Системи за автоматско управување

2.2 Поделба на системи на автоматско управување според

начинот на меѓсебно делување на елементите

Според начинот на меѓсебно делување на елементите , САУ можат да се

поделат на:

- отворени,

- затворени,

- комбинирани системи.

Отворен систем е оној систем кај кој за управување на објектот се користи

информацијата само за неговиот посакуван излез и пречките кои делуваат на него
(пречките директно се компензираат). Примери на отворен систем на САУ можат
да се сретнат кај автомати кои извршуваат некои одредени операции, машини за
перење на алишта, стругови итн.

Управувачка променлива u(t)-представува излезна величина на управувачкиот

елемент кој делува на ОУ, Пречки f(t)- се непосаквуан влез кој влијае на
вредност на излезот. Ги опфаќаат сите непосакувани дејствија од околината кои
тежнеат да ја променат состојбата на ОУ.

Управувана променлива y(t) –излезна величина која во секој момент ја одржува

состојбата на ОУ и неговото однесување, служи за оценка на резултатот на
управување.- y(t) зависи од u(t). Кај отворениот систем на управување за збирот
од законите по кои треба да се менува управувчката променлива u(t) мора да се
направи програм-алгоритам кој ќе го извршува УЕ. u(t) = x(t) ± y(t)
 Системи за автоматско управување

Затворениот систем го карактеризира повратна спрега која овозможува да со

споредување на излезната со влезната променлива се формира управувачка
променлива u(t) која делува на влезот на ОУ како функција од излезот y(t) и
влезот x(t).

Зададена променлива x(t) –се нарекува референтна променлиза или референца

затоа што ја дефинира зададената вредност за излезот y(t).Управувачката
променлива u(t) се формира на основа на разлика од моменталните вредности од
зададениот влез x(t) и и остварениот излез y(t). Ако постои отстапување на
управуваната променлива од зададената вредност УЕ делува на ОУ така што
разликата ја сведува на што е можно помала мерка и ОУ го доведува во
зададената состојба.

Предности на повратна спрега се : зголемена точност, смален ефект на

нелинеарност, зголемен пропусен опсег на системот во однос на промените на
влазниот референтен сигнал.

Недостатоци на повратна спрегa се : нестабилност на системот и осцилации.

 Системи за автоматско управување

Отворени системи на автоматско управување

Системи за автоматско управување
 Системи за автоматско управување

Отворени системи на автоматско управување со компензација на

нарушувањата
 Системи за автоматско управување

Затворени системи на автоматско управување

– системи на автоматска регулација
 Системи за автоматско управување

Комбинирани системи на автоматско управување

Системи за автоматско управување
Системи за автоматско управување