Marko V.

Iveti
Raqunska hidraulika
Otvoreni tokovi
Beograd, 2000.
2
Sadraj
1 Opxte o neustaenom teqeu u kanalima 7
1.1 Osnovne pretpostavke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Hidrauliqki skok - diskontinuitet u fluidnoj struji 10
1.2.1 Stabilan hidrauliqki skok . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Pokretan hidrauliqki skok . . . . . . . . . . . 12
1.3 Matematiqki model neustaenog teqea . . . . . . . . 15
1.3.1 Brzina prostiraa poremeaja . . . . . . . . . 15
1.3.2 Karakteristike i invarijante . . . . . . . . . . 18
1.3.3 Gubitak energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 Primeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Osnovne jednaqine 27
2.1 Jednaqina odraa mase . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Zakon odraa koliqine kretaa u pravcu toka . . . 30
2.3 Razliqiti oblici Sen-Venanovih jednaqina . . . . . . 35
2.4 Jednaqine za ustaeno teqee . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.1 Diferencijalni oblik . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2 Integralni oblik . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3 Kinematiqki talas 41
3.1 Pojednostaveni oblici jednaqina . . . . . . . . . . . 41
3.2 Transformacija talasa u akumulaciji . . . . . . . . . 42
3.3 Osnovne jednaqine modela kinematiqkog talasa . . . . 43
3.3.1 Analitiqko rexee . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.2 Numeriqki model kinematiqkog talasa . . . . 49
3.4 Maskingam-Kan metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3
3.5 Difuziona jednaqina kao model neustaenog teqea
u otvorenim tokovima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.5.1 Numeriqki model . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4 Metoda karakteristika 65
4.1 Numeriqki model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2 Metoda karakteristika tri taqke . . . . . . . . . . . . 68
4.3 Poqetni i graniqni uslovi . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4 Primer 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.5 Primer 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5 Matematiqki modeli dinamiqkog talasa 81
5.1 Praismanova metoda qetiri taqke . . . . . . . . . . . . 81
5.1.1 Numeriqki model . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2 Eksplicitne metode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.1 Laksova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Metoda razdvajaa operatora . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.1 Graniqni uslovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.2 Primer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
A Proraqun linije nivoa u otvorenim tokovima 93
A.1 Belexka o autoru (i slika mu) . . . . . . . . . . . . . 100
4
Predgovor
Ova monografija je jox jednom ponoveno izdae Beleaka,
ovog puta dostupno preko Interneta u PDF formatu. U odnosu na
prethodno, koje je izaxlo 1997. godine, a obnoveno 2000. godine,
nema bitnijih izmena. Neke grexke su ispravene a korixen je
i iriliqni slog. Po tehniqkoj obradi odgovara pravoj kizi,
ali po sadraju i kompletnosti obraenog materijala jox uvek je
daleko od toga. Osnovna namera, koja je dovela do xtampaa prvog
izdaa, a to je da se studentima obezbedi materijal koji u pot-
punosti pokriva gradivo koje se predaje, nije ni ovoga puta iznev-
erena. Obraeno je sve xto se predaje, pa i malo vixe od toga, i to
upravo na naqin na koji se to predaje studentima hidrotehnike. Da
bi materijal obraen u ovoj monografiji bio jox interesantniji
ineerima, koji nisu imali prilike da sluxaju ovaj predmet,
nedostaje jox toga. U prvom redu to je deo o ustaenom teqeu
u otvorenim tokovima (xto predajem studentima Arhitektonsko-
graevinskog fakulteta u Baoj Luci) i o regulacionim karakter-
istikama ustava i preliva. O tome razmixam i namera mi je da
se ve za sledeu generaciju studenata pojavi kompletnije izdae
ove monografije, koje e doprineti da se cela linija od Mehanike
fluida do Hidraulike 2, moe prouqavati na jedinstven naqin, i
zasluiti naziv kige. I ovo xto definitivno nije kiga izgleda
korektno najvixe zahvaujui Donaldu Knutu i egovom T
E
X-u.
Marko V. Iveti
Beograd, jun 1997. (mart 2000.)
5
6
1
Opxte o neustaenom
teqeu u kanalima
1.1 Osnovne pretpostavke
Teqee u otvorenim tokovima karakterixe neodreenost konture
fluidne struje. Jedan deo konture je slobodna povrxina na kojoj
je pritisak jednak okolnom (slika 1.1).
Ustaeno teqee razmatrano je u okviru predmeta Mehanika
fluida a delom u okviru Hidraulike 1. Neustaeno teqee u
otvorenim tokovima prouqava se u okviru ovog kursa uz sledee
pretpostavke:
Teqee je linijsko (jednodimenzionalno). Koriste se veli-
qine reprezentativne za popreqni presek. Umesto komponenti
brzine u
i
u svakoj taqki preseka, koriste se proticaj, odnosno,
sreda brzina, kao reprezentativne veliqine za ceo popreqni
scalescale
Slika 1.1: Osnovni pojmovi
7
presek:
v
k
=
Q
A
k
=
1
A
k
_
A
k
u
i
n
i
dA,
gde je A
k
povrxina popreqnog preseka kanala, Q, proticaj
zapremine kroz povrxinu A
k
. Na sliqan naqin definixu se i
ostale veliqine kao, pijezometarska kota, kinetiqka energija,
ukupna energija, sila pritiska itd. Takoe, pretpostava se
da je nivo u popreqnom preseku kanala horizontalan.
Sve veliqine vezane za popreqni presek blago se meaju du
toka. Vertikalno ubrzae u popreqnom preseku kanala je
zanemarivo. Strujnice su meusobno priblino paralelne.
Odavde sledi hidrostatiqka raspodela pritisaka u popreq-
nom preseku kanala, kao i to da se pijezometarska kota za
presek poklapa sa kotom nivoa.
Fluid je homogen i nestixiv.
Tree se uzima kao kod ustaenog teqea.
Poduni nagib dna vodotoka je mali, cos
2
1, tako da je sve-
jedno da li se dubina meri vertikalno na dole, ili upravno
na popreqni presek fluidne struje.
Osnovni zadatak u prouqavau linijskog teqea u otvorenim
tokovima je odreivae promena veliqina reprezentativnih za pop-
reqni presek fluidne struje du toka u svakom vremenskom trenutku.
Postoje dve (meusobno nezavisne) promenive veliqine koje
definixu stae u svakom popreqnom preseku otvorenog toka. Za
ihovo odreivae potrebne su dve jednaqine, koje predstavaju
dva fiziqka zakona. Na raspolagau su tri zakona odraa od
kojih treba definisati dva uslova. U upotrebi su dva pristupa,
koji su na prvi pogled ekvivalentni:
1. zakon odraa mase i zakon odraa koliqine kretaa, i
2. zakon odraa mase i zakon odraa energije.
Kod ustaenog teqea dobijaju se identiqni rezultati sve dok su
sve promenive kontinualne du kanala. Meutim, u otvorenim
tokovima postoje diskontinuiteti (hidrauliqki skok, naprimer)
koji se ne mogu ignorisati. Kao xto je poznato, na konaqnu masu
8
fluida koji se u posmatranom trenutku nalazi izmeu dva preseka,
ispred i iza stabilnog hidrauliqkog skoka, inercijalne sile i
sile pritiska su u ravnotei, odakle se moe odrediti gubitak
energije. Energetska jednaqina se ne moe direktno primeniti
upravo zbog nepoznatog gubitka energije.
Dae, kod primene osnovnih zakona Mehanike fluida na kon-
trolnu zapreminu karakteristiqnu za teqee u otvorenim tokovima,
postoje dva pristupa:
integralni, kod koga se osnovni zakoni odraa primeuju
na konaqnu zapreminu fluida izmeu dva popreqna preseka na
konaqnom rastojau (unutar kontrolne zapremine mogui su
diskontinuiteti),
diferencijalni, kod koga se, uz pretpostavku linearne promene
svih veliqina izmeu dva bliska preseka, i primenom opera-
tora limes, dolazi do jednaqina koje vae u okolini taqke.
Diferencijalni pristup dovodi do matematiqkih modela sledeeg
oblika (Streeter & Wylie, 1975):
dh
dx
=
I
d
I
e
1 Fr
odnosno:
d
dx
_
Z
d
+h +
v
2
2g
_
= I
e
I
e
= C

