Mathematical Basics of Motion and

Deformation in Computer Graphics

Second Edition Ken Anjyo
Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/mathematical-basics-of-motion-and-deformation-in-co
mputer-graphics-second-edition-ken-anjyo/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Fundamentals of Biomechanics Equilibrium Motion and

Deformation 4th Edition Nihat Özkaya

https://textbookfull.com/product/fundamentals-of-biomechanics-
equilibrium-motion-and-deformation-4th-edition-nihat-ozkaya/

Mathematical structures for computer graphics 1st

Edition Steven J. Janke

https://textbookfull.com/product/mathematical-structures-for-
computer-graphics-1st-edition-steven-j-janke/

Fluid Simulation for Computer Graphics Second Edition

Bridson

https://textbookfull.com/product/fluid-simulation-for-computer-
graphics-second-edition-bridson/

Fundamentals of Computer Graphics Steve Marschner

https://textbookfull.com/product/fundamentals-of-computer-
graphics-steve-marschner/
Hybrid Practices in Moving Image Design: Methods of
Heritage and Digital Production in Motion Graphics 1st
Edition Iain Macdonald (Auth.)

https://textbookfull.com/product/hybrid-practices-in-moving-
image-design-methods-of-heritage-and-digital-production-in-
motion-graphics-1st-edition-iain-macdonald-auth/

Computer Graphics Programming in OpenGL with Java

Gordon

https://textbookfull.com/product/computer-graphics-programming-
in-opengl-with-java-gordon/

Computer graphics through openGL Third Edition Guha

https://textbookfull.com/product/computer-graphics-through-
opengl-third-edition-guha/

Mathematics for Computer Graphics John Vince

https://textbookfull.com/product/mathematics-for-computer-
graphics-john-vince/

Advances in Computer Graphics 37th Computer Graphics

International Conference CGI 2020 Geneva Switzerland
October 20 23 2020 Proceedings Nadia Magnenat-Thalmann

https://textbookfull.com/product/advances-in-computer-
graphics-37th-computer-graphics-international-conference-
cgi-2020-geneva-switzerland-october-20-23-2020-proceedings-nadia-
Mathematical Basics of
Motion and Deformation
in Computer Graphics
Second Edition

Ken Anjyo
OLM Digital, Inc.

Hiroyuki Ochiai
Kyushu University

SYNTHESIS LECTURES ON VISUAL COMPUTING: COMPUTER

GRAPHICS, ANIMATION, COMPUTATIONAL PHOTOGRAPHY, AND
IMAGING #27

M
&C Morgan & cLaypool publishers
 Copyright © 2017 by Morgan & Claypool

Mathematical Basics of Motion and Deformation in Computer Graphics: Second Edition

Ken Anjyo and Hiroyuki Ochiai
www.morganclaypool.com

ISBN: 9781627056977 paperback

ISBN: 9781627059848 ebook

DOI 10.2200/S00766ED1V01Y201704VCP027

A Publication in the Morgan & Claypool Publishers series

SYNTHESIS LECTURES ON VISUAL COMPUTING: COMPUTER GRAPHICS, ANIMATION,
COMPUTATIONAL PHOTOGRAPHY, AND IMAGING

Lecture #27
Series Editor: Brian A. Barsky, University of California, Berkeley
Series ISSN
Print 2469-4215 Electronic 2469-4223
ABSTRACT
is synthesis lecture presents an intuitive introduction to the mathematics of motion and defor-
mation in computer graphics. Starting with familiar concepts in graphics, such as Euler angles,
quaternions, and affine transformations, we illustrate that a mathematical theory behind these
concepts enables us to develop the techniques for efficient/effective creation of computer anima-
tion.
is book, therefore, serves as a good guidepost to mathematics (differential geometry and
Lie theory) for students of geometric modeling and animation in computer graphics. Experienced
developers and researchers will also benefit from this book, since it gives a comprehensive overview
of mathematical approaches that are particularly useful in character modeling, deformation, and
animation.

KEYWORDS
motion, deformation, quaternion, Lie group, Lie algebra
 Contents
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

Preface to the Second Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

Symbols and Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Rigid Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 2D Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 2D Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 2D Rigid Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 2D Reflection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 3D Rotation: Axis-angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 3D Rotation: Euler Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7 3D Rotation: Quaternion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.8 Dual Quaternion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9 Using Complex Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Dual Complex Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11 Homogeneous Expression of Rigid Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3 Affine Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Several Classes of Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Semidirect Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Decomposition of the Set of Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 Polar Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.2 Diagonalization of Positive Definite Symmetric Matrix . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.3 Singular Value Decomposition (SVD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Exponential and Logarithm of Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.1 Definitions and Basic Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Lie Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
 4.3 Exponential Map from Lie Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Another Definition of Lie Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5 Lie Algebra and Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.6 Loss of Continuity: Singularities of the Exponential Map . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.7 e Field of Blending . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5 2D Affine Transformation between Two Triangles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

5.1 Triangles and an Affine Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2 Comparison of ree Interpolation Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6 Global 2D Shape Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6.1 Local to Global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2 Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.3 Error Function for Global Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.4 Examples of Local Error Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.5 Examples of Constraint Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7 Parametrizing 3D Positive Affine Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

7.1 e Parametrization Map and its Inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.2 Deformer Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.3 Integrating with Poisson Mesh Editing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3.1 e Poisson Edits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3.2 Harmonic Guidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.3 e Parametrization Map for Poisson Mesh Editing . . . . . . . . . . . . . . . . 60

8 Further Readings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

A Formula Derivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.1 Several Versions of Rodrigues Formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.2 Rodrigues Type Formula for Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
A.3 Proof of the Energy Formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
 Preface
In the computer graphics community, many technical terms, such as Euler angle, quaternion, and
affine transformation, are fundamental and quite familiar words, and have a pure mathematical
background. While we usually do not have to care about the deep mathematics, the graphical
meaning of such basic terminology is sometimes slightly different from the original mathematical
entities. is might cause misunderstanding or misuse of the mathematical techniques. Or, if we
have just a bit more curiosity about pure mathematics relevant to computer graphics, it should be
easier for us to explore a new possibility of mathematics in developing a new graphics technique
or tool.
is volume thus presents an intuitive introduction to several mathematical basics that are
quite useful for various aspects of computer graphics, focusing on the fundamental procedures for
deformation and animation of geometric objects, and curve/surface editing. e objective of this
book, then, is to fill the gap between the original mathematical concepts and the practical mean-
ings in computer graphics without assuming any prior knowledge of pure mathematics. We then
restrict ourselves to the mathematics for matrices, while we know there are so many other math-
ematical approaches far beyond matrices in our graphics community. ough this book limits
the topics to matrices, we hope you can easily understand and realize the power of mathemati-
cal approaches. In addition, this book demonstrates our ongoing work, which benefits from the
mathematical formulation we develop in this book.
is book is an extension of our early work that was given as SIGGRAPH Asia 2013 and
SIGGRAPH 2014 courses. e exposition developed in this book has greatly benefited from
the advice, discussions, and feedback of a lot of people. e authors are very much grateful to
Shizuo Kaji at Yamaguchi University and J.P. Lewis at Victoria University of Wellington, who
read a draft of this book and gave many invaluable ideas. e discussions and feedback from the
audience at the SIGGRAPH courses are also very much appreciated. Many thanks also go to
Gengdai Liu and Alexandre Derouet-Jourdan at OLM Digital for their help in making several
animation examples included in this book.
is work was partially supported by Core Research for Evolutional Science and Technol-
ogy (CREST) program “Mathematics for Computer Graphics” of Japan Science and Technology
Agency ( JST). Many thanks especially to Yasumasa Nishiura at Tohoku University and Masato
Wakayama at Institute of Mathematics for Industry, who gave long-term support to the authors.
e authors wish to thank Ayumi Kimura for the constructive comments and suggestions
made during the writing of this volume. anks also go to Yume Kurihara for the cute illustrations.
Last, but not least, the authors are immensely grateful to Brian Barsky, the editor of the Synthesis
Lectures on Compute Graphics and Animarion series, and Mike Morgan at Morgan & Claypool
Publishers for giving the authors such an invaluable chance to publish this book in the series.

Ken Anjyo and Hiroyuki Ochiai

October 2014
 Preface to the Second Edition
In this edition, we added an appendix where we derive several formulas for 3D rotation and de-
formation. We also incorporated a number of references, particularly relating to our SIGGRAPH
2016 course and its accompanying video. ese additions will help readers to better understand
the basic ideas developed in this book. We also resolved the mathematical notation inconsistency
from the first edition, which makes this book more easily accessible.
We would like to thank the graduate students at Kyushu University who carefully went
through the book with the second author in his seminar. Finally, we are very grateful to Ayumi
Kimura who worked with us for the SIGGRAPH 2016 course and helped significantly with the
editing of the second edition.

Ken Anjyo and Hiroyuki Ochiai

April 2017
 Symbols and Notation
Tb translation, 5
R 2D rotation matrix, 6
SO.2/ 2D rotation group (special orthogonal group), 7
M.n; R/ the set of square matrices of size n with real entries, 7
I; In the identity matrix of size n, 7, 11, 30,
AT transpose of a matrix A, 7
SE.2/ 2D motion group (the set of non-flip rigid transformations), 8
O.2/ 2D orthogonal group, 9
SO.n/ special orthogonal group, 10
O.n/ orthogonal group, 10
SO.3/ 3D rotation group, 11
Rx ./ 3D axis rotations, 11
H the set of quaternions, 3, 13
q conjugate of a quaternion, 13
Re.q/ real part of a quaternion, 14
Im.q/ imaginary part of a quaternion, 14
Im H the set of imaginary quaternions, 14
jqj the absolute value of a quaternion, 14
S3 the set of unit quaternions, 15
exp exponential map, 16, 29
slerp.q0 ; q1 ; t / spherical linear interpolation, 16
" dual number, 16
M.2; H/ the set of square matrices of size 2 with entries in H, 16
CL the set of anti-commutative dual complex numbers (DCN), 18
E.n/ rigid transformation group, 19
SE.n/ n-dimensional motion group, 20
GL.n/ general linear group, 23
Aff.n/ affine transformations group, 23
GLC .n/ general linear group with positive determinants, 23
AffC .n/ the set of orientation-preserving affine transformations, 23
Ë semi-direct product, 25
SymC .n/ the set of positive definite symmetric matrices, 26
DiagC .n/ the set of diagonal matrices with positive diagonal entries, 27
SVD Singular Value Decomposition, 28
exp.A/ exponential of a square matrix, 29
C the set of non-zero complex numbers, 31
gl.n/ Lie algebra of GL.n/, 33
so.n/ Lie algebra of SO.n/, 33
sl.n/ Lie algebra of SL.n/, 33
aff.n/ Lie algebra of Aff.n/, 34
se.n/ Lie algebra of SE.n/, 34
ŒA; B Lie bracket, 34
Jx ; Jy ; Jz basis of so.3/, 37
log logarithmic map (logarithm), 31, 42
AL ; AP ; AE interpolant, 42
EP ; EF ; ES ; ER error functions, 49
k
kF Frobenius norm of a matrix, 49
se.3/ Lie algebra of SE.3/, 53
sym.3/ the set of symmetric matrices of size three, 53
; map between AffC .3/ and a vector space, 53
 embedding M.3; R/ ! M.4; R/, 54
RO , XO element of SE.3/ and se.3/, 54
r gradient, 58
 Laplacian, 58
div divergence, 58
@ boundary, 58
 CHAPTER 1

