Statička kondenzacija

Pretpostavimo da imamo slijedeću matričnu

jednačinu:
K  u  F 
nxn nx1 nx1
Zatim pretpostavimo da vektor F ima prvih m
članova različite od nule, a preostalih k članova
jednakih nuli.

F1mx1 
F    
nx1  0kx1 
 Statička kondenzacija

Matričnu jednačinu možemo napisati u obliku:

 K1  K12  u1 F 

 mxm mxk 
  mx1    1 
K 21  K 2  u2   0 
 kxm kxk  kx1 

Ili preko dvije matrične jednačine:

K1  u1  K12  u2  F1
K  u1  K 2  u2  0
T
12
 Statička kondenzacija
1
u
Iz druge jednačine imamo: 2   K 2  K12  u1
T

Odnosno: K1  u1  K12  K 21  K12

T
 u1  F1
K 1
1
 K12  K  K
2
T
12  u
1  F1
K K  u1  F1
mxm mx1 mx1

Dakle, statička kondenzacija je postupak, kojim

se smanjuje red matrice, eliminiranjem onih
članova matrice (jednačina), koji su vezani sa
slobodnim članovima jednakim nuli.
Matrica krutosti štapa sa zglobom na
jednom kraju
1 2 M2

1 2
Takabejeva jednačina za ovakav štap je različita od
jednačine za obostrano uklješteni štap. Razlika je u
tome, što se iz uslova da je M1=0, može eliminirati ugao
zaokreta 1.
 3v1  v2  
M 1  k  21   2    m1 2  0
 l 

1   2 
3
v1  v2   m1 2
2 2l 2
 3v1  v2  
M 2  k  2 2  1    m 2 1
 l 

M 2  1.5  k   2  1
v  v2    m - 0.5 m
 2 1 1 2
 l 
Matrica krutosti štapa sa zglobom na
jednom kraju
Na ovaj način je eliminiran 1, koji odgovara sili M1, koja
je jednaka nuli. To znači da je praktično izvršena statička
kondenzacija matrice krutosti štapa sa dimenzija 6x6 na
5x5 - za tačnu metodu deformacija, odnosno sa 4x4 na
3x3 za tehničku metodu deformacija. Jednačine u
matričnom obliku su:
 3EJ 3EJ 3EJ   m 21  0.5m1 2 
 3  3   Q1  
 V1   l  v1 
2
l l l
  3EJ 3EJ 3EJ     m21  0.5m1 2 

 V2    3  2    v2   Q2  
M   l l3 l    

l 
 2   3EJ 3EJ 3EJ   2   m 21  0.5m12 
 l 2  2
l l   
Q1 i Q2 su transverzalne sile od opterećenja, a m1-2 i m2-1
su priključni momenti od opterećenja.
Napomena

Ovdje je prikazana statička kondenzacija na nivou štapa.

Program CAL nema opciju formiranja posebne matrice
krutosti za ovakav štap. Kondenzovanu matricu krutosti
štapa je komplikovano upotrijebiti pri formiranju
globalne matrice krutosti.
Zbog toga se u CAL-u definiraju kao nepoznata
pomjeranja i uglovi zaokreta kod zglobova. To znači da
je globalna matrica krutosti veća, nego kada se radi
klasično. Međutim, moguće je takvu matricu krutosti,
ako je potrebno, svesti na klasičnu matricu krutosti,
statičkom kondenzacijom, koja je opisana ranije.
Formiranje globalne matrice krutosti

Globalna matrica krutosti ima dimenzije nxn gdje je n broj

nepoznatih pomjeranja kompletnog sistema. Globalna
matrica krutosti se dobiva iz uslova ravnoteže, pri čemu se
sile izražavaju preko pomjeranja u lokalnom koordinatnom
sistemu. Dakle, problem se svodi na pisanje globalnog
uslova ravnoteže pomoću matrica krutosti i vektora sila
štapova koji su dati u lokalnim koordinatnim sistemima.
Uslov ravnoteže glasi:

K  u  F 
nxn nx1 nx1

Problem: Izraziti uslov ravnoteže pomoću matrica

krutosti štapova.
 Oznake vektora pomjeranja i sila:
u Globalni vektor pomjeranja u globalnom koordinatnom sistemu, (nx1)

ui  Vektor pomjeranja stapa i u lokalnom koordinatnom sistemu, (4x1)

u ie  Vektor pomjeranja stapa i u globalnom koordinatnom sistemu, (6x1)

F Globalni vektor sila u globalnom koordinatnom sistemu, (nx1)

fi  Vektor sila stapa i u lokalnom koordinatnom sistemu, (4x1)

fie  Vektor sila stapa i u globalnom koordinatnom sistemu, (6x1)

Oznake matrica:
K Globalna matrica krutosti, (nxn)
Ki  Lokalna matrica krutosti, (4x4)

K ie  Lokalna matrica krutosti u globalnom sistemu, (6x6)

Ravnoteža na nivou štapa : Globalna ravnoteža:

K i  u i  fi K u  F
 U opštem slučaju za svaki štap imamo:
V2
y
v2 x

V1
2 U2

v1 U1, V1, U2, V2 – pomjeranja

 čvorova 1 i 2 u globalnom
koord. sistemu
1 U1
Pomjeranja u pravcu y lokalnog koordinatnog sistema su:

v1 = - U1 sin + V1 cos
 1  v2 = -U2 sin + V2 cos
1  1 0 0 0 0 0   2 
  0 0  U1 
 2  1 0 0 0
   
 v1  0
v2  0
0  sin 
0 0
cos 
0
0
 sin 
0   V1 

cos   U 2 
u  T u
i i
e
i
 
V2 

Matrica T se naziva matricom transformacije.

 Sile:
Y2
y
t2 x

Y1
2 X2

t1 X1, Y1, X2, Y2 – pomjeranja

 čvorova 1 i 2 u globalnom
koord. sistemu
1 X1
Pomjeranja u pravcu y lokalnog koordinatnog sistema su:
t1 = - X1 sin + Y1 cos
t2 = - X2 sin + Y2 cos
 M1 
 M 1  1 0 0 0 0 0   M 2 
 M  0 0   X 1 
 2  1 0 0 0
   
 t1  0 0  sin  cos  0 0   Y1  f i  Ti  f i e
 t2  0 0 0 0  sin 

cos    X 2 
 
 Y2 
 Sada imamo:

K i  ui  fi  K i  Ti  uie  Ti  fie

1
T T
i
T
i

K i  Ti  uie  Ti  fie  TiT  K i  Ti  u ie  fie

Vektorom u1e data su pomjeranja krajeva štapa u globalnom
koordinatnom sistemu. Slijedeći korak je uspostaviti vezu izmedju
ovog vektora i vektora globalnih pomjeranja u. Ova veza se
uspostavlja pomoću matrice dimenzija 6xn u kojoj se nalaze nule
ili jedinice. Istom matricom se povezuju vektori fie i F.

uie  Li  u fie  Li  F
 Sada imamo:

T  K i  Ti  u  f  T  K i  Ti  Li  u  Li  F
i
T e
i i
e
i
T

LTi  TiT  K i  Ti  Li  u  F
 nx 6   6 x 4   4 x 4   4 x 6   6 xn 

Ki  u  F K i  LTi  TiT  K i  Ti  Li
 nxn   nx 6   6 x 4   4 x 4   4 x 6   6 xn 

Gornja jednačina predstavlja jednačinu ravnoteže štapa napisanu

preko globalnih vektora pomjeranja i sila. Globalnu matricu
krutosti sada dobivamo jednostavnim sabiranjem:

l
K   Ki
i1
Ako u sistemu nema kosih štapova, tada su dvije kolone u matrici T
uvijek jednake nuli, pa se matrica T svodi na jediničnu matricu
dimenzija 4x4. Shodno tome i vektor uie ima samo 4 člana, jer se
pomjeranja duž štapa ne uzimaju u obzir u tehničkoj metodi
deformacija.
U tom slučaju je matrica krutosti:

K   K i  Li  K i  L
ˆ T ˆ
i
 nxn   nx 4  4 x 4  4 xn 
Izračunavanje sila u štapovima
Nakon formiranja matrice krutosti, rješava se sistem jednačina i
dobiva se vektor pomjeranja. Sada se vraćamo na jednačinu ravnoteže
svakog štapa i računamo sile u štapu pomoću poznatih pomjeranja.