1
R
v
2
2g
koji vae za ustaeno i blago promenivo teqee u prizmatiqnim
kanalima. Diskontinuiteti u fluidnoj struji moraju se posebno
identifikovati i razmatrati na drugi naqin.
Ukoliko su matematiqki (i numeriqki) modeli spremni da bez
velikih problema uzmu u obzir i diskontinuitet, to im je znaqa-
jan kvalitet. U nastavku e se relacije izvedene za hidrauliqki
skok iskoristiti za definisae generalnog modela neustaenog
teqea, za priblino horizontalno dno i zanemariv uticaj trea.
Tako definisan model neustaenog teqea moe se primeniti za
rexavae problema neustaenog teqea na kraim deonicama plov-
nih i melioracionih kanala kod kojih se nivo regulixe ustavama,
i upoxte kanala kod kojih su mogue nagle promene nivoa ili pro-
ticaja.
9
1.2 Hidrauliqki skok - diskontinuitet u flu-
idnoj struji
1.2.1 Stabilan hidrauliqki skok
Posmatra se kontrolna zapremina izmeu preseka 1-1 i 2-2 (slika
1.2), koja obuhvata deonicu za koju, zbog velikog vertikalnog ubrza-
a, nisu zadovoene pretpostavke o prouqavau fluidnih struja.
Dno kanala je priblino horizontalno i zanemaruje se tree.
Slika 1.2: Hidrauliqki skok
Uzvodno i nizvodno od hidrauliqkog skoka teqee je priblino
horizontalno.
Zakon odraa mase primeen na kontrolnu zapreminu izmeu
preseka 1-1 i 2-2, pravougaonog kanala, xirine b, daje
v
1
h
1
b = v
2
h
2
b (1.1)
Sile koje deluju na stabilan hidrauliqki skok u presecima 1-1 i
2-2 su u ravnotei, pa zakon odraa koliqine kretaa glasi:
1
2
gh
2
1
b +h
1
bv
2
1
=
1
2
gh
2
2
b +h
2
bv
2
2
(1.2)
Zamenom jednaqine kontinuiteta (1.1) u dinamiqku jednaqinu
(1.2), dobijaju se dve ekvivalentne jednaqine:
v
2
1
= gh
2
(h
1
+h
2
)
2h
1
(1.3)
10
v
2
2
= gh
1
(h
1
+h
2
)
2h
2
(1.4)
Zbog nepoznavaa naqina prelaza fluida iz staa u preseku 1-1
u stae u preseku 2-2, u kojima je teqee priblino horizontalno,
zakon odraa energije se pixe:
v
2
1
2g
+h
1
=
v
2
2
2g
+h
2
+ E (g(vh)
1
b) (1.5)
gde E predstava razliku energije izmeu dva preseka.
Jednakost je napisana za energiju po jedinici teine, kako je
to uobiqajeno u hidrotehniqkoj praksi. Mnoeem sa izrazom u
zagradi dobijaju se proticaji energije kroz preseke 1-1 i 2-2.
Na osnovu jednaqina (1.3) i (1.4) moe se pokazati da je veliqina
E razliqita od nule za svaki, konaqno veliki, hidrauliqki skok
i da je jednaka:
E =
(h
2
h
1
)
3
4h
1
h
2
(1.6)
Ako je h
1
< h
2
radi se o smaeu (gubitku) energije, dok bi se, za
h
1
> h
2
, radilo o poveau energije u nizvodnom smeru. Prema pr-
vom zakonu termodinamike
1
i jedno i drugo je mogue (primer za to
su hidrauliqke maxine). Meutim, ovde nema pokretne konture i
sve se dexava u fluidu unutar kontrolne zapremine. Drugi zakon
termodinamike govori o tei prirodnih sistema da zauzmu stae
vee neodreenosti (entropije). Linijsko, priblino paralelno
teqee, predstava najureeniji oblik teqea (Abbott, 1979), pa je
svaki prelazak u mae ureen oblik teqea u potpunosti mogu.
Meutim, pretvarae neureenog kretaa u ureeno, odnosno par-
alelno, kakvo je iza skoka, ne moe se ostvariti u potpunosti
(Muxicki, 1975), pa jedan deo energije ostaje u neureenom kre-
tau.
Vixak energije u ulaznom preseku prelazi, delom u oscila-
torno kretae sa malom periodom, a delom u energiju turbulentnog
teqea. Za vee razlike (h
2
h
1
), poveava se i deo energije koji
prelazi u turbulentno teqee. Nijedan od ovih oblika energije
se ne moe prikazati veliqinama linijskog modela, pa se taj deo
1
U izolovanom sistemu, rad kojim se sistem prevodi iz staa A u stae B,
odnosno, iz staa B u stae A, jednak je razlici unutraxih energija sistema
u stau A i stau B.
11
energije smatra gubitkom. Hidrauliqki skok je, dakle, primer
ireverzibilnog procesa.
Iako to kod ustaenog teqea nema mnogo smisla, stabilan
skok, kod koga je h
1
< h
2
, zove se pozitivan hidrauliqki skok. Za
prelazak toka iz staa 1 u stae 2 pri h
1
> h
2
, trebalo bi dodati
energiju linijskom toku, xto se ne moe desiti na horizontalnom
dnu kanala. Postojae stabilnog negativnog hidrauliqkog skoka
je fiziqki nemogue. U stvari, negativni hidrauliqki skok se
moe pojaviti samo trenutno u neustaenom teqeu, ali se brzo
gubi i prelazi u blago promenivo teqee.
1.2.2 Pokretan hidrauliqki skok
Kada sile u presecima 1-1 i 2-2, koje deluju na kontrolnu za-
preminu, nisu u ravnotei, diskontinuitet se pomera du kanala.
Korixeem Galilejevog pokretnog koordinatnog sistema (sli-
ka 1.3), koji se kree zajedno sa diskontinuitetom, moe se doi
do relacija za pokretni hidrauliqki skok analognih jednaqinama
(1.1), (1.2) i (1.5).
Slika 1.3: Galilejev koordinatni sistem
Na slici 1.3 prikazano je jednoliko pravolinijsko kretae taq-
ke (I), posmatrano u odnosu na koordinatni sistem A (referentni,
uslovno reqeno, apsolutni), kao i eno kretae u odnosu na koor-
dinatni sistem B, koji se ravnomerno kree brzinom v u odnosu na
sistem A. Veza izmeu poloaja taqke u ova dva sistema glasi:
(X
I
)
A
= (X
I
)
B
+v t (1.7)
gde je t vreme, a (X
I
)
A
i (X
I
)
B
, poloaji taqke u koordinatnom
sistemu A, odnosno, B. Odatle se lako dobija i veza brzina u dva
12
Slika 1.4: Pokretni hidrauliqki skok
koordinatna sistema:
(v
I
)
A
= (v
I
)
B
+v (1.8)
Svi zakoni odraa se mogu primeniti i na kontrolnu za-
preminu u pokretnom koordinatnom sistemu, pod uslovom da se
radi sa relativnim brzinama. Uostalom, i to xto smatramo apso-
lutnom brzinom (brzina u odnosu na dno), je relativna brzina ako
se posmatra kretae Zeme.
Kod pokretnog hidrauliqkog skoka se uzima da se koordinatni
sistem kree zajedno sa skokom, brzinom c (slika 1.4).
Posmatrajui relativne brzine u pokretnom koordinatnom sis-
temu smer teqea mora biti od mae dubine ka veoj, da bi bio
zadovoen energetski uslov, E
1
> E
2
, ili, drugim reqima, da bi
hidrauliqki skok bio stalan. Ako se uzme da je h = h
2
h
1
, uvek
pozitivno, iz jednaqina (1.3) i (1.4) sledi:
(v
1
c)
2
= g(h
1
+ h)
(h
1
+ (h
1
+ h))
2h
1
> gh
1
(1.9)
(v
2
c)
2
= g(h
2
h)
((h
2
h) +h
2
)
2h
2
< gh
2
(1.10)
Za posmatraqa, koji se kree zajedno sa diskontinuitetom, izgleda
kao da tok prelazi iz burnog u mirno teqee jer su odgovarajui
Frudovi (Froude) brojevi jednaki:
(v
1
c)
2
gh
1
> 1,
(v
2
c)
2
gh
2
< 1
Za (h
1
> h
2
) izgleda da tok prelazi sa vee dubine na mau.
Tada se radi o negativnom hidrauliqkom skoku, koji se vrlo brzo
13
Slika 1.5: Zakon odraa mase u nepokretnom koordinatnom sis-
temu
gubi jer zbog prvog i drugog zakona termodinamike zahteva sponu
energiju da bi se odrao.
Zakoni odraa mase i koliqine kretaa za pokretan poziti-
van hidrauliqki skok glase:
(v
1
c)h
1
= (v
2
c)h
2
(1.11)
(v
1
c)
2
h
1
+g
h
2
1
2
= (v
2
c)
2
h
2
+g
h
2
2
2
(1.12)
Posle sreivaa dolazi se do izraza u kojima figurixu proticaji
mase i koliqine kretaa u odnosu na dno:
c(h
2
h
1
) = (v
2
h
2
v
1
h
1
) / b , (1.13)
c(v
2
h
2
v
1
h
1
) =
__
v
2
2
h
2
+g
h
2
2
2
_

