固体力学中的数值方法第六章

有限元方法

授课教师：邵玉龙
教室：东一教 310
6.3 单元的构造与分析
 单元形状与节点数
四节点四边形单元
三节点三角形单元
双线性位移场
CST( 常应变单
元)
线性三角形单元
六节点三角形单元
线性应变三角形 八节点四边形单元

二次三角形单元

三角形单元网格划分简单；
常应变三角形单元对于弯曲过刚；加密网格时可以收敛，收敛很慢；对于
平面应变问题网格可能锁定；线性应变三角形元描写弯曲性能远优于
CST 单元。
四边形单元剖分比较困难 ( 但平面问题总的来说 , 剖分单元已可解决得很
好)。
四节点四边形单元属于 Lagrange 插值。
八节点四边形单元非完全二次元 , 属于 Serendipty 单元。
6.3 单元的构造与分析
四节点四面体单元
八节点四面体单元
线性位移场
Lagrange 插值
常应变

十节点四面体单元
二十节点 Serendipity 单
完全二次位移场
元
线性应变场

四面体单元划分网格简单，八面体单元划分网格困难得多。
 插值函数
记场函数 ( 如位移 u,v,w) 为 φ ，采用多项式插值函数
6.3 单元的构造与分析
计算该函数在单元节点的值，记为

实现了用场函数在节
点的值和形函数来表
示场函数在单元内的
分布
形函数
6.3 单元的构造与分析
 6 节点三角形平面单元
平面问题 3 节点三角形单元中，位移模式是坐标 x 、 y 的一次函
数。这种位移模式反映单元常应变、常应力特性，单元应变矩阵、
应力矩阵、刚度矩阵均为常数矩阵，因此计算简单。
如果网格不够细密，这种单元难以反映应力梯度的迅速变化。
提高计算精度的有效途径是采用高阶单元。
6 节点三角形单元，位移模式取完全二次式共 6 项
1
x y
x2 xy y2
x3 x2y xy2 y3
x4 x3y x2y2 xy3 y4

多项式选择的帕斯卡三角形
6.3 单元的构造与分析
6 节点三角形平面应力单元在 3 节点三角形平面单元的基础上，增加各边
中点作为节点

j
i •
m • m
•
j i

显然，单元应变可在单元内部线性变化，因此称该单元为“线性应变三
角形” （ LST ）
6.3 单元的构造与分析

同理：
6.3 单元的构造与分析
 单元刚度矩阵

单元刚度矩阵：
6.3 单元的构造与分析
 双线性矩形（ Q4 ）平面单元
在平面问题的有限单元中，我们可以选择四结点的矩形单元，将单元的位
移模式定义为：

可得到

形态函数为
6.3 单元的构造与分析
 单元刚度矩阵可用同样的方式获得
 这种单元的位移场是双线性近似，也就是说应变沿着两个方向线性变
化。
y, v
y

x, u
y

x x x

x 沿 y 方向变化，但是不随 x 变化。

y 沿 y 方向变化，但是不随 x 变化。
6.3 单元的构造与分析
上述单元位移模式满足位移模式选择的基本要求：
反映了单元的刚体位移和常应变
单元在公共边界上位移连续
在矩形单元的边界上，坐标 x 和 y 的其中一个取常量，因此在边界上
位移是线性分布的，由两个结点上的位移确定
与三结点三角形单元相比，四结点矩形单元的位移模式是坐标的二次
函数，能够提高计算精度，但也有显著的缺点，两种单元的比较如下

单元类型 优点 缺点
三结点三角形单元 适应复杂形状， 计算精度低
单元大小过渡方便
四结点矩形单元 单元内的应力、应变是线 不能适应曲线边界和
性变化的，计算精度较高 非正交的直线边界
6.3 单元的构造与分析
 单元缺陷 - 剪切自锁
双线性矩形单元 (Q4) 不能表示纯弯曲
纯弯曲中，材料的真实应变应为

而 Q4 单元被弯曲时，顶边和底边仍
是直的，单元位移和应变为

即使在纯弯载荷下，
单元也产生附加的
剪切变形。因此单
元对于弯曲变形来
说过刚
6.3 单元的构造与分析
即 Q4 单元在模拟了弯曲变形的同时自动产生了所谓“寄生剪应变”，
从而吸收了一定的应变能 y
4 3
M2 M1
b
x

1 2

如果 ， 则产生的转角比为 a

若纵横比增加，则单
元弯曲变形将趋于零

寄生剪切将产生“剪切自锁”，特别是当单元纵横比较大时明显。
不建议采用细长的 Q4 单元
6.3 单元的构造与分析
 改进的矩形单元
Q4 矩形单元有剪切自锁现象（源于缺少位移二次项，不能准确模拟纯
弯曲）
Q6 单元中对 Q4 矩形单元进行改进、消除剪切自锁现象的基本思想：
引入内部自由度和附加的二次位移模式，构造非协调元
 Q6 单元
补救“剪切自锁”的一个办法是在矩形单元中引入常曲率变形模式，构
造 Q6 单元 y