Introduction
ORGANIZATION
In the latter half of this chapter we give a very rough sketch of several mathematical concepts that
will reappear throughout this book.
In Chapters 2 and 3, we describe rigid and non-rigid transformations, while explaining the
basic definitions regarding the matrix group. We thereafter show that Lie theoretic framework
gives us comprehensive understanding of affine transformations, quaternions, and dual quater-
nions in Chapters 4 and 5. e Lie theoretic approach is also successfully applied to parametriza-
tion issues in Chapters 6 and 7, where we provide several useful recipes for rigid motion descrip-
tion and global deformation, along with our recent work. Finally in Chapter 8, we show a list
of further readings, suggesting the power of mathematical approaches in graphics far beyond the
present volume.
Here are a few additional notes that make this book easy to read and more enjoyable. First
there are several colored columns in this book, which give brief, interesting stories of mathemati-
cians or deeper explanations of the mathematical concepts in the body text. You may skip them
at the first reading, but they will give you good guidance for your further study. Second, in this
book, a point in Euclidean space is given as a row vector, whereas many geometric transformations
are described with matrices. e action of a matrix to a vector then means multiplication from
the left. As you may know, OpenGL takes the same manner of matrix multiplication, whereas
DirectX does not.

A FEW MATHEMATICAL CONCEPTS

In this section, we therefore take a brief look at the original mathematical concepts related with
matrices. ese will be useful when we reuse or extend the basic ideas behind those concepts that
are usually not well described in the computer graphics literature.
However, except the concept of group, we won’t mention their rigorous definitions in math-
ematics. Rather we would like to describe the crude introduction of the mathematical concepts
that are important even in computer graphics. A bit more precise definitions of them may also
be given in later chapters. It would, however, be more important to think of why those math-
ematical concepts are useful in our graphics context, rather than learning deeply their rigorous
mathematical entities.
2 1. INTRODUCTION
GROUP
Let G be a set associated with an operation “
”. If the pair .G;
/ satisfies the fol-
y lowing properties, then it is called a group. Or we would call G itself a group:
1. For any a; b 2 G , the result of the operation, denoted by a
b , also belongs
to G .
x
2. For any a; b and c 2 G , we have a
.b
c/ D .a
b/
c .
3. ere exists an element e 2 G , such that e
a D a
e D a, for any element
a 2 G . (e element is then called the identity of G ).

4. For each a 2 G , there exists an element b 2 G such that a
b D b
a D e ,

where e is the identity. (e element b is then called the inverse of a.)
As usual, R and C denote the set of all real numbers and the set of all complex numbers, re-
spectively. R or C is then a group with addition (i.e., the operation “
” simply means C), and
called commutative, since a C b D b C a holds for any element a; b of R or C . In the following
sections, we’ll see many groups of matrices. For example, the set of all invertible square matrices
constitutes a group with composition as its group operation. e group consisting of the invertible
matrices with size n is called the general linear group of order n, and will be denoted by GL.n; R/
or GL.n; C/.

LIE GROUP AND LIE ALGEBRA

A Lie group is defined to be a smooth manifold with a group structure. But we
never mind what is a manifold (i.e., locally it is diffeomorphic to n-dimensional
open disk). In applications, a matrix group, that is, a group consisting of matrices,
like GL.n; R/ for instance, are enough to be considered as a Lie group. e totality
of quaternions of unit length constitutes another Lie group. Although there is a
general definition of Lie algebra, in this book we restrict ourselves to consider the
Lie algebra associated with a Lie group. We then define the Lie algebra as a tangent space at the
identity of the Lie group. In this sense, the Lie algebra can be considered as a linear approximation
of the Lie group, which will be more explicitly described for the matrix groups in the following
chapters.
 3
QUATERNION
e original definition of quaternion by William Hamilton seems a bit different
from the one we use in graphics. In 1835 he justified calculation for complex num-
x
θ bers x C iy as those for ordered pairs of two real numbers .x; y/. As is well known,
R(x) complex numbers can express 2D rotations. is motivates many mathematicians
u to find a generalization of numbers which can describe 3D rotations. In 1843 he
finally discovered it, referring to the totality of those numbers as quaternions. In
this book, the set of quaternions is denoted by H, and expressed as H D R C Ri C Rj C Rk ,
where we introduce the three numbers i; j and k satisfying the following rules:

i 2 D j 2 D k2 D 1
ij D j i D k:

H is then called an algebra or field (see [Ebbinghaus1991] for more details). We also note that, as
shown in the above rules, it is not commutative. A few more alternative definitions of quaternions
will also be given later for our graphics applications. In particular we’ll see how 3D rotations can
be represented with quaternions of unit length.

DUAL QUATERNION
In 1873, as a further generalization of quaternions, William K. Clifford obtained
the concept called biquaternions, which is now known as a Clifford algebra. e
concept of dual quaternions, which is another Clifford algebra, was also introduced
in the late 19th century. A dual quaternion can be represented with q D q0 C q" ",
where q0 ; q" 2 H and " is the dual unit (i.e., " commutes with every element of the
algebra, while satisfying "2 D 0). We’ll see later how rigid transformations in 3D
space can be represented with dual quaternions of unit length.
 CHAPTER 2

Rigid Transformation
In physics, a rigid body means as an object which preserves the distances between any two points
of it with or without external forces over time. So describing rigid transformation (or rigid motion)
means finding the non-flip congruence transformations parametrized over time. For a rigid body
X , an animation (or a motion) X.t / indexed by a time parameter t can be described by a series of
rigid transformations S.t / with X.t / D S.t /X.0/, instead of dealing with the positions of all the
particles consisting of X . In the following sections, a non-flip congruence transformation may
also be called a rigid transformation. e totality of the non-flip rigid transformations constitutes
a group, which will be denoted by SE.n/, where n is the dimension of the world where rigid bodies
live (n D 2 or 3). So let’s start with 2D translation, a typical rigid transformation in R2 .

2.1 2D TRANSLATION
A translation Tb by a vector b 2 R2 gives a rigid transformation in 2D. e composition of two
translations and the inverse of a translation, which is denoted by Tb 1 , are also translations:
1
Tb
Tb 0 D TbCb 0 ; Tb DT b:

is can be rephrased as the totality of translations forms a group (recall Chapter 1). Moreover,
they satisfy also
Tb
Tb 0 D Tb 0
Tb :
is means that the totality of translations forms a commutative group. is property is illustrated
in Figure 2.1. A commutative group is also called abelian group named after Niels Abel. e
totality of 2D translations are denoted by R2 , as is the two-dimensional vector space.
6 2. RIGID TRANSFORMATION

y y
Tb′

Tb • Tb′ Tb
Tb Tb′ • Tb

Tb′

x x

Figure 2.1: Example of groups—commutative group.

Niels Henrik Abel (1802–1829)

Norway mathematician. In his 28-year life, he gave a lot of
important insight, which now has become a mathematical no-
tion, such as Abelian groups, Abelian integral, Abelian functions,
named after him. Also, the Abel prize was founded in 2002, the
two-hundredth anniversary of Abel’s birth. is prize is awarded
to one or few outstanding mathematicians each year with six mil-
lion kroner (approx. one million dollars).

2.2 2D ROTATION
A rotation in 2D centered at the origin (illustrated as in Figure 2.2) is then expressed by a matrix
 
cos  sin 
R D : (2.1)
sin  cos 

Note that the angle  2 R is not uniquely determined. To be more precise, two matrices R and
R 0 give the same rotation if and only if   0 is an integer multiple of 2 . e compositions of
 2.2. 2D ROTATION 7

Figure 2.2: 2D rotation.

two rotations and the inverse of a rotation are again rotations:

R R 0 D R C 0 ; R 1 D R :

Here R 1 denotes the inverse of R . e totality of the rotations in 2D forms a group (also recall
the definition of group in Chapter 1). It is denoted by

SO.2/ D fR j  2 Rg: (2.2)

We also write as
SO.2/ D fA 2 M.2; R/ j AAT D I; det A D 1g; (2.3)

where M.2; R/ is the set of square matrices of size two, I is the identity matrix, and det is the
determinant. e transpose¹ of a matrix A is denoted by AT . A matrix A 2 M.2; R/ is a rotation
matrix if and only if the column vectors u; v 2 R2 of A form an orthonormal basis and the orien-
tation from u to v is counter-clockwise. is means that a rotation matrix sends any orthonormal
basis with the positive orientation to some orthonormal basis with the positive orientation.
e result of the composition of several rotations in 2D is not affected by the order. is
fact comes from the commutativity; R R 0 D R 0 R . Note that this is never true for 3D or a
higher dimensional case.

¹ere are several manners to write a transpose of a matrix; At is rather popular but we will use [e.g., in Equation (5.2)] the
notation At to express the t -th power of a matrix A for a real number t , so that we want to avoid this conflict. Another choice
to write the transpose of a matrix A will be tA.
8 2. RIGID TRANSFORMATION
2.3 2D RIGID TRANSFORMATION
e translation Tb does not preserve the origin (unless b is a zero vector), so it cannot be natu-
rally expressed by a 2  2 matrix. A homogeneous expression² can express a translation Tb in 3  3
matrices: 0 1 0 1 0 01
1 0 b1 x x
@0 1 b2 A @y A D @y 0 A : (2.4)
0 0 1 1 1
A successive operation (illustrated in Figure 2.3) of a rotation R and a translation Tb maps
a column vector x D .x; y/T 2 R2 to Tb .R .x// D R x C b . In a homogeneous expression, it is
written as      0
R b x x
D : (2.5)
0 1 1 1

Figure 2.3: 2D rigid transformation.

