连续介质力学概要

一、变形几何学

二、应力理论

三、连续介质力学基本方程

四、材料本构关系简介

1
参考书籍：
1 、莫乃榕：张量分析；
2 、黄克智等：张量分析；
3 、 An Introduction to Continuum Mech., Reddy.
4 、 K. Y. Volokh ： Mechanics of Soft Materials.
5 、黄克智等：固体本构关系；
6 、 Suo Z., lecture notes.
7 、钟伟芳等：高等弹性力学；
8 、杨挺青：粘弹性力学；
9 、赵亚溥：近代连续介质力学

2
1.1 概述
力学：研究固体、流体等物质的运动和力，以及这些物质变形和流动。
连续性假设：在研究这些问题时，我们假设物质是连续分布的，内部没有空
隙（不考虑物质的分子结构）。遵循连续性假设的物质称为连续介质。在连
续介质内部，所有的物理量在空间是连续分布和变化的。

3
 连续介质力学关注的是连续统的宏观性质，也
就是在三维 Euclid 空间和均匀流逝时间下受
牛顿力学支配的力学行为；

连续介质力学属于固体力学、流体力学、流变
学等的上游学科，重点研究其中带有共性的公
理体系、守恒律、建立本构关系所需的客观性
要求等。

理性力学是连续介质力学的基础。理性力学也
称为“数学力学”， 代表着力学的数学化。
理性力学试图用统一的观点和严密的逻辑推理
研究力学带有共性的基础问题。

理性力学的核心（ 1 ）像几何学一样建立在显
然正确的公理上；（ 2 ）力学的进一步事实由
数学证明给出。

理性力学的重要任务就是建立连续介质力学的
公理体系。 理性力学试图对连续介质力学进
赵亚溥：近代连续介质力学 行统一的考察，建立适用于任意介质的一般原
理。
4
连续介质满足的基本定律：（ 1 ）质量守恒；（ 2 ）动量守恒；（ 3 ）角动量守恒；
（ 4 ）能量守恒。 Eringen 将这四条基本守恒律称为：“力学的基本公理”。 当考
虑热力学时，还需满足热力学第二定律。

5
6
1.2 变形几何 (kinematics)
 t 
参考构形，即时构形 R
X 3 x3 

参考构形 (reference configuration) ：

一般取物体变形前的自然状态，也可以取任
意状态。流体取当前构形为参考构形。 X 2  x2 

拉格朗日坐标 (material coordinate) ： X x  1 1

在参考构形中嵌入拉格朗日坐标 来标定变形
体上的物质点，可以取直角坐标系，但随着物体的变形，变为曲
线坐标系。
即时构形 (current configuration, deformed configuration) ：
变形后 t 时刻的构形，称为即时构形。
欧拉坐标 (space coordinates) ：
为了表征即时构形中各物质点的空间位置，需引入欧拉
坐标系（空间固定的坐标系）。
一般采用同一个直角坐标系来标定参考构形里的拉格朗日坐标
和即时构形的欧拉坐标。 7
  t 

质点在初始构型中的位置：X  X i Eˆ i
R
x
X
X  dX
质点在即时构型中的位置：x  xi eˆ i X 3 x3 
x  dx

从初始构型到即时构型定义了一个映射：
x   ( X, t ) X 2  x2 

拉格朗日（物质）描述
X x 
以拉格朗日坐标作为空间变量，把各个物理量表示为拉格朗日
1 1

坐标的函数，并研究这些函数变化的规律，这就拉格朗日描述。
x   ( X, t ) X   ( X, 0)    ( X, t )
欧拉（空间）描述
以欧拉坐标作为自变量，把各物理量表示为欧拉坐标的函数，
并研究这些函数的变化规律，这就叫欧拉描述。
X  X( x, t )