2b x

其中， 2a
6.3 单元的构造与分析
以上位移模式可精确模拟纯弯曲
四个内部自由度（不通过节点与其他单元相联系）
这种位移模式是非协调的——非协调单元

Ｑ 6 非协调元，有六个形函数，但是只有四个节点；
二个形函数相当在边界的泡泡函数，相应的四个未知
数相应于内部自由度，和其它相邻单元无关。相邻单
元因此变形不协调，只在单元顶点联结。结构变形时，
可以在单元间出现裂缝或叠合。
在特定的载荷下，单元边界间将有
缝隙或重叠。
这样的单元比 Q4 柔顺，因此虽
然不协调，但给出的结果更好；
其结果从上面趋于真解；（协调元
从下面趋于真解）
6.4 等参数单元与数值积分
 等参单元
等参单元使得我们可以处理非矩形、具有曲边的单元，能够使有限元
模型更适应形状复杂的物体，等参元技术可应用于平面，空间，板，壳所
有单元。
y

基本概念：
基本单元 - 形状规则，定义在参考坐标系中。
实际单元 - 形状可能不规则。
6.4 等参数单元与数值积分

坐标插值

位移插值

等参单元的要点是：将任意物理空间坐标的单元变换到参考坐标系中，
采用的变换函数和描写场函数的单元形函数相同。
如果位移映射的形函数阶数高，则称次参单元，否则称超参单元。
例如，对四边形等参单元，单元内任一点的坐标写成矩阵形式为：
6.4 等参数单元与数值积分

单元内任一点的坐标 x ， y 采用节点的坐标进行插值。

 常用的单元形函数
(1) 四节点四边形等参元
6.4 等参数单元与数值积分
(2) 八节点四边形单元
7
4 3

6
8

1 5 2

(3) 八节点六边形单元

单元刚度阵
6.4 等参数单元与数值积分

应变矩阵

注意 :
1. 需要雅可比矩阵及其逆阵；　
2. 积分已经不可能解析地求得，必须数值积分。

应变
6.4 等参数单元与数值积分
6.4 等参数单元与数值积分

由 给出坐标变换关系

可由位移在参考坐标
系中的插值关系求得

为此要计算形函数对参考坐标的导数
6.4 等参数单元与数值积分

形函数对实际坐标的导数也转
化求形函数对参考坐标的导数

J-Jacobian 矩阵

应变
6.4 等参数单元与数值积分

其余应变分量类似计算。
 平面曲线坐标系中的微元面积
6.4 等参数单元与数值积分

利用等参单元微元面积的在物理坐标系和参考坐标系间的变换关系，可将
单元刚度矩阵表示为
6.4 等参数单元与数值积分
 数值积分
等参元中，单元面积积分转化为规则区域上的积分
积分的解析表达式有时难以给出；一般采用数值积分方法
Gauss 积分法是数值积分的常用方法，适宜于有限元方法中计算积分
Gauss 积分法将函数的积分近似为有限个点的函数值的加权和

 Gauss 积分
求出被积函数在积分点上的数值，再用权函数乘这些函数值后求和，就
可得到近似积分值。高斯积分法是数值积分法中具有较高精度的方法。
现简要介绍如下：
 6.4 等参数单元与数值积分
（ 1 ）一维高斯积分公式

式中 Hi 对应于积分点  i 的权函数。
高斯求积公式中的积分点坐标和权系数
n ± i Hi
2 +/- 0.5773502692 1.0000000000
+/- 0.7745966692 0.5555555556
3 0.0000000000 0.8888888889
+/- 0.8611363116 0.3478548451
4 +/- 0.3399810436 0.6521451549

（ 2 ）二维高斯积分公式
6.4 等参数单元与数值积分
一维积分的高斯点
6.4 等参数单元与数值积分
（ 1 ）一维 Gauss 积分

Hi 为 Gauss 权系数，为 Gauss 积分点 -1 1

对于线性函数，一点积分给出精确结果
对于二次函数，二点积分给出精确结果
对于三次函数，三点积分给出精确结果
n Hi
1 0.0 2 一点积分

2 1 实际计算通常选用 2 点积分
3 0.7746, 0.5555 三点积分
-0.7746, ,
0 0.5555
,
0.8888
6.4 等参数单元与数值积分
例子：求三次多项式 从 -1 到 1 的积分
用两点 Gauss 积分公式计算：