Conversely, any orientation-preserving rigid transformation is uniquely written of this form

(2.5). We denote by SE.2/ the set of non-flip rigid transformations. en
  
R b 2
SE.2/ D 2 M.3; R/ j R 2 SO.2/; b 2 R : (2.6)
0 1

If we reverse the order of composition of a translation Tb and a rotation R , the result R Tb is

different from Tb R . To be more precise, we have

R Tb D Tb 0 R with b 0 D R .b/: (2.7)

²See also Section 2.11 for homogeneous expression.
 2.4. 2D REFLECTION 9
Note that the rotation component R does not depend on the order of composition, while the
translation part Tb or Tb 0 does. is fact can be rephrased as the rigid transformation group in 2D
is the semi-direct product³ of the rotation group with the translation group, and can be denoted by
SE.2/ D SO.2/ Ë R2 for short. Note that Equation (2.7) can be written as

R Tb R  D Tb 0 : (2.8)

is property is rephrased as the group of translations is a normal⁴ subgroup of the rigid trans-
formation group, and it is denoted by R2 G SE.2/. In Section 2.2, we discuss rotations centered
at the origin. In general, the rotation with angle  centered at b 2 R2 can be expressed by

Tb R T b: (2.9)

is bears a resemblance to (2.8), but the role of rotations and translations are reversed.

2.4 2D REFLECTION
A reflection (flip) with respect to a line y D .tan  /x through the origin can be expressed as
   
1 0 cos 2 sin 2
R R D : (2.10)
0 1 sin 2 cos 2

A reflection is orientation-reversing transformation which preserves the shape. e determinant

of the matrix (2.10) is 1. e composition of two reflections is a rotation, and the resulting
rotation depends on the order of compositions of reflections:
  
cos 2 sin 2 cos 2 0 sin 2 0
D R2 2 0 : (2.11)
sin 2 cos 2 sin 2 0 cos 2 0

e totality of rotations and reflections form an orthogonal group of size two, which is de-
fined by
O.2/ D fA 2 M.2; R/ j AAT D I2 g: (2.12)
e totality of rotations has been denoted by

SO.2/ D fA 2 O.2/ j det.A/ D 1g: (2.13)

In the terminology in Section 3.2, SO.2/ is a normal subgroup of O.2/. Any reflection is not
considered to be a motion, since it cannot be continuously connected with the identity transfor-
mation. In other words, O.2/ is not connected while SO.2/ is connected. Note that a connected
component is like an island, illustrated in Figure 2.4. With this terminology, SO.2/ is a connected
component. It is known that any two 2D reflections are continuously connected. is means
³is notion is explained in Section 3.2.
⁴is terminology will be explained in Section 3.2.
10 2. RIGID TRANSFORMATION

Figure 2.4: Connected components.

that the set of 2D reflections is a different connected component of O.2/ from SO.2/. e same
holds for an arbitrary dimension n. at is, SO.n/ is connected, and O.n/ has two connected
components. e set of the elements of O.n/ whose determinants are 1 is the other connected
component of SO.n/. Moreover, for any two elements g; h 2 O.n/ with g; h … SO.n/, we have
gh 2 SO.n/. is fact is rephrased as the index of the subgroup SO.n/ in O.n/ is two, and denoted
by ŒO.n/ W SO.n/ D 2.

2.5 3D ROTATION: AXIS-ANGLE

So far, we have discussed 2D rotations and flips. We now consider 3D rotations.
Given a unit vector u 2 R3 and an angle  , the rotation with the axis u and the angle  is,
illustrated in Figure 2.5, given by

x 7! Rx D x0 D .cos  /x C .sin /.u  x/ C .1 cos  /.u
x/u: (2.14)

is is called Rodrigues’s rotation formula.

θ
x

R(x)

Figure 2.5: Axis angle representation.

 2.6. 3D ROTATION: EULER ANGLE 11
Also in matrix notation
0 1
0 u3 u2
R D I C .sin  / @ u3 0 u1 A C .1 cos /.uuT I /: (2.15)
u2 u1 0
See Section A.1 for more detail on Rodrigues formulas.
If we choose an orthonormal basis fu; v ; wg of R3 with the right orientation, that is, w D
u  v , then

u0 D .cos  /u C .1 cos  /u D u; (2.16)

v0 D .cos  /v C .sin /.u  v / D .cos  /v C .sin /w; (2.17)
w0 D .cos  /w .sin  /v : (2.18)
e rotation (2.14) is expressed as
0 10 10 1
u1 v1 w1 1 0 0 u1 u2 u3
R D @u2 v2 w2 A @0 cos  sin  A @ v1 v2 v3 A : (2.19)
u3 v3 w3 0 sin  cos  w1 w2 w3
Every 3D rotation turns out to be an element of special orthogonal group defined by
SO.3/ D fR 2 M.3; R/ j RRT D I3 ; det.R/ D 1g; (2.20)
where In denotes the identity matrix of size n. e converse is also true. In other words, every
special orthogonal transformation in 3D is a rotation. (is fact is true only in 2D and 3D, and
is never true for 4D or higher dimensions. at is, for n > 3, most of elements in SO.n/ have no
rotation axis.) By this expression (2.20), the composition of two rotations is also a rotation. Along
with the fact that the inverse of a rotation is also a rotation, we can say that the set of rotations is
a group.
Note that two 3D rotations are not necessarily commutative, i.e., their compositions depend
on the order of operations. For example, the successive operation of the rotation with respect to x -
axis with angle =6 and that with respect to z -axis with angle =4 is different from their reversed
ordered compositions (see Figure 2.6).

2.6 3D ROTATION: EULER ANGLE

e second method to express 3D rotations is so-called Euler angle. Any 3D rotation is a com-
position of three successive rotations along the coordinate axes:
Rz .3 /Ry .2 /Rx .1 /
0 10 10 1
cos 3 sin 3 0 cos 2 0 sin 2 1 0 0
D @ sin 3 cos 3 0A @ 0 1 0 A @0 cos 1 sin 1 A : (2.21)
0 0 1 sin 2 0 cos 2 0 sin 1 cos 1
12 2. RIGID TRANSFORMATION

Figure 2.6: Rx . 6 / and Rz . 4 / are not commutative.

Each of the rotation matrices in the right-hand side can essentially be understood as a 2D rotation
matrix, so that this method regards a 3D rotation as a composition of several (three) 2D rotations.
is method respects the axis, so is not free from the choice of coordinates.
We have several versions of Euler angle representation. Here we employ successive xyz-
rotations, but we may have six variations of three letters such as yxz, zxy, etc., as well as six vari-
ations of two letters such as xyx, xzx, etc. ese variations look different, but are essentially the
same. Within each class, we only need to exchange the name of coordinates. Between the classes,
for example, the relations between xyz-Euler angle and xyx-Euler angle representations are given
explicitly as follows. e identity
 
Rz ./Ry . / D Ry . /Rx . /
2 2
implies the formula
 
Rz .3 /Ry .2 /Rx .1 / D Ry . /Rx . 3 /Ry .2 /Rx .1 /: (2.22)
2 2
We understand this formula as follows: given a 3D rotation matrix with the xyz-Euler angle
.1 ; 2 ; 3 /, move by rotation Ry . 2 /, then we obtain another rotation matrix with the xyx-Euler
angle .1 ; 2 2 ; 3 /.
Every 3D rotation can be expressed by an Euler angle representation. Consider the xyx-
Euler angle representation of a z -rotation
Rx .3 /Ry .2 /Rx .1 / D Rz . /: (2.23)
en, for 0 < j j <  , we see that the solutions of this Equation (2.23) are .1 ; 2 ; 3 / D
˙. =2; ; =2/. is means that even if  is close to zero, the angles 1 and 3 are far from zero,
so that if we move  continuously through zero, then its Euler angle .1 ; 2 ; 3 / may change dis-
continuously. Another intuitive explanation is that if we put 2 D 0 in (2.23), then the left-hand
 2.7. 3D ROTATION: QUATERNION 13
side becomes Rx .3 C 1 /, so that only one-dimensional freedom remains though we expect two-
parameter family. ese phenomena are known as Gimbal lock, which is a demerit of this method.
See [Ebbinghaus1991].

2.7 3D ROTATION: QUATERNION

Several Equivalent Definitions of Quaternions
Some deficiency of Euler angle is relaxed by using quaternions. We now here briefly recall
the quaternions. For more detail, see the references [Shoemake1985, Watt1992, Hanson2006,
Vince2011]. ere are several ways of expressing quaternions:

(i) H D R C Ri C Rj C Rk , the real 4-dimensional vector space with the muliplication law
i 2 D j 2 D k 2 D 1; ij D k D ji; jk D i D kj; ki D j D ki.

(ii) e set of the real matrices of the form

0 1
a b c d
Bb a d c C
B C: (2.24)
@c d a bA
d c b a

(iii) e set of pairs .s; q/ of real numbers s and real three-dimensional vectors q 2 R3 .

e relation between (i), (ii), and (iii) are given by a C bi C cj C dk D sq. Each of these realiza-
tions has some advantage and disadvantage. For example, in the picture (iii) the multiplication
rule is inherited from the matrix multiplication, so that the associative law q.q 0 q 00 / D .qq0 /q 00 is
obvious, while in the picture (i) the multiplication rule is defined as ij D k , so that the associative
law is non-trivial and to be examined (though it is easy and straightforward). e realization (iii)
is most directly related with the description of 3D motion (e.g., 3D rotation by unit quaternion).
In Section 2.9, we give two other equivalent definitions of quaternions. It should be emphasized
that these five realizations are equivalent. We can choose and use an appropriate way according
to each purpose from these equivalent realizations in order to understand, prove some formu-
lae, and/or improve, make a code, etc. e notion of quaternions is a generalization of complex
numbers. Most significant difference is the non-commutativity qq0 ¤ q 0 q , in general. However,
quaternions share many nice properties, for example, quaternions form a ring (i.e., addition, mul-
tiplication), a vector space (i.e., multiplication by a real number), a field (i.e., every non-zero
element has its inverse).

