12.

1
12.2
12.3
12.4

Giri
Bir Kuvvetin ve Bir Momentin i
Virtel lkesi
Genelletirilmi Koordinatlar
rnekler
Potansiyel Enerji
12.5
Srtnmeli Makinalar ve Mekanik Verim
12.6
Denge
12.7
rnekler
PROBLEMLER

Joseph-Louis LAGRANGE (1736-1813)

371
371
373
376
377
384
388
389
391
395

Fransz matematikinin saylar kuramna, analitik mekanie ve gk mekaniine

ciddi katklar olmutur. Lagrangen gelitirdii deiimler hesabyla, bir mekanik
sistemin gerekte izledii yola gre kavramsal olarak olanakl (virtel) yer deitirmelerden doan deiimleri bir integral (ya da toplam) yapya getirilebildi ve sistemin baz davranlar belirlenebildi. Bylece Lagrange denklemleri ve genelletirilmi koordinatlar denen bamsz koordinatlarn kullanlmas gerekleti. Sesin
yaylmas, duraanlk (maksimum ve minimum) kavram zerinde aratrmalar yapt
ve makaleler yazd. Dneminin en mehur matematikileri arasnda yer ald, Torino
Bilimler Akademisinin kurucusu oldu, Paris Bilimler Akademisinden dl ald. 1776
da Berlin Bilimler Akademisinde Eulerden boalan yere getirildi. 1789 daki Fransz
Devrimi srasnda byk kimyac Antoine-Laurent Lavoisierin giyotinle idamnn
arkasndan, Onun kafasn drmek iin bir saniye yetti, ama o kafann bir
benzerini ortaya karabilmek iin belki bir yzyl akn sre yetmeyecektir
demitir.

12.1 GR
Bir tayc sistemi oluturan paralara, onun ba koullar ile uyumlu
olacak biimde bir takm kk hareketler vermek mmkndr. O zaman
bunlarn zmnde denge denklemleri,

F = 0

ve

M = 0

yerine, kuvvet ve kuvvet iftlerinin yapaca ii hesaplayarak sonuca gitmek bazen daha kolay olabilir. ok paral bir sistem i yntemi ile zlrken, onu tek bir para gibi ele alnr ve daha sonra sisteme giren ve
kan enerji tanmlanr.
Enerji yntemleriyle zm, yap mekaniinde ok byk neme sahiptir. yle ki; zellikle inaat, makine, gemi ve uak mhendislii alanndaki uygulamalar bilgisayar ortamnda zlrken kullanlan paket program yazlmlarnn dayand "sonlu eleman" yntemi esas itibariyle
enerji tabanldr. O nedenle bu blm mhendislik eitiminde ileriye
dnk bilgi birikimi asndan yararl bir balangtr.
12.2 BR KUVVETN VE BR MOMENTN
Skaler bir byklk olan ii, hesaplayabilmek iin, ekil (12.1) de konumu r vektryle tanmlanm ve F kuvvetinin etkisi ile harekete zorlanan
P noktasn inceleyelim.
Bir Kuvvetin i: Bir cismin bir noktadan bir baka noktaya hareket

etmesine sebep olan ya da bu hareketten etkilenen her kuvvet bir i yapar.

u halde ekil (12.1) de P noktasndaki maddesel noktaya etkiyen F
kuvvetinin, dr kadar yer deitirerek P noktasna giderken yapaca i,

372

STATK

dU = F dr

(12.1)

olur ve skaler arpm kuralna gre,

dU = F ds cos

(0 )

(12.2)

yazlr. Skaler bir byklk olan enerjinin bir iareti vardr. nk; her
ne kadar F > 0 ve ds > 0 ise de, F ve dr vektrleri arasnda llen
as (12.2) den hesaplanacak enerjinin iaretini belirler. yle ki,
0 < 12
= 12
1
2 <

iin
iin
iin

dU > 0
dU = 0
dU < 0

(12.3)

olur. (12.1) de eitliin sandaki vektrler, bileenleri cinsinden,

F = Fx i + Fy j + Fz k
dr = dxi + dyj + dzk
dir. Bunlar (12.1) de yerletirilip, denklem integre edilirse,

U = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz )

(12.4)

elde edilir.
Bir Kuvvet iftinin i: Bir cisimde dnmeye sebep olan ya da bu dn-

meden etkilenen her kuvvet ifti (F, - F ) bu cisimde bir i yapar. u halde ekil (12.2) deki kuvvet ifti (F, - F ) ye edeer M = r F momentinin ii,

dU = M d

(12.5)

dir. (12.5) de skaler arpm kural uygulanrsa,

dU = M d cos

(12.6)

biiminde yazlr. Burada as, M ve d vektrleri arasnda llr.

