BÁO CÁO BÀI TẬP NHÓM

Yêu cầu:
Dùng GA để tối ưu thông số cho bộ điều khiển PID của hệ thống có hàm truyền:

sao cho đáp ứng của hệ thống bám theo tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị và tối thiểu chỉ
tiêu chất lượng:

trong đó là sai số và tín hiệu điều khiển ở mẫu thứ k. Lựa chọn hệ số phù
hợp để đáp ứng nhanh, vọt lố tối đa 5%.

Bài làm:

Hình 1. Sơ đồ điều khiển PID.

Xây dựng mô hình mô phỏng như trong Hình 1, trong đó các khối e và u được dùng để
lấy dữ liệu sai số và tín hiệu điều khiển là hai thành phần của hàm chỉ tiêu chất lượng
làm đầu vào cho thuật toán GA. Hàm truyền hệ thống có thông số như trong bảng sau:
K a b c
15 1 2.1 5.7

Do ta cần tìm các hệ số để cực tiểu hàm , chú ý rằng các hệ số này là không
âm, nên ta có thể chọn cách mã hóa thập phân không dấu cho chúng.
Các thông số của giải thuật di truyền được chọn như sau:
+ Kích thước quần thể: 20 cá thể

+ Chọn lọc xếp hạng tuyến tính với

+ Lai ghép với xác suất

+ Đột biến với xác suất

Kết quả mô phỏng:

+ Trường hợp 1: và thời gian lấy mẫu :

Hình 2. Đồ thị hàm thích nghi theo thế hệ với và .

 Hình 3. Đồ thị hàm chỉ tiêu chất lượng theo thế hệ với và .

Hình 4. Đồ thị thông số tốt nhất theo thế hệ với và .

 Hình 5. Đáp ứng tốt nhất của hệ thống ở thế hệ đầu tiên và sau khi chỉnh định với
và .
Nhận xét: Ta thấy rằng hàm thích nghi càng ngày càng tăng (tương ứng với hàm chỉ tiêu
giảm) theo từng thế hệ theo quy luật hàm mũ. Hình 5 cho thấy so sánh đáp ứng của hệ
thống trước và sau khi chỉnh định thông số. Rõ ràng đáp ứng sau khi chỉnh định thỏa mãn
chỉ tiêu vọt lố không quá 5%, tuy nhiên thuật toán dừng lại sau 200 thế hệ nên ta vẫn
chưa thể kết luận đây là cực tiểu của hàm chỉ tiêu.

+ Trường hợp 2: và
 Hình 6. Đồ thị hàm thích nghi theo thế hệ với và .

Hình 7. Đồ thị hàm chỉ tiêu chất lượng theo thế hệ với và .
Hình 8. Đồ thị thông số tốt nhất theo thế hệ với và .

Hình 9. Đáp ứng tốt nhất của hệ thống ở thế hệ đầu tiên và sau khi chỉnh định với
và .
Nhận xét: Khi cho thời gian lấy mẫu lớn hơn thì thuật toán chạy nhanh hơn, hội tụ sau
khoảng 140 thế hệ. Chú ý rằng do ta tính hàm chỉ tiêu theo số mẫu nên giá trị của hàm
này khác nhau trong 2 trường hợp (Hình 3 và Hình 7). Từ Hình 4 và Hình 8, ta thấy
được xu hướng hội tụ của trong 2 trường hợp là giống nhau. Đáp ứng tối ưu
cũng khá giống nhau trong Hình 5 và Hình 9 (chú ý rằng trường hợp 1 thì lời giải vẫn
chưa hội tụ hoàn toàn).

+ Trường hợp 3: và

Hình 10. Đồ thị hàm thích nghi theo thế hệ với và .

 Hình 11. Đồ thị hàm chỉ tiêu chất lượng theo thế hệ với và .

Hình 12. Đồ thị thông số tốt nhất theo thế hệ với và .

 Hình 13. Đáp ứng tốt nhất của hệ thống ở thế hệ đầu tiên và sau khi chỉnh định với
và .
Nhận xét: Tương tự với nhận xét trong trường hợp 2, khi ta tăng thời gian lấy mẫu thì
sẽ giảm (do số mẫu ít), tốc độ tính toán được tăng. Thuật toán hội tụ sau khoảng 90 thế
hệ, với các thông số tối ưu (Hình 12) và đáp ứng tối ưu (Hình 13) rất tương
đồng trong trường hợp 2. Nhưng cần lưu ý rằng, mặc dù tăng có thể giúp thuật toán
chạy nhanh nhưng tiềm ẩn những lời giải làm hệ không ổn định cũng như không còn khả
năng mô tả chính xác thông tin đáp ứng của hệ thống. Thông qua những cân nhắc trên, ta
sẽ chọn trong các trường hợp khảo sát ảnh hưởng của đến đáp ứng tối ưu
của hệ thống ở phần tiếp theo.

+ Trường hợp 4: và
 Hình 14. Đồ thị hàm thích nghi theo thế hệ với và .

Hình 15. Đồ thị hàm chỉ tiêu chất lượng theo thế hệ với và .
 Hình 16. Đồ thị thông số tốt nhất theo thế hệ với và .

Hình 17. Đáp ứng tốt nhất của hệ thống ở thế hệ đầu tiên và sau khi chỉnh định với
và .
Nhận xét: So sánh đáp ứng tối ưu trong Hình 17 với trường hợp thì rõ ràng hệ
thống có đáp ứng và xác lập rất nhanh (chỉ khoảng 0.1s), tuy nhiên có vọt lố cao khoảng
15%. Lý do là lúc này hàm chỉ tiêu không còn ràng buộc về năng lượng nên hệ thống sẽ
kích hết mức để làm cho sai số nhỏ nhất có thể trong thời gian ngắn. Điều này cũng có
thể thấy được thông qua hệ số rất lớn trong Hình 16.

+ Trường hợp 5: và

Hình 18. Đồ thị hàm thích nghi theo thế hệ với và .

 Hình 19. Đồ thị hàm chỉ tiêu chất lượng theo thế hệ với và .

Hình 20. Đồ thị thông số tốt nhất theo thế hệ với và .

 Hình 21. Đáp ứng tốt nhất của hệ thống ở thế hệ đầu tiên và sau khi chỉnh định với
và .
Nhận xét: Khi ta tăng giá trị thì lúc này hàm chỉ tiêu bị ràng buộc vào tín hiệu điều
khiển nhiều hơn, do đó sẽ khiến đáp ứng bị chậm, xác lập lâu hơn để tối thiểu năng lượng
(Hình 21). Điều này cũng được thể hiện rõ qua các hệ số trong Hình 20 là nhỏ đi
rất nhiều so với trường hợp 4 (2 hệ số ảnh hưởng mạnh đến thời gian lên cũng như xác
lập của đáp ứng).
Thông qua các trường hợp mô phỏng, phân tích các kết quả và nhận xét trên, ta có thể kết
luận với yêu cầu của đề bài thì hệ số là phù hợp để vọt lố khoảng 5% và đáp
ứng tối ưu vẫn nhanh như trong trường hợp 2 và 3.