_
v
2
1
h
1
+g
h
2
1
2
__
/ b , (1.14)
Prethodni izrazi se mogu napisati skraeno
c[h]
2
1
= [vh]
2
1
(1.15)
c[vh]
2
1
=
_
v
2
h +g
h
2
2
_
2
1
(1.16)
gde uglaste zagrade predstavaju razlike veliqina u dva popreqna
preseka. Iz prve jednaqine se vidi da je proizvod brzine pomer-
aa skoka i promene dubine u skoku (odnosno, poveae zapremine
izmeu fiksnih preseka 1-1 i 2-2), jednak razlici proticaja kroz
preseke 1-1 i 2-2. Isto to je prikazano na slici (1.5).
14
Ovo je diskontinualni oblik zakona odraa, koji predstava
matematiqki, ali ujedno i numeriqki, model pokretnog hidrauliq-
kog skoka.
Zakoni odraa (1.15) i (1.16) mogu se napisati i u matriqnoj
formi:
c
_
h
vh
_
2
1
=
_
vh

_
v
2
h +g
h
2
2
_
_
2
1
(1.17)
Veliqine na levoj strani jednaqine (1.17) se zovu nivoi mase i
koliqine kretaa (neuobiqajen termin u srpskom jeziku), dok su
veliqine na desnoj strani proticaji mase i koliqine kretaa.
Uz pretpostavku da se radi o proizvono malim promenama du-
bine i brzine, dolazi se do diferencijalnog oblika zakona odra-
a:
c dh = d(vh) (1.18)
c d(vh) = d
_
v
2
h +g
h
2
2
_
(1.19)
1.3 Matematiqki model neustaenog teqea
Prethodna razmatraa o pokretnom hidrauliqkom skoku se mogu
dae uopxtiti, takoe, uz zanemaree trea i za horizontalno
dno. Ono xto dokazano vai za diskontinuitet u otvorenom toku,
kao xto je pokretni hidrauliqki skok, vaie i za jako male
poremeaje, na koje se moe razloiti nekakva kontinualna prom-
ena dubine ili proticaja na granici, koja putuje kao poremeaj
du kanala, qime e se doi do modela neustaenog teqea u
otvorenim tokovima.
1.3.1 Brzina prostiraa poremeaja
Za razliqite kombinacije dubina i brzina mogue je razlikovati
qetiri oblika pokretnog hidrauliqkog skoka (slika 1.6) meu ko-
jima moe biti onih koji su stalnog (a. i g.) i koji su privremenog
tipa (b. i v.).
Problem stalnosti skoka e se ostaviti na stranu, a posma-
trae se sva qetiri sluqaja kretaa beskonaqno malog poremeaja
u pozitivnom i negativnom smeru x ose, kao xto je to prikazano na
15
Slika 1.6: Oblici pokretnog hidrauliqkog skoka
slici (1.7). Poremeaj, promena dubine dh, izazvan je konstant-
nim beskonaqno malim izvorom (sluqajevi (a) i (b)) ili ponorom
(sluqajevi (v) i (g)), smextenim u koordinatnom poqetku x = 0.
Uz pretpostavku da se kao zavisno promenive javaju v i h,
jer se moe napisati v
1
, v
2
v i h
1
, h
2
h, jednaqine (1.3) i (1.4)
se svode na:
(c v
1
)
2
(c v)
2
=
gh
2
(h
1
+h
2
)
2h
1
gh (1.20)
(c v
2
)
2
(c v)
2
=
gh
1
(h
1
+h
2
)
2h
2
gh (1.21)
Brzine prostiraa beskonaqno malih poremeaja su jednake:
c

= v
_
gh (1.22)
Prethodni rezultat se moe prikazati i shematski na slici (1.8),
relativno u odnosu na brzinu fluida. Tragovi koje ostavaju
poremeaji (beskonaqno mali hidrauliqki skokovi) u ravni (x, t)
zovu se karakteristike (slika 1.7). U svakoj taqki ravni (x, t)
seku se dve karakteristike, pozitivna i negativna, u zavisnosti
od znaka u jednaqini (1.22).
16
Slika 1.7: Trodimenzionalni prikaz qetiri oblika elementarnih
poremeaja
Slika 1.8: Brzine propagacije poremeaja u otvorenim tokovima
17
1.3.2 Karakteristike i invarijante
Na osnovu zakona odraa koliqine kretaa doxlo se do brzine
propagacije poremeaja c, a veza izmeu promene dubine dh i brzine
dv u elementarnom poremeaju, moe se dobiti iz zakona o odrau
mase:
d(vh) = cdh.
Iz jednaqine (1.22) sledi
d(vh) = (v
_
gh)dh (1.23)
d(vh) = v dh +h dv (1.24)
Posmatraju se promene, posebno za svaki pravac karakteristika:
1. preko beskonaqno malog poremeaja, koji putuje u pozitivnom
smeru brzinom, v +

gh:
h dv =
_
ghdh
odakle se dobije:
dv =
_
g
h
dh odnosno, dv d(2
_
gh) = 0 (1.25)
2. preko beskonaqno malog poremeaja, koji putuje u negativnom
smeru brzinom, v

gh:
hdv =
_
gh dh
odakle se dobije:
dv =
_
g
h
dh odnosno, dv + d(2
_
gh) = 0 (1.26)
Izrazi (1.25) i (1.26) predstavaju osnovna rexea u diferenci-
jalnom obliku za blago promenivo, odnosno, priblino horizon-
talno teqee. Promena brzine usled konaqno velikog poremeaja
moe se dobiti sabiraem (odnosno, integracijom) elementarnih
promena.
U ravni (x, t) postoji proizvono mnogo linija du kojih se
mogu integrisati promene brzine i dubine. Pogodno je da te linije
budu karakteristike, zato xto posmatraq koji se kree du jedne
18
Slika 1.9: Ukupna promena dubine i brzine du pozitivne karak-
teristike izazvana je elementarnim poremeajima (hidrauliqkim
skokovima) koji putuju u negativnom smeru
karakteristike susree samo poremeaje koji mu dolaze u susret
du karakteristika iz suprotne familije (slika 1.9).
Du pozitivne karakterisitke integrixe se (1.26) i dobije se
da je:
v + 2
_
gh = const = I
+
(1.27)
a du negativne karakterisitke integrixe se (1.25) i dobije se:
v 2
_
gh = const = I

