Bai Giang CAE&FEM - TR - Giang

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
-------0O0-------
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
BÀI GIẢNG
CÔNG NGHỆ CAE & FEM
MÃ SỐ: KTM.02.2
HÀ NỘI - 2012
1
MỤC LỤC
MỤC LỤC ................................................................................................................................. 2

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN (FEM) ........... 4
1.1. Các phương pháp giải bài toán cơ học vật rắn biến dạng ............................................... 4
1.1.1. Phương pháp chính xác (phương pháp tích phân trực tiếp) ......................................... 4
1.1.2. Phương pháp biến phân (Variational Principle) ........................................................... 5

1.1.3. Phương pháp sai phân hữu hạn (Finite Difference Method) ........................................ 6
1.2. Giới thiệu về phương pháp PTHH .................................................................................. 9

1.2.1. Khái niệm phương pháp PTHH................................................................................ 9
1.2.2. Ưu nhược điểm của phương pháp PTHH ............................................................... 11

1.2.3. Lịch sử phát triển .................................................................................................... 12
1.3. Phân tích bài toán theo phương pháp PTHH ................................................................. 12
1.3.1. Các bước phân tích ................................................................................................. 12
1.3.2. Hàm xấp xỉ ............................................................................................................. 14
1.3.3. Phép nội suy ........................................................................................................... 14
1.3.4. Dạng của đa thức xấp xỉ ......................................................................................... 15
1.3.5. Chọn bậc của đa thức xấp xỉ (hàm xấp xỉ) ............................................................. 16
1.3.6. Biểu diễn đa thức xấp xỉ theo vector các bậc tự do của phần tử. Ma trận các hàm
dạng .................................................................................................................................. 19
1.3.7. Chuyển vị, biến dạng và ứng suất trong phần tử. Ma trận độ cứng phần tử .......... 25
1.3.8. Ghép nối phần tử. Ma trận cứng tổng thể và vector tải tổng thể ............................ 26
CHƯƠNG 2. ỨNG DỤNG MỘT SỐ PHẦN TỬ CƠ BẢN ĐỂ GIẢI CÁC BÀI TOÁN
BẰNG PHƯƠNG PHÁP PTHH ........................................................................................... 29
2.1. Phần tử lò xo (Spring element) ..................................................................................... 29
2.1.1. Hệ chỉ có một phần tử lò xo ................................................................................... 29

2.1.2. Hệ nhiều phần tử lò xo ........................................................................................... 30
2.2. Phần tử thanh (Bar, Truss or Spar element) .................................................................. 34

2.2.1. Hệ chỉ có một phần tử thanh .................................................................................. 34
2
2.2.2. Hệ có nhiều phần tử thanh...................................................................................... 36
2.2.3. Hệ thanh trong không gian hai chiều (2D) ............................................................. 42
2.2.4. Hệ thanh trong không gian ba chiều (3D) .............................................................. 49

2.3. Phần tử dầm (Beam element) ........................................................................................ 50
2.3.1. Hệ chỉ có một phần tử dầm .................................................................................... 50

2.3.2. Hệ có nhiều phần tử dầm ........................................................................................ 55
2.3.3. Phần tử dầm trong không gian hai chiều (2D) và ba chiều (3D)............................ 59
2.4. Các loại phần tử cơ bản ................................................................................................. 61
2.4.1. Giới thiệu chung ..................................................................................................... 61

2.4.2. Một số phần tử cơ bản ............................................................................................ 62
CHƯƠNG 3. SỬ DỤNG ANSYS TRONG CAE ................................................................. 67

3.1. Khái niệm CAE ............................................................................................................. 67
3.2. Giới thiệu phần mềm Ansys .......................................................................................... 69

3.2.1. Các bước phân tích bài toán (Analysis phases) ...................................................... 69
3.2.2. Hai phương pháp làm việc với Ansys .................................................................... 70

3.2.3. Các nhóm lệnh cơ bản trong Ansys........................................................................ 70
3.2.4. Các phần tử trong Ansys ........................................................................................ 74
3.3. Phân tích cấu trúc tĩnh (Static analysis) ........................................................................ 80
3.3.1. Giải hệ lò xo bằng Ansys ....................................................................................... 81

3.3.2. Giải hệ thanh bằng Ansys....................................................................................... 82
3.3.3. Giải hệ dầm bằng Ansys......................................................................................... 85

3.3.4. Giải mô hình 2D bằng Ansys ................................................................................. 88
TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................................... 90
3
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ
HỮU HẠN (FEM)
1.1. Các phương pháp giải bài toán cơ học vật rắn biến dạng
Phương pháp phần tử hữu hạn là một trong số các phương pháp giải các bài toán cơ
vật rắn biến dạng, cơ chất lỏng, truyền nhiệt, dao động,…. Để thuận tiện cho việc giới thiệu
phương pháp, ta sẽ tập trung vào bài toán cơ vật rắn biến dạng.
Hình 1.1. Các phương pháp giải bài toán cơ vật rắn biến dạng
Qua sơ đồ trên ta thấy nghiệm của các bài toán cơ vật rắn có thể được tìm thấy dưới
dạng giải tích hoặc dưới dạng các giá trị số rời rạc của các đại lượng cần tìm tại một số hữu
hạn các điểm đã xác định trong miền V của vật thể khảo sát.
1.1.1. Phương pháp chính xác (phương pháp tích phân trực tiếp)
+ Đây là phương pháp tích phân trực tiếp hệ thống các phương trình vi phân của bài toán và
thoả mãn các điều kiện biên mà bài toán có. Ta xét ví dụ một bài toán dầm chịu uốn. Ở bài
toán này, ta xem chuyển vị là ẩn cơ bản cần tìm trước, sau đó ta sẽ tìm được ứng suất.
VD1.1.
Hình 1.2. Dầm chịu uốn
4
+ Như đã biết trong môn học Sức bền vật liệu, phương trình vi phân chủ đạo của bài toán này
theo chuyển vị v(x) là:
d 4v
EJ z  q  0 (với 0 < x < l) (1.1)
dx 4
v (0)  v '(0)  0
+ Điều kiện biên:  (1.2)
 v (l )  v '(l )  0
d 4v q
+ Từ (1.1) → 4  . Tích phân 4 lần ta được:
dx EJ z
q x4
v( x)  (  C1 x 3  C2 x 2  C3 x  C4 ) (1.3)
EJ z 24
+ Từ điều kiện biên (1.2), thay vào (1.3), ta tìm được các hằng số tích phân:
C1 = -l/12, C2 = l2/24, C3 = C4 = 0
+ Từ đó ta tìm được nghiệm của bài toán:
q
v( x)  ( x 4  2lx 3  l 2 x 2 )
24 EJ z
+ Dựa vào mối quan hệ giữa mômen uốn (nội lực) M(x) và v(x), ta tìm được M(x):
d 2v q
M ( x )   EJ z 2
   6 x 2  6lx  l 2 
dx 12
+ Độ võng lớn nhất giữa dầm dễ thấy là:
l ql 4
vmax  v  
 2  384 EJ z
1.1.2. Phương pháp biến phân (Variational Principle)

+ Nhìn chung, các phương trình vi phân chủ đạo của nhiều bài toán cơ và kỹ thuật có thể biểu
diễn ở dạng tổng quát (bài toán trị biên – boundary value problem):
 L(u )  g  0 (trong mien V ) (1.4)


 C (u )  p (tren bien S ) (1.5)
với: L, C là các toán tử vi phân.

u = u(x,y) là hàm của các biến độc lập (toạ độ x, y) và là đại lượng cân tìm
g = g(x,y) và p = p(x,y) là các hàm của các biến độc lập và đã biết.
Khi đó u = u(x,y) là nghiệm của bài toán nếu nó thoả mãn phương trình (1.4) tại mọi điểm
thuộc miền V và thoả mãn (1.5) tại mọi điểm trên biên S.
5
+ Các phương pháp biến phân là các phương pháp gần đúng mà mục tiêu là tìm được nghiệm
xấp xỉ gần đúng dựa trên một “tiêu chuẩn” nào đó được thể hiện trong dạng một biểu thức tích
phân xác định lấy trên toàn miền khảo sát V.
+ Các phương pháp biến phân thường gặp là: Phương pháp biến phân Ritz-Rayleigh, phương
pháp Galerkin (thuộc phương pháp phần dư có trọng), phương pháp bình phương tối thiểu,…
1.1.3. Phương pháp sai phân hữu hạn (Finite Difference Method)
+ Đây là một trong các phương pháp số để giải các phương trình vi phân mà tư tưởng chủ đạo
của phương pháp là biểu diễn gần đúng đạo hàm bằng phép sai phân để thay thế các phương
trình vi phân bằng một hệ thống các phương trình sai phân. Kết quả là thay vì phải tính “tích
phân” các phương trình vi phân, ta chỉ cần giải các phương trình đại số.
+ Muốn vậy, trước hết ta phải biểu diễn gần đúng các đạo hàm các cấp theo giá trị của hàm đó
tại một số điểm định trước. Cụ thể như sau:
Xét bài toán một chiều, f = f(x) là hàm đã cho xác định trong khoảng [a, b]. Khai triển
Taylor của nó tại lân cận điểm x nào đó là:
df d 2 f ( x )2 d 3 f ( x )3
f ( x  x )  f ( x )  .x  2 .  3 .  .... (1.6)
dx x dx x 2! dx x 3!
df d 2 f ( x ) 2 d 3 f ( x )3
f ( x  x )  f ( x )  .x  2 .  3 .  .... (1.7)
dx x dx x 2! dx x 3!
+ Lấy (1.6) - (1.7), chỉ lấy 3 số hạng đầu (kết quả do đó sẽ là gần đúng):
df
f ( x  x )  f ( x  x )  2 .x
dx x
df f ( x  x )  f ( x  x )
 (1.8)
dx x 2x
+ Lấy (1.6) + (1.7):
d2 f
f ( x  x )  f ( x  x )  2 f ( x )  2
.( x ) 2
dx x
d2 f f ( x  x )  f ( x  x )  2 f ( x )
 (1.9)
dx 2 x
( x ) 2
+ Như vậy (1.8), (1.9) cho ta khả năng tính gần đúng đạo hàm cấp 1 và cấp 2 theo giá trị của
hàm tại những điểm lân cận hay nói cách khác cho ta khả năng thay thế phép tính đạo hàm
bằng phép tính sai phân. Bây giờ nếu ta xem phép sai phân (1.9) như là một toán tử thì ta
6
d2 f
hoàn toàn có thể bỉêu diễn gần đúng được đạo hàm cấp 4 của f tại x bằng cách thay thế
dx2 x
vào vị trí của f trong (1.9), cụ thể:
 d2 f   d2 f   d2 f 
 dx 2   2   2 2 
d4 f d2  d2 f    x x  dx  x x  dx  x
 2 2  
dx 4 x
dx  dx  ( x ) 2
x
Và lại tiếp tục thay (1.9) vào:
  f ( x  2x )  f ( x )  2 f ( x  x )  
 2   
4
d f 1  ( x )  
 2  
dx 4 x
( x )   f ( x )  f ( x  2x )  2 f ( x  x )   f ( x  x )  f ( x  x )  2 f ( x )  
   2 
  ( x ) 2
  ( x ) 2 

Rút gọn đi ta được:
d4 f 1
dx 4

( x) 4
6 f ( x)  4  f ( x  x)  f ( x  x)  f ( x  2x)  f ( x  2x) (1.10)
x
Hình 1.3. Xet hàm f = f(x) trong lân cận điểm x
+ Vậy nếu khoảng xác định [a, b] được chia đều thành một số hữu hạn các đoạn nhỏ như nhau
Δx bởi các điểm chia cách đều nhau thi ta sẽ có một “lưới sai phân”. Các điểm chia gọi là các
nút của lưới sai phân. Khi đó các biểu thức (1.8), (1.9), (1.10) cho phép biểu diễn gần đúng
đạo hàm các cấp (các cấp cao hơn hoàn toàn làm được như cách trên) tại một điểm nút của
lưới sai phân theo gía trị của hàm tại các điểm nút xung quanh. Bằng cách biểu diễn các đạo
hàm như vậy, ta có thể thay thế phương trình vi phân đã cho bằng một hệ các phương trình sai
phân viết cho tất cả các điểm nút trong của lưới. Giải hệ phương trình đại số này ta tìm được
tất cả các giá trị của hàm cần tìm tại các điểm nút.
7
VD1.2. Xét bài toán như VD1.1. Ta chia lưới sai phân như hình vẽ Δx = l/3.
Hình 1.4. Chia lưới sai phân dầm chịu uốn
d 4v q
+ Phương trình vi phân như đã biết: 4
 (với 0<x<l) (1.11)
dx EJ z
+ Điều kiện biên như (1.2):
 v x 0  v x 1  0

 dv dv (1.12)
 dx  0
 x 0 dx x 1
+ Lưới sai phân có các nút:

Các “nút trong”: 1, 2
Các “nút biên”: 0, 3

Các “nút ngoài”: -1, 4
Giá trị của hàm v(x) tại các “nút biên” và “nút ngoài” sẽ tìm được dựa vào các điều kiện biên
(1.12) còn giá trị của hàm (x) tại các “nút trong” sẽ có được từ việc giải hệ phương trình sai
phân viết cho các nút trong.
+ Cụ thể, viết phương trình sai phân tại nút 1 và 2 bằng cách sử dụng (1.10):
1 p
4 
Tại nút 1: 6v1  4v2  4v0  v1  v3   (1.13)
x EJ
8
1 p
4 
Tại nút 2: 6v2  4v3  4v1  v0  v4   (1.14)
x EJ
Hệ 2 phương trình (1.13), (1.14) là hệ phương trình thay thế cho (1.11)
+ Từ điều kiện biên đầu của (1.12) ta có v0 = v3 = 0.
Để tìm giá trị v-1 và v4, ta sử dụng nốt điều kiện biên về góc xoay của (1.12) cùng với việc sử
dụng cthức (1.8):
dv v v
Tại nút 0:  1 1  0  v1  v1
dx 0 2x
dv v v
Tại nút 3:  4 2  0  v4  v2
dx 3 2x
+ Thay các giá trị v0, v3, v-1 và v4 vào 2 phương trình (1.13), (1.14) ta được:
 p 4
 7v1  4v2  EJ .x

 4v1  7v2  p .x 4
 EJ
1 p 1 pl 4
Giải hệ này ta được v1  v2  .x 4  5
3 EJ 3 EJ
Như vậy ta đã tìm được chuyển vị tại tất cả các nút của lưới.
d 2v
+ Muốn tìm mômen uốn nội lực, ta sử dụng công thức: M ( x )   EJ z
dx 2
Cụ thể, mômen uốn tại nút 0:
 d 2v   v  v  2v   EJ z 2 2
M ( x )   EJ z  2    EJ z  1 1 2 0   2
2v1   pl
 dx 0  x  x 27
Chênh 11% so với kết quả giải bằng phương pháp chính xác ở phần trên.
1.2. Giới thiệu về phương pháp PTHH
1.2.1. Khái niệm phương pháp PTHH

