ANİ DÖNME MERKEZLERİ

Mekanizmaların hız ve ivme analizinde çeşitli noktaların hız

doğrultularına, dolayısıyla bunların ait oldukları düzlemlerin mutlak
veya izafi dönme merkezlerine (ADM) ihtiyaç vardır.

Herhangi bir düzlemsel harekette verilen bir
anda hızı sıfır olan bir nokta vardır. B u noktaya
söz konusu hareketin Ani Dönme Merkezi
(ADM) denir.

𝐼𝑂 - ADM

 Katı cisim üzerindeki bir noktanın hız büyüklüğü, cisim üzerindeki noktayı
ADM’ ye bağlayan doğrunun uzunluğu ile cismin açısal hızının çarpımına
eşittir ve hız doğrultusu cisim noktasıyla ADM’ ni birleştiren doğruya diktir.

 𝑉𝐴=𝐼𝑶A . 𝝎 veya 𝐕𝐀= 𝝎 x 𝐫𝐀 =𝝎k x 𝐫𝐀

 𝑉𝐵=𝐼𝑂 B .𝝎 veya 𝐕𝐁=𝝎 x 𝐫𝐁 =𝝎k x𝐫𝐁
 Hız bakımından genel düzlemsel hareket, ADM etrafında ani dönme
hareketiyle değiştirilebilir.

Birbirlerine göre bağıl hareket yapan iki katı cismin ADM:

1. İki katı cismin öyle bir noktasıdır ki katı cisimlerden biri diğerine göre
döner.
2. İki katı cisim bu noktada bağıl hıza sahip değildirler.
3. İki katı cismin ortak bir noktası olmasından ötürü cisimler bu noktada
aynı büyüklük ve doğrultuda bir doğrusal hıza sahip olabilirler.

Ani Dönme Merkezleri:

1. Bir nokta etrafında dönebilen uzuv :

VA =I21 A . 𝝎
2. Kayma hali :

Özel bir durum olarak yukarıdaki kam mekanizmasında23 ADM bulunması şu

şekildedir:
2 ve 3 numaralı kamların temas noktasındaki eğrilik merkezleri A ve B noktalarıdır. Bu
noktalardan geçen doğru bir eksen oluşturur.
2 ve 3 nolu kamlar aynı zamanda 12 ve 13 noktalarına göre mutlak dönme hareketi
yapmaktadırlar. Bu noktalardan da bir eksen geçer. 2 eksenin çakışma noktası 23 ADM
ni verir!
4. Üzerindeki 2 noktanın hızı bilinen bir uzvun ADM

Hareket eden bir cismin ADM’ i her an değişebileceği gibi, aynı nokta da olabilir. Bu iki durum için
dönme merkezleri, mutlak ADM ve bağıl (relatif) ADM olarak anılır.

Mutlak ADM = Hareketli bir cismin sabit bir cisme göre verilen konumdaki ADM’ dir.
Bağıl ADM = Hareketli bir cismin başka bir hareketli cisme göre verilen konumdaki DM’ dir.
ADM’e pratik bir problem örneği: Araçlarda tekerlek-gövde bağlantı
mekanizmasında aks ADM’leri ve araç boyuna dönme ekseni, taşıtın dinamiği
üzerinde çok önemli bir tasarım parametresidir
Mekanizmaların ADM’ lerinin Bulunması
Mekanizmanın herhangi iki uzvu birbirlerine göre bağıl
hareketli olacağından ortak bir ADM’ ne sahiptirler.

Bir mekanizmanın uzuv sayısı n ise, toplam ADM :

N= n(n-1) / 2 dir.
Bir örnekle inceleme yaparsak :( Tablosal Yöntem)

Dört kol mekanizmasının uzuv ve

ADM’ lerini bir tabloda gösterirsek

Uzuvlar ADM’ leri

1 - 12 13 14
2 21 - 23 24
3 31 32 - 34
4 41 42 43 -

Görüldüğü gibi tabloda iki bölgedeki ADM’ leri aynı. Dolayısıyla

N= 6 ADM var. [ N = n.(n-1)/2 =4.(4-1)/2 = 6 ]

Bunlardan 4 tanesi (21, 32, 43, 41 ) döner mafsallar ve aynı zamanda ADM’leridir.
Kalan 2 tanesinin ise (13 ve 24) bulunması gerekir.
 - 12 13 14
- 23 24
- 34
-

Aranhold - Kennedy Teoremi : Birbirine göre bağıl düzlemsel hareket

yapan 3 tane cismin 3 tane ADM vardır, ve bunlar bir doğru üzerindedir.
Bu teoreme göre ;
13 ADM; 12-23 ADM’ leri ve benzer şekilde 14-43 ADM’ leri ile aynı doğru
üzerindedir.
Dolayısıyla 2 ve 4 düzlemlerinin kesişim noktası 13 ADM’ inin yerini belirler.