(1.28)
Veliqine I
+
i I

su nepromenive du pozitivne i negativne karak-

teristike, i zovu se Rimanove (Riemann) invarijante. Zajedno sa
pravcima prostiraa poremeaja dx/dt = c

, Rimanove invari-
jante predstavaju osnovu Metode karakteristika o kojoj e biti
reqi u narednim poglavima.
1.3.3 Gubitak energije
Postoji jedna nedoumica koju treba raxqistiti. Poxlo se od
pokretnog hidrauliqkog skoka u kome je postojao odreeni gubitak
energije E. Prelaskom na beskonaqno male promene, od kojih se
sastoje konaqne kontinualne promene, i formulisaem Rimanovih
invarijanti, koje postoje i kod diferencijalnih jednaqina, xta se
dexava sa gubitkom energije? Da li postoji ili i on tei nuli?
Posmatra se promena dubine du jedne karakteristike (slika
1.10). Izvrxena je podela du x na podintervale u kojima se du-
19
Slika 1.10: Promena dubine du jedne karakteristike
bina h mea monotono. Ako se pretpostavi da je teqee blago
promenivo broj ovih intervala mora da bude konaqan. Teqee
se dae aproksimira u svakom podintervalu kao niz hidrauliqkih
skokova i horizontalnih teqea, za koje su zanemareni gubici en-
ergije usled trea. Uzima se da je ukupna promena dubine na pod-
intervalu jednaka celom broju jednakih priraxtaja
k
h. Ako je
J
k
broj elementarnih hidrauliqkih skokova u k-tom podintervalu,
ukupan gubitak energije (ustvari, ukupna promena energije u je-
dinici vremena du jedne karakteristike), je uvek mai od
K

k=1
J
k

j=1
_
g|V
j
|
4h
j
_
k
|
k
h|
3
, (1.29)
jer su svi gubici raqunati kao pozitivni. Dae je
dE
dt

K

k=1
_
max
j
_
g|v
j
|
4h
j
__
k
J
k
|
k
h|
3
. (1.30)
Moe se iskoristiti jednakost
J
k
|
k
h| = |h(a
k
) h(b
k
)| (1.31)
gde su h(a
k
) i h(b
k
) dubine na poqetku i na kraju podintervala k.
Na celom intervalu du karakteristike, od preseka a
1
do preseka
b
K
, trai se najvea vrednost qlana
_
g|v(x)|
4h(x)
_
dE
dt
max
a
1
<x<b
k
_
g|v(x)|
4h(x)
_
K

k=1
|h(a
k
) h(b
k
)||
k
h|
2
. (1.32)
Na kraju moe se napisati
dE
dt
K max
a
1
<x<b
k
_
g|v(x)|
4h(x)
_
max
k
[|h(a
k
) h(b
k
)||
k
h|
2
] . (1.33)
20
Za h 0 gubitak energije
dE
dt
tei nuli proporcionalno
(
k
h)
2
. Poxto K nije funkcija h, ovo vai za proizvono K.
Ne treba zaboraviti ni uslove pod kojim je ovo izvedeno. Radi
se o blago promenivom teqeu koje je aproksimirano jako malim
hidrauliqkim skokovima.
1.4 Primeri
U nastavku e se na nekoliko primera objasniti korixee Ri-
manovih invarijanti za rexavae praktiqnih zadataka i postaviti
osnove Metode karakteristika.
Karakteristike, ili putae poremeaja u ravni (x, t), defin-
isane su izrazom
dx
dt
= c

= v
_
gh (1.34)
gde znak (+), odgovara pozitivnoj, a znak (), negativnoj karakter-
istici. Du ovih linija konstantne su vrednosti I
+
i I

, pozi-
tivna i negativna Rimanova invarijanta. U svakoj taqki, u ravni
(x, t), seku se dve karakteristike, a da bi se odredilo stae u toj
taqki potrebno je znati vrednosti invarijanti za te karakteris-
tike. Za karakteristike koje seku osnovnu liniju (t = 0), invar-
ijante odreuju poqetni uslovi, vrednosti brzine i dubine du
kanala u poqetnom trenutku. Stae na granici oblasti u kojoj se
trai rexee (x = 0 i x = L), odreuje jedna karakteristika koja
dolazi iz kanala, i dodatni uslov, koji se zove graniqni uslov
2
.
Primer 1
Posmatra se deonica pravougaonog kanala xirine 4 m, duine
200 m sa definisanim proticajem na uzvodnom kraju i ustavom na
nizvodnom kraju. Dno je horizontalno a dubina je na celoj de-
onici priblino konstantna. Odrediti dubinu u kanalu u poqet-
nom trenutku ako se zna da je proticaj jednak 10 m
3
/s, a veliqina
otvora ustave e = 0.3 m (C
A
= 0.70, C
V
= 0.95). Na uzvodnoj strani
kanala dolazi do linearne promene proticaja od Q = +2 m
3
/s, za
10 sekundi. Odrediti kolika je promena proticaja u nizvodnom
preseku u trenutku kada ukupni poremeaj dospe do ustave.
2
Ovo vai za kanal u kome je mirno teqee. Meutim, to ne treba shvatiti
kao neko ograniqee, jer zapravo, samo za sluqajeve kada je brzina u kanalu jako
mala ima smisla zanemariti tree, kao xto je to ovde i uraeno
21
Proticaj u ustaenom teqeu iznosi:
Q
0
= C
A
C
V
e B
_
2g(H
0
C
A
e)
odakle se dobije da je dubina jednaka
H
0
= 8.21m
Promena dubine u uzvodnom preseku dobija se preko negativne Ri-
manove invarijante koja dolazi iz neporemeene sredine i poznate
promene proticaja
Q
1
= 12
m
3
s
(I
0
)

=
10.0
4.0 8.21
2

9.81 8.21 = 17.64

m
s
12.0
4.0 h
1
2
_
g h
1
= 17.64
m
s
h
1
= 8.26m
Nova dubina i proticaj u preseku uzvodno od ustave dobie se
na osnovu pozitivne Rimanove invarijante koja vai du karak-
teristike koja nosi poremeaj, i na osnovu jednaqine isticaa
ispod ustave.
(I
1
)
+
= 0.363 + 2
_
g h
1
= 18.37
m
s
Q
2
b h
2
+ 2
_
g h
2
= 18.37
m
s
Q
2
= 10.06
m
3
s
h
2
= 8.31m
Vremenski trenutak u kojem se ostvaruje dubina h
2
je
t
2
= 10 +
200
0.363 +