Phương pháp PTHH (Finite Element Method) được phát triển đầu tiên bởi Alexander
Hrennikoff (1941) và Richard Courant (1943). Phương pháp PTHH là một phương pháp số
đặc biệt hiệu quả dựa trên ý tưởng là chia một vật thể phức tạp thành các phần tử nhỏ và đơn
giản.
9
Hình 1.5. Mô hình phần tử hữu hạn và chi tiết thật
Hình 1.6. Mô hình chia lưới của miền V

Theo phương pháp PTHH, một miền V được chia thành một số hữu hạn các miền con
Ve gọi là phần tử (element). Các phần tử này được kết nối với nhau tại các điểm định trước
trên biên phần tử, gọi là nút (node). Trong phạm vi mỗi phần tử, đại lượng cần tìm được lấy
xấp xỉ dưới dạng một hàm đơn giản gọi là hàm xấp xỉ (approximation fuction). Các hàm xấp
xỉ này được biểu diễn qua các giá trị hàm (hoặc cả giá trị của đạo hàm của nó) tại các điểm
10
nút trên phần tử. Các giá trị này gọi là các bậc tự do của các phần tử và là các đại lượng cần
tìm của bài toán.
Như vậy, phương pháp PTHH không tìm dạng xấp xỉ của hàm cần tìm trên toàn bộ
miền V mà chỉ trong từng miền con Ve của nó. Do đó phương pháp này thích hợp với hàng
loạt bài toán vật lý và kỹ thuật trong đó các hàm cần tìm được xác định trên những miền phức
tạp gồm nhiều miền nhỏ có đặc tính hình học hay vật lý khác nhau, chịu những điều kiện biên
khác nhau.
Với bài toán cơ vật rắn và cơ kết cấu, tuỳ theo ý nghĩa vật lý của hàm xấp xỉ, ta có thể
phân tích bài toán theo 3 loại mô hình sau:
+ Mô hình tương thích: Mô hình này xem chuyển vị là đại lượng cần tìm trước và hàm
xấp xỉ biểu diễn gần đúng dạng phân bố của chuyển vị trong phần tử. (Các ẩn số được xác
định từ hệ phương trình thiết lập trên cơ sở nguyên lý Thế năng toàn phần dừng, hay nguyên
lý Biến phân Lagrange).
+ Mô hình cân bằng: Mô hình này xem ứng suất (hoặc nội lực) là đại lượng cần tìm trước
và hàm xấp xỉ biểu diễn gần đúng dạng phân bố của ứng suất (hoặc nội lực) trong phần tử.
(Các ẩn số được xác định từ hệ phương trình thiết lập trên cơ sở nguyên lý Năng lượng toàn
phần dừng hay nguyên lý Biến phân về ứng suất).
+ Mô hình hỗn hợp: Mô hình này coi chuyển vị và ứng suất là 2 đại lượng độc lập. Các hàm
xấp xỉ biểu diễn dạng gần đúng của cả chuyển vị và ứng suất trong phần tử. (Các ẩn số được
xác định từ hệ phương trình thiết lập trên cơ sở nguyên lý Biến phân Reisner).
Sau khi tìm được các ẩn số bằng việc giải một hệ phương trình đại số vừa nhận được
thì cũng có nghĩa là ta tìm được các xấp xỉ đại lượng cần tìm trong tất cả các phần tử. Và từ
đó ta tìm được các đại lượng còn lại.
Trong 3 mô hình trên, mô hình tương thích được dùng phổ biến hơn cả và môn học
này cũng chỉ trình bày theo mô hình này.
1.2.2. Ưu nhược điểm của phương pháp PTHH
Ưu điểm
+ Ứng dụng được cho rất nhiều bài toán kỹ thuật phức tạp (dễ dàng công thức hoá sau đó số
hoá các bài toán kỹ thuật)
+ Có thể giải được các bài toán phi tuyến

+ Các bước giải được hệ thống hoá một cách rõ ràng nên ứng dụng rất rộng rãi
+ Nếu việc tính toán mô phỏng được thực hiện tốt thì kết quả đạt được đáng tin cậy
Nhược điểm
+ Kết quả tìm được là xấp xỉ
11
+ Kết quả phụ thuộc vào dạng phần tử và mật độ đựơc chọn tức là phụ thuộc vào trình độ và
kinh nghiệm người giải
Khắc phục nhược điểm

+ Tính toán lại bằng tay (nếu có thể)
+ Dùng thí nghiệm kiểm chứng lại
1.2.3. Lịch sử phát triển

+ A. Hrennikoff [1941] - Lattice of 1D bars
+ McHenry [1943] - Model 3D solids
+ R. Courant [1943] - Variational form

+ Levy [1947, 1953] - Flexibility & Stiffness
+ M. J. Turner [1953] - FEM computations on a wing

+ Boeing [1950's] Engineer's at Boeing apply FEM to delta wings
+ Argryis and Kelsey [1954] - Energy Prin. for Matrix Methods

+ Turner, Clough, Martin and Topp [1956] - 2D elements
+ R. W. Clough [1960] – Coins the term “Finite Elements”

+ 1963 - Mathematical validity of method established - applied to non-structural problems
+ 1960's - First general purpose FEA code developed
+ 1970's - Non-linear solvers developed
+ 1980's - Graphical pre-/postprocessors are developed

+ 1990's - FEM tools integrated in CAD software
1.3. Phân tích bài toán theo phương pháp PTHH
1.3.1. Các bước phân tích

+ Bước 1 - Rời rạc hoá miền khảo sát (chia lưới vật thể): Miền khảo sát V được chia thành
các miền con Ve tức là các phần tử. Các phần tử này có hình dạng thích hợp. Đối với mỗi bài
toán cụ thể, số lượng, hình dạng hình học và kích thước các phần tử phải được xác định ngay
từ đầu. Số điểm nút các phần tử không được lấy một cách tuỳ tiện mà phụ thuộc vào hàm xấp
xỉ định chọn.
Các phần tử thường có dạng hình học đơn giản. Ví dụ như:
12
Hình 1.7. Các dạng phần tử thường sử dụng trong phương pháp PTHH
+ Bước 2 - Chọn hàm xấp xỉ: Vì đại lượng cần tìm chưa biết nên ta chọn dạng hàm xấp xỉ
của nó sao cho đơn giản đối với tính toán nhưng phải thoả mãn các tiêu chuẩn hội tụ. Ta
thường chọn hàm xấp xỉ dạng đa thức. Sau đó ta biểu diễn hàm xấp xỉ theo tập hợp các giá trị
(và có thể cả giá trị đạo hàm của nó) tại nút các phần tử {q}e.
+ Bước 3 - Xây dựng các phương trình phần tử: Có nhiều cách thiết lập như trực tiếp, sử
dụng nguyên lý Biến phân,…và kết quả nhận được là hệ phương trình [K]e{q}e={P}e
[K]e là ma trận độ cứng phần tử (element stiffness matrix)
{q}e là vector chuyển vị nút phần tử (element nodal displacement vector)

{P}e là vector tải phần tử (element nodal force vector)
+ Bước 4 - Ghép nối các phần tử để được phương trình tổng thể: [K ]{q}  {P}
[K ] là ma trận độ cứng tổng thể (global stiffness matrix)
{q} là vector chuyển vị nút tổng thể (là vector tập hợp các đại lượng cần tìm tại các
nút) (global nodal displacement vector)
{P} là vector tải tổng thể (global nodal force vector)
+ Bước 5 - Kết hợp điều kiện biên để có được phương trình hệ thống (đây là phương trình
để giải): [K * ]{q *}  {P *}
+ Bước 6 - Giải hệ phương trình đại số [K * ]{q *}  {P *} và kết quả tìm được là chuyển vị ở
các nút.
Đối với bài toán phi tuyến thì nghiệm đạt được sau một chuỗi các bước lặp mà sau
mỗi bước ma trận độ cứng [K ] thay đổi (trong bài toán phi tuyến vật lý) hoặc vector lực
nút{P} thay đổi (trong bài toán phi tuyến hình học).
+ Bước 7- Hoàn thiện: từ các chuyển vị nút tìm được ta tìm nốt các ứng suất và biến dạng
của các phần tử.
13
1.3.2. Hàm xấp xỉ
- Một trong những ý tưởng cơ bản của phương pháp PTHH là xấp xỉ hóa đại lượng cần tìm
trong mỗi miền con - phần tử Ve . Điều này cho ta khả năng thay thế việc tìm nghiệm vốn
phức tạp trên toàn miền V bằng việc tìm nghiệm trong phạm vi mỗi phần tử ở dạng hàm xấp
xỉ đơn giản. Và vì vậy bước quan trọng đầu tiên cần nói đến là việc chọn hàm đơn giản mô tả
gần đúng đại lượng cần tìm trong phạm vi một phần tử.
- Hàm đơn giản này thường chọn ở dạng đa thức vì những lý do sau:
+ Đa thức khi được xem như một tổ hợp tuyến tính của các đơn thức nên thỏa mãn yêu cầu
độc lập tuyến tính (như yêu cầu của Ritz, Galerkin).
+ Hàm xấp xỉ dạng đa thức thường dễ tính toán, dễ thiết lập công thức khi xây dựng các
phương trình của phương pháp PTHH và tính toán bằng máy tính. Đặc biệt là đa thức dễ đạo
hàm, tích phân.
+ Có khả năng tăng độ chính xác bằng cách tăng số bậc của đa thức xấp xỉ (về mặt lý thuyết
thì đa thức bậc vô cùng sẽ cho nghiệm chính xác). Tuy nhiên trong thực tế ta cũng chỉ lấy các
đa thức xấp xỉ bậc thấp mà thôi. (Chú ý là các hàm xấp xỉ dạng hàm lượng giác cũng có tính
chất và ưu điểm như trên nhưng ít dùng).
1.3.3. Phép nội suy

- Trong phương pháp PTHH các hệ số của hàm xấp xỉ dạng đa thức được biểu diễn qua chính
các giá trị của nó (hoặc cả giá trị các đạo hàm) tại các điểm nút được định trước trên phần tử.
- Nói cách khác là hàm xấp xỉ được nội suy theo các giá trị (hoặc cả các đạo hàm) của nó tại
các nút phần tử. Kết quả là, trong phạm vi mỗi phần tử đại lượng cần tìm là hàm bất kì sẽ
được xấp xỉ hóa bằng một đa thức nội suy qua các giá trị (hoặc cả các đạo hàm) của nó tại các
điểm nút của phần tử.
- Xét các ví dụ sau:
Hình 1.8. Các phép nội suy

14
- Trong các ví dụ trên các hàm bất kì được biểu diễn xấp xỉ bằng các đa thức bậc 0, bậc 1, bậc
2 theo các giá trị (chỉ theo giá trị) của hàm tại điểm định trước (điểm nút). Phép xấp xỉ này
được gọi là phép nội suy Lagrange.
(Nội suy Hecmit: Khác với phép nội suy Lagrange, nội suy Hecmit là phép xấp xỉ theo giá trị
và cả đạo hàm từ bậc 1 đến bậc nào đó tại các điểm cơ sở.)
Hình 1.9. Nội suy Hecmit
- Bằng việc xấp xỉ hóa đại lượng cần tìm trong phạm vi mỗi phần tử thì trên toàn miền V khảo
sát, đại lượng cần tìm cũng được biểu diễn gần đúng theo các giá trị (và có thể cả đạo hàm
đến cấp nào đó) của chính nó tại các điểm nút. Và rõ ràng nếu chia lưới phần tử càng mịn thì
kết quả nhận được càng tiến đến sự môt tả chính xác của nghiệm cần tìm.
Ví dụ phép nội suy Lagrange:
Hình 1.9. Nội suy Lagrange
1.3.4. Dạng của đa thức xấp xỉ

Như đã nói ở trên, hàm xấp xỉ được chọn dưới dạng đa thức đơn giản. Có thể như sau :
a. Bài toán 1D
u  x  = a1 + a2 x (xấp xỉ tuyến tính)
15
u  x  = a1 + a2 x + a3 x 2 (xấp xỉ bậc 2)
u  x  = a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x3 (xấp xỉ bậc 3)
n 1
Nếu lấy u  x  là một hàm xấp xỉ bậc n thì: u  x  = a x i
i 1
a1 
a 
 2 
2 n
hay: u  x  = [1 x x ... x ] a3 
... 
 
an 1 
hay: u  x  =  P  x   a
Trong đó:  P  x   gọi là ma trận các đơn thức.
a gọi là vector các tọa độ tổng quát hay vector các tham số.
b. Bài toán 2D
VD: u  x, y  = a1  a2 x  a3 y  a4 x 2  a5 y 2  a6 xy
 a1 
a 
2  
u  x, y  = [1 x y x y xy ]  2 
2
... 
 a6 
u  x, y  =  P  x , y  a
1.3.5. Chọn bậc của đa thức xấp xỉ (hàm xấp xỉ)

Khi chọn bậc của đa thức xấp xỉ cần xét tới các yêu cầu sau:
a. Các đa thức xấp xỉ phải thỏa mãn điều kiện hội tụ
- Đây là một yêu cầu quan trọng vì phương pháp PTHH là một phương pháp số và do đó phải
đảm bảo được rằng khi kích thước các phần tử giảm đi (sử dụng lưới phần tử mịn hơn) thì kết
quả sẽ hội tụ đến nghiệm chính xác. Muốn vậy đa thức xấp xỉ ue phải thỏa mãn 3 điều kiện
sau:
+ Liên tục trong phần tử ( Ve ). Điều này hiển nhiên thỏa mãn khi xấp xỉ là đa thức.
+ Bảo đảm tồn tại trong phần tử trạng thái đơn vị (hằng số) và đạo hàm riêng của nó đến bậc
cao nhất.
16
(mà phiếm hàm I  u  đòi hỏi vì như ta đã biết, phương pháp PTHH có thể được xem như một
phương pháp xấp xỉ khi cực tiểu hóa một phiến hàm dạng:
I u  = , ,,
 F ( x, u, u , u ,..., u
(r)
).dx
V )
+ Trên biên phần tử, u và các đạo hàm của nó đến cấp (r-1) là liên tục. Với cơ học vật rắn biến
dạng và kết cấu các yêu cầu này có thể được hiểu như yêu cầu liên tục của biến dạng. Nói
cách khác là phần tử biến dạng không có sự đứt, gãy. (Như với dầm, tấm, vỏ đòi hỏi cả
chuyển vị và đạo hàm cấp 1 của chuyển vị là liên tục.)
(Ví dụ khi u là chuyển vị thì phải đảm bảo khả năng phần tử dịch chuyển cứng và muốn bảo
đảm trạng thái đơn vị của đại lượng khảo sát thì chỉ cần không được bỏ qua số hạng tự do a1
trong đa thức xấp xỉ, hay không được bỏ qua thành phần 1 trong  P  x, y , z   .)
- Tuy nhiên để thấy được điều này khi mịn hóa lưới phần tử cũng cần tuân theo các qui tắc
sau:
+ Lưới sau được mịn hơn trên cơ sở lưới trước, các điểm nút lưới trước cũng có mặt trong tập
hợp các nút lưới sau.
+ Các phần tử có kích thước nhỏ hơn trước nhưng dạng hình học của phần tử vẫn phải như
dạng cũ.
+ Dạng đa thức xấp xỉ là không đổi trong quá trình mịn hóa lưới phần tử.
Ví dụ như:
Hình 1.10. Chia lưới các phần tử
b. Bậc của đa thức xấp xỉ được chọn sao cho không làm mất tính đẳng hướng hình học
- Có như vậy các xấp xỉ mới độc lập với hệ tọa độ của phần tử. Muốn vậy dạng đa thức được
chọn từ tam giác Pascal (bài toán 2 chiều) hay từ tháp Pascal (bài toán 3 chiều).
- Tam giác Pascal (bài toán 2 chiều):
17
(a)
(b)
Hình 1.11. Tam giác Pascal (bài toán 2 chiều)