K i  ui  fi  K i  Ti  uie  fi
uie  Li  u
fi  K i  Ti  Li  u
Ukoliko nema kosih štapova, tada je:

ˆ u
fi  K i  Li

Program CAL ima razradjene naredbe za formiranje globalne matrice

krutosti i proračun vektora sila u štapovima za tehničku metodu
deformacija ukoliko na sistemu nema kosih štapova.
ZADATAK 6 20 kN/m

7
40/70 6

10 kN/m
40/60 3 4
4 20 kN/m 4 40/50
70 kN 3
5
40/70 5
2

70 kN
1 2
40/60 40/40
2

1
2
2 3 5

Za dati nosač naći dijagrame presječnih sila

tehničkom metodom deformacija. Zadatak uraditi na
klasičan način i pomoću programa CAL. E = const.
A) CAL
Da bi se pripremio radni fajl za program CAL potrebno je
uraditi slijedeće predradnje:
1. Obilježiti sve čvorove i štapove brojevima (urađeno na
prethodnom slajdu). Za svaki štap potrebno je izračunati
moment inercije i odrediti lokalni koordinatni sistem.
Napomena: Moment inercije ne mora biti dat u m4. Bitno je
da odnos momenata inercije između pojedinih štapova
odgovara stvarnom stanju. Na ovaj način će se dobiti
tačne presječne sile, ali ne i pomjeranja čvorova. Zašto?

J1=216, L1=4, E=1; J2=64, L2=4, E=1;

J3=125, L3=4, E=1; J4=216, L4=4, E=1;
J5=343, L5=5, E=1; J6=343, L6=5, E=1;
Nepoznata pomjeranja

2. Identificirati sva pomjeranja sistema i obilježiti ih

brojevima, tj. formirati vektor nepoznatih pomjeranja.
Uglove zaokreta na zglobovima postaviti kao zadnje
članove, ukoliko se želi praviti kondenzacija globalne
matrice krutosti.
Nepoznati uglovi zaokreta su: 4, 5, 6, 7, te 2 i
ugao zaokreta čvora 5 (5g), na strani gdje je zglob,
obzirom da je taj ugao zaokreta neovisan o 5.
Da bi se odredili nepoznati pomaci, potrebno je
napraviti zglobnu šemu.
Zglobna šema
Data zglobna šema je mehanizam sa dva SSK. Da bi
sistem postao nepomjerljiv potrebno je ubaciti dva
oslonca, za svako pomjeranje po jedan.

II

I
Pomjeranje 1
Sklanjamo oslonac 1 i crtamo šemu pomjeranja tako da
pomjeranje bude pozitivno u lokalnim koordinatnim
sistemima.

II

1 1
Pomjeranje 2
Sklanjamo oslonac 2 i crtamo šemu pomjeranja.

2 2

I
I
Vektor nepoznatih pomjeranja

Dakle, sistem ima ukupno osam nepoznatih pomjeranja:

 2   u1 
   
 4  u2 
 5  u3 
   
5 g  u4 
u  
6  u5 
7  u6 
   
1  u7 
   u 
 2   8
Formiranje globalne matrice krutosti
Vektori pomjeranja štapova prikazani preko globalnih pomjeranja:

 4  5   7   6   4   6 
0   0      
           
u1e    u e2   2  u3    u e4   5 g  u5e   5  u e6   7 
e

 1   1   2   2  0 0
 0   0   0   1   0   0 

 2 
 
 4
4  0 1 0 0 0 0 0 0   5 
 0  0  
   0 0 0 0 0 0 0  5 g 
   
1  0 0 0 0 0 0 1 0  6 
 0  0 0 0 0 0 0 0

0  7 
 
1 
 
 2 
u  L1  u
e
1
 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 1 0 0 0 0 
L2   L4  
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
   