9.81 8.26
= 31.36s
Primer 2
U kanalu pravougaonog popreqnog preseka xirine 4 m, duine 200
m nalazi se spuxtena ustava na nizvodnom kraju. U poqetnom
trenutku voda u kanalu miruje, a dubina je jednaka 5 m. Dno kanala
je horizontalno. Ustava na nizvodnom kraju kanala se postepeno
podie brzinom
de
dt
= 0.5
cm
s
, dok ne dostigne vrednost e = 20cm.
Koeficijent kontrakcije mlaza je C
A
= 0.7, koeficijent brzine
22
C
V
= 0.95. Odrediti promene dubine i proticaja u kanalu tokom
prvih 100 s.
Na slici (1.11) u ravni (x, t) nacrtane su linije kojima putuju
poremeaji (karakteristike). Stae u bilo kojoj taqki ravni
odreeno je vrednostima Rimanovih invarijanti za karakteris-
tike koje se seku u toj taqki.
Slika 1.11: Primer 2
Na slici se mogu uoqiti tri oblasti:
Neporemeena zona; nalazi se u doem levom uglu dijagrama.
Invarijante du bilo koje karakteristike koja polazi iz ove
zone imaju istu vrednost.
Zona prostog talasa; nalazi se iznad neporemeene zone, i
ograniqena je linijama A
0
A
1
i A
1
A
2
. Sve karakteristike
u toj zoni su prave linije jer se negativne karakteristike
koje nose poremeaj sa nizvodne strane seku sa pozitivnim
karakteristikama koje dolaze iz neporemeene zone.
Zona sloenih talasa; Sve iznad taqaka A
1
A
2
.
23
Poloaj taqke A
1
dobija se na osnovu negativne karakteristike
koja kree iz taqke A
0
.
t
A
1
= t
A
0
+
L
|v
A
0
c
A
0
|
= 0 +
200
7.0
= 28.6s
Proticaj u taqki B
0
, za t
B
0
= 20s i e = 0.10m, odreuju pozi-
tivna invarijanta koja dolazi iz neporemeene zone i jednaqina
isticaa ispod ustave
(I
0
)
+
= v + 2
_
g h
0
= 14
m
s
Q
B
0
= 0.7 0.96 4 0.1
_
2g(h
B
0
0.07)
Proticaj i dubina dobijaju se iterativno
Q
B
0
= 2.59
m
3
s
h
B
0
= 4.90m
Poloaj taqke B
1
dobija se na osnovu negativne karakteristike
koja kree iz taqke B
0
.
t
B
1
= t
B
0
+
L
|v
B
0
c
B
0
|
= 20 +
200
|0.13 6.93|
= 20.0 + 29.4 = 49.4s
Proticaj i dubina u taqki C
0
odreuju se na sledei naqin
v
C
0
+ 2
_
g h
C
0
= 14
m
s
Q
C
0
= 0.7 0.96 4 0.1
_
2g(h
C
0
0.07)
Q
C
0
= 5.09
m
3
s
h
C
0
= 4.81m
Poloaj taqke C
1
dobija se na osnovu negativne karakteristike
koja polazi iz taqke C
0
t
C
1
= t
C
0
+
L
|v
C
0
c
C
0
|
= 40 +
200
|0.265 6.87|
= 40.0 + 30.3 = 70.3s
U raqunu je pretpostaveno da su negativne karakteristike koje
polaze iz taqaka A
0
, B
0
i C
0
prave linije. To je taqno samo za lin-
iju A
0
A
1
, dok je za preostale dve to taqno samo na delu do preseka
sa linijom A
1
A
2
, odnosno do taqaka B

1
i C

1
(U ovom primeru
24
odstupae od prave linije nije veliko, ali to je qienica o kojoj
se mora voditi raquna. To je posledica toga xto brzina prosti-
raa poremeaja zavisi od dubine i xto je istog reda veliqine
kao brzina fluida koja je takoe premeniva.
Proticaj na uzvodnoj granici kanala jednak je nuli (to je gra-
niqni uslov) a dubina se odreuje na osnovu negativne karakter-
istike koja dolazi sa nizvodnog kraja kanala.
I
B
0
= v
B
0
2
_
gh
B
0
= 13.73
m
s
h
B
1
= 4.80m
U taqkama A
2
, B
2
itd. stae se odreuje na osnovu pozitivne
invarijante koja dolazi sa uzvodnog kraja iz taqaka u kojima su
poznate vrednosti dubine i proticaja i nizvodnog graniqnog uslova,
jednaqine isticaa ispod ustave. Tako se, naprimer, dobija da je
dubina u taqki A
2
jednaka 4.81 m, a proticaj 5.09 m
3
/s. Poloaj
taqke A
2
se moe priblino odrediti pomou karakteristike A
1

A
2
, t
A
2
= 57.2s. Taqnije odreivae poloaja neke taqke kada
karakteristika nije prava linija, mogue je ako se to radi u seg-
mentima na kojima se pretpostava da je karakteristika prava.
Za taqku na kanalu, recimo, C

1
, stae odreuju invarijante du
karakteristika B

1
C

1
i C
0
C

1
.
Literatura
[1] Abbott M.B., 1979, Computational Hydraulics, Pitman.
[2] Abbott M.B. & Basco D.R., 1989, Computational Fluid Dynamics - An
Introduction for Engineers, Longman Scientic & Technical.
[3] Muxicki, ., 1975, Uvod u teorijsku fiziku, II deo, Statis-
tiqka fizika, ICS Beograd.
[4] Streeter V.L. & Wylie E.B., 1975, Fluid Mechanics, 6th edition,
McGraw-Hill.
[5] Radojkovi, M. i Klem N., 1989, Primena raqunara u Hidraulici,
Graevinska kiga.
25
26
2
Osnovne jednaqine
Na isti naqin kao xto je to uraeno u prethodnom poglavu za po-
jednostaveni sluqaj kada se zanemare poduni nagib dna kanala i
tree, zakoni odraa mase i koliqine kretaa mogu se primeniti
na konaqne zapremine deonica otvorenih tokova proizvonog ob-
lika popreqnog preseka. Namera je da se doe do opxteg oblika
jednaqina matematiqkog modela i do odgovarajueg numeriqkog mo-
dela.
2.1 Jednaqina odraa mase
Posmatra se deonica toka, duine x, izmeu dva popreqna pre-
seka fluidne struje, koji se nalaze na x
k
i x
k+1
, u vremenskom
intervalu, t (slika 2.1). Fluid je nestixiv ( = const).
Slika 2.1: Skica uz objaxee zakona o odrau mase
27
Razlika ulaza i izlaza iz kontrolne zapremine jednaka je
[(vA)
k+1
(vA)
k
] t (2.1)
Promena mase (zapremine) dela toka izmeu dva preseka jed-
naka je
_
(A)
n+1
(A)
n
_
x (2.2)
Izrazi (2.1) i (2.2) odgovaraju jedan drugom: suma proticaja mase
kroz kontrolnu povrxinu jednaka je promeni mase unutar kontrolne za-
premine (zakon odraa mase). Treba voditi raquna da pozitivnoj
vrednosti qlana (2.1) odgovara smaee mase fluida izmeu dva
preseka.
Zakon odraa mase moe se napisati u diskretnom obliku,
direktno za potrebe numeriqkog modela
[(vA)
k+1
(vA)
k
] t +
_
(A)
n+1
(A)
n
_
x = 0 (2.3)
U izrazu (2.1), za veliqine u presecima k i k + 1, nije naznaqen
vremenski nivo na koji se to odnosi. To treba da bude reprezen-
tativno za ceo interval t. Takoe, u izrazu (2.2) nije naznaqen
presek, jer to treba da bude reprezentativno za celu deonicu x.
Od jednaqine (2.3) lako se dolazi do numeriqkog modela. U za-
visnosti od taqnosti koja se eli postii mogui su razliqiti
numeriqki modeli. Ako se kao reprezentativne vrednosti kod pr-
vog qlana uzmu veliqine na poqetku intervala t, a kod drugog
qlana, na polovini intervala x, dobija se
_
Q
n
k+1
Q
n
k

t +
_
A
n+1
k+1
+A
n+1
k
2

A
n
k+1
+A
n
k
2
_
x = 0 (2.4)
Prvi qlan je aproksimiran sa taqnoxu prvog reda (pravilo pravo-
ugaonika, Ojlerova metoda), a drugi sa taqnoxu drugog reda
(trapezno pravilo, centralne razlike). Aproksimacija vixeg reda
taqnosti moe se dobiti na sledei naqin
_
Q
n+1
k+1
+Q
n
k+1
2

