ROBODK API

API RoboDK là một tập hợp các quy trình và các

lệnh mà RoboDK hiển thị thông qua ngôn ngữ lập
trình

Nó cho phép lập trình bất kì robot nào bằng

python, ngoài ra nó có thể sử dụng nhiều ngôn
ngữ lập trình khác nhau

RoboDK cung cấp giao diện người dùng đồ họa

(GUI) thân thiện với người dùng
 API ROBODK
API RoboDK có thể được sử dụng cho các tác vụ
sau:

 Tự động mô phỏng: Tạo macro để tự động hóa

các tác vụ cụ thể trong trình mô phỏng RoboDK

 Lập trình ngoại tuyến: các chương trình robot có

thể tạo, mô phỏng, tạo phần mềm điều khiển
ngoại tuyến

 Lập trình trực tuyến: lập trình rô bốt trực tuyến

bằng ngôn ngữ lập trình chung, có thể di chuyển
rô bốt và truy xuất vị trí hiện tại của chúng từ
API RoboDK
 API ROBODK
Python Simulation
Ví dụ tạo file mới và di chuyển lục giác
• Chọn File➔RoboDK API - Open
• Mở the UR10 robot
• Chọn File➔RoboDK API - Open
• Mở the Paint_gun.tool file
• Mở chương trình Python mẫu: SampleOfflineProgramming.py from C:/RoboDK/Library/Macros/
• Nhấp đúp vào mục SampleOfflineProgramming để chạy mô phỏng
• Để thấy chương trình nháy đúp vào SampleOfflineProgramming và chọn Edit Python Script
 ROBOT DRIVERS

Là một trình điều khiển có thể kết nối

với máy tính, cho phép máy tính điều
khiển được cánh tay robot

Với trình điều khiển robot, chúng ta có

thể di chuyển robot trong khi nó đang mô
phỏng, Trình điều khiển rô-bốt nằm trong
thư mục /RoboDK/api/Robot/ by default
 ROBOT DRIVERS

Kết nối cánh tay robot thực bằng robot

drivers
• Nhấp chuột phải vào robot
• Chọn Trình điều khiển Robot - Kết nối
với robot…
• Nhập IP của robot
• Chọn kết nối
 ROBOT DRIVERS
Dùng API
Chẳng hạn, có thể điều khiển chuyển
động của rô-bốt từ API RoboDK để
lập trình rô-bốt từ chương trình
Python hoặc ứng dụng C#.
• Nhập chuột phải chọn chương
trình Python
• Chọn để chạy robot
 ACCURACY

Accuracy là mức độ chính xác của máy tính có

nhiệm vụ tính toán mức độ sai số của vị trí mong
muốn và vị trí thực

Nếu độ chính xác càng cao thì robot tới vị trí

mong muốn càng gần

Độ chính xác của RoboDK tùy thuộc vào nhiều

yếu tố, bao gồm cấu hình robot, chất lượng của
dữ liệu và sự chính xác của các thiết bị điều khiển
đi kèm
 ACCURACY
RoboDK TwinTool
• Cho phép hiệu chỉnh điểm tâm, TwinTool có
thể hiệu chỉnh chính xác TCP cho các công cụ
có dạng hình cầu hoặc hình nón

• Dụng cụ hình cầu➔Tâm của dụng cụ được

hiệu chỉnh

• Dụng cụ hình nón➔ Đầu của dụng cụ được

hiệu chỉnh
 ACCURACY
Calibration Setup (cài đặt hiệu chuẩn)
Hiệu chuẩn bằng Twintool, chúng ta bạn tải robot trong
RoboDK và đảm bảo cảm biến và ro bot được kết nối.
1. Tải rô-bốt
• Chọn Tệp➔Mở thư viện trực tuyến
• Sử dụng các bộ lọc để tìm robot
• Chọn Open để tự động tải robot vào trạm
2. Kết nối cảm biến
• Kết nối cảm biến với máy tính
• Chọn TwinTool➔Robot Automatic Calibration TwinTool
- Measure
• Đảm bảo cảm biến đang đo và các phép đo ổn định.
 ACCURACY
Calibration Setup (cài đặt hiệu chuẩn)
3.Kết nối robot
• Chọn Kết nối➔Kết nối robot
• Nhập IP và cổng của robot
• Chọn Kết nối
4.Chọn Nhận vị trí từ bảng kết nối rô-bốt.
Bước này sẽ cập nhật vị trí của rô-bốt trong
RoboDK.