(12.6) dan hesaplanacak enerjinin iareti, (12.3) de belirtildii gibi,
asna baldr. (12.5) deki eitliin sandaki vektrler, bileenleri cinsinden,
M = M xi + M y j + M zk
d = d x i + d y j + d z k
dir. Bunlar (12.5) de yerletirilip, nokta arpm ilemi yapldktan sonra
ifade integre edilirse,

376

STATK

(12.14) n zde olarak salatlabilmesi, ancak parantez iindeki ifadenin

sfra eit olmas ile mmkndr. u halde,

U = 0 (- FL cos + M A ) = 0
ve 0

- FL cos + M A = 0

M A = FL cos

olur. Bu moment deeri iin sistem dengededir ve C y = 0 olur. Ayrca

dikkat edilirse (12.14) de parantez iindeki ifade A noktasna gre yazlacak moment denge denklemidir. Virtel i ilkesinde hesaplar doru
sonulandrabilmek iin serbestlik derecesi kavram iyi bilinmelidir.
12.4

GENELLETRLM KOORDNATLAR

Virtel i kapsamnda serbestlik derecesinin tanm, bir tayc sistemdeki tm noktalarn konumlar belirlenirken gerekli olan bamsz koordinat
says diye yaplabilir. Bir baka tanm ise; sistemdeki bamsz virtel
yer deitirmelerin says biiminde olabilir. Bunlara ayn zamanda
genelletirilmi koordinatlarlar stnden de ulalabilir.
En basit sistemler tek serbestlik derecelidir. ekil (12.6a) daki mekanizmada kol boylar AB ve BC belli ise, sadece AB kolunun yatayla yapt asn kullanarak tm noktalarn konumlarnn kolayca belirlendiini yukarda grdk. kinci rnek olarak ekil (12.7a) daki makara sistemini inceleyelim. Burada T kuvvetinin uyguland uzamasz kablonun
serbest ucuna verilecek bir yatay xT yer deitirmesi sonucu, W arlnn deydeki yeni konumu yW yi xT cinsinden hesaplanabilir. Tek serbestlikli sistemlere son bir rnek vermek iin ekil (12.7b) deki mekanizmay ele alalm. Burada AB , BC ve CD kol boylar belli olmak koulu
ile, rnein AB koluna ait as biliniyorsa dier iki kola ait btn
konumlar, asna bal olarak hesaplanabilir. Bu rnekten de aka
belli olduu gibi, tek serbestlik dereceli sistemlerde, uygun seilmi bir
koordinat yardmyla tm sistemin konumu tam olarak belirlenir.

ki serbestlik dereceli sistemlere de iki rnek verelim. ekil (12.7c) deki

makara sisteminde W arlnn dey konumu, ancak uzamasz kablonun serbest ularnda birbirlerinden tamamen bamsz her iki yer deitirmenin de belli olmas halinde mmkndr. ekil (12.7d) deki mafsallarla bal drt ubuun oluturduu mekanizmada ubuk boylar bilinsin. imdi B, C ve D noktalarna ait konumlarn tam olarak belirlenebilmesi, ancak herhangi iki kola ait dnme asnn, rnein AB ve DE
kollar iin ve alarnn belli olmas ile mmkndr.

389

12. VRTEL YNTEM

giri ii = (W sin + sW cos ) ds

(12.42)

olur. W arln dh = sin ds kadar yukarya kartmak iin yaplmas

gereken yararl i W (ds sin ) , ya da,
k ii = (W sin ) ds

(12.43)

olur. Buna gre; (12.39) de (12.42) ile (12.43) yerletirilirse, eik dzlemin verimi,

W sin ds
1
=
(W sin + sW cos ) ds 1 + s
tan

(12.44)

bulunur. Dikkat edilirse, (12.44) de s = 0 iin = 1 ve s > 0 iin

< 1 olur.
12.7

DENGE

Denge ve potansiyel enerji arasndaki iliki, (12.18) de, / X i = 0 ,

(i =1, , n) biiminde kurulmutu. Tek serbestlik dereceli sistemlerde
salatlmas gereken koul,

=0
1

(12.45)

olup, (12.45) deki 1 , sistemin konumunu tanmlamakta kullanlan bir

genelletirilmi koordinat olup, bunun says sistemin serbestlik derecesine baldr. Denge hali iin seenek sz konusudur.
Kararl Denge: ekil (12.12a) daki i bkey kap iinde duran topu ele
alalm. Eer topa ufak bir dokunula ok kk bir sapma verirsek,
top bu sapma miktarn amayacak biimde kk salanmlar yapar ve
daha teye de gitmez. Eer kapla top arasnda ok az miktarda srtnme varsa, o zaman salanmlar yavaa sner. Her iki halde kararl dengeye iarettir.
Kararsz Denge: ekil (12.12b) deki d bkey kabn stnde durmakta olan topa ufak bir dokunu sonrasnda, top bir daha geri gelmemek zere gider.
Tarafsz Denge: ekil (12.12c) deki dzlemde durmakta olan topa
ufak bir donu yaptmzda, eer topla yzey arasnda da az miktarda srtnme varsa, top biraz teye gider ve orada tekrar durur. Top hi