РОБОТСКИ КОНФИГУРАЦИИ

Правоаголна конфигурација 3P
 Роботскиот манипулатор има три транслациски зглобови за
позиционирање на извршниот елемент. За негово ориентирање
во просторот потребни се дополнителни ротациски зглобови.

 Во комерцијална примена се сретнуваат неколку типови

правоаголни роботски манипулатори, чиј работен простор се
движи од неколку кубни сантиметри до десетици илјади и кои
можат да поместат товар до неколку стотини килограми.

 Најчест тип правоаголни роботски конфигурации кои денес се

користат се т.н. Гантри роботи, кои се одликуваат со специјална
изведба на хоризонталниот дел.
Шематски приказ на правоаголна
конфигурација 3P

Гантри робот
Цилиндрична конфигурација R2P
 Роботскиот манипулатор има два линеарни и еден ротациски
зглоб за позиционирање на извршниот елемент, додека за негово
ориентирање во просторот потребни се дополнителни ротациски
зглобови.
 Денес на пазарот се достапни само мал број комерцијални
модели на цилиндрични и сферни роботски
манипулатори.Причината за тоа лежи во одредени технички
проблеми што се јавуваат во врска со движењето на нивниот
призматичен зглоб.
 Сферна конфигурација 2RP
 роботскиот манипулатор има два ротациски и еден
линеарен зглоб за позиционирање на извршниот елемент,
како и дополнителни ротациски зглобови за негово
ориентирање во просторот.

Шематски приказ на сферна роботска

Сферна или поларна роботска рака
конфигурација и нејзиниот работен
простор
 Антропоморфна конфигурација 3R
 роботскиот манипулатор има три ротациски зглобови,
слично како и човечката рака.

Шематски приказ на антропоморфна

Антропоморфна роботска рака роботска конфигурација и нејзиниот
работен простор
 SCARA - роботи (Selective Compliance Assembly Robot Arm) -
SCARA – роботските раце имаат два паралелни ротациски
зглобови, кои им дозволуваат движење во хоризонталната
рамнина и еден линеарен, кој се движи вертикално. Иако тие
имаат иста RRP - структура како и сферните роботски
манипулатори, значително се разликуваат од нив како по изглед
така и по примената.

Шематски приказ на една SCARA -

SCARA - роботска рака роботска конфигурација и нејзиниот
работен простор