KUMP - Skripta 2008 - MK

1.
Вовед
Целта на инженерството и технологијата е претворање на разни материи кои се
наоѓаат во природата во структури, облици и форми кои можат да му користат
на човештвото. Производството на разни производи се остварува со помош на
разни, алати, машини, постројки односно системи каде се одвива одреден
процес во кој, со примена на одредена сила и енергија се врши
трансформација на материјата. За да системот функционира непречено,
потребно е да се обезбеди точно, стабилно, ефикасно и економично
контролирање (управување) на процесот. Решавањето на проблемите
поврзани со управувањето на системите се предмет на проучување на посебна
гранка во науката: автоматското управување (control engineering).
Автоматското управување најдува широка примена во многу индустриски
гранки, каде се контролираат уреди и процеси со различен степен на
сложеност, но исто така се контролираат и многу покомплексни и најсложени
системи, како на пример хемиските и нуклеарните процеси, како и
комплексните роботски системи.
Ефективно управување со системите подразбира нивно разбирање и
моделирање. Автоматското управување е базирано врз основите на теоријата
на повратна врска и анализата на линеарните системи, кои понатаму се
интегрираат со концептите на мрежните и комуникациските теории. Исто така,
на автоматското управување нема ексклузивно право ниту една инженерска
дисциплина, туку тоа рамноправно припаѓа и на многу инженерски гранки:
електротехника, машинство, технологија, хемиско инженерство и др. бидејќи
контролните системи во себе најчесто содржат електрични, механички и
хемиски компоненти. Да биде ситуацијата уште поинтересна, со примена на
концептите на автоматското управување може да се разбере динамиката и на
разни бизнис, социјални и политички системи и да се унапреди управувањето
со нив.
Како највисок стадиум во развојот на автоматското управување е примената на
микропроцесори во системите за автоматско управување односно
компјутерското управување со системите. Ниската цена на чинење, голема
процесорска моќ, огромните капацитети од една страна, како и исклучителната
флексибилност и можноста за имплементација на најкомплексни алгоритми на
управување од друга, придонесоа компјутерското управување со машините и
процесите да стане супериорно во однос на другите системи на автоматско
управување. Според тоа може да се каже дека дигиталното управување
останува единствена основа за развој на идните контролните системи.
1.1. Управувани системи

Автоматски управуван систем претставува множество на меѓусебно
поврзани компоненти во функционална структурата, проектирана така за да се
Компјутерски управувани машини и процеси
добие соодветен одзив на системот. Теоретска основа за анализа на системот е

теоријата на линеарните системи која претпоставува дека секогаш постои
причинско-последична врска помеѓу компонентите на системот. Според тоа
секоја компонента односно процес која се контролира може да биде
претставена шематски со блок (Слика 1-1).
Слика 1-1 Контролиран (управуван) процес
Влез (Input) Процес Излез (Output)
Влезно-излезната врска ја претставува причинско-последичната врска на

процесот, што ако се гледа обратно значи дека: процесирањето на влезниот
сигнал (материја) низ процесот доведува до добивање на излезен сигнал
(производ).
Кај отворените системи (системи без повратна врска) се применува извршен
орган за да се добие саканиот излез како што е прикажано на Слика 1-2. Кај
овие системи немаме информација за добиениот излез. Типичен пример за
ваков отворен систем е кујнскиот електричен тостер.
Сакан одзив Извршен Процес Излез

на излезот орган
Слика 1-2 Отворен контролен систем (без повратна врска)

За разлика од отворените системи, кај затворените системи дополнително се
врши мерење на вредноста на излезната големина со цел да се спореди со
зададената (саканата) вредност. Измерениот излезен сигнал се нарекува
повратен сигнал. Пример на затворен систем со повратна врска е прикажан
на Слика 1-3.
Сакан одзив
на излезот Излез
Споредување Контролер Процес
Мерења
Слика 1-3 Затворен контролен систем (со повратна врска)

Контролните системи со повратна врска најчесто користат функционална
зависност помеѓу излезот од процесот и референтниот влез, за да го
контролираат процесот. Најчесто разликата помеѓу излезот од процесот кој се
2
Основни на управувањето со системите
контролира и референтниот влез се појачува и потоа се користи така да со

контролирањето на процесот разликата континуирано се намалува. Овој
концепт на системите со повратна врска претставува основа за проектирање и
анализа на контролните системи. Пример за затворен систем со повратна врска
е кога возач управува возило (се разбира ако очите му се отворени) со
споредба на положбата на возилото во однос на патот и саканата положба, а
при тоа непрекинато ги врши сите потребни корекции.
На Слика (а) претставен е едноставен блок дијаграм за принципот на
функционирање на системот за управување кај автомобилот.
Слика 1-4 Контролен систем за управување со правецот на автомобилот
Слика 1-5 Типичен oдзив на системот за управување кај автомобил

Саканата насока на движење се споредува со стварната со цел да се одреди и
измери отстапувањето (грешката) од саканиот курс. Мерењата можат да се
остварат визуелно и со допир. Исто така постои и дополнителна повратна
3
врска од чувството на рацете кои се во контакт со управувачот. Во овој систем

човекот ја користи разликата помеѓу саканиот и стварниот правец со цел да
генерира контролирано поместување на управувачот. Типичен одзив на овој
систем е даден на Слика
Заради зголемувањето на комплексноста на системите што се контролираат и
желбата да се постигнат оптимални перформанси, значењето на управувањето
со системите станува се позначајно во последните години. Освен тоа, како
системите стануваат се покомплексни внатрешната меѓузависност на многу
контролирани променливи мора да биде опфатена со шемата на управување.
На Слика 1-8 е прикажан блок дијаграм на мултиваријабилен контролен
систем.
Сакан одзив Излез

на излезот Контролер Процес
Мерења
Слика 1-6 Мултиваријабилен контролен систем
1.2. Историјат на управувањето со системите

Мерењето и управувањето со процесите во почетокот било мануелно и се
користела механичка технологија, а потоа се поуспешно се применува
пнеуматска, електронска и дигитална технологија. Експоненционалниот развој
на мерните и управувачките методи започнува после Втората светска војна и
сеуште рапидно се зголемува.
Не може со сигурност да се каже кога се направени почетоците на полето на
мерењето и управувањето со процесите. Сепак, се знае дека уште од 2500
година п.н.е. египетските инженери користеле едноставни но сепак прецизни
мерни инструменти за нивелирање на темелите при изградбата на пирамидите.
Тие исто така користеле систем од преливни канали за мерење и дистрибуција
на водата за иригација на плодната почва во делтата на реката Нил. Познато е
дека и Римјаните користеле едноставни мерачи на проток при изградбата на
аквадуктите и водоводите.
Питовата цевка е пронајдена околу 1600 година. Регулаторот на притисок со
летечки топчиња (Ватов регулатор) е пронајден во 1774 година за време на
индустриската револуција. Усовршени верзии на овој регулатор се користат и
денес. Овој регулатор се смета за прв контролер со повратна врска.
4
Слика 1-7 Ватов регулатор со летечки топчиња

Овој регулатор кој во потполност е механички, ја мери брзината на излезната
оска од тркалото и обезбедува ротација на летечките топчиња кои се поврзани
со вентилот кој го контролира протокот на пареа во парната машина. Кога
врзината се наголемува топчињата се оддалечуваат од оската и се подигнуваат
со што го поместуваат лостот кој го затвора вентилот.
Во крајот на 1800 година во комерцијална употреба се наоѓаат живините
термометри во лимени и дрвени куќишта, како и живини барометри. Во
почетокот на 1900 на пазарот се јавуваат и температурни контролери,
пнеуматски контролери и пишувачки инструменти за регистација на мерените
големини (температура, притисок, релативна влажност и сл.).
Со појавата на Првата светска војна барањата за многу поефикасни
инструменти придонесуваат за понатамошен развој на ова поле. Развиени се
т.н. контолни соби и развиен е концептот на PID (пропорционално,
интегрално, диференцијално) управување.
До средината на 1930 тите развиени се разни анализатори, мерачи на проток и
електронски потенциометри. Во тоа време дури 600 компании во светот
продаваат разни индустриски инструменти. Во тоа време развиен е и Ziegler-
Nichols-овиот метод на подесување кој што сеуште се користи и денес.
Втората светска војна врши огромно влијание во развојот на разни нивоа на
мерењето и управувањето. Произведени се разни давачи на притисок,
комплетно електронски инструменти, и инструменти на принципот на
урамнотежување на сила.
Во почетокот на 1950 тите индустријата за управување со процесите нагло се
5
премнува со претставувањето на транзисторот. Исто така на пазарот се

претставени: пнеуматски диференцијален мерач на притисок, електронска
контрола, гасно-течна хроматографија, ултрасонични протокомери, 4-20 mA
DC стандардниот сигнал, компјутерски управувани постројки, релејни
контролери, прва NC управувана машина во 1952 година
Во 1960 тите години претставени се компјутери со имплементација на
директно дигитално управување (DDC control systems) со екрански
операторски интерфејс, програмабилни логички контролери (PLC), се
применува технологија со мерење на вртлози во флуиден тек, и усовршени
конструкции на вентили за контрола на протокот, претставен е првиот
индустриски робот.
Во 1970 се појавуваат дистрибуирани контролни системи (DCS), примена на
оптички кабли, разни гасни анализатори и употреба на мемориски RАМ
(Random access memory) чипови.
Во последните десетина години од 20 тиот век доаѓа софтверската ера, која
што уште повеќе ја раширува приманата на дистрибуираните контролни
системи и програмабилните логички контролери. Се појавуваат и невралните
мрежи, експертните системи, “fuzzy” логиката, т.н. паметни инструменти и
контролери со самоподесување, огромна примена на индустриските роботи.
Иднината на мерењето и управувањето со процесите е непозната од аспект на
новите технолошки решенија кои ќе се јават. Сепак, врз основа на последните
трендови може да се заклучи дека во иднина разликата помеѓу DCS и PLC ќе
исчезне, ќе се зголемат можностите за авто-дијагностика и само-корекција на
контролните системи, се повеќе ќе се користи вештачката интелигенција, во
рамките на една постројќа ќе се оствари комплетно мрежно поврзување
помеѓу сите компоненти на системот за управување, рапидно се зголемува
можноста за далечинско управување со системите со користење на глобалната
светска мрежа - Интернет. Со еден збор, ерата на тотална дигитална
интеграција на сензорите и сите компоненти на контролниот систем е на
повидок.
1.3. Потреба од воведување на автоматско управување

Причините за воведување на автоматизацијата се јавуваат тогаш кога човекот
кој ја послужува машината се наоѓа пред одредени проблеми кои го
нарушуваат континуитетот и квалитетот на работата, правејќи ја
непродуктивна и економнски неисплатлива. Во обаа група на проблеми
спаѓаат: недостаток на физичка сила, тешки работни услови, висока работна
температура, штетни испарувања, радиоактивни зрачења и друго. Постојат и
други причини кои ја условуваат примената на автоматското управување со
процесите, посебно кога се во прашање постројки за непрекинати технолошки
процеси. Во оваа група причини спаѓаат:
• Каснење на реакцијата на човекот, чиј рефлекс е од ред на величина
0,3 ѕ што ја исклучува можноста за рачно управување и регулација на
6
работата на високо продуктивни постројки кај кои е неопходно многу

брзо реагирање од чија правовременост зависи доверливоста на
нивната работа.
• Голем број производни процеси и лабораториски испитувања бараат
непрекината и точна контрола за еден подолг период. Во тој случај,
рачното управување и регулацијата со процесите е неизводлива
бидејќи физичката и психичката исцрпеност на работникот влијае на
точноста на контролата на процесот. Во такви случаи, неизбежна е
појавата на намален квалитет на работата и зголемен процент на
неисправни производи чиј квалитет не одговара на поставените
барања.
• Освен кај најпрости работни опрации не постои можност работникот
за еден подолг временски период да се однесува еднообразно. Поради
тоа, структурата на системите за рачно управување по својата
конфигурација се конципира, формира и прилагодува на нехомогени и
неуедначени процеси. Незаобиколна последица на ваквиот начин на
управување се јавува во големите разлики на експлатационите
карактеристики на рачно управуваните процеси кои создаваат разлика
во квалитетот за ист вид на процеси и производи. Кај системите за
автоматско управување и системите за регулација на технолошки
процеси осигурани се управувачки и работни карактеристики на
системот без отстапување од проектираниот процес на работа за
подолг период. Поради тоа, вклучувањето на човекот како влијателен
фактор во системот на автоматско управување во општ случај не е
пожелно, освен кога е потребно да се извршат некои дополнителни и
посебни контроли, или избор на уреди за некое следно автоматско
делување. Во современите системи автоматското управување и
регулација се изведуваат така што се формира затворен систем према
природата на процесот, па потполно е исклучена потребата од
присуство на човекот.
• Поради сите претходно наведени причини, примената на рачно
управување во голем број случаи е многу неекономична.
Процесот на производство во многу области воглавно е сериски, а во одредени
случаи и масовен, така да многу е зголемена производсвената брзина на
одредени подсистеми на кои се реализираат поединечни технолошки
операции, така да човечките очи и раце не се во состојба да го следат процесот
со потребна брзина и точност. Овие причини заедно со специфичните услови
на призводство, во кои човекот е изложен на разни опасности по неговото
здравје налагаат негова замена со системи на автоматско управување секаде
каде што тоа е можно.
1.4. Примери на современи контролни системи

Управувањето со повратна врска е основа на модерната индустрија и
7
општеството, кое повеќе или помалку експлицитно изразено се среќава скоро

во секој аспект на човечкото постоење.
Современите контролните системи секогаш фунционираат во затворен циклус
(системи со повратна врска) како што е прикажано на Слика.
Слика 1-8 Шема на основен систем со негативна повратна врска

Со помош на сензор со соодветна точност се мери излезот кој всушност е
стварната вредност на излезот од системот. Разликата помеѓу саканата
вредност и стварната е еднаква на грешката, која што потоа се подесува на
сакона ниво со помош на појачувач во контролниот уред. Излезот од
контролниот уред предизвикува реакција на извршниот орган со цел да се
промени процесот и намали, односно елиминира грешката. На пример, ако
возилото погрешно се придвижило кон лева страна, управувачот се завртува
кон десна со цел да се корегира правецот. Колку отстапувањето (грешката) е
поголемо, во толку и реакцијата е посилна. Системот прикажан на сликата е со
негативна повратна врска, бидејќи вредноста на излезот се одзема од влезот и
разликата се користи како влезен сигнал во појачувачот, односно контролниот
уред. Истата шема на Слика 1.6. може да се примени за да се опише рачно
регулирање на нивото на течност во резервоар, што е прикажано на Слика 1.4.
Слика 1-9 Рачно регулирање на нивото на течност во сад

Овде влезот претставува саканото ниво на течност кор му е зададено на
операторот да го регулира (овој податок е мемориран од операторот). Тој
истовремено е засилувачот и визуелен сензор. Операторот ги споредува
моменталното ниво со саканото ниво и во зависност од грешката го отвора или
8
затвора вентилот (извршниот орган) со што го подесува протокот на флуид за

да се обезбеди одржување на нивото на зададена вредност.
И други контролни системи имаат идентична шема како онаа прикажана на
Слика 1.6. На пример во домаќинството функционирањето на фрижидерот,
електричната печка и бојлерот, а во индустријата разни системи за регулирање
на притисок, температура, проток, позиција, дебелина, хемиски состав и др.
Возењето на современ автомобил денес, е големо задоволство бидејќи
возилото многу брзо одговара на командите на возачот. За да се оствари оваа
комплексна задача постојат огромен број сензори и извршни органи кое
непрекинато ја следат состојбата и реагираат соодветно, така да како краен
резултат се добива голема сигурност и комфор при управувањето со возилото.
На пример, кај најголем број современи возила денес се вградуваат серво
управувачи и хидраулични кочници кои користат хидраулично појачување на
силата која возачот ја пренесува преку управувачот или кочницата, а сето тоа
во комбинација со микропроцесори и разни сложени алгоритми со кои
максимално се подобруваат возните и безбедносните карактеристики.
Принципите на функционирање на системот за управување со правецот кај
автомобилот во основа се идентични со оние кај голем прекуокеански брод,
или пак кај најсовремен воен авион.
1.5. Kомпјутерски управувани системи

Во денешните модерни времиња автоматизацијата може да се дефинира како
технологија која користи претходно програмирани команди за да се овозможи
функционирање на одреден процес, во комбинација со повратна врска со што
се осигурува правилно извршување на командите. Автоматизацијата секогаш
се применува за процеси кои претходно биле контролирани од човек. Кога ќе
се автоматизира пшроцесот може да функционира без мешање на човекот.
Всушност, голем број на автоматизирани процеси можат непрекинато да ги
извршуваат нивните функции со многу поголема точност и прецизност, за
многу пократко време, во однос на човекот. Контролирањето со други процеси
подразбира кооперација помеѓу човекот и компјутерски управуваните
машини, односно роботи. На пример, кај најголем број линии за производство
на автомобили постои соодветна кооперација меѓу индустриските роботи и
луѓето.
Роботот всушност претставува компјутерски управувана машина во кога е
врадена технологија која е во многу тесна врска со автоматизацијата.
Индустриската роботика може да се смета како дел автоматиката во која што
автоматизираната машина (роботот) е проектиран така да го замени човечкиот
труд на многу полиња, па затоа роботите имаат и одредени хуманоидни
карактеристики, пред се од аспек на кинематиката и можноста да остваруваат
одредени движена кои се симулација, односно имитирање на движењата на
човечката рака, лакт и рака (Слика 1.5) . Но, и покрај големиот број на
можности на роботите, сепак во одредени активности човечкиот труд и
понатаму е незаменлив.
9
Слика 1-10 Индустриски робот со 6 оски на управување

На Слика 1-6 е прикажан компјутерски управуван систем за контрола на
силициумски плочи (wafers) при производството на чипови и процесори.
Слика 1-11 Контрола на силициумски плочи со високо-осетлива камера

Системот користи посебен мотор за придвижување на секоја од оските на
саканата позиција во x-y-z координатиот систем. Основна цел е да се добие
точно поместување на секоја од оските со остварување на меки движења, за да
високоосетливата камера може детално да го проучи секој дел од плочата и да
10
се откријат евентуалните недостатоци. Овој тип на контролни системи е еден

од најважните во индустријата за производство на чипови.
Индустријата за производство на електрична во основа врши конверзија на
енергијата, контрола и дистрибуција, и во процесот на производство од
исклучително значење е да се применува компјутерско управување со цел да
се подобри ефикасното користење на енергетските ресурси. Исто така, во
поново време се повеќе од значење е регулирањето во термоелектраните со
цел значително да се намали отпадот. Кај модерните постројки со огромна
инсталирана снага од неколку стотици мегавати неопходно да се
имплементира компјутерско управување со процесот, бидејќи едниствено така
можат да се земат во превид големиот број меѓусебно зависни процесни
големини и да се обезбеди оптимално производство на електрична енергија.
Во најчест случај управувањето се одвива со координирана контрола на над
стотина (повеќе стотини) процесни големини.
Слика 1-12 Упростена шема на управување со термоелектрана

На упростениот модел на Слика 1-7 прикажани се неколку најважни
управувачки големини кај термоелектраната. Како што е прикажано на сликата
податоците за разни мерени големини (температура, притисок, концентрација
на кислород, брзина на ротација, протоци и.др.) се неопходни за алгоритмите
на управување кои се имплементирани во компјутерот.
11
Слика 1-13 Управување со нуклеарен реактор

На сличен начин се врши и управувањето во многу покомплицирани и
поопасни постројки, како на пример никлеарна централа (Слика 1- ) каде што
компјутерот управува со процесот и регулирање на снагата на реакторот со
помош на контролните шипки, процес кој бара огромна прецизност и брзина.
Друга, многу важна индустрија каде што е постигнат исклучително голем
напредок благодарение на компјутерското управување со процесот, е
металуршката индустрија. На Слика 1-8 прикажана е шема на еден од
начините на примена на компјутерското управување во оваа индустрија
Слика 1-14 Роботизирано управување во железара
12
Опремата за автоматизирана манипулација во индустријата посебно е корисна

за случаите кога работните задачи се едноставни, досадни, монотони, се
повторуваат безброј пати, и се опасни. Машините кои извршуваат
автоматизирано товарење и растоварување, сечење, заварување и лиење многу
често се применуваат во индустријата со цел да се добие точност, сигурност,
економизација и продуктивност. Како што беше претходно спомнато, роботите
се вушност програмабилни компјутери интегрирано со машини, и тие најчесто
се замена за човечкиот труд секогаш кога има потреба од специфични задачи
кои се повторуваат. Некои од овие машини имаат антропоморфни меганизми
кои можат да се препознаат како механички раце и зглобови и поради нивната
флексибилност многу често се применуваат и во линиите за автоматизирано
склопување. На Слика 1-9 прикажан е индустриски робот во рамките на линија
на склопување кој е во состојба за 2 минути и 42 секунди да склопи алтернатор
за автомобил кој се состои од 17 делови. На десниот дел од сликата е
прикажана контролната кутија преку се програмира роботот за да ја научи
секвенцата од движења, која потоа се снима во меморијата на компјутерот.
Слика 1-15 Програмабилен робот во линија за склопување

Постојат голем број апликации на компјутерското управување во медицината,
дијагностиката, протетиката, и биолошките контролни системи кои вклучуваат
регулација на температурата, респираторните и кардиваскуларните функции.
Најчесто физиолошките контролни системи се со повратна врска, и наместо
еден систем со една врска во примена се хиерархиски системи со повеќе
повратни врски. Една од најчестите примени е користењето на протетски
13
помагала кои на огромен број хендикепирани лица им овозможуваат многу

полесно интегрирање во нормалниот живот. На Слика 1- е прикажана
експериментална вештачка роботска рака која може да се контролира со
биоелектрични контролни сигнали , наречени електомиографски сигнали. Таа
има 18 степени на слобода и е контролирана од 5 микропроцесори и 36
електропнеуматски актуатори. Раката има три прсти и палец и на нив има
врадени сензори за допир.
Слика 1-16 Роботска рака
1.6. Идна еволуција на компјутерски управуваните

системи
Цел кон која се стремат контролните системи е да се овозможи голема
флексибилност и многу високо ниво на автономност. За да се постигне оваа
цел во моментот постојат два различни еволутивни концепти, што е
прикажано на Слика 1- . Денес индустриските роботи имаат доволем степен
на автономност бидејќи кога тие еднаш се програмираат и подесат, во најголем
број случаи не се потребни дополнителни понатамошни интервенции. Поради
ограничениот број на сензори со кои располагаат, овие роботски системи
имаат ограничена флексибилност за адаптирање при поромена на работната
околина, па поради тоа огромни напори се вложуваат во развој на т.н. computer
vision (препознавање на облици и форми). Нивните контролни системи се
многу адаптибилни, но зависат од ангажирањето на човекот. Во развојот на
напредните роботски системи најголемо концентрирање е на следните областе
на истражување:
14
• вештачка интелигенција,
• напредни сензорски системи и нивна интеграција,
• автоматизирано препознавање на форми и облици (computer vision),
• напредно off-line CAD/CAM програмирање што ќе ги направи овие
системи многу поекономични.
Од друга страна програмабилните контролни системи имаат исклучително
голема флексибилност но мала автономија и многу зависат од интеракцијата
со човекот. Најголеми истражувања се прават во областите:
• надзорно управување (supervision control),
• computer visdion,
• нови методи за интеракција на операторот со машината (HMI – Human
Machine Interface) со цел да се намали оптоварувањето на операторот,
и неговата ефикасност.
Слика 1-17 Идна еволуција на контролните системи и роботиката

Голем број на истражувачки активности се заеднички за роботиката и
контролните системи и водат кон намалување на трошоците за
имплементација и можностите за реална примена во практиката. Овде спаѓаат
• развој на современи комуникационите методии техники, и
• напредните јазици за програмирање
15
2. Основи на управувањето со системите

2.1. Вовед
Управувањето со системите се заснова врз анализата на линеарните системи
поврзана со развојот на теоријата на управување сои повратна врска.
Контролниот систем е составен од различен број компоненти, кои се
меѓусебно поврзани. Овие поединечни компоненти можат по нивната природа
да бидат електрични, механички, хидраулични, пнеуматски, термички или
хемиски, и добро дизајнираниот контролен систем треба да обезбеди најдобар
одзив на комплетниот систем при појава на надворешни, временски
променливи пореметувања кои делуваат на системот. Во најширок смисол на
зборот, основите на управувањето со системите можат исто така да се
применат при динамичко управување на големи компании, општествени и
политички системи, и на други не така прецизно дефинирани системи. Од
инженерски аспект принципите на управување по општо можат да се применат
на многу поопипливи и препознатливи системи и подсистеми.
Слика 2.1 Систем на управување

Управуваниот систем секогаш може да се претстави со блок дијаграм
прикажан на Слика 1. Системот претставува множество на разни компоненти
така искомбинирани за да заедно можат да обавуваат одредена специфична
функција. Променливата што се контролира може да биде температура,
притисок, проток, ниво на течност, брзина, напон, позиција или пак некоја
комбинација од нив. Аналогни (континуирани) или дигитални (дискретни)
техники можат индивидуално или пак истовремено да бидат искористени со
цел да се оствари саканата управувачка акција. Во последно време напредокот
остварен во микроелектрониката предизвика голем пораст во примената на
дигиталната техника, така да денес најголем број на контролни системи се
базирани на микропроцесорско управување.
2.1.1. Класификација на контролните системи

Инженерските контролни системи се класифицирани во согласност со нивната
примена и можат да се сретнат неколу видови.
(i) Секвенцијално (редоследно) управување

Секвенцијално управување се остварува кај системи, кај кои се извршуваат
одреден број на претходно дефинирани операции по претходно дефиниран
редослед. Управувањето може да биде имплементирано како управување
16
„базирано на случување“ кога следната активност не може да биде извршена

пред комплетно да биде завршена тековната активност. Алтернативен начин
на секвенцијално управување е „временски базирано“ управување, каде
редоследните опреации се извршуваат со одреден временски распоред.
Системите базирани на случувања поради својот карактер суштински се многу
посигурни отколу временски базираните системи.
На пример, ако разгледува еден индустриски процес каде што е потребно
резервоарот да прво да се наполни со течност, а потоа течноста да се загрее
Двата начини на секвенцијално управување се дадени на Слика 2.
Слика 2.2 Секвенцијално управување: а) временски, б) по случување

Временски базираните контролни системи се најпрости. Пумпата се вклучува
за извесен временски период за време на кој ќе се насобере доволно течност во
резервоарот приблишно до саканото ниво. После тоа пумпата се исклучува и
греачот се вклучува. И греењето се остава вклучено за извесен период се
додека флуидот приближно не го достигне саканиот степен на загреаност. Во
овој случај управувачките функции не се прецизи, и не постои никаква
заштита од неправилно функционирање и хаварија. На пример, ако откаже
спојката помеѓу осовините на електричниот мотор и пумпата, нивото на
течноста во резервоарот ќе остане на многу пониско ниво од зададеното, но
независно од тоа во одредено време греачот пак ќе се вклучи и ќе оддава
топлина за одредениот временски период што може да предизвика
катастрофални последици.
Во системите базирани на случувања се вградени дополнителни компоненти
кои што го обезбедуваат системот на управување од неправилна работа и
хаварија. Кај ваквите системи пумпата останува вклучена се додека сензорот
за ниво на течноста не покаже дека резервоарот е полн до саканото ниво.
Тогаш и само тогаш, пумпата се исклучува а греачот се вклучува.
Температурата на течноста исто така се следи со сензор се додека и таа не
достигне до саканата вредност. Очигледно, поради потребата од вградување на
два дополнителни сензори овој систем е поскап. Сепак предностите кои ги
нуди овој систем во однос на временски базираните системи се далеку
поголеми од недостатоците, пред се поради повисоката цена. Сепак, временски
17
базираните системи и понатаму се применуваат но само во апликации каде

што нивното откажување би предизвикало незначителни штети, далеку помали
од претходно спомнатите во примерот.
Суштинската разлика помеѓу двата системи се состои во тоа што
секвенцијалните системи базирани на случувања во себе имаат вградено
проверка на условот дали одредена операција е коректно извршена, пред да се
дозволи следната да продолжи. Типичен пример за примена на секвенцијален
контролен систем е во автоматските машини за перење на алишта и
автоматските машини за миење на кујнски прибор.
(ii) Сервомеханизми
Сервомеханизмите се контролни системи во кои контролираната големина или
излезот, е позиција или брзина. Типични примери за сервомеханизми кои
најчесто се користат се разни мотори со перманентен магнет, позициони
контролни системи со чекорни мотори, разни линеарни актуатори и др. Овие
системи претежно наоѓаат примена во разни машини, роботи и манипулатори.
(iii) Нумеричко управување

Во систем што користи нумеричко управување, нумеричките информации за
управување се складирани во разна дигитална форма, на медиум кој може да
биде хартиена лента, магнетна лента, магнетен диск и др. Овие информации се
неопходни за работење на системот а со цел да се контролираат одредени
променливи како: позиција, насока и брзина и забрзување. Постојат огромен
број на производни операции и постапки кои можат да се извршат со примена
на нумерички управувани машини кои го користат овој флексибилен начин на
управување.
(iv) Процесно управување

