Tìm hiểu tổng quan về

PLC
Taken by: Lê Văn Phúc mssv: 20185056
Nguyễn Duy Lương mssv: 20185001
• Giới thiệu chung về PLC
Bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) được tạo ra từ những ý tưởng
ban đầu của nhóm kĩ sư thuộc hang General Motor vào năm 1968. Trong những năm gần đây, bộ
điều khiển lập trình được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp của nước ta như là một giải pháp lý
tưởng cho việc tự động hoá các quá trình sản xuất.
• Vai trò của PLC
Trong một hệ thống tự động, PLC được ví như con tim của hệ thống điều
khiển. Với chương trình ứng dụng điều khiển ( được lưu trữ trong bộ nhớ PLC )
trong việc thực thi, PLC thường xuyên giám sát tình trạng hệ thống qua tín hiệu
phản hồi của thiết bị đầu vào. Sau đó sẽ đưa vào sự hợp lý của chương trình để xác
định tiến trình hoạt động được thực hiện ở những thiết bị xuất cần thiết.
• Cấu trúc của PLC
Một PLC bao gồm một bộ xử lí trung tâm, bộ nhớ để lưu trữ chương trình và
ứng dụng và những modul giao tiếp nhập xuất.
Sơ đồ cấu trúc của bộ điều khiển lập trình
• Hoạt động của PLC
Hoạt động của PLC khá đơn giản. Đầu tiên, hệ thống các cổng vào/ra
( input/output hay modul xuất/nhập) dùng để đưa các tín hiệu từ các thiết bị
ngoại vi vào CPU ( như các sentor, contact, tín hiệu từ động cơ …) Sau khi nhận
tín hiệu wor đầu vào thì CPU sẽ xử lí và đưa các tín hiệu điều khiển qua modul
xuất ra các tín hiệu được điều khiển.

Mô tả hoạt động của PLC

Quá trình hoạt động:
- Một bộ đệm chương trình sẽ nhận lệnh từ bộ nhớ chương trình
đưa ra thanh ghi lệnh để thi hành. Chương trình ở dạng STL
( Statement List- dạng lệnh liệt kê) hay ở dạng LADDER ( dạng
hình thang) được dịch ra ngôn ngữ và cất trong bộ nhớ chương
trình.
- Sau khi thực hiện xong chương trình đó là truyền thông nội bộ và
kiểm soát lỗi, sau đó CPU sẽ gửi hoặc cập nhật tín hiệu tới các
thiết bị thông qua modul xuất.
- Một chu kì gồm đọc các tín hiệu ở đầu vào, thực hiện chương
trình, truyền thông nội bộ và tự kiểm tra lỗi và gửi cập nhật tín
hiệu wor đầu ra được gọi là một chu kì quét.

Chu kì vòng quét của PLC

- Thường việc thực thi một vòng quét xảy ra dưới thời gian rất ngắn, một vòng
quét đơn có thời gian thực hiện từ 10ms tới 100ms. Việc thực hiện một chu kì
quét dài hay ngắn còn phụ thuộc vào tốc độ xử lí lệnh, độ dài của chương
trình và cả mức độ giao tiếp của PLC với các thiết bị ngoại vi.

• Về phần cứng, PLC tương tự máy tính truyền thống và chúng có các đặc
điểm thích hợp cho mục đích điểu khiển trong công nghiệp
- Khả năng chống nhiễu tốt
- Cấu trúc dạng modul cho phép dễ dàng thay thế, tăng khả năng nối them
modul mở trộng vào/ra và thêm chức năng.
- Việc kết nối dây và mức điện áp tín hiệu ở đầu vào và đầu ra được chuẩn
hoá
- Ngôn ngữ lập trình chuyên dung- ladder, instruction và function chart dễ
hiểu và sử dụng
- Thay đổi chương trình điều khiển dễ dàng
- Hiện nay một số loại PLC trên thị trường
- Mỹ: Allen Bradley, General Electric, Square D, Cutter Hammer, …
- Đức: Siemens, Boost, Festo, …
- Nhật: Mitsubishi, Omron, Fuzi, Koyo, …
PLC Fuzi

PLC Festo
• Ứng dụng của PLC
- Thiết bị khai thác
- Giám sát hệ thống nhà xưởng
- Hệ thống báo động
- Điều khiển thang máy
- Điều khiển động cơ
- Bơm nước
- Máy cắt sản phẩm
- Cửa công nghiệp tự động
- …..
Video PLC điều khiển thang máy
Tìm hiểu tổng quan về PID
1. PID là gì?