该方法研究在所给定的空间点上各物理量随时间的变化；
以及这些物理量从一个空点到另一个空间点的变化。即：
   ( x, t ) 8
物质导数
物质点上的某个物理量（如温度或速度等）对时间的变化率
，
d / dt
称为“物质导数”。用符号 来表物质导数。
当某量采用物质描述时，即    ( X, t ) 时，其物质导数表示为：
d  
[ ( X, t )]  [ ( X, t )] |x fixed 
dt t t
当采用空间描述时，即 :    (x, t ) 时，物质导数为：
d   dx
[ (x, t )]  [ ( x, t )]  [ ( x, t )] i 其中：
dt t xi dt
   v  dx  x
  vi   v  dt 9
t xi t
物质点加速度：
dv v v v
a   v v, (ai  i  v j i )
dt t t x j
例：假设物体的运动为：
 ( X, t )  ( X 1  AtX 2 )eˆ1  ( X 2  AtX 1 )eˆ 2  X 3eˆ 3
温度场由空间描述给出：
 (x, t )  x1  tx2
1. 求逆映射； 2. 求物质点的速度分量； 3. 求物质质点的温度化
率，按物质描述和空间描述两种方法给出结果。
解：
1. 逆映射 :
1 x1  Atx2 ˆ x2  Atx1 ˆ ˆ
 (x, t )  ( ) E 1  ( ) E 2  x E
3 3
1  A2t 2 1  A 2t 2
10
2. 求物质点的速度分量
ˆ v E
v  v1E ˆ  ( X, t )  ( X 1  AtX 2 )eˆ1  ( X 2  AtX 1 )eˆ 2  X 3eˆ 3
1 2 2

dx1 dx2
v1   AX 2 v2    AX1
dt dt
欧拉描述：

3. 物质点的温度变化率（物质描述）
d 
dt
[ ( X, t )]  [ ( X, t ]|x fixed  2 AtX 1  (1  A) X 2
t
 (x, t )  x1  tx2
物质点的温度变化率（空间描述）
d  
[ (x, t )]   vi  x2  v1.1  v2 .t
dt t xi
 -2 AtX 1  (1  A) X 2 11
位移场

不同的质点的位移
u  x-X
拉格朗日描述
u( X, t )  x( X, t )  X  ( X)  X  u ( X)
欧拉描述
u ( x, t )  x  X ( x , t )

12
 例：
我们采用映射 x  X (1  0.5t )来定义一个长度为两个单位的杆
的运动。杆所处的温度场为：
2
（物质描述） T  2Xt
（空间描述） T  2 xt 2 / (1  0.5t )

在 t=3 时刻，物质坐标 X=2 的

温度：
2
T  2  2(3)  36
或者：
x  2(1  0.5  3)  5
T  2  5(3) 2 /(1  0.5  3)  36
u ( X , t )  x  X  X (1  0.5t )  X  0.5 Xt
质点 X 相对初始构形的位移：
变形分析
物体在变形和运动时，不仅位置和方向发生改变，其形状也发生
变化。形状变化伴随质点间距离的变化、线元大小和方向的变化
以及微单元体的畸变，这些变化可以用一些适当的物理量来描述。

1 变形梯度张量 (Deformation Gradient Tensor)

14
或者：
dx  F  dX  dX  F T
 x
F  ( )  ( )  ( 0 x)T
X X

T
dX  F 1  dx  dx  F T T  X 
其中：F    X
 x 
15
 ˆ , xi 1 ˆ eˆ , 1 X J
1
F  FiJ eˆ i E J FiJ  F F E J i Ji F  Ji
X J xi
the lowercase indices refer to the current (spatial) Cartesian coordinates,
whereas uppercase indices refer to the reference (material) Cartesian
coordinates.
J  det F  0
T T 1 T T
F  ( 0 x)  ( 0u  I) or F  (X)  (I  u)

u( X, t )  x( X, t )  X u ( x, t )  x  X ( x , t )

16
例：一个边长为 2 个单位的均匀变形版，初始位置为 X=(0,0) ，
其运动为：
 ( X)  (3.5  X 1  0.5 X 2 )eˆ 1  (4  X 2 )eˆ 2  X 3eˆ 3
求变形梯度张量 F 以及位移场并描述变形。

解：
由：x1  3.5  X 1  0.5 X 2 , x2  4  X 2 ,
x3  X 3
得：
X 1  1.5  x1  0.5 x2 ,
X 2  4  x2 , X 3  x3
逆映射：

 1 (x)  (1.5  x1  0.5 x2 )Eˆ 1  (4  x2 )Eˆ 2  x3Eˆ 3 17

所以：
 x1 x1 x1 
 
 X 1 X 2 X 3  1.0 0.5 0.0
x x2 x2  
[F ]   2  0.0 1.0 0.0
 X 1 X 2 X 3 
 x  
 3 x3 x3  0.0 0.0 1.0 
 X 1 X 2 X 3 

