No.

1 Vo Van Ngan Street, Thu Duc Dist., HCMC, VN

Tel: +84 8 37221223, Fax: +84 8 38960640

HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT

SLIDING MODE CONTROL

05/29/2023 1
 Điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Xét hệ thống phi tuyến được biểu diễn bởi phương trình vi
phân:
(1)
Đặt (2)
Ta được biểu phương trình biểu diễn trạng thái

05/29/2023 2
 Điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Vấn đề: Xác định luật điều khiển u sao có tín hiệu ra bám theo
tín hiệu
Mặt trượt: Định nghĩa hàm
(3)
Với là tín hiệu sai lệch: (4)
Trong đó được chọn sao cho đa thức đặc trưng của phương
trình vi phân sau HurWitz

Khi đó nếu thì sai lệch khi

05/29/2023 3
 Điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Thay (4) và (2 ) vào (3), ta được

(5)

Phương trình xác định một mặt cong trong không gian n chiều
gọi là mặt trượt (Sliding surface).
Vấn đề: Xác định luật điều khiển u để đưa quỹ đạo pha của hệ
thống về mặt trượt và duy trì trên mặt trượt một cách bền vững
đối với biến động của f(x) và g(x)

05/29/2023 4
 HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Lấy đạo hàm (5) và áp dụng (2) ta có:

(6)
Có thể chọn (7)
Trong đó là một hằng số dương chọn trước. Luật điều khiển
được chọn bởi:

(8)

05/29/2023 5
 HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Tính bền vững của hệ thống: Trong điều kiện có sai

số của mô hình, luật điều khiển (8) luôn đưa quỹ đạo
pha của hệ thống về mặt trượt S=0 nếu điều kiện sau
được thỏa mãn:

(9)

05/29/2023 6
 Điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

 Ưu điểm
Tính bền vững cao (High Robustness)
Ít nhạy với sự biến thiên các thông số của hệ thống và nhiễu
Đáp ứng động học nhanh
Dễ dàng được thực hiện
 Nhược điểm
- Hiện tượng Chattering
- Việc thiết kế bộ điều khiển trượt yêu cầu phải biết mô hình
toán học cùng các thông số của mô hình của đối tượng

05/29/2023 7
 Ví dụ thiết kế bộ điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Thiết kế bộ điều khiển trượt điều khiển con lắc với biểu diễn
trạng thái:

Tín hiệu đặt (ứng với vị trí nằm ngang của con lắc)

Ta chọn mặt trượt:

Ta có:

05/29/2023 8
 Ví dụ thiết kế bộ điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

 Để và trái dấu ta chọn luật điều khiển

(trong đó ta chọn và )
Hệ thống điều khiển mô phỏng trên matlab simulink

05/29/2023 9
 Ví dụ thiết kế bộ điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Mô hình con lắc

Bộ điều khiển trượt

trên Matlab Simulink

05/29/2023 10
 Ví dụ thiết kế bộ điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Kết quả mô phỏng

Đáp ứng của hệ thống

05/29/2023 11
 Ví dụ thiết kế bộ điều khiển trượt
HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION

Kết quả mô phỏng

Quỹ đạo của mặt trượt Tín hiệu điều khiển u

05/29/2023 12