Cơ họ c kỹ thuậ t cho hà ng

khô ng vũ trụ

Giả ng viên: Đà o Như Mai

Thô ng tin chung
 Số tín chỉ: 4
 Tà i liệu cơ bả n - Đỗ Sanh
Cơ họ c kỹ thuậ t Tậ p 1: Tĩnh họ c và Độ ng họ c
Cơ họ c kỹ thuậ t Tậ p 2: Độ ng lự c họ c
Bà i tậ p Cơ họ c, Tậ p 1: Tĩnh họ c và Độ ng họ c
Bà i tậ p Cơ họ c, Tậ p 2: Độ ng lự c họ c
Nguyễn Phong Điền và cộ ng sự Bà i tậ p Cơ Kỹ thuậ t NXBGDVN - 2016
 Meriam and L . G . Kraige. Engineering Mechanics Volume 1 Statics

Volume 2 Dynamic Seven Edition, John Wiley & Sons, Inc, 2008
 Đá nh giá có 4 điểm

Chuyên cầ n: 5%
Bà i tậ p: 15%
Giữ a kì: 20%
Cuố i kì: 60%

2
Nộ i dung mô n họ c

Ba phần
Tĩnh học –
Động học
Động lực học

3
Tĩnh họ c
Chương 1. Nhập môn tĩnh học(tuần 1)
1.1. Mở đầ u
1.2. Cá c khá i niệm cơ bả n
1.2. Định luậ t Newtons và định luậ t vạ n vậ t hấ p dẫ n
1.3. Đơn vị đo; độ chính xá c, giớ i hạ n và gầ n đú ng
1.4. Cá c bà i toá n tĩnh họ c
Chương 2. Hệ lực (Tuần 2-3)
2.1. Hệ lự c phẳ ng
2.2. Hệ lự c khô ng gian
Chương 3. Cân bằng (tuần 4)
3.1. Câ n bằ ng hệ lự c phẳ ng
3.2. Câ n bằ ng hệ lự c khô ng gian
Chương 4. Ma sát (tuần 6)
4.1. Phâ n loạ i ma sá t
4.2. Ma sá t trong máy mó c 4
Chương 1. Nhậ p mô n tĩnh họ c

5
 Môn học quan trọng
ngành
ngành khoa
nghiên
lâu đời nhất
Mở đầ u
họckhoa
vật lýhọc vậtđối
nhất lý với các ngành
cứu tác động kỹ thuật
nghiên
của lực
cứu về chuyển lên vật thể
động

 Cơ họ c? Nguyên lý đòn bẩy,

 lựcc đẩy
Archimedes, (287-212, trướ Archimeded
cô tắc
ng nguyên)
Quy cộng vector lực
 Stevinus (1548-1620) các nguyên lý tĩnh học
Người đầu tiên nghiến cứu
 Galileo (1564-1642) bài toán động lực học
3 định luật về chuyển động
 Newtons (1642-1727) Định luật vạn vật hấp dẫn
 Da Vinci, Varignon, Euler, D’Alembert, Lagrange,
Laplace và nhiều ngườ i khá c

6
 Mở đầ u

 Đố i tượ ng
 Hệ chấ t điểm
 Hệ vậ t rắ n
 Hệ mô i trườ ng liên tụ c
Nghiên cứu về sự cân
 Cá c phầ n chính bằng của vật thể dưới tác
 Tĩnh họ c Nghiên cứuđộng
chuyển
của động
lực
của vật thể (không quan
 Độ ng họ c Nghiên cứu chuyển động
tâm đến lực)
của vật thể dưới tác động
 Độ ng lự c họ c của lực