- Tháp Pascal (bài toán 3 chiều):
Hình 1.12. Tháp Pascal (bài toán 3 chiều)

18
c. Số các thành phần của {a}, tức số tham số của đa thức xấp xỉ, phải bằng số bậc tự do của
phần tử qe
Yêu cầu này cho khả năng nội suy đa thức xấp xỉ theo giá trị đại lượng cần tìm tại các
điểm nút.
1.3.6. Biểu diễn đa thức xấp xỉ theo vector các bậc tự do của phần tử. Ma trận các hàm
dạng
- Bậc tự do của một nút là giá trị (và có thể cần cả giá trị đạo hàm) của hàm xấp xỉ (cụ thể ở
đây là đa thức) tại nút. Tập hợp tất cả các bậc tự do của các nút trên phân tử được gọi là
vector các bậc tự do của phần tử, kí hiệu là qe . Theo mô hình tương thích, đối với bài
toán ứng suất/biến dạng thì đây là vector chuyển vị nút phần tử (element nodal
displacement vector), từ đó cũng có thể hiểu bậc tự do của một nút là số thành phần của
vector chuyển vị ở nút đó. Và các bậc tự do này (các chuyển vị nút) là ẩn số của bài toán khi
phân tích theo phương pháp PTHH theo mô hình tương thích.
- Ví dụ trong bài toán đàn hồi phẳng, khi dùng phần tử tam giác 3 điểm nút thì mỗi nút phần
tử có hai bậc tự do là 2 chuyển vị thành phần u và v theo 2 phương x, y của mỗi nút. Vậy tập
hợp các chuyển vị của 3 nút là vector chuyển vị nút phần tử:
T
qe  ui , vi , u j , v j , uk , vk e
T
= q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 e
Tóm lại nếu phần tử e có r nút và mỗi nút có s bậc tự do thì vector chuyển vị nút phần tử
qe có số thành phần ne  s  r .
- Trong phương pháp PTHH, các đa thức xấp xỉ được biểu diễn theo vector các bậc tự do
phần tử qe , hay người ta nói rằng các đa thức này được nội suy theo qe . Đây là một trong
những tư tưởng cơ bản của phương pháp. Nói cách khác, ta phải bảo đảm các giá trị của các
đa thức xấp xỉ (hay cả các đạo hàm của nó) tại các điểm nút thuộc phần tử phải đồng nhất
bằng các bậc tự do của phần tử.
Tức là phải bảo đảm:
 u  tai nút 1 
 
u  tai nút 2  
   qe (1.15)
 .................. 
 u  tai nút r  
 
19
Điều này dễ thực hiện được bằng cách thay tọa độ các nút vào các đa thức xấp xỉ, rồi
thực hiện đồng nhất (1.15). Cụ thể:
 u  tai nút 1   u  x1 , y1 , z1    P  x1 , y1 , z1  
     
u  tai nút 2   u  x2 , y2 , z2    P  x2 , y2 , z2 
   
a   Aa : qe (1.16)
 ..................   .................  .................
 u  tai nút r    u  xr , yr , zr    P  xr , yr , zr  
Trong đó:  A là ma trận vuông  ne  ne  và chỉ chứa tọa độ các điểm nút phần tử.
1
Từ đó suy ra: a   A qe (1.17)
Thay a từ (1.17) và (1.15) ta có:
1
u  x, y, z    P  x, y, z  a   P  x, y, z   A q e
(1.18)
 u  x, y, z    N q
e e
1
Trong đó  N    P  x, y , z   A được gọi là ma trận các hàm nội suy, hay ma trận các
hàm dạng (shape function).
- Như vậy, bằng công thức (1.18), ta nói rằng ta đã biểu diễn (hay nội suy) đa thức xấp xỉ
u  x, y , z  theo vector các bậc tự do của phần tử (hay theo vector chuyển vị nút phần tử)
e
qe .
- Trong bài toán cơ vật rắn hay cơ kết cấu, có thể dễ thấy rằng các hàm thành phần trong ma
trận các hàm dạng [N] phản ảnh dạng phân bố của chuyển vị trong phần tử ứng với các
chuyển vị nút bằng đơn vị.
VD1.
Tìm ma trận các hàm dạng của phần tử, đa thức xấp xỉ chuyển vị dọc trục của thanh lăng trụ
chịu kéo nén dọc trục.
Hình 1.13. Thanh lăng trụ chịu kéo nén dọc trục
20
Giải.
+ Đây là bài toán 1D. Mọi điểm chỉ tồn tại chuyển vị và biến dạng dọc trục; cụ thể là u  x  và
x .
(Chú ý rằng trong phiến hàm thế năng  sẽ chứa đạo hàm bậc nhất của chuyển vị vì:
2
1 N2 1  du 
U  dx   EJ   dx
2 L EJ 2 L  dx 
Nên đa thức xấp xỉ u  x  chỉ đòi hỏi tồn tại đạo hàm bậc nhất, hay có thể lấy u  x  là hàm xấp
xỉ tuyến tính)
+ Mỗi phần tử có 2 bậc tự do đó là 2 chuyển vị dọc trục x của 2 điểm nút đầu và cuối của
phần tử do đó a cần có hai tham số nên ta chọn đa thức xấp xỉ là hàm bậc nhất.
u  x   a1  a2 x 0  x  L
a 
 1 x   1    P  x   a
a2 
T T
Vector chuyển vị nút qe : qe  q1 , q2 e  u1 , u2 e
+ Thực hiện đồng nhất theo (1.16):
 u  tai nút 1   u  x  0    a1  1 0   a1   q1 
         :  
u  tai nút 2  e u  x  L  e  a1  a2 L  1 L   a2   q2 e
  P  x1    1 0   1 0
1
 1
Vậy  A   
1 L    A    1 
  P  x2     
 L L
+ Từ đó ta có ma trận các hàm dạng:
 1 0
 N e   P  x   . A
1
 1 x   1
 x  x
1    1   
   L  L
1 2  1 2   2  2  L L
  N1  x  N 2  x  
(*)
+ Cuối cùng cũng có thể biểu diễn đa thức xấp xỉ chuyển vị dọc trục theo các chuyển vị nút
phần tử:
 x  x   q1 
u  x    N qe    1    
 L  L   q2  e
21
2
 x x
u  x    Ni  x  qi  1   q1  q2
i 1  L L
Biểu đồ N1, N2 Biểu đồ u  x 
Hình 1.14. Biểu thị các hàm dạng
Các hàm N i  x  trong (*) còn có tên là các hàm Lagrange bậc 1 và có đồ thị như trên.
VD2.
Hãy chọn đa thức xấp xỉ và tìm ma trận hàm dạng phần tử dầm 2 điểm nút chịu uốn.
Hình 1.15. Phần tử dầm 2 điểm nút chịu uốn

Giải.
+ Bỏ qua biến dạng dọc trục, dễ thấy rằng khi phần tử dầm chịu uốn, trạng thái chuyển vị của
điểm bất kỳ có toạ độ x được đặc trưng bởi chuyển vị v(x) theo phương vuông góc với dầm.
+ Số bậc tự do phần tử là 4. Đó là các chuyển vị và góc xoay tại 2 nút 1 và 2:

T T
qe  q1 , q2 , q3 , q4 e : v1 ,1 , v2 , 2 e (**)
+ Vì vector bậc tự do phần tử qe có 4 tham số và đây là bài toán 1 chiều nên để nội suy hàm
xấp xỉ v(x) thì v(x) phải là đa thức bậc 3 và có dạng:
22
 a1 
a 
 
v  x  = a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x3 = [1 x x2 x3 ]  2 
 a3 
 a4 
Do đó góc xoay của một mặt cắt ngang bất kỳ là:
 a1 
a 
dv  
  x  = a2 + 2a3 x + 3a4 x 2 = [0 1 2 x 3 x2 ]  2 
dx  a3 
 a4 
+ Thực hiện đồng nhất (**):
q1 : v1  v x 0  a1
dv
q2 : 1   a2
dx x 0
q3 : v2  v x  L  a1  a2 L  a3 L2  a4 L3
dv
q4 : 2   a2  2a3L  3a4 L2
dx xL
Biểu diễn dạng ma trận:
 q1  1 0 0   a1 
0
 q  0 1 0 0  a2 
 2   
 
 q3  1 L L2 L3   a3 
 q4  0 
1 2 L 3L2  a4 
1 0 0 0   1 0 0 0 
0 1 0 0   0 1 0 0 
với:  A    và có nghịch đảo:  A1   
1 L L2 L3   3 / L2 2 / L 3 / L2 1 / L3 
   
0 1 2 L 3L2   2/L
3
1 / L3 2 / L3 1 / L2 
+ Từ đó ta có ma trận các hàm dạng:
 1 0 0 0 
 0 1 0 0 
1 3 
 N    P  x   A  1 x x 2 x     N1 N 2 N3 N4 
 3 / L2 2 / L 3 / L2 1 / L3 
 3 
 2/ L 1 / L3 2 / L3 1 / L2 
23
x2 x3
với N1  1  3 2  2 3
L L
x2 x3
N2  x  2  2
L L
x2 x3
N3  3 2  2 3
L L
x2 x3
N4    2
L L
+ Như vậy hàm chuyển vị của dầm chịu uốn là:
4
v  x    N qe   N i qi
i 1
+ Đồ thị các hàm dạng và hàm xấp xỉ của độ võng:
v(x) là tổ hợp tuyến tính của các hàm Ni. Các hàm Ni loại này còn gọi là hàm Hecmit bậc 3.
Hình 1.16. Các hàm dạng của phần tử dầm 2 điểm nút chịu uốn
24
1.3.7. Chuyển vị, biến dạng và ứng suất trong phần tử. Ma trận độ cứng phần tử
- Khi giải bài toán theo mô hình tương thích (hay phương pháp chuyển vị) đại lượng cần tìm
trước tiên là chuyển vị. Chuyển vị được xấp xỉ hóa và nội suy theo vector chuyển vị nút phần
tử qe . Sau khi tìm được ma trận các hàm dạng [N], chúng ta có thể biểu diễn được trường
chuyển vị theo các chuyển vị nút phần tử qe :
ue   N qe (1.19)
- Từ đó, theo các phương trình liên hệ giữa chuyển vị và biến dạng (các phương trình Cauchy),
biến dạng của một điểm trong phần tử sẽ là:
 e    ue    N qe   B qe (1.20)
trong đó  B      N  được gọi là ma trận tính biến dạng.
- Ứng suất tại một điểm thuộc phần tử, trong trường hợp vật liệu tuân theo định luật Hooke
sẽ là:
    D   e   0 e    0 e
trong đó:
 x 
    y 
  là vector ứng suất.
 xy 
  và   lần lượt là biến dạng và ứng suất ban đầu của phần tử.
o
e
0
e
[D] gọi là ma trận đàn hồi của vật liệu (elasticity matrix, constitutive matrix hay stress/strain
1  0 
E  
matrix) bao gồm các đặc tính vật liệu,  D   2 
 1 0
1  
 0 0 (1   ) / 2 
Từ đó ta có:
 e   D B qe   D 0 e   0 e (1.21)
Các công thức (1.19), (1.20), (1.21) cho ta biểu diễn chuyển vị, biến dạng và ứng suất trong
phần tử theo vector chuyển vị nút phần tử qe 
- Từ công thức tính thế năng toàn phần của phần tử:

 e ue    12     dV   g u dV    p u dS
e
T
e
T
e e
T
e e
Ve Ve Se
25
ta thu được:
T
 K e    B   D B dV là ma trận cứng phần tử (element stiffness matrix) (1.22)
Ve
T T 1 T 1 T
Pe    N   g e dV    N   pe dS    B   D  0 e dV    B   0 e dV (1.23)
Ve Se Ve
2 Ve
2
Pe là vector tải phần tử (element nodal load vector)

T
Dễ thấy rằng vì  D  là ma trận đối xứng nên tích  B   D  B  cũng đối xứng và do đó  K e
là ma trận đối xứng.
1.3.8. Ghép nối phần tử. Ma trận cứng tổng thể và vector tải tổng thể
Giả sử vật thể (miền V) được chia thành NE phần tử (miền con Ve ) bởi R điểm nút.
Nếu mỗi nút có s bậc tự do thì số bậc tự do của cả hệ là ne = r.s

Gọi q là vector chuyển vị nút tổng thể (hay vector chuyển vị nút kết cấu). q là tập 
hợp của tất cả các bậc tự do của tất cả các nút của hệ và gồm n thành phần.
Giả sử mỗi phần tử có r nút, thì số bậc tự do của r nút của phần tử gồm ne  r.s . Và
vector chuyển vị nút phần tử qe gồm tất cả các bậc tự do của r nút của phần tử tức là gồm
ne thành phần. Rõ ràng, các thành phần này của qe là nằm trong số các thành phần của q . 
Sự liên hệ giữa 2 vector này có thể được biểu diễn như sau:
qe   Le . q

 ne  1  ne  n   n  1
Trong đó  L e là ma trận định vị của phần tử có kích thước  ne  n  . Ma trận này
cho ta hình ảnh sắp xếp các thành phần của vector qe trong q . 
VD3.
Dầm với bốn điểm nút như hình vẽ có vector chuyển vị nút tổng thể
q  là:
q  q , q , q ,..., q 
1 2 3 8
T
Hình 1.17. Dầm với bốn điểm nút
26
Giải.
+ Các bậc tự do của dầm 4 nút
 q1  1 0 0 0 0 0 0 0  q1 
q  0  
1 0 0 0 0 0 0  q2 
q1   2    L 1 
q 
0
 
 q3  0 1 0 0 0 0 0  ... 
 q4   
0 0 0 1 0 0 0 0  q8 
 q3  0 0 1 0 0 0 0 0   q1 
q  0  
0 0 1 0 0 0 0   q2 
q2    4    L 2 q  
0
 
 q4  0 0 0 1 0 0 0  ... 
 q5   
0 0 0 0 0 1 0 0  q8 
 q5  0 0 0 0 1 0 0 0   q1 
q  0  
0 0 0 0 1 0 0  q2 
q3    6    L 3  
q 
0
 
q7  0 0 0 0 0 1 0  ... 
 q8   
0 0 0 0 0 0 0 1   q8 
+ Áp dụng nguyên lý thế năng toàn phần dừng (nguyên lý Lagrange) ta có hệ phương trình
tổng thể:
   
K  q  P (1.24)
Trong đó:
NE
 K     L T  K   L  là ma trận độ cứng tổng thể (hay kết cấu) (1.25)
  e 1 e e e
NE
P    L 
e 1
T
e
Pe gọi là vector tải tổng thể (hay vector tải kết cấu) (1.26)
 K e là ma trận độ cứng phần tử
Pe là vector tải phần tử

Chú ý:
+ Về mặt cơ học, hệ phương trình (1.24) biểu diễn điều kiện cân bằng của vật thể tại các điểm
nút. Phần tử K ij của ma trận độ cứng tổng thể  K  biểu thị lực sinh ra ở nút i do chuyển dịch
đơn vị ở nút j khi tất các nút còn lại bị gắn cứng.

