SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE

(MDOF SUSTAVI)

Vježbe iz Dinamike konstrukcija

Formulacija jednadžbe gibanja pomoću krutosti sustava: Formulacija jednadžbe gibanja pomoću popustljivosti sustava:

 M   x   K    x  F  t   x   a   F  t    a    M   x
m 0 m 0
 M    01 m2 
 M    01 m2 
 
 k11 k12   a11 a12 
  k
K 
k 22 
  a
a 
a22 
 21  21
 Veza između matrice krutosti i popustljivosti:

 K    x  F   K   a
1


 a   F    x  a   K 
1

Vlastite vrijednosti (vlastite frekvencije i vlastiti oblici osciliranja):

 M   x   K    x  0  x   a    M   x  0

 x   X  sin t     x   X  sin t   
 K    2  M    X   0 
 
1
  
 D 
 2
I    X   0
 
 netrivijalno rješenje:
 netrivijalno rješenje:
 K    2 M   0  1 
 D    I   0
  2

Dinamička matrica:
 D   a   M 
1. Odredite vlastite frekvencije i vlastite oblike osciliranja konzolne grede idealizirane kao sustav s dva stupnja
slobode na način prikazan skicom.

Zadano:
EI = 4.5·103 kNm2
L=6m
m = 5 t/m
Rješenje:

1. Određivanje elemenata matrice popustljivosti:

1  L L 1  2 L  L3
a11   2  2  2   3  2   24 EI
EI   
1  1  2  L3
a22   L  L  2   3  L   3EI
EI   
1  L L 1  5  5L3
a12  a21         L 
EI  2 2 2  6  48EI
Matrica popustljivosti:
 L3 5L3 
 
 a    24 EI3 48 EI 
 5L L3 
 
 48EI 3EI 
Određivanje elemenata matrice krutosti:

1 a a12 
 K   a
1
   22
a11  a22  a12  a21  a21 a11 

 L3 5 L3   L3 5L3 
     
1 3 EI 48 EI  1 3EI 48EI 
 
K      
L3 L3 5 L3 5 L3  5L3 L 
3
L6 25 L6  5L3 L3 
     
24 EI 3EI 48 EI 48EI  48 EI 
24 EI  72 E I
2 2
2304 E 2 I 2  48EI 
24 EI 
 L3 5 L3   L3 5 L3 
   2304 E 2 I 2   
1 3 EI 48 EI
K   6     3EI 48 EI 
32 L  25L  5 L3
6
L3  7L 6
 5L3 L3 
 
2304 E 2 I 2  48EI 24 EI 

 48 EI 24 EI 


 768 EI 240 EI 
 7 L3 
7 L3 
K    
  240 EI 96 EI 
 7 L3 7 L3 
 2285.71 714.28
K     kN / m
 714.28 285.71 
2. Određivanje elemenata matrice masa:
 mL 
0 
m 0  2 15 0 
 M    01 
m2  
 t
 mL   0 7.5
0
 4 
3. Određivanje vlastitih frekvencija:

 K    2  M    X   0

 K    2  M   0

 k11   2 m1 k12 
  0
 k21 k22   2 m2 
3. Određivanje vlastitih frekvencija (nastavak):
 k11   2 m1 k12  mL mL m 2 L2
  0 a  
k22   2 m2  2 4 8
 k21
52  6 2
k 11   2 m1    k22   2 m2    k12    k21   0 a
8
 112.5

 4 m1m2   2 m1k22   2 m2 k11  k11k22  k12 k21  0  mL 96 EI mL 768EI 

b       
 48mEI 192mEI


 
240mEI
3   
  2  2 7L 4 7 L3   7L
2
7 L2  7 L2
240  5  4.5  103
 m1m2    m1k22  m2 k11   k11k22  k12 k21  0
2
b  21428.57
7  62
a  m1m2
768EI 96 EI   240 EI   240 EI   16128 E 2 I 2
b    m1k22  m2 k11  c 3
 3
 3   3  
7L 7L   7L   7L   49 L6
c  k11k22  k12 k21 c  142857.14
b  b 2  4ac
1/ 2 
2a  21428.57 
2
21428.57   4  112.5  142857.14
1/ 2 
2 112.5
21428.57  394897899.2 21428.57  19872.04
1/ 2  
225 225
1  6.92  1  2.63 rad / s  f1  0.42 s
2  183.56  2  13.55 rad / s  f 2  2.16 s
4. Određivanje vlastitih oblika osciliranja:
 K    2  M    X   0
 k11   2 m1 k12   X1 
    0
 k21 k 22   2 m2   X 2 
Za ω = ω1:
 k11  12 m1 k12   X1 
    0
 k21 k 22  1 m2   X 2 
2

 2285.71  6.92 15 714.28   X 11 

 714.28 285.71  6.92  7.5  X   0
   21 
 2181.91 714.28  X 11 
 714.28 233.81    X   0
   21 

2181.91  X 11  714.28  X 21  0   X 11  0.33

  X 21  3.05  X 11  1    
714.28  X 11  233.81  X 21  0 X
 21   1 
4. Određivanje vlastitih oblika osciliranja (nastavak):
Za ω = ω2:
 k11  22 m1 k12   X 12 
  0
 k 21 k 22   2
m X
2 2   22 

 2285.71  183.56 15 714.28   X 12 

  714.28 285.71  183.56  7.5  X   0
   22 
 467.69 714.28   X 12 
 714.28 1090.99    X   0
   22 
467.69  X 12  714.28  X 22  0   X 12  1.54
  X 22  0.65  X 12  2    
714.28  X 12  1090.99  X 22  0  X
 22   1 
2. Odredite vlastite frekvencije i vlastite oblike osciliranja jednostavno oslonjene grede idealizirane kao sustav s
dva stupnja slobode na način prikazan skicom.