7
Khá i niệm cơ bả n
vị trí của vật xác định trong một hệ
 Không gian Đơn vị đotọa
thứđộ
tự(độ
xảydài
ra hay
các góc)
sự kiện, đại
 Thời gian lượng quan trọng ở bài toán động lực học,
nhưng
Đơn không
vị đo quántham
tính gia
củaởvật,
bài liên
toánquan
tĩnh học
 Khối lượngTác động
trực của
tiếp vật
đếnnày
trọng
lênlượng. ĐịnhĐại
vật khác. lượng
lượng
 Lực cân
vec tơ, x/đ: độ nặng
lớn, của vật
phương và điểm đặt
Là vật thể đủ nhỏ để có thể
 Chất điểm bỏ qua kích thước.
vật thể gọi là rắn tuyệt đối, khi bỏ
 Vật rắn tuyệt đối qua sự thay đổi khoảng cách
giữa 2 điểm bất kỳ thuộc vật
 Vật rắn biến dạng

8
Định luậ t về sự câ n bằ ng

Vậ t rắ n đượ c gọ i là câ n bằ ng dướ i tá c dụ ng củ a 2 lự c
khi chú ng có cù ng đườ ng tá c dụ ng, cù ng cườ ng độ và
ngượ c chiều nhau

9
Định luậ t thêm (bớ t) cặ p lự c câ n bằ ng

tá c dụ ng củ a mộ t hệ lự c khô ng thay đổ i nếu ta thêm

(bớ t) đi hai lự c câ n bằ ng - phé p biế n đổ i tương đương
cơ bả n về lự c
Hệ quả (Định lý trượt lực). Tá c dụ ng củ a lự c khô ng
thay đổ i khi ta trượ t lự c trên đườ ng tá c dụ ng củ a nó
 
( F1 , F2 )  0
F1  F2  F F2
  F1
( F , F2 )  0
  F
F  F1
10
Đạ i lượ ng vô hướ ng và Vec tơ

 Vô hướng xác định chỉ bằng độ lớn

Khi tác động của nó không gắn với một
 Vec tơ xác đinh bằng: độ lớn
đường điểm
thẳng dụ vật
đặtví và
nào đó, tốc vật
phương
chiều rắn chuyển động tịnh tiến là vec tơ có
thểmột
gắn với đặtđường
vào điểm bất kỳ
thẳng của đặt
điểm vật là
 Vec tơ tự do
điểm bất kỳ trên đường đó ví dụ khi lực
 Vec tơ trượt tác động lên vật rắn tuyệt đối
 Vec tơ cố đinh Ví dụ lực tác động lên Vật rắn biến dạng.
 Quy tắc hình bình hành (tam giác)

11
Vec tơ và đạ i lượ ng vô hướ ng

 Thành phần véc tơ

Hệ tọa độ vuông góc

1
Vy
  tan
Vx

V V n n  l , m, n 
Vx
l  cos  x  V  Vx i  Vy j Vz k
V
Vi
m  cos  y  V  Vx2  Vy2  Vz2
V
V l 2  m2  n2  1
n  cos  z  z
V
Cosin chỉ phương 12
Vec tơ và đạ i lượ ng vô hướ ng

 Tích vô hướ ng PQ  PQ cos 

 Gó c giữ a hai vec tơ
P Q
1
  cos
PQ

 Hình chiếu lên hướ ng n

Fn  F n

Fn   F n  n
13
Cá c định luậ t Newton (khi vậ n tố c thấ p)
Sir Isaac Newton 1642 - 1727
 
 Định luậ t 1  F  0  a  0
Chất điểm đứng yên hay tiếp tục chuyển
động thẳngTrong phần
đều khi tĩnh có
không họclực
không quan
không
tâm tác
cân bằng nào đếnđộng
định lên
luậtnó
2 của Newton
 
 Định luậ t 2  F  ma
Gia tốc của chất điểm tỷ lệ với hợp lực các lực
tác dụng lên nó và cùng phương