+ Các thành phần Pi của vector tải tổng thể P là ngoại lực tác động lên các phần tử (tính
đến cả biến dạng và ứng suất ban đầu) được quy đổi về tương ứng với bậc tự do thứ i.
27

+ Trong trường hợp hệ thanh, ta cần phải thêm vào P các ngoại lực tập trung tác động lên
các nút theo các bậc tự do tương ứng mà tập hợp các thành phần này là vector tải trọng nút
P n
+ Khi thiết lập phương trình trên ta chưa đưa vào điều kiện biên (động học), vật thể xem như
1
vật tự do, ma trận  K  là ma trận suy biến (không tồn tại  K  ). Sau khi áp đặt điều kiện
biên động học, hệ (1.24) trở thành:
     
 K *  q *  P* (1.27)
+ Việc sử dụng ma trận định vị  L e để tính ma trận độ cứng tổng thể  K  và vector tải tổng

thể P thực chất là xắp xếp các phần tử của ma trận độ cứng  K e và vector tải phần tử  Pe

vào vị trí của nó trong ma trận độ cứng tổng thể  K  và vector tải tổng thể P . Tuy nhiên
trong thực hành, người ta thường sử dụng bảng chỉ số (hay ma trận chỉ số, ma trận liên kết
Boolean) tiện hơn nhiều trong quá trình ghép nối các phần tử để có được  K  và P .
+  K e và  K  là các ma trận đối xứng. Ngoài ra  K  có dạng băng (band matrix) và bề rộng
băng phụ thuộc vào cách đánh số nút (cách đánh số BTD).
28
CHƯƠNG 2. ỨNG DỤNG MỘT SỐ PHẦN TỬ CƠ BẢN ĐỂ
GIẢI CÁC BÀI TOÁN BẰNG PHƯƠNG PHÁP PTHH
2.1. Phần tử lò xo (Spring element)
2.1.1. Hệ chỉ có một phần tử lò xo
Hình 2.1. Phần tử lò xo

- Một phần tử lò xo có:
+ Hai nút (number of nodes): i, j

+ Chuyển vị nút (nodal displacements): ui, uj (m, mm)
+ Các lực nút (nodal forces): fi, fj (N)
+ Độ cứng lò xo (stiffness): k (N/m, N/mm)

- Quan hệ lực - chuyển vị của lò xo:
F = k.Δ (2.1)
với Δ = uj – ui
Hình 2.2. Quan hệ lực - chuyển vị của lò xo
- Chú ý:
+ Từ (2.1), ta có k = F/Δ nên có thể hiểu độ cứng của lò xo là lực cần để kéo lò xo dài
ra 1 đơn vị chiều dài.
+ Trong phạm vi giáo trình, ta chỉ xét các bài toán tuyến tính (linear problems)
- Kéo lò xo bởi lực F. Xét các phương trình cân bằng lực trên lò xo:
29
+ Tại nút i: fi = -F = -k(uj – ui) = kui - kuj
+ Tại nút j: fj = F = k(uj – ui) = -kui + kuj
- Biểu diễn 2 phương trình trên dưới dạng ma trận:
k k   ui   f i 
 k   
 k  u j   f j 
hay biểu diễn dưới dạng ma trận ta được phương trình cân bằng của hệ thống:
 K e qe  Pe (2.2)
với các đại lượng như đã đề cập ở 1.3.7, [K]e là ma trận cứng phần tử (element stiffness
matrix), {q}e vector chuyển vị nút phần tử (element nodal displacement vector) và {P}e là
vector tải phần tử (element nodal force vector). Chú ý rằng [K]e luôn là ma trận đối xứng.
2.1.2. Hệ nhiều phần tử lò xo

Xét hệ 2 lò xo chịu các lực tập trung tại các nút 2, 3 là F2 = P, F3 = P. Nút 1 được giữ cố định.
Hình 2.3. Hệ nhiều lò xo
+ Với phần tử thứ nhất (lò xo k1):
 k1 k1   u1   f11 
 k      1
 1 k1  u2   f 2 
+ Với phần tử thứ hai (lò xo k2):
 k2 k2  u2   f12 

 k   
 2 k2   u3   f 22 
với f i m là lực (bên trong) tác dụng lên nút i (local node i) của phần tử m.
+ Ghép nối các ma trận độ cứng phần tử thành ma trận độ cứng tổng thể. Với bài toán đơn
giản này ta chỉ cần “mở rộng” các ma trận độ cứng của các phần tử 1, 2 (các bài toán phức tạp
hơn ta dùng bảng chỉ số phần tử - sẽ trình bày ở ví dụ sau):
1
 k1 k1 0  u1   f1  0 0 0   u1   0 
 k     1    
k1 0 u2    f 2  và 0 k 2 k 2  u2    f12 
 1   
 0 0 0  u3   0   0 k 2 k 2   u3   f 22 
30
+ Ghép 2 phương trình vector trên ta được:
 k1 k1 0   u1   f11 
 k k  k    
k2  u2    f 21  f12 
 1 1 2 
 0 k2 k2   u3   f 22 
+ Áp điều kiện biên và tải trọng u1 = 0, F2 = P, F3 = P ta được:
 k1 k1 0   0   f11   F1 
 k k  k      
k2  u2    f 21  f12    P 
 1 1 2 
 0 k2 k2   u3   f 22   P 
 k1  k2 k2  u2   P 
↔ F1   k1u2 và  k   
 2 k2   u3   P 
Các ẩn cần tìm là phản lực F1 đặt tại nút 1 và các chuyển vị u2, u3
u2   2 P / k1 
+ Giải các phương trình trên ta được:      và F1  2 P
 u3   2 P / k1  P / k2 
VD1.
Cho hệ thống 3 lò xo có: k1 = 100 N/mm, k2 = 200 N/mm, k3 = 100 N/mm, P = 500 N, u1 = u4
= 0. Tìm:
a. Ma trận độ cứng tổng thể

b. Chuyển vị tại các nút 2 và 3
c. Phản lực tại các nút 1 và 4
Hình 2.4. Hệ 3 lò xo
Giải.
a. Ma trận độ cứng tổng thể
+ Các ma trận độ cứng phần tử:
 100 100  200 200  100 100 

 K 1    ,  K 2    ,  K 3   
 100 100   200 200   100 100 
+ Từ đó ta tìm được ma trận độ cứng tổng thể của hệ lò xo:
31
u1 u2 u3 u4
 100 100 0 0  u1
 100 100  200 200 0  u2
K    
   0 200 200  100 100  u3
 
 0 0 100 100  u4
 100 100 0 0 
 100 300 200 0 
↔ K    
   0 200 300 100 
 
 0 0 100 100 
Nhìn thấy ngay  K  là ma trận đối xứng và có dạng băng (symmetric and banded matrix).
b. Chuyển vị tại các nút 2 và 3

+ Phương trình cân bằng của cả hệ thống là:
 100 100 0 0   u1   F1 
 100 300 200 0  u2   0 
    
K  q  P  
 0
    
200 300 100  u3   P 
 
 0 0 100 100  u4   F4 
+ Áp đặt điều kiện biên (u1 = u4 = 0) ta được:
 100 100 0 0   0   F1 
 100 300 200 0  u2   0 
      (*)
 0 200 300 100   u3   P 
 
 0 0 100 100   0   F4 
 300 200 u2   0 

↔  200 300   u    P 
  3  
u2   P / 250   2 
     (mm)
 u3  3P / 500   3 
c. Phản lực tại các nút 1 và 4
+ Từ phương trình thứ nhất và thứ tư của phương trình (*):

F1 = -100u2 = -200 (N) F4 = -100u3 = -300 (N)
VD2.
Lập ma trận độ cứng tổng thể cho hệ lò xo sau:
32
Hình 2.5. Hệ 4 lò xo
Giải.
+ Lập bảng chỉ số tổng thể:
Chỉ số cục bộ Nút đầu Nút cuối
Phần tử ( Nút i ) ( Nút j )
(1) 4 2
(2) 2 3
(3) 3 5
(4) 2 1
+ Các ma trận độ cứng phần tử:
u4 u2 u2 u3
 k1 k1  u4  k2  k2  u 2
 K 1    ,  K 2   ,
 k1 k1  u2  k 2 k2  u3
u3 u5 u2 u1
 k3  k 3  u3  k4  k4  u 2
 K 3   ,  K 4  
  k3 k3  u5  k 4 k4  u1
+ Từ đó, ma trận độ cứng tổng thể:
u1 u2 u3 u4 u5
 k4 k4 0 0 0  u1
 k k1  k2  k4 k2 k1 0  u2
 4 
K    0  k2 k 2  k3 0 k3  u3
 
 
 0 k1 0 k1 0  u4
 0 0 k3 0 k3  u5
+ SV tự tìm các chuyển vị và lực nút bằng máy tính (ví dụ Matlab).
33
2.2. Phần tử thanh (Bar, Truss or Spar element)
2.2.1. Hệ chỉ có một phần tử thanh
Hình 2.6. Phần tử thanh
- Một phần tử thanh có:

+ Hai nút (number of nodes): i, j
+ Chuyển vị nút (nodal displacements): ui, uj (m, mm)

+ Các lực nút (nodal forces): fi, fj (N)
+ Chiều dài ban đầu: L (m, mm)

+ Diện tích mặt cắt ngang: A (m2, mm2)
+ Mô đun đàn hồi kéo nén của vật liệu (còn gọi là suất Young - elastic modulus): E
(Pa, N/m2, Psi)
+ Chuyển vị: u = u(x)

+ Ứng suất: σ = σ(x)
+ Biến dạng: ε = ε(x)

- Quan hệ giữa biến dạng và chuyển vị:
du
 (2.3)
dx
- Quan hệ giữa ứng suất và biến dạng (định luật Hooke cho bài toán 1 chiều):
  E (2.4)
a. Xác định ma trận độ cứng của phần tử thanh bằng phương pháp trực tiếp (direct
approach)
+ Biến dạng của phần tử:

u j  ui 
  (2.5)
L L
+ Ứng suất bên trong phần tử:
E
  E  (2.6)
L
34
Mặt khác đối với thanh chịu kéo nén đúng tâm:
F
  (2.7)
A
Từ đó ta có lực tác dụng lên thanh:
EA
F   k (2.8)
L
EA
với k  là độ cứng của thanh.
L
+ Nhìn vào phương trình (2.8) ta thấy thanh phản ứng giống như một lò xo với độ cứng là
EA
k . Từ đó ta có ma trận độ cứng của thanh:
L
 EA EA 

k k   L L 
 K e   
k k   EA EA 

 L L 
EA  1 1
Hay:  K e  (2.9)
L  1 1 
+ Từ đó phương trình cân bằng phần tử là:
EA  1 1  ui   f i 
  
L  1 1  u j   f j 
b. Xác định ma trận độ cứng của phần tử thanh bằng hàm dạng (formal approach)
+ Phần tử chỉ có 2 bậc tự do là 2 chuyển vị dọc trục ở 2 nút i, j nên chuyển vị dọc trục u(x)
của cả phần tử chỉ có thể là xấp xỉ tuyến tính:
u  x   a1  a2 x 0  x  L
Hay: u  x    N qe
T T
với vector chuyển vị nút (vector các bậc tự do phần tử) : qe  q1 , q2 e  u1 , u2 e
+ Theo công thức (*) ở VD1 chương 1, ta có ma trận các hàm dạng:
 x  x
 N e   N1  x  N 2  x    1   
 L  L
+ Từ đó, ma trận tính biến dạng:
35
   x  x   1 1  1
 B     N      1        1 1
 x   L  L   L L  L
+ Đây là bài toán 1 chiều nên [D] = [E] = E, ma trận cứng phần tử (element stiffness matrix)
tính theo (1.22):
L
T 1  1 1 EA  1 1
 K e    B  D B dV     E  1 1 Adx 
Ve 0
L1 L L  1 1 
2.2.2. Hệ có nhiều phần tử thanh

VD3.
Xét bài toán thanh dưới đây theo PPPTHH với sơ đồ hai phần tử. Biết chiều dài thanh
là 2a, EF không đổi. Thanh chịu tải trọng phân bố đều dọc trục, cường độ q = const.
Hình 2.7. Thanh chịu tải trọng phân bố đều dọc trục
Các bước giải như sau:
a. Bước 1 - Thực hiện rời rạc hóa vật thể khảo sát bởi việc định rõ các nút, các phần tử. Rồi
thực hiện đánh số nút, đánh số phần tử.
+ Trong bài toán thanh đơn giản này, ta chia thanh thành 2 phần tử là phần tử (1) và (2) bởi hệ
thống 3 điểm nút 1, 2, 3.
+ Sau đó trên sơ đồ kết cấu đã được rời rạc hóa, ta thiết lấp bảng chỉ số:
Chỉ số cục bộ Nút đầu Nút cuối

Phần tử ( Nút i ) ( Nút j )
(1) 1 2
(2) 2 3
36
b. Bước 2 - Thiết lập ma trận độ cứng phần tử  K e rồi thực hiện ghép nối các phần tử để xây
dựng ma trận cứng tổng thể  K 
+ Nhận xét rằng do 2 phần tử có chiều dài và độ cứng như nhau nên dễ thấy là  K 1 =  K 2 .
Cụ thể:
1 2 chỉ số tổng thể của phần tử (1)
EF  1 1 1
 K 1   1 1 
a   2
2 3 chỉ số tổng thể của phần tử (2)
EF  1 1 2
 K 2   1 1 
a   3
+ Thực hiện ghép nối các phần tử

1 2 3 chỉ số tổng thể toàn kết cấu
 1 1  1  1 1 0 
EF  EF 
K  
   1  1 1 2 ↔ K  
   2 1
a a
 dx 1  3  dx 1 
c. Bước 3 - Thiết lập vector tải phần tử  Pe rồi thực hiện ghép nối các phần tử để xây dựng
vector tải tổng thể P . 

