CAN Protocol

Presenter: DungNT320 – FA.APS

April 8th 2024

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 1
 1 CAN BASIC

2 STANDARD CAN & EXTENDED CAN &

CONTENT CAN FD

3 CAN FRAME

4 CAN ERROR

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 2

 51 CAN BIT TIMING

CONTENT
6 CAN PROTOCOL CONCEPT

7 CAN CONFIGURATION

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 3

 01. CAN BASIC
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 4
CAN BASIC - Introduction

What is CAN Protocol ?

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 5

CAN BASIC - Features

CAN SPEED

CAN frame: speed go up to 1 mbps với độ dài bus

tối đa là 40 metters.

=> Bus length tăng -> speed giảm.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 6

CAN BASIC - Features

DATA LIMIT
Số byte data tối đa có thể truyền trong 1 frame là 8 bytes.
CAN BUS

• Logic 1 = Recessive bit.

• Logic 0 = Dominant bit.
• Cặp dây xoắn chống nhiễu: Mức logic được tính bằng Delta V = V_canH –
V_canL. Nếu thêm nhiễu bằng nhau vào hai dây nó sẽ tự bị triệt tiêu.
• Điện trở được mắc cuối đầu dây để khắc phục sự phản xạ của sóng, giảm noise.
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 7
CAN BASIC - Features

Bất cứ khi nào CAN controller đưa cho CAN transceiver 1 Frame

Frame này ở TTL logic (0v-logic0, 5v/3.3v-logic1). CAN Transceiver sẽ

convert sang CAN logic (1.5v, 2.5v, 3.5v) và ngược lại.
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 8
CAN BASIC - Features

CAN NETWORK
TOPOLOGY

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 9

CAN BASIC – Properties

• CAN là một giao thức truyền thông không đồng bộ

• CAN là Haft-Duplex communication (vẫn có thể triển khai full-
duplex).
• Giao thức CAN là Broadcast (one to all).

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 10

CAN BASIC – Properties

• CAN là Message based protocol( giao thức dựa trên thông điệp):
• Mỗi CAN frame được xác định bởi Message ID và không có thông tin về TX và RX node
( nghĩa là không biết node nào gửi, node nào nhận)
• Message ID chứa priority quyết định xem frame nào có ưu tiên cao hơn.
• Message ID còn được sử dụng để Message filtering
• Message filter sẽ có nhiệm vụ lọc ra những node nhận tin và node không muốn nhận tin.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 11

02. STANDARD CAN & EXTENDED CAN & C
FD
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 12
STANDARD CAN & EXTENDED CAN & CAN FD

STANDARD CAN & EXTENDED CAN

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 13

STANDARD CAN & EXTENDED CAN & CAN FD

CAN FD

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 14

 03. CAN FRAME
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 15
CAN FRAME – Data frame

Frame mang data từ transmitter node -> all receiver nodes.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 16

CAN FRAME – Error Frame

• Frame này báo một tín hiệu lỗi với data frame đang được truyền hiện tại -> current frame sẽ bị destroy
-> node nào gửi data frame đó có thể gửi lại same data frame.
• Error Flag:
• Từ 6 – 12 bits
• Phụ thuộc vào Error Flags: Nếu Active Error flag tất cả bit error là dominant bits (logic 0), ngược lại Passive
error tất cả là recessive bit (logic 1).
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 17
CAN FRAME – Error Frame

• Error Frame là sự kết hợp của nhiều Error frame bởi nhiều Node khác nhau.
• Sau Error flag, bit đầu tiên của Delimiter được gửi bởi Node. Nếu nó giám sát bit dominant thì nó sẽ
đợi cho đến khi bit reccessive được giám sát trên bus rồi gửi 7 bit Delimiter còn lại. Ngược lại, nếu nó
giám sát bit reccesive thì gửi trực tiếp 7 bit Delimiter còn lại.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 18

 CAN FRAME – Remote frame

• Frame được truyền từ một Node bất kỳ yêu cầu Data từ một Node khác.
• Khi một Node nhận được yêu cầu nó sẽ truyền lại Data Frame có ID trùng với ID của Remote Frame
yêu cầu.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 19

 CAN FRAME – Overload frame

• Mỗi Node trong CAN frame sẽ truyền bất cứ khi nào Bus free.
• Một Node nhận quá nhiều Data và không kịp xử lý, nó sẽ gửi Frame này để báo
cho các Node khác không gửi thêm Data cho nó.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 20

 04. CAN ERROR
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 21
 CAN ERROR – Types of Error

• Bit error: Một nút truyền luôn đọc lại thông điệp khi nó đang gửi. Nếu nó phát hiện một giá trị bit trên
bus khác với giá trị mà nó đã gửi và bit đó không phải là một phần của Arbitration Field hoặc trong
trường xác nhận thì cảnh báo phát hiện lỗi xuất hiện.
• Stuff Error: Khi có 5 bits liên tiếp cùng mức logic -> sẽ chèn 1 bit ngược logic vào data. Nếu có nhiều
hươn 5 bits liên tiếp -> Stuffed bit error.
• Form Error: Checksum Error, CRC Dellimiter, ACK dellimiter, EOF Error.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 22

 CAN ERROR – Handle error modes

• Bộ điều khiển CAN có thể ở một trong ba trạng thái:

• Error Active – chế độ hoạt động bình thường của bộ điều khiển. Có thể nhận và truyền thông điệp. Khi
phát hiện lỗi, một active error flag sẽ được gửi.
• Error Passive – chế độ được kích hoạt khi bộ điều khiển gặp sự cố thường xuyên khi truyền hoặc nhận
thông điệp. Có thể nhận và truyền thông điệp. Khi phát hiện lỗi trong khi nhận, một cờ lỗi thụ động sẽ được
gửi.
• Bus off– được kích hoạt nếu bộ điều khiển gặp sự cố nghiêm trọng với việc truyền thông điệp. Không thể
nhận hoặc truyền thông điệp nào cho đến khi bộ điều khiển CAN được bộ vi điều khiển hoặc bộ xử lý
master reset.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 23

CAN ERROR – Handle error modes

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 24

 05. CAN BIT TIMING
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 25
CAN BIT MONITORING

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 26

 06. CAN PROTOCOL CONCEPT
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 27
 CAN PROTOCOL CONCEPT – Bit monitoring

• Là việc giám sát bit trên bus có đúng với giá trị thực của bit không.
• Điều này diễn ra trong bit time.
• Tx node đầu tiên đưa bit lên bus và sau đó giám sát với giá trị thực của bit đó trên bus.
• Rx node lấy mẫu bus và đọc giá trị của bit.
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 28
 CAN PROTOCOL CONCEPT – Bit Segment

• Sync_Segment: Thời gian đồng bộ với mỗi bit time. Đồng bộ khi diễn ra khi gặp sự một cạnh lên hoặc cạnh
xuống.
• Prop_Segement: Là thời gian delay từ lúc Node A đưa bit lên Bus cho tới khi bit đó tới tới Node B, trước khi
thời gian Node B lấy mẫu trên bus.
• Phase_Segment1 và Phase_Segment 2: là 2 phân đoạn sẽ đảm bảo giao điểm của chúng sẽ quyết định việc
lấy mẫu.
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 29
CAN PROTOCOL CONCEPT – Bit Segment

Tprop >=
T_AB_max

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 30

 CAN PROTOCOL CONCEPT – Bus arbitration

• Nếu nhiều Node cùng muốn truyền Frame

đồng thời trên bus, conflix được giải quyết bởi
Bus Arbitration.
• SOF + Message ID + RTR = Arbitration Field.
• Node win -> Transmitter, Other Nodes ->
Receivers.

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 31

 07. CAN CONFIGURATION
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 32
CAN CONFIGURATION

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 33

CAN CONFIGURATION – Step configure

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 34

CAN CONFIGURATION – Step configure

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 35

CAN CONFIGURATION – Step configure

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 36

CAN CONFIGURATION – Step configure

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 37

CAN CONFIGURATION – Step configure

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 38

THANK
YOU.
39
 LOGO GUIDELINE

Horizontal - White version Horizontal - Color version

Vertical - White version Vertical - Color version

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality

 LOGO GUIDELINE
Logo on header Vertical version Align right

White logo on the color/dark background

Color logo on the white/bright background

Logo on background Horizontal version Align left

White logo on
Color logo on the
the color/dark
white/bright
background
background

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality

 FONT GUIDELINE

Title/Headline
/Section text
Need to be installed
Aa
BR Omega VN
ABCDEFGHIKLMNOPQRSTVXYZ
abcdefghiklmnopqrstvxyz
Regular
DOWNLOAD HERE Italic
Bold

Body text/
Information text
Available on Default Font System
Aa
Segoe UI
ABCDEFGHIKLMNOPQRSTVXYZ
abcdefghiklmnopqrstvxyz
Regular
Italic
Bold

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality

 COLOR GUIDELINE
Text & Line Shape & Background
Dark violet blue
Fpt orange RBG: 25 – 34 - 109
Highly Recommend
RBG: 243 – 112 - 33

Dark violet blue Fpt blue

Recommend RBG: 3 – 78 - 162
RBG: 25 – 34 - 109

Emerald Emerald
Recommend
RBG: 51 – 178 - 193 RBG: 51 – 178 - 193

Fpt green Fpt green

Supporting RBG: 80 – 184 - 72
RBG: 80 – 184 - 72

Fpt blue Gray

Supporting RBG: 3 – 78 - 162 RBG: 228 – 229 - 230

Light gray
RBG: 228 – 229 - 230

Highlight Fpt orange

shape RBG: 243 – 112 - 33
© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality
 ICONS

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 44

 ICONS

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 45

 ICONS

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 46

 ICONS

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 47

 GLOBAL MAP

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 48

 A V I AT I O N

Shorten THE ROUTE

to recovery with efficiency
& innovation

The automotive industry is facing

significant challenges, from
drastically changing demands,
impacts of disruptive forces to
stringent regulations on safety and
employee health

© Copyright FPT Software – Level of Confidentiality 49

 Accompany
TO THE

future With such

passionate, enthusiastic and

energetic people, FPT Software will

transmit more energy and vitality

to its customers, partners,

communities through world-class products and

50
51
52
53
54