Во овој тип на управување променливите кои се во врска со одреден процес се
следат и се превземаат одредени управувачки дејствија со цел да се обезбеди
вредноста на овие променливи да се наога во однапред зададени граници.
Зборот „процес“ е сеопфатен и во себе вклучува наразновидни производни
активности како на пример производство на електрична енергија. Создавањето
на „електричество“ може да биде разгледувано како производен процес кај кој
што продуктот е киловат-часовите. Во управувањето на процесот на
производство на електрична енергија некои од големините кои се мерат се:
температура, притисок, ниво на течност, брзина, проток, напон, струја и
концентрации на разни гасови. Задачата за управување дополнително се
усложнува поради нееднаквата потрошувача на енергија, односно промените
на оптоварување на мрежата, поради што управувањето со ваков систем е
прилично сложено. Слично, вакви комплексни проблеми се сретнуваат и со
управувањето со процесите во нуклеарните централи, производството на
нафтени деривати, индустријата за производство на хартија, во
автомобилската индустрија , а поготово кај сите процеси кои имаат аспирации
18
да бидат класифицирани како флексибилини производни системи.
2.1.2. Отворени и затворени системи - управување со и без

повратна врска
На Слика 3 е претставен основен отворен систем. Влезниот елемент
обезбедува информација за саканата вредност X на контролираната
променлива. Оваа информација потоа делува на контролерот за да го промени
излезот Y. Надворешните пореметувања делуваат на системот така што
предизвикуваат вредноста на излезот да се разликува од саканата вредност.
Отворениот систем може да личи на управување со возило каде возачот
претставува влезен елемент. Во суштина возачот управува две променливи:
брзината и насоката на движење на возилото. За брзината контролер
претставува вентилот на карбураторот, а за насоката управувачкиот систем.
Слика 2.3 Отворен систем

За да системот постане затворен, односно систем со повратна врска потребно е
да се додадат два дополнителни елементи:
1. елемент кој ќе ја мери вредноста на излезот Y, и
2. елемент кој ќе ја споредува разликата помеѓу вистинската вредност на
излезот и саканата вредност X.
Мерниот и елементот за споредувања (компаратор) се поврзани преку
повратна врска, што е прикажано на Слика 4.
Слика 2.4 Затворен систем со повратна врска

Спорен момент во претходниот пример е фактот дека возачот всушност ги
остварува функциите на мерење и споредување на вредностите на големините.
Поради тоа, возачот може да се разгледува и како составен дел на контролниот
19
систем и на тој начин системот може да се разгледува како затворен, односно

систем со повратна врска. Според тоа, по дефиниција може да се каже: секој
систем што во себе содржи некој облик на повратна информација се нарекува
затворен систем (closed-loop system). Ако не постои повратен механизам,
системоt се нарекува отворен (open-loop). Во најголемиот број практични
инженерски цели контролните системи се затворени со цел да се искористат
предностите на повратната врска, која што пак од друга страна може да биде
„позитивна“ или „негативна“.
Исклучително ретко можат да се сретнат системи со позитивна повратна
врска. Кај нив повратниот сигнал се додава на влезниот сигнал, и поради тоа е
можно да имаме излез и без да постои влез, со што всушност се губи
контролната функција на системот. Кај негативната повратна врска
управувачкиот сигнал се генерира врз основа на разликата на влезот и излезот
и што е оваа разлика помала, во толку системот е поблиску до саканата
работна точка.
2.1.3. Линеарни и нелинеарни контролни системи

За да еден систем биде линеарен мора да задоволи два критериуми:
1. критериум на пропорционалност на амплитудата, и
2. приципот на суперпозиција
Ако вредноста на излезот на еден систем во одреден временски период
изнесува Y(t) за даден влез X( t) , тогаш влезот kX(t) мора да даде излез kY(t) и
на тој начин е задоволен критериумот на пропорционалност на амплитудата.
На сличен начин, ако влезот X1(t) дава вредност Y1(t) , додека влезот X2(t) дава
излез Y2(t) тогаш ако на влезот се доведе вредност [X1(t) + X2(t)] кој ќе даде
излез [Y1(t)+Y2(t)] задоволен е принципот на суперпозиција.
Нелинеарните системи не ги исполнуваат овие два критериуми, и најчесто при
нивна анализа се врши одредено упростување така да нивното однесување се
приближи кон однесувањето на еквивалентен линеарен систем.
2.1.4. Карактеристики на контролните системи

Карактеритиките на еден контролен систем се во врска со однесувањето на
излезот на системот, врз основа на одреден даден влез. Параметрите кои се
користат за да се дефинираат карактеристиките на еден контролен систем се:
стабилност
точност
брзина на одзивот
осетливост.
За еден систем се вели дека е стабилен ако после извршена промена ва влезот
на системот, излезот после извесен конечен период достигне одредена
вредност која ќе се наоѓа во одреден интервал. Кога излезот ќе достигне
конечна константна вредност, велиме дека тој се наоѓа во статична состојба
20
(steady-state). Во реалните контролни системи стабилноста на системот е

апсолутно најважна. Кај некои системи кај кои што постои временско каснење
(time delay) или dead time потои тенденција на нестабилност, и поради тоа
мора дополнително да се внимава при дизајнирањето на вакви системи за по
секоја цена да се обезбеди стабилноста.
Стабилноста на контролните системи може да се анализира со примена на
разни аналитички и графички техники како на пример: критериумот на Routh-
Hurwitz и графичките методи на Bode, Nichols и Nyquist.
1) Toчноста на еден систем претставува отстапувањето на
вредноста на контролираната големина во однос на нејзината сакана
вредност. Стабилноста и точноста на системот се поврзани една со
друга и во суштина делуваат спротиво една на друга. Така на пример
точноста на еден систем може да се подобрува, но во процесот на
дотерување на граничните вредности на саканата вредност на
големината, може значително да се наруши стабилноста на системот.
Истото може да се каже и обратно.
Брзината на одзив е мерка за тоа колку брзо системот ќе го доведе излезот во
статичка состојба, откако ќе се појави промената на влезот.
Осетливоста на системот е многу важен фактор и е мерка за способноста на
системот да реагира на надворешните услови на околината, односно
пореметувањата. Во идееален случај излезот треба да биде само во функција
од влезот и на него не би требало да делуваат никакви надворешни влијанија.
2.1.5. Динамички карактеристики на системите

Динамичките карактеристики на еден систем се одредуваат со математичко
моделирање или со експериментални мерења на однесувањето на излезот, кога
на влез се доведуваат разни функции за тестирање.
Слика 2.5 Отскочна функција

Отскочна функција. Тестирањето на системот на отскочна функција можеби
е најважниот тест, бидејќи систем кој што е стабилен на овој тест најверојатно
ќе биде стабилен и на други видови тестови. Отскочната функција (Слика 5) на
21
влез од се доведува со цел да се измери каку системот успева да се избори со

ненадејна нагла промена на влезните услови.
Рампа. Линеарна влезна функција (Слика 6) се користи за да се процени
однесувањето на системот и неговата статичка грешка кога тој се стреми да го
следи линеарното зголемување на влезната големина.
Слика 2.6 Нагибна функција - рампа

Синусоидална функција. Синусоидалниот влез (Слика 7) за голем опсег
разни влезни фрекфенции е стандарден тест кој се користи за да се одредат
фрекфентните карактеристики на одговорот на системот.
Слика 2.7 Синусоидална функција

И покрај тоа што трите стандардни тестни функции не се секогаш идентични
на влезните услови на кои ќе биде подложен еден реален контролен систем,
сепак тие покриваат еден голем опсег на можни однесувања. Систем кој што
ќе покаже задоволувачки перфомасни под овие услови, во најголем број
случаи ќе се однесува добро и при многу пореални услови. Одговорот на
системот при влезна параболична или друга функција исто така може да се
анализира или мери, но сепак овој начин на анализа се користи многу помалку
од претходните три.
22
2.1.6. Временски и фрекфентен домен

Ако на влез на системот се постави фунција променлива со времето X(t) на
излез се добива излезна функција Y(t). Добиениот резултат претставува модел
на временскиот домен на системот. Временскиот домен се изразува со
диференцијална равенка, чии што решенија се покажуваа во вид на графици на
кои на апсцисата е времето, а на ординатата е излезот на системот Y(t).
Спротивно на тоа со фрекфентниот домен се опишува однесувањето на
системот во зависнот од амплитудата и фазата кога на влез се доведува
синусоидална функција. Типично перфомансите на системот се прикажуваат
на графици каде на апсцисата е фрекфенцијата на сигналот, а на ординатата
односот на амплитудите [Y(t)/X(t)] или 20log10[Y(t)/X(t)].
Ниту еден од овие два начини нема одлучувачки предности во однос на
другиот, па поради тоа и двата се користа за опишување на перфомансите и
однесувањето на системите.
2.2. Математичко моделирање на системите и анализи

во временски домен
За опишување на односот и зависноста помеѓу влезот и излезот на системот се
користат диференцијални равенки. Најшироко користени модели во
автоматското управување се базирани на линеарните диференцијални равенки
од прв и од втор ред.
2.2.1. Линеарни системи од прв ред

Некои едноставни контролни системи, вклучувајќи ги и оние за контрола на
температура, ниво и брзина, можат математички да се моделираат со линеарна
диференцијална равенка од прв ред:
dY
τ + Y = kX (1.1)
dt
каде X е влез, а Y излез, τ ја означува временската константа на системот, а k е
системското појачување.
Кога влезната функција X е отскочна функција со амплитуда A, решението на
равенката ја има формата
[
Y (t ) = kA 1 − e −t / τ ] (1.2)
или прикажано графички
23
Слика 2.8 Одзив на систем од прв ред со влез отскочна функција

Претходната равенка која претставува решение на диференцијалната равенка
во временски домен е експоненцијална функција која се приближува до
вредноста kA кога времето t се движи кон бескрајност. Теоретски, излезот
никогаш не ја достигнува вредноста kA и одзивот се нарекува
„експоненцијално заостанување“. Временската константа τ го претставува
времето кое што е потребно за да излезот ја достигне вредноста kA ако
промената би се одвивала со почетната брзина. Ова е прикажано на Слика 8 со
испрекината линија која е тангента на кривата на одзивот во точката t=0. За
практични цели се зема дека конечната статичка состојба с постигнува после
време 5τ.
Ако на влезот на системот се доведе функција во вид на рампа тогаш излезот
го добива обликот прикажан на Слика 1.9
Слика 2.9 Одзив на систем од прв вред со влезна функција рампа

а решението на диференцијалната равенка (1.1) го добива обликот
24
[ (
Y (t ) = kA t − τ 1 − e −t / τ )] (1.3)
што се добива кога десната страна на равенката (1.1) е линерана функција од
времето t, на пример kAt. Решението на равенката покажува дека кога времето
t достигнува големи вредности, излезот се приближува до вредноста kA(t-τ)
Одзивот на систем од прв ред на синусоидален влез се добива со внесување во
десната страна од равенката (1.1) функција во облик kAsin(ωt) каде што ω е
константа кружна фреквенција (во rad-1). Решението го добива обликот:
Y (t ) =
kA
[sin αe −t / τ
+ sin(ωt − α ] (1.4)
(1 + τ ω )
2 2
каде α = tan −1 (τω ) .
Одзивот е прикажан на Слика 10. Одзивот претставува слабеење на

променливата амплитуда во комбинација со синусоидалното однесување и
заостанување зад влезот за агол α.
Слика 2.10 Одзив на систем од прв ред со влез синусоидална функција
2.2.2. Линеарни системи од втор ред

Многу малку реални системи можат да бидат моделирани со линерна
диференцијална равенка од прв ред. Многу други системи, вклучувајќи
системи за контрола на позицијата можат да се моделираат со диференцијална
равенка од втор ред која што ја има општата форма:
d 2Y dY
2
+ 2ζωn + ω n2Y = kX (1.5)
dt dt
каде што ζ претставува однос на пригушување и е дефинирано како однос на
вистинското пригушување на системот кон пригушувањето што би
25
предизвикало критично пригушување. ωn е природна непригушена

фрекфенција на системот, а k е системското појачување. Решението на
равенката во временски домен зависи од интензитетот на ζ, и ако на влез се
доведе единечна отскочна функција можни се три решенија:
1. Слабо пригушување, ζ < 1;
 
Y (t ) = exp(−ζωt )  A cos ω n 1 − ζ 2t  + B sin  ω n 1 − ζ 2t 
     
2. Критично пригушување, ζ = 1;
Y (t ) = exp(−ζωt )[At + B ]
3. Силно пригушување, ζ > 1;

   
Y (t ) = A exp− ζωt −  ω n ζ 2 − 1 t  + B exp − ζωt −  ω n ζ 2 − 1 t 
     
Трите можни решенија за влез отскочна функција се прикажани на Слика 10,
каде што излезот Y(t) е претставен како процентуална вредност од влезот X, во
функција од параметарот (ωnt).
Слика 2.11 Одзив на систем од втор ред на влезна отскочна функција

За ζ = 1 системот е критично пригушен и статичката состојба се постигнува за
најкраткото можно време без никакво осцилаторно однесување. За ζ > 1
системот е премногу пригушен и одзивот повторно добива експоненцијален
облик. Премногу пригушените системи имаат исклучително спор одзив и
26
поради тоа не постои никавва предност од примена на системи кои имаат

многу високи вредности за ζ. За случаите каде ζ < 1 системот е недоволно
пригушен и кривата на одзивот е осцилаторна со пригушување на
осцилациите. За да се опише однесувањето на недоволно пригушен систем
кога на влез се доведе отскочна функција се користат голем број разни
параметри кои што се илустрирани на Слика 11.
Слика 2.12 Карактеристичен одзив на единечна отскочна функција

каде што:
τR - време после кое излезот првпат ја достигнува вредноста на влезот,
τP - време на достигнување на првата максималната вредност на излезот,
εd – динамичка грешка, претставува разлика на максималната вредност на
излезот и вредноста на влезот
τs – време на смирување, е време после кое апсолутната вредност на
отстапувањето не е поголема од некоја зададена вредност δ која што
најчесто изнесува ± 2%.
εss – статичка грешка, максимално дозволена грешка после период τs.
PO – процентуално изразено динамичко отстапување (прескок)
27
PO=(Mpt -100)/100 , кое аналитички може да се одреди од изразот:

1−ζ 2
PO = 100e −ζπ
Друга корисна меѓузависност може да се одреди од односот на
последователните максимуми:
 A  2ζπ
ln n  =
 An+1  1−ζ 2
каде n број кој го покажува бројот на максимумот, на пример, за првиот

максимум n=1, за вториот n=2, итн. Претходниот израз е т.н. „логаритамски
декремент“.
За критично и силно пригушени системи времето потребно за излезот да ја
смени својата вредност од 10 % на 90 % се користи како мерка за брзината на
одзивот.
Одзивот на системи од втор ред кога на влез имаме нагибна функција (рампа) е
прикажан на Слика 12. Кривите на излезот се дадени во зависнот од степенот
на пригушување, но во секој случај асимптотски се приближуваат кон
статичкото заостанување, кое што за сите случаи е различно бидејќи тоа исто
така зависи од степенот на пригушување.
Слика 2.13 Одзив на систем од втор ред на нагибна функција
Одзивот на системи од втор ред на синусоидална функција исто така може да
28
се разгледува. Општо може да се каже дека излезот ќе заостанува зад влезот, а

обликот ќе биде осцилаторен со намалување на осцилациите во зависнот од
степенот на пригушување на системот. Сепак, многу подобро е одзивот на
системи од втор ред на синусоидална функција да се разгледуваат во
фрекфентен домен бидејќи на тој начин се добиваат многу повеќе
информации.
2.3. Лапласова трансформација на диференцијални

равенки – анализи во фрекфентен домен
За анализи во фрекфентен домен вообичаено е диференцијалните равенки да
се пишуваат во комплексен домен, односно со примена на Laplace-ови
оператори. Ова е почетен чекор кон преносната функција на системот која се
добива со замена на влезот и излезот на системот X(t) и Yt) со нивните
Лапласови трансформации X(s) и Y(s). Методот може да се примени само на
линеарни диференцијални равенки. Во пракса, многу системи содржат некој
степен на нелинеарност, и потребно е да се направат одредени упростувања и
линеаризаци на равенките кои го опишуваат однесувањето на системот.
Предноста на Лапласовата трансформација е тоа што со нејзина примена
диференцијалните равенки се претвораат во обични алгебарски равенкинво
функција од s. На пример, изводот на некоја функција се претставува со
производ на s и нејзиниот лик во комплексен домен. Така dY/dt се претвора во
sY(s), а d2Y/dt2 во s2Y(s).
2.3.1. Системи од прв ред

Ако се изврши Лапласова трансформација на линеарната диференцијална
равенка на систем од прев ред (1.1) се добива
τsY ( s ) + Y ( s ) = kX ( s )
односно
Y ( s )[1 − τs ] = kX ( s )
Преносната функција на системот е дефинирана како однос на излезот кон
влезот:
Y ( s) k
=
X ( s) 1 + τs
Слика 2.14 Отворен систем од прв ред

Претходната равенка овоможува згоден начин на претставување на преносната
29
функција во вообичаениот начин на прикажување на системите со блок

дијаграми. Така, отворен систем од прв ред може да се опише како што е
прикажано на Слика 13.
За анализи во фреквентен домен најмогу не интересира однесувањето на
системот кога на влез се доведе синусоидална функција. Диференцирањето и
интеграцијата на синусоидалната функција не и го менува обликот и
фрекфенцијата, туку постои само обична промена на амплитудата и фазата.
На пример за X(t)=Asin(ωt) ,
dX d  π
= [A sin(ωt )] = ωA cos(ωt ) = ωA sin ωt + 
dt dt  2
Ако се анализираат последните две равенки се гледа дека диференцирањето ја
променува амплитудата од A на ωA, и дека се јавува фазно поместување од 90о.
Равенката () го опишува стационарниот излез на отворен контролен систем од
прв ред. Лапласовиот оператор s може да биде заменет со jω, каде што j е
комплексен оператор − 1 . Така равенката () го добива обликот:
Y k
=
X 1 + jω t
Ако се примени комплексна коњугација може да се покаже дека модулот од
односот на амплитудите е еднаков на
Y k
=
X 1 + ω 2τ 2
Равенката () покажува дека излезната амплитуда ќе зависи од влезната
синусоидална фрекфенција. Овој заклучок се поклопува со решението на
равенката во временски домен () за големи вредности на t после кои се
постигнува стационарна состојба.
Техниките кои се опишани претходно се општи и можат да се користат за
односот на амплитудите за било кој систем од втор и повисок ред. При
практична примена, особено кога резултатите се прикажуваат графички,
односот на амплитудите се иЗразува во децибели, односно:
Y 
dB = 20 log10   .
X
2.3.2. Системи од втор ред

Ако се примени Лапласовата трансформација, линераната равенка за систем од
втор ред () може да се напише во облик:
s 2Y ( s ) + 2ζωn sY ( s ) + ω n2Y ( s ) = kX ( s )
30
односно
[ ]
Y ( s) s 2 + 2ζωn s + ω n2 = kX ( s )
Преносната функција на системот го добива обликот:
Y ( s) k
= 2
X ( s ) s + 2ζωn s + ω n2
Според тоа линеарен систем од втор ред шематски може да се прикаже како на
Слика 14.
Слика 2.15 Отворен контролен систем од втор ред

За синусоидален влез во облик X=Xosin(ωt) анализата во фрекфентен домен го
дава следното решение за односот на амплитудите и за фазното каснење:
Y 1
= и
X 2 2
(1 − r ) + (2ζr ) 2
 2ζr 
φ = tan −1  2 
,
 (1 − r ) 
ω 
каде r =  .
 ω n 
Добиените фрекфентни карактеристики се прикажани на Слика 15.
Кога фрекфенцијата на влезниот сигнал е еднаква на природната фрекфенција
на системот, односот на амплитудите ја има вредноста (1/2ζ) а фазното
каснење изнесува –90о. Ако пригушувањето е еднакво на нула тогаш односот
на амплитудите теоретски се приближува кон бескрајност за овие резонантни
услови. Во пракса, ако коефициентот на пригушување е умерено низок можат
да се очекуваат многу големи амплитуди ако влезната фрекфенција е блиска на
природната фрекфенција на системот.
Според тоа, го разгледавме одзивот на отворени линеарни системи од прв и
втор ред. Вакви системи се безусловно стабилни. Додавањето на повратна
врска во системите, го згоремува редот на системот, и секогаш постои
можност да системите од втор ред со повратна врска да бидат нестабилни.
Понатаму, ако било кој систем од прв или втор ред во себе има одредено
временско каснење, тогаш постои голема веројатност да се појави
31
нестабилност во работењето.
Слика 2.16 Фрекфентен одзив на отворен систем од втор ред
2.4. Критериуми на стабилност

Кога ќе се појавуват временски каснења во диференцијалните равенки, многу е
тешко математички да се манипулира со нив. Од друга страна, вклучување на
повеќе повратни врски во системот може многу да го зголеми редот на
диференцијалната равенка. Поради овие две причини решавањето на равенката
во временски домен е исклучително тешко, така да за овие случаи скоро
секогаш се вршат анализи во фрекфентен домен за да се проучи однесувањето
на покомплексни системи. Основна анализа во фрекфентен домен е анализата
на стабилност и како може системот да се подеси ако се случи тој да е
нестабилен. Постојат разни графички методи кои се користат за овие анализи,
вкучувајќи ги и дијаграмите на Bode и Nyquist.
Бодеовите дијаграми претставуваат графичко прикажување на односот на
амплитудите и промената на фазниот агол во однос на фрекфенцијата на
влезниот сигнал. Резултантниот нормализиран дијаграм за отворен систем од
прв ред е прикажан на Слика 16, од каде се гледа дека кога влезната
фрекфенција е еднаква на инверзна вредност од временската константа на
системот, излезната амплитуда се намалува за 3 dB. Фазното каснење во оваа
точка изнесува –45о. Ова е карактеристично за отворените системи од прв ред.
32
Слика 2.17 Бодеов дијаграм за отворен систем од прв ред

Најквистовите дијаграми ги претставуваат истите резултати во поинаков
облик. Графикот е во поларни координати и ги комбинира односот на
амплитудите и фазното каснење во еден дијаграм. На Слика 17 е прикажан
Најквистов дијаграм на отворен систем од прв ред.
Слика 2.18 Најквистов дијаграм за отворен систем од прв ред
2.4.1. Критериуми на Bode и Nyquist

Бодеовиот критериум за стабилност гласи: системот е стабилен ако односот
на амплитудите е помал од 0 dB кога фазниот агол е –180о. Ова е
33
прикажано на Слика 18 каде е прикажан стабилен систем бидејќи Бодеовиот

критериум е задоволен. Маргината на појачувањето (GM) и маргината на
фазата (PM) се користат за да се покаже колку блиску се кривите на
фрекфентниот одзив до точките 0 dB и –180о, и тие ја одразуваат релативната
стабилност на системот.
Слика 2.19 Бодеов критериум на стабилност

Најквистовиот критериум на стабилност гласи: системот е стабилен ако
односот на амплитудите е поголем од –1 при фазен агол од –180о. Тоа знечи
дека пресекот на графиците на односот на амплитудите и фазниот агол, не теба
да ја опфаќа точката –1 на реалната оска. Кривата на систем со стабилен одзив
е прикажана на Слика 19. На истата слика може да се видати маргините на
фазата и на појачување кај Најквистови дијаграми.
Слика 2.20 Најквистов критериум на стабилност
34
2.4.2. Стабилност на системи со повратна врска

Во затворените системи преносната функција претрпува одредена
модификација, поради повратната врска. Според тоа, прва задача е да се
одреди вкупната преносна функција на системот.
За едноставни отворени системи, комбинацијата на преносните функции се
врши на следниот начин:
1. за елементи во серија, вкупната преносна функција се добива со
призвод на поединечните преносни функции (Слика)
2. за елементи кои се паралелно поврзани, вкупната преносна функција
се добива како збир на поединечните функции (Слика)
Слика 2.21 Преносни функции во серија
Слика 2.22 Преносни функции во паралелна врска
За систем со повратна врска, вкупната преносна функција може да се пресмета

со примана на процедура чекор-по-чекор. Составните елементи на
контролниот систем кои се поврзани во сериска и паралрлна врска се
комбинираат со цел да се одреди еквивалентниот блок дијаграм, кој всушност
ја претставува вкупната преносна функција на системот.
Слика 2.23 Контролен систем со едноставна повратна врска
Го разгледуваме едноставникот контролен систем прикажана на Слика.

Бидејќи повратната врска не содржи никакви преносни функции, овој е т.н.
35
систем со единечна повратна врска, односно излезот директно се споредува со

влезот, за да се генерира сигналот на грешката. Преносната функција на
затворениот систем се добива на следниот начин:
Y = G ( s) E = G ( s)[X − Y ]
Според тоа
Y G(s)
=
X 1 + G ( s)
Ако елементот чија преносна функција е G(s) е подсистем од прв ред, тогаш
G(s) може да се замени со изразот даден во равенката (). На тој начин,
преносната функција за системот со повратна врска може да се напише како:
Y  k   k  k
=  1 + =
X  1 + τs   1 + τs  1 + k + τs
Ако и броителот и именителот се поделат со (1+k) се добива
Y  k   τs 
=  1 + 
X 1+ k   1+ k 
Ако ги извршиме замените:
k
kc =
1+ k
и
τs
τcs =
1+ k
каде kc појачување на затворен систем, а τc е временска константа на затворен
систем. Конечниот облик на преносната функција на систем со повратна врска
може да се напише во обликот:
Y kc
=
X 1 + τ cs
Равенките () и () покажуваат дека појачувањето и временската константа на

систем со повратна врска се помали од истите параметри за отворен систем.
Ова значи дека одзивот на затворениот систем е побрз, а исовремено и
појачувањето на затворениот систем е помало.
Ако се применат постапките прикажани во примерот, било кој комплексен
систем може да биде анализиран на сличен начин, а со цел да се одреди
еквивалентната преносна функција. Според тоа, ако се познати константите на
појачување и други карактеристики на елементите кои го сочинуваат системот,
може да се добие фрекфентниот одзив на истиот. На тој начин може да се
одреди и стабилноста на системот и ако е потребно да се спроведат одредени
корекции. Во пракса, најчесто се врши промена на појачувањата на одредени
36
елементи од системот за да се обезбеди негова стабилна работа.