 X 1 X 1 X 1 
 
 x1 x2 x3  1.0  0.5 0.0
X X 2 X 2  
[ F ]1   2  0.0 1.0 0.0
 x1 x2 x3 
 X  
 3 X 3 X 3  0.0 0.0 1.0 
 x1 x2 x3 
u( X, t )  x( X, t )  X
 ( X)  (3.5  X 1  0.5 X 2 )eˆ 1  (4  X 2 )eˆ 2  X 3eˆ 3
u  (3.5  0.5 X 2 )eˆ 1  4eˆ 2 18
 初始构形中的单矢量 Eˆ 1 , Eˆ 2 变形为
1.0 0.5 0.0 1 1 1.0 0.5 0.0 0 0.5
0.0 1.0 0.0 0  0 , 0.0 1.0 0.0 1  1.0 
         
dx  F  dX  dX  F T
0.0 0.0 1.0  0 0 0.0 0.0 1.0  0 0.0

即时构形中的位矢量 eˆ 1 , eˆ 2
在初始构型中对应矢量：
1.0  0.5 0.0 1 1 1.0  0.5 0.0 0  0.5
0.0 1.0 0.0 0  0 , 0.0 1.0 0.0 1   1.0 
         
0.0 0.0 1.0  0 0 0.0 0.0 1.0  0  0.0 

dX  F 1  dx  dx  F T

19
几种典型变形
均匀变形 : x  A  X  c FA
刚体运动 : F  Q J 1

等体积变形 : J  1

(1) 纯膨胀
L
 ( X)  X 1eˆ 1  X 2eˆ 2  X 3eˆ 3 ,  
l

 0 0 
[F ]   0  0 
 0 0  
(2) 简单拉伸（ simple extension ）
 ( X)  (1   ) X 1eˆ 1  X 2eˆ 2  X 3eˆ 3

1   0 0
[ F ]   0 1 0
 0 0 1

(3) 简单剪切（ simple shear ）

 ( X)  ( X 1  X 2 )eˆ 1  X 2eˆ 2  X 3eˆ 3

1  0 
[ F ]  0 1 0
0 0 1
(4) 非均匀变形

 ( X)  X 1 (1   1 X 2 )eˆ 1  X 2 (1  γ 2 X 1 )eˆ 2  X 3eˆ 3

1   1 X 2 1 X1 0
[ F ]    2 X 2 1   2 X 1 0
 0 0 1

22
线元、面元、体元的变换
It is possible to calculate any deformation when the deformation gradient is known

（ 1 ）线元的变换 :
dx  F  dX
例：单位矢量 m 方向线元的伸长率
dX  mds0

dx  F  dX  F  mds0

dx
 m    F m
dX

线元之间的夹角变化 :
cos  0  m1  m 2

dx1  dx 2  F  m1    F  m 2 
cos   
dx1 dx 2   m1    m 2  23
23
  
例：  tan      ctg
2 
 x1  X 1  X 2
 dx  F  dX
 x2  X 2
x  X
 3 3

xi
F ei e K  e1e I  e 2e II  e 3e III  e1e II
X K
 eI   F  eI  1  e II   F  e II  e 2  e1  1   2

cos  
F  e I  F  e II   e1  e 2  e1   
F  e I F  e II e1 e 2  e1 1  2

24
（ 3 ）体元的变换 :
dX 11 dX 21 dX 31
 
dV0  dX 1   dX 2   dX 3   dX 12  dX 22  dX 32 
dX 13  dX 23 dX 33 

dxim   FiK dX Km 

F1J dX J1 F2 J dX J1 F3 J dX J1

dV  dx 1   dx 2   dx 3    F1J dX J2  F2 J dX J2  F3 J dX J2 
F1J dX J3  F2 J dX J3  F3 J dX J3 
dX 11 dX 21 dX 31 F11 F21 F31
 dX 12  dX 22  dX 32  F12 F22 F32  JdV0
dX 13  dX 23  dX 33  F13 F23 F33

xi xi
F eie K 的第三不变量为J:3  F   J
X K X K
J 3 F  又称体积比。 25
（ 3 ）面元的变换 :

参考构形中 X点附近面元面积为 dA ，则微六面体体积为：

dx  da  JdX  dA
又：dX  dx  F T
dx  da  JdX  dA  Jdx  F T  dA
即： da  JF T  dA Nanson 公式，也可写为：
X K
dai  J dAK
xi
dai
为 da的分量，dAK 为 dA 的分量。
如果没有变形只有转动，则：
FR R  R T J 1
da  R  dA 26
 变形梯度张量的极分解
F 是可逆的二阶张量，可进行乘法分解：
F  RU  VR
根据极分解理论，有： U 2  FT  F V 2 ，
 F  FT
其中 U 和 V 分别为右伸长张量和左伸长张量。