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
K 4  L  K 4  L4
T
4

0 0 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 

0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 k22 k21 0 k24 k23 
K4 
0 0 0 k12 k11 0 k14 k13 
 
0 0 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 k42 k41 0 k44 k43 
 
 0 0 0 k32 k31 0 k34 k33 
Formiranje matrice kompatibilnosti
Program CAL automatski formira globalnu matricu
krutosti za tehničku metodu deformacija pomoću tzv.
matrice kompatibilnosti. Matrica je dimenzija 4xk, gdje je k
broj štapova. U svakoj koloni ove matrice data su
pomjeranja jednog štapa i to tako što se u prvoj vrsti daje
redno mjesto rotacije prvog čvora u globalnom vektoru
pomjeranja, potom rotacija drugog čvora, pomjeranje
prvog čvora i na kraju pomjeranje drugog čvora.
U matrici se nalaze prirodni brojevi od 1 do k, gdje je k
broj pomjeranja sistema, kao i nule, kojim se označavaju
pomjeranja jednaka nuli. Na osnovu ove matrice program
automatski formira matrice L za svaki štap i matricu
dimenzija nxn:

K i  LTi  K i  Li
 nx 4   4 x 4   4 xn 
Matrica kompatibilnosti

Konkretno:
2 3 6 5 2 5
0 1 0 4 3 6 
ID  
7 7 8 8 0 0
 
0 0 0 7 0 0

U prvoj koloni su pomjeranja štapa 1. Broj 2 u prvoj vrsti

predstavlja pomjeranje 4 (ugao zaokreta prvog čvora
štapa), 0 u drugoj vrsti znači da je u drugom čvoru ugao
zaokreta 0 (uklještenje - čvor 1). Broj 7 u trećoj vrsti
predstavlja pomak čvora 4, tj. 1, a nula u četvrtoj vrsti
označava da je pomak drugog čvora štapa jednak nuli.
Samostalno analizirati ostale kolone.
Vektori sila po štapovima od opterećenja

3. Za svaki štap je potrebno sastaviti vektor sila, koji se

sastoji od dva momenta i dvije transverzalne sile.
Momenti se računaju kao momenti uklještenja (tablice), a
transverzalne sile kao reakcije proste grede.
Štap 1.
m4-1 m1-4

4 1
V4-1 70 V1-4

m4-1=70x4/8=-35 kNm (br. 26);  35

 35 
 
m1-4=35 kNm F1   
V4-1= V1-4 =-35  35
 35
Vektori sila po štapovima od opterećenja

Štapovi 2 i 3 nemaju opterećenje.

Štap 4.

m6-5 m5-6

6 5
V6-5 10 V5-6

m6-5=-13.3 kNm, (br. 1); m5-6=13.3 kNm 13,3

V6-5=-20kN  13,3 
V5-6=-20kN F4    

 20 
 20 
Vektori sila po štapovima od opterećenja

Štap 5.

m4-5 20 m5-4

4 5
V4-5 V5-4

m4-5=21.8 kNm, (br. 5); m5-4=-7.45 kNm  21.8 

 7.45
F5    
V4-5=32+(21.8-7.45)/5=34.87

V5-4=8-2.87=5.13  34.87 
 5.13 
Vektori sila po štapovima od opterećenja

Štap 6.

m6-7 20 m7-6

6 7
V6-7 V7-6

m6-7=41.67 kNm, m7-6=-41.67 kNm  41.67 

 41.67 
F6    
V6-7=V7-6= 50

 50 
 50 
Globalni vektor sila

4. Potrebno je sastaviti vektor sila, koje djeluju u

čvorovima u pravcu traženih pomjeranja.
Momenti u čvorovima se računaju jednostavnim
sabiranjem odgovarajućih momenata na krajevima
štapova.

m4=-35+21.8 = -13.2 kNm

m5=-7.45 kNm
m5g=13,3 kNm
m6=41.67-13,3 = 28,34 kNm
m7=-41.67 kNm

Sile u čvorovima, koje odgovaraju jednom od pomaka se

dobivaju isijecanjem svih čvorova, koji imaju traženi
pomak.
Pomjeranje 1
Isijecamo čvorove koji imaju pomjeranje 1 . U svaki
presjek unosimo sve horizonti postavljamo uslov da je
suma horizontalnih sila jednaka nuli.