 Lực
Định
tácluậ t 3 và phản lực giữa hai vật thể tương tác có cùng
dụng
độ lớn, ngược hướng và cùng trên một đường thẳng
 Định luậ t vạ n vậ t hấ p dẫ n
 Giữ a hai vậ t luô n tồ n tạ i lự c hấ p dẫ n theo
định luậ t vạ n vậ t hấ p dẫ n
m1m2
F G 2
r

trong đó :
3
m
hằ ng số hấ p dẫ n G  6.673 1011
kg  s 2
khố i lượ ng củ a cá c vậ t thể m
khoả ng cá ch giữ a cá c vậ t thể r
 Đơn vị
Khối lượng của một hình trụ
SI US
Khối lượng M kg kilogram slug
platinum–iridium lưu giữ ở
Độ dài L m (metre) metre ft
International Bureau of Weights and
Thời gian T
Measures near Paris, France s (s second s
Lực F N=kg.m/s2 lib
g 9.80665 32.1740
=9.81m/s2 =32.2ft/s2

16
Độ chính xá c, giớ i hạ n và gầ n đú ng
 Số
  chữ số có nghĩa ở kết quả lấy tương ứ ng vớ i số liệu
đầ u và o. Ví dụ hình vuô ng cạ nh 24mm tính diện tích
là 576mm2 theo quy tắ c này viết là 580mm2, là m trò n
cò n 2 chữ số có nghĩa. Nó i chung lấy lấy 3 chữ số có
nghĩa là đượ c
 Khi lấy giớ i hạ n có thể bỏ vi phâ n bậ c cao

 Gầ n đú ng gó c nhỏ

17
Thiết lậ p bà i toá n và giả i quyết
 Thiết lậ p bà i toá n
 Dữ liệu đầ u và o
 Yêu cầ u tính toá n
 Giá thiết và cá c giả định
 Giả i bà i toá n
 Vẽ hình -
 Phương trình cơ bả n
 Tính toá n
 Số chữ số có nghĩa lấy theo đầ u và o
 Đơn vị thố ng nhấ t
 Kiểm tra lạ i cá c giá trị, hướ ng, …

18
Ví dụ

 Tính trong lượ ng củ a mộ t ngườ i câ n nặ ng 70kg

dù ng định luậ t 2 Newton và định luậ t vạ n vậ t
hấ p dẫ n

19
Ví dụ

 Dù ng định luậ t vạ n vậ t hấ p dẫ n tính trong

lượ ng củ a mộ t ngườ i câ n nặ ng 90kg trên tầ u vũ
trụ ở quỹ đạ o cá ch mặ t đấ t 250km. Khố i lượ ng
củ a trá i đấ t 5.926x1024, bá n kính trá i đấ t
6371km
m1m2
W  G 2  811.85 N
r

 Trên mặ t đấ t W  mg  882.9 N
20
Ví dụ

  
Tính lự c hấ p dẫ n F giữ a trá i đâ t và mặ t tră ng.
Khố i lượ ng củ a trá i đấ t 5.926x1024kg, Khố i
lượ ng mặ t tră ng bằ ng 0.0123 khố i lượ ng trá i
đấ t. Khoả ng cá ch từ tâ m trá i đấ t đến tâ m mặ t
tră ng 384398km
m1m2
F  G 2  1.95  1020
r

21
Chương 2. Hệ lự c

22
 Hệ lự c – véc tơ
 Lự c là vector xá c định bằ ng
Điểm đặ t, Độ lớ n và Phương chiều
 Phâ n loạ i lự c
 Nộ i lự c và ngoạ i lự c
 Lự c tá c dung và Phả n lự c (định luậ t 3 củ a Newton)
 Lự c do tiế p xú c hay lự c thể tích (trọ ng lự c, điện từ )
 Lự c tậ p trung và lự c phâ n bố (theo đườ ng, trên bề mặ t)
 Lự c tĩnh và lự c độ ng
 Định lý trượ t lự c
Hệ lự c – véc tơ
 Hệ lự c đồ ng quy
Cá c đườ ng tá c dụ ng củ a lự c cắ t nhau tạ i mộ t điểm.
Hợ p lự c R củ a 2 lự c đồ ng quy