该积分精确解是
2n-1 次的多项式用 n 点 Gauss 积分可给出精确解。
（ 2 ）二维 Gauss 积分
6.4 等参数单元与数值积分
η
四点积分：
Ｉ＝ f1+f2+f3+f4
九点积分： 3 6 9

2 5b 8 ξ
(3) 三维 Gauss 积分
1 4
7

对于矩形单元、平面四边形单元、四面体单元和六面体单元（如果单元侧
面是平面），则刚度阵的被积函数是多项式，可以用适当阶数的数值积分
求得精确的积分值。
对于具有曲边曲面的单元，被积函数不是多项式，而是有理式，无法用有
限阶的数值积分得到准确的积分值。提高积分阶数当然可以提高积分精度，
但是，计算工作量增加很大。从计算工作量考虑，选择低阶积分是必要的。
6.4 等参数单元与数值积分
选择低阶积分公式更重要的原因是：实践发现，精确的单元刚度阵太刚，
采用低阶积分可以低估单元刚度，反而使计算更精确。但是，太低阶数的
积分会使单元刚度阵具有零能模式，从而使单元不稳定。
 积分点数目
两种数值积分策略：完全积分、减缩积分。
完全积分：在单元内对所有的刚度系数进行精确积分（足够多点）。
对于二次单元：高斯积分非常合适：多项式的乘积。
 6.4 等参数单元与数值积分
（ 2 ）减缩积分
 减缩积分通常指在计算单元内力和单元刚度阵时采用的数值积分方案
减小一阶。
 有限元模型通常是过刚的。采用比较多的积分点，通常使得单元过刚
更为严重，因为附加的积分点将反映单元刚度阵中的更高阶项，而这
些项抵抗某些变形模式的发生。
 减缩积分可减小单元刚度阵的计算量。
 但是，采用过少的积分点可导致由于刚度阵缺秩引起的更为严重的问
题，包括：不稳定性、多余的零能模式、沙漏 (hourglass) 模式等。
 如果一个或多个变形模式在所有积分点都产生零应变，则出现不稳
定性；
 对于特定的变形模式，如果积分点不能感受到应变的存在，则单元
刚度阵对该变形模式无法抵抗。
6.4 等参数单元与数值积分
四节点平面单元的减缩积分
例：如图 4 个四节点四边形 Q4 单元，采用单点积分（高斯点在单元中
心）
假设右上角单元发生如下两种变
形模式（坐标原点取为单元中
心）：
（ 1 ） u=cxy, v=0;
（ 2 ） u=0, v=-cxy
两种变形模式下，单元在高斯点处应变 零能模式
均为：

显然，该单元对引发这两种变形模式的力不能抵抗，系统刚度阵将是奇异
的。
6.4 等参数单元与数值积分
 四节点四边形平面单元

(-1,1)
y (-1,-
1)
映射

(1,-1)
(-1,-1)
x

坐标插值

Ni 是
相同
的

位移插值
6.4 等参数单元与数值积分
为了求出位移模式，以及局部坐标与整体坐标之间
的变换式，在局部坐标系中定义一个四节点正方形
单元（基本单元）。基本单元的位移模式为

局部坐标与整体坐标的变换式也取为
6.4 等参数单元与数值积分
单元分析
对形函数求导，可得到应变的矩阵表达式

可得应变矩阵的分块矩阵，
6.4 等参数单元与数值积分
的函数，因此应变矩阵 [B] 也是
由于等参单元的形函数是局部坐标
局
部坐标的函数。形成等参单元的单元刚度矩阵需要在整体坐标系中对局部
坐标的函数进行积分，包括以下三个基本步骤
（ 1 ）计算用局部坐标表示的形函数对整体坐标 x,y 的偏导数；
（ 2 ）将整体坐标系中的面积积分转换为在局部坐标系中的面积积分；
（ 3 ）用数值积分计算出单元刚度矩阵中的元素。
计算形函数对整体坐标 x ， y 的偏导数

定义雅可比矩阵（ Jacobian Matrix ）

6.4 等参数单元与数值积分

则有
6.4 等参数单元与数值积分
将整体坐标系中面积积分转换为在局部坐标系中的面积积分

单元刚度矩阵

用数值积分计算出单元刚度矩阵中的元素
6.4 等参数单元与数值积分
等参单元刚度矩阵的每个元素都是局部坐标的函数，通常采用高斯积分方
法计算单元刚度矩阵中的元素。
将作用在单元上的外载荷同样表示为局部坐标的函数，就可以在局部坐标
下完成单元的载荷移置。体力移置的公式为

