Jawaban Tugas 4

Ruang Keadaan (State Space)

1. Tunjukkan bahwa untuk sistem persamaan diferensial 𝑦⃛ +𝑎1 𝑦¨ +𝑎2 𝑦˙ +𝑎3 𝑦=𝑏0 𝑢
⃛ +𝑏1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3𝑢
persamaan state dan output dapat diberikan, masing-masing, oleh

[ ][ ][ ] [ ] [ ]
𝑥
˙1 0 1 0 𝑥1 𝛽1 𝑥1
˙2 = 0
𝑥 0 1 𝑥2 + 𝛽 2 𝑢 dan 𝑦 =[ 1 0 0 ] 𝑥 2 + 𝛽0 𝑢
𝑥
˙3 −𝑎 3 − 𝑎2 − 𝑎1 𝑥3 𝛽3 𝑥3

di mana variabel state didefinisikan oleh:

𝑥1 = 𝑦 − 𝛽 0 𝑢 𝛽 0= 𝑏0
𝑥2 = 𝑦˙ − 𝛽0 𝑢˙ − 𝛽 1 𝑢= 𝑥˙ 1 − 𝛽1 𝑢 dan 𝛽 1=𝑏1 −𝑎 1 𝛽 0
𝑥3 = 𝑦¨ − 𝛽0 𝑢−
¨ 𝛽1 𝑢− ˙ 𝛽 2 𝑢= 𝑥˙ 2 − 𝛽2 𝑢 𝛽 2=𝑏 2 − 𝑎1 𝛽 1 − 𝑎2 𝛽 0
𝛽 3=𝑏3 −𝑎 1 𝛽2 −𝑎 2 𝛽1 −𝑎 3 𝛽 0

Solusi:
𝑥˙ 1=𝑥 2 + 𝛽 1 𝑢
𝑥˙ 2 =𝑥3 + 𝛽2 𝑢
𝑦⃛ +𝑎 1 𝑦¨ +𝑎2 𝑦˙ +𝑎3 𝑦=𝑏0 𝑢
⃛ +𝑏1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3𝑢
𝑦⃛ =− 𝑎1 𝑦¨ −𝑎2 𝑦˙ −𝑎3 𝑦+𝑏0 𝑢⃛ +𝑏1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3𝑢 dan 𝑥3 = 𝑦¨ − 𝛽0 𝑢−
¨ 𝛽1 𝑢−
˙ 𝛽2 𝑢

𝑥˙ 3 = 𝑦⃛ − 𝛽0 𝑢−
⃛ 𝛽1 𝑢−¨ 𝛽 2 𝑢˙
¿ −𝑎1 𝑦¨ −𝑎2 𝑦˙ − 𝑎3 𝑦 +𝑏0 𝑢+𝑏
⃛ 1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3 𝑢− 𝛽 0 𝑢
⃛ − 𝛽 1 𝑢−
¨ 𝛽2 𝑢˙
¿−𝑎1( 𝑦¨ −𝛽0 𝑢¨ −𝛽1𝑢˙ −𝛽2 𝑢) −𝑎1 𝛽0 𝑢¨ −𝑎1 𝛽1 𝑢˙ −𝑎1 𝛽2𝑢−𝑎2( 𝑦˙ −𝛽0𝑢˙ −𝛽1 𝑢) −𝑎2 𝛽0𝑢˙ −𝑎2 𝛽1𝑢−𝑎3 ( 𝑦 −𝛽0 𝑢) − 𝑎3 𝛽0 𝑢+𝑏0 𝑢⃛ +𝑏1 𝑢¨ +𝑏2 𝑢˙ +𝑏3 𝑢−𝛽0 𝑢⃛ −𝛽1𝑢¨ −𝛽2 𝑢˙
¿ −𝑎 1 𝑥 3 −𝑎 2 𝑥 2 − 𝑎3 𝑥 1+ ( 𝑏 0 − 𝛽 0 ) 𝑢
⃛ + ( 𝑏1 − 𝛽 1 ) 𝑢+
¨ ( 𝑏 2 − 𝛽 2 ) 𝑢+
˙ ( 𝑏 3 − 𝑎 1 𝛽 2 − 𝑎 2 𝛽1 −𝑎 3 𝛽 0 ) 𝑢
¿ −𝑎 1 𝑥 3 −𝑎 2 𝑥 2 − 𝑎 3 𝑥 1+ ( 𝑏 3 − 𝑎 1 𝛽 2 − 𝑎 2 𝛽1 −𝑎 3 𝛽 0 ) 𝑢
𝑥˙ 3 =− 𝑎1 𝑥 3 −𝑎2 𝑥 2 − 𝑎3 𝑥 1+ 𝛽3 𝑢
 Representasi state-space:
𝑌 (𝑠 ) 2 𝑠3
+ 𝑠2
+ 𝑠+2

[ ][ ][ ] [ ]
2. = 3 𝑥
˙1
𝑈 ( 𝑠 ) 𝑠 + 4 𝑠 2 +5 𝑠 +2 0 1 0 𝑥1 −7
˙2 = 0
𝑥 0 1 𝑥 2 + 19 𝑢
𝑥
˙3 −2 −5 − 4 𝑥3 − 43
Solusi:

[ ]
𝑥1
𝑦⃛ +4 𝑦¨ +5 𝑦˙ +2 𝑦 =2 𝑢⃛ + 𝑢+
¨ 𝑢+2𝑢
˙ 𝑦 =[ 1 0 0 ] 𝑥 2 +2 𝑢
𝑦⃛ +𝑎1 𝑦¨ +𝑎2 𝑦˙ +𝑎3 𝑦=𝑏0 𝑢
⃛ +𝑏1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3𝑢 𝑥3

𝛽 0=𝑏0 ¿ 2 𝑥1= 𝑦 − 𝛽 0 𝑢¿ 𝑦 −2 𝑢
𝛽 1=𝑏1 −𝑎1 𝛽 0 ¿ −7 𝑥2 = 𝑥˙ 1 − 𝛽 1 𝑢¿ 𝑥˙ 1 +7 𝑢 𝑥˙ 1=𝑥 2 −7 𝑢
𝛽 2=𝑏 2 − 𝑎1 𝛽 1 − 𝑎2 𝛽 0¿ 19 𝑥3 = 𝑥˙ 2 − 𝛽2 𝑢
¿ 𝑥˙ 2 −19 𝑢 𝑥˙ 2 =𝑥3 +19 𝑢
𝛽 3=𝑏3 −𝑎1 𝛽2 −𝑎2 𝛽1 −𝑎3 𝛽 0¿ − 43 𝑥˙ 3 =− 𝑎3 𝑥1 −𝑎 2 𝑥 2 − 𝑎1 𝑥 3+ 𝛽3 𝑢
¿ −2 𝑥1 −5 𝑥 2 − 4 𝑥 3 − 43 𝑢
 𝑌 (𝑠 ) 2 𝑠3
+ 𝑠2
+ 𝑠+2
2. = 3
𝑈 ( 𝑠 ) 𝑠 + 4 𝑠 2 +5 𝑠 +2

MATLAB Program 2.4

num = [2 1 1 2];
den = [1 4 5 2;
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
A=
−4 −5 −2
1 0 0
0 1 1
B=
1
0
0
C=
−7 −9 −2
D=
2
 [ ][ ][ ] [ ]
𝑥˙ 1 0 𝑥1 0
[ ] []
−1 1 −1 1 0 0
3. 𝑥˙ 2 = 0 − 1 1 𝑥2 + 0 𝑢 𝐴= 0 −1 1 𝐵= 0 𝐶= [ 1 0 0 ] 𝐷=0
0 0 − 2 𝑥3 1 0 0 −2 1
𝑥˙ 3

[]
𝑥1
𝑦 =[ 1 0 0 ] 𝑥2
𝑥3

[ ]
Solusi:
−1 1 1 1
𝐺 ( 𝑠 )=𝐶 ( 𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵+𝐷
𝑠+1 ( 𝑠 +1 )2 ( 𝑠+1 ) 2 ( 𝑠 +2 )

[ ][] []
−1
𝑠 +1 −1 0 0 0
1 1
𝐺 ( 𝑠 )= [ 1 0 0] 0 𝑠+1 −¿1[ 1 00 0 ] 0 0
𝑠+1 ( 𝑠 +1 ) ( 𝑠+2 ) 1
0 0 𝑠+2 1
1
0 0
𝑠+ 2
1
¿
( 𝑠+1 )2 ( 𝑠 +2 )
1
¿ 3 2
𝑠 + 4 𝑠 +5 𝑠+2
4. 𝑧=𝑥2 + 4 𝑥𝑦+ 6 𝑦 2
8 ≤ 𝑥 ≤ 10 , 2 ≤ 𝑦 ≤ 4
Solusi:

𝑓 ( 𝑥 , 𝑦 )=𝑧=𝑥 2 +4 𝑥𝑦 +6 𝑦 2

z= 𝑓 ( 𝑥 , 𝑦 )= 𝑓 ( 𝑥 , 𝑦 ) +
𝜕𝑓
𝜕𝑥[ 𝜕𝑓
( 𝑥 − 𝑥 )+ ( 𝑦 − 𝑦 )
𝜕𝑦 ] 𝑥=𝑥 , 𝑦 = 𝑦
+…

, 𝑧 =𝑥2 + 4 𝑥 𝑦 + 6 𝑦 2 =243
𝑧 − 𝑧 =𝐾 1 ( 𝑥 − 𝑥 ) + 𝐾 2 ( 𝑦 − 𝑦 ) 𝑧 −243=30 ( 𝑥 − 9 ) +72 ( 𝑦 −3 )
𝑧 −243=30 𝑥 − 270+72 𝑦 −216
𝐾 1= |
𝜕𝑓
𝜕𝑥 𝑥=𝑥 , 𝑦 = 𝑦
=2 𝑥+4 𝑦=30 𝑧 −30 𝑥 − 72 𝑦+243=0

𝐾= |
𝜕𝑓
2 =4 𝑥+12 𝑦 =72
𝜕𝑦 𝑥= 𝑥 , 𝑦= 𝑦