Hình chiếu  thành phần,

chỉ = khi hê tọa độ 
Không nên – điểm
đặt của R không ở A
Hệ lự c phẳ ng – thà nh phầ n
  
F  Fx i  Fy j

Fx  F cos  Fy  F sin 
Fy
F  F F x
2
y
2
  tan 1

Fx
  
R  F1  F2
Rx  F1x  F2 x Ry  F1 y  F2 y
Ry
R R R 2
x
2
y   tan 1

Rx
Hệ lự c phẳ ng – thà nh phầ n
 Ví dụ Xá c định hình chiếu củ a Fi lên trụ c x và y

26
 Hệ lự c phẳ ng

 Ví
  dụ 2.2

27
28
Moment trong mặ t phẳ ng

 Moment củ a lự c F quanh mộ t điểm là tích củ a lự c

vớ i khoả ng cá ch d củ a điểm đến F
  
M  rF
M  Fr sin   Fd
Định lý Varignon

 Mô men củ a lự c F đố i vớ i điểm bấ t kỳ bằ ng
tổ ng củ a cá c mô men củ a cá c thà nh phầ n đố i
vớ i điểm đó      
M  r  R  r  P  r Q


30
Moment trong mặ t phẳ ng

  Ví dụ

31
 Moment trong mặ t phẳ ng
Ví  dụ .


M O  0.35  240cos10  0.03  240sin10

32
 Hệ lự c phẳ ng – thà nh phầ n

 Bà i tậ p 2.10
Fx   F sin  Fy  F cos 
  
Fn  F cos      
 2 
 F sin     
  
Ft  F sin      
 2 
 F cos     

33
Hệ lự c phẳ ng – thà nh phầ n

  Bà i tậ p 2.12

𝛼
 

34
Hệ lự c phẳ ng – thà nh phầ n
2.13.
   để hợ p lự c R chỉ có tph dọ c

Rx  0  TAC
TAC  ? T  TAB sin
AC
sin 
TAB  8kN
8  40 10 34
TAC  R  TAB  TAC
10 41  50
34
 6, 4 kN
41

35
 Các Khài niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
Ngẫ u lự c trong mặ t phẳ ng
Ngẫu lực Mộ t hệ gồ m hai lự c song song, ngượ c chiều
cù ng độ lớ n đượ c gọ i là ngẫ u lự c.
.

M  F  a  d   Fa  Fd
    
 
M  rA  F  rB   F
  
  rA  rB   F  r  F

36
Ngẫ u lự c trong mặ t phẳ ng
 Ngẫ u lự c tương đương

 Thay lự c bằ ng hệ lự c – ngẫ u lự c tương đương

37
Ngẫ u lự c trong mặ t phẳ ng
  Ví dụ

38
Ngẫ u lự c trong mặ t phẳ ng
Prob
   2.62. F=?, để M=25Nm

39
Hợ p lự c củ a hệ lự c phẳ ng

N
R  F1  F2    FN   Fk
k 1
N
Rx  F1x  F2 x    F Nx   Fkx R  Rx2  Ry2
k 1
N
Ry  F1y  F2 y    FNy   Fky
k 1

40
Thu gọ n hệ lự c phẳ ng về tâ m O

 Vec tơ chính
N
R   Fk
k 1
N N
M 0   M k   Fk d k
k 1 k 1

Rd  M 0


Mo men chính

41
 Ví dụ

42
 Prob 2.84
Hợ  p
 lự c
Thu gọn lực về điểm đặt mo ment

0.33=4.33m
Thu gọn lực về điểm ngàm

43
Prob 2.85
Hợ p lự c

Thu gọn lực về điểm A

44
 Prob. 2.85
M=?
   Để hợ p lự c đặ t tạ i điểm O
Hợ p lự c
;

Thu gọn lực về điểm O

76.7
  °

45
Prob. 2.90
Hợ  p
 lự c
Thu gọn lực về điểm giữa thân máy bay

Hạ xuố ng dướ i 4m

46
Prob. 2.90
Hợ  p
 lự c

Thu gọn lực về điểm giữa thân máy bay

)

