Лекција 1:Функционално движење и координатни

системи на роботите

Движењето на кинематскиот синџир се остварува со меѓусебна

релативно поместување на соседните елементи во ланец.

 Движењата на зглобовите се дефинирани со таканаречени

внатрешни координати (q1 … q6)
Бројот на внатрешни координати е еднаков на бројот на зглобовите.
Пример 1: Aко зглобот е ротациски тогаш со внатрешната координата ќе се
означи ротацијата на тој зглоб.
Пример 2: Ако зглобот е транслациски тогаш со внатрешната координата
ќе се означи должината на транслација на тој зглоб.
Движењето односно положбата на крајниот извршен елемент е
дефинирано со таканаречени надворешни координати.Во примерот на
сликата крајниот извршен елемент изведува 3 ротации(...) и 3 транслации
X,Y и Z тоа значи дека функционалното движење е дефинирано со 6
координати.
Врската помеѓу внатрешните и надворешните координати е двонасочна,
односно може да се пресметаат надворешните координати познавајќи ги
внатрешните и обратно.
Лекција 2:Функционална структура на механизмот
на роботот

1.Од функционален аспект механизмот на роботот се состои од 3 дела:

-Целина со најмалку 3 зглоба.Ваквата конфигурација е наречена
минимална конфигурација на роботот.Секој робот го поседува овој дел од
структурата.
-Зглобовите на фаќалката
-Фаќалка или друг заврсен уред на врвот на роботот.Фаќалката на крајот
на роботот овозможува дополнителен број на степени на слобода,но за
нив не се води сметка кога се зборува за степени на злобода на роботот.
2.Роботски конфигурации
1) Правоаголна конфигурација (3P)

-Кај оваа конфигурација роботот има 3 транслациски зглобови за

позиционирање на извршниот елемент.За негово ориентирање во
просторот потребни се дополнителни ротациски зглобови.
2) Цилиндрична конфигурација (R2P)

-Кај оваа конфигурација роботот има 2 транслациски и 1 ротациски зглоб

за позиционирање и ориентирање на извршниот елемент.
 3) Сферна конфигурација (2RP)
-Кај оваа конфигурација роботот има 2 ротациски и 1 трансалциски зглоб
за позиционирање и ориентирање на извршниот елемент.

4) Лактеста конфигурација (3R)

-Кај оваа конфигурација роботот има 3 ротациски зглобови за
ориентирање на извршниот елемент во просторот.

Лекција 3:Координатни системи на роботска рака

Движењето на роботот се набљудува во однос на доодветен

координатен систем.
-При тоа движењето на роботската рака е различно во однос на тие
координатни системи.Секој координатен систем е дефиниран со одреден
простор.
1.Универзален координатен систем
- Овој коориднатен систем е дефиниран со дефиниран со x,y и z
оската.Кога движењето на роботската рака е претставено во овој
координатен систем нејзините зглобови се придвижуваат истовремено по
должината на 3-те координати.
-Се користи кога треба да се определи движењето на роботската рака во
однос на другите објекти во просторот.

2.Координатен систем на зглобовите

-Овој координатен систем се користи кога движењето на роботската рака
треба да се определи преку движењето на секој од зглобовите на раката
одделно.
-Кај овој координатен систем движењето може да се изведе така што
секој зглоб од роботската рака ќе се придвижи посебно и последователно.
3.Координатен систем на извршниот елемент
-Овој координатен систем го одредува движењето на роботската рака во
однос на координатниот систем придружен со неговиот извршен елемент.
-Овој координатен систем е претставен со координатните оски x’,y’ и z’.
-За разлика од универзалниот координатен систем овој систем се движи
заедно со роботската рака.
-Овој координатен систем се користи при програмирање на роботски
раце.

Лекција 4:Работен простор на роботска рака

1.Под работен простор на роботска рака се подразбира множество точки

во просторот кои што раката може да ги дофати.Обликот на работниот
простор зависи од конфигурацијата на роботската рака и од нејзините
карактеристики.Работниот простор може да се определи на два начини:
1) Првиот начин е математички преку равенства на зглобовите на
роботската рака кога во нив ќе се внесат сите ограничувања на
зглобовите
2) Вториот начин е емпириски со движење на секој зглоб во дозволен
опсег и набљудување на просторот што тој може да го дофати.
  Отворен систем на управување кај роботите
-Роботите со отворен систем на управување за движење на зглобовите
на роботот користат чекорни електромотори.
-Чекорниот електромотор е мотор чиј ротор може прецизно да се
заврти како резултат на добиен управувачки сигнал.
-Бидејќи нема повратен сигнал во компјутерот за управување со
роботот,точноста на движење исклучиво зависи од точноста на
чекорните електромотори.
-Негативна страна на чекорните мотори е тоа што шри променливи
моменти се губат некои од чекорите на моторот и се случува грешка во
движењето.Ваквата грешкка компјутерот не ја регистрира бидејќи не
постои повратна врска од моторот до управувачкиот компјутер.
  Затворен систем на управување кај роботите (управување со 2
нивоа: кинематско и извршно)
-Кај овие системи на управување постои повратна врска која најчесто е
изведена во форма на инкрементален енкодер кој е монтиран на
роторот на електромоторот што го движи соодветниот зглоб на
моторот.
-Енкодер претставува сензор кој ка покажува состојбата на роботот.
-Повратната информација на положбата се проследува во
управувачкиот комјутер каде се споредува со зададената големина при
што се генерира сигнал на грешка доколку овие две вредности не се
усогласени.
-Управувачкиот компјутер е затворен систем на управување кој
изведува управување со роботот во 2 нивоа: кинематко и извршно.
1.Кинематското ниво ги пресметува внатрешните кординати на
движење на зглобовите.
2.Извршното ниво ги споредува вредностите кои ние ги задаваме со
реалните движења на зглобовите при што се определува евентуалната
грешка која треба да се корегира.

 Затворен систем на управување кај роботите (управување со 3

нивоа: кинематско,извршно и стратегиско)
Улогата на стратегиското ниво е да го замени операторот во
управувањето и одлучувањето на роботот.
Ваквиот тип на управување овозможува самостојно решавање на
проблемските ситуации од страна на роботот(како што се избегнување
на пречките и корегирање на движењата на роботот во работниот
простор) без учество на човекот.
Алгоритмите и програмските решенија кои ја овозможуваат работата
на стратегиското ниво на управување се нарекуваат вештачка
ителегенција.
Лекција 5:Секвенцијално управување на роботите