Zadano:
EI = 4.5·103 kNm2
L=6m
m = 5 t/m
Rješenje:

1. Određivanje elemenata matrice popustljivosti:

1  2 L L 1  2 2 L  2 L 2 L 1  2 2 L  4 L3
a11            
EI  9 3 2  3 9  9 3 2  3 9  243EI

1  2 L 2 L 1  2 2 L  2 L L 1  2 2 L  4 L3
a22            
EI  9 3 2  3 9  9 3 2  3 9  243EI
1. Određivanje elemenata matrice popustljivosti (nastavak):

1  2 L L 1  2 L  L L  L  L L 1  4 L  L L 1  4 L  7 L3
a12  a21                     
EI  9 3 2  27  9 3  6  9 3 2  27  9 3 2  27  486 EI

Matrica popustljivosti:

 4 L3 7 L3 
 
243EI 486 EI 
a
 7 L3 4 L3 
 
 486 EI 243EI 
Određivanje elemenata matrice krutosti:

1 a a12 
 K   a
1
   22
a11  a22  a12  a21  a21 a11 
 4 L3 7 L3   4 L3 7 L3 
     
1 243 EI 486 EI 1 243EI 486 EI 
K  3 3 3 3
  6

4L 4L 7L 7L  7 L3 4 L3  16 L 49 L6  7 L3 4 L3 
     
243EI 243EI 486 EI 486 EI  486 EI 
243EI  59049 E I
2 2
236196 E 2 I 2  486 EI 243EI 


 4 L3 7 L3   4 L3 7 L3 
   78732 E 2 I 2   
1 243 EI 486 EI 243 EI 486 EI
K     
64 L6  49 L6  7 L3 4L 
3
5 L6
 7L 3
4L 
3

2 2     
236196 E I  486 EI 243EI   486 EI 243EI 
 1296 EI 1134 EI 
 5L 
3
5L3 
K  
 1134 EI 1296 EI 
 5L 3
5L 3 
 5400 4725
K   kN / m
 4725 5400 
2. Određivanje elemenata matrice masa:

 mL 
0 
m 0  3 10 0 
M  1   t
0 m2   mL   0 10 
0
 3 
3. Određivanje vlastitih frekvencija:

 K    2  M    X   0

 K    2  M   0

 k11   2 m1 k12 
  0
 k21 k22   2 m2 
3. Određivanje vlastitih frekvencija (nastavak):
 k11   2 m1 k12  mL mL m 2 L2
  0 a  
k22   2 m2  3 3 9
 k21
52  6 2
k 11   2 m1    k22   2 m2    k12    k21   0 a
9
 100

 4 m1m2   2 m1k22   2 m2 k11  k11k22  k12 k21  0  mL 1296 EI mL 1296 EI 

b       
 432mEI 432mEI 
  
864mEI
  
  2  3 5 L3 3 5 L3   5L
2
5 L2  5L2
864  5  4.5 103
 m1m2    m1k22  m2 k11   k11k22  k12 k21  0
2
b  108000
56 2

a  m1m2
1296 EI 1296 EI   1134 EI   1134 EI   78732 E 2 I 2
b    m1k22  m2 k11  c         
5L3 5 L3  5 L3   5L3   5 L6
c  k11k22  k12 k21 c  6834375
b  b 2  4ac
1/ 2 
 108000 
2
2a 108000   4 100  6834375
1/ 2 
2 100
108000  8930250000 108000  94500
1/ 2  
200 200
1  67.5  1  8.22 rad / s  f1  1.31 s
2  1012.5  2  31.82 rad / s  f 2  5.06 s
4. Određivanje vlastitih oblika osciliranja:
 K    2  M    X   0
 k11   2 m1 k12   X1 
    0
 k21 k 22   2 m2   X 2 
Za ω = ω1:
 k11  12 m1 k12   X1 
    0
 k21 k22  1 m2   X 2 
2

5400  67.5 10 4725   X 11 

  4725 5400  67.5  10  X   0
   21 
 4725 4725  X 11 
 4725 4725    X   0
   21 
4725  X 11  4725  X 21  0   X 11  1
  X 21  X 11  1    
4725  X 11  4725  X 21  0  X
 21  1
4. Određivanje vlastitih oblika osciliranja (nastavak):
Za ω = ω2:
 k11  22 m1 k12   X 12 
  0
 k21 k22  2 m2   X 22 
2

5400  1012.5 10 4725   X 12 

  4725 5400  1012.5  10  X   0
   22 
 4725 4725  X 12 
 4725 4725   X   0
   22 

4725  X 12  4725  X 22  0   X 12  1

  X 22  X 12  2    
4725  X 12  4725  X 22  0  X
 22   1 
HVALA NA PAŽNJI

PITANJA?