47
48
Hệ lự c khô ng gian - Thà nh phầ n
Fx  F cos  x Fy  F cos  y Fz  F cos  z
F  F x2  Fy2  F z2
F  Fx i  Fy j Fz k
 F  cos  x i  cos  y j cos  z k 
 F  l i  m j n k   F n F

l  cos  x m  cos  y n  cos  z

Hệ lự c khô ng gian - Thà nh phầ n
Hệ lự c khô ng gian - Thà nh phầ n

Fxy  F cos  ,
Fx  Fxy cos   F cos  cos 
Fy  Fxy sin   F cos  sin 

Fz  F sin 
Ví dụ
   . Lự c că ng

Chú ý:

52
Ví
 dụ
  . Lự c că ng

53
Ví  dụ .
 Cá ch 1

lb.in
Cá ch 2.

54
Hệ lự c khô ng gian - Moment
M 0  Fd i j k
M 0  r F  rx ry rz
Fx Fy Fz

M z  rx Fy  ry Fx
M 0  Fr sin 

M y  rz Fx  rx Fz

M x  ry Fz  rz Fy
Hệ lự c khô ng gian - Moment

 Mo men vớ i trụ c  bấ t kỳ
M    r Fn  n
rx ry rz
M   M   Fx Fy Fz
  
 Vec tơ đơn vị n dọ c trụ c 
 , ,  - cosin chỉ phương trụ c 

56
Hệ lự c khô ng gian –

 Định lý Varignon
r F1  r F2  r F3    r  F1  F2  F3  
 r  Fi
i

M 0   r F1  r R
i

57
Hệ lự c khô ng gian Ngẫ u lự c
.
M  rA  F  rB    F    rA  rB   F  r F

58
Hệ lự c khô ng gian Ngẫ u lự c

 Thay lự c bằ ng hệ lự c-ngẫ u lự c tương đương

59
Hệ lự c khô ng gian - Hợ p lưc
R  F1  F2  F3     Fk M  M1  M 2  M 3      r Fk 
k 1
k 1
Mo men chính
Ngẫu lực hợp lực
Vec tơ chính
Vec tơ hợp lực

Rx   Fkx R y   Fky Rz   Fkz M x    r Fk  x , M y    r Fk  y , M z    r Fk  z

k 1 k 1 k 1 k 1 k 1 k 1

 F   F   F 
2 2 2
R kx ky kz
M  M x2  M y2  M z2

60
Ví  dụ . 2.16


61
Ví  dụ
 2.17

)
125;
0.357;

62
Ví  dụ
 2.18. Tinh hợ p lự c

63
Chương 3.

CÂ N BẰ NG CƠ HỆ

64
Điều kiện câ n bằ ng

 Vec tơ chính và mo men chính đồ ng thờ i triệt

tiêu
R   Fk  0 M O   M O  Fk   0
k 1

65
Cá c định luậ t tĩnh họ c (thêm)
Định luật 5. (tiên đề Hoá rắn) - mộ t vậ t rắ n biế n dạ ng đã câ n
bằ ng dướ i tá c dụ ng củ a mộ t hệ lự c thì khi hoá rắ n nó vẫ n ở
trạ ng thá i câ n bằ ng
Định luật 6 (Tiên đề thay thế liên kết) Vậ t khô ng tự do câ n
bằ ng có thể đượ c xem là vậ t tự do câ n bằ ng bằ ng cá ch giả i
phó ng tâ t cả cá c liên kết và thay thế tá c dụ ng cá c liên kế t
đượ c giả i phó ng bằ ng cá c phả n lự c thích hợ p (Free body
diagram)