+ Dễ thấy trong bài toán này P1 = P2 . Do lực phân bố dọc trục nên theo (1.23):
 x
a
T 1  L 
a
qa 1
Pe    N   p ( x) dx  q   dx  
0 0 
x  2 1
 L 
qa 1 1 qa 1 2
P1   và P2   
2 1 2 2 1 3
+ Thực hiện ghép nối, với chú ý là do tại các nút 2 và nút 3 không có tải trọng tập trung cho

trước, còn tại nút 1 có phản lực R nên vector tải trong nút P là: P =  R 0 0
n
 n
T
+ Và khi đó vector tải tổng thể:
37
 qa 
 R
 1  R   2
qa      
 P = 1  1   0    qa 
2      
 1   0   qa 
 2 
 
+ Vậy ta có hệ phương trình  K  q  P như sau:
 qa 
 1 1 0  1  q   2  R
EF 
2  1 q    qa 
a   2  
 dx  
1   q3   qa 
   
 2 
d. Bước 4 - Áp đặt điều kiện biên
Rõ ràng theo sơ đồ kết cấu đã cho thì chuyển vị của nút 1 là bằng 0, hay q1 =0. Vậy hệ
thống phương trình để giải sẽ nhận được bằng cách xóa đi các hàng và cột tương ứng q1 =0,
   
tức là xóa hàng 1, cột 1 của hệ phương trình trên. Như vậy, phương trình  K *  q*  P*
 
như sau:
EF  2 1  q2  qa  2 
   
a  1 1   q3  2 1 
e. Bước 5 - Giải hệ phương trình này ta tìm được chuyển vị nút q2 và q3
 q2  qa 2  3 
  *
q    
 q3  2 EF  4 
+ Và như vậy tất cả các chuyển vị nút là đã biết, cụ thể:
 q1  0 
  qa 2  
 q   q2  
2 EF
 3
   
 q3  4 
+ Từ đó vector chuyển vị nút {q}e của mỗi phần tử cũng hoàn toàn xác định. Cụ thể:
 q1  qa 2 0 q2  qa 2 3 
q1      và q2     
q2  2 EF 3  q3  2 EF 4 
+ Và biểu đồ chuyển vị của mỗi phần tử cũng hoàn toàn xác định như sau:
u1  x    N q1  N1  x  .q1  N 2  x  .q2
38
u2  x    N q2  N1  x  .q2  N 2  x  .q3
Hình 2.8. Biểu đồ chuyển vị dọc trục (u) và lực dọc (N)
f. Bước 6 - Xác định nội lực trong các phần tử
du
Do hàm chuyển vị là tuyến tính nên dễ thấy rằng biến dạng dọc trục  x   const
dx
trên từng phần tử. Do đó ứng suất  x  E x  const và lực dọc
N e  F x  EF x  EF  Bqe cũng là không đổi trên suốt chiều dài mỗi phần tử. Cụ thể, lực
dọc trong phần tử (1) và phần tử (2):
 0 
 1 1  3
N1  EF  B q1  EF     3qa 2   qa
 a a  2
 2 EF 
 3qa 2 
 1 1   2 EF  qa
N 2  EF  B q2  EF    
 a a   4qa 2  2
 2 EF 
- Để thấy rõ hơn bản chất của PP PTHH thông qua ví dụ này, ta so sánh với lời giải chính xác
của bài toán theo cách làm thông thường trong môn học Sức bền vật liệu (đường chấm chấm
trong hình).
Theo Sức bền vật liệu, nếu sử dụng phương trình cân bằng biểu diễn qua chuyển vị
dọc trục u  x  ta sẽ nhận được phương trình vi phân chủ đạo của bài toán thanh chịu biến
dạng dọc trục, trong trường hợp tổng quát có dạng :
 d  du 
  EF   q  x   0
 dx  dx 
 và các diêu kiên biên

39
trong đó q  x  là cường độ tải trọng phân bố dọc trục thanh.
Với bài toán đang khảo sát : EF = const, q  x  = q =const, phương trình vi phân và các điều
d 2u
kiện biên của bài toán là : EF  q  0 ( 0 < x < 2a )
dx 2
Điều kiện biên : u 0

x0
 du 
N   EF  0
x  2a  dx  x  2a
Sử dụng phương pháp trực tiếp phương trình vi phân (a) và sử dụng các điều kiện biên (b) để
xác định các hằng số tích phân. Dễ dàng nhận được kết quả chính xác của bài toán là :
q
Hàm chuyển vị : u  x  
2 EF

4ax  x 2   0  x  2a 
du  x
Lực dọc : N  EF  qa  2  
dx  a
- So sánh 2 kết quả nhận được tử PP PTHH và từ lời giải chính xác của bài toán ta có thể thấy
một số nhận xét sau:
+ Giá trị chuyển vị tại các nút nhận được từ PP PTHH là trùng với kết quả chính xác. Còn giá
trị nội lực là gần đúng và chỉ là giá trị trung bình.
+ Nếu tăng số nút lên (tức là chia thanh thành nhiều phần tử hơn) biểu đồ chuyển vị sẽ là một
đa giác hàm nội tiếp và tiệm cận đến đường cong của nghiệm chính xác. Còn biểu đồ nội lực
N có dạng đường chữ chi giật bậc xung quanh đường thẳng của nghiệm chính xác. Hình vẽ
sau cho ta nghiệm của bài toán giải theo PP PTHH với sơ đồ 4 phần tử.
Hình 2.9. Biểu đồ chuyển vị dọc trục (u) và lực dọc (N) theo sơ đồ 4 phần tử
40
+ Tuy nhiên có thể thấy rằng giá trị nội lực được tính theo biểu thức N e  EF  B qe chỉ là
nội lực do chuyển vị nút {q}e gây ra. Để có được giá trị lực dọc chính xác ta cần kể thêm
thành phần lực dọc do tải trọng phân bố trong phạm vi phần tử khi xem các nút là được gắn
cứng lại. Cụ thể:
N  Ne  N0
Trong đó: N e là lực dọc do chuyển vị nút {q}e gây ra
N 0 là lực dọc do tải trọng tác dụng trong phạm vi phần tử gây ra khi xem xét các
nút là bị gắn cứng.
Hình 2.10. Biểu đồ lực dọc (N)
BT1.
BT2.
41
2.2.3. Hệ thanh trong không gian hai chiều (2D)
q2' j  v'j q2' j  v'j

q2 = u2 q2 = u2
q2' j-1 uj' q2' j-1 uj'

q2i'  vi' q2i'  vi'
q1 = u1 q1 = u1
q2i' -1  ui' q2i' -1  ui'
Hình 2.11. Hệ thanh trong không gian hai chiều (2D)
+ Trong dàn phẳng, khi tính theo phương pháp PTHH, người ta thường xem mỗi mắt dàn là
một đỉnh nút, mỗi thanh là một phần tử thanh chịu biến dạng dọc trục. Tại nút i bất kỳ, phần
tử thanh có 2 bậc tự do là: chuyển vị theo phương ngang và phương đứng. Các bậc tự do này
được ký hiệu là 2i-1 và 2i.
+ Xét phần tử thanh bất kỳ mà nút đầu và cuối của nó tương ứng với nút i và j theo hệ thống
chỉ số tổng thể. Các nút này có các chuyển vị (bậc tự do) theo hệ tọa độ địa phương Oxy
(phương của trục thanh) là qi và qj và theo hệ toạ độ tổng thể O’x’y’ là ( q2' i 1 , q2i' ) và ( q2' j 1 ,
q2' j ). Theo quan hệ hình học, dễ thấy rằng:
 qi  q2' i 1cos  q2' i sin 

 ' '
q j  q2 j 1cos  q2 j sin 
với α là góc nghiêng giữa trục phần tử (nối từ nút đầu i đến nút cuối j) đối với trục ngang x’.
+ Từ đó ta có thể biểu diễn vector chuyển vị nút phần tử trong hệ toạ độ địa phương
T T
qe  qi , q j e  ui , u j e theo vector chuyển vị nút phần tử trong hệ toạ độ tổng thể
T T
q 'e  q2' i 1 , q2' i , q2' j 1 , q2' j   ui' , vi' , u 'j , v 'j  như sau:
qe  T e q 'e
(2x1) (2x4) (4x1)
cos  sin  0 0 
với T e   gọi là ma trận chuyển trục (transformation matrix).
 0 0 cos  sin  
T e là ma trận trực giao( T Te  T e1 ).

+ Vậy ma trận độ cứng phần tử trong hệ toạ độ tổng thể là:
42
cos 0 
 sin  0  EF  1 1  cos sin  0 0 
 K 'e  T Te  K e T e  
 1 1   0
 0 cos  Le   0 cos sin  
 
 0 sin  
 c 2 cs  c 2  cs 
 
EF  s 2 cs  s 2 
 K 'e  
Le c2 cs 
 
 dx s2 
+ Tính nội lực trong thanh:
Theo công thức (1.20) và (2.4): x = [B]{q}e, và  x = Ex nên lực dọc (nội lực) trong thanh
được tính theo {q}e như sau:
N e   x F  EF  B qe
Hoặc tính theo hệ toạ độ tổng thể, ta có thể tính lực dọc theo vector chuyển vị nút trong hệ toạ
độ tổng thể {q’}e bằng cách thay {q}e = [T]e {q’}e:
N e  EF  B T e q 'e   S 'e q 'e
với  S 'e  EF  B T e gọi là ma trận tính nội lực. Hay:
1 1  cos  sin  0 0 
 S 'e  EF  
L L   0 0 cos  sin  
EF
 S 'e  cos  sin  cos sin  
L
VD4.
Tìm chuyển vị tại các nút và nội lực các thanh của dàn
cho trong hình vẽ. Biết các thanh đứng và ngang có
2
diện tích mặt cắt ngang là F, các thanh xiên là F.
2
Đã cho hệ số E của vật liệu các thanh.
43
Các bước giải như sau:
a. Bước 1 - Rời rạc hoá kết cấu
(a) (b)
+ Đánh số nút và số phần tử như hình (a). Tại mỗi nút có 2 bậc tự do là 2 chuyển vị thành
phần của nút theo 2 trục của hệ trục toạ độ tổng thể như hình (b). Ta thiết lập được bảng chỉ
số.
+ Để tiện cho việc tính toán sau này, ta lập bảng các đại lượng cần tính:
44
b. Bước 2 - Thiết lập các ma trận độ cứng phần tử (trong hệ toạ độ tổng thể)
7 8 3 4
5 6 1 2
 1 0 1 0 5 7
 0 0 0 6 8
EF  
 K '1   K '5 
a  1 0 1 4
 
 dx 0 2 3
7 8 1 2
 1 1 1 1 7
 1 1 1 8
EF  
 2
K ' 
4a  1 1 1
 
 dx 1 2
5 6 7 8
1 2 3 4
0 0 0 0 5 1
 1 0 1 6 2
EF  
 K '3   K '6 
a  0 0 7 3
 
 dx 1 8 4
5 6 3 4
 1 1 1 1 5
 1 1 1 6
EF
 K '4   
4a  1 1 3
 
 dx 1 4
+ Từ các ma trận độ cứng này, sử dụng bảng chỉ số, ta được ma trận độ cứng tổng thể:
1 2 3 4 5 6 7 8
5 1 0 0 4 0 1 1 1
 5 0  4 0 0  1  1 2
 
 5 1 0 1 1 4  3
 
EF  5 1 1 0 0  4
 K ' 
  4a  5 1 0 0  5
 
 dx 5 0 4  6
 5 1 7
 
 5 8
45
c. Bước 3 - Xác định vector tải phần tử và vector tải tổng thể
+ Dễ thấy trên các thanh không có tải trọng tác dụng nên:
P '1  P '2  P '3  ....  P '6  0

Do đó vector tải tổng thể sẽ chỉ do vector tải trọng nút (tải trọng tập trung ở các nút kể cả các
phản lực chưa biết) tạo nên. Cụ thể:
P '  0  P ' n

 P 'n
 0  1
 P  2
 
 0  3
 
 0  4
P '  P 'n
 
5
 H3 
 V3  6
 
 H4  7
 V4  8
trong đó Hi, Vi là các phản lực theo phương ngang và phương đứng tại nút i.
+ Ta nhận xét rằng 4 thành phần đầu của vector tải tổng thể xác định trong khi 4 thành phần
sau chưa biết. Tương tự, 4 thành phần đầu của vector chuyển vị nút chưa biết còn 4 thành
phần sau đã biết và bằng 0.
d. Bước 4 - Áp đặt điều kiện biên và xây dựng hệ phương trình để giải
    
 K '* q '*  P '*

+ Như đã trình bày ở trên, do 4 thành phần chuyển vị q5'  q6'  q7'  q8'  0 nên bằng cách xoá
đi các hàng và các cột 5, 6, 7, 8 của ma trận  K '  cũng như xoá đi các thành phần 5, 6, 7, 8
của vector tải tổng thể, ta thu được hệ phương trình để giải:
 '
 5 1 0 0   q1   0 
 5 0 4   q 2    P 
'
EF      
4a  5 1  q'   0 
  3
 dx 5   '   0 
 q 4 
+ Giải hệ phương trình này ta tìm được 4 chuyển vị chưa biết:
46
 q' 
 1  6 
 q'2   
Pa  30 
 
q '*   '    
 q3  11EF  5 
 '  25 
 q 4 
e. Bước 5 -Tính nội lực trong các thanh
 
+ Sử dụng bảng chỉ số và q '* vừa tìm được, ta xác định được các vector chuyển vị nút phần
tử q 'e
 0   0   6 
   0   30 
Pa  0  Pa   Pa  
q '1    , q '2    , q '3   
11EF  6  11EF  6  11EF  5 
 30   30   25
 0   0  0 
   0  0 
Pa  0  Pa   Pa  
q '4    , q '5    , q '6   
11EF  5  11EF  5  11EF 0 
 25  25  0 
+ Từ đó ta tính được nội lực trong các phần tử, ví dụ:
Đối với phần tử (1), cosα = 1, sinα = 0:
 0 
 
EF Pa  0  6
N1   S '1 q '1   1 0 1 0    P
a 11EF  6  11
 30 
Đối với phần tử (2), cosα = 2 2 , sinα = 2 2:
 0 
 
EF  2 2 2 2 Pa  0  6 2
N 2   S '2 q '2       P
a  2 2 2 2  11EF  6  11
 30 
47
BT1. Lập ma trận độ cứng cho hệ thanh sau:
BT2.
BT3.
BT4.
48
2.2.4. Hệ thanh trong không gian ba chiều (3D)
Hình 2.12. Hệ thanh trong không gian ba chiều