Q
n+1
k
+Q
n
k
2
_
t +
_
A
n+1
k+1
+A
n+1
k
2

A
n
k+1
+A
n
k
2
_
x = 0
(2.5)
gde su oba qlana aproksimirana sa taqnoxu drugog reda.
28
Slika 2.2: Smaknuta mrea (staggered grid)
Formalno ista taqnost, ali sa dvostruko mae veliqina pos-
tie se na tzv., smaknutoj mrei (staggered grid) (slika 2.2), gde
dubine i proticaji nisu definisani u istim presecima
_
Q
n+1
k+1
+Q
n
k+1
2

Q
n+1
k1
+Q
n
k1
2
_
t +
_
A
n+1
k
A
n
k
_
2 x = 0 (2.6)
Zakon odraa mase (2.3) moe se napisati i u integralnom
obliku. Tada se formalno uzima u obzir stvarna promena svih
veliqina u intervalu t, odnosno na rastojau, x, a ne linearna,
odnosno, skokovita kao u prethodnim izrazima.
_
t
n+1
tn
[Q
k+1
Q
k
] dt +
_
x
k+1
x
k
_
A
n+1
A
n
_
dx = 0 (2.7)
Zakon odraa mase se moe napisati i u diferencijalnom ob-
liku. Razlike definisane izrazima (2.1) i (2.2) napisae se na
sledei naqin
(vA)
k+1
(vA)
k

x
(vA) (2.8)
(A)
n+1
(A)
n

t
(A) (2.9)
Izraz (2.3) moe se napisati u sledeem obliku

x
(vA) t +
t
(A) x = 0 (2.10)
Ako se jednaqina podeli sa x t = 0, dobija se

x
(vA)
x
+

t
(A)
t
= 0 (2.11)
29
Ako su intervali t i x jako mali, odnosno, ako se pret-
postavi da, t, x 0, dolazi se do diferencijalnog oblika za-
kona odraa mase
(vA)
x
+
(A)
t
= 0 (2.12)
Uzimajui u obzir da je gustina konstantna moe se napisati
(Q)
x
+
(A)
t
= 0 (2.13)
2.2 Zakon odraa koliqine kretaa u pravcu
toka
Posmatra se deonica toka izmeu dva popreqna preseka na konaq-
nom rastojau, x, u vremenskom intervalu t (slika 2.3). Sile
koje deluju na masu fluida unutar tako ograniqene zapremine dovode
do promene koliqine kretaa te mase.
Slika 2.3: Sile koje deluju na konaqnu masu fluida
Promena koliqine kretaa, (m v), konaqne mase, (m = Ax),
u intervalu, [t
n
, t
n+1
] jednaka je
_
(vAx)
n+1
(vAx)
n
_
(2.14)
odnosno,
_
(vA)
n+1
(vA)
n
_
x (2.15)
Proticaj koliqine kretaa kroz povrxinu koja ograniqava
kontrolnu zapreminu (inercijalne sile) u intervalu [t
n
, t
n+1
]
_
(v
2
A)
k
(v
2
A)
k+1
_
t (2.16)
30
Zbog neravnomernosti brzine po popreqnom preseku uvodi se
koeficijent neravnomernosti brzine v
2
A =
_
A
u
i
(n
i
u
i
)dA.
Sile pritiska na konaqnu zapreminu;
Sile u popreqnim presecima
1
Hidro-
statiqka sila u jednom popreqnom preseku fluidne struje
jednaka je
P
k
=
_
h
k
0
g[h
k
]b(x
k
, )d = gS
1
(2.17)
gde je, S
1
statiqki moment povrxine popreqnog preseka u
odnosu na nivo
S
1
=
_
B
k
0

2
()
2
d . (2.18)
B
k
je xirina vodenog ogledala, a promeniva se meri
od jedne obale, 0 B
k
.
Uticaj sile pritiska na promenu koliqine kretaa u
kontrolnoj zapremini u intervalu t (impuls sile) iznosi
g [(S
1
)
k
(S
1
)
k+1
] t (2.19)
Sile usled neprizmatiqnosti kanala.
Ukoliko se dva preseka ne mogu preklopiti pomeraem po
paralenim izvodnicama, od kojih osnovna spaja najnie
taqke u preseku, radi se o neprizmatiqnim kanalima. Na
1
Kod crtaa linija nivoa du kanala i potrebe distorzije razmere (jedna
razmera za duine, druga za dubine), usvojeno je da se preseci kanala crtaju
vertikalno na dole, zbog toga xto se u veini praktiqnih sluqajeva radi o
malim nagibima dna, kod kojih se cos
2
ne razlikuje mnogo od 1. Meutim, ovde se
zbog malog rastojaa preseka (k) i (k+1), popreqni preseci crtaju upravno na osu
x, koja se orijentixe u pravcu toka, pa sile pritiska u presecima deluju u pravcu
ose x. Nagib dna na ovoj i nekoliko narednih slika je namerno prenaglaxen.
31
skici je xrafiran deo povrxine za koliko se razlikuju
dva preseka.
Sila na elementarni deo
xrafirane povrxine na skici iznosi
g
__
b
x
_
xd
_
h
0
=const
[h(x) ] (2.20)
Na celoj deonici x sila iznosi
g
_
h
k
0
_
_
b
x
_
h
0
=const
x
_
[h(x) ] d = gS
2
x (2.21)
gde je S
2
x statiqki moment xrafiranog dela povrxine
u odnosu na nivo u preseku (k). U intervalu [t
n
, t
n+1
] do-
prinos (impuls) sile pritiska usled neprizmatiqnosti
iznosi
g [S
2
] xt (2.22)
Treba ga uzeti sa znakom + jer za poveae xirine u
nizvodnom smeru, vea je sila u nizvodnom preseku. Kon-
tura kao reakcija deluje u pravcu teqea.
Komponenta sile teine u pravcu teqea.
Doprinos sile teine iznosi
gAx
. .
G
z
d
x
t (2.23)
32
Uvodi se nagib dna
I
0
=
z
d
x
= tan sin (2.24)
a priblina jednakost sinusa i tangensa, iako vai za rela-
tivno male nagibe, zadovoava veinu praktiqnih problema.
Sila trea Ukupna sila trea na masu fluida izmeu pre-
seka x
k
i x
k+1
iznosi
T = O x (2.25)
gde je sreda vrednost tangencijalnog napona, koji se raquna
kao u ustaenom teqeu, a O okvaxeni obim
=
1
2
C

v
2
=
1
2
C

Q
2
A
2
(2.26)
Doprinos (impuls) sile trea u intervalu t iznosi T t.
Jednaqina odraa koliqine kretaa za neustaeno linijsko
teqee sa slobodnom povrxinom, moe se napisati na sledei
naqin
_
(vA)
n+1
(vA)
n
_
x =
_
(v
2
A)
k
(v
2
A)
k+1
_
t +g [(S
1
)
k
(S
1
)
k+1
] t +
g
_
S
2
+AI
0

1
2
C

v
2
O
_
xt (2.27)
Ovo je diskretni oblik zakona odraa koliqine kretaa, za koji
se moe direktno traiti odgovarajui numeriqki model.
U integralnom obliku jednaqina (2.27) moe se napisati
_
x
k+1
x
k
_
(vA)
n+1
(vA)
n
_
dx =
_
t
n+1
tn
_
(v
2
A)
k
(v
2
A)
k+1
_
dt +g
_
t
n+1
tn
[(S
1
)
k
(S
1
)
k+1
] dt +
g
_
t
n+1
tn
_
x
k+1
x
k
_
S
2
+AI
0
C

v
2
2g
O
_
dxdt (2.28)
Na isti naqin kao xto je to uraeno za jednaqinu odraa
mase moe se doi do diferencijalnog oblika jednaqine odraa
koliqine kretaa. Uvode se konaqne razlike oblika:
(vA)
n+1
(vA)
n
=
t
(vA) itd. (2.29)
33

t
(vA)x +
x
(v
2
A)t +g
x
(S
1
)t =
g
_
S
2
+AI
0
C

v
2
2g
O
_
xt , (2.30)
odakle se deeem sa gtx, i primenom operatora lim, sa za-
htevom da t, x 0, dobija
Q
t
+

x
_
Q
2
A
+gS
1
_
= gS
2
+gAI
0
C

Q
2
2AR
(2.31)
Jednaqina (2.13) i jednaqina (2.31) mogu se napisati u matriqnom
obliku:
f
t
+
G
x
= D (2.32)
gde je
f =
_
A
Q
_
G =
_
Q
Q
2
A
+gS
1
_
D =
_
0
gS
2
+gAI
0
C