66
Giả i phó ng liên kết

 Giả i phó ng liên kết đưa về vậ t rắ n tư do - bướ c

quan trọ ng nhấ t khi xét câ n bằ ng
 Thay thế liên kết bằ ng cá c phả n lự c
 Phả n lự c liên kết - là lự c liên kết do vậ t khá c tá c
dụ ng lê n vậ t đang khả o sá t
 ứ ng vớ i hướ ng di chuyển thẳ ng bị cả n có phả n lự c
ngượ c chiề u,
 ứ ng vớ i hướ ng di chuyển quay bị cả n có ngẫ u phả n
lự c ngượ c chiều

67
Phả n lự c liên kết – phẳ ng
Phả n lự c liên kết – phẳ ng
Phả n lự c liên kết – phẳ ng
Phả n lự c liên kết – phẳ ng
Ví dụ
GPLK

72
ĐKCB hệ lự c phẳ ng
  Ba phương trình
;;;
 Cá c trườ ng hợ p đặ c biệt
 Lự c nằ m trên 1 đườ ng thẳ ng
;
 Lự c đồ ng quy
;
 Lự c song song
;
 ĐKCB tương đương
;;;
73

 Ví
  dụ 3.1: C=?, T=?
Hệ lự c đồ ng quy: ; 0
1.Lấy hệ tọ a độ xy

2. Lấy hệ tọ a độ x’y’

74

 Ví
  dụ 3.1: tiếp
Hệ lự c đồ ng quy: ; 0
3. Cộ ng vector
hệ tọ a độ xy

hệ tọ a độ x’y’

75
Ví  dụ
 3.2- Hệ vậ t Tìm T, T1, T2 , T3 , Fx , Fy
Tá ch vậ t: Xét con lă n A
;
;
Xét con lă n B: ;
;
Xét con lă n C: ;
;
;

76
Ví  dụ
 3.4: Tìm A=?; T=?

;
;
;
;
;

77
78
Phả n lự c liên kết - khô ng gian
Phả n lự c liên kết - khô ng gian
ĐKCB hệ lự c khô ng gian
 Sá u phương trình
F  0 F  0 F  0
kx ky kz

M  0 M  0 M  0
kx ky kz

 Cá c trườ ng hợ p đặ c biệt
 Lự c đồ ng quy
F kx 0 F ky 0 F kz 0

 Lự c cắ t 1 đườ ng thẳ ng
F kx 0 F ky 0 F kz 0

M ky 0 M kz 0

 Lự c song song
F kx 0 M y 0 M z 0
81
Ví  dụ
 3.5. Phả n lự c A=? B=?

,W

82
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n mộ t vậ t rắ n câ n bằ ng dướ i tá c
dụ ng củ a hệ lự c
 Cá c bướ c giả i
 Bướ c 1.
 Giả i phó ng liên kết, thay liên kết bằ ng cá c phả n lự c liên kết
 Chọ n vậ t khả o sá t: 1 vậ t rắ n, mộ t phầ n, mộ t nú t
 Vẽ phả n lự c củ a cá c liên kết, chiều giả định (khi kết quả dương
chiều đú ng, khi kết quả â m chiều ngượ c lạ i)
 Bướ c 2.
 Thiết lậ p cá c PTCB cho hệ lự c tá c dụ ng lên vậ t rắ n tự do
 Xét đặ c điểm củ a hệ lự c khả o sá t  chọ n số PTCB
 Xét đặ c điểm để chọ n trụ c chiếu lự c và tâ m lấy mô men:
 trụ c chiếu trù ng vớ i đườ ng tác dụ ng củ a lự c,
 tâ m lấy mô men chon điểm có nhiều lự c ẩ n đi qua
 Bướ c 3.
 Giả i cá c phương trình câ n bằ ng, xá c định cá c ẩ n cầ n tìm
83
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n mộ t vậ t rắ n câ n bằ ng dướ i tá c
dụ ng củ a hệ lự c
 Cá c dạ ng bà i toá n
 Bà i toá n tìm phả n lự c liên kết. Từ điều kiện câ n bằ ng củ a hệ
tìm cá c phả n lự c.
 Bà i toá n tìm điều kiện câ n bằ ng. Trong bà i toá n này ẩ n là
nhữ ng đạ i lượ ng xá c định vị trí củ a vậ t rắ n (và mộ t số phả n
lự c)
 Bà i toá n xá c định nộ i lự c tạ i cá c mặ t cắ t ngang. Tưở ng tượ ng
cắ t dầ m thà nh 2 phầ n a và B, bỏ phầ n B xét câ n bằ ng củ a phâ n
A. Phầ n A cầ n bằ ng do tạ i mặ t cắ t c-c có hệ lự c do phâ n B tá c
độ ng lên phâ n A - đó là nộ i lự c ta thu gọ n về hệ lự c N,Q,M.