Unit Quaternions
e conjugate of a quaternion is defined by a C bi C cj C dk D a bi cj dk 2 R C Ri C
Rj C Rk D H. e real part of q D a C bi C cj C dk is defined by a and denoted by Re.q/.
14 2. RIGID TRANSFORMATION
e imaginary part of q D a C bi C cj C dk is defined by bi C cj C dk and denoted by Im.q/.
We have a formula⁵
1 1
Re.q/ D .q C q/; N Im.q/ D .q q/: N
2 2
A quaternion is called imaginary if its real part is zero. e totality of imaginary quaternions is
denoted by
Im H D fbi C cj C dk j b; c; d 2 Rg:
p p
e absolute value is denoted by jqj D qq D a2 C b 2 C c 2 C d 2 for q D a C bi C cj C dk.
e set of unit quaternions
S3 D fq 2 H j jqj D 1g (2.25)
is a group by a multiplication. (Note that there are several notations on the set of unit quaternions.
Another notation is Sp.1/, the compact symplectic group of rank one.) Any unit quaternion is of
the form
 
q D cos C .sin /u; (2.26)
2 2
where u is a unit imaginary quaternion and a  2 R. e multiplication p 7! qpq 1 D qpq gives
an action of a unit quaternion q on H.

What is an action?
For a group G and a set X , a map G  X ! X is called an action if it satisfies a variation
of the associative law .gh/x D g.hx/ for g; h 2 G and x 2 X with an auxiliary condition
1x D x for all x 2 X , where 1 is the identity element of the group G . We can simply say
that G acts on X when the map G  X ! X is obvious from the context. For example,
when G D SO.2/ and X D R2 , the usual multiplication of a matrix and a vector gives
an action of G on X .
.

is action preserves the imaginary quaternions

Im H D fbi C cj C dk j b; c; d 2 Rg: (2.27)
To be more explicit,
1
qpq D .cos  /p C .sin /u  p C .1 cos /.u
p/u; (2.28)
which is equal to Rodrigues’s Formula (2.14). We obtain a surjective group homomorphism. In
general, for two groups G and H , a map  W G ! H is called a group homomorphism if it sat-
isfies .gh/ D .g/.h/ for all g; h 2 G . is surjectivity means that every 3D rotation can be
⁵is is similar to the case of complex numbers, but not the same. In fact, for a complex number, the imaginary part is defined
1
to be Im.z/ D 2i .z z/N .
 2.7. 3D ROTATION: QUATERNION 15
expressed by a unit quaternion, and the product of two unit quaternions expresses the composition
of two rotations corresponding to these unit quaternions:
S3 ! SO.3/: (2.29)
is group homomorphism is illustrated in Figure 2.7. Imagine a point in SO.3/ and the cor-
responding point in H is moving. When a point in SO.3/ travels once, then the corresponding
point in H does twice.

S3 SO(3)

Figure 2.7: Unit quaternion vs. rotation.

e transformation q 7! qpq 1 is the identity transformation if and only if q D ˙1. is

situation can be expressed as a group isomorphism

S3 =f˙1g ! SO.3/: (2.30)
is simply means that the rotation group SO.3/ can be identified with the group of unit quater-
nions with ˙1.
We give a meaning of (2.26) and its application to an interpolation by the exponential
map. (A comprehensive treatment of exponential maps will be discussed later in Chapter 4.) e
16 2. RIGID TRANSFORMATION
exponential map gives the surjective map

exp W Im H 3  u 7! cos  C .sin  /u 2 S3 : (2.31)

For given q0 ; q1 2 S3 , the spherical linear interpolation is given by

sin..1 t/ / sin.t  /
slerp.q0 ; q1 ; t / D q0 C q1 ; (2.32)
sin  sin 
where  is given by the inner product q0
q1 D cos  . is expression is explicit and fast, but does
not explain why. Slerp satisfies

slerp.q0 ; q1 ; t / D slerp.1; q1 q0 1 ; t /q0 ; (2.33)

slerp.1; exp. u/; t / D exp.t u/; (2.34)

reminding us that q0
q1 D cos  is equivalent to Re.q1 q0 1 / D cos  , and is equivalent to

q1 q0 1 D cos  C .sin /u with some unit imaginary quaternion u. ese two properties give a
characterization of “slerp.” e first equality is understood as an invariance under the right trans-
lation. e second equality is understood so that the interpolation t 7! t u is chosen to be a
linear interpolation of zero and  u in Im H. e Equations (2.31) and (2.34) can be illustrated
in Figure 2.8.

SO(3) S3 ImH
log
linear
slerp
interpolation

SO(3) S3 ImH
exp

Figure 2.8: Slerp and log-exponential map.

2.8 DUAL QUATERNION

For a set R of numbers, its dual is defined to be R C R" with the rules "2 D 0 and "a D a"
for a 2 R. is idea can be applied for R D H successfully describing the 3D rigid transforma-
tions, that is, rotations and translations. As are quaternions, several equivalent realizations of dual
quaternions is useful.
(i) H C H" with "2 D 0.
 
z w
(ii) A subalgebra of M.2; H/, consisting of matrices of the form .
0 z
 2.9. USING COMPLEX NUMBERS 17
We define a dual quaternion z C w" to be a unit dual quaternion if jzj D 1 and hz; wi D 0, where
h
;
i denotes the usual inner product on R4 D H. For example, every unit quaternion is a unit
dual quaternion, and an element of the form 1 C w" with w 2 Im H is a unit dual quaternion.
Conversely, every unit dual quaternion is written uniquely as a product of a unit quaternion z
and a unit dual quaternion of the form 1 C w" with w 2 Im H. We identify a vector .x; y; z/T 2
R3 with the dual quaternion 1 C .xi C yj C zk/" 2 H C H". en, we define an action of a unit
quaternion q D z C w" on p D 1 C .xi C yj C zk/ by qpq  , where q  D z w". e action of
unit quaternion z expresses a rotation in 3D, and the action of unit dual quaternion q D 1 C
w" with w 2 Im H expresses a translation in 3D. See [Kavan2008] for detail. e semi-direct
structure and the behavior of the exponential map on dual quaternions are understood both in
the dual quaternion picture and matrix realization picture, as is the case of quaternions.

2.9 USING COMPLEX NUMBERS

Now we give a brief comment on complex numbers. Using the identification of C with R2 by
z D x C yi $ .x; y/T , a rigid transformation in 2D can be expressed as
     0
˛ ˇ z z
D ; (2.35)
0 1 1 1

where ˛ D e i D cos  C i sin  , and ˇ D b1 C b2 i 2 C . In other words, we have a realization of

SE.2/ by a matrix with entries in complex numbers
  
˛ ˇ
SE.2/ D 2 M.2; C/ j ˛; ˇ 2 C; j˛j D 1 : (2.36)
0 1

e reflection with respect to a line y D .tan /x is represented in complex variables by

z 7! e i e i z D e 2i z D ze 2i :

Note that the reflection line is also expressed as Re i .

For quaternions, as well as the definitions (i)–(iii) listed in Section 2.7, we have other equiv-
alent definitions using complex numbers.

(iv) H D C C Cj , the complex two-dimensional vector space with a multiplication rule. e

expression (iv) is shorter than that of (i) in Section 2.7, while we note the fancy relation
wj D j w for w D C D R C Ri .

(v) e set of complex matrices of the form

 
z w
: (2.37)
w z
18 2. RIGID TRANSFORMATION
e relation between (i)–(iii) in Section 2.7 and (iv), (v) is given by

a C bi C cj C dk D .a C bi/ C .c C di/j D z C wj:

e multiplicativity jqq0 j D jqj
jq 0 j of norms of quaternions follows from the property of deter-
minant det.AB/ D det.A/ det.B/ for the corresponding matrices A and B of the form (2.37).

2.10 DUAL COMPLEX NUMBERS

As is seen in Section 2.8, a unit dual quaternion can express an arbitrary 3D rigid transforma-
tion, say, every element in SE.3/. A 2D rigid transformation can be handled by regarding the
plane embedded in R3 and using unit dual quaternions. We here introduce new numbers, called
anti-commutative dual complex numbers, which will give more concise expression and faster com-
putation of a 2D rigid transformation.
For two complex numbers p0 ; p1 2 C , the combination p0 C p1 " is called an anti-
commutative dual complex number (DCN, for short) and denoted by C L . e multiplication of
DCN is defined by

.p0 C p1 "/.q0 C q1 "/ D .p0 q0 / C .p1 q 0 C p0 q1 /": (2.38)

From the definition, it follows that "2 D 0, and .p0 C p1 "/.q0 C q1 "/ may not be equal to .q0 C
q1 "/.p0 C p1 "/. We also define the conjugate and absolute values of DCN by

p0 C p1 " D pN0 C p1 "; (2.39)

jp0 C p1 "j D jp0 j : (2.40)

en DCN satisfies usual associative and distributive laws,

.ab/c D a.bc/; a.b C c/ D ab C ac; .a C b/c D ac C bc; (2.41)

so we can compute DCN as usual numbers. Similarly to the unit dual quaternion numbers, the
unit anti-commutative complex numbers are of particular importance:
L 1 D fpO 2 C
C O D 1g D fe i C p1 " j  2 R; p1 2 Cg:
L j jpj

is is a group with the inverse

.e i C p1 "/ 1
De i
p1 ":
L:
A unit DCN pO acts on R2 by identifying v 2 C D R2 with 1 C v" 2 C

O C v"/pO D 1 C .p02 v C 2p0 p1 /";

p.1

that is, v is mapped to p02 v C 2p0 p1 . For example, when p1 D 0, then pO D p0 D e i maps v 2
C to p02 v D e 2i v , which is the rotation around the origin of degree 2 . On the other hand,
 2.11. HOMOGENEOUS EXPRESSION OF RIGID TRANSFORMATIONS 19
2
when p0 D 1, the action corresponds to the translation by 2p1 2 C D R . Note that this gives a
surjective group homomorphism ' W C L 1 ! SE.2/ whose kernel is f˙1g. In other words, any 2D
rigid transformation corresponds to exactly two unit DCN’s with opposite signs.
e following homomorphism

L 3 p0 C p1 " 7! p0 C p1 j" 2 H C H"

C

is compatible with the involution and the conjugation, and preserves the norm. Furthermore if
we identify v D x C iy 2 C with 1 C .xj C yk/" D 1 C vj", the above map is commutative with
the action. From this embedding, DCN is realized as a sub-ring of dual quaternion numbers.
e relations among DQN, DCN and related groups are summarized in Figure 2.9. Here we add

SE(2) SE(3)

DQN
DCN

SO(2) SO(3)

U(1) S3

Figure 2.9: Dual quaternions and related groups.

some explanation. In each left-right edge, the object on the left is 2D, and that on the right is
3D. e left object is naturally contained in the right object. In each vertical edge, the top object
contains the bottom object, and the top object is obtained from the bottom object by adding
translations. In each front-behind edge, one element in the behind object corresponds exactly to
two elements in the front object. We have a two-to-one surjective map from front to back.
e properties of DCN and its applications are given in [Matsuda2004].