24 ADM’ i ise 3 ve 1düzlemlerinin kesişme noktasındadır.

3 ADM, Aranhold- Kennedy teoremine göre bir doğru üzerinde olacağından,

ADM’ lerini veren doğru sayısı :

L = n(n-1)(n-2) / 6= N(n-2) / 3 ifadesiyle bulunur.

Yukarıdaki örnek için L=N(n-2)/3=6(4-2)/3=4

Bu 4 doğru ise ;

24-21-41 ; 24-32-43 ; 13-32-21 ; 13-43-41

doğrularıdır.
Bu teorem mekanizmaların ADM’ nin bulunmasında ve hız
analizlerinde çok önemlidir.
Mesela yandaki şekilde
boyutlar ne olursa olsun 24
ADM sonsuza düşer.
Keza sağdaki şekilde de
13 ADM sonsuzdadır.

Sol şekilde ise 13 ve 24 sonsuzda-

dır. 2 ve 4 nolu kollar, aynı açısal
hızda ve aynı yönde dönerken ,
3 nolu kol eğrisel bir öteleme
yapar (𝜔3 = 0).
ÖR:
- 12 13 14
- 23 24
- 34
-

42- 23- 34; 12- 23- 13

14- 24- 12 ; 14- 13- 34

ÖR:

- 12 13
- 23
-
12- 13- 23
.
1 2 3 4
12 - - -
13 23 - -
14 24 34 -

Farklı bir metot ise;

13 24
12 -23 12 -14
14-43 23 -34
 Diyagram Yöntemi : ADM’ lerinin bulunmasında yukarıdaki gibi tablo
yaparak bulunacak ADM’ leri tespit edilebilir. Farklı olarak ise, bir de, Diyagram
(Grafik) Yöntemi vardır. Bir örnek ile inceleyecek olursak :
ÖR: Şekildeki mekanizma için bulunması gereken ADM’ lerini Tablo
metoduna göre yazarsak :

1 2 3 4 5 6
12 - - - - -
13 23 - - - - N = n.(n-1)/2 = 6.5/2=15
14 24 34 - - - İlk elden yazabileceğimiz ADM’ lerini
15 25 35 45 - - tablo üzerinde işaretlersek 10 tanesini
tespit etmiş oluruz.
16 26 36 46 56 -
Geriye 15-25-26-36-46 ADM’ lerinin bulunması kalmıştır. Bunların tespitini
Diyagram Yöntemi ile yaparsak :

Aranhold- Kennedy teoremi gereği, diyagram üzerinde herhangi 3 doğru

üçgen şeklini alıyorsa, bu üç doğrunun belirttiği ADM’ leri aynı doğru
üzerindedir. Bilinmeyen ADM’ ini gösteren doğruyu ortak kenar kabul eden
iki üçgenin belirttiği doğruların kesim noktası aradığımız ADM’ ini verir.

1. Bunun için önce bir çember

çizip mekanizmada bulunan
uzuv sayısı kadar noktayı
çember üzerinde işaretleriz.
Noktalar düzlemleri; noktaları
birleştiren doğrularda ADM’
lerini temsil eder.

Şekilde (bu problem için ) çizilen doğrular düz ise temsil ettiği ADM’ leri
biliniyor, kesikli ise ADM’ i bulunacak demektir.
2. Çözüm için diyagram üzerinde öyle iki üçgen bulmalıyız ki, iki
üçgenin birer kenarları ortak ve bilinmeyen kenar olsun .
Buna göre bilinmeyen ADM’ lerini bulabileceğimiz doğru
imkanlarına bakacak olursak :

15 25 26 36 46
16-65 23-35 12-16 13-16 16-14
14-45 12-15 25-65 65-53 65-54
13-35 26-65 24-46 23-26 26-24
12-25 24-45 23-36 46-43 63-34

Her bir bilinmeyen ADM için oluşturulan 4 doğrudan

bilinen iki tanesinin çakıştırılmasıyla aranan ADM’ i
bulunmuş olur.
 Probleme kaldığımız yerden devam edersek :
15
16-65
14-45

25
23-35
12-15

26
12-16
25-65

36
65-53
23-26

46
65-54
26-24
24 ÖR:
23-34
12-14
13
12-23
14-34
36
16-13
65-53
15
16-65
13-35
1 2 3 4 5 6
25
12 - - - - -
12-15
13 23 - - - -
23-35
54 14 24 34 - - -
26 46
15-14 15 25 35 45 - -
12-16 16-14
25-24 16 26 36 46 56 -
23-36 34-36
13 1 2 3 4 5 6 ÖR:
12-23 12 - - - - -
14-43 13 23 - - - -
15 14 24 34 - - -
16-65 15 25 35 45 - -
13-35 16 26 36 46 56 -