在点 集中力的公式为，

 八节点四边形等参单元
四结点四边形等参单元的局限性：
不能准确拟合曲线边界
位移模式的阶次仅为双线性
八节点四边形等参数单元具有更高阶的精度
6.4 等参数单元与数值积分

y 7 = 1 6 5
= -1 1 •
8
• = -1 •

= 1
2• •7 8 
3• •6 • •4
= 1 4•

= -1
•5 = 1
x
1
•2 = -1 3
实际单元 基本单元
基本单元的位移模式为：

坐标变换为
6.4 等参数单元与数值积分

以上形函数还可表示为如下形式：

双二次形函数
6.4 等参数单元与数值积分

y 7 = 1 6 5
= -1 1 •
8
• = -1 •

= 1
2• •7 8 
3• •6 • •4
= 1 4•

= -1
•5 = 1
x
1
•2
= -1 3
实际单元 基本单元

显然，该坐标变换式将平面上的正方形映射为 xy 平面上的曲
边四边形。 xy 平面上每一条边都是一条二次曲线，它完全由对应边上 3
个结点的坐标唯一确定。因此，单元是协调的，同时也可证明，单元的位
移函数反映刚体位移和常应变，具有完备性。
有关八节点四边形单元的特性分析和等价节点力计算过程与四节点
四边形单元完全相同，具体公式形式也一致。区别仅在于两种单元有关矩
阵的维数不同，具体是：
6.4 等参数单元与数值积分

（ 1 ）四节点单元的 e 是一个 8×1 列阵；而八结点单元的

 e 是一个 16×1 列阵。
（ 2 ）四节点单元的 [B] 是一个 3×8 矩阵，由 B1 ～ B4 4 个子块阵组
成；而八节点单元的 [B] 是一个 3×16 矩阵，由 B1 ～ B8 8 个子块阵组成。

（ 3 ）四节点单元的 [k] 是一个 8×8 矩阵，而八节点单元的 [k] 是

一个 16×16 矩阵。
（ 4 ）四结点单元某边表面力引起的等价节点力  Fsi 公式对应于
单元分析
该边上的 2 个节点；而八节点单元对应于该边上的 3 个节点。
单元刚度阵
单元应变
单元节点位移
6.4 等参数单元与数值积分

应变矩阵

应变矩阵的分块矩阵

形函数对整体坐标的导数
6.4 等参数单元与数值积分

定义
则

将 代入上式，得到

单元的整体坐标可以形函数来表示，因此用坐标变换公式可计算 Jacobian 矩阵：

将整体坐标系中的面积积分转换为在局部坐标系中的面积积分
6.4 等参数单元与数值积分
采用 Gauss 积分公式计算上式中的积分
将作用在单元上的外载荷同样表示为局部坐标的函数，就可以在局部坐标
下完成单元的载荷移置。体力移置的公式为：

面力的公式也类似，例如在 的边上受到面力作用，

在点 集中力移置的公式为，

 三维问题的有限元法
多数弹性力学问题需要按照三维空间问题来求解。
三维弹性力学问题的有限元法的基本步骤与平面问题的步骤一样，包括单
元离散化、选择单元位移模式、单元分析、整体分析和方程求解。
6.4 等参数单元与数值积分
在分析三维问题时，所选择的单元主要为四面体单元和六面体单元。每个
单元节点上定义有三个位移分量 u 、 v 、 w 。 1
 四节点四面体等参单元
四面体单元的体积坐标
4
单元中任一点 P 的位置可用 4 个体积坐标确
定：

2
其中， Vi 表示 P 点和除 i 点外的其他 3 个 3
顶点所构成的子四面体的体积；体积坐标与
直角坐标的关系为
6.4 等参数单元与数值积分
四节点四面体单元可以取体积坐标为形函数：
 10 节点四面体等参单元 1
基本单元是 10 节点正四面体。 7
形函数为：
5 4
6
10
9
2
8
3
显然，形函数是体积坐标的 2 次函数。
 8 节点六面体等参单元
8 节点六面体等参单元的形函数为
6.4 等参数单元与数值积分

基本单元
6.4 等参数单元与数值积分
6.4 等参数单元与数值积分
在单元局部坐标系中，体力的公式为

面力和集中力力移置的公式可类似给出。
作业题

简答题
1. 加权残数法的基本思想是什么？简述加权残数法与有限元方法的联系 ;
2. 编写一个用三角形单元分析弹性力学平面问题的程序；具体要求：
（ 1 ） 写成位移插值函数、应变矩阵、应力矩阵、单元刚度矩阵的主
要相关公式，以及单元刚度矩阵的具体形式；
（ 2 ） 写出单元刚度矩阵各元素与整体刚度矩阵的对应关系，并简要
说明刚度矩阵的形成过程；
（ 3 ） 写出平面问题有限元分析程序的整体框图；
（ 4 ） 编写程序，并调试；
（ 5 ） 给出一个（可自选）简单例题的计算结果；写出分析报告。
（6）