PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Nghề: Điện tử công nghiệp Bài thực hành số: 02

Tên môn đun: Kỹ thuật điều khiển RBTH Số giờ: 4
Mã: 6.225.81 Ngày thực hiện: ...............................
Tổng số giờ: 75, LT: 15 TH: 60 Ngày hoàn thành: ...............................

Điều khiển rô bốt hoạt động theo khoảng cách

MỤC TIÊU: Sau bài học này học sinh có khả năng:
- Kiến thức:
 Giải thích nguyên lý hoạt động của robot theo khoảng cách
 Trình bày được tập lệnh timer trong phần mềm robotino view
- Kỹ năng:
 Tính được khoảng cách hoạt động của robot theo thời gian
 Tính được khoảng cách hoạt động của robot theo xung encoder
 Lập trình được khoảng cách di chuyển của robot theo yêu cầu.
- Năng lực tự chủ và trách nhiệm:
 Rèn luyện cho học sinh, sinh viên có thái độ nghiêm túc, cẩn thận, chính xác
trong học tập và thực hiện công việc hiệu quả.
 Có khả năng làm việc nhóm hoặc độc lập.
I. Nội dung:
1. Yêu cầu kỹ thuật – công nghệ:
HS-SV thực hiện tạo một dự án mới dựa điều khiển robot đi theo khoảng cách đặt
trước, trong đó nhiệm vụ trọng tâm là phải xác định chính xác thời gian cho quảng đường
di chuyển của robot
2. Công tác chuẩn bị:
2.Điều khiển rô bốt theo thời gian
2.1.Phương pháp xác định thời gian
2.2.Điều khiển rô bốt hoạt động theo thời gian xác định
3. Dụng cụ, thiết bị:
- Máy tính có cài phần mềm Robotino View
- Robotino V2, V3
II. Các bước thực hiện (Phiếu động tác/thao tác, qui trình thực hiện).
Tính toán robot di chuyển khoảng cách bằng thời gian
Bước 1: Tạo dự án mới
Vào File → Save As → đặc tên cho dự án → Chọn đường dẫn lưu → Save
Bước 2: Tạo khối Diver system với 3 bánh xe
Vào thẻ Robotino → Diver system → Chọn Omnidrive và Motor
Biên soạn: Lê Văn Em 1
PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Bước 3: Kết nối điều khiển các khối với tốc độ là 50

Vào Function block libraly → Generator → Constans

Bước 4: Tính quảng đường robot di chuyển

Vận tốc = quảng đường / thời gian
Quảng đường = Vận tốc x thời gian
Bước 5: Tạo khối so sánh timer

Bước 6: Gọi chương trình từ Main program

Biên soạn: Lê Văn Em 2

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Bước 7: Vận hành

Kết nối wifi

Nhấn RUN quan sát hoạt động của robot

- Robot đi theo thời gian

- Robot quay phải 900 theo thời gian

Biên soạn: Lê Văn Em 3

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

- Robot quay trái 900 theo thời gian

- Robot quay 1800 theo thời gian

Tính toán robot di chuyển khoảng cách bằng encoder

Bước 1: Tạo dự án mới
Bước 2: Tính số xung encoder
Chu vi bánh xe = khoảng cách di chuyển trên mỗi vòng tròn
Kết quả: Số vòng quay
Số vòng quay = (khoảng cách*góc lệch bánh xe)/chu vi bánh xe

- Quảng đường của bánh omni: S = w⋅sin (θ) (1)

- Tính toán vòng quay bánh xe cho đường đi S:
Chu vi bánh xe: U = d.π (d = đường kính bánh xe = 125 mm)
Số vòng quay = S/U
- Tỉ số truyền 1:32
- 1 vòng quay của trục động cơ tương ứng với 2048 xung
- Công thức (2) cung cấp cho chúng ta công thức để tính toán số xung encoder cho
quảng đường đi của bánh xe:
Xung encoder = số vòng quay * tỉ số truyền * số vòng quay
Bước 3: Tính quảng đường robot di chuyển

Biên soạn: Lê Văn Em 4

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Bước 4:

Bước 5: Gọi chương trình từ Main program

Bước 6: Vận hành

Kết nối wifi

Nhấn RUN quan sát hoạt động của robot

III. Các lỗi thường gặp và cách khắc phục:

STT HIỆN TƯỢNG NGUYÊN NHÂN CÁCH KHẮC PHỤC
1  Đi sai góc  Tính toán di  Hiệu chỉnh
quay chuyển thời gian là thông số thời gian
tương đối
2  Không  Sai công  Kiểm tra lại
đúng khoảng cách thức tính encoder tính toán

IV. THỰC HÀNH: theo Bảng Qui trình thực hiện hoặc Phiếu động tác/thao tác.
Yêu cầu: thực hiện điều khiển robot đi theo khoảng cách đặt trước là 1m theo 2 phương
pháp là dùng thời gian và tính xung encoder, so sánh kết quả di chuyển của 2 cách tính
trên.
Di chuyển theo thời gian
Dùng timer đếm thời gian để tính khoảng cách duy chuyển với vận tốc đặc trước

Biên soạn: Lê Văn Em 5

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Di chuyển dùng encoder đếm xung để tính khỏang cách duy chuyển
Reset encoder

Chương trình duy chuyển thẳng với khoảng cách là 1m

B1: Tạo dự án mới

B2: Tạo Subprogram tên là Timer 1m
B3: Tạo chương trình di chuyển thẳng trong subprogram với vận tốc 100mm/s
Biên soạn: Lê Văn Em 6
PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

B4: Tính thời gian hoạt động của timer với quảng đường 1m
B5: Tạo chương trình so sánh thời gian trong subprogram
B6: Tạo biến thoát exit
B7: Tạo subprogram có tên Encoder 1m
B8: Tạo chương trình đọc xung encoder tương ứng với khoảng cách theo công thức
B9: Tạo xung encoder khi đọc có giá trị luôn dương bằng hàm Absolute Value
B10: Tạo chương trình so sánh khoảng cách bằng xung encoder
B11: Vào main Program gọi chương trình chạy timer, encoder
B12: Nhấn RUN chạy và so sánh kết quả

Khoa chuyên môn Tổ bộ môn Giáo viên biên soạn

(ký và ghi rõ họ, tên)

Biên soạn: Lê Văn Em 7