24
23-34
12-14
25
12-15
23-35
36
16-13
35-56
26 45 46
12-16 15-14 45-56
23-36 35-34 34-36
13 1 2 3 4 5 6 ÖR:
34-14 12 - - - - -
12-23 13 23 - - - -
15 14 24 34 - - -
16-65 15 25 35 45 - -
14-45 16 26 36 46 56 -
24
23-34
21-14
25
12-15
24-45
26
12-16
25-56
35 36 46
34-45 26-23 45-56
23-25 16-13 34-36
13 1 2 3 4 5 6
ÖR:
12-23 12 - - - - -
14-43 13 23 - - - -
15 14 24 34 - - -
16-65 15 25 35 45 - -
21-25 16 26 36 46 56 -
24
23-34
21-14
26
12-16
25-56
45
15-14
25-24
ÖR:
ÖR:
ÖR:
ÖR:
sorular

Örnek ADM çözümleri için Bakınız…… chpt 4.pdf

 EŞDEĞER MEKANİZMALAR
Giriş ve çıkış hareketleri aynı olan iki mekanizma kinematik
olarak eşdeğerdir. Bu eşdeğerlik 2 türlüdür.
1. Sürekli Eşdeğerlik : Bu mekanizmalarda bir çevrim içindeki
tüm konumlar için mekanizmanın giriş ve çıkış uzuvları aynı
hareketi yaparlar.
2. Ani Eşdeğerlik : Kinematik analizde önemli ve yardımcı olan
eşdeğerlik Ani Eşdeğerliktir.Yüksek eleman çifti içeren
mekanizmaların kinematik analizi, bu mekanizmaları, sadece
AEÇ’ lerinden oluşan mekanizmalara çevirmekle daha kolay
yapılabilir. Çünkü yüksek EÇ’ lerinde eğrisel yüzeyler arası bağıl
hareket genellikle kayma ve yuvarlanmanın belirsiz bir
bileşkesidir.

Ani eşdeğer mekanizmalar sadece ve sadece analizin yapıldığı

anda aynı çıkış ve giriş hareketi üretirler.
 BASİT MEKANİZMALAR
En basit mekanizma olarak 4 kol mekanizması ele alınabilir.
4 uzuv ve 4 döner mafsaldan oluşan mekanizma, çoğu mekanizmanın
esasını teşkil eder. Her farklı uzvun sabitlenmesiyle farklı bir mekanizma
edilebilir. Burada döner çiftlerden birinin yerine kayar çift konulursa: Krank-
biyel mekanizması elde edilir.
Grashof Teoremi
4 kol mekanizmasında uzuvlardan biri
sabitlendiğinde KOMŞU uzuvlar için 2
tür hareket vardır!
1= Uzuv tam dönme yapar → Kol
2 = Uzuv salınım yapar → Sarkaç kol
Uzuv ölçülerinin değişmesi, uzuvların yapacağı hareket şeklini değiştirir.

Eğer → 2 ve 4 tam dönüyorsa → çift kol

2 tam dönme, 4 salınım → kol- sarkaç
2 ve 4 salınım yaparsa → çift sarkaç
NOT: Grashof teoremi 1883 yılında düzlemsel 4 kol mekanizmasının hareket analizi
problemi üzerine geliştirilmiştir
Bu durumda:

𝐿𝑚𝑖𝑛 ve 𝐿𝑚𝑎𝑥 belirlenerek diğer 2 uzuvla beraber Grashof Teoremine göre :

1. 𝐿𝑚𝑖𝑛 + 𝐿𝑚𝑎𝑥 < 𝐿1 + 𝐿2 iken

a) 𝐿𝑚𝑖𝑛 ’ e komşu bir uzuv sabitlenirse →kol-sarkaç kol
b) 𝐿𝑚𝑖𝑛 ’ e karşı uzuv sabitlenirse → çift sarkaç
c) 𝐿𝑚𝑖𝑛 sabitlenirse → çift kol mekanizması oluşur.

2. 𝐿𝑚𝑖𝑛 + 𝐿𝑚𝑎𝑥 > 𝐿1 + 𝐿2 iken

herhangi bir uzuv sabitlenirse→ çift sarkaç

3. 𝐿𝑚𝑖𝑛 + 𝐿𝑚𝑎𝑥 = 𝐿1 + 𝐿2 iken

belirsizlik konumlarına sahip mekanizmalar oluşur!
ÖR:
ÖR:
ÖR:
ÖR:

Bakınız……chpt 1.pdf sayfa 34 sonrası

Ödev: Seçmiş olduğunuz Pratik uygulamaya ait mekanizmayı

Bölüm içeriği açısından değerlendiriniz!
HATIRLATMA
Sinüs Teoremi :
𝑎 𝑏 𝑐
= =
sin 𝐴 sin 𝐵 sin 𝐶