‫نمودارهاي بود‬

‫مثال‪ :‬تابع تبديل حلقه‪-‬باز سيستمي برابر است با‬

‫)‪160( s  1‬‬
‫‪GH ( s)  2 2‬‬
‫)‪s ( s  s  16‬‬
‫تابع پاسخ فركانسي اين سيستم عبارت است از‬
‫‪= 1 rad/sec‬فركانس شكست‬

‫) ‪10(1  j‬‬
‫‪GH ( j ) ‬‬
‫‪( j )2 1  j / 4  ( / 4) 2 ‬‬

‫‪= 4 rad/sec‬فركانس شكست‬

 60

40 20 log |1+j|
20 log |GH(j)|
20 log(10)
20 log|GH(j )| (dB)

0 dB/dec
20
=8 dB

0 dB/dec
0

-20
20 log |1/(j) 2|

-40 20 log |1/(1+/4( /4) 2)|

-60 -1 0 1 2 3
4 40
10 10 10 10 10
 (rad/sec.)
 90

45
1+j

0
phase GH(j ) (deg.)

1/(1+j/4( /4) 2)
-45

-90

-135

-180
2
1/(j)
GH(j)
-225

-270 -1 0.4 0 1 40 2 3
10 10 10 10 10
 (rad/sec.)
 60
60
45
40
40
20 log|GH(j)| (dB)

20
20
0
18 dB 10 dB
0
0
phase GH(j ) (deg.)

-45
-20
-20

-40
-40 1 5.7
-90
-60
-60 -1 0 1 2 3
10 -1 10 0 10 1 10 2 103
10 10 1  10
5.7 (rad/sec.) 10 10
-135

-180
o
o
27
46

-225
p 1.6
-270 -1 0 1 2 3
10 10  3.4 10 10 10
p
 (rad/sec.)
 ‫نمودارهاي بود‬
(Mp) ‫اوج تشديد‬ Bode Diagram ‫نمودار بود سيستم درجه دوم‬ •
20 Resonance Peak =0.05
=0.1
10
=0.2
n2
=0.3
s 2  2n s  n2
Magnitude (dB)

0 =0.5 s  j
=0.7
=1
1
-10 
( p ) ‫فركانس تشديد‬ 1  j 2 / n  ( / n ) 2
-20 Resonance Freq.

-30
0 =0.05
=0.3 =0.2 =0.1
=0.7=0.5
-45 =1
Phase (deg)

-90

-135

-180
0 1
 ‫نمودارهاي بود‬
‫• پاسخ پله سيستم درجه دوم‬
Step Response
1.4
=0.3

1.2
=0.5

1 =0.7

=1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)
 ‫اوج تشديد ‪ Mp‬و اوج باالزدگي ‪ Cp‬برحسب نسبت ميرايي ‪‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Mp‬‬
‫‪Cp‬‬
‫‪2.5‬‬

‫‪2‬‬
‫‪Cp and Mp‬‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬
 ‫بود (جبران ضريب بهره)‬ ‫نمودارهاي‬

‫مثال‪ :‬تابع تبديل حلقه‪-‬باز سيستمي برابر است با‬

‫‪2‬‬
‫‪GH ( s) ‬‬
‫)‪s( s  2‬‬

‫تابع پاسخ فركانسي اين سيستم عبارت است از‬

‫‪1‬‬
‫‪GH ( j ) ‬‬
‫)‪j (1  j / 2‬‬

‫مطلوب است افزايش ثابت خطاي سرعت با استفاده از جبران ضريب بهره‬
‫بهطوريكه حاشيه فاز كمتر از ‪ 45‬درجه نشود‪.‬‬
 20
1
GH ( j ) 
j (1  j / 2)
20log|GH(j )|

0 dB/dec
0

20 log |1/(1+j / 2)| 20 log |1/(j)|

-20 46 dB 40 dB

-40
-1 0 2 1 2
10 1 1 10  1 2 10 10
0

-45 1+j
phase GH(j )

-90

1/(j)
-135
p 20
o
63 o
45
-180
-1 0.2 0 1 20 2
10 10 10 10
 (rad/sec)
 )‫بود (جبرانهاي فاز‬ ‫نمودارهاي‬
Bode Diagram
‫جبران پيشفاز‬ •
0

sa
-5 a/b=0.5
PLead ( s) 
sb
Magnitude (dB)

a/b=0.3 s  j
-10
a 1  j / a
a/b=0.2 
-15 b 1  j / b
a=1
a/b=0.1
-20
60
a/b=0.1

a/b=0.2
Phase (deg)

30 a/b=0.3

a/b=0.5

0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 ‫بود (جبرانهاي فاز)‬ ‫نمودارهاي‬
‫جبران پيشفاز (مثال)‬ ‫•‬
‫‪24‬‬
‫‪GH ( s) ‬‬ ‫‪, H 1‬‬
‫)‪s( s  2)( s  6‬‬
‫مطلوب است طراحي جبرانكننده مناسبي براي اين سيستم بهطوريكه‬
‫الف) خطاي حالت ماندگار براي ورودي شيب ‪ 2p rad/sec‬برابر با ‪ p/10‬باشد‪.‬‬
‫ب) حاشيه فاز ‪45º ± 5 º‬‬
‫ج) فركانس تقاطع بهره ‪1≥ 1 rad/sec‬‬