 PID là sự kết hợp của 3 bộ điều khiển: tỉ lệ, tích phân và vi phân, có khả
năng điều chỉnh sai số thấp nhất có thể, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ vọt lố,
hạn chế sự dao động. 
 Bộ điều khiển PID hay chỉ đơn giản là PID là một kỹ thuật điều khiển quá
trình tham gia vào các hành động xử lý về “tỉ lệ, tích phân và vi phân”.
Nghĩa là các tín hiệu sai số xảy ra sẽ được làm giảm đến mức tối thiểu nhất
bởi ảnh hưởng của tác động tỉ lệ, ảnh hưởng của tác động tích phân và được
làm rõ bởi một tốc độ đạt được với tác động vi phân số liệu trước đó.
 Điều khiển PID là một kiểu điều khiển có hồi tiếp vòng kín được sử dụng
rộng rải trong hệ thống điện, tự động hóa, điện tử,…
2. Tìm hiểu về PID
 Ví dụ: Khi bạn muốn điều khiển lò nung, theo như bình
thường thì bạn phải cài đặt mức nhiệt độ là 38ºC, khi đạt
ngưỡng 38ºC thì ngắt nhiệt. Nhưng theo cách này thì độ chính
xác là 38ºC sẽ thấp vì có sai số lớn. Do đó, khi sử dụng bộ
điều khiển PID thì nó sẽ điều chỉnh giá trị điều khiển ở ngõ ra
Ouput sao cho sai lệch giữa giá trị đo được của hệ thống với
giá trị cài đặt nhỏ nhất có thể ( sai số∼0), tạo sự ổn định và có
đáp ứng nhanh.
Một cách đơn giản nhất để hiểu về PID như sau:
P: là phương pháp điều chỉnh tỉ lệ,  giúp tạo ra tín hiệu điều
chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu vào theo thời gian lấy mẫu.
I: là tích phân của sai lệch theo thời gian lấy mẫu. Điều khiển
tích phân là phương pháp điều chỉnh để tạo ra các tín hiệu điều
chỉnh sao cho độ sai lệch giảm về 0. Từ đó cho ta biết tổng sai số
tức thời theo thời gian hay sai số tích lũy trong quá khứ. Khi thời
gian càng nhỏ thể hiện tác động điều chỉnh tích phân càng mạnh,
tương ứng với độ lệch càng nhỏ.
D: là vi phân của sai lệch. Điều khiển vi phân tạo ra tín hiệu điều
chỉnh sao cho tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch đầu vào. Thời gian
càng lớn thì phạm vi điều chỉnh vi phân càng mạnh, tương ứng với
bộ điều chỉnh đáp ứng với thay đổi đầu vào càng nhanh.
Mục tiêu sử dụng bộ điều khiển PID là gì?

 PID được coi là là bộ điều khiển lý tưởng của các hệ thống điều khiển quy
trình hiện đại. Nó được sử dụng hầu hết trong các ứng dụng điều khiển quá
trình tự động trong công nghiệp hiện nay. Để điều chỉnh lưu lượng, nhiệt
độ, áp suất, vv…
 Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất
 Hạn chế độ dao động
 Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.
Nguyên lý hoạt động của bộ điều
khiển PID là gì?

 Hệ thống điều khiển PID tự động

bao gồm: 
Thiết bị điều khiển và cài đặt
(PLC, HMI).
C ơ cấu chấp hành ( thiết bị gia
nhiệt).
Thiết bị hồi tiếp ( cảm biến nhiệt
độ, cảm biến áp suất).
Các loại điều khiển

•Bộ điều khiển tỉ lệ – P (Proportional Controller).

•PI ( Proportinal and Integral Controller) gọi là bộ điều khiển tỉ lệ và tích phân.
•PD (Proportional and Derivative (PD) Controller ) gọi là bộ điều khiển đạo
hàm.
•PID (Proportional, Integral, and Derivative (PID) Controller) là bộ điều khiển tỉ
lệ – tích phân- đạo hàm (vi phân).
Điều khiển mức nước bằng
PID

Bộ điều khiển có thể chạy hoàn toàn

tự động mà không cần sự can thiệp của
con người, cần có những điều sau đây:
Bộ điều khiển nhận tín hiệu 4-20mA
ngõ ra PID 4-20mA.
Cảm biến đo mức nước 4-20mA.
Vanđiều khiển nước xả ra tín hiệu 4-
20mA.
– Mức nước đo được từ cảm biến,
được gọi là biến quá trình (PV).
– SV là giá trị cài đặt cần mong nuốn.
==> Khi SV khác với PV thì PID sẽ tự
điều chỉnh để duy trì mức nước trong bể
một cách chính xác nhất.
PID trong biến tần
Lấy ví dụ:
Có một bể chứa dung dịch vừa cần trộn đều dung
dịch vừa có thể điều khiển nhiệt độ tại 70ºC
            
Để điều khiển tự động với PID, cần có sự kết
hợp của các thiết bị như sau:
Van điều khiển lưu lượng
Cảm biến nhiệt độ
Biến tần điều khiển PID cho động cơ
Bộ điều khiển nhiệt độ PID cho van điều khiển
Cảm biến nhiệt độ có thể điều khiển được tốc độ
của biến tần và lưu lượng nước đi qua van điều
khiển. Nhằm đảm bảo mức độ trộn đều dung dịch
và nhệt độ trong bể. Việc tăng hay giảm nhiệt độ
phụ thuộc vào lưu lượng dung dịch đi qua van điều
khiển. Còn trộn dung dịch đều hay không lại phụ
thuộc vào biến tần.
Điều khiển tín hiệu PID là một quá trình phức
tạp. Để điều khiển chính xác các đối tượng: nhiệt
độ, độ ẩm, chiều dài, mực nước, lưu lượng, áp
suất,..Cần phải thiết kế từng PID độc lập cho từng
đối tượng.