2.11 HOMOGENEOUS EXPRESSION OF RIGID

TRANSFORMATIONS
e homogeneous expression of nD rigid transformation group is
  
R d n
E.n/ D 2 M.n C 1; R/ j R 2 O.n/; d 2 R ; (2.42)
0 1
20 2. RIGID TRANSFORMATION
and its subgroup consisting of rigid motions (i.e., non-flip nD rigid transformations) is
  
R d
SE.n/ D 2 M.n C 1; R/ j R 2 SO.n/; d 2 Rn : (2.43)
0 1

As for a 2D case, we have it with (2.6).

Homogeneous coordinates
e term homogeneous comes from projective geometry. In a real vector space Rn , two
distinct lines meet at one point if they are not parallel. ese two parallel lines are
considered to meet at a point at infinity. If we add appropriate points of infinity to
Rn , we obtain a projective space, denoted by P n .R/. is space is explicitly realized as
follows: we consider a non-zero vector with .n C 1/-components

Œz1 W z2 W


W znC1 :

If two such vectors are parallel, then we consider these two vectors to be same. In
other words, if there is a non-zero number  such that z10 D z1 ; z20 D z2 ; : : : ; znC10
D
0 0 0
znC1 , then we regard Œz1 W z2 W


W znC1  D Œz1 W z2 W


W znC1 . On the one hand, in
the case znC1 ¤ 0, then we can take  D 1=znC1 so that Œz1 W z2 W


W znC1  D Œz10 W
z20 W


W zn0 W 1. In this manner, an .n C 1/-vector with znC1 ¤ 0 is regarded as a usual
n-vector in Rn . e coordinates Œz1 W z2 W


W znC1  are called homogeneous coordi-
nates since the values of coordinates have some homogenuity, while the classical co-
ordinates .x1 ; : : : ; xn / D Œx1 W


W xn W 1 are called inhomogeneous coordinates. On the
other hand, in the case znC1 D 0 an .n C 1/-vector Œz1 W z2 W


W znC1  gives an extra
element other than Rn , which is considered to be an element at infinity.
Now we consider the symmetry group of the projective spaces. A projective linear
transformation on the projective space P n .R/ turns out to be represented by a multipli-
cation of a regular matrix of size .n C 1/:
0 10 1
a11


a1n a1nC1 z1
B :: :: :: C B :: C
B : : : CB : C
B CB C: (2.44)
@ an1


ann annC1 A @ zn A
anC11


anC1n anC1nC1 znC1

A projective transformation preserves Rn if and only if anC11 D


D anC1n D 0.

In such a case, since anC1nC1 ¤ 0 and a scalar multiple gives the same transformation,
we may assume that anC1nC1 D 1. A matrix of this form gives a homogeneous expres-
.
Another random document with
no related content on Scribd:
"viisaan" elämän-ohjeella ja "isän" neuvolla oli jouduttu, eikä tosiaan
kukaan pyytänyt saada tätä uudestaan oppia. Wakaantunut maan-
omistusoikeus turvasi jokaiselle hänen työnsä hedelmät. Ei mikään
"Paavo" olisi ryhtynyt ojan syventämiseen, jos hänen työnsä ja
hikensä ensi "revisionissa" olisi joutunut naapurin omaksi.
Wähentyneet työvoimat, joista sitä paitsi rupesi tuntuvassa
määrässä kilpailemaan kasvava kotimainen teollisuus, pakotti
rupeamaan koneiden käyttämiseen. Nämä puolestansa tekivät
viljellyn maa-alan laventamista mahdolliseksi, pelastaen työväen
yksitoikkoisimmista ja raskaimmista töistä.

Mutta pää-asiana oli sittenkin yleensä virkistynyt henki.

Edistyminen kaikilla aloilla on välttämätön jos tahdomme elää, se
käsitys tuli yleiseksi. Tuntuvasti, ja oikein tuntuvasti, oli tultu
huomaamaan, ettei "isiltä peritty tapa" sittenkään ollut
mahdollisimmasti paras, ja ettei kaikki, mitä kirjoissa luettiin, ollut
pelkkää herrojen hulluutta. On usein ihmetelty, että
kansakoululaitoksemme kohta nälkävuosien jälkeen pääsi niin
huomattavaan vauhtiin. Epäilemättä oli tämä luonnollisena ja
välittömänä seurauksena siitä opista parempien tietojenkin
tarpeellisuudesta, jota nälkävuodet säälimättömällä ankaruudella
olivat tyrkyttäneet. Kirjallisuuden käyttäminen virkistyi luonnollisesti
virkistyneen tiedonhalun yhteydessä.

Selvä on, ettei nälkävuosi semmoisenaan ja yksistään vaikuttanut

sitä vireämpää toimeliaisuutta, jota sen jälkeen tapaamme kaikilla
aloilla. Olihan muita ja mahtavia voimia päästetty liikkeelle.
Edistymisen ehtona on yleisesti myötäiset olot, mutta nämät
yksistään eivät voi tuottaa täydellistä menestystä, ellei kansa
ymmärrä niitä eduksensa käyttää. Keisari Aleksanteri II oli meillä,
kuten kaikkialla, murtanut henkisten voimien kahleet. Säätyjen
kokoonkutsumisella ja avaamalla tien kansan enemmistölle
valistukseen ja sen kautta osallisuuteen kansalliseen työhön, oli hän
arvaamattomassa määrässä herättänyt mielet, virittänyt
luottamuksen tulevaisuuteen ja kartuttanut sen luomiseen tarvittavat
voimat. Ainoastaan siten voimme selittää sen rohkeuden, jolla
kansan edustajat ryhtyivät taloudellisesti ahdingon-alaisena aikana
Pietarin rautatienrakennuksen suureen, mutta monen mielestä
arveluttavaan kansallisyritykseen. Sen menestyminen on sittemmin
tehnyt mahdolliseksi rautatien jatkamista läpi erämaidemme, ja
maamme saattamista jotensakin katkeamattomaan yhteyteen
maailman kauppamarkkinain kanssa Hangon rautatien kautta ja
jäänmurtajamme avulla. 1867 nälkävuoden merkitys semmoisenaan
on siinä, että se syvästi järkähytti entiset tuotantotavat, että se
kovalla iskulla herätti huomaamaan välttämättömyyttä täydellä
todella ruveta käyttämään niitä edistyksen valtateitä, joita muut
suotuisat olot kansalle olivat avanneet.

Siten muodostui tämän onnettoman vuoden tapaukset ja

opetukset varsinaiseksi käännekohdaksi taloudellisessa
historiassamme. Tavallaan saattaa sitä pitää "Suomen kansan
viimeisenä taisteluna" ei suinkaan siten, ettei vieläkin ankarat
katovuodet saattaisi tavata meitä. Kokeehan nytkin tuhannet
kansalaisistamme kovia aikoja. Mutta auttamisen keinot ovat
verrattomasti suuremmat ja helpommat, epävarma viljanviljelys ei ole
enää ainoana maanviljelijän tulolähteenä, ja paremmin muokatut
peltomaat, varhaisempi ja huolellisemmin toimitettu kylvö saattaa
epäsuotuisemmissakin oloissa antaa parempia tuloksia. Wielä on
meillä kuitenkin parantamatta eräs surkea kohta: tuo lukuisa
irtolaisväestömme Kuopion ja Oulun lääneissä. Ei ole vielä keksitty
mitään keinoa sen pysyväiseksi auttamiseksi, mutta ehkei ole
tarpeellisella pontevuudella asiaan käytykään käsiksi. Warma on,
että jos se on rahalla autettavissa, niin olisivat ne yhtä hyvällä syyllä
liikkeelle pantavat kuin Wiipurin lahjoitusmaiden lunastamiseen.
Toivokaamme, että keksitään keinoja ja ryhdytään niihin, ennen kuin
uusi järähdys herättää meitä.

Jotensakin välittömässä yhteydessä nälkävuosien kanssa, vaikka

ei suinkaan minään niiden seurauksena, oli se runsas rahatulva, jota
kiihtynyt sahaliike tuotti maallemme. Epäilemättä vaikutti sekin
tuntuvasti kaikenpuoliseen edistymiseen, mutta sen tuottamat
seuraukset eivät valitettavasti ole kaikin puolin kiitettäviä. Säälimättä
raasti silloinen sukupolvi vuosisatojen kuluessa, ilman sen omaa
ansiota, kokoontuneita aarteita. Kauniit metsämme, jotka olisivat
voineet antaa tasaista tuloa sekä nykyiselle miespolvelle että
nousevillekin, näyttävät nykyään laveilla aloilla leikattavaksi valmiilta
viljavainiolta, johon on päässyt nälkäinen karja vapaasti
mellastamaan. Kun tukit ja hirret ovat myydyt, korjaavat
paperitehtaat loput, niin ettei aidanseivästäkään ole saatavissa. Ja
mitenkä käytettiin rahat? Tukkihuijarit joutuivat itse joukottain
vararikkoon, jättäen miljoonia maksettaviksi heille luottoa antaneille
yksityisille ja pankeille. Ja moni satatuhansista myynyt nauttii kenties
nyt vaivaisapua. Lieneekö asiallisesti tosi, mutta ainakin on asemaa
kuvaava tuo kertomus, että äsken nälkään kuolemasta pelastuneet
maanomistajat juottivat hevosilleen samppanjaa. Surulla täytyy
kansamme ystävien tunnustaa, ettei se sama kansa, joka oli niin
ylevästi esiintynyt kovan päivän aikana, ollenkaan ansaitse samaa
kiitosta myötäkäymisessä. Tätä se ei jaksanut kestää.