‫حل‪ :‬تابع پاسخ فركانسي اين سيستم برابر است با‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪GH ( j ) ‬‬
‫)‪j (1  j / 2)(1  j / 6‬‬
 40
2
GH ( j ) 
j (1  j / 2)(1  j / 6)
0 dB/dec
20
20log|GH(j )|

8 dB
0 2 dB
12 dB 14 dB

-20
 1 2 1 13 1 27
1 6.2
-40 2 4 6 20 40
-1 0 1 2
10 10 10 10
-45 0 deg/dec

-90
phase GH(j )

-135
25 deg 40 deg
-180 5 deg
25 deg

-225

-270 p 3.6 p 30 p 45

-315 0.2 0.4 0.6 2 20 60 400
-1 0 4 1 40 2 200
10 10  (rad/sec) 10 10
 40
2
GH ( j ) 
GH 2(j) j (1  j / 2)(1  j / 6)
20
20log|GH(j )|

GH(j) 8 dB
0 2 dB
12 dB 14 dB

-20 GH 1(j)
GH 3(j)

-40 2 4 6 20 40
-1 0 1 2
10 10 10 10
-45

-90
phase GH(j )

-135
25 deg 40 deg
-180 5 deg
25 deg

-225

-270

-315 0.2 0.4 0.6 2 20 60 400

-1 0 4 1 40 2 200
10 10  (rad/sec) 10 10
 )‫بود (جبرانهاي فاز‬ ‫نمودارهاي‬
‫جبران پسفاز‬ •
Bode Diagram
0
sb
PLag ( s ) 
sa
-5 b/a=2
s  j
Magnitude (dB)

b/a=3
-10 b 1  j / b

a 1  j / a b/a=5
-15
a=1
b/a=10
-20
0

b/a=2
Phase (deg)

b/a=3
-30
b/a=5

b/a=10

-60
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 ‫بود (جبرانهاي فاز)‬ ‫نمودارهاي‬
‫جبران پسفاز (مثال)‬ ‫•‬
‫تابع تبديل سيستم حلقه‪-‬بستهاي برابر است با‬
‫‪24‬‬
‫‪GH ( s) ‬‬ ‫‪, H 1‬‬
‫)‪s( s  2)( s  6‬‬

‫مطلوب است طراحي جبرانكننده مناسبي براي اين سيستم بهطوريكه‬

‫الف) خطاي ماندگار براي ورودي شيب ‪ 2p rad/sec‬برابر با ‪ p/10‬باشد‪.‬‬
‫ب) حاشيه فاز ‪45º ± 5 º‬‬
‫ج) فركانس تقاطع بهره ‪1≥ 1 rad/sec‬‬

‫حل‪ :‬تابع پاسخ فركانسي اين سيستم برابر است با‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪GH ( j ) ‬‬
‫)‪j (1  j / 2)(1  j / 6‬‬
 60

40
20log|GH(j )|

20
8 dB
0
16 dB 12 dB

-20
1 1.2
0.14
-40 2 6
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
-45

-90
phase GH(j )

-135
40 deg
25 deg
-180
25 deg
-225

-270
p 3.6
0.014 1.4
-315 0.2 20 60
-3 -2 -1 0.6 0 1 2
10 10 10 10 10 10
 (rad/sec)
 )‫بود (جبرانهاي فاز‬ ‫نمودارهاي‬
‫پيشفاز‬-‫جبران پسفاز‬ •
Bode Diagram
0

-5 b2=0.03,
b =3
Magnitude (dB)

1
b =0.03, b =3
2 1
-10 b1=3 ( s  a1 )( s  b2 )
PLag ( s ) 
b =0.05,
2 ( s  b1 )( s  a2 ) s  j
b1=5
-15
a1b2 (1  j / a1 )(1  j / b2 )
a =1
1 
a2=0.01 b =0.1,
2 a2 b1 (1  j / b1 )(1  j / a2 )
-20 b1=10
b =0.1, b =10
45 2 1
b2=0.05, b1=5
b =0.03, b =3
2 1
b =0.03,
Phase (deg)

2
0 b1=3

-45

-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 60

40
20log|GH(j )|

20

0
12 dB
-20
1 4.9
-40 0.02 0.2 0.8 2 6 8
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
0
phase GH(j )

-45
-90
-135
40 deg
-180
-225
-270 p10
-315 0.02 0.08 0.2 0.6 0.8 2 8 20 60 80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
 (rad/sec)
‫‪Additional Gain‬‬ ‫‪P.M.‬‬ ‫‪G.M.‬‬ ‫‪. 1‬‬ ‫‪p‬‬
‫‪--‬‬ ‫‪38‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪1.54‬‬ ‫‪3.46‬‬ ‫سيستم‬
‫‪1000‬‬ ‫‪53‬‬ ‫‪14.5‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪40‬‬ ‫پيش‌فاز‬
‫‪10‬‬ ‫‪41‬‬ ‫‪14.2‬‬ ‫‪1.2‬‬ ‫‪3.3‬‬ ‫پس‌فاز‬
‫‪10‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪11.5‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪8‬‬ ‫پس‌فاز‪-‬پيش‌فاز‬

‫‪C-L Poles‬‬
‫‪-0.63+/-‬‬ ‫سيستم‬
‫‪j1.78‬‬
‫پيش‌فاز‬
‫پس‌فاز‬
‫پس‌فاز‪-‬پيش‌فاز‬