由于 U 对称正定，可以写成对角标准形：
U  I N I N I  II N II N II  III N III N III
其中， I , II , III 称为主长度比，均为正。 N I , N II , N III 为主方
单位矢量，构成 Lagrange 坐标架。

变形梯度张量的几何意义

dx  F  dX  R  U  dX 27
dX在 Lagrange 标架上分解：
dX  d X N I  d X N II  d X N III
I II III
则有：
U  dX  I d X N I  II d X N II  III d X N III
I II III

U 的作用就是把三个主方向的微段 d X 各放大 倍。


R  U  dX  R    dX  N     dX  n    ,   I , II , III ;   1, 2,3
 
其中：
n   R  N    ,   I , II , III ;   1, 2,3

n  构成的标架称为 Euler 标架。

dx  R  U  dX 的几何意义：
变形 转动
dX  U  dX  R  U  dX
如果使用 Lagrange 和 Euler 坐标架下的单位基矢，则有：
U  I N I N I  II N II N II  III N III N III

R  n1N I  n 2 N II  n 3N III

F  I n1N I  II n 2 N II  III n3N III

29
29
Green 应变张量：
E
1 T
2
 1

F  F  I   2I  1N I N I  2II  1N II N II  2III  1N III N III
2

F T  I N I n1  II N II n 2  III N III n 3

F 1  I1N I n1  II1N II n 2  III1N III n3

F T  I1n1N I  II1n 2 N II  III1n 3N III

左极分解 F  VR
则有：V  F  F  T 12
 dx  V  R  dX
V 对称正定，可以写成对角标准形：
V  1n1n1  2n 2n 2  3n 3n 3    ,   
R  n1N I  n 2 N II  n3N III 30
30
 dx  V  R  dX 几何意义：d旋转到
X R  dX（从，Lagrange 标架转
到 Euler 标架 N  然后再变形到
n ，   n
V  R  dX n ，

相应地， Almansi 应变张量：

1 1
e
2
 I  F T
 F 1
 
2
1  12  n1n1  1  22  n 2n 2  1  32  n3n3 

31
例：

32
应变度量
1. 柯西 - 格林变形张量 Cauchy–Green Deformation
Tensors2
(dS )  dX  dX

(ds) 2  dx  dx  dX  (F T  F)  dX
 dX  C  dX

右柯西 - 格林变形张量
C  FT  F

左柯西 - 格林变形张量

B = CT  F  F T

U2  FT  F V 2  F  FT
2. 格林应变张量 Green Strain Tensor

(ds ) 2  (dS ) 2  dx  dx  dX  dX  dX   F T  F   dX  dX  dX
 2dX  E  dX
1 T 1
E  (F  F  I )  (C  I )
2 2
1
 [(I   0u)  (I  0 u）T - I ]
2
1
 [ 0u  ( 0u)T  ( 0 u)  ( 0u) T ]
2
1 ui u j uk uk
Eij  (   )
2 X j X i X i X j
 u1 1 u1 2 u 2 2 u3 2
E11   [( ) ( ) ( ) ]
X 1 2 X 1 X 1 X 1
u2 1 u1 2 u 2 2 u3 2
E22   [( ) ( ) ( ) ]
X 2 2 X 2 X 2 X 2
u3 1 u1 2 u 2 2 u3 2
E33   [( ) ( ) ( ) ]
X 3 2 X 3 X 3 X 3
1 u1 u2 u1 u1 u2 u2 u3 u3
E12  (     ]
2 X 2 X 1 X 1 X 2 X 1 X 2 X 1 X 2

1 u1 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3

E13  (     ]
2 X 3 X 1 X 1 X 3 X 1 X 3 X 1 X 3

1 u2 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3

E23  (     ]
2 X 3 X 2 X 2 X 3 X 2 X 3 X 2 X 3
36
3. 应变分量的物理意义 Physical Interpretation of the Strain
Components

1. E11 物理意义
ˆ
dX  dX 1E 1

(ds ) 2  (dS ) 2  2 Eij dX i dX j

 2 E11dX 1dX 1  2 E11(dS)2

1 (ds) 2  (dS ) 2 1 ds 2 1 2
E11  2
 [( )  1]  (  1)
2 (dS ) 2 dS 2
ds 1
  1  2 E11  1  E11  E112  ...
dS 2