Eipä olekaan ihmiselle terveellistä se, minkä hän ilman omaa työtä
ja ansiota sattuu saamaan. "Mitä huilulla ansaitaan, se rummussa
menetetään", sanoo muinoinen sotamiesten sananlasku. Jos mikään
on omiansa häiritsemään kansamme tasaista edistymistä on se juuri
se ylöllinen ja vaatelias elämäntapa, johon metsärahat viettelivät, ja
se näennäinen ahdinko, johon pakostakin joudutaan, kun metsätulot
taas auttamattomasti hupenevat tahi lakkaavat. Näennäinen, sanon,
syystä että meidän maassa on eletty silloinkin kun maanomistaja ei
aavistanutkaan, että hänen metsästään voitiin löytää rahaa.

Tämmöisestä syystä saattaa vielä tulla koviakin aikoja.

Toivokaamme, että Suomen kansa, jos niin tapahtuu, uudestaan
osoittaa kaikki jalot ominaisuutensa. Jos saamme rauhassa jatkaa
meille sopivissa valtiollisissa ja taloudellisissa oloissa, niin ei tarvitse
olla epätoivossa voitosta.
XIV.

Jälkimaininkia.

1872 vuoden valtiopäiville annettiin armollinen esitys

"kreditivilainan osoittamisesta hädän-aputoimia varten katovuosina
tahi muihin erinomaisiin tarpeihin." Siinä sanotaan, että kovina
katovuosina, semmoisina kuin olivat 1862 ja 1867, oli ollut pakko
ottaa ulkomailta kreditivilainoja, joita voitiin saada ainoastaan sangen
raskailla ehdoilla. Sentähden ehdotetaan, että Suomen pankista
määrättäisiin yhden miljoonan kreditivi, jotta viljakatojen sattuessa
tahi muiden erinomaisten tarpeiden ollessa voitaisiin joutuisasti ja
turvaumatta rasittavaan ulkomaiseen lainaliikkeesen, heti käydä
hädän-aputoimiin, jotka lienevät tarpeen vaatimia. Kreditivi olisi
takaisin maksettava viimeistään kolmen vuoden kuluessa ilman
korkoa tahi muuta maksua.

Esitystä käsitteli valtiovaliokunta. Mietinnöstä käy selville, että

armollisen kirjeen kautta 24 p:ltä Syyskuuta 1867 oli säädetty
perustettavaksi väestön auttamiseksi erityinen "hädänapu-rahasto",
johon määrättiin annettavaksi:
 ulkona olevat lainat puhtaassa rahassa ennen otetuista
kreditivilainoista …………….. 1,060,000 samaan
kreditivilainaan kuuluvaa puhdasta rahaa
…………………………………. 56,000 ulkona olevia
viljalainoja valtiorahastosta… 3,322,000 yleisen
valtiorahaston viljansaamiset rahassa. 424,000 ja puhdasta
rahaa……………………….. 1,520,000

Summa 6,382,000

Sittenkun tästä rahastosta oli takaisin maksettu Rothschildin

kreditivi 5,529,150 markkaa ja muihin rahastoihin 1,100,000, oli
hädänapu-rahastossa Joulukuun 1 p:n 1871 seuraavat varat:

puhdasta rahaa ………………………… 12,000 viljaa raha-

arvossa…………………….. 1,162,000 ulkona olevia
viljalainoja rahassa……….. 993,000 saamisia puhtaassa
rahassa………………. 163,000

Summa 2,430,000

Maksamatonsa velkaa oli rahastolla Sm. 400,000; joten todellinen

säästö teki Sm. 2,030,000, josta kuitenkin joku osa oli epävarmoja
saatavia.

Kun valtiovarasto yllämainitulla tavalla hädänapurahastoon oli

jättänyt Sm. 6,382,000 ja rahaston säästö, epävarmat saamiset
siihen luettuina, 1 p:nä Joulukuuta 1871 teki Sm. 2,030,000, voisi
valtiovaraston häviötä hädänapu-rahastosta annetuista lainoista siis
laskea vähintänsä 4,352,000 markaksi (Apurahaston varat nousivat
vuonna 1889 5,542,738 markkaan).
 Waliokunta puolusti kreditivin antamista samoilla perusteilla, jotka
armollisessa esityksessä mainitaan, sillä muutoksella, että siitä olisi
suoritettava 3 prosentin korko.

Tätä valiokunnan päätöstä vastaan panivat vastalauseen

provessori A.S. Forsman, rovasti A.E. Granfelt ja kunnallisneuvos A.
Meurman. Panen sen tähän kokonaisuudessaan, koska siinä tulee
selville ne yleiset periaatteet avuntoimista hallituksen puolelta, jotka
siihen aikaan monessa olivat syntyneet nälkävuosien johdosta, ja
jotka laveammin olin esittänyt eräässä kirjoituksessa Kirjallisessa
Kuukauslehdessä 1868.

"Koska arm. esityksessä ehdotettu yhden miljoonan kreditivi

Suomen Pankissa katovuosien tarpeeksi on niin vähäinen, että se
yleisemmän hädän sattuessa tuskin miksikään auttanee, emme voi
tätä esitystä muuna pitää, kuin säädyille tehtynä kysymyksenä, onko
tästälähin jokaisen puutteen sattuessa hallitus velvollinen apua
tekemään ja väestö oikeutettu apua vaatimaan. Tältä periaatteen
kannalta ensin katseltuna, puheena oleva kreditivi ei ole meidän
mielestämme hyväksyttävä. Me emme tosinkaan sillä tahdo lausua
mitään moitetta hallituksen entisistä hädänavuntoimista, joihin
epäilemättä parhaimmalla tarkoituksella on ryhdytty. Mutta hallitus
niinkuin kansakin on jo siinä kohden käynyt kokemuksen katkeraa
koulua, ja tämä kokemus, varsinkin vuosilta 1856 ja 1862, todistaa
mielestämme yltäkyllin näiden tointen vahingollisuuden. Että
hallituksen runsaat avunteot 1856 ja 1862 melkoisesti heikonsivat
väestön sekä siveellistä että taloudellista asemaa, ja niin muodoin
teki kansan vähemmän kykeneväksi kestämään 1867 vuoden suurta
etsimystä, lienee jo yleisesti tunnustettu asia. Että taas semmoinen
vuosi kuin 1867 välttämättömästi vaatii avunhankkeita hallituksen
puolelta, ei tee tyhjäksi ajatustamme hallitus-apujen
vahingollisuudesta ylipäänsä. Semmoisina erinomaisina tapaturman
aikoina, joita Jumalan avulla tuskin tarvinnee kerran puolessa
vuosisadassa varoa, eivät tietysti mitkään periaatteet pidä
paikkaansa. Mutta semmoisiin tapauksiin onkin erinomaisia neuvoja
kulloinkin keksiminen, eikä niitä ole, niin sanoaksemme,
valtiokulunki-arvioon panemista.

"Suomen pankille puheena oleva kreditivi, vaikka itsessään kyllä

vähäpätöinen ja tarpeesen riittämätön, kuitenkin voisi, juuri
tämmöisinä hädän hetkinä, jolloin se tarvittaisiin, olla vaikea
suorittaa; sillä pulan yleisenä ollessa yksityisetkin tietysti tavallista
enemmän tarvitsevat pankin välitystä, jonka ohessa lisätty
viljantuonti tulvauttaa setelit takaisin pankkiin ja hopeat ulos maasta.
Luonnollisinta siis silloin on, ettei hallitus rupea yksityisten
kilvottelijaksi pankin varojen etsimisessä, vaan sen sijaan käyttää
ulkomaista kreditiänsä tarpeellisten varojen hankkimiseen. Ettei
tämä ole mitään mahdotonta, todistaa 1867 vuoden kokemus, jolloin
1/2 miljoonan thalerin kreditivilaina tällä tavoin ulkomailta saatiin.
Tosin se korko, joka tästä lainasta maksettiin, osoittaa, että
tämmöiset lainakaupat toisinaan saattavat tulla jotenkin kalliiksi.
Mutta sekin laillansa on epäilemättä terveellinen pidäke, joka estää
semmoisiin ryhtymästä paitsi kovimmassa tarpeessa. Sitä vastoin
mielestämme ei olisi ollut suinkaan viisasta, että siinä tilassa, missä
pankki vuonna 1867 oli, hallitus olisi siinä käyttänyt kreditivi-
oikeuttaan, jos semmoista olisi silloin ollutkin. Yllämainitusta 1867
vuoden esimerkistä on siis mielestämme selvästi nähtävänä, että
niissä tapauksissa, jolloin hallitusapu katovuoden tähden kenties olisi
välttämätön, yhden miljoonan kreditivi Suomen pankissa ei olisi
miksikään hyödyksi. Mutta semmoisina aikoina, jolloin ei mitään
apua pitäisi antaa, tämä näkyviin ripustettu miljoona olisi alituisena
yllykkeenä joka miehen pyytää ja hallituksen suoda hädänapua.
Seisovainen hädänapu-kreditivi tulisi siis vaikuttamaan jonakuna
yleisenä valtio-vaivaislaitoksena, laskien hallituksen hartioille sen
huolenpidon, joka on jätettävä väestön omaksi asiaksi."

Ennenkuin mainittua valiokunnan mietintöä otettiin säädyissä

ratkaistavaksi, mutta pahaksi onneksi vasta sen jälkeen kuin
vastalause oli painettu, tulin ajatelleeksi, että pitäisi kuulustella
Snellmanin mieltä asiasta, ja läksin sentähden hänen luoksensa.
Kohta suunavajaisiksi sain semmoisen säälimättömän läksytyksen,
jommoisilla hän sattuvissa tilaisuuksissa kestitti "nuoria." "Miksei
tuota kreditiviä annettaisi, koska ne sitä tahtovat." — Olen koettanut
vastalauseessa esittää syyt. — "Pelkkiä juoruja." — Olisiko teillä
1867 ollut mitään hyötyä tuosta kreditivistä, otaksumalla ettei sitä
olisi käytetty jo edellisinä vuosina? — "Mitäpä semmoisesta
summasta; syyskuussa jo käytettiin pari miljoonaa ja aputoimet
maksoivat kaikkiaan päälle 6 miljoonaa."

Mutta kaikista puheista huolimatta, oli loppulause

muuttumattomasti: "miksei kreditiviä annettaisi, kun ne sitä tahtovat."