Во пракса на инженерите кои се занимаваат со управување со системите на
располагање им се многу техники за да се процени стабилноста на системот,
како на пример критериумот на Routh-Hurwitz кој одредува дали одреден
систем е стабилен или не. Постојат и други графички методи како: дијаграми
на Hall, Nichols, инверзни Nyquist-ови графици и root-locus графици. Со
графичките методи може да се одреди и релативната стабилност на системите.
Исто така, постојат разни софтверски пакети (како на пример Matlab) кои што
многу помагаат при дизајнирањето и проектирањето на контролни системи.
2.4.3. Ефекти од временското каснење

Влијанието на преносот, односно временското каснење на одзивот од
недоволно пригушен систем од втор ред кога на влез се постави отскочна
функција, е прикажан на Слика.
Слика 2.24 Ефекти од каснење на преносот

Иако е практично невозможно да се земе предвид временското каснење во
диференцијалната равенка, сепак со едноставно прилагодување на моделот во
фрекфентен домен и додавање на дополнителен елемент во блок дијаграмот на
системот, лесно може да се опфатат овие ефекти. Во фрекфентен домен
временското каснење предизвикува фазно поместување од -ωТ и се изразува:
временско каснење = е-sT = e-jωT
Слика 2.25 Отворен систем од прв ред со временско каснење
Ако го разгледаме одзивот на отворен систем од прв ред со вклучено

временско каснење, како што е прикажано на Слика, за преносната функција
на отворениот систем се добива:
37
Y Y ( s) ke − sT
= = G (s) =
X X (s) 1 + τs
Y k
Однос на амплитудите = =
X 1 + ω 2τ 2
[
Фазно заостанување = φ = − ωT + tan −1 (ωτ ) ]
Одзивот на отворен систем од прв ред со временско каснење е прикажан на
Слика. Слично на тоа, временското каснење во системи со повратна врска не
влијаат на односот на амплитудите, туку додаваат фазно поместување во
фрекфентниот одзив. Поради тоа, системот постанува помалку стабилен и во
некои случаи потреебно е да се намали појачувањето на повратната врска со
цел да се добие стабилен одзив. Цената што мора да се плати за зголемување
на стабилноста на системот на овој начин е зголемување на статичката грешка.
38
3. Стратегии на управување со системите

Проучувањето на основните стратегии на управување со системите ќе се
изврши на основен систем со повратна врска прикажан на Слика 3.1:
Слика 3.1 Основен затворен контролен систем
Значењето на ознаките упоребени на сликата се е следно:

SP(s) претставува зададената вредност (set point) на регулираната
големина, која некогаш се задава и во облик r(t);
PV(s) е вредноста на контролираната променлива (process value), а
понекогаш се користи корегиранат вредност c(t);
E(s) е сигналот на грешката, кој што претставува разлика помеѓу SP и
PV;
U(s) е излезната управувачка големина од контролерот, која е влезна за
процесот што се контролира;
C(s) е преносната функција на контролерот; и
G(s) е преносна функција на контролираниот процес.
Користејќи ја оваа номенклатуре, преносната функција на системот со
повратна врска го добива следниот облик:
PV ( s) = C ( s )G ( s) E ( s ) = C ( s)G ( s)[SP( s) − PV ( s)] (3.1)
односно
PV ( s) C ( s)G ( s)
= (3.2)
SP ( s) 1 + C ( s)G ( s)
3.1. ON/OFF управување

Во многу апликации едноставна ON/OFF стратегија (вклучи/исклучи) е сосем
доволна за контролирање на одредена големина во претходно зададени
граници. На пример, механичкиот термостат е добар пример на ON/OFF
базиран контролер, кој што во зависност од потребата го вклучува или
39
исклучува изворот на топлина. ON/OFF управувањето резултира со излез кој

флуктуира околу зададената вредност на големината, што е прикажано на
Слика.
Слика 3.2 Делување на on-off контрола
Работата на еден on-off регулатор е решена од регулационата позиција на
нејзината референтна вредност. Како правило, излезот континуирано кружи
или осцилира над или под референтната вредност. Сл. 12.3 покажува кружечки
одзив на еден on-off регулатор на температура. Забележи ја локацијата на
референтата точка и како расте и опаѓа температурата на системот под оваа
вредност. Крајниот контролен елемент од овој систем е гасен соленоиден
вентил. Изворот на гас е вклучен и исклучен во текот на времето. Кога е
применет гас, тој произведува топлина. Исклучувањето на гасот го запира
процесот. Во системите каде се применува континуирано кружење на on-off ,
може да има некое оштетување на (во) крајниот контролен елемент послем
продолжени работни периоди. On-off регулацијата обично е искористена во
системите каде што не е неопходна прецизна регулација. Овие системи мораат
да имаат поголем капацитет што се променува полека за да биде ефективен.
Слика 3.3 Варирање на излезот кај ON/OFF управување
ON/OFF контролерите се карактеризираат со област на вредностите каде

контролерот не превзема никаква акција – deadband. Оваа област е неопходно
да се дефинира за да се ограничи фрекфенцијата на промените на вклучување
и исклучување. На пример, за температурен контролен систем, ON/OFF
40
контролната стратегија ќе биде:

1. Ако температурата е < Tmin да се вклучи изворот на топлина (ON);
2. Ако температурата е > Tmax да се исклучи изворот на топлина (OFF).
Во овој случај областа на неактивност (deadband) е Tmax - Tmin и се додека
температурата се наоѓа во овие граници контролерот не превзема никаква
активност. Колку овој опсег е поголем во толку се поголеми флуктуациите на
контролираната големина околу зададената вредност. Ако овој опсег се
намали, се намалуваат и флуктуациите но се зголемува фрекфенцијата на
активирање на контролерот.
Едноставната ON/OFF контрола може најдобро да се примени нак процеси ис
системи кои имаат големи временски константи а истовремено имаат многу
спор одзив, како на пример контролирањето на температура и ниво. И покрај
тоа што концептот на ова управување е многу едноставен, овие контролни
системи во основа се изразито нелинеарни и неопходни се комплексни
нелинарни техники за да се проучува нивната стабилност.
3.2. PID управување

Бидејќи комплексните преносни функции многу тешко можат да се
моделираат, најчесто користената стратегија која се користи за да се дефинира
преносната функција на контролерот, се нарекува стратегина на три членови,
односно PID контролер. PID е популарен акроним за пропорционално,
интегрално и диференцијално делување на контролерот, кои се составен дел
на управувачкиот сигнал U(s) што контролерот го генерира во зависност од
генерираната грешка E(s).
3.2.1. Пропорционално делување - P

За овој вид на делување излезот на контролерот е даден со:
U ( s) = KE ( s) (3.3)
каде K е појачувањето на контролерот.
Често производителите на контролери го користат изразот пропорционален
опсег (PB – proportional band) наместо појачување K. Пропорционалниот опсег
претставува интервал во кој излезот е пропорционален на влезот. PB
вообичаено се изразува како процен од влезот нормализиран помеѓу 0 и 100%
(Слика).
41
Слика 3.4 Илустрација на пропорционалниот опсег

За да се илустрира концептот на пропорционалниот опсег ќе разгледаме
пример на контрола на температурата каде што работната точка е 80о С, а
пропорционалниот опсег е поставен на 5%, преку целиот мерен температурски
интервал од 0 до 100о С. Според тоа, фактичкиот пропорционален опсег
изнесува 5о С, и ќе се примени пропоционално делување над температурниот
интервал од 75 до 80o C.
Ако температурата е под 75о С тогаш 100% од расположивата снага ќе
се примени во уредот за загревање.
Помеѓу 75 и 80о С ќе се примени соодветно пропорциоонално загревање
во зависност од фактичката температура, како што е прикажано и на
Слика (3.3).
За температури повисоки од 80о С, ќе се користи 0% од расположивата
снага, односно изворот на топлина ќе се исклучи.
Од примерот е очигледно дека терминот „пропорционален опсег“ многу
пореално го отсликува суштинското значење отколку терминот „појачување“.
Меѓутоа, може да се напише и израз за односот помеѓу овие два параметри:
PB% = 100/K (3.4)
Од Слика 3.3. исто така е очигледно дека како пропорционалниот опсег се
намалува, така концептот на управување се приближува до ON/OFF
стратегијата. Од друга страна, многу голем пропорционален опсег може
некогаш да предизвика многу бавен одзив.
Исто така треба да се напомене дека кога имаме чисто пропорционално
управување мора да постои некоја грешка за да се произведе реакција на
контролерот. За пропорционално управување равенката 3.2 го добива обликот:
42
PV ( s) KG ( s) 1
= = (3.5)
SP( s) 1 + KG ( s) (1 / KG ( s) ) + 1
За стационарни услови, s се стреми кон 0, а G(s) се стреми кон константна
вредност. Според тоа од равенката (3.5) се гледа дека појачувањето мора
теоретски да се стреми кон бескрајност ако PV=SP и стационарната грешка се
приближува кон нула.
Ова е уште една манифестација на класичните проблеми при управувањето со
системите: постигнување на стабилност по цена на намалена точност и
обратно. Со многу јако појачување, односно со мал пропорционален опсег,
стационарната грешка може многу да се намали. Меѓутоа, малиот
пропорционален опсег води кон ON/OFF управување, и кај осетливи системи
можно е да се појави силнo изразена нестабилност и големи осцилации.
3.2.2. Интегрално делување – I

Ограничувањата на пропорционалното управување можат да се ублажат со
додавање на дејство на контролерот кое ќе влијае на излезот со дополнително
делување кое зависи од интегралот на грешката. За овој вид на делување
излезот на контролерот е даден со:
U = K i ∫ Edt (3.6)
каде KI претставува интегрално појачување на контролерот, при што Ki = K/Ti а

Ti е „интегрално време“ на контролерот односно „ресет“. Природата на
интегралното делување е таква што контролерот монотоно ќе го зголемува
својот влез се додека постои некоја грешка. Како што грешката се приближува
кон нула излезот од контролерот се приближува до некоја стационарна
вредност. Општото однесување на излезот на контролер со интегрално
делување графички е прикажан на Слика 3.4.
43
Слика 3.5 Излез од контролер со интегрално делување
Ако Ti е многу големо придонесот на интегралното делување ќе биде многу

мал и грешката ќе постои подолго време. Ако од друга страна Ti е многу мало
интензитетот на интегралниот член може да предизвика преголем прескок на
одзивот. Исто така за мало Ti може да се јави нестабилна работа и одзивот да ја
зголемува својата вредност континуирано со времето.
3.2.3. Диференцијално делување – D

Стабилноста на системот може да се унапреди и да се избегне тенденцијата за
прескок ако се додаде деференцијално делување кое е базирано врз основа на
брзината на промена на грешката, т.е.
dE
U = Kd (3.7)
dt
каде Kd = KTd е диференцијалното појачување на контролерот, а Td е
„диференцијално време“ односно „брзина“ на контролерот.
Од равенката 3.7 може да се заклучи дека диференцијалната акција зависи од
тоа колку брзо, односно на кој начин грешката се променува. Според тоа,
диференцијалното делување се стреми да се активира за време на почетните
периоди на промената.
Според претходното, комплетната PID стратегија на управување од 3 члена
44
може да се напише во облик:
 1 dE 
K  E + ∫ Edt + Td  (3.8)
 Ti dt 
Како заклучок може да се каже:

1. пропорционалното делување ја диктира брзината на одзивот;
2. интегралното делување ја подобрува точноста на крајната состојба;
3. диференцијалното делување ја подобрува стабилноста на системот.
Важно е да се напомене дека диференцијалното делување може да резултира
во исклучително лошо однесување на системот, ако сигналот на грешката е со
значителни шумови.
Слика 3.6 Комплетно PID управување со три члена
На Слика 3.5 е прикажана преносната функција на PID контролер кога се

вклучени сите три члена. Во пракса, во зависност од природата на
контролираните процеси може да се примени контролер со било која
комбинација од трите члена.
3.3. Управување на систем од прв ред со PID контролер

Го разгледуваме системот со повратна врска прикажан на Слика 3.1 и
равенката 3.2 која ја дефинира неговата преносна функција.
Ако се примени PI контролер, односно не постои диференцијално делување,
тогаш преносната функција на контролерот го добива обликот:
 1 
C ( s) = K 1 +  (3.9)
 Ti s 
Самиот процесот е моделиран како отворен систем од прв ред и неговата
преносна функција е дадена со равенката:
Y ( s) k
= (3.10)
X ( s) 1 + τs
Ако равенките 3.11 и 3.12 ги замениме во равенката 3.2 и извршиме одредени
средувања, се добива:
45
kK
PV ( s)
(1 − sTi )
= τTi (3.11)
SP( s)  2  1 kK  kK 
 s +  + s + 
 τ τ  τTi 
Ако се спореди именителот на претходната равенка со именителот на
равенката за општ систем од втор ред (равенка 2.хх), може да се покаже дека:
 1 kK 
2ζωn =  +  (3.12)
τ τ 
и
ω n2 = (kK / τTi ) (3.13)
Параметрите k и τ на контролираниот систем се познати од математичкиот

модел или пак од тестот за отворен систем. Подесувањата на контролерот K и
Ti можат да се пресметаат за избрано пригушување ζ и природна фрекфенција
ωn. Алтернативно, појачувањето на контролерот може да се усвои, а да се
определи соодветната природна фрекфенција.
За комплетна PID контрола може да се усвои Td=Ti/4 како почетна вредност,
но секако во сите случаи потребно е да се извршат одредени фини подесувања
за да се добијат оптимални подесувања на одзивот.
Подесување на регулаторите
Перфомансите на еден PID регулатор зависат од:
• Квалитетот на мерните и контролните уреди
• Ефектите од пореметувањето на процесот
• Стабилноста на управувањето која се манифестира како способност на
управуваната големина да се врати на саканата вредност после
периодот на пореметување.
Во зависнот од видот на регулаторот и неговото подесување на PID

параметрите можно е да се појават неколку типични криви на одзив, дадени во
Табела 12.1.
Табела 12.1 – Типични одзиви на отскочна функција за PID регулатор
одзив карактеристики на системот
46
• стабилен
• премногу пригушен
• долга временска константа
• стабилен
• недоволно пригушен
• условно стабилен
• контунуирани осцилации
• нестабилен
• пораст на амплитудата
Подесување значи изнаоѓање на идеална комбинација на P, I и D за оптимални

перфоманси на повратната врска за реалните работни услови. Меѓутоа,
секогаш за идалната регулација не може да се воспостави во зависност од
специфичностите на апликацијата. Повратните врски можат да се подесуваат
по принципот на: минимална површина, минимално осцилирање или
минимално отстапување (Слика 12.9).
Принципот на минимална површина се применува во голем број апликации,

и тој се карактеризира со подолго време на достигнување на зададената
вредност. Се користи во апликации каде што не е дозволено преминување на
одредени вредности на излезот поради опасноста од појава на производи со
недостатоци.
Минималното осцилирање предизвикува минимални пореметувања на

процесот и саканата вредност се достигнува за кратко време. Во апликацуии
47
каде што повеќе повратни врски се поврзани сериски се добиваат подобри

перфоманси и вкупна стабилност на системот.
Минимално отстапување обезбедува прецизно регулирање со мали

амплитуди, но на сметка на поизразени осцилации околу саканата вредност.
Слика 12.9 – Различни стабилности на регулираниот систем
Подесувањето на регулаторите може да се изврши автоматски, рачно, или пак

базирано на искуство со пробање. Автоматско подесување е можно само ако
производителот на регулаторот има вкучено таква хардверска и софтверска
опција во производот.
Рачното подесување може да се изврши со примена на методот на отворен

систем, или пак со примена на Зиглер-Николсон-овиот метод со повратна
врска. Може да се каже дека рачното подесување на регулаторите е
комбинација од уметност, наука и искуство, поради проблемите со кои се
соочуваме при решавањето на таа задача. Добро подесен регулатор може да се
добие со осет за реалните услови на управување и одлично познавање на
карактеристиките на повратната врска за која го вршиме подесувањето.
3.4. Емпириски правила за подесување на PID

контролери
За подесување на параметрите на контролерите и обезбедување на стабилни
регулациски услови се користи доста едноставна но сепак популарна и
широко применета техника, предложена од Ziegler и Nichols. Оваа техника е
чисто емпириска и е базирана на постоечки или измерени податоци за
48
системот што се контролира
3.4.1. Метод на “крива на реакција“ на отворен систем

Процесот кој се контролира се побудува со отскочна функција на влез и се
мери излезот на отворениот систем. Типична крива на реакција на отворен
систем е прикажана на Слика 3.6.
Секој систем кој има одзив сличен на оној прикажан на Слика 3.6, има
преносна функција која што е блиска до систем од прв ред со временско
каснење.
ke − sT1
G( s) = (3.14)
1 + T2 s
Слика 3.7 Одзив на отворен систем побуден со отскочна функција
Во обичните индустриски апликации многу ретко можат да се сретнат процеси

со осцилаторен одзив на отворен систем, па така може да се земе дека одзивот
на Слика 3.6 претставува одзив на најголемиот број реални практични
процеси.
Ако N претставува стационарна вредност на променливата на процесот за
отскочен излез на контролерот P, стационарното појачување на системот е:
49
k = N/P (3.15)
„Очигледното“ време на каснење T1 и „очигледната“ временска константа T2
можат да се измерат директно од кривата на одзив на процесот. Овие три
параметри k, T1 и T2 потоа се користат заедно со одредени емпириски правила
за да се одреди оптималното подесување на контролерот. Препорачаните
подесувања на контролерот се дадени во Табела 3.1.
Кај сервомеханизми со брзо делување, каде T1 може да биде многу мало,
методот не е многу успешен. За системи со средна брзина на одзив овој метод
ќе го даде доста реалното прво приближување на параметрите.
Табела 3.1 Оптимални подесувања за отворен систем според Ziegler и Nichols
Вид на делување K Ti Td
P T2/(T1k) - -
P+I (0.9T2)/(T1k) T1/0.3 -
P+I+D (1.2T2)/(T1k) 2T1 0.5Т1
3.4.2.
3.4.3. Метод на “континуирано осцилирање“ на затворен систем

Процесот што се управува се поврзува на PID контролер и интегралниот и
диференцијалниот член се елеминираат со подесувањата: Td=0 и Ti=∝. Во
некои индустриски контролери интегралниот член се елиминира со Ti=0. На
влез се доведува отскочна функција а системот се става во акција со мали
вредности на појачувањето на контролерот K. Потоа појачувањето постепено
се зголемува се додека на излезот не се добијат осцилации со константна
амплитуда, како што е прикажано на Слика 3.7.
Слика 3.8 Метод на континуирано осцилирање

Појачувањето Ku што ги предизвикува континуираните осцилации се
50
забележува, а периодата на осцилациите Tu се мери. овие две вредности потоа

се користат за да се одредат оптималните патаметри на контролерот врз основа
на емпириските правила прикажани во Табела 3.2.
На пример, кај системи за контрола на температурата типични вредности за
периодата Tu се:
околу 10 s за ламба со волфрамово влакно
околу 2 min за лемилица со снага 25 W
околу 10 – 30 min за печка за термичка обработка со снага 3 kW.
Табела 3.2 Оптимални подесувања за затворен систем според Ziegler и Nichols
Вид на делување K Ti Td
P 0.5Ku - -
P+I 0.45Ku Tu/1.2 -
P+I+D 0.6 Ku Tu/2 Tu/8
Важно е да се напомене дека PID подесувањата добиени според методите на

Ziegler и Nichols се само проближни, и дека потребно е во пракса да се изведе
дополнително „фино“ подесување на параметрите.
3.5. Осетливост на пореметувањата

Главен проблем со класичните системи со една повратна врска е тоа што тие
не претставуваат комплетен модел на природната околина во која што
системот работи. Во идеален систем со една повратна врска контролираниот
излез е функција само од влезот. Меѓутоа, во многу реални системи колото на
управување е само еден дел од поголем систем и поради тоа е подложено на
пореметувања и хирови од големиот систем. Овој голем систем кој го вклучува
локалниот амбиент може да биде главен извор на пореметувачки влијанија на
контролираната големина. пореметувањата можат да се сметаат како
дополнителен влезен сигнал во контролниот систем. Според тоа, секоја
техника која е развиена за да ги земе во предвид ефектите од пореметувањата
мора да е базирана на познавање на временската природа на пореметувањата и
местото на нивното делување во контролниот систем. Најчесто се користат два
методи за да се намалат ефектите од надворешните пореметувања: директна
компензација (feedforward) и каскадно управување.
3.5.1. Директна компензација, Feedforward управување

Принципот на повратна врска се состои од споредба на излезот со саканиот
влез, и резултантниот сигнал на грешка делува на контролерот за да го
промени излезот за да се достигне бараната вредност. Оваа управувачка акција
се спроведува врз основа на фактичката вредност на излезот, врз кој што во
51
меѓувреме можно е да делувале некои пореметувања.
Слика 3.9 Управување со директна компензација на пореметувањата

Алтернативна управувачка стратегија е да се користи директна компензација
на претходно измерените пореметувања. Ако ефектот на пореметувањето врз
излезот е познат, тогаш теоретски може да се превземе корективна акција уште
пред пореметувањето значително да влијае на излезот. овој начин на
управување може да биде практично решение ако има многу малку
надворешни пореметувања и ако истите можат да се квантифицираат и
измерат. Блок дијаграмот на кој е илустриран овој концепт е прикажан на
Слика 3.8.
Директна компензација тешко се имплементира ако постојат многу, или пак
неочекувани надворешни пореметувања. На Слика 3.8 патеката по кој се
движе корективниот сигнал се чини дека оди наназад. Меѓутоа, стратегијата
сепак е feedforward, бидејќи станува збор за измерено пореметување и за
корективна акција која се превзема врз база на пореметувањата, а не за излезен
сигнал кој се враќа назад. Кај некои контролни системи се врши оптимизација
со комбинирање на feedforward и feedback управување.
3.5.2. Каскадно управување

Каскадното управување се имплементира со вклучување на втора повратна
врска и втор контролер кој е соединет со главната повратна врска во
контролниот систем (Слика 3.9).
52
Слика 3.10 Каскаден контролен систем

Каскадно управување е можно кај системи каде што е можно да се измери
вредноста на контролираната големина внатре во средината на процесот.
Каскадното управување воглавно дава подобровање во однос на управувањето
со една повратна врска во борбата со врвните пореметувања. Временската
константа на внатрешната врска е помала од онаа на компонентите кои ги
опфаќа и непригушената природна фрекфенција на системот е зголемена.
Крајниот ефект од каскадното управување е зголемување на опсегот на
управување со системот и намалување на осетливоста на пореметувања кои
влегуваат во внатрешната повратна врска. Пореметувањата кои делуваат на
надворешната повратна врска остануваат непроменети. Каскадното
управување работи најдобро кога внатрешната врска има помала временска
константа од надворешната повратна врска.
3.6. Директно дигитално управување

Во најголем број книги кои ја покриваат областа од управувањето со
системите централно место завзема математичкото моделирање на системите и
процесите и анализата на нивната стабилност. овој пристап бара детално
познавање на сите составни делови на системот за да може да се формулира
соодветна диференцијална равенка која ќе го опише однесувањето на
системот. Ова правило е најчесто применето кај сервомеханизмите, каде шо
поради самата природа на управувањето можно е да добијат соодветни
модели. За многу реални процеси многу тешко, а некогаш и невозможно е да
се добие соодветен математички модел на системот.
Поради тоа, посебно внимание се обрнува на примена на компјутерски
базирани контролни стратегии кои можат да вршат регулирање на голем број
реални системи. Развојот во микроелектрониката, а особено брзиот пораст на
можта на микропроцесорите предизвика компјутерските системи да бидат
приподен избор на систем за управување кај многу системи. Компјутерите
овозможуваат имплементирање на разни функции, аритметички и логички
операции, временски дефинирани операции и бројачки операции. Можноста за
поврзување на голем број аналогни влезни и излезни модули вкупните
перфоманси на системот многукратно се зголемуваат.
Основните елементи на еден компјутерски базиран контролен систем се:
микропроцесор, меморија, влезен интерфејс за мерење на процесните
големини и излезен интерфејс за доведување на управувачките сигнали до
контролираниот процес. Стратегијата за управување со процесот претсавува
алгоритам кој е инкорпориран во компјутерскиот софтвер. Основен дигитален
контролен систем е прикажан на Слика 3.10.
53
Слика 3.11 Основен дигитален контролен систем
Во шемата прикажана на претходната слика микропроцесорот извршува голем

број задачи кои во случај на класичен аналоген систем би барале вградување
на многу дополнителни елементи. Општо земено може да се каже дека во
микропроцесорот влегуваат два влезни сигнали: саканата вредност на
управуваната големина (set point) и сигналот од излезната големина на
процесот кој доаѓа преку повратната врска. Компјутерот најпрво врши
споредба на двете големини со цел да се одреди грешката. Потоа во зависност
од вредноста на грешката се имплементира управувачката стратегија и се
одредува потребното корективно дејство. Компутерот потоа го испраќа
излезниот сигнал преку други елементи во системот. Овие дополнителни
елементи се влезно-излезни интерфејси помеѓу дигиталниот компјутер и
аналогниот дел од системот, односно дигитално-аналогни претворувачи
(DAC: Digital to Analog Converter) и аналогно-дигитални претворувачи (ADC:
Analog to Digital Converter). Врската помеѓу реалниот свет и дигиталниот
контролен систем се остварува преку т.н. мерни претворувачи (transducers).
3.7. Системи базирани на семплирање на податоци

Развојот на директното дигитално управување од адаптивни кон само-
подесувачки контролери е овозможен поади тоа што основен фактор кај овие
два концепти претставува примената на компјутер, односно микропроцесор
како основна карактеристика на контролниот систем. Компјутерот делува како
компензатор во повратната врска а аналогно-дигиталните и дигитално-
аналогните интерфејси обезбедуваат врска помеѓу дигиталниот компјутер и
аналогниот контролиран систем.
Поради својата дигитална природа, компјутерот работи во дискретни
временски интервали и поради тоа за извршување на стратегијата на
управување која е имплементирана во софтверот, потребно е одредено
конечно време. Времеските каснења исто така се неизбежни поради процесот
на аналогно-дигитална и дигитално-аналогна конверзија, и поради сите
кумулативни временски каснења, овие системи се нарекуваат и системи
54
базирани на семплирање на податоци или дискретни системи. Разликата

помеѓу дискретни системи и континуирани системи е дадена на Слика 3.15.
Слика 3.12 Дигитализација на континуиран сигнал

Времето на семплирање q е потребното време за да се заврши
дигитализацијата на континуираниот сигнал. Интервалот на кој ѓе се земаат
примероци од сигналот (семплирани податоци) е означен со T. Генерано
земено q⊥ T.
Очигледно е дека многу помалку информации се на располагање кај
дискретниот систем кај кој што следува поворка од дискретни податоци на
одредени точки, одделени со временски празнини. Ако фрекфенцијата на
семплирање е доволно висока се надминува овој недостаток. Очигледно е дека
дополнителните временски каснења во дискретните системи деловаат на
вкупната стабилност на системот.
3.7.1. Z – трансформација
Методот на Лапласова трансформација не може да се користи за анализа на
дискретни системи, но постои друг вид на трансформација кој е во врска со
неа, кој може да се користи за оваа намена, и се нарекува z – трансформација.
Врската помеѓу одие две трансформации е дадена со:
z = e sT (3.16)
Симболот z е поврзан со временското поместување во равенката напишана во
дискретизиран облик на ист начин како што s е поврзан со диференцирањето
во диференцијалната равенка. Според тоа, со равенката (3.16) е дадено
пресликувањето до s рамнината во z рамнината и претставува начин на анализа
на временски дискретните системи. Опшиот метод на решавање вклучува
диференцирање на преносната функција на затворениот систем со Лапласовата
променлива. Потоа во еквивалентниот дискретен систем се воведува т.н.
задршка од нулти ред (zero-order hold) за да се земт во предвид
дополнителните временски каснења во дискретниот систем (Слика 3.16).
55
Слика 3.13 Затворени системи: а) континуиран; б) дискретен

Преносната функција на чекањето од нулти ред е:
1 − e − sT
(3.17)
s
На тој начин чекањето од нулти ред е едноставно вклучено во одредувањето
на преносната функција на временски дискретниот систем. Следен чекор е да
се замени Лапласовата трансформација со нејзиниот еквивалент z –
трансформацијата. Добиената преносна функција напишана во облика на z –
трансформација може да биде анализирана на многу сличен начин како со
root-locus методот за континуирани системи. Многу подетални објаснувања за
техниките за z – трансформација и нивната апликација за анизи на стабилноста
можат да се најдат кај други автори.
3.8. Адаптивно управување

Концептот на адаптивно управување е базирано на можноста да се измери
однесувањето на системот во било кое време и да се автоматски да се
применат алтернативни подесувања на контролерот за да се добие оптимален
одзив на системот. Адаптивното управување е доста истражувано во последно
време, така да како резултат на овие истражувања на пазарот веќе постојат
контролери кои користат стратегија на адаптивно управување.
Наједноставниот пристап кон адаптивното управување претставува методот со
примена на т.н. листа на појачувања (Слика 3.11).
56
Слика 3.14 Адаптивно управување со подесување на појачувањето
Принципот на подесување на појачувањата се состои во тоа што одреден битен

надворешен параметар се мери, и во зависнот од неговата вредност се одбира
соодветна вредност за појачувањето на контролерот. Оваа техника за прв пат е
применета при управување со летала на исклучително големи висини. Малата
густина на воздухот на големи височини има големо влијание на динамиката
на летањето и основната цел на подесувањето на појачувањата е да му се
обезбеди на пилотот постојаност во осетот за управување со авионот
независно од височината на која се наоѓа.
Оваа стратегија има голема предност поради тоа што маргините на стабилност
на системот можат да бидат добро одредени за било која вредност на
појачувањето и во основа оваа техника има голема брзина на делување.
Меѓутоа, оваа метода е ограничена бидејќи подесувањето на појачувањето
зависи само од еден измерен параметар. Во голем број системи на процесот
може да делуваат разни надворешни параметри, така да повеќе модерни
адаптивни контролери користат некој математички модел како основа за
споредба со фактичкиот контролен систем (Слика 3.12).
Слика 3.15 Генерирање на грешка врз основа на мерени и моделирани
57
податоци кај адаптивно управување

Математичкиот модел прикажан на Слика 3.12 го прима истиот сигнал како и
фактичкиот конторлен систем и се генерира грешка која зависи од разликата
помеѓу вистинскиот излез и излезот од моделот. Оваа грешка може да се
користи како основа за промена на подесувањето на контролерот. Очигледно,
квалитетот на управувањето ќе зависи од тоа колу точно моделот го опишува
реалниот систем. Вообичаена имплементација на адаптивно управување со
референтен модел е прикажано на Слика 3.13.
Слика 3.16 Адаптивно управување со референтен модел

Важно е да се напомене дека оригиналната повратна врска е оставена
непроменете така да евентуалното пореметување на адаптивната врска не
предизвика пореметување на целиот систем. Надворешните пореметувања кои
ќе се појават во процесот ќе го променат сигналот на грешката и ќе обезбедат
основа за дополнително подесување на контролерот преку адаптивното
поврзување. Јасно е дека мора да постои добро дефинирана стратегија за
подесување на контролерот која ќе го дефинира нивото и природата на
потребните промени.
3.8.1. Управување со само-подесување

Управувањето со само-подесување го унапредува концептот на адаптивното
управување и го издигнува на повисоко ниво. Се остварува на тој начин што се
применува математички модел кој е унапреден со користење на повеќе влезни
и излезни податоци за самиот систем. Шематски приказ на ваков тип на
контролер е прикажан на Слика 3.14.
58
Слика 3.17 Контролер со само-подесување

Компјутерски базираното самоподесување најпрво ја одредува динамиката на
системот, а потоа овие податоци ги користи за да го определи оптималното
подесување на контролерот. Континуираното корегирање на параметрите на
системот во секој интервал на семплирање се нарекува „рекурзивно
одредување на параметрите“. Претходно одредените параметри исто така се на
располагање, и истите можат да се користат со примена на методата на
најмали квадрати за да се обезбеди конечно детерување на управувањето. Со
последните системски параметри контролерот поминува низ фаза на
„пресметување“ на оптималните параметри. Пресметката вообичаено се базира
врз саканиот одзив на системот. Еден од начините кој се користи за оваа
намена е root-locus методот за анализа на стабилноста. Со подесување на
појачувањата и временските константи во контролниот алгоритам, методот
исто така го бара подесувањето на преносната функција и со тоа го управува и
одзивот. Други начини на подесување често се базирани врз методите на
Ziegler и Nichols кои беа објаснети претходно. Крајна активност од процесот
на самоподесување е имплементирање на оптимираните подесувања на
контролерот врз стварниот систем.
Управувањето со самоподесување воглавно се применува кај многу
комплексни процеси каде каснењата во преносот, налинеарноста и повеќе
повратни врски значително делуваат на комплексноста. Стабилноста на
ваквите системи во многу случаи не може детерминистички да се одреди
бидејќи не постои општа теорија. Во такви случаи традиционално, најголемиот
број контролери со самоподесување се базирани на добро познатите правила
на PID управувањето, но со додадени подобрувања и адаптибилност.
59
3.9. Хиерархиски контролни системи