1    1 1 2
E11  1  1
2
2. 剪切应变 Eij , i  j
dx (1)  dx (2)
cos 12  nˆ 1  nˆ 2 
| dx (1) || dx (2) |
[dX (1)  F T ]  [F  dX ( 2 ) ]

dX (1)  C  dX (1) dX ( 2 )  C  dX ( 2 )

ˆ E
C  F T  F ，N ˆ ，N
ˆ Eˆ
1 1 2 2

ˆ C N
N ˆ C12
cos 12  1 2

ˆ CN
N ˆ Nˆ C N
ˆ C11 C22
1 1 2 2

C12 2 E12
c os 12  
12 (1  2 E11 ) (1  2 E22 )

 
 12  sin(  12 )  cos12  2 E12
2 2
4. 欧拉应变张量 Euler Strain Tensor
2 T 1 ~
(dS )  dX  dX  dx  (F  F )  dx  dx  B  dx
~
柯西应变张量 B

B  F -T  F -1 , B -1  B  F  FT

(ds) 2  (dS ) 2  2dx  e  dx

欧拉应变张量 xk xx  X K X K
1 1 ~ CIJ   Bij 
-T -1
e  (I  F  F )  (I - B ) X I X J xi x j
2 2
1 1 X K X K
 [(I  (I - u)  (I  u）T ] eij  ( ij  )
2 2 xi x j
1 1 ui u j uk uk
 [u  (u) T  (u)  (u) T ]  (   )
2 2 x j xi xi x j
例 一个边长为 2 个单位的均匀变形版，初始位置为 X=(0,0) ，
其运动为
 ( X)  (3.5  X 1  0.5 X 2 )eˆ 1  (4  X 2 )eˆ 2  X 3eˆ 3

求右柯西 - 格林应变张量以及柯西应变张量，格林应变张量，
Almansi 应变张量。

解：  x1 x1 x1 

 
 X 1 X 2 X 3  1.0 0.5 0.0
x x2 x2  
[F ]   2  0.0 1.0 0.0
 X 1 X 2 X 3 
 x  0.0 1.0 
 3 x3 x3  0.0
 X 1 X 2 X 3   X 1 X 1 X 1 
 
 x1 x2 x3  1.0  0.5 0.0
X X 2 X 2  
[ F ]1   2  0.0 1.0 0.0
 x1 x2 x3 
 X  
 3 X 3 X 3  0.0 0.0 1.0 
 x1 x2 x3 
 C  FT  F B  F -T  F -1 , B -1  B  F  FT

1 1 1 1
E  (F T  F  I )  (C  I ) e  (I  F  F )  (I - B )
-T -1

2 2 2 2

1.0 0.0 0.0 1.0 0.5 0.0 1.0 0.5 0.0

[C ]  0.5 1.0 0.0 0.0 1.0 0.0  0.5 1.25 0.0
0.0 0.0 1.0  0.0 0.0 1.0  0.0 0.0 1.0 

 1.0 0.0 0.0 1.0  0.5 0.0  1.0  0.5 0.0

~
[B ]   0.5 1.0 0.0 0.0 1.0 0.0   0.5 1.25 0.0
 0.0 0.0 1.0  0.0 0.0 1.0   0.0 0.0 1.0 

0.0 0.5 0.0 0.0 0.5 0.0

[ E ]  12 0.5 0.25 0.0 [e]  12 0.5  0.25 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
 例： 一个边长为 2 的正方形均匀变形板，初始时刻板中心处
于 ，运动为
X  (0,0)
：
1 1
 ( X)  (18  4 X 1  6 X 2 )eˆ 1  (14  6 X 2 )eˆ 2  X 3eˆ 3
4 4
求： (1) 画出物体的即时构形；（ 2 ）计算变形梯度张量
及其逆；（ 3) 写出左右柯西 - 格林变形张量 ;
(4) 写出格林应变张量以及阿尔曼斯应变张量的分量。
解： (1) 如图所示；

(2)
1
 1 ( x)  (-1.5  x1  x2 )Eˆ 1  (7  4 x2 )Eˆ 2  x3Eˆ 3
6
  x1 x1   X 1 X 1 
 X X 2  1 2 3  x x2  1 3  3
[F ]   1   ；[ F ]   1 
 x2 x2  2 0 3  X 2 X 2  3 0 2 
 X 1 X 2   x1 x2 