Q
2
2AR
_
Ovo je tzv. konzervativni oblik diferencijalne jednaqine odraa
koliqine kretaa. Ako je desna strana jednaqine (2.31) jednaka
nuli, za svaku zatvorenu konturu u ravni (x, t), masa i koliqina
kretaa se odravaju. Mogue je obuhvatiti i diskontinuitet
u fluidnoj struji. Qlanovi na desnoj strani jednaqine predstav-
aju izvore ili ponore koliqine kretaa (sila trea, sila tene
i sila pritiska usled neprizmatiqnosti). Moe se formulisati
rexee diferencijalne (a i integralne) jednaqine za diskontinu-
itet u tzv. slabom obliku (weak solution), koje odgovara onome xto
je izvedeno za pokretni hidrauliqki skok (Cunge et al., 1980).
Jednaqina (2.31) nije pogodna za primenu jer se javaju neke
ne bax bliske veliqine, kao xto su statiqki momenti povrxine
popreqnog preseka itd. Do uobiqajenog oblika dolazi se preko
sledeih zamena i Lajbnicove teoreme o diferencirau integrala

x
(gS
1
) = g

x
_
h(x)
0
[h(x) ] b(x, )d
= g
h
x
_
h(x)
0
b(x, )d +g
_
h(x)
0
[h(x) ]
_
b
x
_
h=const
d
= gA(x)
h
x
+gS
2
(2.33)
34
U prethodnom izrazu iskorixeno je da je
_
h
0
bd = A.
Na kraju dolazi se do uobiqajenog oblika jednaqine (2.31) koji
nije u potpunosti ekvivalentan polaznoj jednaqini jer nije kon-
zervativan za koliqinu kretaa.
Q
t
+

x
(vQ) +gA
_
h
x
I
0
_
+
1
2
C

Q
2
AR
= 0 (2.34)
Jednaqina (2.34) zove se dinamiqka jednaqina, a zajedno sa jed-
naqinom kontinuiteta (2.13) qini jedan oblik tzv. Sen-Venanovih
jednaqina.
2.3 Razliqiti oblici Sen-Venanovih jednaqina
U zavisnosti od izbora zavisno promenivih veliqina (dubina
ili nivo, brzina ili proticaj itd.) postoji nekoliko osnovnih
oblika jednaqina:
a) Osnovne veliqine su proticaj, Q(x, t), i dubina h(x, t);
A(h)
t
=
A
h
h
t
= B
h
t
h
t
+
1
B
Q
x
= 0 (2.35)
Q
t
+

x
_
Q
2
A
_
+gA
_
h
x
I
0
_
+
1
2
C

Q
2
AR
= 0 (2.36)
b) Osnovne veliqine su proticaj, Q(x, t), i nivo, z(x, t).
Umesto dubine, h, uvodi se nivo, z, prema izrazu
h = z z
d
gde je z
d
, kota dna u preseku. Koriste se i sledee zamene
h
t
=
z
t
h
x
=
z
t

z
d
x
=
z
x
+I
d
z
t
+
1
B
Q
x
= 0 (2.37)
Q
t
+

x
_
Q
2
A
_
+gA
z
x
+
1
2
C

Q
2
AR
= 0 (2.38)
35
c) Osnovne veliqine su brzina, v(x, t), i dubina, h(x, t),
h
t
+
A
B
v
x
+v
h
x
+
v
B
_
A
x
_
h=const
= 0 (2.39)
v
t
+v
v
x
+g
_
h
x
I
0
_
+
1
2
C

v
2
R
= 0 (2.40)
d) Osnovne veliqine su brzina, v(x, t), i nivo, z(x, t),
z
t
+
A
B
v
x
+v
_
h
x
+I
0
_
+
v
B
_
A
x
_
z=const
= 0 (2.41)
v
t
+v
v
x
+g
z
x
+
1
2
C

v
2
R
= 0 (2.42)
Pojedini oblici jednaqina vixe odgovaraju odreenim problemima.
Tako na primer, dubina vixe odgovara kod vextaqkih vodotoka, sa
malim varijacijama popreqnog preseka, kao xto su kanali, kana-
lizacione cevi i sliqno, posebno kada je veliki nagib dna. Sa
druge strane, nivo vixe odgovara kod malih nagiba nivoa i kod
prirodnih vodotoka.
Jednaqine su uslovno ekvivalentne polaznoj, jer su izvedene uz
pretpostavku da su sve veliqine kontinualne po vremenu i pros-
toru. Za hidrauliqki skok se, meutim, ne mogu koristiti.
2.4 Jednaqine za ustaeno teqee
2.4.1 Diferencijalni oblik
Polazi se od jednaqina (2.35) i (2.36) u kojima su izvodi po vre-
menu jednaki nuli, a parcijalni izvodi po rastojau x postaju
totalni.
dQ
dx
= 0 (2.43)
Q
gA
d
dx
_
Q
A
_
+
dh
dx
I
0
+
1
2g
C

Q
2
A
2
R
= 0 (2.44)
Jednaqina kontinuiteta daje da se proticaj du toka ne mea
Q = const odnosno, Q
k
Q
k+1
= 0
36
Prvi qlan u jednaqini (2.44) moe se dae razviti
Q
gA
d
dx
_
Q
A
_
=
Q
2
gA
3
dA
dx
Poxto se povrxina popreqnog preseka mea i u zavisnosti od du-
bine i od rastojaa, odnosno, A = A(h, x), moe se napisati
dA
dx
= B
dh
dx
+
_
dA
dx
_
h=const
gde je drugi qlan po definiciji jednak nuli kod prizmatiqnih
tokova. Ako se to zameni u jednaqinu (2.44) dobija se
dh
dx

Q
2
gA
3
_
B
dh
dx
+
_
dA
dx
_
h=const
_
I
0
+
1
2g
C

Q
2
A
2
R
= 0 (2.45)
odakle sledi
dh
dx
=
Q
2
gA
3
_
dA
dx
_
h=const
+I
0

1
2g
C

Q
2
A
2
R
1
Q
2
B
gA
3
(2.46)
Za prizmatiqne kanale prethodni izraz se svodi na
dh
dx
=
I
0

1
2g
C

Q
2
A
2
R
1
Q
2
B
gA
3
(2.47)
Odnosno
dh
dx
=
I
0
I
E
1 Fr
(2.48)
Numeriqki modeli za rexavae ove jednaqine dobro su poznati
studentima i ineerima hidrotehnike (Wylie & Streeter, 1975). U
Prilogu 1 jox jednom je pokazano kako se to radi, uz razmatraa
vezana za stabilnost i smer raqunaa.
2.4.2 Integralni oblik
Matematiqki modeli (2.46) i (2.47) nisu pogodni za odreivae
linije nivoa u prirodnim vodotocima. Ako se poe od jednaqine
(2.38) i ako se ona podeli sa (gA) dobija se
Q
gA
d
dx
_
Q
A
_
+
dz
dx
+
1
2g
C