+ Tương tự như trong giàn phẳng, trong dàn không gian, khi tính theo phương pháp PTHH,
người ta xem mỗi mắt dàn là một đỉnh nút, mỗi thanh là một phần tử thanh chịu biến dạng dọc
trục. Tại nút i bất kỳ, phần tử thanh có 3 bậc tự do là 3 chuyển vị theo 3 phương x’, y’, z’ của
hệ toạ độ tổng thể O’x’y’z’. Các bậc tự do này được ký hiệu là 3i-2, 3i-1 và 3i.
+ Tương tự như trong giàn phẳng, vector chuyển vị nút phần tử trong hệ toạ độ địa phương
T T
vẫn là qe  qi , q j   ui , u j  và vector chuyển vị nút phần tử trong hệ toạ độ tổng thể là
e e
T T
q 'e  q3' i 2 , q3' i 1 , q3' i , q3' j 2 , q3' j 1 , q3' j   ui' , vi' , w i' , u 'j , v 'j , w 'j 
Quan hệ của chúng vẫn như sau:
qe  T e q 'e
(2x1) (2x6) (6x1)
lij mij nij 0 0 0 

Và T e   , với lij , mij , nij là các cosin chỉ phương của đường nối
0 0 0 lij mij nij 
ij trong toạ độ tổng thể O’x’y’z’ và được xác định qua các toạ độ các đỉnh nút i, j bằng công
thức hình học đơn giản:
x 'j  xi' y 'j  yi' z 'j  zi'

lij  , mij  , nij 
Le Le Le
49
lij2 lijmij lijnij lij2 lijmij lijnij 
 2 2 
 m ij mijnij lijmij m ij mijnij 
EF  nij2 lijnij mijnij nij2 
 K 'e  T Te  K e T e   
Le  lij2 lijmij lijnij 
 dx mij2 mijnij 
 
 nij2 
2.3. Phần tử dầm (Beam element)
2.3.1. Hệ chỉ có một phần tử dầm
Hình 2.13. Hệ chỉ có một phần tử dầm
+ Xét phần tử dầm chịu uốn có chiều dài L, mặt cắt ngang không đổi. Như ở VD2, chương 1,
chuyển vị của mọi điểm của dầm theo phương vuông góc với trục dầm v(x) được chọn là
đa thức xấp xỉ bậc 3:
v ( x )  a1  a2 x  a3 x 2  a4 x 3
hay v( x )   P( x )a (*)
với ma trận các đơn thức  P ( x )   1 x x2 x 3 
T
và vector tham số a  a1 a2 a3 a4 
+ Từ điều kiện đồng nhất chuyển vị nút là các giá trị của hàm v(x) và đạo hàm bậc nhất của
nó tại các điểm nút 1, 2 của phần tử, ta đựơc:
qe   Aa
T T
với qe là vector chuỷên vị nút phần tử, qe  q1 q2 q3 q4   v1 1 v2  2 
50
1 0 0 0 
0 1 0 0 
và  A   ,
1 L L2 L3 
 
0 1 2 L 3L2 
 1 0 0 0 
 0 1 0 0 
1
tồn tại ma trận nghịch đảo  A   
 3 / L2 2 / L 3 / L2 1 / L 
 3 
 2/L 1 / L2 2 / L3 1 / L2 
1
từ đó tìm được a   A qe
+ Thay a vào (*) ta biểu diễn đựơc hàm chuyển vị v(x) theo vector chuyển vị nút qe
1
v ( x )   P ( x ) a   P ( x )  A qe   N qe (**)
với  N    N1 N2 N3 N 4  là ma trận các hàm dạng. Cụ thể:
x2 x3
N1 ( x)  1  3  2
L2 L3
 x x2 
N 2 ( x)  x 1  2  2 
 L L 
x2 x3
N3 ( x)  3 2  2 3
L L
 x x2 
N 4 ( x)  x    2 
 L L 
+ Theo lý thuyết môn học Sức bền vật liệu, khi dầm chịu uốn, mặt cắt ngang của dầm vẫn
dv
phẳng và xoay đi một góc   . Do đó chuyển vị dọc trục u và độ võng v có mối quan hệ:
dx
dv
u  y
dx
với y là khoảng cách từ điểm đang xét đến đường trung hoà.
51
Hình 2.14. Mặt cắt dọc của phần tử dầm
du d 2v
+ Khi đó, biến dạng dọc trục:  x   y 2
dx dx
d 2 N 
Dùng (**) ta thu được:  x   y qe   Bqe
dx 2
d 2 N 
với  B   y
dx 2
 6 x 4 x 6 x 2 x 
  B    y (  2  12 3 ) (   6 2 ) ( 2  12 3 ) (   6 2 ) 
 L L L L L L L L 
+ Ứng suất tại điểm bất kỳ :  x  E x
12 6L 12 6 L 
 4 L2 6 L 2 L2 
T EJ z  
+ Ma trận độ cứng của phần tử:  K e    B   D  B  dV  3
Ve
L  12 6L 
 
 dx 4 L2 
với J z   y 2 dF là mômen quán tính của mặt cắt ngang đối với trục z.
F
+ Đối với vector tải phần tử Pe , trường hợp tổng quát, khi trên chiều dài phần tử có tải
trọng phân bố q(x), lực tập trung Qi và các mô men tập trung Mi, ta có thể tìm Pe theo công
thức sau:
nQ T n T
dN
Pe    N  q( x)dx    N ( xQi ) Qi    ( xMi ) M i
T M
L i 1 i 1  dx 
với: q(x) là lực phân bố trên chiều dài phần tử
52
Qi và xQi là lực tập trung và hoành độ điểm đặt lực trên toạ độ địa phương.
Mi và xMi là mômen tập trung và hoành độ điểm đặt mômen trên toạ độ địa phương.
nQ và nM là số lực tập trung và số mômen tập trung trên phần tử đang xét.
Ví dụ vector tải phần tử trong một vài trường hợp cụ thể:
Trường hợp tải trọng phân bố đều suốt chiều dài phần tử:
Hình 2.15. Phần tử dầm với tải trọng phân bố đều
 x2 x3   qL 
 1  3  2
L2 L3   2 
 
 P1    x x  2  2 
x
  1  2    qL 
P  L L2  
 2
Pe         q.dx   12 
 P3  L x2 x3   qL 
 3 2 2 3 
 P4  L L   2 
  qL2 
  x x   2
 
 x  2    12 
  L L  
Trường hợp trên phần tử có lực tập trung Q đặt cách nút đầu phần tử khoảng cách xQ= a:
Hình 2.16. Phần tử dầm có lực tập trung
53
 a2 a3 
 1  3 L2  2 L3 
 
 P1    a a 2 
P   a  1  2 L  L2  
Pe      N (a ) Q  Q   2
 2 T
3


 P3  a
3 2 2 3 
a
 P4  
 L L 
  a a2  
 a  2  
  L L  
+ Để tìm mômen uốn nội lực trong phần tử dầm, theo giáo trình Sức bền vật liệu, trường hợp
phần tử có tiết diện ngang không đổi, ta có:
d 2v
M ( x )  EJ z 2
dx
Vậy nếu tính mômen uốn nội lực theo vector chuyển vị nút phần tử qe thì:
d 2 N 
M ( x )  EJ z qe  EJ z  N ''qe (***)
dx 2
d 2 N 
với  N ''  2
  N1'' N 2'' N 3'' N 4'' 
dx
Từ (***) dễ thấy khi các hàm dạng N i  x  là các hàm nội suy Hecmit bậc 3 thì N i''  x  là bậc
nhất và do đó M ( x ) cũng là hàm bậc nhất (tuyến tính) trong phần tử.
 M (tai nut 1)   M 
1
Nếu gọi M e       là vector mômen uốn tại các đầu nút phần tử
 M ( tai nut 2) M
e  2 e
 M1    N ''( x  0)  EJ z  6 L 4 L2 6 L 2 L2 
thì M e     EJ z   qe  3   q
 M 2 e  N ''( x  L) L  6 L 2 L2 6 L 4 L2  e
+ Có thể thấy, tương tự như những phần trước, nếu trên chiều dài phần tử có lực tác dụng, cần
cộng thêm mômen M0 do tải trọng này gây ra trên phần tử khi xem tất cả các nút này được
gắn cứng.
54
2.3.2. Hệ có nhiều phần tử dầm
VD5.
Giải dầm liên tục bằng PP PTHH.
Hình 2.17. Hệ có nhiều phần tử dầm
Bài toán được giải theo các bước sau:

a. Bước 1 - Rời rạc hoá kết cấu.
+ Đánh số các phần tử (1), (2) và đánh số nút 1, 2, 3.

+ Đánh số các bậc tự do các phần tử (các chuyển vị tại nút các phần tử): Trong bài này, để
thuận tiện, ta chỉ đánh số các bậc tự do chưa biết, còn tất cả các bậc tự do = 0 sẽ ký hiệu số 0
(việc này chính là áp đặt điều kiện biên ngay từ đầu). Với bài này, ta dễ thấy chỉ có góc xoay
tại nút 2 và 3 là ẩn số; và được đánh số 1, 2. Đó chính là 2 thành phần của vector chuyển vị
*
nút ẩn số q , hay:
 q   
 *
q   1   2
 q2  3 
+ Lập bảng chỉ số:
55
b. Bước 2 - Thiết lập ma trận độ cứng phần tử:
Dễ thấy  K 1   K 2 , cụ thể:
0 0 0 1 0 1 0 2
12 6a 12 6a  0 12 6a 12 6a  0

 4a 2 6a 2a 2   4a 2 6a 2a 2 
EJ z   0 EJ z   1
 K 1  3 và  K 2  3
a  12 6a  0 a  12 6a  0
   
 dx 4a 2  1 dx 4a 2  2
c. Bước 3 - Ghép nối phần tử để tìm ma trận độ cứng tổng thể đã kể tới điều kiện biên  K *
+ Chú ý rằng do ta đã áp đặt các điều kiện biên nên khi ghép nối phần tử, ta sẽ nhận được ma
trận  K * có kích thước (2x2). Lúc này,  K * được ghép chỉ bởi các thành phần có chỉ số
tổng thể khác 0 của

 K 1 và  K 2
1 2
EJ  4a 2  4a 2 2a 2  1 EJ 8a 2 2a 2 
 K *  3 z   ↔  K *  3 z  2 
  a 2
4a 2  2 a  2a 4a 2 
 2a
d. Bước 4 - Tìm vector tải phần tử Pe và vector tải tổng thể P *  
+ Sử dụng các công thức tính Pe với chú ý là chiều dương qui ước của lực là cùng chiều
dương của các trục toạ độ địa phương:
 qa   qa 
 2  0  4  0
 2
  2

  qa    qa 
  0  16  1
P1   12  P2  
  qa    qa 
 2  0  4  0
 qa 2   qa 2 
   
 12  1  16  2
+ Cũng tương tự như trên, do không có tải trọng tập trung (lực hoặc mômen) ở các nút tương
ứng với các bậc tự do q1 , q2 nên P *   n
 0 từ đó vector tải tổng thể P * : 
 qa 2 qa 2 
 12  16  0  qa 2 1 
 
P*   2    
 qa  0  48 3
 16 
56
e. Bước 5 - Giải hệ phương trình hệ thống
EJ z  8a
2
2a 2   q1  qa 2 1
    
 K * q *  P * ↔ 
a 3  2a 2
    
4a 2   q 2  48 3
 q  1 qa 3  1
 
Kết quả tìm được: q *   1    
 q 2  672 EJ z 11 
f. Bước 6 - Chuyển vị nút các phần tử và tính nội lực (nếu cần)
 
+ Sau khi tìm được q * ta tìm được các vector chuyển vị nút các phần tử với sự trợ giúp của
bảng chỉ số phần tử:
0 0  0 0

0 3     3  
1 qa 0   q1  1 qa  1
q1   0    , q2    
  672 EJ z 0   0  672 EJ z  0 
 q1  1  q  11 
 2
+ Các vector mômen uốn (nội lực) của các phần tử do chuyển vị nút phần tử gây ra là:
0 
2  
EJ z  6a 4a 6a 2a 2  1 qa 3 0  qa 2  2 
M 1       
a 3  6a 2a 2 6a 4a 2  672 EJ z 0  672  4 
1 
0
2 2  
EJ z  6a 4a 6a 2a  1 qa  1 qa 2  18 
3
M 2       
a 3  6a 2a 2 6a 4a 2  672 EJ z  0  672  42 
11 
Từ M 1 và M 2 ta dễ dàng vẽ được biểu đồ (Mq)
+ Khi xem các nút là gắn cứng, ta cũng dễ dàng vẽ được biểu đồ (M0) do tải trọng trên các
phần tử gây ra. Từ đó ta tìm được biểu đồ mômen uốn của dầm (M) = (Mq) + (M0) (nhân với
qa 2
hằng số ):
672
57
Hình 2.18. Biểu đồ mômen uốn của dầm
BT1.
58
BT2.
BT3.
2.3.3. Phần tử dầm trong không gian hai chiều (2D) và ba chiều (3D)
Hình 2.19. Phần tử dầm trong không gian hai chiều (2D) và ba chiều (3D)
59
+ Như đã trình bày ở trên, trong hệ toạ độ địa phương Oxyz, chuyển vị v(x) của phần tử dầm
chịu uốn được biểu diễn qua vector chuyển vị nút phần tử qe
T T
qe  q1 q2 q3 q4   v1 1 v2  2 
+ Trong hệ toạ độ tổng thể O’x’y’z’, các chuyển vị nút v1 và v2 có thể phân thành các thành
phần theo 2 phương x’ và y’. Khi đó, vector chuyển vị nút phần tử trong hệ toạ độ tổng thể
q 'e có dạng:
T T
q 'e  q1' q2' q3' q4' q5' q6'   u1' v1' 1' u2' v2'  2' 
+ Từ hình vẽ, ta dễ thấy mối quan hệ giữa các thành phần của qe và q 'e là:
 q1   sin  .q1'  cos .q2'


 q2  q3'
 ' '
 q3   sin  .q4  cos .q5
 q4  q6'
α là góc nghiêng giữa trục phần tử (nối từ nút đầu i đến nút cuối j) đối với trục ngang x’.
Hay:
qe  T e q 'e
(4x1) (4x6) (6x1)
với ma trận chuyển:
  sin  cos 0 0 0 0
 0 0 1 0 0 0
T e  
 0 0 0  sin  cos 0
 
 0 0 0 0 0 1
12s 2 12cs 6 Ls 12 s 2 12cs 6Ls 

 2 2 
 12c 6Lc 12cs 12c 6Lc 
EJ z  4 L2 6Ls 6Lc 2 L2 
 K 'e  T Te  K e T e  3  
L  12s 2 12cs 6Ls 
 dx 12c 2 6 Lc 
 
 4 L2 
+ Đối với hệ toạ độ tổng thể là không gian 3 chiều thì ta cũng làm tương tự để tìm ra được ma
trận độ cứng tổng thể.
60
2.4. Các loại phần tử cơ bản
Trong các phần trên ta đã xét 3 loại phần tử là phần tử lò xo, phần tử thanh và phần tử
dầm. Ở phần này ta sẽ có được cái nhìn tổng quát về các loại phần tử cũng như tính chất và
ứng dụng của chúng.
2.4.1. Giới thiệu chung

