PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Nghề: Điện tử công nghiệp Bài thực hành số: 04

Tên môn đun: Kỹ thuật điều khiển RBTH Số giờ: 4
Mã: 6.225.81 Ngày thực hiện: ...............................
Tổng số giờ: 75, LT: 15 TH: 60 Ngày hoàn thành: ...............................

Điều khiển rô bốt đi theo line

MỤC TIÊU: Sau bài học này học sinh có khả năng:
Sau khi học xong bài này người học có khả năng:
- Về kiến thức:
 Giải thích nguyên lý chọn màu đen của của lệnh Line Detector
- Về kỹ năng:
 Lắp ráp camera và thiết lập vùng xử lý ảnh cần thực hiện
 Điều khiển được rô bốt theo line định sẳn
 Điều chỉnh các thông số khi rô bốt hoạt động
- Năng lực tự chủ và trách nhiệm:
 Rèn luyện tính tỷ mỉ, chính xác, an toàn và vệ sinh công nghiệp.
 Có khả năng làm việc nhóm hoặc độc lập.
 Chủ động, sáng tạo và đảm bảo an toàn trong quá trình học tập.
I. Nội dung:
1. Yêu cầu kỹ thuật – công nghệ:
HS-SV thực hiện tạo một dự án mới điều khiển rô bốt đi theo line trong layout,
trong đó nhiệm vụ trọng tâm là phải xác định góc lắp camera và cân chỉnh góc sao cho
rcamera có được góc rộng nhất sao đó điều khiển rô bốt đi theo line một cách chính xác.
2. Công tác chuẩn bị:
1. Điêu khiển Rô bốt đi theo Line
1.1.Nguyên lý làm việc
1.2.Điều khiển Rô bốt đi theo Line
3. Dụng cụ, thiết bị:
- Máy tính có cài phần mềm Rô bốtino View
- Rô bốtino V2, V3
II. Các bước thực hiện (Phiếu động tác/thao tác, qui trình thực hiện).
Bước 1: Lắp ráp camera
Camera được vặn vào bảng điều khiển phía trước của Rô bốtino® và được kết
nối với thiết bị điều khiển qua cổng USB.

Biên soạn: Lê Văn Em 1

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Trên Rô bốtino V3 có 4 cổng USB ta có thể cắm trực tiếp vào bất kỳ cổng nào
khi đó Rô bốtino sẽ nhận là CAM 1

Bước 2: Cài đặt kiểm tra độ phân giải của camera

Độ phân giải có thể được điều chỉnh trong hộp thoại thiết bị Rô bốtino®. Có
thể chọn một trong các độ phân giải khác nhau (320 x 240, 640 x 480, 800 x 600)

Bước 3: Tạo 1 dự án mới

Giới thiệu Lệnh Line Detector

Type Default Description

Inputs

Biên soạn: Lê Văn Em 2

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Input image
Threshold int 0 Ngưỡng được xác định độ nhạy của thuật
toán phát hiện Line đối với sự không liên tục
trong hình ảnh. Để loại bỏ nhiễu động, hãy
chọn ngưỡng cao hơn.
Phạm vi thay đổi: [0, 255]
Search start int 20 Thuật toán tìm kiếm Line khi bắt đầu tìm
kiếm
Search height int 20 Hình ảnh được tìm kiếm từ dưới lên để
phát hiện các cạnh. Giá trị giới hạn xác định
số Line mà hình ảnh được tìm kiếm bắt đầu từ
dưới cùng cộng với "Bắt đầu tìm kiếm" để
phát hiện một đoạn dưới dạng một Line.
Outputs
x int vị trí x của Line nằm ở cạnh dưới cùng của
hình ảnh
Line found bool Đúng True một Line được tìm thấy. False
khác.

Lệnh Information

Type Default Description

Inputs
Input image Hình ảnh ngõ vào

Outputs
Width int Chiều rộng hình ảnh tính bằng pixel.
Height int Chiều cao hình ảnh tính bằng pixel.

Bước 4: Phân tích nguyên lý đọc ảnh từ camera từ trung tâm để điều khiển rô bốt
Biên soạn: Lê Văn Em 3
PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Nếu vật nằm giữa tâm thì chiều rộng là 160 pixel
Nếu nằm lệch về bên phải thì > 160 pixel: Khi rô bốt thấy vật bên phải thì điều
khiển rô bốt xoay phải cho đến khi thấy vật tại trung tâm
Nếu nằm lệch về bên trái thì < 160 pixel: Khi rô bốt thấy vật bên trái thì điều
khiển rô bốt xoay trái cho đến khi thấy vật tại trung tâm
Bước 5: Xây dựng chương trình điều khiển đi thẳng
Bước 6: Tạo chương trình nhận dạng line

Bước 7: Tạo thông số tốc độ điều khiển

Bước 8: Thay đổi thông số điểu khiển

Thay đổi thông số nhiễu: Threshold
Thay đổi vùng tìm kiếm: Search start
Thay đổi khoảng cách tìm: Search height

Biên soạn: Lê Văn Em 4

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Bước 9: Vận hành

III. Các lỗi thường gặp và cách khắc phục:
STT HIỆN TƯỢNG NGUYÊN NHÂN CÁCH KHẮC PHỤC
1  Không đi đúng  Chưa reset khối  Viết chương
vị trí Odometry trình reset khối
Odometry
2  Không  Chức năng  Vào Rô
di chuyển Disable driver system bị bốtino chọn Properties
khóa bỏ chọn chức năng
driver system
3  Sai  Các dấu  Sửa lại dấu
hướng di chuyển +,- trong các tọa độ sai tạo tọa độ di chuyển
chưa đúng

IV. THỰC HÀNH: theo Bảng Qui trình thực hiện hoặc phiếu động tác/thao tác.
Yêu cầu: điều khiển rô bốt đi theo vị trí theo sơ đồ Layout sau:

Biên soạn: Lê Văn Em 5

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

Thực hiện điều khiển rô bốt với vận tốc lần lược thay đổi như sau: 100mm/s; 200mm/s;
300mm/s
B1: Lắp ráp kết nối camera vào cổng USB trên rô bốt
B2: vào mục RÔ BỐTINO chọn Resolution thiết lập thông số camera
B3: Khởi động phần mềm rô bốtino view
B5: Vào của sổ lệnh chọn Image System
B6: Chọn 1 trong 4 camera đưa vào của sổ lệnh
B7: Xây dựng chương trình điều khiển rô bốt di theo line
B8: Chon kết nối wifi và chọn RUN
B9: Thay đổi các thông số để rô bốt đi theo được line
Vận tốc
100mm/s 200mm/s 300mm/s .......
Thông số
Threshold
Search start
Search height

B9: Nhận xét tốc độ của rô bốt và các giá trị thay đổi
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………

Biên soạn: Lê Văn Em 6

PHIẾU BÀI TẬP THỰC HÀNH Khoa: Điện tử

……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
Bài tập mở rộng: thực hiện điều khiển rô bốt di chuyển theo line với vận tốc tự thay đổi
như sau: Khi đường line cong ít hoặc thẳng thì rô bốt đi với vận tốc 300mm/s. khi rô bốt
di chuyển tới những vị trí có đường cong gấp khúc thì rô bốt di chuyển chậm lại
100mm/s

Khoa chuyên môn Tổ bộ môn Giáo viên biên soạn

(ký và ghi rõ họ, tên)

Biên soạn: Lê Văn Em 7