Највисока цел во управувањето со индустриски процеси и нивно оптимирање е
ефикасното управување на комплексни интерактивни системи. Напредокот во
развојот на микропроцесорите и другиот хардвер, преку постигнување на
огромни можности за манипулирање со податоците и исклучително голем
напредок на комуникациите, ја отворија можноста за управување на меѓусебно
поврзани системи. Она што е неопходно, а сеуште до крај нереализирано е
непостоењето на теоретска рамка врз која ѓе се базира анализата на овие
системи. Сепак, и во отсуство на теорија, хиерархиските контролни системи
постојат и тие доста успешно се користат за управување на разни многу
голему и комплексни постројки и процеси.
Вообичаениот пристап кој е широко прифатен е разделување на комплексниот
систем на поголем број помали делоки кое е можно да се управуваат. Ова е
концептот на хиерархиското управување кој може да се разгледува како
поделба во насока на намалување на важноста, односно значајноста.
Хиерархиското управување може да се сретне во две основни форми:
управување во повеќе слоеви (multilayer);
управување на повеќе нивоа (multilevel).
Слика 3.18 Повеќеслоен хиерархиски контролен систем

Multilayer управување имаме во случај кога задачите на управување се
поделени во зависност од нивната комплексност. Од друга страна, multilevel
управување е она каде локалните управувачки функции се координирани од
надзорни контролери од повисокиот ешалон.
Повеќеслојното управување кај еден адаптивен контролер шематски е
60
прикажано на Слика 3.17. Првото ниво на регулација се карактеризира со

класичен единечен контролен систем со повратна врска. Еден слој погоре е
оптимирањето на параметрите на контролерот. Оптимизацијата е претставена
со основен адаптивен контролер кој што користи едноставно подесување на
појачувањата или некој критериум на референтен модел. Следниот слој погоре
е адаптација на параметрите. Адаптацијата на параметрите е вградена во
самоподесувачкиот контролер кој го претставува воведот во т.н. експертен
систем. Највисок е слојот каде се врши адаптирање на моделот кој е базиран
на долготрајни споредби помеѓу моделот и неговите вистински
карактеристики. Ако системот е моделиран доволно точно уште од почетокот,
можно е да нема потреба од активирање на адаптациониот слој.
Multilevel управување се карактеризира со повеќе локални контролери чие
што делување е управувано од надзорните контролери од повисоко ниво.
Слика 3.19 Хиерархиски систем управуван на повеќе нивоа

Секој од локалните контролери работи независно за да ги оствари своите
конкретни задачи на управување. Функцијата на надзорните контролери е да
ги усклади дејствата на локалните контролери со цел да се добијат најдобри
вкупни перфоманси на системот. Овој концепт има некои сличности со
каскадното управување, но не е така згоден за анализа. Управувањето на
повеќе нивоа во основа има пирамидална структура, прикажана на Слика 3.18.
Во основата на пирамидата се локалните контролери, кои вршат мониторин и
ги подесуваат своите индивидуални параметри во целиот процес. Следно
повисоко ниво се надзорните контролери кои имаат увид во многу
покомплетна слика на процесот. Овие контролери примаат многу повеќе
влезни податоци и тие често донесуваат одлуки за заострување на
61
критериумот на регулирање на некоја од процесните големини а ублажување

на критериумот на друга. Ова секако се извршува со цел да се постигне
подобро управување со процесот во целост. Највисокото ниво на надзорен
контролер претставува главниот контролер кој ја сноси одговорноста за
управувањето на процесот во целост. Овој контролер го има главното
„командувањето“ и може да делува на било кој од „потчинетите“ контролери.
Сличноста помеѓу управувањето на повеќе нивоа со организационата
структура на една компанија или пак вооружените сили, воопшто не е случајна
бидејќи се базираат на слични правила.
62
4. Претворувачи и сензори
Имплементацијата на било која управувачка стратегија се базира на грешката
која што постои помеѓу вредноста на управуваната големина и нејзината
зададена вредност. За да се одреди грешката потребно е да се врши мерење на
управуваната големина,а во некои случаи и зададената вредност може да биде
мерен параметар. За електонски контролен систем, аналоген или дигитален,
врската помеѓу реалниот физички свет и контролниот систем се остварува со
некој вид на претворувач односно сензор.
4.1. Аналогни претворувачи

Функсијата на претворувачи во најширок смисол преѕставува конверзија на
енергијата од еден во друг вид. Во контекст на мерењата претворувачот
обезбедува конверзија помеѓу физичката променлива која го претставува
процесот, во пропорционален напон или струја кои се основни сигнали врз кои
е базирано управувањето со процесите.
Во производството најчесто мерени параметри од аспект на управувањето се
позиција и брзина. Овие два параметри се основни повратни информации
поврзани со управувањето на компјутерски управуваните машини (CNC),
индустриски роботи и автоматизирани управувани превозни средства.
Повратната врска исто така може да биде базирана на мерењето на сила или
пак некој визуелен критериум, што е посебно значајно при управувањето со
разни роботски раце и манипулатори. при управувањето со процесите најчесто
мерени параметри се: температура, притисок, влажност, ниво, проток,
поместување, агол, напрегања, , интензитет на светлина, киселост. Наведените
примери опфаќаат преку 90% од мерењата кои се изведуваат во индустриската
околина. Со соодветен претворувач и обработка на сигналот, сите претходни
големини можат да се претворат во излезен пропорционален напон.
4.2. Дигитални претворувачи

Најголем број конвенционални претворувачи имаат аналчоген излезен напон
кој што може да се мери со примена на класични инструменти како на пример
осцилоскоп или волтметар. Меѓутоа, излезот од многу претворувачи е во ранг
на миливолти и поради тоа често е потребна дополнителна обработка на
основниот сигнал за да се добие употреблив сигнал во контролните системи.
Во некои случаи обработката на сигналот може да биде обично појачувања, но
во случаи кога контролерот е дигитален тогаш е потребна дополнителна
обработка односно претворање на аналоген напон во негов дигитален облик.
Ова се остварува со т.н. аналогно-дигитални конвертори (ADC).
Очигледно е дека, постоењето на претворувачи кои директно би давале
дигитален излез би имало многу предности. Меѓутоа, постојат релативно
63
малку уреди кои можат едноставно да дадат дигитален излез како одговор на
аналогна физичка променлива. Апсолутниот дигитален енкодер (Слика 4.1) е
еден од малкуте дигитални претворувачи кои ја задоволуваат спецификацијата
за директен дигитален излез во најстрога смисла.
Слика 4-1 Апсолутен дигитален ротационен енкодер (кодирање со 3 бита)

Овој уред во себе има вградено еден диск поделен на секции кој се поставува
на елемент што ротира. Дискот е поделен на одреден број на ленти
(концентрични прстени, во случајот три), а секоја од тие ленти на различен
број сектори. Ако бројот на ленти го означиме со m, тогаш бројот на сектори е
даден со 2m. За m=3 бројот на сектори изнесува 8 што всучност го означува и
бројот на различни позиции кои можат да се детектираат на дискот. За секоја
позиција се генерира еднозначна шара (комбинација на бели и црни полиња).
Овие шари можат да се детектираат оптички, магнетно или пак со директен
контакт. Резолуцијата може да се зголемува со додавање на повеќе ленти. На
пример за 12 ленти точноста на мерењето е во границите ±0.09o. Апсолутниот
ротационен енкодер може да се користи за мерење на аголна позиција и
ротациона брзина.
На Слика 4.1 е претставен едноставен едноставен бинарен код за да се
илустрира принципот на работа на апсолутниот ротационен енкодер. Може да
се види дека помеѓу секторите 3 и 4 како и секторите 7 и 0, има нагла промена
на шарата. Во случаите кога се одредува позиција на овие места, поради
постоење на некое отстапување на сензорите, може да се појави голема грешка
во отчитувањето. Поради тоа , во практична примена се користат енкодери кај
кои наместо бинарен код се користи т.н. сив код каде што само една лента ја
менува својата шара за секоја позиција што може да се отчита.
64
4.3. Мерење на аголна позиција

Апсолутниот ротационен енкодер е згоден претворувач кај кој што мерењата
на агловата позиција директно се претвора во дигитална информација која што
може понатаму да се проследи до компјутерот. Сличен уред, но со многу
поинаков принцип на работа е инкременталниот ротационен енкодер. Тој се
состои од диск на чија што периферија правилно се распоредени голем број
отвори. Изворот на светлина, вообичаено LED е поставен од едната страна на
дискот, а фотоосетливиот транзистор од другата страна (Слика 4.2).
Слика 4-2 Инкрементален ротационен енкодер

Ротирањето на дискот генерира серија од светлосни пулсеви кои од страна на
фотоосетливиот транзистор се регистрираат како поворка од правоаголни
импулси. Со броење на бројот на импулси во однос на претходната положба,
може да се одреди агловата позиција на дискот. Со користење на два извори на
светлина и два фототранзистори поставени на растојание од 90 о, може да се
одреди и насоката на ротација. Односот помеѓу двата сигнали за ротации во
насока на стрелката на часовникот и во обратн насока илустрирани се на
Слика 4.3.
Сличен систем идентично може да се примени за мерење на линеарна позиција
и насока на движење.
При ротација надесно, односно обратно од насоката на стрелката на
часовникот, сигналот S2 се вклучува, а додека сигналот S1 е сеуште вклучен.
Во обратна насока, ротација налево, сигналот S2 се вклучува, а додека сигналот
S1 исклучен. Релативните промени на состојбата на двата сигнали ја даваат
основата за одредување на насоката.
Во реални апликации, при управувањето со машини, како сензори за
одредување на аголната позиција се користат ротациони инкрементални
енкодери со висока резолуција кои се поставуваат на навојните вретена. За
одредување на позицоја на линеарните оски на машината се поставуваат
линеарни инкрементални енкодери.
65
Слика 4-3 Одредување на насоката со инкрементален енкодер

Слични уреди се користат и кај роботските манипулатори за одредување на
позициите на секоја од оските. Во овие апликации каде што високата точност е
неопходна, енкодерост се состои од две стаклени решетки кои се монтираат на
неподвижниот и на подвижниот дел. Интензитетот на светлината која се
пренесува низ решетките варира во зависност од нивната положба.
Интензитетот на светлината се детектира од два фототранзистори а сигналите
кои се добиваат се користат за одредување на позицијата и насоката на сличен
начин како што беше претходно опишано. Чекорот на решетките најчесто е
100 поделби на милиметар, но може да се зголеми значително со примена на
т.н. дифракциониот ефект кој се јавува кога решетките се поставени под
одреден агол една во однос на друга.
Основни недостатоци на инкременталните енкодери се можноста за губење на
некој импулс за време на броењето и губење на референтната точка при
снемување на електрична енергија. Електричниот шум и нечистотиите кои се
наоѓаат помеѓу изворот на светлина и фототранзисторот исто така може да
предизвикаат проблеми. Сепак, инкременталните енкодери се поевтини и во
основа многу поточни од апсолутните енкодери и поради тоа најчесто
најдуваат поголема примена.
Кога точноста е помалку важна, се применува претворувач на аголна позиција
базиран на варијабилен потенциометар (Слика 4.4).
Со мерење на разликата на напонот помеѓу точките A и B може да се добие
линеарна зависност помеѓу аголното поместување θ и напонот v .
66
Θ
θ =v (4.1)
V
Максимален напон се добива кога лизгачкиот контакт на точката B ја
достигнува максималната ротација Θ.
Слика 4-4 Претворувач на аголна позиција со варијабилен потенциометар

Овој претворувач има некои недостатоци. Равенката (4.1) може да се примени
само во условите кога може да се смета дека внатрешниот отпор на
волтметарот е бескраен. Ако овој отпор Ri се земе во предвид, може да се
искористи Омовиот закон за да се одреди вкупниот отпор помеѓу точките A и
B со изразот:
Ri Rθ Rθ
Rtotal = = (4.2)
Ri + Rθ [1 + (Rθ / Ri )]
каде Rθ е отпорот на елемeнтите од отпорникот опфатени со аголот θ.

Претходната равенка покажува дека вкупниот отпор ќе ја достигне вредноста
на Rθ само кога Ri се движи кон бескрајност. Оваа појава предизвикува грешка
поради која теба да се намали отпорот меѓу точките A и B поради
дополнителните кола во волтметарот.
Друг недостаток претставува движењето на лизгачкиот контакт што
предизвикува триење а со тоа и абење на компонентите.
67
4.4. Мерење на линеарни поместувања

Инкременталниот енкодер и варијабилниот потенциометар можат лесно да се
прилагодат за мерење на линеарни поместувања. Сепак, најчесто користен
претворувач за мерење на линеарни поместувања е линеарниот променлив
диференцијален трансформатор (LVDT). LVDT се состои од железно јадро
кое може да се движи слободно помеѓу примерната намотка, и двете
секундарни намотки (Слика 4.5).
Слика 4-5 Ленеарен варијабилен диференцијален трансформатор

Секундарните намотки се поврзани во серија на со споривна насока и се
идентично потавени во однос на примарната намотка. Кога јадрото е
поставено во средината електромоторните сили кои се генерираат во
секундарните намотки се еднакви и спротивни, па поради тоа излезниот напон
е еднаков на нула. Поместувањето на јадротот во однос на средишната
положба произведува пропорционален наизменичен напон кој се претвора во
пропорционален еднонасочен напон преку електронските кола. LVDT
претворувачите во основа се имуни на триење и абење, имаат практично
неограничена резолуција и се исклучително линеарни и точни. Мернит опсег
се движи во рангот на 1 метар.
Постојат голем број на разни претворувачи за мерење на поместување кои се
базираат врз промена на индуктивноста и капацитивноста. Тие најчесто се
ограничени на мерење на релативно мали поместувања од ред на величина 0.1
mm.
Линеарни мерила познати под името inductosyns најчесто се користат за
прецизни мерења на линеарни позиции (Слика 4.6). Тие са најзастапени како
сензори за мерење на позиција кај оските на машините. Мерната намотка е во
форма на „статор“ а додека детектирачките намотки дејствуваат како
подвижни „ротори“. Чекорот на статорските и роторските намотки типично
68
изнесува 2 mm, а додека двете подвижни намотки се поместени релативно

една во однос на друга за 0.25 од чекорот. Овој уред работи на сличен начин
како трансформатор, при што роторските намотки ги претставуваат
примарните намотки, а статорската секундарните. На секоја од роторските
намотки се диведува наизменичен напон со фазно поместување од 90o помеѓу
сигналите. Напонот генериран во статорската намотка е сума од напоните на
двете ротосрки намотки. Излезот од статорската намотка може да се декодира
со мерење на промената на фазата индуцирана од движењата на роторските
намотки.
Слика 4-6 Линеарна скала – inductosyn

Можно е да се остварат точности од 0.001 mm но е неопходно да се брои
бројот на генерирани циклуси бидејќи излезниот сигнал е периодичен. Овој
уред е развиен од синхро-ресолверот кој што беше основен претворувач за
мерење на позиција на оска пред да сед појават модерните дигитални системи.
4.5. Мерење на ротациона брзина

Брзината на ротација е еден од најчесто мерените параметри во инженерските
апликации. Постојат голем број на разни претворувачи кои се користат за оваа
намена. Постои можност за примена на апсолутниот дигитален ротационен
енкодер, но сепак инкременталниот ротационен енкодер може многу полесно
да се адаптира за мерење на брзината на ротација. Излезниот сигнал од некој
од фототранзисторите на инкременталниот енкодер може да биде поворка од
правоаголни импулси, или пак сигнал во облик на синусоида. Вредноста на
фрекфенцијата на излезниот сигнал може лесно да се претвори во ротациона
брзина. Фрекфенцијата на сигналот може да се одреди софтверски со примена
на тајмери кои се на располагање кај микропроцесорската техника.
Алтернативно сигналот може да се обработи низ конвертор фрекфенција-
напон за да се произведе еднонасочен напон кој што може да се калибрира со
директна пропорционална зависност со ротационата брзина. Овој метод е
многу полесен за поврзување кон компјутерот. Постојат комерцијални
фрекфентно-напонски конвертори во облик на интегрирани кола кои многу ја
олеснуваат примената.
Фрекфентно-напонскиот конвертор исто така е составен дел и на многу разни
69
видови уреди за мерење на брзината. Еден од најчесто користените уреди за

мерење на брзина е магнетниот давач. На овој пасивен претворувач не му е
потребна надворешна електрична енергија и генерира напон кога железни
делови поминуваат во близина на неговиот испакнат дел. На Слика 4.7 е
прикажана основната конфигурација за која е неопходно да претворувачот се
наоѓа многу блиску до назабено тркало. Излезниот сигнал може да се
апроксимира со синусоида со примена на фрекфентно-напонски ковертер се
комплетира обработката на сигналот и адаптацијата на овој уред за мерење на
ротациона брзина.
Слика 4-7 Сензор за роатациона брзина со магнетен давач

Доста се применуваат и оптички сензори кои најчесто се вградуваат во жлеб
(Слика 4.8). Во нивни состав е LED како извор на светлина и фототранзистор
кај приемник на светлина. Назабено или издупчено тркало поминува помеѓу
приемникот и предавателот ќе го генерира потребниот пулсирачки излезен
сигнал. Фрекфентно-напонскиот конвертор го комплетира овој уред за мерење
на ротациона брзина.
Слика 4-8 Оптички сензор во жлеб

Постојат и оптички уреди кај кои и предавателот и приемникот се наоѓаат во
еден уред (Слика 4.9). Овие уреди реагираат на поминувањето на
рефлектирачќка површина како што е прикажано. Овој тип на оптишки
сензори нарочито се применува кај преносните тахометри.
Кај постарите системи може да се сретне и традиционалниот тахогенератор,
кој се користеше како стандарден претворувач за мерење на ротационата
брзина. Тахогенераторот е мал алтернатор со перманентен магнет, со излезен
70
напон кој што е скоро пропорционален на брзината. Напонот кој се генерира

при максимални брзини е од ред на величина 120 V. Овој напон е премногу
висок за да се поврзе директно со компјутерски базираните системи, па затоа
излезот мора да биде редуциран со делител (редуктор) на напон за да се
постигнат нивоа компатибилни со дигиталните системи.
Слика 4-9 Оптоелектричен сензор

Фрекфенцијата на излезот од тахогенераторот исто така е пропорионална на
брзината, и може да се додадат дополнителни електронски кола за да се
искористи предноста на фрекфентната карактеристика. Пoради нивната висока
цена и големото количество енергија кое се користи за да бидат во погон,
тахогенераторите сега се користат само кај прилично големи ротациони
машински елементи.
4.6. Претворувачи за мерење на напрегања

Електронските компоненти кои ги мерат напрегањата многу се
користат во мерењата и управувањето. Нивната застапеност е многу
голема пред се поради тоа што во основа напрегањата се добиваат
поради одредени мали линеарни деформации предизвикани од
најразлични физички причини. Постои голема разновидност на
примената на претворувачите за напрегања и ти се адаптирани за
мерење на многу разни физички големини како: сила или товар,
момент, притисок, проток, забрзување, деформации па дури и
сеизмички активности. Зедничко кај сите овие видови мерења е тоа што
физичката променлива што се мери предизвикува поместување или
свиткување на еластичниот дел. Директното мерење на напрегањата
предизвикани од деформацијата потоа се калибрираат во однос на
физичката големина што се мери.
Скоро секогаш сензорите за мерење на напрегањата се инкорпорирани
во електрично коло со Витстонов мост (Wheatstone bridge), прикажан
на сликата. Витстоовиот мост се состои од четири отпорници, извор на
71
напон, и најчесто инструмент со висока импеданса кој се користи за да

ги прикаже промените на излезниот напон.
Слика 4-10 Витстонов отпорнички мост

Кога мостот е балансирен не течи струја низ волтметарот. Од Омовиот
закон може да се докаже дека во тој случај односите A/C и B/D мора да
бидат еднакви. Според тоа, ако С е променлив отпорник, А може да се
одреди ако отпорите C, B и D се познати. Мерењата со Витстоновиот
мост се извршуваат на тој начин што промените на физичката големина
што се мери предизвикуваат промена на напонот што тече низ
отпорниците, а со тоа и промена на покажувањето на волтметарот.
Најчето користена форма на сензори за мерење на напрегањата се оние
поставени на фолија, прикажани на сликата. Принципот на мерења е
многу едноставен. Фолијата се поставува (залепува) на елементот чии
напрегања се мерат во насока на очекуваните напрегања, и а потоа
напрегањата се отчитуваат со инструмент калибриран за таа намена.
Слика 4-11Сензор за мерење на напрегања поставен на фолија
72
Овој тип на мерачи многу сврсто се поврзани за елементот чии напрегања се

мерат. Во апликациите кога промената на отпорот е многу мала мерењата се
многу осетливи и на најмали температурни промени. За да се отстрани овој
ефект во најголем број случаи потребно е да се примени метод со вклучување
на уште еден сензор ( ‘dummy’) во мерењата, што е прикажано на сликата. И
овој сензор цело време е на иста температура со мерниот сензор, но се наоѓа на
неоптоварениот дел од елементот. На тој начин промените на отпорот поради
промена на температурата во потполност се елиминираат и добиениот излезен
напон е резултат само на напрегањата.
Слика 4-12 Мерен мост со температурна компензација

Осетливоста на мерењата може да се зголеми со примена на два или повеќе
активни елементи. На пример ако е познато дека на еластичниот дел се
јавуваат еднакви но спротивни по знак напрегања, од другата страна се
применува сензор во облик на греда составен од два активни елементи кој е
прикажан на сликата.
Слика 4-13 Мерен мост во вид на греда
73
Кај сите мерачи од овој тип излезниот напон од мерењата е во миливолти и

поради тоа е неопходно појачување на сигналот. Сите проблеми поврзани со
појачувањето, осетливоста електричниот шум, и нелинерарноста се
елиминираат со прецизни појачувачи дизајнирани за таа намена.
Мерните мостови најчесто се користат како активен елемент во
претворувачите за мерење на сила и комерцијалните керии за мерење на товар.
На пазарот постојат разни верзии со разни опсези на мерења, и тоа
прилагодени за мерење на сили кои делуваат на истегнувања или компресија.
Мерни мостови се користат во елементи во облик на цевка и служат за мерење
на торзија. Постојат голем број и на флексибилни дијафрагми на кои се
поставуваат мерни мостови, и тие најчесто се користат во апликации за
мерење на притисокот.
Мерниот мост во вид на греда може да се користи како акцелерометар или
како уред за мерење на сеизмички активности. Во вакви апликации
забрзувањето се одредува во согласност со Њутоновиот закон за зависноста на
силата и забрзувањето. Импулсни и ударни сили исто така може да се мерат со
сензори во вид на греда.
Со принципот на мерење на напрегања, можат да се мерат и волуменски и
масени протоци, преку мерења на деформациите на еластична дијафрагма која
се отклонува под дејството на силата на флуид што тече.
Од претходно наведените примери може да се види големата можност за
примена на овој принцип кај различни видови на претворувачи, кои денес
успешно и масовно се користат во индустријата. Но сепак потребно е да се
нагласи дека основната примена, на овој тип на сензори се експерименталните
мерења и анализи на напрегања, каде овие сензори се незаменливи.
4.7. Претворувачи за сила, притисок и забрзување

Една од директните примени на сензорите за мерење на поместувањата е
мерењето на притисок. На сликата се прикажани четири најчести видови на
комерцијални претворувачи за мерење на притисок. Во вите видови,
промената на притисокот предизвикува деформација на еластичната мембрана
што може да се мери со најразлични мерачи на поместувања.
Претворувачот на а) генерира промена на капацитивноста помеѓу еластичната
мембрана и централната електрода. Електрониката за кондиционирање на
сигналот е доста комплексна и во себе вклучува капацитивен мост. Овие
сензори базирани на промена на капацитивноста имаат висока осетливост и
поради тоа доста се користат во голем број апликации. Во основа може да се
рече дека и капацитивниот микрофон работи на ист принцип.
Претворувачот б) кој е преставен како диференцијален мерач на притисок
работи на принципот на генерирање на индуцирани струи во намотките во
зависност од деформацијата на мемебраната.
Типот c) во основа е минијатурна верзија на линеарен варијабилен
диференцијален трансформатор, а додека типот d) е верзија на варијабилен
74
потенциометар.
Слика 4-14 Претворувачи за притисок

Во примерите се дадени само дел од можностите за примена, а покрај нив
постојат и голем број други механички конфигурации кај кои со примена на
истите принципи можат да се мерат сили, притисок и забрзување.
4.7.1. Мерења со примена на пиезоелектричен ефект

Мерењата на сила, притисок и забрзување базирани на пиезолектричниот
ефект спаѓаат во друга, посебна класа. Пиезоелектричниот кристал (на пример
кварц) произведува електростатски набој секогаш кога е изложен на
притискање. Овдека постои одреден проблем кога се мерат статички сили
бидејчи континуирано се произведува набој кој поради интензивната
дисипација не може повторно да се произведе кога ќе се промени
оптоварувањето. Поради тоа овој тип на сензори не се погодни за статички
мерења. Меѓутоа, кога се мерат динамички оптоварувања овие сензори
најдуваат голема примена. На пример масовно се користат за мерење на
промените на притисокот во моторите со внатрешно согорување, и како
акцелерометри во мониторингот на вибрациите. Поради проблемите со
дисипација пиезоелектричните претворувачи користат скапи и комплицирани
кондиционери на сигналот.
75
4.8. Мерење на проток

За мерење на протокот во разни процеси со користат различни видови сензори
кои можат да се поделат во четири групи:
1. мерачи кои го мерат диференцијалниот притисок
2. ротациони мерачи
3. мерење на интензитетот на турбуленција
4. бесконтактни мерачи
4.8.1. Вентуриева, цевка, млазница и бленда
Слика 4-15 Диференцијални мерачи на притисок

а) Вентури, б) млазница, c) бленда
Во мерачи кои го мерат диференцијалниот притисок спаѓаат: Вентуриева
цевка, млазница и бленда, прикажани на сликата. Сите овие уреди се наоѓаат
во патот на движење на флуидот, при што поминувањето низ нив
предизвикува пад на притисокот. Принципот на функционирање на овие уреди
се базира врз два фундаментални закони од механиката на флуидите:
равенката на континуитет и Бернулиевата равенка. Во практична примена
протокот се пресметува од израз од облик:
проток = B ⋅ ∆p
каде В претставува константа која е одредена експериментално, а додека ∆p
претставува падот на притисок низ мерачот. Мерењето на ∆p се извршува со
соодветен претворувач а прикажувањето на вредноста на протокот може да се
калибрира во однос на излезниот напон од претворувачот. Ако флуидот што се
мери е гас, тогаш потребно е да се измерат и околната температура и
барометарскиот притисок.
4.8.2. Нутационо мерило
76
Слика 4-16 Нутационо мерило за проток

Нутационите мерила на проток се користат за мерење на проток на ниско и
средно вискозни течности како што се: бензини, млеко, пиво и масла. Ова
мерило го регистрира протокот на флуид континуирано како резултат на
сложеното движење (нутација) кое го остварува преградната плоча (1).
Зглобното лежиште (2) поставено во куќиште со специјален облик (3) и
овозможува на плочата континуирано кружно искосување. Неподвижната
преграда (4) ја приморува течноста кружно да се движи низ мерилото.
Флуидот влегува од едната страна на неподвижната преграда (5) а излегува од
другата страна (6). Во колку флуидот почне да делува низ отворот (5) над
плочата заради притисокот со кој располага, плочата кружно ќе се навалува
како би го пропуштила флуидот кој се наоѓа над неа. При една потполна
нутација лостот ќе се заврти за 360 0 што ќе биде регистрирано од механизмот.
На една ротација одговара одреден волумен така да за одреден број на ротации
ќе биде познат протокот на течноста. Точноста на овие мерила се движи до
±0,5%.
4.8.3. Млазен мерач на проток
Слика 4-17 Млазен мерач

Млазниот мерач работи на принципот на радијална турбина (како на сликата).
Течниот флуид низ конвергентна млазница се усмерува кон лопатките на
турбината кои се издлабени во облик на полутопка. Кинетичката енергија на
77
флуидот се пренесува на колото на турбината и преку осовината на систем

декадни бројчаници кои се избаждарени во единици на волуменски проток.
Мерачот го интегрира протокот и дава податок за протеченото количество
течност, па се користи за мерење на потрошувачката на вода (водомер) и има
грешка до ±2%
4.8.4. Волуметарски мерач
Слика 4-18 Волуметриски мерач

Волуметарските мерачи на проток на гасови и течности мерат запремина на
флуидот кои тече. Флуидот влегува во мерачот и се дели на елементарни
запремини кои проаѓаат низ мерачот. Бројот на елементарните запремини е
еднозначно поврзан со бројот на вртежи на некој вртежен елемент кои што се
регистрира со соодветен индикатор. Еден од најчесто користени такви мерачи
е со обртни клипови представен на слика. При секоја половина на вртеж
роторите зафаќаат два пати елементарна запремина ∆V, така да за еден полн
вртеж протекнува 4∆V.
4.8.5. Турбински мерачи

Турбинските мерачи за мерење на проток се состојат од ротор со два или
повеке крилци (лопатки ). Роторот под дејството на токот на флуидот се врти
со аголна брзина која е линеарно сразмерна на брзината на флуидот. На
сликата е прикажан еден модел на ваков мерач со рамни крилца. Роторот е
причврстен на оската на мерачот и се врти сразмерно со брзината на флуидот
при што триењето во лежиштата е занемарливо мало.
Турбинските мерачи имаат во својот состав индукциони претворувач за
мерење на аголната брзина кој што е уграден на надворешниот зид од цевката
на протокомерот. Зидот е од неферомагнетски а крилцата од феромагнетски
материјал. Кога крилцето ќе помине преку индукциониот намотај се индуцира
еден импулс. Фреквенцијата на излезниот напон е сразмерна со аголната
брзина на роторот. Турбинските претворувачи се широко распространети и
имаат добри карактеристики како што е линеарност и мала мерна несигурност.
Затоа, овие мерачи се користата како секундарни еталони за калибрација на
другите мерни инструменти.
78
Слика 4-19 Турбински мерач
4.8.6. Мерач на проток со вртлози