II
V5-6=-15
1 N N
70 1

V4-1=-35
Pomjeranje 1
Pošto se sile N medjusobno poništavaju prethodna dva
presjeka se mogu posmatrati kao jedan:

II

I 1
1

I
Pomjeranje 2
Sklanjamo oslonac 2 i crtamo šemu pomjeranja.

II 2 2 II

I
I
Globalni vektor sila
Presjek 1-1
V5-6=-20
70

V4-1=-35

P1=-70-35-20=-125

Presjek 2-2

V6-5=-20

P2=-20
Globalni vektor sila 0 
 -13.2 
 
 -7.45 
 
 13.33 
F    
 28.34 
-41.67 
 
-125 
-20 
 
Ovim su pripremljeni svi potrebni podaci za proračun
modela pomoću programa CAL. Kao rezultat dobivaju se
sile na krajevima svakog štapa (momenti i transverzalne
sile). Normalne sile se dobivaju iz uslova ravnoteže
svakog čvora pojedinačno.
Prikazani metod može se u potpunosti primijeniti samo za
sisteme koji nemaju kose štapove.
B) KLASIČNI NAČIN
1. Računaju se krutosti svakog štapa: ki =2EJi /Li
k1 = 108, k2 = 32, k3 = 62.25, k4 = 108, k5 = k6 = 137.2

2. Identificirati sva pomjeranja sistema i označiti ih.

Nepoznati uglovi zaokreta su: 4, 5, 6, 7.
Određivanje nepoznatih pomaka radi se na isti način kao i
kod CAL-a. To značI da će i ovdje biti nepoznati isti
pomaci 1 i 2.
Dakle, sada imamo ukupno 6 nepoznatih i treba oformiti 6
jednačina.
Pisanje Takabejevih jednačina i formiranje
jednačina čvorova
Za svaki čvor u kojem postoji nepoznati ugao zaokreta,
potrebno je postaviti uslov da je suma momenata jednaka
nuli.
ČVOR 4.  1 
M 41  k1  24  3   m 41
 l 
M 45  k5 24  5   m 45
M 41  M 45  0
  
k1  2 4  3 1   m 41  k5 2 4  5   m 45  0
 l 

490.44  137.25  811  13.2  0

Jednačine čvorova
ČVOR 5.
M 5 4  k5 25   4   m5 4
  
M 5 2  1.5k 2  5  1 
 l 

M 5 4  M 5 2  0
 1 
1.5k 2  5    k5 25  4   m5 4  0
 l 

137.24  322.45  121  7.45  0

 Jednačine čvorova
ČVOR 6.
   1 
M 65  1.5k 4  6  2   m 6 5
 l 
M 67  k6 26  7   m67

M 6 5  M 6  7  0
   1 
1.5k 4  6  2   m65  k6 26  7   m67  0
 l 

436.46  137.27  40.51  40.5 2  21.65  0

Jednačine čvorova
ČVOR 7.
  
M 7 3  k 3  27  3 2 
 l 
M 7 6  k 6 27  6   m7 6

M 7 3  M 7  6  0
  
k3  27  2   k6 27  6   m7 6  0
 l 

137.26  399.47  46.88 2  41.67  0

 Jednačine pomjeranja
Za svaki presjek naznačen pri definiciji pomjeranja postavlja
se uslov ravnoteže da je suma svih sila u pravcu pomjeranja
jednaka nuli. Pri tome u račun ulaze: aktivne sile, reaktivne
sile od opterećenja i reaktivne sile od momenata.
S5-6
Presjek 1-1:
70 R5-6=-20
R4-1=-35
S5-2
S4-1
M 41  M 1 4 k    M 1.5k 2  1 
S 41   3 1  4  2 1 ; S5 2  5 2  
 5  
l1 4 l  l  l5 2 l  l 
M 6 5 k   2  1  m65  0.5m56
S 56    1.5 4 
 6   ;
l6  5 l  l  l