(3) 右柯西格林变形张量和左柯西格林变形张量：

T 1 2 3 T 1 13 9
[C ]  [ F ] [ F ]    ; [ B ]  [ F ][ F ]  
2 3 9 4  9 9
(4) 格林应变张量以及阿尔曼斯应变张量的分量分别为

1 T 1 0 3  1 -T -1 1 0 9 
E  ([F]  [F]  [I])   e  ([I]  [F]  [F] )  
2 
2 3 7  2 18 9  4

43
44
45
拉格朗日坐标下应变张量的引入（曲线坐标系）

变形之前 : g i g ij
两个相邻质点的矢径差为 :
j
i 2 i
dr  dx g i , ds  dr  dr  g ij dx dx
变形之后 : gˆ i gˆ ij
drˆ  dxˆ i gˆ i dsˆ 2  drˆ  drˆ  gˆ ij dx i dx j
变形前后 , 相邻两点距离平方的差 :

dsˆ 2  ds 2  gˆ ij  g ij dx i dx j  2 ij dx i dx j

1
其中 :  ij  gˆ ij  g ij 
2  ij 是不是张量 ? 46
变形前新老坐标系 x i ' x i
x m x n
gi ' j '  i' j'
g mn
x x
i
变形后新老坐标系 : x x̂
i'
ˆ
xˆ m xˆ n
gˆ i ' j '  i' j'
gˆ mn
xˆ xˆ
根据拉格郎日坐标系的特点有 :

xˆ i  x i xˆ i '  x i '
所以 : xˆ m xˆ n x m x n
gˆ i ' j '  i' j'
gˆ mn  i ' j'
gˆ mn
xˆ xˆ x x
1 1 m n
 i' j'  gˆ i ' j '  g i ' j '    i '  j ' gˆ mn  g mn    im'  jn' mn 即为张量
2 2 47
 ij 满足坐标变换关系，它是二阶张量的协变分量。称为应变张量
 ij 配上变形前的基矢 Green 应变张量
i j ij i j j i
E   ij g g   g i g j   g i g   g g j
j i

 ij 配上变形后的基矢 Almansi 应变张量

ˆ
E   ij g g   g i g j    j g i g   i gˆ gˆ j
ˆ ˆ
i j
ˆ ij
ˆ ˆ ˆ i
ˆ ˆ j
ˆ j i

Green 应变张量和 Almansi 应变张量在变形前后的坐标系中分别满

足指标升降关系 , 所以虽然它们的协变分量相同 , 但其它分量不同
ˆij   ij
 ij   mn g im g jn ˆ ij   mn gˆ im gˆ jn
所以 : ˆ  ij ij 48
应变张量分量的物理意义
应变 : 物质线（由质点组成的直线）的伸长率称为线应变
物体微元体的角变形称为剪切应变。
线应变
dsˆ  ds
 (s) 
ds
而:
dsˆ  gˆ ij dx i dx j , ds  g ij dx i dx j

ˆg ij dx i dx j
所以
: :  ( s)  1
g ij dx i dx j ( g ij  2 ij )dx i dx j
 (s)  1
g ij dx i dx j
49
 ( g ij  2 ij )dx i dx j
 (s)  1
i j
g ij dx dx
1 1 2 3
考虑 x 方向的物质线的线应变 dx  0, dx  0  dx

( g11  2 11 )dx1dx1  11 11 1  11 2

 ( x1 )  1  1 2 1   ( ) 
g11dx1dx1 g11 g11 2 g11

对于小变形，  ( x1 )   11 / g11

直角坐标中，
g11  1,  ( x1 )   11   xx

50
剪切应变
设变形前两线元 dr(1) 和dr(2) 正交

dr(1)  dr( 2)  0, g ij dx(i1) dx(j2)  0

变形后，这两线元变为 drˆ(1) 和drˆ(2) ，其夹角为 ˆ1, 2 

ˆ drˆ(1)  drˆ( 2 )
cos (1.2) 
dsˆ(1) dsˆ( 2)
 ˆ
变形前后两线元夹角的变化量为  (1.2)    (1.2 )，于是
2
sin  (1.2)  cos ˆ(1.2 )
drˆ(1)  drˆ( 2 )  gˆ ij dx(i1) dx(j2 )  ( g ij  2 ij )dx(i1) dx(j2 )  2 ij dx(i1) dx(j2 )
dsˆ(1)  gˆ rs dx(r1) dx(s1)  ( g rs  2 rs )dx(r1) dx(s1)

dsˆ( 2 )  gˆ mn dx(m2 ) dx(n2 )  ( g mn  2 mn )dx(m2 ) dx(i2 ) 51

 所
以: 2 ij dx(i1) dx(j2 )
sin  (1, 2) 
( g rs  2 rs )dx(r1) dx(s1) ( g mn  2 mn )dx(m2 ) dx(n2)