Mỗi phần tử đều có 3 đặc trưng sau: bậc tự do, số nút và hàm xấp xỉ
a. Bậc tự do
+ Như đã trình bày ở chương 1, bậc tự do của một nút là giá trị (và có thể cần cả giá trị đạo
hàm) của hàm (hay đa thức) xấp xỉ cần phải tính (theo PP PTHH) tại nút. Đối với mỗi loại bài
toán thì BTD là các đại lượng khác nhau. Ví dụ đối với bài toán ứng suất/biến dạng thì các
BTD là các chuyển vị nút phần tử (chuyển vị thẳng, góc xoay); còn đối với bài toán truyền
nhiệt thì các BTD là nhiệt độ tại mỗi nút. Do đó, đòi hỏi việc sử dụng phần tử khác nhau với
mỗi phân tích khác nhau.
+ Sau đây là ví dụ về cách đánh số các BTD các phần tử trong phần mềm ABAQUS (Dassault
Systèmes – Pháp):
Chuyển vị thẳng theo trục x
Chuyển vị thẳng theo trục y

Chuyển vị thẳng theo trục z
Góc quay quanh trục x

Góc quay quanh trục y
Góc quay quanh trục z

Độ cong của mặt cắt hở của phần tử dầm
Áp lực khí nén hoặc áp lực thuỷ tĩnh

Điện năng
Nhiệt độ
12+. Các đại lượng khác
b. Số nút
+ Chuyển vị thẳng, góc quay, nhiệt độ và các loại bậc tự do khác được đề cập trong phần
trước chỉ được tính toán tại các nút của phần tử. Tại bất kì các điểm khác của phần tử, ví dụ
đối với bậc tự do là chuyển vị, thì chuyển vị thu được bởi phép nội suy các chuyển vị tại các
nút. Thông thường bậc nội suy xác định bởi số nút sử dụng trong phần tử.
61
+ Phần tử có các nút ở các đỉnh của nó, chẳng hạn như khối 8 nút sử dụng phép nội suy tuyến
tính theo mỗi hướng và được gọi là phần tử tuyến tính hay phần tử bậc nhất.
Phần tử với các nút ở giữa cạnh bên, như khối 20 nút sử dụng phép nội suy bậc hai và được
gọi là phần tử bậc hai.
Phần tử khối tứ diện với các nút giữa cạnh bên như phần tử tứ diện 10 nút sử dụng phép nội
suy bậc hai sửa đổi và được gọi là phần tử bậc hai sửa đổi (modified second-order elements)
Hình 2.20. Một số phần tử khối
c. Hàm xấp xỉ (xem chương 1)
2.4.2. Một số phần tử cơ bản

a. Phần tử lò xo- giảm chấn (spring and dashpot elements)
+ Phần tử lò xo và giảm chấn chỉ có thể chịu tải kéo hoặc nén. Nó không có khả năng chống
uốn.
+ Bậc tự do:
Hình 2.21. Phần tử lò xo- giảm chấn
Phần tử lò xo chỉ có một bậc tự do là tịnh tiến tại mỗi nút.
b. Phần tử thanh (Bar, Truss hay Spar element)

+ Phần tử thanh chỉ có thể chịu tải kéo hoặc nén. Nó không có khả năng chống uốn, do vậy,
nó chỉ thích hợp với mô hình cấu trúc khung. Ngoài ra, phần tử thanh có thể được sử dụng
thay thế cho cáp hoặc dây.
+ Bậc tự do
62
Hình 2.22. Phần tử thanh
Phần tử thanh chỉ có một bậc tự do là tịnh tiến tại mỗi nút. Phần tử thanh hai chiều có bậc tự
do 1 và 2 trong khi phần tử thanh ba chiều có các bậc tự do 1, 2 và 3
c. Phần tử dầm (Beam element)

+ Phần tử dầm được sử dụng với mô hình cấu trúc trong đó một kích thước (chiều dài) là lớn
hơn đáng kể so với hai kích thước khác.
+ Bậc tự do
Hình 2.23. Phần tử dầm
Phần tử dầm có 2 BTD ở mỗi nút là 1 BTD tịnh tiến (1) và 1 BTD quay (6). Dầm hai chiều có
3 BTD tại mỗi nút: 2 BTD tịnh tiến (1 và 2) và 1 BTD quay (6) xung quanh mặt phẳng vuông
góc của mô hình. Dầm 3 chiều có 6 BTD ở mỗi nút: 3 BTD tịnh tiến (1-3) và 3 BTD quay (4-
6).
d. Phần tử khối liên tục (Continuum element)

Trong số các họ phần tử, phần tử khối có thể được sử dụng phổ biến nhất. Khái niệm, phần tử
liên tục đơn giản là mô hình khối nhỏ 3D của vật liệu trong một vật thể. Chúng có thể liên kết
được với các phần tử khác như khối trong một kiến trúc, có thể được sử dụng để xây dựng các
mô hình gần giống bất kỳ hình dạng nào.
63
Phần tử khối 3 chiều (Three-dimensional continuum element)
Phần tử liên tục ba chiều có thể là khối sáu mặt (brick), khối hình nêm, khối hình tháp hoặc
khối tứ diện.
Hình 2.24. Phần tử khối 3 chiều
Phần tử khối 2 chiều (Two-dimensional continuum element)

Phần tử hai chiều có thể có tiết diện là tứ giác hoặc tam giác. Có ba nhóm được sử dụng phổ
biến nhất:
Hình 2.25. Phần tử khối 2 chiều
64
+ Phần tử ứng suất phẳng (Plane stress element): Được sử dụng trong các bài toán ứng suất
phẳng. Bài toán ứng suất phẳng là bài toán có mô hình là một tấm mỏng chịu lực song song
với mặt phẳng của cấu trúc. Theo đó, các ứng suất pháp và tiếp vuông góc với mặt phẳng xOy
được cho là bằng 0:  z   xz   yz  0
Hình 2.26. Phần tử ứng suất phẳng
+ Phần tử biến dạng phẳng (Plane strain element): Được sử dụng trong các bài toán biến dạng
phẳng. Bài toán biến dạng phẳng là bài toán có mô hình là một hình trụ dài hoặc lăng trụ có
tiết diện không đổi, chịu lực vuông góc trục của nó và không thay đổi dọc theo chiều dài.
Theo đó, các biến dạng vuông góc với mặt phẳng xOy được cho là bằng 0:  z   xz   yz  0
Hình 2.27. Phần tử biến dạng phẳng
65
+ Phần tử đối xứng trục (Axisymmetric element): Được sử dụng trong các bài toán có mô
hình đối xứng trục, chịu tải trọng cũng đối xứng trục.
Phần tử khối hai chiều phải được định nghĩa trong mặt phẳng và các nút được đánh số theo
chiều ngược chiều kim đồng hồ.
Hình 2.28. Thứ tự đánh số các nút của phần tử khối 2 chiều
+ Bậc tự do: Tất cả phần tử khối liên tục có bậc tự do tịnh tiến tại mỗi node. Trong phần tử ba
chiều, mỗi nút có 3 BTD là 1, 2, và 3, trong khi chỉ có 2 BTD 1 và 2 trong các phần tử plane
strain, plane stress, và phần tử axisymmetric.
e. Phần tử tấm, vỏ (Shell element)

+ Phần tử tấm, vỏ được dùng cho mô hình trong đó có một kích thước (chiều dày) nhỏ hơn
nhiều so với 2 kích thước còn lại.
Hình 2.29. Phần tử tấm, vỏ
+ Bậc tự do:
Các phần tử tấm, vỏ có thể có 6 BTD tại mỗi nút hoặc 5 BTD ở mỗi nút (trừ BTD quay quanh
trục vuông góc với mặt phẳng tấm.
66
CHƯƠNG 3. SỬ DỤNG ANSYS TRONG CAE
3.1. Khái niệm CAE

- Trước hết ta phân biệt 3 khái niệm CAD/CAM/CAE:
+ Computer-aided design (CAD): Thiết kế chi tiết/kết cấu có sự trợ giúp của máy tính
+ Computer-aided manufacture (CAM): Điều kiển các quá trình gia công chi tiết
+ Computer-aided engineering (CAE): Phân tích, đánh giá, tối ưu hoá mô hình tạo ra
từ quá trình CAD
- Cụ thể hơn, công dụng của CAE là làm các tính toán, mô phỏng chi tiết tạo ra từ quá trình
CAD để tìm phương pháp thiết kế tối ưu, giá rẻ nhất, thời gian nhanh nhất trên máy tính dựa
trên các thuật toán (phần lớn là FEM).
Hình 3.1. Mô hình CAD và mô hình PTHH

- Khoảng ba thập kỉ trước khi mà kỹ thuật hardware còn yếu và kỹ thuật CAD 3 chiều chưa
mạnh như bây giờ thì người ta dùng ngôn ngữ C hay Fortran để giải các bài toán FEM thì cần
thiết phải có những kỹ sư chuyên môn về CAE để đọc kết quả mà máy tính đưa ra để phân
tích. Gần đây với sự tiến bộ vượt bậc của kỹ thuật CAD 3D, nhất là ứng dụng của kỹ thuật
Solid Modelling thì không cần đến các kỹ sư CAE chuyên môn, các kỹ sư bình thường cũng
có thể xem xét và đánh giá các kết quả mô phỏng. Mặc dầu vậy những bài toán khó như giải
tích va đập, biến hình lớn (các bài toán phi tuyến tính) thì vẫn còn cần các kỹ sư CAE chuyên
môn để phân tích.
- Các lĩnh vực ứng dụng của CAE là Cơ khí, Điện, Điện tử, Kiến trúc, Xây dựng, Thuỷ khí,
Hóa học,.... Tùy theo mỗi ngành mà ứng dụng của CAE và phần mềm chuyên dụng khác nhau.
Dưới đây là tên các phần mềm CAE chuyên dụng để ứng dụng cho từng lĩnh vực:
67
+ Phân tích kết cấu: MSC.Nastran, ANSYS, ABAQUS, Amps, Mpact, CATIA
Analysis, MSC.SIMDESIGNER, NX, ADVC
+ Phân tích dao động: Abaqus, ANSYS, MSC.Nastran, CATIA Analysis, NX

+ Phân tích âm thanh: LMS/VirtualLab.Acustics, Auto-SEA, ANSYS
+ Phân tích xung kích, va đập: Pam-Crash, LS-DYNA, ABAQUS, RADIOSS, Amps
+ Phân tích lưu thể CFD: FLUENT, STAR-CD, FLOW-3D, FloWizard, STRAEM,
PHOENICS, Pam-Flow, DYNAFLOW, ANSYS CFX, NX
+ Phân tích điện từ trường: PHOTO-Series, MagNet6, JMAG-Studio, Pam-Cem,
ANSYS
+ Phân tích hệ đa vật: MSC.ADAMS, LMS Virtual.Lab Motion, LMS DADS,
FunctionBay RecurDyn NX
+ Phân tích điện áp: ANSYS
- Ngoài ra trong lãnh vực chế tạo khuôn được ứng dụng rất nhiều:
+ Khuôn nhựa: 3DTIMON, PLANETS, Moldflow, SimpoeMold
+ Khuôn dập: Pam-Stamp, JSTAMP-Works, Autoform

+ Khuôn đúc: MAGMASOFT, Procast, ConiferCast, JSCAST, ADSTEFAN,
CAPCAST, Pam-Cast, AnyCAST
+ Khuôn gỗ tạo hình khuôn cát: ArenaFlow
+ Khuôn rèn: MSC.SuperForge, DEFORM, FORGE3

- CAE chưa phát triển tại Việt Nam có thể do một số nguyên nhân chủ yếu như sau:
+ Giá cả: Một phần mềm CAE bao gồm trọn bộ Pre-Post Processors và Solver là
tương đối đắt tiền.
+ Nhu cầu ứng dụng và ý thức trong sản xuất và phân phối sản phẩm: Các tập đoàn
sản xuất lớn đều có cho mình một trung tâm thiết kế riêng. Quy mô sản xuất là rất lớn
và vòng đời của một sản phẩm, chi tiết ngày càng được rút ngắn. Cạnh tranh ngày
càng khốc liệt, đòi hỏi mỗi sản phẩm sản xuất ra đều phải không những đảm bảo chất
lượng mà còn cần tối ưu hóa về kết cấu cũng như tiết kiệm nguyên vật liệu cho quá
trình sản xuất hàng loạt. Chính vì vậy, mỗi sản phẩm sau quá trình thiết kế CAD đều
được các công ty chuyển qua CAE để phân tích và tối ưu hóa. Chỉ khi quá trình CAE
cho ra được kết quả hợp lý, sản phẩm thiết kế mới tiếp tục tiến hành sản xuất. Các
doanh nghiệp Việt Nam quy mô sản xuất đa phần nhỏ lẻ, tính chuyên nghiệp chưa cao.
Ngoài ra, ý thức phân phối một sản phẩm chất lượng, tối ưu hóa để mang tới lợi ích tốt
nhất cho người sử dụng và bản thân mình vẫn chưa định hình trong suy nghĩ các nhà
sản xuất,...
68
+ Khả năng nắm bắt: So với CAD và CAM, CAE đòi hỏi một lượng kiến thức rộng và
chuyên sâu hơn. Muốn trở thành một chuyên gia CAE, không những chỉ là kỹ năng sử
dụng phần mềm, mà còn phải nắm bắt và hiểu được bản chất lý thuyết các hiện tượng
(vật lý, cơ học, nhiệt,...) cơ bản của phương pháp phần tử hữu hạn, đặc trưng mô hình
vật liệu, và rất quan trọng đó là việc lựa chọn các giải pháp tính toán thích hợp. Do
vậy nếu không tự trang bị một lượng kiến thức cơ bản, chúng ta có thể sử dụng được
phần mềm CAE nhưng chúng ta cũng sẽ hiểu mơ hồ về nó và không đánh giá nó một
cách chính xác.
Một kỹ sư có thể hào hứng với CAD và CAM, nhưng rất có thể bị nản và oải khi làm
việc với CAE. Và lĩnh vực mới mẻ thì bao giờ cũng có nhiều khó khăn, cái gì cũng
phải đi từng bước một.
Tuy nhiên, theo một xu hướng tất yếu, CAE sẽ có một vị trí quan trọng trong tương lai
gần ở Việt Nam.
3.2. Giới thiệu phần mềm Ansys

Ansys là phần mềm CAE được phát triển từ những năm 1970 bởi công ty Ansys, Inc.
đặt tại bang Pennsylvania, Hoa Kỳ. Hiện nay phiên bản mới nhất là Ansys 13 (tích hợp cả 2
môđun chủ yếu là Ansys Multiphysics và Ansys Workbench).
3.2.1. Các bước phân tích bài toán (Analysis phases)