S 41  S52  S56  R41  R56  70  0

814  125  40.56  53.621  10.1 2  120  0

 Jednačine pomjeranja
Presjek 2-2:

R6-5=-20 S7-3
S6-5
M 7  3  M 3 7 k3  2 
S 7 3   3  7  2 
l37 l  l 
M 6 5 k   2  1  m65  0.5m56
S 6 5   1.5 4 
 6   ;
l6  5 l  l  l

S65  S73  R56  0

40.56  46.887  10.11  33.56 2  25  0

 Sistem jednačina tehničke metode
deformacija
490.4 137.2 0 0 81 0  4   13.2 
137.2 322.4 0 0 12 0      7.45 
   5  
 0 0 436.4 137.2  40.5 40.5    6 
   21.67
 
     
 0 0 137 .2 399 .4 0 46 .88 
  7  41 .67 
 81 12  40.5 0 53.62  10.1  1   120 
     
 0 0 40.5 46.88  10 .1 33. 56   
  2    25 


Rješenja
4   0.610
    0.148 
 5  

 6 
   0.165  
    

 7   0.172 
 1   3.604 
   
 2   1.874 
   
Izračunavanje momenata u štapovima

Sračunate deformacije ubacujemo u Takabejeve jednačine

i dobivamo momente na krajevima svakog štapa.

ŠTAP 1.   
M 41  k1  24  3 1   m 41  125.2 kNm
 l 
  
M 1 4  k1  4  3 1   m1 4  261.1 kNm
 l 

ŠTAP 2.
  
M 5 2  1.5k 2  5  1   50.4 kNm
 l 
M 2 5  0
Izračunavanje momenata u štapovima

ŠTAP 3.   
M 37  k3  27  3 2   66.3 kNm
 l 
  
M 7 3  k3  7  3 1   77.1 kNm
 l 

ŠTAP 4.
   1 
M 65  1.5k 4  5  2   63.3 kNm
 l 
M 5 6  0
Izračunavanje momenata u štapovima

ŠTAP 5.
M 45  k5 24  5   m45  125.2 kNm
M 54  k5 25  4   m54  50.4 kNm

ŠTAP 6.

M 67  k6 26  7   m67  63.3 kNm

M 7 6  k6 27  6   m7 6  66.3 kNm
Transverzalne sile
Štap 1.
125.2 A 261.1

61.55 70 131.55

M A  125.2  61.57  2  2.1

Štap 2.
50.4

12.6 12.6
Transverzalne sile
Štap 3.
66.3 77.1

35.85 35.85

Štap 4.
63.4

10
35.85 4.15

35.852
M max  63.4   0.8 kNm
2 10
Transverzalne sile
Štap 5.
125.2 20 50.4

3.1 43.1

M B  125.2  40  3.1 2  79
Štap 6. 20
63.4 66.3

49.4 50.6

49.4 2
M max  63.4   2.4 kNm
2  20
Normalne sile - važi i za (A) i za (B)
Štapovi 1 i 5. Štapovi 3 i 6.
50.6
70 3.1 N5=-8.45 kN N6=-35.85
61.55 1 7

N1=3.1 kN 35.85
N3=-50.6 kN

49.4 kN
Štap 4. Štap 2.
4.15
49.4 35.85 kN 43.1
35.85 8.45
6
5
N4=-49.4 kN
12.6
N2=-92.5 kN
Dijagram momenata

63.4 66.3

125.2 0.8 77.1

50.4

2.1

261.1
Dijagram transverzalnih sila

50.6
35.85 49.4

43.1
3.1

61.55 4.15 35.85

131.55 12.6
Dijagram normalnih sila

35.85

8.45 49.4
50.6
3.1

92.5