Analitika geometrija i linearna algebra

1. Vektori

1. VEKTORI POJAM VEKTORA

Svakodnevno se susreemo s veliinama za ije je odreivanje potreban samo jedan broj. Na primjer udaljenost, povrina, volumen,. Njih zovemo skalarnim veliinama. Meutim, postoje veliine koje ne moemo potpuno odrediti brojem, ve je potrebno zadati i njihov smjer. Na primjer ubrzanje, strujanje, vjetar, itd. Njih zovemo vektorskim veliinama. Vektor kao skup (klasa) usmjerenih duina Neka su A, B dvije toke na pravcu, u ravnini ili u prostoru. Duinu s krajevima A, B oznaavamo s AB . Duljinu duine AB oznaavamo s AB ili d ( A, B ) .

Usmjerena duina AB je duina za koju se zna poetna toka A i zavrna toka B. Za dvije usmjerene duine AB, CD kaemo da su ekvivalentne ako postoji translacija koja prvu prevodi u drugu, tj. ako je etverokut ABDC paralelogram.

Sl. 1 Reprezentanti vektora a

Definicija Skup svih meusobno ekvivalentnih usmjerenih duina nazivamo vektorom.

Dakle, vektor se moe predoiti pomou vie razliitih usmjerenih duina reprezentanata ili predstavnika vektora. esto se za vektor upotrebljava i naziv: klasa usmjerenih duina. Zbog jednostavnosti emo bilo koju usmjerenu duinu (reprezentantu vektora) nazivati vektorom i oznaavati AB, CD, ili a ,b , .
Skup svih vektora nekog prostora oznaavat emo s V. Za nae potrebe V e biti jednodimenzionalni prostor V 1 (pravac), dvodimenzionalni prostor V 2 (ravnina) ili trodimenzionalni prostor V 3. Geometrijski, vektor je zadan sa: pravcem nosiocem na kojem se vektor nalazi, duljinom ili modulom: AB = d ( A, B ) ,
orijentacijom na pravcu nosiocu.

Ponekad se govori o smjeru vektora. Smjer objedinjuje nosioca i orijentaciju.

-1-

Analitika geometrija i linearna algebra

1. Vektori

OPERACIJE S VEKTORIMA
Potrebni pojmovi:
Nul vektor - vektor duljine 0, - oznaka: 0 , - vrijedi: 0 = AA = BB = ,

duljina (modul) nul vektora: 0 = 0 .

Jedinini vektor - vektor duljine 1,

za zadani vektor a , duljine a , jedinini vektor je definiran sa a 0 = a0 je vektor koji ima isti smjer kao i a a duljina mu je 1.

a , a

Radijvektor (radijus vektor) Ako je T neka toka prostora a O ishodite koordinatnog sustava, vektor OT nazivamo radijvektor toke T. Zapisujemo ga i rT . Za svaki vektor moemo izabrati njegovog predstavnika tako da mu poetna toka bude ba toka O. Na taj se nain dobiva radijvektor neke (bilo koje) toke. Kolinearni vektori Vektori koji pripadaju istom ili paralelnim pravcima.

Sl. 2 Kolinearni vektori

Komplanarni vektori Vektori koji pripadaju istoj ili paralelnim ravninama. Projekcija vektora Ortogonalna projekcija u ravnini na pravac p je funkcija koja svakoj toki A ravnine pridruuje toku u kojoj okomica na p, koja prolazi tokom A, sijee pravac p. Ortogonalna projekcija u prostoru na pravac p je funkcija koja svakoj toki A prostora pridruuje toku u kojoj ravnina koja prolazi tokom A, a okomita je na p, sijee pravac p.
Zadatak: Nacrtati vektorsku projekciju vektora a na pravac p.

Sl. 3 Projekcija vektora na pravac

-2-

Analitika geometrija i linearna algebra

1. Vektori

I. Zbrajanje vektora

Neka su a i b bilo kakvi vektori. Zbrajanje vektora je funkcija koja paru vektora a ,b pridruuje vektor a + b .

( )

Vektore zbrajamo po pravilu trokuta ili po pravilu paralelograma.

Svojstva operacije zbrajanja: (1) a + b + c = a + b + c ,

Sl. 4 Pravilo trokuta

(2) a + 0 = 0 + a = a , (3) a + ( a ) = ( a ) + a = 0 , (4) a + b = b + a .

Oduzimanje vektora Oduzimanje vektora se definira kao operacija zbrajanja sa suprotnim vektorom: a b : = a + b .
Sl. 5 Pravilo paralelograma

( )

Sl. 6 Oduzimanje vektora

II. Mnoenje vektora sa skalarom (brojem)

Neka je a vektor i realni broj. Mnoenje vektora sa skalarom je funkcija koja paru ( , a ) pridruuje vektor a . Za vektor a vrijedi: a i a su kolinearni (imaju isti ili paralelni nosa), a = a ,

> 0 a i a su isto orijentirani, < 0 a i a su suprotno orijentirani.

Svojstva operacije mnoenja sa skalarom: (5) a + b = a + b , (6) ( + )a = a + a , (7) ( )a = (a ) = a ,

(8) 1 a = a ,

( 1) a = a ,

0a = 0 .

Skup V s operacijama zbrajanja i mnoenja sa skalarom te svojstvima (1) (8) tvori strukturu koju nazivamo vektorski (linearni) prostor, i koju zapisujemo (V, + , ).

-3-

Analitika geometrija i linearna algebra

1. Vektori

III. Skalarni produkt vektora (skalarni umnoak)

Neka su a ,b dani vektori, i

= a ,b kut meu vektorima a i b .

(skalar) a b R , definirana sa: a b = a b cos .

( )

Skalarni produkt (umnoak) vektora a i b je funkcija koja paru vektora a ,b pridruuje broj

( )

Pomou skalarnog produkta izraunava se i projekcija vektora na vektor, tj. a b0 = a cos = ab a0 b = b cos = ba
skalarna projekcija vektora a na vektor b , skalarna projekcija vektora b na vektor a ,

Sl. 7 Skalarne projekcije vektora na vektor

(a b )b = a b (a b ) a = b a
0 0 0 0 a

b 0 0

vektorska projekcija vektora a na vektor b , vektorska projekcija vektora b na vektor a .

Posljedice skalarnog mnoenja:

(1) a a = a a cos 0 = a 2 , (2) a b

a = aa ,

a b = 0 ,
a b a b ,( 0 ) .

a b = 0 a b ili je barem jedan jednak 0 , (3) c os =

Svojstva skalarnog mnoenja: (1) a a 0 , a a = 0 a = 0 ,

(2) a b = (a ) b = a b , (3) a b = b a , (4) a b + c = a b + a c

Primjer: Izraunati e f .

( )
(

( )

- nenegativnost - homogenost - komutativnost

- distributuvnost

Za vektore a ,b vrijedi: a = 5 , b = 30 , a ,b = 45 . Neka su e = 4a b , f = a + 3b .

( )

e f = 4a b a + 3b = 4a a + 11a b 3b b =

)(

= 70 + 55 3 .

-4-

Analitika geometrija i linearna algebra

1. Vektori

IV. Vektorski produkt vektora (vektorski umnoak)

Neka su a ,b dani vektori, i

= a ,b kut meu vektorima a i b .

Vektorski produkt (umnoak) vektora a i b je funkcija koja paru vektora a ,b pridruuje vektor a b . Za vektor a b vrijedi:

( )

( )

a b = a b sin

Sl. 8 Modul vektorskog produkta

Geometrijski, modul vektorskog produkta jednak je povrini paralelograma to ga zatvaraju vektori a i b . To vidimo iz: a b = a b sin = a v .

Vektor a b je na vektor a i na vektor b . a , b kolinearni a b = 0 , a b = 0

a , b kolinearni ili je barem jedan od njh 0 .

Trojka vektora a , b , a b ini desnu trojku, tj. gledano iz vrha vektora a b rotacija iz
a u b suprotna je gibanju kazaljke na satu.

Svojstva vektorskog mnoenja: (1) a a = 0 ,

(2) a b = (a ) b = a b , (3) a b = b a , (4)

( ) a (b + c )= a b + a c .

( )

( )

- homogenost - antikomutativnost - distributuvnost

V. Mjeoviti produkt vektora

Neka su a ,b i c dani vektori. Mjeoviti produkt (umnoak) vektora a ,b i c je funkcija koja trojki vektora a ,b ,c pridruuje broj a b c R . Oznaka: a b c = a,b ,c

Svojstva: (1) a b c = b c a = (c a ) b = a ,b ,c ,

(2)

( ) ( ) ( ) (b a ) c = (a c ) b = (c b ) a = (a ,b ,c ) .

-5-

Analitika geometrija i linearna algebra

1. Vektori

Geometrijska interpretacija mjeovitog produkta:

Neka su a ,b i c zadani nekomplanarni vektori i

= a b ,c kut meu vektorima a b i c .

Tada je a b c = a b c cos

cos =

(a b ) c = B v = V , tj. apsolutna vrijednost mjeovitog produkta triju vektora

jednaka je volumenu paralelepipeda kojeg tvore ti vektori (vidi sliku 9).

v , v = c cos , B = a b c

Sl. 9

-6-