Cũng giống như bất kì phần mềm CAE nào, việc phân tích trong Ansys cũng có 3
bước chính:
- Pre-processing: tiền xử lý, bao gồm:

+ Xây dựng mô hình (Model generation),
+ Định nghĩa loại phần tử (Define element type)

+ Định nghĩa vật liệu (Define material)
+ Chia lưới - tạo mô hình phần tử hữu hạn (Meshing)

- Solution: giải, bao gồm:
+ Xác định loại phân tích (Analysis type)

+ Áp đặt tải trọng và các điều kiện biên (Specify loads and boundary conditions)
+ Các solver của phần mềm thực hiện giải
- Post-processing: hậu xử lý, bao gồm:

+ Phân tích hình ảnh hoặc đưa ra kết quả
+ Kiểm tra kết quả
69
3.2.2. Hai phương pháp làm việc với Ansys
Có 2 phương pháp làm việc với Ansys: dùng GUI (Graphical User Interface) và dùng
câu lệnh APDL (Ansys Parametric Design Language). Dùng GUI trực quan nên dễ sử dụng
hơn tuy nhiên dùng câu lệnh APDL có những ưu điểm sau:
+ Người dùng có thể tạo ra Input file, thụân tiện khi thay đổi giá trị của tham số (kết hợp với
các lệnh vòng lặp, các lệnh có điều kiện).
+ Tạo ra các Macro file và sử dụng chúng như một hàm tự định nghĩa.
Trong môn học này ta sẽ tập trung tìm hiểu phương pháp dùng câu lệnh APDL.
3.2.3. Các nhóm lệnh cơ bản trong Ansys

- Ta nhập lệnh vào cửa sổ Input Field. Ansys sẽ thực hiện từng dòng lệnh một từ trên xuống
dưới. Các câu lệnh có dạng như sau:
K, NPT, x, y, z ! Lệnh tạo keypoint
- Ta có thể tìm hiểu về bất cứ lệnh nào bằng lệnh Help:

Help, K !Tìm hiểu về lệnh K
- Sau đây là một số nhóm lệnh thường gặp:
70
71
72
73
3.2.4. Các phần tử trong Ansys
Bảng các phần tử dưới đây cho ta hình dung về hệ thống các phần tử do Ansys cung
cấp. Để tìm hiểu kĩ về các phần tử, ta có thể dùng lệnh Help
74
75
76
77
78
79
3.3. Phân tích cấu trúc tĩnh (Static analysis)
Trong các loại phân tích (Analysis type) thì phân tích cấu trúc (Structural analysis)
được dùng nhiều trong cơ khí. Phân tích cấu trúc được chia thành các loại nhỏ sau:
+ Phân tích cấu trúc tĩnh (Static analysis): Dùng để tìm biến dạng, ứng suất, ...khi lực và điều
kiện biên áp đặt lên mô hình không đổi theo thời gian.
+ Phân tích modal (Modal analysis): Dùng để tìm các tần số tự nhiên và các mode shape của
mô hình.
+ Phân tích điều hoà (Hamornic analysis): Dùng để tìm phản ứng của cấu trúc khi chịu tải
trọng biến đổi điều hoà (sin, cos) theo thời gian.
+ Phân tích động lực (Transient dynamic): Dùng để tìm phản ứng của cấu trúc khi chịu tải
trọng biến đổi bất kỳ theo thời gian.
+ Phân tích Eigenvalue Buckling: Dùng để tìm các tải trọng Buckling và dạng Buckling của
cấu trúc (Buckling là một dạng phá huỷ của cấu trúc khi chịu tải trọng nén lớn).
Trong phạm vi môn học, ta chỉ dừng lại ở các bài toán Phân tích cấu trúc tĩnh (Static
analysis).
80
3.3.1. Giải hệ lò xo bằng Ansys
VD1. Viết Input file bằng APDL để tìm biến dạng (deformed shape), lực và chuyển vị ở từng
nút
Hình 3.2. Hệ lò xo
/filnam,spring !Specify jobname

/prep7 !Enter preprocessor
et,1,14 !Specify element type 1 as Combin14

r,1,1000 !Specify real constant set 1, VALUE 1=1000 (spring constant)
r,2,500 !Specify real constant set 2, VALUE 1=500 (spring constant)

n,1,0,0,0 !Define node 1 at (x,y,z)=(0,0,0)


nlist !List the nodes and node locations
/pnum,node,1 !Set plotting option so that node numbers show on plots.

e,1,2 !Define a Combin14 element with end nodes 1 and 2.
real,2 !Set the active real constant set to set number 2 (k=500).

/solu !Enter solution processor.
d,1,all,0 !Constrain node 1, all dof, to zero.
81
d,2,uy,0 !Constrain node 2, UY dof, to zero.
d,2,uz,0 !Constrain node 2, UZ dof, to zero.

f,2,fx,-4000 !Apply a force of magnitude 4000 lb. to node 2 in negative x-dir.
solve !Obtain the solution.

/post1 !Enter the general postprocessor.
plnsol,u,x !Plot a color contour showing nodal UX displacements.

prrf !Print the reaction forces.
prdi !Print the nodal displacements.

save !Save all information to a binary file named “spring.db”
/eof !Exit ANSYS.

BT1. Xét lại VD2, chương 2. Viết Input file bằng APDL để tìm biến dạng (deformed shape).
Tìm lực và chuyển vị ở từng nút
3.3.2. Giải hệ thanh bằng Ansys

VD1. Viết Input file bằng APDL để giải BT1, chương 2:
82
FINISH
/clear
/TITLE, Simple Truss

/FILNAM,Problem_1a
/PREP7 ! start Pre-processor

ET, 1, link1 ! define Element type
MP,ex,1,210000 ! E-Modul 210 000 N/mm2

R,1,2000 ! Cross-section Area 2000 mm2
N,1, 0, 0, 0 ! define the nodes

N,2, 1000, 0, 0
N,3, 2000, 0, 0
N,4, 1000, 1000, 0
NPLOT,1 ! plot the nodes with numbers

E, 1, 4 ! define elements between nodes
E, 2, 4
E, 3, 4
FINISH ! finish Pre-processor
SAVE,Problem_1a, db ! save the Problem
/SOLU ! start solution processor

D,1,all,0 ! define boundary conditions on nodes
D,2,all,0 0
D,3,all,0
F,4,fx,1000 ! define forces on nodes

F,4,fy,1500
SOLVE ! solve the problem

FINISH ! finish solver
/POST1 ! start Post-processor

PLDISP,1 ! Plot displacements
PRNS,U,COMP ! list displacements
ETABLE,SAXL_I,LS, 1 ! write results in a table

83
ETABLE,SAXL_J,LS, 1
PLLS,SAXL_I,SAXL_J,1,0 ! plot data
Lx=Nx(4)+Ux(4) ! calculate the new length of the spars

Ly=Ny(4)+Uy(4)
L1=sqrt(Lx*Lx+Ly*Ly)
L2=sqrt(Ux(4)*Ux(4)+Ly*Ly)
L3=sqrt((Nx(3)-Lx)*(Nx(3)-Lx)+Ly*Ly)
*status all ! list all variables to the output window
FINI ! finish Post-processing

BT1. Viết Input file bằng APDL để tìm chuyển vị và ứng suất trong các thanh
BT2. Viết Input file bằng APDL để giải BT2, chương 2:
84
BT3. Viết Input file bằng APDL để giải bài toán sau:
Cross-sectional area of truss members = 3.0E-4 m2; Modulus of Elasticity = 2.07E11 N/m2.
Circled numbers shown are node numbers.
6 7 8
3m
1 2 3 4 5
F= 125 N F= 100 N
3m 3m 3m 3m
3.3.3. Giải hệ dầm bằng Ansys

VD1. Viết Input file bằng APDL để giải bài toán sau:
Determine the end deflection and root bending stress of a steel cantilever beam modeled as a
2D problem.
Hình 3.3. Hệ dầm chịu uốn
/FILNAM,beam1
/title 2D Beam Sample Problem 1 - 10 elements
/prep7
!List of Nodes
n, 1, 0.0, 0.0 ! Node 1 is located at (0.0, 0.0)inches
85
n, 2, 1.0, 0.0
n, 3, 2.0, 0.0
n, 4, 3.0, 0.0
n, 5, 4.0, 0.0
n, 6, 5.0, 0.0
n, 7, 6.0, 0.0
n, 8, 7.0, 0.0
n, 9, 8.0, 0.0
n, 10, 9.0, 0.0

n, 11, 10.0, 0.0
et, 1, beam3 ! Element type; no.1 is beam3

!Material Properties
mp, ex, 1, 3.e7 ! Elastic modulus for material number 1 in psi

mp, prxy, 1, 0.3 ! Poisson’s ratio
! Real constant set 1 for a 0.5 x 0.375 rectangular xsctn beam.

! Area, Izz (flexural Inertia), height 'h' as in sigma = Mc/I, c = h/2
! A = 0.1875 sq.in., Izz = 0.0022 in^4, h = 0.375 inch
r, 1, 0.1875, 0.0022, 0.375
!List of elements and nodes they connect

en, 1, 1, 2 ! Element Number 1 connects nodes 1 & 2
en, 2, 2, 3
en, 3, 3, 4
en, 4, 4, 5
en, 5, 5, 6
en, 6, 6, 7
en, 7, 7, 8
en, 8, 8, 9
en, 9, 9, 10
en, 10, 10, 11
!Displacement Boundary Conditions

86
d, 1, ux, 0.0 ! Displacement at node 1 in x-dir is zero
d, 1, uy, 0.0 ! Displacement at node 1 in y-dir is zero
d, 1, rotz, 0.0 ! Rotation about z axis at node 1 is zero

!Applied Force
f, 11, fy, -50. ! Force at node 11 in negative y-direction is 50 lbf.

/pnum, elem, 1 ! Plot element numbers
eplot ! Plot the elements

finish
/solu ! Select static load solution

antype, static
solve
save
finish
/post1
etable, stress-x, s, max ! Create a table of element stress values

BT1. Viết Input file bằng APDL tìm lực cắt và mômen uốn tại các nút.
BT2. Viết Input file bằng APDL để giải VD5, chương 2 (University of Alberta - ANSYS
Tutorials):
87
3.3.4. Giải mô hình 2D bằng Ansys
VD1. Viết Input file bằng APDL để giải bài toán ứng suất phẳng sau:
Hình 3.4. Hệ ứng suất phẳng
/CLEAR
/FILNAME,problem_3b
/TITLE,plate with a hole (bootom up)

/PREP7 ! start preprocessor
ET,1,42,,,3 ! define element type 42, keyopt3=3

R,1,1 ! define the thickness
MP,ex,1,210000 ! define E-Moduls

k,1,2,0
k,2,10,0
k,3,10,10
k,4,0,10
88
k,5,0,2
csys,1
l,5,1
csys,0
a,1,2,3,4,5
/pnum,line,1
lplot
lcca,3,4
lesize,1,,,10
lesize,2,,,10
lesize,5,,,10
lesize,3,,,5
lesize,4,,,5
aplot
amesh,1
fini
/Solu
lplot
DL,2,,symm
DL,5,,symm
sfl,3,pres,10
solv
fini
/post1
PLNSOL,s,eqv
89
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1].
[2].
[3].
90

Bai Giang CAE&FEM - TR - Giang

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang CAE&FEM - TR - Giang

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY

MỤC LỤC ................................................................................................................................. 2

1.1.2. Phương pháp biến phân (Variational Principle) ........................................................... 5

1.2. Giới thiệu về phương pháp PTHH .................................................................................. 9

1.2.2. Ưu nhược điểm của phương pháp PTHH ............................................................... 11

2.1.1. Hệ chỉ có một phần tử lò xo ................................................................................... 29

2.2. Phần tử thanh (Bar, Truss or Spar element) .................................................................. 34

2.2.4. Hệ thanh trong không gian ba chiều (3D) .............................................................. 49

2.3.1. Hệ chỉ có một phần tử dầm .................................................................................... 50

2.4.1. Giới thiệu chung ..................................................................................................... 61

CHƯƠNG 3. SỬ DỤNG ANSYS TRONG CAE ................................................................. 67

3.2. Giới thiệu phần mềm Ansys .......................................................................................... 69

3.2.2. Hai phương pháp làm việc với Ansys .................................................................... 70

3.3.1. Giải hệ lò xo bằng Ansys ....................................................................................... 81

3.3.3. Giải hệ dầm bằng Ansys......................................................................................... 85

TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................................... 90

Hình 1.2. Dầm chịu uốn

+ Từ đó ta tìm được nghiệm của bài toán:

1.1.2. Phương pháp biến phân (Variational Principle)

 L(u )  g  0 (trong mien V ) (1.4)

với: L, C là các toán tử vi phân.

+ Lấy (1.6) + (1.7):

vào vị trí của f trong (1.9), cụ thể:

Và lại tiếp tục thay (1.9) vào:

Rút gọn đi ta được:

Hình 1.3. Xet hàm f = f(x) trong lân cận điểm x

Hình 1.4. Chia lưới sai phân dầm chịu uốn

+ Điều kiện biên như (1.2):

+ Lưới sai phân có các nút:

Các “nút biên”: 0, 3

1.2. Giới thiệu về phương pháp PTHH

1.2.1. Khái niệm phương pháp PTHH

Hình 1.6. Mô hình chia lưới của miền V

1.2.2. Ưu nhược điểm của phương pháp PTHH

+ Có thể giải được các bài toán phi tuyến

Khắc phục nhược điểm

+ Dùng thí nghiệm kiểm chứng lại

1.2.3. Lịch sử phát triển

+ R. Courant [1943] - Variational form

+ M. J. Turner [1953] - FEM computations on a wing

+ Argryis and Kelsey [1954] - Energy Prin. for Matrix Methods

+ R. W. Clough [1960] – Coins the term “Finite Elements”

+ 1980's - Graphical pre-/postprocessors are developed

1.3. Phân tích bài toán theo phương pháp PTHH

1.3.1. Các bước phân tích

{q}e là vector chuyển vị nút phần tử (element nodal displacement vector)

[K ] là ma trận độ cứng tổng thể (global stiffness matrix)

{P} là vector tải tổng thể (global nodal force vector)

1.3.3. Phép nội suy

Hình 1.8. Các phép nội suy

Hình 1.9. Nội suy Hecmit

Hình 1.9. Nội suy Lagrange

1.3.4. Dạng của đa thức xấp xỉ

u  x  = a1 + a2 x (xấp xỉ tuyến tính)

Trong đó:  P  x   gọi là ma trận các đơn thức.

1.3.5. Chọn bậc của đa thức xấp xỉ (hàm xấp xỉ)

Hình 1.10. Chia lưới các phần tử

Hình 1.11. Tam giác Pascal (bài toán 2 chiều)

Hình 1.12. Tháp Pascal (bài toán 3 chiều)

Tức là phải bảo đảm:

Thay a từ (1.17) và (1.15) ta có: