1.

Tạo tool và object

Trên băng tải vào có một khung tham chiếu gọi là đối tượng tham chiếu. Tất cả các chai được nằm trong
đối tượng tham chiếu này

 UR10e Base

1.Gripper Robotiq 85 opened:

Đây là mô hình của kẹp Robotiq 85 khi nó đang ở trạng thái mở rộng, tức là các ngón kẹp đang mở
ra để nắm một vật phẩm hoặc để chuẩn bị để nắm một vật phẩm. Trạng thái này thường được sử
dụng khi robot cần nắm hoặc thả một vật phẩm.

2.Gripper Robotiq 85 closed:

Đây là mô hình của kẹp Robotiq 85 khi nó đang ở trạng thái đóng lại, tức là các ngón kẹp đã đóng lại
để nắm chặt một vật phẩm. Trạng thái này thường được sử dụng khi robot cần giữ chặt một vật
phẩm trong quá trình vận chuyển hoặc thực hiện các thao tác chính xác.

 Scan

-Tạo một khung tham chiếu có tên Scan, sau đó tạo một object camera được đặt trước robot,
camera này có nhiệu vụ quét chai nước sau khi được lấy từ băng tải vào. Tiếp theo tạo một
target Scan để robot có thể di chuyển đến vị trí trước camera.

 World
-Tạo một khung tham chiếu có tên World, đây là vị trí của robot trước khi bắt đầu thực hiện
chương trình. Trong khung tham chiếu World này, ta tạo một target Home. Target home này có
công dụng giúp robot trở về vị trí ban đầu khi ta nhấn đúp chuột vào.
-Tạo một object Floor cho đối tượng sàn của robot

-Tạo một object support cho đối tượng bệ đỡ của robot

 -Tạo một object bottle cho đối tượng chai nước ở ngay vị trí chai nước cho trường hợp khi băng
tải di chuyển có chai nước rơi ra, thì chai nước sẽ tiếp tục di chuyển đến vị trí này.

 Conveyor In Base

-Tạo một khung tham chiếu có tên Conveyor In Base. Sau đó ta tạo một đối tượng băng tải có
tên Conveyor In. Tiếp theo ta tạo ra các tọa độ của chai nước được nằm trên băng tải. Sau đó
thêm các object chai nước vào các tọa độ tương ứng.

-Vẫn trong Conveyer

In, ta tạo một target có tên App_Pick. Target này được đặt ở phía trước của chai nước đầu tiên
của băng tải đầu vào, nó có công dụng giúp robot tiếp cận với chai nước.
 -Tiếp theo, tạo một target có tên Pick. Target này được đặt ngay tọa độ tham chiếu của chai
nước đầu tiên, robot sẽ di chuyển đến điểm này để gắp chai nước

-Cuối cùng tạo một target có tên Retract_Pick. Đây là tọa độ mà robor sẽ di chuyển đến sau khi
gặp được chai nước trước khi về lại target Home.

 Conveyor Out Base

-Tạo một khung tham chiếu có tên Conveyor Out Base. Vị trí của khung tham chiếu này là vị trí
tham chiếu so với khung tham chiếu mặc định được liên kết với robot.
-Trong khung tham chiếu Conveyor Out Base, ta tạo đối tượng Conveyor Out với 4 thành phần
bao gồm:
1. Khung tham chiếu cho các chai nước được đặt trên băng tải.

2. Mục tiêu App_Drop giúp robot di chuyển đến vị trí trên băng tải trước khi đặt chai nước
xuống.
3. Mục tiêu Drop có chức năng giúp robot cầm chai nước đặt xuống băng tải từ vị trí
App_Drop.

4. Mục tiêu cuối cùng trong Conveyor Out Base là Retract_Drop. Mục tiêu này có nhiệm vụ
rút robot về tại một điểm gần băng tải trước khi về lại vị trí ban đầu.
II. Tạo chương trình khởi chạy robot

1. Chương trình GoHome:

-Chương trình GoHome có chức năng đưa robot trở về vị trí ban đầu

-Để tạo chương trình GoHome, đầu tiên ta nhấn vào GoHome sau đó nhấn vào target Home và chọn
moveJ. Ta dùng moveJ vì moveJ cho phép robot di chuyển qua các góc khớp, nghĩa là nó sẽ di chuyển
qua các góc khớp giữa các vị trí mục tiêu một cách liền mạch, không cố gắng đảm bảo rằng đầu kẹp hoặc
công cụ di chuyển theo một đường thẳng hoặc cong cụ thể

-Trong chương trình GoHome, ta có thể xóa Set Ref: World và Set Tool Gripper RobotiQ 85 Closed vì
target Home là joint target. Joint target chỉ đơn giản là các giá trị góc khớp của robot, mà không liên
quan đến vị trí hoặc hướng của công cụ hoặc đầu kẹp. Do đó, khi sử dụng các mục tiêu joint target,
robot chỉ cần biết cách điều chỉnh các khớp của mình để đạt được các góc khớp mong muốn.

2. Chương trình Scan

-Chương trình Scan có chức năng đưa chai nước đến trước vị trí camera.
-Để tạo chương trình Scan, ta nhấn vào chương trình Scan rồi nhấn vào target Scan. Sau đó ta chọn
moveJ. Nhưng trong chương trình này, ta sẽ giữ lại Set Ref: Scan và Set Tool: Gripper RobotiQ 85 Closed.
Sở dĩ ta giữ lại vì target Scan là một Cartesian target. Khi target là một cartesian target thì ta phải giữ lại
Set Ref: Scan và Set Tool: Gripper RobotiQ 85 Closed vì "Set Tool Frame" không chỉ xác định vị trí (XYZ)
mà còn xác định hướng của công cụ hoặc đầu kẹp. "Set Tool Frame" được sử dụng để định nghĩa vị trí và
hướng của công cụ trong không gian 3D. Còn "Set Reference Frame" có vai trò xác định hệ tham chiếu
cho các toạ độ toàn cục trong không gian 3D. Nó giúp xác định mối quan hệ tương đối giữa các vị trí và
hướng của các mục tiêu trong môi trường làm việc.

3. chương trình Pick_Bottle

-Chương trình này có chức năng giúp gắp chai nước vào đầu kẹp của robot. Để thực hiện được, đầu tiên
ta sẽ chọn loại kẹp cho robot là Gripper RobotiQ 85 Closed, sau đó ta chọn active.

-Sau đó trong phần tool bar, chọn vào Event Instruction và chọn Gripper RobotiQ 85 Closed. Sau đó chọn
action là attach object để có robot có thể thực hiện được hành động gắp vật.
-Tương tự sau khi chọn Event Instruction, ta chọn Action là Show object/tool và chọn tool là Gripper
RobotiQ 85 Closed. Ở đây ta chọn hiển thị tool Gripper RobotiQ 85 Closed vì khi robot gắp chai nước thì
đầu kẹp sẽ ở trạng thái đóng.

-Sau khi chọn tool cần hiển thị là Gripper RobotiQ 85 Closed thì cũng cần phải ẩn Gripper RobotiQ 85
Opened. Để thực hiện, nhấn chọn Pick_Bottle  Event Instruction, sau đó ta chọn action là Hide
object/tool và chọn tool là Gripper RobotiQ 85 Opened để ẩn tool.

4. Chương trình Drop_Bottle

-Chương trình này có chức năng giúp robot có thể thực hiện việc tháo kẹp của robot ra khỏi chai nước.
Để thực hiện việc này, ta làm tương tự như phần Pick_Bottle. Nhưng thay vào đó sau khi chọn vào Event
Instruction, ta chọn action là detach object và dụng cụ được chọn vẫn là Gripper RobotiQ 85 Closed.

-Tiếp theo, để chọn nơi mà robot sẽ thả chai nước thì ta sẽ chọn Conveyor Object Out trong phần Attach
to parent. Nghĩa là robot sẽ thả chai nước xuống vị trí tham chiếu của băng tải đầu ra.
5. Chương trình Get_Bottle_In

-Chương trình Get_Bottle_In có chức năng di chuyển robot đến vị trí của chai nước sau đó gắp chai
nước. Để thực hiện chương trình này, trước tiên đưa robot đến vị trí trước khi gắp chai nước App_Pick
bằng cách chọn vào Get_Bottle_In, sau đó chọn vào target App_Pick và chọn MoveJ. Ta chọn MoveJ vì
trong quá trình di chuyển từ vị trí target Home đến target App_Pick thì sẽ các góc khớp của robot sẽ
thay đổi.

-Để robot có thể gắp được chai nước, ta sẽ di chuyển đến vị trí của target Pick bằng cách chọn vào
Get_Bottle_In, sau đó chọn vào target Pick và chọn MoveL. Ta chọn MoveL vì từ vị trí của target
App_Pick đến target Pick thì chỉ cần đi một đoạn thẳng và các khớp của robot không thay đổi.
-Sau khi đến được vị trí của chai nước trên băng tải vào, ta sẽ gọi chương trình con Pick_Bottle để thực
hiện việc gắp chai nước của robot. Để gọi được chương trình con Pick_Bottle, ta nhấn chuột phải vào
MoveL rồi chọn Add instruction -> Program Call Instruction sau đó chọn Pick_Bottle.

6. Chương trình Replace_Object

-Chương trình này có chức năng giúp các chai nước có thể quay trở về vị trí ban đầu trên băng tải vào.

-Để thực hiện được, đầu tiên ta nhấn chuột phải vào Replace_Object, sau đó chọn Instruction Event. Sau
khi cửa sổ Event Instruction hiện ra, trong phần action ta chọn Set object position (relative).

-Trong phần Select object to save current position (relative), ta chọn tất cả object có trong station.
7. Chương trình Put_Bottle_Out

-Chương trình Put_Bottle_Out có chức năng giúp robot sau khi được scan xong, tiến hành đặt chai nước
lên băng tải ra. Để thực hiện việc này đầu tiên nhấn vào Put_Bottle_Out , sau đó nhấn vào target
App_Drop rồi chọn MoveJ. Ta chọn MoveJ vì trong quá trình di chuyển từ vị trí target Home đến target
App_Drop thì các góc khớp của robot sẽ thay đổi. Ta cũng giữ lại Set Ref và Set Tool vì App_Drop là một
cartesian target.

-Để kẹp của robot tách khỏi chai nước, ta sẽ di chuyển robot đến vị trí target Drop. Để làm việc này,
nhấn vào Put_Bottle_Out, sau đó nhấn vào target Drop và chọn MoveL. Ta chọn MoveL vì từ vị trí của
target Drop đến target Retract_Drop thì chỉ cần đi một đoạn thẳng và các khớp của robot không thay
đổi.

-Sau khi đã di chuyển đến vị trí target Drop, ta sẽ gọi lại chương trình con Drop_Bottle để robot có thể
tách chai nước ra và gọi chương trình con Light_Off để tắt đèn sau khi chai nước đã được đặt xuống
băng tải. Sau đó ta đưa robot về tại vị trí target Retract_Drop trước khi về lại target Home.

8. Chương trình PickAndScan

-Chương trình PickAndScan này có công dụng giúp robot thực hiện quá trình di chuyển đến gắp lấy chai
nước và scan, sau đó là di chuyển đặt chai nước xuống băng tải ra.

-Trong chương trình PickAndScan này, ta sẽ gọi các chương trình con khác bên trong nó. Để gọi các
chương trình con khác, ta nhấn chuột phải vào chương trình PickAndScan, sau đó chọn Add Instruction
rồi chọn Program Call Instruction. Sau đó ta chọn các chương trình con muốn thêm vào và nhấn OK.

9. Folder Light.

-Folder Light gồm 3 chương trình Light_Off, Light_Green, Light_Red và một reference frame Light.
-Chương trình Light_Off có chức năng tắt đèn khi robot đặt chai nước đã được scan xuống băng tải ra.

-Chương trình Light_Green có chức năng chuyển đèn sang màu xanh khi robot scan xong.

-Chương trình Light_Red có chức năng chuyển đèn sang màu đỏ khi robot thực hiện việc scan.

-Khung tham chiếu Light đươc dùng để xác định vị trí của đèn trong station.

10. Chương trình Init

-Chức năng của chương trình này là đưa robot quay trở về trạng thái ban đầu cho dù robot có đang hoạt
động thì vẫn trở lại như ban đầu.

- Trong chương trình Init, ta sẽ gọi các chương trình con khác bên trong nó. Để gọi các chương trình con
khác, ta nhấn chuột phải vào chương trình Init, sau đó chọn Add Instruction rồi chọn Program Call
Instruction. Tiếp theo chọn các chương trình con muốn thêm vào và nhấn OK. Một cách làm khác là sao
chép chương trình con và dán vào chương trình Init