Waliokunnan mietintöä käsiteltäessä säädyissä hyväksyivät

ritaristo ja aateli mietinnön sillä muutoksella, että korkoa ei tarvitsisi
suorittaa; pappis- ja porvarissääty muuttamattomana. Mitään
erityistä huomiota ei näissä säädyissä vastalauseelle annettu. Mutta
talonpoikaissääty hylkäsi mietinnön, hyväksymällä vastalausetta.

Säätypäätöksen saamista varten kehotti valiokunta ritaristoa ja

aatelia, luopumalla entisestä päätöksestänsä, yhtymään pappis- ja
porvarissäätyyn. Siitä syntyneessä keskustelussa pyysi Snellman
ensimmäisenä sananvuoroa. Hän tiesi silloin, että talonpoikaissääty
oli hyljännyt mietinnön, ja piti tätä sopimattomana kiittämättömyytenä
hallituksen suurenmoisista avunteoista, vaikka sekä vastalauseessa
että säädyn istunnossa nimenomaan oli ylistetty 1867 vuoden
aputoimia, ja ainoastaan viitattu siihen, että avun-annot saattaisivat
tulla alituisiksi, jos kreditivin annolla tunnustettaisiin hallituksen
velvollisuudeksi jokaisen hätähuudon johdosta rientämään avuksi.
Nähtävästi kiihotti tämä ajatus puhujaa.

"Täytyy oudoksua", sanoi Snellman muun muassa, "kun näkee

arm. esitystä käsiteltävän siihen tapaan, ikään kuin olisi hallituksen
velvollisuus, hädän kohdatessa, ruokkia väestöä, ja ikään kuin se
olisi eduskunnan puolelta erinomainen armon-osotus, jos se tarjoo
yhdenkin sormen hallituksen tukemiseksi tässä toimessa. Tuo ei ole
laisinkaan sopivaa."

"Yksi sääty, se jota asia lähimmin koskee, on hyljännyt esityksen,

sen nojalla, ettei se luule tilallisten vastedes joutuvan minkään valtio-
avun tarpeesen. Jos minulla olisi kunnia kuulua siihen arvoisaan
säätyyn, olisin minä kysynyt: Kutka ne ovat, jotka viljakadon
sattuessa kokoontuvat kuntakokouksiin, pyytämään yksityisille
kunnille lainaksi tuhansittain jauhomattoja, kymmentuhansittain
markkoja? Kutka ne ovat, jotka ovat piirittäneet kuvernöörit
anomuksilla ja lähetystöillä, saadaksensa semmoista apua? Kutka
ne ovat, jotka, kuvernöörin kiellettyä, ovat lähettäneet senatiin
valituskirjoituksia, vaatien noita runsaita avuntekoja? Kutka ne ovat,
jotka ovat panneet lähtemään Helsinkiin edusmiehiä valittamaan
senaatin jäsenille ja kenraalikuvernöörille? Kutka ne ovat, jotka
lisäksi ovat lähettäneet Pietariin kirjoituksia ja edusmiehiä
valittamaan Hänen Majesteetillensa, etteivät kuvernöörit eikä senati
ole auttaneet heitä niinkuin heidän mielestänsä olisi pitänyt? Kutka?
No nehän ovat tilalliset, arvoisan talonpoikaissäädyn valitsijat. Mutta
toivotaan nyt, etteivät he ikinä enää pyydä hallitukselta apua, ei
penniäkään, ei jyvääkään."
 "Tässä maassa on kuitenkin muutakin maakansaa, kuin tuo
tilallinen väestö, täällä on sen kurjat työmiehet. Me tiedämme että
nämä asuvat kurjissa hökkeleissä, palkalla, joka ei anna heille
vaatteita ruumiin verhomiseksi, ja heidän lapsensa liikkuvat puoleksi
alastomina suvet talvet. Ei voi kukaan vaatia, että he voisivat mitään
säästää kovien aikojen varaksi. Kun hädän aika tulee, irtisanotaan
pestatutkin palvelijat, ja tälle väkijoukolle, miehille naisille, lapsille, on
tarjona ainoastaan maantie ja kerjuu. Eipä näy heitä varten olleen
sydäntä eikä ajatusta. Hallitus, siitä olen vakuutettuna, ei heitä ikinä
unohda, vaan tarjoo heille mahdollisuuden mukaan työtä ja ravintoa,
kun heiltä maanomistajat kieltävät kumpaakin. Tätä hallituksen
velvollisuutta ovat maamme todelliset ylimykset, nuo tilalliset,
kokonaan unohtaneet, kun julistavat, ettei hallitus tarvitse mitään
apuvaroja. Mainitsen sitä vastaan vilpittömällä ja syvällä
kunnioituksella, että tämän säädyn enemmistö äänestyksellään on
myöntänyt tämän velvollisuuden oikeutetuksi, kun se ei ole vaatinut
mitään korkoa tuosta mitättömästä ennakkomaksusta, jota hallitus
on pankista pyytänyt."

"Olen tosin kuullut mainittavan, että yksi arvoisan

talonpoikaissäädyn jäsen oli lausunut kiitoksia hallituksen toimesta,
mutta ei yksikään mitään, joka olisi osoittanut muistoa siitä, mitä
omat maamiehet ja ulkomaalaisetkin ovat uhranneet nälän
lievittämiseksi. Mutta sitä pitäisi niinikään muistaa, että se, joka ei
tee mitään tulevien onnettomuuden päivien varaksi, se ei ansaitse
muidenkaan apua.

"Pidin velvollisuutenani vastata Morgonbladissa tähän ankaraan

puheesen. Lyhennettynä oli sisällys seuraava: 'Luulisi, että hra
Snellmanin alkusanat ovat kopioidut vastalauseesta, kun hän sanoo:
»Maata ei rasiteta veroilla sentähden, että niillä ylläpidettäisiin toisen
tahi toisen maakunnan väestö; ei hallitus sitä varten saa tulojansa,
vaan tavallisten valtiotarpeiden suorittamiseksi.» Eihän kieltäne hra
S., että vastalauseen kirjoittajat ovat tavoittaneet samaa, ja sen
lisäksi vielä, ettei kansalle ole terveellistä tottua siihen ajatukseen,
että huolenpito sen toimeentulosta on hallituksen asia. Kuinka siis
suoriutuu hra S. alkulauseensa johtopäätöksistä? Siten, että ne
apurahat, joita eduskunta toisessa tahi toisessa muodossa antaa
hallitukselle väestön auttamiseksi, eivät muka ole 'veroja.' Kun
hallitusta oikeutetaan käyttämään esim. pankin vuotuiset voitot
toisen tahi toisen maakunnan väestön auttamiseksi, niin se kai ei ole
'maan verojen' käyttämistä. Tuo käsitys 'hallituksen omista rahoista'
näkyy olevan kovin syvään juurtunut, mutta ainakaan ei liene
mahdollista todistaa, että Suomen pankki on jonkinmoinen yhteinen
vaivaiskassa Suomen kansalle. Kolme säätyä on hyväksynyt
kreditivin antamisen, se on: ne ovat suoneet 55 penniä kutakin maan
asukasta varten, mutta kaksi säätyä vaatii tästä ennakkomaksusta 3
% korkoa, joten siis ovat vähentäneet avun 53 penniin, ja hra S.
lausuu vilpittömän ja syvän kunnioituksensa ritariston ja aatelin
jalomielisestä ja oikeuden mukaisesta ajatustavasta. Olisihan hra S.
voinut ryhtyä keskusteluun vastalauseen periaatteista. Mutta miksi
olisi hän, siltä kannalta, jolle hän satunnaisesti oli asettunut,
ruvennut keskustelemaan periaatteista talonpoikien kanssa, noiden
kurjien kanssa, jotka matelevat hallituksen jalkojen juuressa, kerjäten
leipäpalasta. Hän näkyy olevan sitä mieltä, että kansa on olemassa
hallituksen kassojen täyttämistä varten, ja että hallitus, kun se
säännöllisesti suorittaa kuukauspalkat, on tehtävänsä tehnyt. —
Minä pyydän saada olla toista mieltä; minä arvelen, ettei ole mitään
rajaa sille, mitä hallitukselta voidaan vaatia, ja ettei se puolestansa
voi enempää tehdä kuin mitä sen velvollisuus on. Mutta
velvollisuuden täyttäminen onkin korkeinta, mihin ihminen voi
kohota, ja harvat ovat ne, jotka sitä voivat täydellisesti tehdä. Siitä
syystä ilmilausuin talonpoikaissäädyssä suuren iloni siitä, että
Suomella, kun se joutui kovimman koetuksen alaiseksi, minkä se
vuosisatoihin oli saanut kestää, oli onni tavata raha-asiansa
johtajana miestä, joka tehtäväänsä pystyi. Waikka en pidä
hallituksen asiana ryhtyä väestön talouteen, ei suinkaan siitä syystä,
ettei se ole sen velvollisuus, vaan sentähden, että se on
vahingollista, rohkenen sittenkin väittää, että se hallitus, joka 1867 ei
olisi toimittanut mitään, olisi täydellä oikeudella ansainnut
ankarimman tuomion. — Sitä laatua oli se kiitollisuus, joka
ilmilausuttiin talonpoikaissäädyssä. Ettei kukaan noussut kiittämään
kansalaisiamme ja ulkomaalaisia heidän uhrauksistansa, sitä
paheksuu hra S. Oliko tilaisuus siihen sovelias, se jääköön
sanomatta. Kaikissa tapauksissa olisi se ollut eduskunnan yhteinen
asia. Mutta vastenmieliseltä tuntuu minusta se hyväntekeväisyys,
joka ei katso itseänsä palkituksi, ellei avunsaaja yhä matele
hyväntekijänsä jalkain edessä. — On kuultu mitä hra S. olisi
sanonut, jos hänellä olisi ollut kunnia kuulua arvoisaan
talonpoikaissäätyyn. Minullahan on tuo kunnia, ja sentähden täytyy
minunkin sanoa, mitä olisin tuntenut itseni pakotetuksi lausumaan,
jos kerran olisin ruvennut kiittelemään. Näin olisin minä sanonut:

"'Kuka oli se, joka, kaiken pettäessä, rohkeni pitää vireillä

luottamusta siihen, että tämä maa vielä oli mahdollinen
ihmisasunnoksi, valtioksi, joka voi kannattaa omaa hallitusta? Kuka
se oli, joka, pettuja sammalleipää syödessään, vielä kynti pellot,
toivoen parempia aikoja, ja jolla oli tarmoa säilyttää siemenet
aitassa, nälkäänkuolema silmien edessä? Kuka se oli, joka
viimeiseen kurjaan leipäpalaan saakka veljellisesti jakeli sitä
kerjäläisten kanssa, eikä sulkenut niiltä oveansa? Se oli tilallinen
maaväestö, ne olivat talonpoikaissäädyn valitsijat.' Niin olisin ollut
pakotettuna lausumaan vieläpä pakotettu lopettamaan ilmoittamalla
sille saman vilpittömän ja syvän kunnioituksen sen jalomielisyydestä,
kuin hra S. esiintoi korkeasti-kunnioitetulle ritaristolle ja aatelille.
Mutta eihän olisi ollut laisinkaan sopivaa puhua 'todellisesta ja
syvästä kunnioituksesta' talonpoikia kohtaan. Moista skandaalia en
voinut virittää. Mutta tarpeellisella maltilla esitin ainoastaan varsin
kiitettävänä asiana, että sääty oikein oli käsittänyt mitä sille usealta
taholta, ja luullakseni myöskin hra S:n puolelta, oli neuvottu 1867
vuoden kadon johdosta, että se vastedes koettaisi omin toimin
itseänsä auttaa."