Мерачот на проток со мерење на турбиленцијата (вртлозите) е поставен во
цевката и претставува едно тело со остри ивици кое во пресек има трапезест
облик. Како резултат на струењето на флуидот околу острите ивици, се
создаваат турбулентни вртлози, и нивниот интензитет е пропорционален со
протокот на флуидот. Вибрациите кои при тоа се создаваат се мерат со меррни
ленти, капацитивни сензори или магнетни детектори, а потоа се претвораат во
волуменски проток.
Слика 4-20 Мерач на проток со вртлози
4.8.7. Бесконтактни мерачи

Овие мерачи се најскапите уреди за мерење на протокот бидејќи нивниот
принцип на работа е таков да тие воопшто не делуваат на нормалниот тек на
флуидот и не постои никаква загуба на притисок, а мерењата можат да се
обавуваат пез потреба од некакви маханички зафати поради инсталирање на
мерачот.
79
Кај ултразвучниот протокомер поставни се два сензори од двете страни на

цевката под агол од 45 о. Секој сензор испраќа ултразвучен зрак со
фрекфенција од околу 1 MHz генериран од пиезоелектричен кристал.
Разликата на преодното време помеѓу двата сензори е мерка за средната
брзина на течноста, бидејќи зракот што патува во правец на течењето е побрз
од оној што патува спротивно. Секој сензор се однесува како предавател и
како приемник истовремено. Се користат два сензори за да се елиминираат
ефектите од промената на температурата и густината врз својствата на
течноста за пренесување на звукот.
Слика 4-21 Ултразвучен протокомер

Кај Доплеровиот протокомер пиезоелектричен кристал генерира звучен бран.
Приемникот ја мери брзината на малите честички кои се наоѓаат во течноста,
преку мерење на фрекфенцијата на рефлектираниот звук од подвижните
објекти: цврсти честички или гасни меурчиња во течноста. Вредноста на
брзината што се добива е усреднета вредност.
проток
Слика 4-22 Доплеров протокомер
80
4.9. Мерење на температура
4.9.1. Термопарови
Принципот на работа на термопаровите се заснова на појавата на
термоелектричен ефект кој се јавува кога два електрични проводници од
различен материјал се спојат на слободните краеви, и кога споените краеви се
изложат на различни температури. При ова се јавува потенцијална разлика
помеѓу точките на поврзување а како резултат на тоа течење на електрична
струја.
Слика 4-23 Принцип на мерење на температура со термопар

На сликата е прикажан термометар од материјали А и В чии точки на
поврзување се изложени на различни температури t и t0 при што t>t0 . Врската
на двата метали дадени на сликата се нарекува термопар. а напонската разлика
која се јавува во овој случај се нарекува термоелектромоторна сила или
термоелектричан напон. Врската на два метала која е изложена на
температурата t се вика топла врска. Другата врска се нарекува студена или
референтна врска. Термонапонот при одредена температура t0 и одредено
материјали А и В зависи само од температурата на мерната врска.
Слика 4-24 Зависности температура/напон кај термопарови
81
Ако за одреден термопар се одреди зависноста на напонот од температура, кое

се одредува експериментално, тогаш мерењето со овој вид на термометри, се
сведува на мерењето на термонапонот. Мерење на термоелектромоторна сила
се врши со миливолтметар чија скала може да биде баждарена во µV или 0С.
Наједноставно поврзување на миливолтметар е во случај кога инструмент се
наоѓа во краевите на гранките на термопарот. Истиот се одржува на
константна температура. Клемите на инструментот ја претставуваат
референтна точка. Точката на поврзување која е изложена на мерната средина
претставува детектор а инструментот претставува индикаторот.
Во пракса, индикаторот се поставува на различни оддалечености во однос на
детекторот и поврзувањето може да се врши на различни начини. На пример
во овој случај, краевите на термопарот и инструментот се поврзани со бакарни
приклучни проводници. Недостаток на ваква врска е тоа што референтна точка
мора да биде блиску до мерното место. За да може да се оддалечи, гранките не
термопарот се продолжуваат со т.н. компензациони водови. Овие водови се од
сличен материјал како и термопарот и со еднакви електрични особини како и
термопарот. Од друга страна компензациони водови се многу поефтини од
термопарот.
Слика 4-25 Можни мерни кола на термопарови
82
Мерната точка е изложена на температурата t на мерната средина додека кај

прецизните мерења референтната температура е 00С и се одржува во сад со
вода со мраз. Покрај наведената реферантната точка се користи електронска
референтна точка при што се врши корекција на излазниот напон во зависност
во зависност од температурата на околината. Температурата се очитува многу
брзо и многу точно, а мерењето е независно од оддалеченоста на мерното
место.
Најчесто користени термопарови се: хромел - алумел (-200 до 10000С), бакар -
константан (-200 до 4000С), платина родијум - платина (0 до 12000С) и т.н.
4.9.2. Термоотпорни термометри

Мерењето на температура со термоотпорни термометри се базира на
промената на отпорноста на електричните проводници со промената на
температурата. Металите кои имаат доволно голем температурски коефициент
на електричан отпор можат да се употребуваат за изработка на детектори.
Слика 4-26 Зависност на електричниот отпор од температурата

Термоелектричниот термометар се состоји од тенок метален проводник
навиткан на тело од термоизолационен материјал. Ова навивка претставува
осетлив елемент на температурата, и истата за да се заштити од механичките и
хемијските влијаниа се става во заштитна цевка. Така заштитен детектор се
става во средина чија температурата се мери. Знаејки е зависноста за
промената на отпорноста R од температурата t може да се одреди
температурата на мерната средина.
Најпознат термоотпорни термометар е платински отпорни термометар кој има
голема точност и прецизност и се користи како баждарни инструмент во
температурски опсег од 13К до око 10000С.
83
Слика 4-27 Типични електро-отпорни сонди
Слика 4-28 Шема на поврзување на платински-отпорен термометар

Отпорноста на осетливиот елемент се мери со помош на Витстновиот мост.
Отпорникот Rt кој претставува осетливиот елемент при мерењето се загрева,
си го менува отпорот, при што доаѓа до нарушување на рамнотежата на
Витстоновиот мост што го сочинуваат отпорниците R1, R2, R3, и Rt. Оваа
промена е регистрира инструмент со обртниот калем а на скалата ја очитуваме
измерената температура во 0С. Е е електричен извор.
4.9.3. Термистори
Во случаите кога не е потребна многу голема точност во мерењата на
температурата се користат термички осетливи отпорнити или т.н. термистори.
Термисторите се полупроводници базирани на метални оксиди кои е можно да
се изработат во различни облици прикажани на сликата.
84
Слика 4-29 Форми на термисторски сензори

Тие се доста осетливи и имаат многу брз одзив, но сепак зависноста на
отпорот од температурата е многу нелинеарна и тоа е најважното
ограничување за примена во одредени области. Сепак, кога овој тип сензори се
употребуваат во компјутерски базирани апликации ефектите на нелинеарноста
можат релативно лесно софтверски да се компензираат и со тоа драстично се
наголемуваат областите за примена.
4.10. Мерење на ниво

Најпрост начин на мерење на ниво е примената на прекинувачи со пловак.
Овие прикинувачи можат да бидат вклучени или исклучени во зависност од
нивото на течноста над и под пловакот. Ако се постават повеќе вакви
прекинувачи, тие можат да се адаптираат да работат како дигитален мерач на
ниво на течност, што е прикажано на сликата.
Слика 4-30 Дигитален мерач на ниво на течност
85
Други дигитални мерачи на ниво на течност кај кои принципот на работа е

сличен како оној прикажан на сликата користат капацитивен, индуктивен или
ултразвучен активен елемент кој го детектира нивото на течност.
4.10.1. Соничен/ултрасоничен мерач

Соничните и ултрасоничните сензори се состојат од предавател (тренсмитер)
кој што ја претвора електричната енергија во акустичен сигнал и приемник
(ресивер) кој акустичниот сигнал го претвора во електричен. Соничните
сензори го користат принципот на ехо и емитираат пулсирачки сигнали со
фрекфенција од околу 10 kHz. После секој пулс сензорот го детектира
рефлектираното ехо. Времето на патување во двете насоки се регистрира во
уредот и се претвора во информација за измереното ниво. Принципот на
работа на ултрасоничните мерачи е идентичен, со тоа што работната
фрекфенција е 20 kHz и повеќе.
Слика 4-31 Ултразвучен мерач
Овие уреди се безконтактни, сигурни и прецизни. Можат да се користат и во

услови на голема влажност и прашина, и на нив не влијаат промените на
густината, кондуктивноста и составот на течноста чие ниво се мери.
4.10.2. Оптички мерачи

Основни составни делови на овој инструмент се изворот на светлина и
детекторот (фотоќелија). Светлината патува право-линиски до граничната
површина на течноста во резервоарот. Светлосниот зрак се прекршува или
рефлектира од неа и потоа се детектира во приемникот.
86
Слика 4-32 Принцип на работа на оптички мерач на ниво

Овие мерачи се со едноставна конструкција, евтини, лесни се за примена и
можат да се користат и за садови под притисок. Едно од ограничувањата е тоа
што мора да се води сметка да се избегне кондензација и појава на течни капки
во горниот дел од резервоарот, бидејќи зраците ќе се одбиваат од капките што
негативно влијае врз точноста на мерењата.
4.10.3. Мерачи на ниво со отпорна лента

Кај овие мерачи отпорниот елемент кој е поставен во садот е под дејство на
тежината на столбот на течност, и со промената на нивото се променува и
отпорноста. Како нивото во резервоарот пораснува, се зголемува и притисокот
на сензорот при што отпорниот елемент се „скратува“ со што се влијае на
отпорноста на затвореното коло. Мерењето на отпорноста овозможува
одредување на нивото. Со вакви уреди можат да се мерат корозивни течности
и ниво на разни кашести и тињести материјали. Доста се осетливи на
влажност, промени на специфичната маса и не се многу прецизни
Слика 4-33 Мерачи на ниво со отпорна лента
87
5. Поврзување на компјутерите со системите на

управување
За поврзување на компјутерите со нивната периферна опрема најчесто се
користи сериска или паралелна врска. Истииот начин се применува и при
поврзувањето на компјутерите со најразлична мерна опрема. Меѓутоа, во
примена на компјутерите во управување со машините и процесите се
применуваат други два интерфејси кои имаат фундаментално значење, а тоа се
дигиталниот и аналогниот интерфејс.
5.1. Дигитално поврзување

Компјутерските излезни портови можат да се користат за пренесување на
контролните сигнали низ било која од расположивите линии со впишување на
соодветен број на адресата на портот. Кога линијата, односно бит-от е
поставена на „високо“ (high), односно на логичко ниво 1, напонот на таа
линија е приближно 5 V. Меѓутоа, расположивата струја е многу мала (од ред
на величина 1 mA) и практично скоро никакво оптоварување не може да се
поврзе директно на портот. Поврзувањето на одредено оптоварување директно
на портот е многу опасно и може да предизвика големо оштетување на
компјутерот. Поради тоа потребно е да се оствари специфичен начин на
поврзување кој ќе овозможи компјутерот да управува со вклучување и
исклучување на одредени потрошувачи, користејќи ги притоа контролните
сигнали на логичко ниво од излезниот порт.
5.1.1. Дарлингтонов спој

Најчесто користено средство за поврзување со оваа намена е појачувачки
транзистор (power transistor). Транзисторот, кој работи со контролни сигнали
на логико ниво, во типични апликации врши управување на механичко реле,
кое пак го вклучува потрошувачот (оптоварувањето). Еден од најпознатите
начини на употреба на појачувачкиот транзистор за оваа намена е т.н.
Дарлингтонов спој кој може да се набави како интегрирано коло кое обично во
себе содржи одреден број на независни споеви. На Сл. е прикажан дијаграм на
поврзување за еден Дарлингтонов спој кој може да прекинува потрошувачи
низ кои поминуваат струи до 500 mA, при напон од 50 V, а секој од степените
е заштитен со диода поради појава на индуктивни оптоварувања.
5.1.2. Опто-изолатор
За да се обезбеди потполна изолација од високи напони, потребно е
контролните сигнали од портот да се пропуштат низ „опто-изолатор“. Опто-
изолаторот кој е интерфејс помеѓу компјутерскиот порт и уредот за
управување со снага не е неопходен составен дел на дигиталното поврзување,
но неговата примена обезбедува да не постои хардверска врска помеѓу
компјутерот и уредот. Од друга страна, опто-изолаторот се однесува како
бафер за различните шумови кои можат да се јават, и кои можат да ги
88
пореметат вредностите на дигиталните логички сигнали. Опто-изолаторот

(Сл.) испраќа сигнали во вид на инфа-црвено зрачење кои се емитирани од
изворот, а се примаат од фото-транзистор.
Слика 5-1 Дарлингтонов спој
Слика 5-2 Опто-изолатор
5.1.3. Инвертор
При вклучувањето на компјутерот кој е базиран на транзисторско
/транзисторска (TTL) логика, состојбата на линиите на излезните портови
секогаш е логичка единица, односно на нив се наоѓа напон од 5 V. Бидејќи
89
состојба на логичка единица нормално означува состојба на вклучено (ON) на

уред кој е поврзан, тоа би значело несакано, односно непредвидено
вклучување на уредот. Очигледно е дека оваа состојба претставува голема
потенцијална опасност и поради тое е потребно да се вклучи дополнителен
уред во дигиталниотинтерфејс кој ќе овозможи да се спречи овој ефект. Овој
уред вообичаено се нарекува „инвертор“, односно NOT порта, и има
едноставна функција со која сите логички сигнали со ниво 1 ги претвора во 0,
и обратно (Сл).
Слика 5-3 Инвертор со интегрирано коло
5.1.4. Комбиниран дигитален интерфејс

Со вклучување на сите претходно наведени уреди се добива т.н. комбиниран
дигитален интерфејс (Сл) кој што ги обединува сите три функции:
1. со вклучување на компјутерот инверторот сите логички единици на
излезните портови ги претвора во нули
2. опто-изолаторот овозможува галванска заштита на портовите
3. појачувачкиот транзистор овозможува вклучување на уреди со
поголема снага
Во апликациите каде што има многу често вклучување и исклучување на
потрошувачите, електромеханичките релеа може да предизвикуваат проблеми
и поради тоа не се погодни за таа намена. Полупроводничките уреди наречени
тиристори или триаци (SCR – Silicon Controller Rectifiers) се многу почесто
користени за оваа намена. Исто така посебно погодни за оваа намена се и
полупроводнички релеа кои може да се управуваат директно со сигнали на
логичко ниво.
90
Слика 5-4 Комбиниран дигитален интерфејс
5.2. Хардвер за аналогeн излез

Дигиталните интерфејси објаснети претходно се користат за регулирање на
одредени потрошувачи во ON/ОFF контролни системи. За дигитални
контролни алгоритми базирани на PID стратегија потребно е промена на
регулираната големина со цел да се променува и снагата на контролираниот
уред (Сл).
Слика 5-5 Шематски приказ на примена на аналоген излез

Постојат различни уреди за генерирање на променлива вредност на
контролираната големина, а со тоа и променлива снага на уредот, и во
продолжение ќе бидат објаснети некои од нив.
91
5.2.1. Дигитално-аналоген конвертор – DAC

Вредноста на управувачката големина U се пресметува во програмот, во
зависнот од применетите алгоритми во управувачката стратегија. Оваа
вредност потоа се претвора во еквивалентен бинарен број кој се испраќа на
излезниот компјутерски порт од каде што се пренесува на влез во дигитално-
аналогниот претворувач (DAC). Конверторот го претвора бинарниот влез во
пропорционален излезен напон кој што потоа може да биде соодветно појачан
за да го погонува контролираниот уред (Сл). На пример, контролираниот уред
може да биде еднонасочен мотор чија што брзина на вртење директно зависи
од напонот на напојување.
Слика 5-6 Променива излезна снага со DAC

Постојат два основни типа на DAC: собирачки и скалест конвертор.
Собирачкиот конвертот кој е прикажан на Сл. претставува едноставен пример
за Омовиот закон.
Слика 5-7 DAC од собирачки тип
92
На сликата е прикажан 4-битен DAC кај кој вредностите на отпорниците во

секоја од четирите линии имаат вредност половина за секој од битовите одејќи
нагоре (10, 5, 2.5, 1.25), а изворот на напон е заеднички за сите. Струјата што
протекува низ секоја од линиите кога се поврзани има вредност 1, 2, 4 и 8 mA,
за битовите 0, 1, 2 и 3 респективно. Збирот на компонентние струи на излез ја
дава референтната струја чија што децимална вредност одговара на бинарниот
број зададен на влез. На сликата е прикажан дигитален влез 1011 бинарно, кој
на излез дава вкупна струја од 11mA што одговара на соодветниот децимален
број. Излезот кој што претставува пропорционална струја, може да се
претвори во пропорционален напон преку операционен засилувач.
Поради потребата од примена на отпорници кои сите имаат различен отпор,
собирачкиот DAC е помалку популарен од скалестиот конвертор кој користи
транзистори кои имаат само две вредности на отпорот: R и 2R. Скалестиот
конвертор (Сл.) мора да се анализира со примена на мрежните теореми на
Тевенин и Нортон. Сепак, излезниот резултат е идентичен и се добива
соодветен пропорционален децимален напонски излез, за одговарачки
дигитален бинарен влез.
Слика 5-8 DAC од скалест тип
5.2.2. Импулсно-ширинска модулација

Излезната снага од компјутерскиот интерфејс може да се променува со
испраќање на ON/OFF импулси кон контролираниот уред. Опсегот на
фрекфении обично се движи во границите 2-10 kHz. Ако вкупното време на
ON и OFF периодите е еднакво, тогаш брзото вклучување и исклучување на
напојувањето ќе овозможи ангажирање на 50 % од расположивата снага.
Поради високата фрекфенција на напојување и нивоата на ангажирана снага,
за вакви апликации намногу се применуваат полупроводнички релеа. Односот
на ON и OFF периодите се одредува во зависност од излезната вредност на
93
големината пресметана во контролниот софтвер. (да се направи слика)
5.2.3. Управување на наизменична струја со промена на

тиристорски фазен агол
Во голем број апликации, како на пример контрола на температурата потребно
е да се варира излезната снага од 0 до 100 %. Снагара се контролира со
промена на аголот помеѓу напонот на влез и оној што се појавува во
потрошувачот кога започне индуцирањето на струја во него. Уредот за
контрола на фазниот агол се управува со сигнал од 0-5 V од DAC кој може да
се користи за промена на фазниот агол помеѓу напонот и струјата во опсег 0-
180 о. Контролата на излезната снага на потрошувачот е нелинеарна, меѓутоа
со примена на соодветни алгоритми во софтверот може да се изврши
линеаризација помеѓу излезот и влезот.
5.2.4. Управување на проточни вентили

Во системите за контрола на ниво на течност протоците се контролираат со
промена на отвореноста на регулационите вентили. Поради тоа што сегогаш
постојат значителни сили, често се користи пнеуматски регулатор кој што се
контролира со притисок во границите 20-100 kN/m2.
Слика 5-9 Шематски приказ за регулација на проточен вентил
94
Кога на регулаторот е доведен притисок 20 kN/m2 тој е наполно отворен, а на

притисок од 100 kN/m2 тој е потполно затворен. Голем број од регулационите
вентили имаат вградено покажувач на положба (позиционер) кој работи на
база на струен сигнал во границите 4-20 mA. Опегот на јачината на струјата
воглавно е во линеарна пропорционална зависност од опсегот на притисокот.
Бидејќи најчесто компјутерските интерфејси на излез од DAC даваат напон,
потребно е да се постави уште еден уред, напонско-струен конвертор како
интерфејс помеѓу DA конвертор и вентилскиот позиционер. коплетниот
интерфејс е прикажан на Сл.
5.3. Аналогно поврзување

Претворувачите и сензорите кои ги мерат процесните големи најчесто на излез
даваат континуиран (аналоген) сигнал. За да можат ови податоци да се
користат, потребно е да се изврши претворање на аналогниот сигнал во
дигитален, бидејќи тоа е единствениот облик кој е разбирлив за компјутерот.
Во сите практични апликации мониторингот и аквизицијата на податоци се
основни предуслови без кои не може да се остварат потребните управувачки
функции.
После претворувањето, процесните големини најчесто се претставени како
напонски нивоа од редот на mV. Со примена на интегрални кола за
претворување (појачување, кондиционирање) на сигналот, овие напонски
нивоа се сведуваат на опсег помеѓу нула и некоја референтна напонска
вредност (на пример од 0-5 V или од 0-10 V, итн.). Крајната цел е
дигитализација на аналогниот сигнал со помош на аналогно-дигитален
конвертор (ADC). Задачата на AD конверторот е семплирање на аналогниот
сигнал, претворање на сигналот во дигитален и добивање на излез дигитално
енкодиран бинарен број кој е директно пропорционален на вредноста на
влезниот напон. Основните елементи на ADC се дадени на Сл.
Слика 5-10 Шематски приказ на AD конверзија

На оваа слика со S/H е означен Sample and Hold eлементот кој се наоѓа помеѓу
делот за кондиционирање на сигналот и делот за A/D конверзија. Причината за
постоењена ваков елемент е потребата од одредено време (колку тоа и да е
кратко) за A/D конверзијата. Бидејќи аналогниот влез може да варира за време
на конверзијата, постои еден степен на неодреденост за тоа која всушност
величина ја конверзираме. Со S/H елементот се отстранува оваа нејаснотија
бидејќи се остварува функција на мерење на моментална вредност и
„почекување“ додека се изврши конверзијата (а за тоа време не се мери нова
95
вредност). На тој начин довиените сигнали се дискретно семплирани

репрезенти на измерените вредности во точно одредени временски интервали.
Значењето на S/H елементот е многу битно во случаите кога имаме нагли и
брзи промени на влезниот сигнал, а додека за инертни (спори) промени овој
елемент нема некое посебно значење. Функциите ACD и S/H начесто се
најдуваат заедно интегрирани во склоп на едно комбинирано интегрално коло.
5.3.1. Скалесто-компарирачки ADC

Скалесто-компарирачкиот ADC е најпрост вид на ADC (Сл.). Овој уред во себе
вклучува DAC кој генерира напон кој ја зголемува својата волтажа со мали
чекори. На секој чекор скалестиот влез се споредува со аналогниот сигнал.
Кога скалестиот напон е приближно еднаков на аналогниот влез процесот на
конверзија се запира и бинарно се бројат потребните чекори за да се изврши
конверзијата. Резултатот од бинарниот бројач кој започнува од нула го дава
дигиталниот излез. Овој тип на конвертори има доста големи времиња на
конверзија од редот на 20 ms. од друга страна тие се со ниска цена на чинење и
во основа имуни на електични шумови.
Слика 5-11 Скалесто-компарирачки ADC
5.3.2. Интегрирачки ADC
Слика 5-12 Интегрирачки ADC
96
Основните елементи од кој е составен интегрирачкиот ADC се прикажани на

Сл. На почеток на конверзијата напонско-струјниот конвертор се спојува на
интеграторот што предизвикува генерирање на нагиб кој е пропорционален на
напонот. Ова се појавува за време на фиксен временски период после кој
влезот пак се преспојува на референтниот напон. Во исто време се активира
бројачот. Оваа потапка се повторува онолку пати додека не се достигне
влезниот напон, и на излез се добива неов дигитален облик. овој тип на
конвертор има слични операциони карактеристики и времиња на конверзија со
претходниот. За побрза аналогно-дигитална конверзија се користат други
видови ADC.
5.3.3. ADC со последоватена апроксимација

Кај овој конвертор влезниот сигнал се споредува со стандарди референтни
напонски нивоа генерирани од DAC, се додека не се погоди комбинацијата од
стандардни напони која одговара на влезната вредност. На Сл е прикажан овој
тип на конвертор а негови основни делови се clock, бројач, компаратор и DAC.
DA конвертор генерира напон кој го претставува најважниот бит (MSB) и
компараторот врши споредба со сигналот на влез. Ако аналогниот сигнал е
поголем од напонот од DAC тогаш се поставува логичка 1 на MSB, а ако пак е
помал се поставува логичка 0. Овој процес се повторува надолѕ онолку пати
додека се стигне до LSB. Времето на конверзија на овој тип на конвертор е од
редот на величина 10-25 µs.
Слика 5-13 ADC со последоватена апроксимација
5.3.4. АDC со паралелна конверзија

Паралелниот тип на ADC е убедливо најбрз со времиња на конверзија од околу
1 µs, но во исто време е и најскап. Аналогниот влез истовремено се пропушта
низ голем број компаратори, од кои секој од нив има некој референтен напон.
Резултантните компараторски излези всушност креираат логички кодирана
мрежа врз осова на која се генерира соодветниот дигитален излез.
97
5.3.5. Избор на ADC

При изборот на A/Dконвертор за конкретна апликација потребно е да се
анализираат 4 основни карактеристики: време на конверзија, резолуција,
точност и цена.
Време на конверзија: времето на конверзија е мерка за брзината на
конверторот и го претставува времето потребно за да се изврши претворување
на аналогниот сигнал во дигитален. Кај голем број на скалесто-компарирачки
и интегрирачки типови ADC ова време може да зависи и од нивото
(големината) на влезниот аналоген сигнал. помали времиња на конверзија се
остваруваат за пониски вредности на влезниот напон, пред се поради самиот
принцип на функционирање на овие конвертори. Кај ADC со последоватена
апроксимација и АDC со паралелна конверзија времето на конверзија е
константно. Ова е поради фактот што природата на конверзијата е таква што
истиот процес на конверзија се применува независно од тоа кое е влезното
ниво на сигналот.
Меѓутоа, времето на конверзија не е најбрзото време што може да се постигне
при реална апликација бидејќи потребно е време подароците да се сместат во
RAM-от на компјутерот. Понатаму, потребно е и одредено време за sample and
hold елементот. Поради тоа, реалниот период за мерење на податоци е наколку
пати поголем од конкретното време на конверзија за даден AD конвертор.
Резолуција: Резолуцијата на еден ADC претставува број кој е искористен за да
сигналот го претстави дигиталниот излез како бинарен број. На пример,
резолуцијата на еден 8 битен ADC е ограничена на 1/256 од максималниот
напон кој одговара на целосниот опсег. Тоа значи, ако со 8 битен ADC мериме
во опсег 0-5 V масималната резолуција ќе изнесува 0.01953125 V.
Подобрувања на резолуцијата можат да се добијат со примана на повеќе-битни
ADC што е илустрирано Во Табела. каде е претставен односот помеѓу бројот
на битови и резолуцијата.
Табела 5-1 Зависност на резолуцијата на ADC од бројот на битови
број на 2n Резолуција во опсег 0-5 V

битови n
% изразена во mV
8 256 0.4 19.53125
10 1024 0.1 4.8828125
12 4096 0.025 1.220703125
16 65536 0.0015 0.07629394531
Точност: точноста зависи од линеарните отстапувања, од нултата грешка, од

грешките на калибрација во електрониката и конверторот и не треба да се
меша со резолуцијата. Секој производител покрај подйаток за резолуцијата
дава податок и за максималната грешка, односно точноста на ADC.
98
Цена на чинење Цената на чинење зависи од бараниот квалитет на сите три

претходно опишани фактори, и од начинот на извршување на конверзијата.
Цената на чинење е најтесно е поврзана со брзината на конверзија но исто така
и со резолуцијата и точноста. Глобално цената на чинење се зголемува со
пораст на вредноста на било која од трите променливи.
5.3.6. Мултиплексирање
Во апликаци каде што се применуваат голем број на претворувачи, со цел да се
намали цената на чинење, може да се примени мултиплексер (MUX) кој врши
преспојување на поединачните канали кон еден A/D конвертор.
Преспојувањето е софтверски контролирано од компјутерот, а основниот
принцип е илустриран на Сл.
Слика 5-14 Шематски приказ на мултиплексер

Мултиплексерот и конверторот често пати се интегрален дел од комплетниот
систем. Во некои случаи дури и кондиционирањето на сигналите може
софтверски да се контролира, при што сиот неопходен хардвер е вграден во
една единечна картица поставена во некој од слотовите на компјутерот.
Мултиплексерите (аналогните прекинувачи) можат да се најдат на пазарот со
различен број на влезни сигнали.
99
6. Компјутери и управување со системите

Уште од самите почетоци во примената на управување со системите,
автоматските контролери напредуваа од уреди кои работат на принципот на
едноставна on-off регулација, кон уреди за чие функционирање е потребно да
се извршуваат одредени пресметки со цел да се имплеметира соодветен
алгоритам на управување. Овој напредок овозможува значително подобрување
на контролабилноста на машините и процесите.
Компутерските перфоманси потребни за да се добие задоволувачка
контролабилност при управувањето со машините и процесите станаа достапни
кон крајот на 80-тите години на претходниот век.Од овој период примената на
компјутерите значително се зголемува пред се поради неколку фактори: појава
на минијатуризирани полупроводнички електронски компоненти со голема
брзина, едноставност за употреба, цена која што постојано се намалува и пред
се можноста за користење на податоците во дигитална форма, за разлика од
порано кога управувањето со системите било базирано само врз аналигни
информации.
Технолошкиот прогрес во областа на микрокомпјутерите, соодветните влезно-
излезни хардверски модули и соодветните софтверски алатки им
овозможуваат на дизајнерите на автоматски управуваните системи да вградат
висок степен на интелигенција, што не било можно во минатото. Денес
дигиталните компјутери масовно се користат во управувањето со машините и
процесите.
6.1. Развој на примената на компјутерите при

управувањето со ситемите
6.1.1. Директно дигитално управување

На почетокот, примената на дигитално управување се изведува на единечен
компјутер, на кој се извршува аквизицијата на податоци, автоматското
управување, извештаи за операторот и сите потребни пресметки на повисоко
ниво. Во еден од првите системи компјутерот директно го контролираше
процесот, без да постојат било какви други контролери. Оваа архитектура
стана позната под името Директно дигитално управување (DDC – Direct Digital
Control). Во почетокот се применуваше само еден компјутер пред се поради
високата цена на чинење на процесорите, и поради практично непостоење на
можност за комуникација помеѓу одделни компјутери. Раните DDC системи
имаа голем број недостатоци. На пример, ако се користи само еден процесор,
при појавата и на најмало откажување предизвикува влијание врз сите
контролирани параметри и можно комплетно нарушување на процесот.
Поради тоа подоцнежните системи имаа и дополнителен (редундантен)
процесор. Иако редундантните процесори се појавија доста рано поради
100
потребата од заштита и backup при хардверска грешка, примената на

дополнителни процесори во самиот процес на управување почнува да се
користи многу покасно (Сл.).
Слика 6-1 DDC систем со помошен компјутер
6.1.2. Надзорно управување

Концептот на надзорно управување (Supervisory Control), кој што шематски е
прикажан на Слика. е развиван еден подолг период како резултат на напорите
да се добијат сите бенефиции што доаѓаат со компјутерот, но при тоа да се
избегнат сите недостатоци на DDC. Овој концепт има голем број предности.
На пример сочуван е концептот на традиционалната контролна соба при што
додадени со можностите на компјутерот и прикажувањето на податоците на
компјутерски монитори.
Слика 6-2 Шематски дијаграм на едноставен надзорен компјутерски систем
101
Овој концепт ја намалува можноста за прекинување на процесот која што

често можеше да се појаво кај стандардните DDC системи. Овој концепт
овозможува и одреден бафер помеѓу компјутерот и процесот така да
операторот има на располагање доволно опции за исклучување на компјутерот
во некои проблематични состојби. Иако влијанието на прекинот на работата на
компјутерот драстично е намалено и обие системи користат само неколку
процесори. Toa значи дека функционалноста значително може да се намали и
само при еден единечен дефект.
6.1.3. Дистрибуирани контролни системи

Дистрибуираните контролни системи (DCS – Distributed Control Systems) се
појавија во средина на 70-тите години. Во себе обединија три технологии кои
се појавија за прв пат или пак влечат корени од времето на DDC и непрекинато
се подобруваат, а тоа се:
1. Примена на микропроцесори
2. Комуникација помеѓу компјутерите и пренос на податоци
3. Монитори со катодна цевка
Овде за прв пат микропроцесорите се применуваат за автоматско управување
на одредени сегменти од процесот, како независни контролери со повратна
врска, во мониторски базираните операторските станици, и за други разни
управувачки и комуникациони функции.
Слика 6-3 Шематски приказ на дистрибуиран контролен систем DCS

Иако ови системи не можат да ги извршат сите функции на претходно
компјутерски-базираните архитектури во сите случаи, сепак тие овозможија
значителна безбедност и толерантност на грешки (fault tolerance) со
минимизирање на ефектот од единечен дефект.
Дефиницијата за DCS драматично се менуваше низ нејзината историја.
DCSs беа оргинално сфатени како замена за големите контролни панели, кои
беа лоцирани во централни контролни соби, а содржеле стотици, а понекогаш
и илјадници инструменти, кои биле потребни за извршување на самиот процес.
102
DCSs имаат 3 битни карактеристики:
I. Како прво, тоа е распределбата на функциите внатре во релативно малите

сетови (групи) од автономните системи, кои што се внатрешно поврзани преку
комуникациска мрежа со висока брзина.
Тие функции вклучувале:
1. аквизиција на податоци;
2. управување на процесот;
3. презентација на информации;
4. анализа и надзор на процесот;
5. складирање и можност за добивање на пристап до претходно сочуваните
информации;
6. презентирање и известување на информации.
Распределбата на функциите имала неколку предности над повеќето класични
процесорски компјутерски архитектури, вклучувајќи:
1. намалено изложување на компонентите или подсистемите на испад или
полесно одржување и надградба;
2. подобра распределба на апликациските потреби за различни области на
процесот;
3. олеснување на географската распределба, која ги намалува
инсталациските трошоци (помала жичана поврзаност) и набавување на
повеќе локализиран операциски надзор, нудејќи глобален пристап до
информациите и управувачките можности.
4. усовршување на модулацијата за апликациски развој.
II. Второ е автоматско производство на процесот со правење на целина од

напредно регулаторно управување, логичко и секвенцијално управување и
процедуралните јазици во единствена апликација, која што прави целина со
разновидните напредни апликациски пакети, сврстувајќи ги овие системи од
Batch во Expert Systems.
Управувачкиот аспект на модерните DCSs се проширил и вклучува
информација, која е способна (подготвена) да поддржи такви апликации во
едно производно претпријатие.
1. пресметка на исплатливоста базирана на активност;
2. распределување и испорака на производите;
3. распоред на превентивното и предиктивното (предвидувачкото)
одржување;
4. потврдување на проверката на работата на вработените и нивната
спремност;
5. размена на информации со бизнис, логистика и транспортни примени.
103
III. Третата карактеристика е системот. Изгледот на системите кај DCSs

организиран е како командна структура и изобилие од информации помеѓу
нивните делови, за да се однесува како еден автономен систем, што ги
соединува различните подсистеми, вклучувајќи:
1. влезни процесни сигнали;

2. излезни сигнали;
3. регулаторско, комбинирано, секвенцијално, логичко и процедурално
надзорно управување;
4. човечки читливи процесни изложувања за струјните вредности, алармни
знаци-за предупредување, правци и пресмерки;
5. човечки акции за промена, кои што вклучуваат промени на setpoint-ите и
рачни упаѓања и ракување со аларми;
6. процесна оптимизација и производство на помошни подсистеми;
7. подсистеми за складирање на информации;
8. подсистеми за комуникации.
6.1.4. Хибридни дистрибуирани контролни системи

Хибридните дистрибуирани контролни системи (Hybrid Distributed Control
Systems) ги надминуваат ограничувањата во функционалноста на
секвенцијалната и логичката контрола на DCS бидејќи тие ги комбинираат
надзорните компјутери со програмабилните контролери во една т.н. хибридна
архитектура користејќи разни комуникациски канали (Слика). Иако овие
системи нудат голема стабилност и сигурност поради сигурноста на секој
подсистем, сепак понекогаш е тешко да се воспостави комуникација помеѓу
подсистемите. Од друга страна причично е тешка изработката на софтверска
апликација бидејќи секој од подсистемите може да користи различни
програмерски техники и поинаква организација на податоците во разни бази.
Слика 6-4 Шематски приказ на хибриден дистрибуиран контролен систем

Во друга верзија на хибридниот пристап, DCS се заменува со дигитални
контролери со единечна повратна врска. Овој пристап дава одредени
предности, посебно во случаите кога корисниците повеќе се наклонети кон
104
конвенционален панал како операторски интерфејс, отколку кон интерфејс со

примена на еден или повеќе монитори.
6.2. Системи базирани на поле (field-based systems)

Пред повеќе од четириесет години, контролните системи со релеи беа најнова
технлогија. Пред триесет години анакогните контролери беа водечката ивица
во контролните системи. Пред дваесет години, мултипроцесорите водеа во
ерата на дистрибуирана системска контрола. Како што микропроцесорите
станаа се помоќни и помоќни и во можност да работат во тешки
(негостопримливи) околини, технологијата повторно се смена. Денес
дигиталната технологија ги овозможува скалабилност на системите базирани
на поле.
Систем базиран на поле е дигитална комуникациона мрежа која ја користи
моќта на микропроцесорски базираните интелигентни уреди да ги подобри
перформансите на фабриката. Овој систем мора да биде дизајниран
корифтејќи отворени интероперабилни стандарди за да им дозволи на
корисниците да го изберат најдоброто решение за нивната апликација.
Интелигентните “field” уреди ги делат информациите за процесните
променливи со контролниот систем. Во “field-based” систем, информации за
моменталната конфигурација, статус, перформансите и исправноста на уредот
можат да се добијат од каде и да било во фабриката.
FIGURE 1 Моќта на интелигентните “field” уреди е јадрото на “field-based”

системите.
105
Интелигентните “field” уреди со HART и се почесто и FOUNDATION fieldbus

технологија се достапни, и многу фабрики ги користат овие уреди. Можноста
за пристап до информациите кои се содржат во овие уреди е неодамнешен
технолошки напредок. “Asset management software” е софтвер дизајниран со
цел да ги извлече информациите содржани во интелигентните “field” уреди за
да овозможи навремено одржување на уредите, како и можност за подобра
процесна контрола. Ваквиот тип на информации кои до сега беа многу тешко
или невозможно да се добијат овозможуваат да се носат подобри одлуки во
врска со производниот процес (Fig. 1). Ундустриите во U.S.A трошат повеќе од
$200 милијарди секоја година на одржување (maintenance). Одржувањето на
фабриките претставува 15-40% од цената на производите кои се произведуваат
на Запад. На западниот пазар, пет пати повеќесе троши на одржување отколку
на градење на нови фабрики. Исто така, повеќе од $60 милјарди се губи на
неефективен менаџмент на одржување секоја година [1]. “Field-based”
системите кои имаат “asset management” софтвер ги намалуваат трошоците на
време и пари. Напредната дијагностика е клучна за да сме сигурни дека
уредите да можат да го сотварат тоа за кое се наменети и дека истите ќе
влијаат на подобрувањето на производниот процес во целост. Ова исто така
овозможува да се закажува навремено одржување на уредите. Овие нови
начини на одржување, во споредба со старите реактивни начини, се
супериорни бидејќи ги намалуваат трошоците за работа на фабриката и
нејзиното одржување (а со тоа и цената на самиот производ и/или услуга) [2].
Заштедите се видливи во областите на конфигирација и калибрација со
користењето на “field-based”
систем со “asset management” софтвер. Целосни конфигурации можат да се
вметнат во системот користејќи drag-and-drop. Зачувувањето на калибрациски
информации во база на податоци го намалува времето на калибрација. Уште
една погодност на овај начин е тоа што се изведува од терминал (workstation)
подалеку од сите проблеми кои се јавувале во минатото (лоши временски
услови, безбедност и поставеност на уредите).
“Field-based”, “built-for-bus” архитектурата многу ги намалува трошоците за
инсталација (особено во областа на “field wiring”), потребата за простор за
контролната соба, и “field-device” контактното време (Fig.2).
Во “field-based” систем, контролата може да се оствари во интелигентниот
“field” уред или во “field-based” системот, во зависност како е конфигурирана
самата апликација. (режимот на работа може да се смени и за време на
работата). Меѓусебната местоположба на процесот кој треба да се контролира
и контролната соба може да диктира каде ќе се извршува контролата. На
пример, оддалечен процес со единечен контролен круг (loop) е логично место
за поставување на контролата во “field” уредот, независно дали во
примопредавателот или во уредот за позицинирање на вентилот.
Сегашниот тренд во индустријата е производство и дистрибуција “just in time
(точно на време)”, што го прави од императивно значење следново, системот
за процесна контрола да се интегрира со целосниот производен процес со еден
106
заеднички “plug and play”-базиран стандард. Користејќи “OLE for process

control” (OPC), “field-based” системот го прави точно тоа. OPC серверот на
“field-based”
FIGURE 2 Инсталација на field-based систем.
системот, овозможува брз пренос на информации низ мрежата на фабриката.

Брзини од стотици илјадници податочни вредности во секунда, по OPC сервер
кој е моментално достапен. Оваа стандардизирана конекција за пренос на
инфрмации овозможува доверливи и сигурни “plug-and-play” комуникации
помеѓу повеќето апликации, вклучувајќи ги системите за контрола, менаџмент,
извршување, закажување, и системи за економски менаџмент.
ХАРДВЕР
Хардверот за еден “field-based” систем вклучува работни станици (терминали,
“workstations”), Ethernet контролна мрежа, контролер, I/O, и интелигентни
“field” уреди. Софтверот за контролниот систем може да се стартува на
Windows оперативен систем на компјутер кој би ги задоволил софтверските и
системските барања. Ethernet контролната мрежа ги елиминира неточноститe
во мерењата на при дигитално аналогната и аналогно дигиталната конверзија
на сигналите. Поддржува повеќе пораки на истата комуникациона жица, а
бидејќи комуникацијата е двонасочна, “peer-to-peer” интеракциите помеѓу
уредите лесно се воспоставуваат. Бидејќи хардверот е граден на технологии
кои се комерцијално достапни, разни хардверски решенија можат да бидат
брзо дизајнирани и имплементирани за да ги задоволат конкретните берања на
апликацијата. На пример, при производство на гориво постојат големи
растојанија помеѓу центрите за преработка. Со употреба на комерцијални
технологии како што се Ethernet и сателитската комуникација, многу брзо
може да се развијат и имплементираат индустриските решенија, за разлика од
порано кога таквите проекти би биле многу скапи и изработени само за
107
потребите на конкретната апликација.

Контролерот и I/O интерфејсите во “field-based” систем користат
FOUNDATION fieldbus, HART, сериски, и конвенционални I/O стандарди за
мониторинг и контрола. Апликацијата може да ја диктира I/O технологијата.
Не е потребно корисникот да има одделни произвони (engineering) околини за
различни I/O технологии.
FOUNDATION fieldbus и HART “open-field” комуникациските стандарди ја
користат моќта на “field” интелигенцијата за намалување на инжинерските,
оперативните и одржувачките трошоци, а воедно зголемувајќи ги
перформансите. Како што беше кажано и порано, инсталациите од типот
FOUNDATION fieldbus значајно го намалуваат жичаното поврзување, местото
потребно за контролната соба, и “commissioning time” на “field” уредите во
споредба со традиционалната инсталација (Табела 1 [5]).
Овие немалувања се можни од следниве причини. Секоја “fieldbus” интерфејс
картичка поддржува два сегменти со максимално 16 “fieldbus” уреди на
сегмент. Можноста на “fieldbus” за автоматска детекција на уредите
(autosensing) го забележува контролерот, I/O, уредите и маркерите (tags),
елиминирајќи ја потебата за рачно конфигурирање на уредите.
Калибрирањето, конфигурирањето и дијагностицирањето на уредите се врши
на PC, кое значајно ги намалува просторните, временските и монетарните
трошоци за конфигурирање, одржување и проверка (Figs. 3 и 4).
HART комуникациските протоколи го прават можно комуницирањето преку
конвенционални I/O уреди без попречување на 4/20 mA сигналот, а сепак
обезбедувајќи доверлив пристап до сите инфофмации кои може да ги понуди
уредот. HART уредите во “field-based” систем можат да даваат и до четири
различни сигнали од единечен уреф и жица до системот. HART, слично како и
Fieldbus, го намалува жичаното поврзување, бројот на I/O уредите и
останатите проблеми (pipe intrusions, ...).
Доколку интелигентен HART уред осети внатрешни проблеми во работата,
испраќа аларм до операторот дека е потебно да се изврши поправка.
Изолирањето на проблемите со опремата веднаш кога ќе се појават обезбедува
конзистентност во работата на системот и поефективна контрола над процесот.
Табела 1 Намалувања при употреба на FOUNDATION Fieldbus

Задача Процентуално Намалување
Field жичано поврзување 74
Местото потребно за контролната соба 93
“Commissioning time” на “field” уредите 80
108
FIGURE 3 Поврзување кај FIGURE 4 Поврзување кај “field-

конвенционален контролен систем кој based” контролен систем кој може да
може да се справи со 320 I/O. се справи со 384 I/O.
СОФТВЕР
“Field-based” системот бара тип на услужен софтвер кој е објектно ориентиран,
препознатлив и интуитивен за корисник кој прв пат работи на истиот. Ваквата
објектно ориентирана структура им дозволува на корисниците лесно
подесување на функциите за операции кои ќе ги извршуваат, а сепак да го
зачуваат интегритетот на оригиналните објекти. Исто така оваа објектно
ориентирана структура ја поддржува ISA S-88 хиерархијата и FOUNDATION
fieldbus “function block” стандардот. Сите мрежни комуникации помеѓу
софтверот кој работи на PC и контролерите се автоматски и трнспарентни.
Широк спектар на софтверски апликации обезбедува целосна функционалност
за кој и да било “field-based” систем (Fig. 5).
Преку операторскиот интерфејс операторите имаат преглед и контрола над
системот кој го контролираат. Операторскиот интерфејс обезбедува графика,
109
софистициран менаџмент и презентација на алармите, и функционирање во

реално време.
Контролните информации собрани од интелигентните уреди се користат за
предупредување на операорите за проблеми во работата или неисправност на
уредите. Комбинација на аларми и процесни услови наречени паметни аларми
се вградени во
FIGURE 5 “Field-based” системски софтвер (интерфејсот е сличен со

Windows).
“field-based” системот.
Операторите и корисниците од одржувањето може да имаат пристап до сите
системско дијагностички погледи (view’s), вклучувајќи ги и интелигентните
“field” уреди.
“Field-based” инжинерските софтвери нудат претходно изработени контролни
стратегии кои можат да се вметнат во конфигурационите модули за
FOUNDATION fieldbus, HART, и конвенционалните уреди едноставно со “drag
and drop”. Други апликации во производната околина обезбедуваат:
_ оддалечено конфигурирање, калибрирање и дијагностицирање,
_ приказ на секакви графички симболи,
_ конфигурирање “on-line” гледање на резултатите и дебагирање,
_ автоматско штелување на процесниот круг,
110
_ групно развивање и менаџмент,

_ процесна симулација.
Додатен софтвер го интегрира “field-based” системот со LAN-от на фабриката
за да се обезбеди пристап за корисници низ фабриката и комуникација помеѓу
фабриките. Следниве апликации нудат сигурни и доверливи информации на
вистинската локација во “field-based” систем:
_ OPC конективност помеѓу сервер и клиент,
_ OPC конективност помеѓу сервер и сервер,
_ историја на записи за целата фабрика,
_ други (изборни) апликации за “field-based” конфигурирање, калибрирање и
дијагностицирање,
_ апликации напишани од страна на корисниците и некои не толку познати
компании (third-party software).
6.3. Хардвер за дигитално управување

Во продолжение е даден краток преглед на основните категории на дигитални
контролери кои денес комерцијално се достапни. Секој од нив имаат посебни
карактеристики, перфоманси, намена, работна брзина и операторски интерфејс
во зависност од примената во конкретната реална апликација.
6.3.1. Програмабилни логички контролери PLC

Претходници на програмабилните логички контролери се релејните панели,
механички бројачи, и други едноставни системи за програмирање кои од 60-
тите години на минатиот век се користат за едноставно секвенцијално
управување и контролни апликации каде што има ограничен сет на
управувачки големини. PLC-ата се програмираат со релејна логика, што е
базирана на Буловата алгебра. Денес овие контролери се со вградени
микропроцесори и имаат можност за извршување на одредени математички
операции кои се подребни за извршување на PID управување што им
овозможува да се применуваат и за покомплицирани системи на управување.
Доста се применуваат во разни апликации и во светот постојат голем број на
произведувачи на PLC.
6.3.2. Дигитални сигнал процесори DSP

Развојот на микропроцесорската техника доведе до појавата на т.н.
дигиталните сигнал процесори (DSP - Digital Signal Processor) кои најдуваат
голема примена во управувањето со повратна врска и при обработката на
сигналите. Овој посебен вид на просесорски чип има посебни магистрали за
пренесување на податоците и инструкциите и е така дизајниран да овозможува
111
извршување на математички операции со голема брзина што е неопходно за

дигиталното филтрирање и обработка на сигналот. Раздвоените магистрали
овозможуваат паралелен пренос на податоците и инструкциите. DSP успешно
се користи и како контролер бидејќи и PID алгоритамот може да се
имплементира во форма на дигитален филтер.
DSP архитектурата пред се е развиена со цел да се овозможат сите видови на
пресметки потребни за дигитални филтри и дискретна фуриеова
трансформација, што е основа на најголемиот број на постапки за дигитална
обработка на сигналот. Во споредба со класичните компјутери DSP имаат
многу помали мемориски можности бидејќи нивната намена не е складирање
на големи количини на податоци, туку интензивни пресметувања. Некои DSP
можат да содржат и AD и DA конвертори, сериски порти, бројачи, тајмери и
други функции. Се програмираат со специјализиран софтвер кој се извршува
на персонални компјутери. Денес голем број разни DSP се користат во
автомобилската индустрија и во разна електроника за масовна употреба.
6.3.3. Контролери на движење (motion controller)

Контролерите на движење се специјализирани контролни системи кои
овозможуваат управување со повратна врска на еден или повеќе мотори. Тие
исто така овозможуваат и соодветен интерфејс за генерирање на
командуваните траектории на движење. Овие контролери се посебно погодни
за апликации каде што е потребно да се обезбеди координирано движење на
две или повеќе оски, и за апликации каде командуваната траекторија е
комплицирана. Во најголем број случаи, сите податици за саканите
поместувања, брзини и забрзувања потребни за да се изврши движењето, се
испраќаат од посебен компјутер кон контролерот на движење, кој потоа врши
дефинирање и имплементација на континуирани профили за секој мотор
посебно. На пример, од страна на PC се испраќаат податоци за вкупното
поместување, времињата на забрзување и успорување, и саканата брзина на
движење. Контролерот на движење за секој мотор ги генерира саканите
поместувања во функција од времето, а исто така ги добива повратните
информации од контролата на секој мотор за да се обезбеди саканиот профил
на движење. На сликата се покажани функционалните елементи на типичен
контролер на движење. Можноста за управување со дигитални и аналогни
врски овозможува овие контролери да се користат и за посложени задачи
паралелно со контролата на движење. Во споредба со DSP овие контролери
имаат многу поголеми можности, соодветен операторски интерфејс и се многу
посоодветни за апликации од контрола на движењето. Контролерите за
движење можат да се набават како plug-in картици за најчесто користените PC
магистрали (ISA, PCI и др), или пак како самостојни уреди кои се поврзуваат
со компјутерот на најразлични начини (RS 232, USB, TCP/IP).
Контролерите на движење најчесто го користат PID управувањето за да се
обезбеди повратна врска за секој мотор. Некои производители го нарекуваат
овој алгоритам PID филтер. Самиот корисник врши подесување на
вредностите на појачувањата и константите, а најчесто на располагање е и
112
соодветен софтвер кој помага во одредувањето на соодветни појачувања.
Најчесто секој контролер има свој јазик за управување со кој се овозможени

најразлични профили на движење:
• кружна интерполација во рамнина,
• омекнување на движењето (за да се намалат ударите),
• контурно движење,
• хеликоидално движење,
• електронски преносен однос кој софтверски го емулира постоењето на
механички запчести преноси каде еден мотор (slave) се придвижува
пропорционално на движењето на другиот мотор (master).
Сл. Функционална шема на контролер на движење
6.3.4. Процесни контролери
Процесните контролери се проектирани за да ги решат влезовите од сензорите

како што се термопарови и излезите од актуаторите, како што се
позоционерите на вентили, кои што се широко распространети во примените
на процесното управување. Овој уред е самостојна единица проектирана да
биде монтирана во некоја помошна плоча. Опсезите на напонот и струјата на
аналогните влезови се оние кои што вообичаено се наоѓаат во температурните
сензори базирани на термопар. Струјните излези се проектирани за уреди како
позиционери на вентили, кои што вообичаено бараат сигнали од 4 до 20 mA.
113
Контролерот содржи микропроцесор со вградени математички функции, кои

што се потребни за процесно управување, како линеаризација на термопар,
тежинско усреднување, коренување, пресметка на односи и PID управувачки
алгоритам. Овие контролери немаат ист софтвер и мемориски можности како
desktop компјутерите, но се поефтини.
Нивниот управувачки интерфејс се состои од една мала тастатура со

вообичаено помалку од 10 типки, еден мал графички дисплеј, за приказ на
барграфови на setpoint-тите и на процесните променливи, индикаторски светла
и еден α-нумерички дисплеј за програмирање на управувачот. PID
засилувањата се внесуваат од страна на корисникот, некои единици
овозможуваат големо множество на засилувања да бидат меморирани;
единицата може да се програмира да се менува помеѓу различните подесувања
на засилувањата, кога ќе се појават одредени услови.
Некои управувачи имаат способност адаптивно да се подесуваат, што значи да

се подесат засилувањето, за да се спречи прескокот во стартниот режим, да се
адаптира кон динамиката на процесот што се менува и да се адаптира кон
пореметувањата. Сепак во ова време адаптивното подесување неможе да
гарантира 100% успешност, потребно е натамошно истражување и развој во
адаптивното управување.
Сл. Функционална шема на процесен контролер
Некои процесни управувачи имаат повеќе од една PID управувачка спрега за

управување на повеќе променливи. На сликата е прикажано управувањето со
парен котел каде што процесот се контролира со контролер со две PID
повратни врски поставени во каскадна структура. Првата повратна врска (Loop
1) е главна и со неа контролерот го управува нивото на вода во котелот, а со
тоа и количеството. Во состав на оваа врска е и сензор кој го мери протокот на
пареа за да се обезбеди feedforward компензација. Втората повратна врска
(loop 2) директно го контролира вентилот за напојна вода, и покрај податокот
114
за протокот на напојната вода, добива податок и за потрошувачката на пареа

од првата каскада.
Сл. Процесен контролер со две повратни врски за управување парен котел
6.4. Современи трендови во контролните системи

Развојот на микропроцесорите даде силен потстрек во развојот на контролери
за разни механички системи. Постојат разни видови на контролни апликации
каде што примената на нови контролни системи базирани врз микропроцесори
е задолжителна за успех на производот, а тоа се:
1. Активна контрола на вибрации
2. Елиминирање на бучавата
3. Апликации со адаптивна оптика
4. Роботика
5. Микромашини
6. Прецизно инженерство
Досега беа објаснувани техники на управување кои во себе ги содржат
класичните контролни методи. Овие методи се користат масовно бидејќи тие
се комбинираат со разни тестови и компјутерска симулација, така да искусен
инженер може да постигне за релативно кратко време сосем употреблив дизајн
на контролниот систем.
Во случаите каде е потребно да се оствари мултиваријабилно управување
(како на Сл.) со примена на класични методи, најпрво се дизајнира контролер
за секој подсистем посебно, бидејќи тие најчесто може да се моделираат со
115
линеаризирани модели од понизок ред. но од друга страна, координацијата на

разни контролери од понизок ред сепак претставува нелинеарен проблем.
Нелинераните мултивариабилни системи од повисок ред не можат да бидат
контролирани со класични методи, сеуште не можат да се решаваат во општ
облик со современите теоретски достигнувања, така да сеуште е потребно да
се вршат обемни истражувања во оваа област.
Сл. Упростена шема на компјутерски управуван процес (термоцентрала).

Секоја важна управувачка величина потребно е да има свој посебен контролер.
Меѓузависноста помеѓу управувачките величини се координира со
централизирано компјутерско управување на сите повратни врски.
Примената на микропроцесорите во управувањето со системите значи пред се
намалување на трошоците кои се доста пониски со примена на дигитална
технологија. Од друга страна им дава на инженерите извонредна можност да
инкорпорирораат алгоритми со најголема сложеност во рамките на
контролниот систем. Во продолжение се дадени објаснувања на некои од
областите на развој на современите трендови во управувањето со ситемите.
6.4.1. Fuzzy логичка контрола

Во класичната теорија секој објект на управување може да се класифиција во
одредена класа, а опсегот на негово функционирање и правилата на
управување се прецизно дефинирани. Fuzzy логиката е базирана врз
генерализација на класичната теорија и овозможува управувањето со објектот
да биде остварено на начин кој е многу близок до начините на човечкото
резонирање. На пример, загреаноста во одредена просторија (која може
116
прецизно да се дефинира со мерење на температурата) човекот може да ја

опише со состојби како: студено, свежо, нормално, топло и жешко. Развојот на
контролер на температурата базиран врз fuzzy логика бара да се опишат сите
претходно наведени состојби во функција од температурата. Притоа јасно е
дека може да се случи да помеѓу две соседни состојби (на пример топло и
жешко) да се јави преклопување при дефинирање на температурата.
контролната логика е развиена како лингвистички алгоритам кој го моделира
однесувањето на човекот при донесување на одлики за управувањето. На
пример ако во просторијата е „студено“ тогаш вклучи го греачот на „силно“, а
ако во просторијата е „свежо“ тогаш постави го греачот на „малку“).
Критичарите на оваа логика нагласуваат дека и покрај сите fuzzy елементи во
дефинирањето на стратегијата, на крај сепак на извршниот орган (вентил,
греач) потребно е да му се командува конечна големина. Па зошто тогаш да се
внесуваат нејаснотии, и од почеток да не се дефинира дека на пример
„нормална“ температура ќе биде од 20-22 ОС.
Од друга страна буквален превод на зборот fuzzy би бил нејасно или
замаглено, односно fuzzy logic би било „нејасна логика“, иако според
применетите алгоритми ни оддалеку не би можело да се каже тоа. Во
почетокот на примената на оваа технологија, многу компании избегнуваа да ги
промовираат своите призводи со нагласување на примената на fuzzy
алгоритми во нив. Впрочем кој од нас би сакал да лета со авион во кој голем
дел од контролните системи се базирани врз „нејасна логика“ !?. Во денешно
време е недвосмислено јасно дека зад овој термин се крие исклучително
стабилна и флексибилна управувачка стратегија која во голем број случаи е
доста подобра од класичниото PID управување.
6.4.2. Неврални мрежи

Најголем број од дигиталните компјутери во себе содржат по еден
микропроцесор (а некои и повеќе) кој е способен да изврши огромен број на
разни инструкции. Спротивно на тоа невралните мрежи се уреди кои содржат
огромен број на прости процесори кои извршуваат ограничен сет на
инструкции и кои се нарекуваат нодови или вештачки неврони. Во
конвенционалните компјутери функциите на обработка на податоците и
меморирање се изведуваат во посебни елементи кои комуницираат помеѓу
себе преку системската магистрала. Во невралните мрежи процесирањето,
меморирањето и комуникацијата се обавува во нодовите. Ова овозможува брзо
пресметување, а додека нелинеарното однесување на нодовите обезбедува
многу разновидни начини на пресметување. Имплементацијата на неврални
мрежи било хардверски, или пак со симулација на конвенционални компјутери
покажува дека тие ќе завземаат се позначајно место во разни апликации како
на пример препознавање на облици и текстури, процесирање на слики,
осетливост на допир, и нелинеарно управување со роботски раце.
117
6.4.3. Нелинеарно управување

Голем број реални системи се нелинеарни, што значи дека тие мора да се
опишат со нелинеарни диференцијални равенки. За да може да се примени
класичната теорија на автоматското управување на овие системи потребно е да
постои можност да се добие линеаризирана апроксимација на оригиналниот
нелинеарен модел. Оваа линеаризција може да се направи експлицитно, или
пак на имплицитен начин слично на апроксимацијата на мали агли каде sinα ≈
α. Овој пристап во досегашната практика дава извонредни резултати бидејќи
добро дизајниран контролер ќе го одржува системот во зададени тесен опсег
на работа за кои е извршена линеаризацијата, што се обезбедува точност која
ја има линеарниот модел. Меќутоа во случаите кога опсегот на работа е со
многу широки граници, многу е тешко да се обезбеди точност на системотсо
овој простап. Типичен пример се роборските раце. Равенките кои го
опишуваат нивното движење се изразито нелинеарни пред се поради фактот
дека нивната инерција варира значајно во зависност од промените на
конфигурацијата.
Нелинеарните системи опфаќаат сешто „не е линеарно“ и поради тоа не постои
генерална (општа) теорија за нивно решавање. поради тоа постојат голем број
од нелинеарни методи на управување. Адаптивното управување кое ќе биде
спомната понатаму е посебен случај на нелинарното управување.
Големата брзина на модерните дигитални компјутери овозможуваат
имплементација на нелинеарни алгоритми на управување кои не беа можни со
хардверот користен во минатото.
6.4.4. Адаптивно управување

Терминот адаптивно управување се користи за да ги опише системите кои
можат да го менуваат обликот на контролниот алгоритам или пак вредностите
за појачувањата во реално време, како резултат на подобрување на интерниот
модел на динамиката на процесот врз основа на пореметувањата кои не било
можно претходно да се моделираат. Системите кои работат со константни
појачувања не обезбедуваат адекватен одзив при големи промени на
динамиката на процесот, бидејќи секој од нив обезбедуваточност во рамките
на нивниот оперативен опсег. Адаптивните контролери се доста тешки за
дизајнирање и често се склони на нестабилна работа. Најголемиот број на
постоечки адаптивни контролери ги променуваат само вредностите на
појачувањата е не и обликот на управувачкиот алгоритам. Иако има голем
напредок, сеуште е потребно да се решат голем број проблеми за да можат
адаптивните контролери да се користат помасовно
6.4.5. Оптимално управување

Проблемите на оптимално управување вклучуваат во себе решавање на
управувањето со контролниот систем во случај кога се присутни одредени
ограничувања или пак е потребно да се задоволат специфична барања. На
пример потребно е ракета да постигне одредена орбита а притоа да се потроши
118
најмала можна количина гориво, или пак е потребно ракетата да стигне во

одредена точка за минимално време.
Проблемите на оптимално управување најчесто изсовремено решаваат две
задачи. За претходниот пример, првата задача е одредување на траекторијата
со која ќе се постигне минимално време (или минимално потрошено гориво) и
пресметка на управувачките гoлемини на отворениот систем (потисокот на
ракетните мотори во функција од времето). Втората задача е дизајнирање на
контролер со повратна врска кој ќе го одржува системот најблиску можно до
оптимално пресметаната траекторија.
Многу од проблемите на оптимално управување се нелинеарни па поради тоа
општа теорија не постои. Меѓутоа две класи на проблеми се решени со доста
голе успех и даваат добри резултати при практичната примена. Тоа се т.н.
bing-bang проблем во кој контролираната големина се префрла помеѓу две
константни вредности (на пример on и off) и „линеарно-квадратeн“ регулатор
кој се покажал доста корисен за системи од повисок ред.
119
7. Улогата на PC во автоматското управување

Во почетокот на 80-тите години персоналниот компјутер (PC) го привлече
вниманието на професионалците од областа на мерењата и управувањето.
Уште од тоа време стана јасно дека можно е да се развие релативно евтина
SCADA (Scan, Control, Alarm,and Data Acquisition) платформа која што може
да се интегрира со разни софтверски пакети за општа намена, како бази на
податоци и табеларни калкулатори, и со тоа да обезбеди во одредени случаи
евтина алтернатива на DCS.
На почетокот примената на PC не беше општо прифатена, посебно во случаите
за примена на PC како индустриски контролер. Владееше конзервативното
мислење дека примената на PC е ограничена на следните области:
1. Off-line програмирање и download-ирање на готовиот софтвер во
индустриски real-time контролни компјутери
2. Примена како надзорен компјутер во разни програми за советување на
операторите со примена на сознанија од областа на вештачката
интелигенција (AI – Artificial Inteligence)
3. Управување со мали лабораториски експерименти и пилот-постројки
4. Не толку критични контролни апликации во комбинација со
користење на сигурносните предности на програмабилните логички
контролери.
Исто така, беше охрабрувана примената на PC во on-line инжинерски
апликации за аквизиција на податици и анализа на перформансите на
процесите, но сепак постоеше загриженост за негова примена во ситуации кај
комплексни системи во повратна врска. и покрај конзервативниот пристап и
скептицизмот на почетокот, сепак PC го најде своето место и неговата пеимена
стана многу популарна во разни системи за контрола на машините и
процесите.
7.1.1. Софтверски техники за управување со системите

Ако не сите, најголем број на апликации со аквизиција на податоци и
автоматско управување зависат од навременото извршување на операции за
читање и запишување. Секогаш кога апликацијата е временски критична,
односно процесите се одвиваат со голема брзина потребно е да се изврши
анализа на перфомансите на секоја од трите софтверски техники на
управување што се на располагање: polling, interrupts и direct memory access
(DMA).
Polling
Polling е наједноставниот метод за детекција на специфичните услови за кои е
потребно да се превземе некоја акција. Polling е претставен со еден софтверски
циклус во кој се извршуваат сите потребни мерења, анализи, алгоритми за
120
донесување решенија и претходно планирани дејства. Програмот за аквизиција

на податоци периодично го проверува системскиот часовник или некој
надворешен trigger-уван влез за да ја осети промената. Во случај на појава на
промена софверот ги прочитува сите влезни сигнали и ги сместува нивните
вредности во бафер. Секогаш кога програмот го детектира временскиот
интервал генериран од системскиот часовник, влезовите се прочитуваат, и
новите вредности се додаваат во баферот. Потоа податоците од баферот можат
да се сместат во RAM, да се снимат на диск, или на било кој друг вид
меморија.
Interrupts (прекини)
Интераптите обезбезбедуваат средства за компактно управување на времињата
на настаните и во исто време овозможуваат процесирање на повеќе од една
задача. Мултитаскинг системите се исто така познати како
foreground/background системи. Еден метод за да се стават собраните податоци
во background-от е да се пренесе должноста на некоја рутина за прекин.
Часовникот или сигналот за надворешно време, се користи за да се генерира
прекин во компјутерот, наместо да се повикува цело време. Кога ќе се појави
прекин компјутерот ја откажува тековната активност и извршува една
активност која што го сервисира (го опслужува) прекинот. Активноста во овој
случај може да биди краток програм кој што прибира една рамка на податоци
и ја меморира во некој бафер.
Компјутерот може да изведува и други операции во преден план, додека
собира податоци во заден план. Кога ќе се појави clock tick (отчукување на
часовникот) или некој надворешен прекин, компјутерот автоматски ќе го
застане процесот што се извршува во предниот план.
Брзината на рескцијата на систем со прекини е многу побавна отколку добро
подготвената pooling loop (јамка за повикување). Ова е како последица на тоа
дека механизмот на прекини во многу компјутери вклучува еден голем износ
на софтверски overhead. Исто така софтверската комплексност на прекините
може да биде значајна. Во повеќето случаи програмерот мора да биде
подготвен да го напише кодот на асемблерскиот јазик. Во спротивно повеќето
од системите на повик ќе бидат напишани во јазик од високо ниво.
Прекините се корисни во ситуации, кога брзината на собирање на податоци е
мала, точноста на времето не е приоритет и операцијата која што се извршува
во заднина е важна. Кога времето кое што е потребно за да се опслужи еден
прекин е мало, во споредба со брзината при која може да се појавуваат
прекините, тогаш техниката дава добри резулатати.
Погоре споменатите фактори покажуваат дека е потребно внимателна анализа
пред да се направи polling или да се донесе одлука за примена на интерапти.
Direct Memory Acess DMA
Ова е хардверска техника која што често дозволува трансфер на податоци, со
највисока брзина, од или до RAM. При даден потенцијал поскап хардвер, DMA
121
може да обезбеди читаање и запишување податоци во одредено време, без

значајни скратувања на микропроцесорските задачи.
На пример, еден систем со DMA контрола може да ја чита или пишува било
која комбинација од аналогни, дигитални податоци или од бројачот/тајмерот
податоци до или од RAM со максимална брзина од 300 Kbyte/s.
Времето кое што е потребно да се одговори на DMA барањето е многу мало во
споредба со времето кое што е потребно за да се опслужи еден прекин. Ова ја
прави целта на високо-брзинската foreground/background операција возможна
7.1.2. Progressive Enhancement of the PC

In examining the progress that has been made in applying PCs to industrial data
acquisition and control systems, one must recall that PC systems originally were
designed for office automation, that is, for single-user, single-tasking, simple,
comparatively low-cost machines. Thus PCs, as originally conceived, excel at word
processing and spreadsheet applications. Often they are not capable of handling the
real-time requirements of high-performance data acquisition and control. Thus it is
not surprising that most of the technical advances found in the data acquisition and
control boards available today are directed toward overcoming this initial limitation.
One excellent solution involves putting a high-performance processor right on the
data acquisition board itself. This processor can assume control of the data
acquisition functions, allowing the PC to act in a supervisory role. The PC can
download programs to the data acquisition system and leave all the time-critical
operations where they are most effectively handled.
Data Acquisition Boards
Almost immediately after the IBM PC was introduced, data acquisition boards to
plug into them became available. The early boards were basic, that is, they handled
analog-to-digital (A/D) conversion, digital-to-analog (D/A) conversion, and digital
I/O.
This was followed by a period of increasing sophistication. Faster A/D converters
with programmable gain instrumentation amplifier front ends were incorporated.
Powerful features, such as on-board memory and exotic DMA techniques, appeared.
The number of competitive sources increased; existing products often became
122
obsolete within short periods as newer products with more powerful features became
available. Thus a wide array of contemporary products has been developed, ranging
from low-end digital I/O boards to array processing systems, the cost of which may
be several times that of the PC itself.
Most manufacturers offer fixed-configuration multifunction data acquisition boards.
• A typical board will contain:
• 16 single-ended or eight differential analog inputs,
• two analog outputs,
• 16 digital I/O bits,
• some sort of pacer clock or timer for generating A/D conversions,
• one or more event counters.
The main differentiating factor among these boards generally is either the speed or
the resolution of the A/D converter, or the mix of I/Os offered.
A problem with the fixed multifunction board approach is the difficulty of
expanding or upgrading a system, as is frequently the case in research and
development applications where a system may be used for numerous applications
over a period of time.
To expand the number of analog or digital I/O channels, the user is faced with
purchasing a complete second board. This can be a significant penalty if all that is
required is a few more digital I/O points. And to upgrade speed, a user must procure
an entirely different board with a higher-performance A/D converter. This also may
involve different software inasmuch as an earlier program written for a slower board
may require rewriting to accommodate the different architecture of the faster board.
For other applications there may be functions provided by the multifunction boards
which are not needed. (For example only about 30% of data acquisition users require
analog outputs. If they are provided, theuser pays for them whether or not they are
used.).
7.2. Софтвер за дигитално управување

Достапниот софтвер за модерниот инженер на управување е разновиден и
123
моќен и може да се категоризира спрема следните задачи:

1. проектирање на управувачките алгоритми, избор на засилување и
симулација;
2. подесување;
3. програмирање на движење;
4. конфигурација на инструментацијата;
5. функции за управување во реално време.
Многу анализи и симулациски пакети денес содржат алгоритми од
специфичен интерес за проектантите на управувачките системи.
Matlab е ден таков пакет којшто е широко употребуван. Тој содржи вградени
функции за root-locus(лоцирање на корените) и дијаграми на фреквентен
одзив, симулација на систем, дигитално филтрирање, пресметка на
управувачки засилувања и анализа на податоци. Тој може да прифати описи на
моделот во облик на функции на пренос или како равенки на состојбените
променливи.
Некои производители обезбедуваат софтвер којшто му помага на инженерот
во одредување на величината и изборот на компонентите, којшто му помага на
инженерот во пресметката на инертноста на оптоварувањето, вклучувајќи ги
ефектите на механичкиот погон, и потоа одбира соодветен мотор и засилувач
врз база на описот на корисникот за саканиот профил на движење.
Некои производители на хардвер обезбедуваат софтвер за помош на
инженерите во изборот на управувачки засилувања и нивно модифицирање
(подесување) за да се обезбеди подобар одзив. Ова може да бара управуваниот
систем биде достапен за експериментирање, пред да се инсталира. Некои
управувачи имаат можност за самоподесување, при што се подесуваат
засилувањата во реално време, за да се подобрат перформансите.
Некои софтверски пакети за програмирање на движењето му овозможуваат на
корисникот да симулира еден систем со повеќе оски, што има повеќе од едн
мотор и да ја прикажи резултантната патека.
Софтверот за конфигурирање на инструментацијата, како што е LabView и
Dadisp, обезбедува специјални програмски јазици за интеракција со
инструменти и за креирање на графички дисплеи во реално време за излезите
на инструмените.
Се до скоро развојот на софтверот за дигитално управување вклучуваше мачно
програмирање, често во асебмлерски јазик. Дури кога се имплементира во
јазик од високо ниво, како што е Fortran или , програмирањето на
управувачките сигнали во реално време, може да биде голем предизвик,
делумно поради потребата од адекватен третман на прекини.
Софтверски пакети се денес достапни за обезбедување на можноста на
управувањето во реално време, вообичаено во облик на PID алгоритам, којшто
може да се програмира преку user-friendly графички интерфејси.
124
8. Рационален дизајн на операторски интерфејс

Интерфејсот помеѓу операторот и процесот или машината е основното
средство за обезбедување дијалог(комуникација) и воведување на човечко
рассудување во соодветниот автоматизиран систем. Иако системската
комуникација до и од операторот е многу брза, самата способност за реакција
на операторот не е толку со тоа успорувајќи го целосниот систем. Без разлика
на формата на интерфејсот (дали тоа е конзола, работна станица), истиот мора
да биде дизајниран со главна цел на скратување на времето на одзив од страна
на операторот. Интерфејсот мора да е приспособен на операторот, а преку
тенинг програма, операторот треба да биде запознаен со истиот. Интерфејс
дизајнерот покрај хардверскиот дел е задолжен и за софтверскиот дел од
интерфејсот.
Неадекватен интерфејс дизајн најчесто произлегува од:
(1) ненавремено планирање на интерфејсот,
(2) не земање во предвид на човечкиот фактор,
(3) применување на веќе готови интерфејси наменети за поопшти
апликации наместо креирање на интерфејс за специјализирана намена
(онаа која нас ни треба).
Намелувањето на трошоците наменети за градење на системски интерфејс со
себе носи висок ризик за подоцнежни проблеми и незадоволство (од страна на
клиентите и претпоставените, а ако е познат и важен проект можеби и од
јавноста).
8.1. Човечки фактор

Интерфејс дизајнот спѓа во областа на човечки фактори, и некочаш се
нарекува “human engineering” или ergonomics и се однесува на самиот дизајн
на производите за истите ефикасно да се користат од страна на луѓето.
Човечкиот фактор опфаќа се, од посебни карактеристики на компонентите на
интерфејсот до целосната работна околина на операторот.
Важност на Почетното (навремено) Планирање
Одлична почетна точка за итерфејс дизајнер е снабдување операторот со
функционален опис на интерфејсот, а потоа и опис на работата. Овие два
описи мора да се тесно поврзани. Про форма прашалник може да е од помош
(Fig. 1).
Променливи (состојби) кај Операторот

Основни карактеристики на операторот кои се разгледуваат при дизајнот на
125
интерфејсот се (1) физички параметри, (2) искуство, вклучувајќи ја и

способноста на операторот за учење преку тренинг и (3) навики стекнати
преку подолг временски период. Доколку се зборува за искуство, битно е да се
напомене дека количеството на инструкции потербни за ефективно користење
на интерфејсот очигледно зависи на комплексноста на процесот или машината
што се контролира
и од самиот интерфејс. Има огромни разлики во однос на тоа дали се
контролира фотокопир, сложена машина на производна линија (пр. при
производство на автомобили) или сложен хемиски процес кој вклучува повеќе
стотици контролни циклуси. При дизајнирањето на интерфејсот самиот
дизајнер терба да ја состави тренинг програмата замајќи ги во предвид
погоренаведените фактори.
Шеми (шаблони) на Однесување - Навики
Луѓето, како резултат на претходно изложување (на даден интерфејс),
“очекуваат” контролите да се однесуваат на одреден начин. Затоа, каде што е
можно, селекцијата на компонентите за индустриски контролен интерфејс
треба да биде проширување (доколку истото е потебно) на овие стереотипи.
На пример, ѕидниот прекинувач (од тип toggle) кој се наоѓа во секоја куќа
постави навика за приклучување на светилките. Притискањето на
прикинувачот нагоре е поврзано со состојбата “вклучено” и може да биде
усвоено за други инструменти кои користат ист тип на прекинувачи за
нормална примена на претходно стекнатата навика. Истото важи и за
останатите типови на навики од секојдневниот живот кои доколку е потребно
можат да се применат во дизајнот на интерфејсот. Ваквиот тип на однесување
воедно бара најмал свесен напор, со што се намалува времето на реакција кај
операторот како и можноста за грешка (Fig. 2).
126
FIGURE 1 Про форма прашалник користен од страна на инжинерите и

дизајнерите при конструирањето на интерфејсот.
Кога овие шеми на однесување ќе се применат во корист на интерфејсот,

воглавно можат да се очекуваат следниве резултати:
1. Намалено време на реакција.
2. Првото контролно движење од страна на операторот најчесто е точно.
3. Операторот може многу побрзо да работи и да врши подасувања со
поголема прецизност.
4. Операторот може побрзо да ги научи контролните процедури.
Геометрија на позиционирање помеѓу Операторот и Интерфејсот
Големото користење на компјутерски терминали генерира голема палета на
интерфејс архитектури.
127
Но сепак, најчесто операторот користи тастатура, единица за прикажување (пр.

монитор), и документациска станица (држач за печатен материјал). Овие
елементи треба да се добро позиционирани во однос на операторот.
FIGURE 2 Контролни движења на прекинувачите според навика. (MICRO

SWITCH.)
Ова ги вклучува полето на директен поглед, досегот (пр. на рака),

осветлувањето, пристапот, и аголските зависности да бидат соодветно
запазени (Fig. 3).
Полето на директен поглед од операторот до центарот на дисплејот терба да
биде центрирано и нормално на површината на дисплејот. Врвот на дисплејот
треба да биде на или под нивото на очите. Висината и останатите подесувања
на седиштето, тастатурата, дисплејот и потпирачите мора да се обезбедат, а
128
воедно и да бидат лесни за користење. Неможноста за работа во комфорна

положба може да доведе до бројни здравствени проблеми кај операторот, а
воедно и намалување на неговата работна способност.
Алфанумерчки дисплеј
Терминалите за прикажување на податоци кои користат катодни цевки (CRT)
често се нарекуват Видео Дисплеј Терминали (VDT) или Видео Дисплејни
Единици (VDU). Системите за приказ на податоци исто така можат да
користат гасно празнење,
FIGURE 3 Геометрија на работно место
129
Светлинско-Емитирачки Диоди (LED), Дисплеј со Течен Кристал (LCD) и др.

Иако системите кои на користат CRT се често поатрактивни бидејќи имаат
релативно тенок екран [2.5 до 5 cm (1 до 2 inches)], CRT е пошироко
употебуван поради својот квалитет и поради ниската цена.
FIGURE 4 Типови на алфанумерички матрични дисплеи. (Горе) 5 по 7 dot

matrix. (Средина) 7 по 9 dot matrix. (Долу) Bar
matrix. (MICRO SWITCH.)
Алфанумеричките дисплеи на VDT-ата се типично dot-matrix конструирани

поради дискретниот начин на адресирање кој го користат. Типови на
алфанумерички матрични дисплеи (Fig. 4). Вообичаената висина на овие
карактери е минимум 2.5 mm (0.1 inch). На типичен дисплеј [244 mm широк и
183 mm висок (9.6 по 7.2 inches)] може разумно да се сместат 47 линии од по
95 карактери. Иако најчеста практика е светли карактери на темна позадина на
VDT-ата, тестирањето потврди дека постои подобрена читливост при примена
на темни карартери на светла површина. Се препорачува операторскиот
дисплеј да има можност да преминува од еден мод во друг (позитив=>нагатив
и обратно, целосно или само на дел од сликата) поради корисниот ефект кој се
постигнува кај корисникот.
Одблесокот од CRT екраните е еден од најчестите проблеми кај VDT (Fig. 5).
За минимизирање на овој ефект се користат антирефлективни обложувања,
замаглени прозорци, прекриени екрани, и други методи. Некои од овие
130
решенија влијаат на контрастот и острината на сликата.
FIGURE 5 Одблесок од амбиентално светло може да влијае на погледот на

операторот. (MICRO SWITCH.)
FIGURE 6 Тастатура со стадардно QWERTY поставување на тастерите.
Широк спектер на бои се овозможува на VDT, но повеќето користат зелена,

бела, портокалова, или жолта во контраст со црна. Примената на многу бои не
се препорачува.
ДИСТРИБУИРАНА ДИСПЛЕЈ
АРХИТЕКТУРА
Од 1970-тите диспеј архитектурата драстично е променета. На промените
најповеќе влијаеше појавата на новите технологии меѓу кои спаѓаат:
миникомпјутерите, персоналните компјутери, микропроцесорот, подобрување
на CRT, воведување на: дисплеј со течни кристали (LCD), вакуум
131
флуоресцентен дисплеј (VFD) и плазма дисплеј. Исто ака важна е и

децентрализацијата на контролните центри со воведување на дистрибуирана
контрола, развојот на напредни мрежни концепти, подобреното разбирање на
човечките фактори, воведувањето на интерактивни графички дисплеи и многу
други концепти. Целиот овој развој драстично го измени интерфејсот, а воедно
и целосниот изглед на операторските станици (спореди ги интерфејсите
прикажани на Fig.1-стар и Fig.2-нов).
Сегашните системи се повеќе софтверски и за нивно одржување повеќе е
потребна експертиза во областите на системски инжинеринг и софтвер, а
помал број на електричари и хардверски техничари се потребни.
ГРАФИЧКИОТ ИНТЕРФЕЈС
“Сликите” неизмерно помагаат во подобрување на разбирањето на операторот
за тоа што се случува во контролниот систем или машината. Прво се користеле
челични панели со различни светлечки маркери, мерачи и копчиња на нив.
Иако добро изгледале проблемот со нив бил што биле статични и при секоја
промена во процесот кој го контролирале тербало да бидат преправани.
132
FIGURE 1 Долга контролна табла користена во раните 1970-ти.
Употребата на CRT воглавно го реши проблемот со статичните панели.

Понатамошниот развој донесе поголема флексибилност со воведувањето на
диспеите во боја. Сега овие својства се експлоатираат уште повеќе преку
употребата на X-window и X-network концептите. Но и CRT имаше
одраничувања, забележливо малиот простор во кој целосниот контролен панел
тебаше да се проектира. Делумно решение беше употербата на менија, преку
133
кои се вовзможи прикажување на процесот во одделни детални прозорци, на

со ова се губи на разбирливост и време на реакција. Ова делумно се решава со
употеба на големи рамни екрани.
Кај некои посложени системи контролниот интерфејс на дисплејот е во форма
на блок дијаграми.
Дисплеј софтверот исто така треба да е во мжност да прикаже посложени
објекти формирани од основните примириви.
FIGURE 2 Примери за примана на CRT-базираните панели
134
Графичкиот систем исто така терба да обезбеди прикажување на боја,

графици, позадина, текст, библиотеки со симболи, и други погодности за
олеснување на работата на крајниот корисник.
Добро дизајнираните графички дисплеи се во можност да прикажат големи
количества на динамички информации на статична позадина без да го збунат
корисникот. Софтверот за графички дисплеј треба да обезбедува можност
динамичко ажурирање (update) на податочните објекти на одредени временски
интервали, при значајни промени во системот, или на барање на корисникот.
Ваквите ажурирања треба да бидат по компонента, а не за целиот дисплеј.
Ажурирањето, покрај на податоците може да се однесува и на атрибутите на
графичките објекти воедно изменувајќи го нивниот приказ (тип, форма, боја,
...).
Бојата може да претставува информација. Со употребата боја може да се
зголеми количината на разменети информации.
ИНТЕРАКЦИИ КОРИСНИК - ИНТЕРФЕЈС

Најважниот аспект на еден интерфејс е начинот на кој операторот може да
комуницира со системот. Утврдено е дека најголемо прифаќање се добива кога
операторот се увери дека е подобро користењето на интерактивен грфички
систем. За оваа цел теба да се користи софтвер кој е грижи сите интеракции да
се синтаксички конзистентни и ја проверува точноста на внесените податоци.
Системот треба да одбива навалидни влезни податоци и наредби, а исто така и
да обезбеди порака разбирлива за корисникот без истиот да мора да користи
дополнителни помошни материјали. Корисничкиот интерфејс треба да
обезбеди, сите системски одзиви на командите изведени од корисникот да
бидат побрзи отколку што е физички можно за операторот да изврши следна
акција.
Секогаш во преашање е брзината на реакција на системот, но истата варира во
зависност од неговите потреби. Брзината може да се подобри со користење на
подобар хардвер (целокупна опрема не само PC), добар графички интерфејс и
искусен оператор.
Сепак понекогаш е потребен и текстуален итерфејс, затоа мора да постои како
опција.
“РАЗГОВОРНИ” ИНТЕРАКЦИИ
Историски гледано системите комуницирале така што корисникот извршувал
текстуален дијалог на одредена позиција од екранот. Текот на дијалогот е
сличен на гласовен разговор—при кој системот бара информации со одредена
порака која корисникот може да ја прочита во областа за дијалог, а корисникот
дава одговори во форма на алфанумерички функции или притискајќи
претходно дефинирани функциски тастери преку тастатура. Системот реагира
135
на секое притискање на копче од страна на корисникот врќајќи го она што тој

го внесува на соодветно место во дијалог областа, прикажувајќи го во
различна боја од онаа која ја користи системот (за прашување). Овај начин на
комуникација е лесен за програмирање се додека не е потребно истиот да се
врши на друг јазик. Исто така нивото на образование на операторите е од
голема важност.
Системите кои користат гласовен дијалог можат да бидат ефективни, но не се
широко прифатени.
Во секое време треба да постои можност системот да го извести корисникот
дека поради одреден дефект прикажаните податоци се застарени.
Дијалозите треба да се дизајнирани така што да се минимизира бројот на
паршања и должината на потребните кориснички внесувања, истите да бидат
разбирливи и доколку е потребно да листаат мени со можни ситуации
(одговори). Кога и да е можно, предзададени (default) вредности треба да бидат
обезбедени за да го овозможат брзото извршување на функциите.
ВНЕСУВАЊЕ НА ПОДАТОЦИ
Новиот операторски интерфејс е во основа ист како стариот со таа разлика што
на него се додаден еден или повеќе графички влезно излеезни уреди.
Графичките влезни уреди подразбираат контрола на покажувач на екранот со
кој е можно извршување на различни контролни дејствија со што може
делумно или целосно се замени конзолното управување. Примери на физички
влезни уреди се светлинско пенкало (light pen), џојстик, трекбол (track ball),
глуфче (mouse), графичка табла (graphics tablet), табла на допир (touchpad),
екран осетлив на допир (touchscreen), и тастатура. Меѓу кои најупотребувани
се тастатура, глуфче и екран осетлив на допир (touchscreen).
Тастатура. Тастатурата теба да има алфанумерички дел и дел со посебни
функциски копчиња. Во зависност од потребите некои тастатури може да
имаат и повеќе од 100 копчиња со посебна намена. Исто така може да има и
потреба од ламбички поврзани со одредени функциски копчиња, како и
повратна рекација кога тастерот се притисне (од голема важност е истата да е
визуелна, а по можност и допирна).
Екран осетлив на допир (Touchscreen). Овај е еден од наједноставните и
доколку е просторот во прашање најефективните влезни уреди, затоа што
воедно е и екран и влезна единица. Но заради калибрацијата, малата
резолуција (помеѓу екранот и човечкиот прст), имплемантацијата на овие
системи треба однапред внимателно да се планира. Од гледна точка на човечки
фактори важно е системот да биде дизајниран да активира настан кога
корисникот ќе го отстрани прстот (или друг контактен објект кој е во
употреба) од екранот. Ова овозможува поправка на првичната (често
погрешна) позиција на покажувачот (cursor) избегнувајќи на тој начин
потенцијално грешна команда.
136
Екраните осетливи на допир работат на неколку принципи. Независно од

принципот секој екран од овој вид треба да има прекривка на допирната
површина. Технологии за изработка на touchscreen екраните се.
Отпорен (Resistive). Два поводни слоја одделени со поле од транспарентни,
малечки еластични точки. Првиот подслој може да биде од стакло или
пластика. Овој слој има проводна подлога (пр. иридиум или некој оксид од
калај) која поседува униформност и долготрајна стабилност. Вториот слој
може да биде од поликарбонат или насочена полиестерска пластика (Mylar),
која има проводна внатрешна облога на површината која е насочена кон
проводната прекривка на подслојот. Напонското мерење покажува каде колото
е затворено.
Оотпорните екрани индицираат само единечна точка – онаа која е на центарот
од допрената површина. Дискретните екрани имаат два слоја, едниот со
редови, а другиот со колони. Двата слоја формираат мрежа. Дискретните
екрани вообичаено се само за одредена апликација. Аналогните верзии
дозволуваат целосна софтверска контрола на допирните зони. Карактеристики
на отпорните touchscreen екрани се резолуција 4000*4000, ниска цена, многу
брз одзив, и никакви ограничувања за покажувачот (stylus) кој би се користел.
Капацитивен (Capacitive). Овие touchscreen екрани работат на принципот дека
високо-фреквентната наизменична струја се пренесува подобро помеѓу
проводниците отколку еднонасочната. Екранскиот систем е контролиран од
радио-фреквентен извор (приближно 10 MHz). Кога се допре екранот, струја
поминува од екранот низ прстот на операторот. Нивото на струја која тече од
краевите на екранот кореспондира со локацијата на допирот. Карактеристики
на капацитивните touchscreen екрани се добра резолуција (1000.1000 точки по
страна), средно висока цена, многу брз одзив, и мали ограничувања во
употребата на покажувач (stylus). Екранот мора да биде заштитен од шумот на
внатрешната електроника и надворешните електромагнетни пречки. Има
многу добри оптички особини.
Површински Акустичен Бран (Surface Acoustic Wave). Кога површински
акустични бранови (SAWs) се шират низ цврст материјал, како стакло,
претставуваат ефективни пренесувачи на акустична (звучна) енергија.
Специјални SAW сигнали генерирани од трансдјусери патуваат по
надворешните краеви на екранот, каде доаѓаат до одбивачки полиња на
екранот. Секое поле одбива мал дел од бранот. Позицијата и типот на сигналот
се одревува преку сложени логички кола. Некои негативности кои се решаваат
со оваа технологија вклучуваат комбинација од транспарентност, цврстина, и
лесно инсталирање на системот. Карактеристики на SAW екраните се скромна
резолуција (15-100 точки по инч), висока цена, и многу брз одзив.
Пиезоелектричен (Piezoelectric). Електроника остелива на притисок го
детектира допирот и неговата локација. Допир на екранот предизвикува негово
мало свиткување, нанесувајќи притисок на секој од трансдјусерите за
притисок. Овој притисок е обратно пропорционален на растојанието од
точката на допир. Секој трансдјусер генерира сигнал пропорционален на
137
нанесениот притисок. Сигналите се претвораат во X и Y координати за пренос.

Понекогаш вибрации во околината можат да активираат еден или повеќе
трансдјусери. Резолуцијата е ограничена на (80 до 90 допорни точки). Одзивот
е многу брз.
Инфрацрвен (Infrared). Системот се состои од серија на IR емитирачки диоди
(IR LED) и фототранзистори подредени во оптоматрична рамка. Рамката се
наоѓа пред дисплејот. При прекин на IR светлината се детектира движење или
допир. Уредот е остелив на амбиентална светлина па истата се блокира. IR
контролер ја скенира матрицата, вклучувајќи ги LED-диодите и соодветните
фототранзистори. Ова се прави 25 пати во секунда. Карактеристиките на IR
системите вклучуваат разумна цена, користење на секаков тип на покажувач
(stylus), и многу брз одзив.
Глуфче и Трекбол (Track-Ball) како влезни уреди. Овие уреди се користат за
движење на покажувачот (cursor) на графичкиот екран, а воедно и за задавање
одредени команди или додавање на графички елементи. За активирање на
настан се користат копчиња кои се наоѓаат на самите уреди.
FIGURE 3 Во зависност од потребите и “желбите” на операторот, површината

на CRT екранот може да се користи за дадена “сцена”, или почесто истата да
се подели на повеќе прозорци. Ваквите поделби се вршат со софтверски.
Интерактивна графика може да биде вградена во порграмата кога истата е
потребна.
138
FIGURE 3 (продолжение) Во зависност од потребите и “желбите” на

операторот, површината на CRT екранот може да се користи за дадена
“сцена”, или почесто истата да се подели на повеќе прозорци. Ваквите поделби
се вршат со софтверски. Интерактивна графика може да биде вградена во
порграмата кога истата е потребна.
Табла за дигитализација (Digitizer). Ова беше/е чест влезен уред, посебно во
системите за компјутерски потпомогнат дизајн (CAD). Трите главни
компоненти на таблата за дигитализација се подлога, табла или површина;
направа за позиционирање што се движи на површината; и електронски уреди
за претворување на допирните точки во x–y координати и нивно пренесување
во компјутерот. Може да се користи за вметнување на графички елементи на
екранот, правење на избори од менијата на екранот или самата подлога (табла).
Џојстик. Идентичен на џојстикот кој се користи за одредени компјутерски
игри, овие уреди се претпочитаат кога се работи со тро-димензионални цртежи
поради новниот слободен опсег на движење. Џојстикот работи на истите
основни принципи како глуфчето и трекболот.
Светлинско пенкало (Light Pen). Еден од првите начини на графичко
комуницирање со насочување на танок зрак светлина кон фоторецептори зад
екранот, во принцип е сличен на некои од другите претходно опишани
системи.
УРЕДИ ЗА ВИЗУЕЛНО ПРИКАЖУВАЊЕ

Катодна цефка (CRT). Принципот на функционирање на оваа добро позната
направа беше добро развиен уште на почетокот, а истиот добро созреа со текот
на времето, почнувајќи од неговата прва употреба во индустриската
инструментација и
FIGURE 4 На софтверски начин, дел од CRT дисплејот, поточно, даден

прозорец, може да биде одделен за детален поглед.
Во X-Window шемата, еден или повеќе прозорци можат да бидат одбрани како
139
“посветени” за употеба на X-Network, овозможузајќи на тој начин повеќе

станици на мрежата да добиваат моментални инфотмации кои можат да им
бидат од интерес на повеќе оператори во дадена мрежа.
контролните системи. Подолго време CRT се користеше во форма на

осцилоскоп, каде што и сеуште има водечка улога. Во процесната контрола и
фабрички примени, прв пат се појави како CATV (closed-circuit television), каде
беше користена за надгледување на оддалечени операции. Подоцна беше
котистена во најраните проби за постигнување на неколку основни предности
на CAM.
Големата флексибилност на CRT е демонстрирана на Figs. 3 и 4. Како што се
гледа и од други полиња на примена на CRT, како што се анимација и CAD
апликации, CRT изгледа скоро неограничена во својот потенцијал доколку се
наоѓа во рацете на остроумни програмери и софтверски инжинери.
FIGURE 5 Пресек на типична TN (twisted nematic)

LCD со транспарентен иридиум—танки оксидни електроди нанесени
на стаклен слој користејќи фотолитографски техники.
Дисплеи со течен кристал (LCD). Иако претставува прилично нова

технологија, LCD достигмуваат висок степен на зрелост на самиот дизајн,
посебно после додавањето на повеќе бои. LCD се неемитирачки и затоа е
потребно соодветно амбиентално осветлување како и поставеност под
соодветен агол за сликата да се гледа оптимално. Пресек на типична LCD
единица е прикажан на Fig. 5.
140
Електролуминисцентни панели. Овие дисплеи користат танок слој од тврди

материјали кои емитираат светлина под дејство на електрично поле. Бидејќи се
монохроматски, мали, и скапи, вообичаено се користат кога примената бара
многу читлив, лесен, дисплејна единица со мала потрошувачка на енергија и
брз refresh rate (време на освежување на дисплејот).
Вакуум флуоресцентни панели. Овие диспеи создаваат танки слики
забрзувајќи ги електроните во стаклен “плик” да удрат во фосфорно обложена
површина. Вакуум флуоресцентните панели се светли, достапни во повеќе бои,
и имаат брз refresh rate. Вообичаено по димензии се мали, и поради тоа наоѓаат
примена каде се потребни дисплеи со малку информации, како што се
репрограмибилните контролни панели или станиците за видео контрола, каде
имаме едноставна графика и просторот е од примарно значење.
ОПЕРАТОРСКИ ТРЕНИНГ
БАЗИРАН НА ЗНЕЊЕ
Тренингот покрај тоа што е значаен за успешна и ефикасна имплементација на

контролниот систем, исто така се користи за тестирање на системот. Потербата
од системи за тренинг на оператори драстично порасна поради:
1. Рано пензионирање на искусните оператори

2. Намалување на бројот на оператори
3. Секогаш променливите компјутерски интерфејси кои се на располагање
4. Зголемување на прикажаните информации
5. Голем број на непотребни аларми
6. Зголемени егрономски притисоци како и притисоци од околината
7. Застарена и оштетена процесна опрема
8. Потребата процесите да се туркаат до нивните граници
9. Зголемување на квалитетот на производот и намалување на залихите од
истиот (негово продавање)
10. Зголемена софистикација и комплексност на контролниот систем
11. Загуба на вмешаноста на операторот во процесот поради напредната
автоматизација
Поради проблемите кои се појавуваат со промената на интерфејсот, замената

на старата технологија со нова, паралелно појавување на различни интерфејси
со иста намена, и други слични проблеми доведуваат до развој на единствен
контролен јазик (Common Control Language), но вакви потфти сеуште не
постојат во поглед на унифицирање на интерфејсот.
Со појавата на новата генерација на дистрибуирани контролни системи (DCS)
и “паметни” предаватели, се зголеми бројот на аларми и информации од кои
поголениот дел се неважни и можат да го збунат операторот и да му го
одвлечат вниманието од вистинските проблеми (оние кои се од поголема
важност за системот).
Исто така постоењето на конкуренција ширум светот, задоволувањето на
141
пазарната побарувачка, разни регулации за емитирањето и обработката на

отпадни материи не дозволуваат место за операторска грешка. Секоја грешка
која би донела, намалување на профитот и зголемување на отпадниот
материјал (а со тоа и трошоците за негово регулирање) не може да се толерира,
затоа што може да доведе до продавање или целосно уништување на
фабриката. Потребата за ограничување од големи трошоци што значи
поголемиот дел од фабриките не можат ја заменат постоечката опрема и покрај
зголемувањето на производството. Фабриките вообичаено работат од 20% до
200% повеќе од своите предодредени (name-plate) капацитети со опрема која е
20 или повеќе години стара. Оперативните услови се носат до самите граници
(опремата или процесот е ограничен од оперативните температури,
притисоците, нивоата, и протекот) за да се зголеми производството без
намалување на профитот, безбедноста, или растење на времето потребно за
производство. При промени во количеството на производство и спектарот на
производи може да дојде до проблеми во контролата на квалитетот и
трошоците, како и намалување на продуктивноста поради зголемените грешки
и време на реакција од страна на персоналот на фабриката.
Малиот број неискусни оператори со сите горенаведени проблеми е многу
лоша комбинација.
Напредни контролни системи кои делумно го контролираат системот,
обезбедувајќи автоматски стартувања, контрола на одредедени процеси во
рамките на ограничувањата, динамички промени и исклучувања можат да
направат фабриката да ги задоволи дадените производствени цели. Но ова е
“меч со две острици” затоа што операторот станува премногу зависен од
контролноиот систем. Колку е поуспешна имплементацијата на истиот,
помали се можностите операторот да ги развива и вежба своите способности.
Ова резултира со исклучување и евентуално наможност на операторот да го
контролира процесот доколку контролниот систем откажи.
Следниве инкрементални подобрувања на системите за операторски тренинг
се прават со цел да помогнат во пресрет на растечките потреби. Истите се
прикажани по редослед со зголемување на комплексноста.
1. Tiebacks
2. Рампи/Ramps, филтери, добивки/gains, dead times, и dead bands.
3. Рамнотежа на течни материјали / Liquid-material balances
4. Енергетска рамнотежа
5. Фазно/а изедначување/равнотежа/equilibrium
6. Vapor-material balances
7. Component balances
8. Напонска равнотежа / Charge balances
9. Реакциска кинетика / Reaction kinetics
10. Пренесување на тежина / Mass transfer
11. Полимеризациона кинетика / Движења при полимеризација / Polymerization
kinetics
12. Електролитни ефекти / Ефекти врз електролит / Electrolyte effects
142
Системот за операторски тренинг треба да ги има следниве особини. Треба да
1. се користи конкретниот операторски интерфејс

2. не бара модификации на контролната системска конфигурација
3. ја тестира целата фабрика
4. го тестира целиот контролен систем
5. даде доволна доверливост да прикаже интеракции и вистински оперативни
услови
6. даде доволна доверливост да обезбеди процесно и контролно знаење
7. прикаже вистински процесни услови на стартувања, промени, грешки, и
исклучување на системот
8. биде автоматски ажуриран при промени во процесот и опремата како и во
контролниот систем
9. обезбеди тестови, побрзи од процесот во реалното време, на фабриката и
контролниот систем
10. нуди можности за замрзнување и лесно рестартирање на моделот на
фабриката
11. е во можност брзо да биде развиен, тестиран, и демонстриран на лаптоп од
повеќето процесни инжинери и инжинари за процесна контрола како
спротиставена страна на специјалистот за моделирање при градењето на
системот
12. стани извор и депозит (база) на знаење за процесот и контролниот систем
Наједноставна форма на модел тренинг е tieback, во која DCS или PLC

влезовите се врзани за излезите со едноставна врска. При дискретните
контролни уреди како што се пумпите, agitators, вентилаторите, и вентлите со
две состојби (приклучена-исклучена), овој tieback обезбедува овие елементи да
вршат повратна врска од излезите на влезовите во одредени временски
интервали. За контролните циклуси, вредноста која се добива од повратната
врска е вредноста на излез од циклусот помножена со одредено појачување
(добивка). Во некои модели, филтри, dead times, и dead bands се додаваат за да
овозможат пореална динамика (симулација на динамичките процеси). Главна
цел на овие модели е да го запознаат операторот со DCS или PLC интерфејсот.
Истите воедно се и доволно едноставни за да можат да ја симулираат
фабриката, а доколку врските се помеѓу моделот и контролните влезови и
излези, може да се тестира целосната конфигурација. Иако во идеален случај
логиката за tieback моделот треба да биде изработена независно од
конфигурацијата, поголема е временската добивка при автоматско генерирање
на tiebacks од конфигурацијата и повеќе се применува. Автоматското
генерирање на tiebacks треба да се извршува од страна на контролни дискретни
уреди и едноставни циклуси за кои не постојат безбедносни, оперативни или
порформансни барања.
Користењето на ramp rates подесени да симулираат нивоа е апсурдно затоа што
бараат поголем напор од едноставен баланс на течен материјал и ретко даваат
точно претставување на даденита нивоа. Затоа претставувањето на течни и
цврсти нивоа треба да се базира на интегралот од разликите на дотек и одтек
143
во даден волумен (тежинска рамнотежа). Поголемо прашање од додатната

комплексност на процесниот модел е брзата динамика која го налага
користењето на цврсти интеграциони методи, мали вредности за чекорите,
и/или волумени поголеми од вистинските [2].
За различни индустриски постапки се користат различни степени на сложеност
на соодветните модели. А и при највисока сложеност некои од моделите не се
доволни за опишување на дадени процеси.
Дополнителната прецизност од вклучувањето на енергетска и компонентна
рамнотежа, фазно изедначување (phase equilibrium), и кинетика (динамика) е
потребна за обезбедување на соодветните процесни добивки, динамиката, и
интеракциите потребни за пренесување на процесното знаење и тест на
перформансите на контролниот систем. Со ова се проширува областа на
тренинг системот од, тренинг само на оператори до тернинг на инжинери и
техничари за операции, одржување, и проекти. Исто така се отвораат
можности за користење на моделот како експериментална алатка за откривање
на проблеми, забрзување на системот, и проучување и развој на нови
производи и процеси.
Моделот за тренинг на оператори и инжинери и тестирање на контролниот
систем не треба да биде само процесен модел туку и фабрички модел. Исто
така треба да се внимава на карактеристиките на процесот (брзина, интензитет,
точност, застој, ...) за ефективно да се влијае на истиот. Почесто “мртвото
време” од границите на остеливост и/или резолуцијата на сензорите,
дигиталните компоненти, механичките компоненти, и контролните вентили,
“мртвото време” од циклусното време на компараторите (analyzers), и
“мртвото време” од транспортните каснења на температурата промени на
составот во цевките се ограничувачки фактори за системската контрола, а со
тоа и на перформансите на фабриката. Резолуциските ограничувања на
контролните вентили и механичките компоненти може едноставно да биде
симулирано од dead band (backlash), а истите кај сензорите и дигиталните
компоненти со употреба на quantizer. “Мртвото време” од циклусните времиња
може да биде симулирано со различни типови на семпирање и здршки. Влезот
(читај) и излезот (запиши) се изведуваат на почетокот на циклусот кај
дигиталните уреди, за разлика од компараторите (analyzers) каде влезот се
врши почетокот, а излезот на крајот од циклусот. “Мртвото време” на
транспортните каснења за цевките и каналите е волуменот поделен со
протекот. “Мртвото време” на транспортните каснења за производните линии,
линиите за дотек на материјал и сл. е количник од должината и брзината.
Исто така значаен е ефектот на шум и може да претставува и поголем проблем
од “мртвото време”. Сите мерења имаат шум. Шумот може да се разликува по
тоа колку го има и колку е брза неговата промена. Контролните истеми можат
за разликуваат промени во оптеретувањето само ако промените се поголеми од
амплитудата на шумот. Доколку фреквенцијата на шумот се доближи до
нормалната фреквенција на контролниот систем, шумот се засилува. Исто така
доколку контролниот вентил се движи како резултат на шум, тогаш
контролниот систем самиот си нанесува пречки.
Доколку моделот на фабриката има добар и едноставен GUI, функции од висок
144
ред и презентации соодвестни за дизајн и документација (Fig. 1), може да

стане извор и депозит на знаење за фабриката. Истите принципи важат и за
контролниот систем. CCL основан од Fieldbus стандардот кој се користи во
field-based системи нуди таква можност. Доколку за овие модели и
конфигурации може да се направи интерфејс и да се комбинираат на
персонален компјутер, знаењето за фабриката и контролниот систем се
централизира во системот за тренинг а со тоа се решава и прашањето за
операторски тренинг.
Доколку има PC тренинг, најчесто главните процесни архитектури се делат на
повеќе конзоли з да се обезбеди симултан тренинг на повеќе оператори на
повеќе позиции (Fig. 2). Кога операторскиот интерфејс се користи специјални
компјутери и/или екрани и контролниот систем може да се потпира само на
предаодредени микропроцесорски базирани контролери, врската помеѓу
влезовите и излезите на контролерот и моделот се прави со специјални
комуникациски пакети и картици за сериски, паралелен, USB, Bluetooth,
безжичен, мрежен или друг вид на интерфејс. Кога контролниот систем и/или
интерфејсот можат да бидат емулирани во
145
FIGURE 1 Модел на интерфејс за тенинг на оператор.
146
FIGURE 2 Системска мрежа за тренинг на оператор/и, која се состои од

посебни станици.
истиот компјутер како моделот на фабриката, има можност да се развие,

тестира, и демонстрира моделот и контролниот систем на персонален
компјутер.
Предности на емулираниот контролен систем се: можност за негова
имплементација и користење каде било, споделување на резултатите, систем за
работа побрзо од реалното време (проблеми се јавиваат доколку е побрз од
вистинските DCS и PLC контролери). Сепак навикнувањето на работата на PC
може да доведе до неможност за ефективно реагирање со вистинскиот
интефејс доколку истиот се разликува од оној на PC-то. Поврзувањето помеѓу
моделот на фабриката и DCS или PLC мора да биде на влезните и излезните
блокови од конфигурцијата. Доколку истата се врши преку податочната
линија, пресметката на сигналите, карактеризацијата, и селекцијата се
прескокнуваат.
Критично е тоа што тренинг системот ги вклучува сите процесирања на влезни
и излезни сигнали во конфигурацијата.
ИНТЕЛИГЕНТНИ АЛАРМИ
Интелигентните аларми или еквивалентното филтрирање на аларми може да

елиминира 90% или повеќе од алармите кои операторот ги добива [1]. Целта
треба да е нула аларми за нормални операции и еден аларм при абнормални
услови кој чисто ќе ја покажи главната причина за грешката. Со растење на
бројот на аларми можноста за навремена реакција од страна на операторот
опаѓа (Figure 1). Исто така на Figure 1 се гледа дека на операторот му се
потребни 10 или повеќе минути за да се увери дека веројатноста за неуспех
при дијагностицирањето на пад е ниска (<0.1) [2]. Наместо да се генерираат
аларми од секаква природа, аларм треба да се активира кога ќе се утврди
коренот на сериозен проблем. Може да се примани филтрирање на аларми за
147
да се постигне истата цел, но истото е неповолно во случај кога има голем број
на аларми затоа што комуникацијата се преоптоварува и може да стане
недоверлива. Исто така потребно е време за процесирање на алармите па може
да се случи додека да се одреди вистинската состојба за алармирање на
операторот веќе да е прекасно. Затоа подобро е да се вгради соодветната
логика на почетокот, за да се намали бројот на генерирани аларми, отколку
истите да се филтрираат.
FIGURE 1 Веројатност за неуспех да се дијагностицира алармот во дадено

време.
Секој од условите кои подесуваат паметен аларм мора да има опција за

временско доцнење за кога ќе се генерираат аларми истите да дозволат покрај
сензорите кои ги генерираат исто така и другите елементи во системот да се
контролираат. Исто така, условите за подесување на алармот треба да се
базирани на аналогни и дискретни мерења (сензори), така што падот на некој
од моторите или вентилите не предизвика лажен или грешен аларм. Секоја
аналогна вредност која се користи за активирање или деактивирање на
алармотмора да има dead band за да го елиминира шумот од алармниот сигнал.
Подолу се илустрирани основните особини за градење на едноставен
интелигентен аларм. Логиката која следи се користи за активирање на
интелигентен аларм за известување на операторот дека одредена производна
серија премногу се задебелила (пр. прекумерна полимеризација).
Во овој пример, има agitator и процес на задебелување.
Условите за паметниот аларм да го предупреди операторот дека the batch е

премногу дебела се следните:
1. Точката на batch секвенцната единица е во процес на задебелување повеќе

од 5 s.
2. Струјата на agitator е премногу висока во интервал подолг од 5 s.
148
Условите за прекинување на истиот аларм се:
1. Не се регистрира задебелување.
2. Струјата на agitator падна под алармната точка минус dead band.
Во следниот пример е опишан еден посложен систем кој го известува

операторот дали одреден млазник или контролен вентил е вклучен на
резервоар за доток на материјал. Во системот се вклучени следниве елементи,
резервоар за доток, пумпа, филтер за цврсти честички, циклус за контрола на
протекот, автоматизиран изолационен вентил, интелигентен аларм и batch
секвенца.
Условите за приклучување на овој интелигентен аларм се следните:
1. Мерењето на нивото во резервоарот за доток е над 4% повеќе од 14 s.

2. Batch секвентната единица е во состојба на довод повеќе од 10 s.
3. Контактот за вклучување на моторот на пумпата е затворен повеќе од 8 s.
4. Позицијата на вентилот од паметниот позиционер е поголема од 40%
повеќе од 6 s.
5. Отворениот граночен прекинувач на изолациониот вентил е активоран
подолго од 4 s.
6. Паметниот аларм не е активиран повеќе од 2 s.
7. Статусот на полето за мерење на проток е добар повеќ од 10 s.
8. Измерениот проток е помал од 10% повеќе од 4 s.
Условите за прекинување на истиот аларм се:
1. Мерењето на нивото во резервоарот за доток е под 2%.

2. Batch секвентната единица не во состојба на довод.
3. Моторот на пумпата е застанат.
4. Позицијата на контролерот за проток е помала од 20%.
5. Изолациониот вентил е затворен.
6. Паметниот аларм е активиран.
7. Статусот на полето за мерење на проток е лош.
8. Измерениот проток е над 20%.
Од погорните примери, кои иако беа едноставни се гледа сложеноста на

проектирањето интелигентни аларми.
Алармот може да биде активиран (sеt) или деактивиран (cleared), како и
заобиколен (односно неактивиран). Поновите DCS системи ја поддржуваат
оваа опција, со која се отфрла чувањето на валидни и невалидни подесувања
како кај аналогните аларми. Во погорните примери беше покажан метод на
конструирање на паметни аларми кој ги води корисниците во попретпазливо
дефинирање на условите кои ги идентификуваат абнормалните услови на
работа. Во постарите DCS дизајни, подесувањето на алармот беше
задолжително и претставуваше единствен начин за деактивирање на алармот
149
(со поставување на вредности на системските променливи кои никогаш не би

можеле да се достигнат). DCS сега е во состојба да произведе позначајни и
помалкубројни аларми одколку DCS системите од аналогните денови,
овозможувајќи му на корисникот веднаш да премине на интелигентни аларми.
Додатно, напредокот на DCS базирани на поле (field-based) отвора можности
за користење на дијагностика од паметните инструменти, со тоа
овозможувајќи да се направат алармите попаметни.
150

KUMP - Skripta 2008 - MK

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KUMP - Skripta 2008 - MK

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1.

1.1. Управувани системи

добие соодветен одзив на системот. Теоретска основа за анализа на системот е

Влез (Input) Процес Излез (Output)

Влезно-излезната врска ја претставува причинско-последичната врска на

Сакан одзив Извршен Процес Излез

Слика 1-2 Отворен контролен систем (без повратна врска)

Слика 1-3 Затворен контролен систем (со повратна врска)

контролира и референтниот влез се појачува и потоа се користи така да со

Слика 1-4 Контролен систем за управување со правецот на автомобилот

Слика 1-5 Типичен oдзив на системот за управување кај автомобил

врска од чувството на рацете кои се во контакт со управувачот. Во овој систем

Сакан одзив Излез

Слика 1-6 Мултиваријабилен контролен систем

1.2. Историјат на управувањето со системите

Слика 1-7 Ватов регулатор со летечки топчиња

премнува со претставувањето на транзисторот. Исто така на пазарот се

1.3. Потреба од воведување на автоматско управување

работата на високо продуктивни постројки кај кои е неопходно многу

1.4. Примери на современи контролни системи

општеството, кое повеќе или помалку експлицитно изразено се среќава скоро

Слика 1-8 Шема на основен систем со негативна повратна врска

Слика 1-9 Рачно регулирање на нивото на течност во сад

затвора вентилот (извршниот орган) со што го подесува протокот на флуид за

1.5. Kомпјутерски управувани системи

Слика 1-10 Индустриски робот со 6 оски на управување

Слика 1-11 Контрола на силициумски плочи со високо-осетлива камера

се откријат евентуалните недостатоци. Овој тип на контролни системи е еден

Слика 1-12 Упростена шема на управување со термоелектрана

Слика 1-13 Управување со нуклеарен реактор

Слика 1-14 Роботизирано управување во железара

Опремата за автоматизирана манипулација во индустријата посебно е корисна

Слика 1-15 Програмабилен робот во линија за склопување

помагала кои на огромен број хендикепирани лица им овозможуваат многу

Слика 1-16 Роботска рака

1.6. Идна еволуција на компјутерски управуваните

Слика 1-17 Идна еволуција на контролните системи и роботиката

2. Основи на управувањето со системите

Слика 2.1 Систем на управување

2.1.1. Класификација на контролните системи

(i) Секвенцијално (редоследно) управување

„базирано на случување“ кога следната активност не може да биде извршена

Слика 2.2 Секвенцијално управување: а) временски, б) по случување

базираните системи и понатаму се применуваат но само во апликации каде

(iii) Нумеричко управување

(iv) Процесно управување

да бидат класифицирани како флексибилини производни системи.

2.1.2. Отворени и затворени системи - управување со и без

Слика 2.3 Отворен систем

Слика 2.4 Затворен систем со повратна врска

систем и на тој начин системот може да се разгледува како затворен, односно

2.1.3. Линеарни и нелинеарни контролни системи

2.1.4. Карактеристики на контролните системи

(steady-state). Во реалните контролни системи стабилноста на системот е

2.1.5. Динамички карактеристики на системите

Слика 2.5 Отскочна функција

влез од се доведува со цел да се измери каку системот успева да се избори со

Слика 2.6 Нагибна функција - рампа

Слика 2.7 Синусоидална функција

2.1.6. Временски и фрекфентен домен

2.2. Математичко моделирање на системите и анализи

2.2.1. Линеарни системи од прв ред

или прикажано графички