假设 : 1 2
dr(1)  dx g , dr( 2)  dx g 2
(1) 1 ( 2)

2 12 dx1(1) dx(22 ) 2 12
sin  (1, 2)  
( g11  2 11 )dx(11) dx1(1) ( g 22  2 22 )dx(22 ) dx(22 ) g11  2 11 g 22  2 22

直角坐标系， g11  1, g 22  1
2 12
sin  (1, 2 ) 
(1  2 11 )(1  2 22 )

对于小变形  (1, 2 )  2 12 52
应变张量
u  du B̂
B
u  drˆ  dr  u  du 即 drˆ  dr  du
dr dr̂
u i
du  i dx  uk ;i g k dx i
x A u Â

i i i j
dr  dr  g i dx  g j dx  g ij dx dx

drˆ  drˆ  (g i dx i  uk ;i g k dx i )  (g j dx j  um; j g m dx j )

 ( g ij  u j ;i  ui;j  g kmuk ;i um; j )dx i dx j

2 ij dx dx  drˆ  drˆ - dr  dr
i j

1
 ij  (u j ;i  ui ; j  u;mium; j )
2 53
 Hill 应变度量

或 为伸长比，当   1 时表示无伸长，函数值为零的函数有

  1

ln 
1
 2  1
2
 
Hill 提出，任何  的递增函数 f   ，如果有 :
f 1  0, f ' 1  1
则可以作为应变度量， Hill 应变度量可写为：

ε  f U   f I N I N I  f II N II N II  f III N III N III Hill 应变度量

其中， ε与 U 的主方向相同，其主值是f  

 Seth 具体构造了一类函数：
1 2n
f   
2n
   1
相应地：
1 1
E n    
2n 
  2n
 1N N
  
2n
 U 2n
 I Seth 应变度量

Seth 应变度量例子：

（ 1 ）n  1,
1 2
1

f    2  1
2
 1
 
E  U  I  E Green 应变张量。
2
（ 2 ） n  1,
1 1
f     1    E  I  U 2
2
2  1
2
  Piola 应变张量
1
通常的 Almansi 应变张量：e   1   n  n 
2

 2 55
55
 1 1
E n   
2n 
 
2n
 1N N
  
2n
 U 2n
 I

1
（ 3 ）n 
2
f      1 E1 2   U  I     1N  N  工程应变张量


n0
（4）
1 2n
f    lim
n 0 2n
 
  1  ln 

E0  ln U    ln  N  N  对数应变张量

例：比较一维拉伸情况下 Green 应变、 Almansi 应变、对数应
变
变和工程应变。
解：对于一维拉伸，运动方程为：
x1  1 X 1 , x2   2 X 2 , x3   3 X 3

12 0 0 12 0 0 
T  2   
C  F  F   0 2 0  B 1  C1   0  22 0 
0 0  2
 0 0  2 
 3   3 

12  1 0 0 
1 T 1 1 
E  (F  F  I )  (C  I )   0  22  1 0 
2 2 2
 0 0  2
 1
 3

1  12 0 0 
1 1 1 1 
e  (I  F -T  F -1 )  (I - B )  (I - B 1 )   0 1   22 0 
2 2 2 2
 0 0 1   2 
57
 3 
 12 0 0 1 0 0
   
T 2
C  F  F   0 2 0  U C 0 2 0
0 0  2 0 0  3 
 3  

 ln 1 0 0 
 
E Log  ln U    ln  N  N    0 ln  2 0 

 0 0 ln  3 


1  1 0 0 
E Eng  U  I      1N  N    0 2 1 0 

 0 0  3  1

58
59
小变形应变张量和旋转张量（ Infinitesimal Strain Tensor and
Rotation Tensor ）

当位移梯度很小时，可忽略格林应变张量中的非线性项，
1
1

  u  (u)T
2
  ij  (ui , j  u j ,i )
2
位移梯度张量可进行加法分解：
1 1
u  u  (u)   u  (u )T     Ω
T