Snellman vastasi tähän seuraavana päivänä kirjoituksella, joka

osoittaa hänen jaloa sydäntänsä ja niitä katkeria muistoja, jotka siinä
vielä piilivät.

"Että vuonna 1872 jo on voitu unohtaa, että maassamme on

muitakin apua tarvitsevia kuin ne, jotka voivat lainoja saada, sepä
unohtaminen on kaikista tuskastuttavinta. Etten ole liian kovaa ääntä
pitänyt, käy selville siitä, että hra A.M. ei ole vieläkään saanut
korvaansa auki. Mutta ehkä on muiden kuulo vähemmän paatunut.

"Hra A.M.! Käy varsin hyvin laatuun hoitaa esim. siemenen ostoa
surumielin, mutta kuitenkin alistumalla ja tyvenesti. Mutta kun
nälänhätä viikko viikolta lisääntyy, kurjuus ja ruumiiden luku
hautausmailla, teillä ja poluilla karttuu karttumistaan, silloin valtaa
kauhu sydämen. Raataa kuten mies paloruiskun ääressä liekkien
vallassa olevassa kaupungissa ilman pelastuksen toivoakaan. Hra
A.M. ja muut hänen kanssansa eivät näy tietävänkään, että
semmoinen pelastustyö oli laskettu maan hallituksen hartioille. Mutta
sen eteen, jolla oli jotakin edesvastausta asiasta, saattavat kyllä nuo
kalpeat varjot esiintyä uudestaan; ja hänen omatuntonsa saattaa
kyllä yhä uudestaan asettaa hänelle vastattavaksi kysymyksen: eikö
olisi voitu tehdä enemmänkin? Eikö olisi voitu järkevämmin käyttää
sitä, mitä annettiin, ja siten pelastaa ainakin muutamia tuhansia
lisäksi. Jos noita 7 miljoonaa, jotka olivat käytettävissä, — ja tämä
summa vastaa puolen vuoden tuloja yleisessä valtiovarastossa, olisi
käytetty yksinomaan nääntyvien ja heidän lastensa hyväksi, eikä
ainoatakaan markkaa siemeneen, ehkä olisi silloin olleet kaikki
pelastettavissa. Olisiko se ollut oikein? En voi vieläkään tätä
kysymystä ratkaista. Wastatkoon herra A.M. jaa tahi ei — jos hän
rohkenee."

Niin raskaasti kantoi Snellman edesvastauksensa hirveätä

taakkaa, vielä silloinkin, kun kaikki kiitollisina ihmettelivät hänen
ylistettäviä toimiansa.

Mutta tuota kaivattua vastausta hän ei saanut eläissänsä. Olkoon

se hänelle annettu historian edessä. Kun tuiman taistelun
ratkaisevana hetkenä päällikkö on pakotettu kokonaisuuden
pelastamiseksi antamaan jollekulle osastolle käskyn: "antakaa
surmata itsenne tässä!", niin olisi epäilys ja sääli turmiollinen.

Suomen kansan etujoukot ymmärsivät käskyn ja kaatuivat

asemassaan. Me suremme heidän kohtaloansa kuten kaatuneiden
sankarien ainakin, ja annamme heille korkeimman kiitoksemme: he
ovat kaatuneet isänmaan pelastukseksi.
 *** END OF THE PROJECT GUTENBERG EBOOK
NÄLKÄVUODET 1860-LUVULLA ***

Updated editions will replace the previous one—the old editions will
be renamed.

Creating the works from print editions not protected by U.S.

copyright law means that no one owns a United States copyright in
these works, so the Foundation (and you!) can copy and distribute it
in the United States without permission and without paying copyright
royalties. Special rules, set forth in the General Terms of Use part of
this license, apply to copying and distributing Project Gutenberg™
electronic works to protect the PROJECT GUTENBERG™ concept
and trademark. Project Gutenberg is a registered trademark, and
may not be used if you charge for an eBook, except by following the
terms of the trademark license, including paying royalties for use of
the Project Gutenberg trademark. If you do not charge anything for
copies of this eBook, complying with the trademark license is very
easy. You may use this eBook for nearly any purpose such as
creation of derivative works, reports, performances and research.
Project Gutenberg eBooks may be modified and printed and given
away—you may do practically ANYTHING in the United States with
eBooks not protected by U.S. copyright law. Redistribution is subject
to the trademark license, especially commercial redistribution.

START: FULL LICENSE

THE FULL PROJECT GUTENBERG LICENSE
 PLEASE READ THIS BEFORE YOU DISTRIBUTE OR USE THIS WORK

To protect the Project Gutenberg™ mission of promoting the free

distribution of electronic works, by using or distributing this work (or
any other work associated in any way with the phrase “Project
Gutenberg”), you agree to comply with all the terms of the Full
Project Gutenberg™ License available with this file or online at
www.gutenberg.org/license.

Section 1. General Terms of Use and

Redistributing Project Gutenberg™
electronic works
1.A. By reading or using any part of this Project Gutenberg™
electronic work, you indicate that you have read, understand, agree
to and accept all the terms of this license and intellectual property
(trademark/copyright) agreement. If you do not agree to abide by all
the terms of this agreement, you must cease using and return or
destroy all copies of Project Gutenberg™ electronic works in your
possession. If you paid a fee for obtaining a copy of or access to a
Project Gutenberg™ electronic work and you do not agree to be
bound by the terms of this agreement, you may obtain a refund from
the person or entity to whom you paid the fee as set forth in
paragraph 1.E.8.

1.B. “Project Gutenberg” is a registered trademark. It may only be

used on or associated in any way with an electronic work by people
who agree to be bound by the terms of this agreement. There are a
few things that you can do with most Project Gutenberg™ electronic
works even without complying with the full terms of this agreement.
See paragraph 1.C below. There are a lot of things you can do with
Project Gutenberg™ electronic works if you follow the terms of this
agreement and help preserve free future access to Project
Gutenberg™ electronic works. See paragraph 1.E below.
1.C. The Project Gutenberg Literary Archive Foundation (“the
Foundation” or PGLAF), owns a compilation copyright in the
collection of Project Gutenberg™ electronic works. Nearly all the
individual works in the collection are in the public domain in the
United States. If an individual work is unprotected by copyright law in
the United States and you are located in the United States, we do
not claim a right to prevent you from copying, distributing,
performing, displaying or creating derivative works based on the
work as long as all references to Project Gutenberg are removed. Of
course, we hope that you will support the Project Gutenberg™
mission of promoting free access to electronic works by freely
sharing Project Gutenberg™ works in compliance with the terms of
this agreement for keeping the Project Gutenberg™ name
associated with the work. You can easily comply with the terms of
this agreement by keeping this work in the same format with its
attached full Project Gutenberg™ License when you share it without
charge with others.

1.D. The copyright laws of the place where you are located also
govern what you can do with this work. Copyright laws in most
countries are in a constant state of change. If you are outside the
United States, check the laws of your country in addition to the terms
of this agreement before downloading, copying, displaying,
performing, distributing or creating derivative works based on this
work or any other Project Gutenberg™ work. The Foundation makes
no representations concerning the copyright status of any work in
any country other than the United States.

1.E. Unless you have removed all references to Project Gutenberg:

1.E.1. The following sentence, with active links to, or other

immediate access to, the full Project Gutenberg™ License must
appear prominently whenever any copy of a Project Gutenberg™
work (any work on which the phrase “Project Gutenberg” appears, or
with which the phrase “Project Gutenberg” is associated) is
accessed, displayed, performed, viewed, copied or distributed:
 This eBook is for the use of anyone anywhere in the United
States and most other parts of the world at no cost and with
almost no restrictions whatsoever. You may copy it, give it away
or re-use it under the terms of the Project Gutenberg License
included with this eBook or online at www.gutenberg.org. If you
are not located in the United States, you will have to check the
laws of the country where you are located before using this
eBook.

1.E.2. If an individual Project Gutenberg™ electronic work is derived

from texts not protected by U.S. copyright law (does not contain a
notice indicating that it is posted with permission of the copyright
holder), the work can be copied and distributed to anyone in the
United States without paying any fees or charges. If you are
redistributing or providing access to a work with the phrase “Project
Gutenberg” associated with or appearing on the work, you must
comply either with the requirements of paragraphs 1.E.1 through
1.E.7 or obtain permission for the use of the work and the Project
Gutenberg™ trademark as set forth in paragraphs 1.E.8 or 1.E.9.

1.E.3. If an individual Project Gutenberg™ electronic work is posted

with the permission of the copyright holder, your use and distribution
must comply with both paragraphs 1.E.1 through 1.E.7 and any
additional terms imposed by the copyright holder. Additional terms
will be linked to the Project Gutenberg™ License for all works posted
with the permission of the copyright holder found at the beginning of
this work.

1.E.4. Do not unlink or detach or remove the full Project

Gutenberg™ License terms from this work, or any files containing a
part of this work or any other work associated with Project
Gutenberg™.

1.E.5. Do not copy, display, perform, distribute or redistribute this

electronic work, or any part of this electronic work, without
prominently displaying the sentence set forth in paragraph 1.E.1 with
active links or immediate access to the full terms of the Project
Gutenberg™ License.