84
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n mộ t vậ t rắ n câ n bằ ng dướ i tá c
dụ ng củ a hệ lự c
Cá c dạ ng bà i toá n
Bà i toá n vậ t lậ t. Ta khả o sá t vậ t rắ n chịu lự c tá c dụ ng F1, F2...Fn
Chịu liên kết tự a tạ i 2 điểm A, B - phả n lự c điểm tự a là NA và NB
Giả sử hệ mấ t liên kết tai B, khi đó vậ t có thể lậ t quanh A
Gọ i mô men củ a cá c lự c giữ cho vậ t khô ng lậ t quanh A là Mgiữ và
mô men cá c lự c lậ t là Mlậ t. Điều kiện để vậ t rắ n khô ng lậ t quanh A
là nó cò n câ n bằ ng và liên kết tạ i B vẫ n hoạ t độ ng, cụ thể là

F2 F3  
 m A ( F )  m A ( N B )  M lat  M giu
NB NA

F1 Fn 
m A ( N B )  0  M lat  M giu
B A
85
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng củ a hệ vậ t rắ n
 Cá c bướ c giả i
 Bướ c 1.
 Giả i phó ng liên kết, thay liên kết bằ ng cá c phả n lự c liên kết
 Chọ n hệ vậ t khả o sá t và biểu diễn lự c
 chú ý liên kết thanh loạ i ra thay bằ ng ứ ng lự c
 Biểu diễn lự c, phâ n biệt cá c lự c hoạ t độ ng và lự c liên kết, nộ i lự c
và ngoạ i lự c
 Bướ c 2.
 Thiết lậ p cá c phương trình câ n bằ ng theo hai phương phá p
 Phương phá p tá ch vậ t - Xét riêng và lậ p hệ phương trình câ n bằ ng
cho từ ng vậ t
 Phương phá p hoá rắ n - lậ p phương trình câ n bằ ng củ a cá c ngoạ i lự c
rồ i mớ i tá ch vậ t
 số PTCB độ c lậ p, đơn giả n đủ để giả i tìm số ẩ n
 Bướ c 3. Giả i cá c PTCB, xá c định cá c ẩ n cầ n tìm

86
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng củ a hệ vậ t rắ n

 Cá c dạ ng bà i toá n
 Tương tự như đố i vớ i hệ 1 vậ t
 Bà i toá n tìm phả n lự c liên kết
 Bà i toá n tìm điều kiện câ n bằ ng