2 2

对称部分为小变形的应变张量，而反对称部分则为旋转张量
1
Ω u  (u)T 
2

ij  ui , j  u j ,i ,  ij   ji
  0 12 13 
  12 0 ，  23 
；

 13  23 0 

1
ω   ε:Ω Ω  ε  ω
2
1 ij  eijk k
i   eijk  jk
2

1 1
ω  u i  eijk uk , j
2 2

对应刚性转动，具体参照张量分析部分内容。
对于小变形
1
 ij  (u j ;i  ui ; j ) 小变形的应变张量公式
2
1
 ij  (u j ,i  um jim  ui , j  umijm )
2
1 对称
 (u j ,i  ui ; j  2um ijm )
2
为位移右梯度的对称部分
u j
u  j g  u i ; j g i g j
x
1 1
ui ; j  (ui ; j  u j ;i )  (ui ; j  u j ;i )   ij   ij
2 2
1
ij  (ui ; j  u j ;i )
2 62
Ω 对应一个反偶矢量
1
ω   ε:Ω
2
1 imn
ω    Ω mn g i
2
1 m n
  g  g Ω mn
2
1 n m
 g  g (um;n  un;m )
4
1 n
 (g  u m ; n g m  g m  u n ; m g n )
4
1
 u
2
63
 ijk
1 1 e
 k   ijk u j ;i  u j ;i
2 2 g
在直角坐标系中，
g 1 ijk  0
u1 2 D̂
1 dx
  u j ,i eij 3
3
x 2
Ĉ
2 C D
d
1 1 u2 u1 dx 2
3
  (u2,1  u1, 2 )  ( 1  2 ) u2B̂ 1
d dx
2 2 x x A Â B x 1
dx1

1   1
d  [  (d  d )]   (d  d )
2 2 4 2
定义这个值为微元体 ABCD 的旋转角度
64
小变形理论的协调条件
β    0,   0
其中：
β  u 畸变（ distorsion) 张量；

  ω 弯扭（ bend-twist) 张量。

以上两式可证明显然成立；此外还需满足 Saint-Venant
协调条件：
 ij ,km   km ,ij   ik , jm   jm ,ik  0

65
66
速度梯度、变形率、旋率 Rate of Deformation and Vorticity
Tensors

速度梯度张量： L  v
1 1
加法分解：L  v  ( v)T  v    v  ( v)T   D + W
2 2
1
变形率张量：D  LT  L 
2
1
旋率张量： W  L  LT 
2

旋率张量为反对称张量，其所对应的反偶矢量为：
1 1 vk 1
i   eijkW jk  eijk 或 w   v
2 2 x j 2
表征单元体的旋转速度。
68
变形率张量与 Green 应变张量的物质导数之间的关系

F   F     x     x   v  v  x  L  F
     
t
 X t  X   X  t  X X x X
F T   L  F T  F T  LT

T
1 1 L  L
  C
E
2
 
  I  F T  F  F T  F   FT 
2 2
 F  FT  D  F


注意： D 在当前构型，而 E 在参考构型。

D  F -T  E  F 1
69
 
E  FT  D  F F    n  N 


D 在 Euler 坐标架中进行分
解：
D   Di , j n i n j
i, j

Green 应变张量的物质导数在 Lagrange 坐标架中进行分解：



E    E  NI NJ
I ,J   I , J 
则有：

 E   i  j Dij  I  i, J  j
  IJ 
dx   L  dx  D  dx  W  dx
各种旋率
在材料的运动与变形过程中， Lagrange 标架在初始构形
中， Euler 标架在即时构形中在不断的旋转。
Lagrange 标架的旋率：

N   R Lag  e  e   R Lag T  N  其中 R Lag 为正交张量。

d N t 
又：   R  e  Lag dN  t   Lag
把上式代入有：  R   R Lag   N 
T

dt dt
则有： dN  t   Ω Lag  N
 Lag
令： Ω Lag
R  R 
Lag T

dt 71
Ω Lag称为 Lagrange 旋率，表示 Lagrange 标架的旋转速度。
 Lag
Ω Lag
R 
 R 
Lag T

类似地，可以得到 Euler 旋率。

72
曲线坐标系（ Lagrange) 中的变形梯度张量

dr  F  dr0
i
dr0  d i g 0i dr  d g i
所以：
01 02 03
F  g1g  g 2 g  g 3g
1 1 2 3
F  g 01g  g 02g  g 03g

F T  g 01g1  g 02 g 2  g 03g 3
77
78
80
82