 Lớ p EMA2036 2

87
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng vậ t rắ n có ma sá t

 Trong thự c tế ta khô ng thể bỏ qua ma sá t. Bả n chấ t vậ t

lý củ a ma sá t rấ t phứ c tạ p,
 Phâ n loạ i ma sá t
 Ma sá t tĩnh và ma sá t độ ng:
 Tĩnh - khi giữ a hai vậ t chỉ có xu hướ ng CĐ tương đố i nhưng vẫ n
ở trạ ng thá i câ n bằ ng tương đố i
 Độ ng – nếu chú ng đã chuyển độ ng tương đố i vớ i nhau
 Ma sá t trượ t và ma sá t lă n
 Trượ t - khi có xu hướ ng hoặ c xảy ra chuyển độ ng trượ t
 Lă n – khi có xu hướ ng hoặ c xảy ra chuyển độ ng lă n
 Ma sá t khô và ma sá t nhớ t
 Khô – khi hai vậ t tiếp xú c trự c tiếp
 Nhớ t – khi tiếp xú c vớ i nhau qua mà ng dầ u

88
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng vậ t rắ n có ma sá t

 Cá c vậ t tiế p xú c vớ i nhau trê n mộ t diện tích nà o đó

 Có thể gây ra mộ t hệ phả n lự c liên kết.
 Trườ ng hợ p phẳ ng - thu về hợ p lự c R và ngẫ u lự c M.
Phâ n tích hợ p lự c R ra hai thà nh phầ n  ta đượ c

Tph pháp tuyến - phản

 lực pháp tuyến
N

Tph tiếp tuyến cản chuyển Ml Ngẫu lực cản chuyển

động trượt - lực ma sát trượt, Fms động lăn - ma sát lăn,
ngược với chiều trượt ngược với chiều lăn

89
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng vậ t rắ n có ma sá t
Lực ma sát trượt xuất hiện khi có
Định luậ t ma sá t trượ t xu hướng trượt theo tiếp tuyến của
VR nằ m trên mặ t ngang: mặt tựa, ngược hướng trượt có giá
Chịu lự c ép Q và lự c kéo P trị bị chặn trên
Vậ t vẫ n câ n bằ ng khi P<P0 Fms  fN
P0 tỉ lệ vớ i Q: P0=fQ
tg  f hay   arctgf
Lự c N câ n bằ ng vớ i Q
Fms
Lự c Fms câ n bằ ng vớ i P tg   f  tg    
Fms ko lớ n tù y ý, giá trị max củ a nó N
(P0) tỉ lệ vớ i Q  tỉ lệ vớ i N 
Q
f – hệ số ma sá t  
Nó n ma sá t: giớ i hạ n bở i hai nử a 
đườ ng thẳ ng nghiêng mộ t gó c  R 
vớ i phá p tuyến N
 - gó c ma sá t 
Phả n lự c toà n phầ n R nghiêng gó c    P
ĐK để vậ t câ n bằ ng: R nằ m trong Fms
nó n ma sá t
90
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng vậ t rắ n có ma sá t
Định luậ t ma sá t lă n
Bá nh xe bá n kính R lă n trên Ngẫu lực ma sát lăn xuất hiện khi
mặ t ngang: có xu hướng lăn, ngược hướng lăn
và có giá trị bị chặn trên
Chịu lự c ép Q và lự c kéo P
Rờ i P về điểm I thay bằ ng P’ M l  kN k  f
và M=PR

P’ gây trượ t và M gây lă n Q
Vậ t vẫ n câ n bằ ng khi PfN=fQ
và M<M0=kN 
k – hệ số ma sá t lă n
O  P
N 
 M
Fms 
P
I
91
 Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bà i toá n câ n bằ ng vậ t rắ n có ma sá t

 Cá c bướ c giả i
 Bướ c 1. Giả i phó ng liên kế t, thay bằ ng cá c phả n lự c
liên kết tương ứ ng
 Ngoà i cá c lự c hoạ t độ ng và phả n lự c liên kết, ở đây có thêm
ma sá t trượ t và ngẫ u lự c ma sá t lă n
 Bướ c 2. Thiế t lậ p cá c PTCB theo hai điều kiện
 Điều kiện câ n bằ ng (cá c phương trình câ n bằ ng)
 Cá c điều kiên do ma sá t
 Bướ c 3. Giả i cá c PTCB, xá c định cá c ẩ n cầ n tìm

92