Q
2
A
2
R
= 0 (2.49)
37
odnosno,
d
dx
_
1
2g
_
Q
A
_
2
+z
_
+
1
2g
C

Q
2
A
2
R
= 0 (2.50)
Izraz u uglastoj zagradi predstava ukupnu energiju fluidne struje
po jedinici teine, E.
dE
dx
+

gR
= 0 (2.51)
Po definiciji, nagib linije energije, I
E
, jednak je

dE
dx
= I
E
pa se iz jednaqine (2.50), lako dolazi do korisne relacije za usta-
eno teqee u otvorenim tokovima
= gI
E
R (2.52)
Numeriqki model moe se dobiti integracijom jednaqine (2.50)
u intervalu [x
k
, x
k+1
]
1
2g
_
Q
A
_
2
k
+z
k
=
1
2g
_
Q
A
_
2
k+1
+z
k+1
+
1
2g
_
x
k+1
x
k
C

Q
2
A
2
R
dx (2.53)
Ovaj izraz potpuno odgovara Bernulijevoj jednaqini (koja je, u
suxtini uporeivae energija u dva popreqna preseka). Taqnost
numeriqkog modela zavisi od naqina rexavaa integrala qlana sa
treem u jednaqini (2.53) (vidi Radojkovi, Klem, 1989).
1
2g
_
x
k+1
x
k
C

Q
2
A
2
R
dx
_
C

Q
2
2gA
2
R
_
x
k+1
x
k
(2.54)

1
2
__
C

Q
2
2gA
2
R
_
k+1
+
_
C

Q
2
2gA
2
R
_
k
_
x
k
(2.55)
Priblina integracija izrazom (2.54) je prvog reda taqnosti (Oj-
lerova metoda), dok je integracija izrazom (2.55) drugog reda taq-
nosti (trapezno pravilo). Takoe, prva metoda je eksplicitna jer
se nepoznata veliqina moe direktno dobiti. Izraz je napisan pod
pretpostavkom da se radi o mirnom teqeu i da je smer raqunaa
suprotan smeru teqea, odnosno, da je dubina u preseku (x
k+1
) poz-
nata. Kao xto je to objaxeno u Prilogu 1, o smeru proraquna
38
mora se formalno voditi raquna i u izrazu (2.55), qija desna
strana se ne moe eksplicitno sraqunati.
Zbog toga xto se Maningov koeficijent hrapavosti mae mea
od koeficijenta tangencijalnog napona, u problemima sa teqeem
u otvorenim tokovima qlan usled trea prikazuje se i ovako:
_
n
2
Q
2
A
2
R
4/3
_
x
k+1
x
k
Literatura
[1] Abbott M.B., 1979, Computational Hydraulics, Pitman.
[2] Abbott M.B. & Basco D.R., 1989, Computational Fluid Dynamics - An
Introduction for Engineers, Longman Scientic & Technical.
[3] Cunge J., Holly F.M. & Verwey A., 1980, Practical Aspects of Compu-
tational River Hydraulics, Pitman, London
[4] Streeter V.L. & Wylie E.B., 1975, Fluid Mechanics, 6th edition,
McGraw-Hill.
39
40
3
Kinematiqki talas
3.1 Pojednostaveni oblici jednaqina
Polazi se od oblika jednaqina (a), prema numeraciji u prethodnom
poglavu, odnosno jednaqina, (2.35) i (2.36).
h
t
+
1
B
Q
x
= 0 (3.1)
Q
t
..
1
+

x
_
Q
2
A
_
. .
2
+gA
h
x
. .
3
gAI
0
. .
4
+
1
2
C

Q
2
AR
. .
5
= 0 (3.2)
Pojedini qlanovi iz dinamiqke jednaqine nisu istog znaqaja
u svim uslovima teqea pa se neki od ih mogu zanemariti xto
moe znatno da pojednostavi proraqun. Qlan (1) je inercijalni
i predstava uticaj promene brzine u jednom preseku kroz vreme
(lokalno ubrzae). Qlan (2) predstava promenu brzinske visine
du toka (potiqe od konvektivnog ubrzaa). Qlan (3) je prom-
ena dubine du toka i predstava doprinos sila pritiska, dok je
(4) sa nagibom dna doprinos sile teine. Zajedno (3) i (4) pred-
stavaju promenu pijezometarske kote. Qlan (5) je uticaj trea i
sadri nagib linije energije
gAI
E
= gA
C

Q
2
2gA
2
R
= gA
n
2
Q
2
A
2
R
4/3
.
Razmatraa u prvom poglavu zasnivala su se na eksplicit-
noj pretpostavki da se zanemaruju gubici energije i da je dno
horiznontalno. Dobijeni izrazi su dakle reprezentativni za jednu
klasu prizmatiqnih tokova gde su brzine relativno male a dubine
vode relativno velike. Na drugoj strani su tokovi kod kojih je
41
dominantno tree. To su tokovi sa velikim brzinama i velikim
nagibima dna kod kojih su promene dubine i brzine du toka rela-
tivno male.
Jedan od najjednostavnijih matematiqkih modela neustaenog
teqea u kanalima je model kinematiqkog talasa. Mnogo fiziqkih
procesa moe se opisati na ovaj naqin (konvekcija obeleene ma-
terije, talasno kretae), pa model ima veliki praktiqni znaqaj.
Pre toga objasnie se jox jednostavniji sluqaj neustaenog
teqea: transformacija talasa u akumulaciji.
3.2 Transformacija talasa u akumulaciji
Iako se i ovaj matematiqki model svrstava u grupu modela prosti-
raa poplavnih talasa u otvorenim tokovima (ood routing models)
ovde vixe odgovara termin transformacija talasa
1
. Koristi se
za delove vodotoka pod znaqajnim usporom.
Slika 3.1: Osnovne veliqine za model transformacije poplavnog
talasa u akumulaciji
Polazi se od jednaqine kontinuiteta integrisane na celoj de-
onici vodotoka [x
1
, x
N
] (slika 3.1)
_
x
N
x
1
A
t
dx =
d
dt
_
x
N
x
1
Adx =
dV
dt
(3.3)
_
x
N
x
1
Q
x
dx =
_
x
N
x
1
dQ = Q
N
Q
1
(3.4)
odakle sledi
dV
dt
= Q
N
Q
1
(3.5)
1
Koriste se sledei nazivi level-pool routing i storage routing
42
Uvodi se promeniva V, zapremina vode na celoj deonici, koja je
funkcija samo vremena, i proticaji, Q
1
, (ili, Q
I
) ulazni proticaj,
i Q
N
, (ili, Q
O
) izlazni proticaj. Ovo je opravdano kod kratkih
a velikih akumulacija kod kojih se poduni nagib slobodne povr-
xine moe zanemariti. Takoe, izraz (3.3) moe se napisati u
sledeem obliku
_
x
N
x
1
B
z
t
dx =
dz
dt
_
x
N
x
1
B(z, x)dx =
dz
dt
A(z) (3.6)
gde je A(z) horizontalna povrxina akumulacije.
dz
dt
A(z) = Q
O
Q
I
(3.7)
Ovo je obiqna nelinearna diferencijalna jednaqina koja se stan-
dardno rexava numeriqkim metodama. Na dijagramima (slika 3.2)
naznaqena je jedna mogunost koja se moe iskazati i sledeim
izrazom
V
n+1
V
n
t
=
Q
n+1
I
+Q
n
I
2

Q
n+1
O
+Q
n
O
2
(3.8)
Izlazni proticaj moe biti jednoznaqna funkcija nivoa, Q
O
(z),
odnosno zapremine, Q
O
(V), kao xto je kod slobodnog prelivaa,
ili isticaa kroz otvor nepromenivih karakteristika. U tom
sluqaju ulazni i izlazni hidrogram izgledaju kao na slici (3.2),
odnosno, maksimum izlaznog hidrograma nalazi se u preseku sa
opadajuom granom ulaznog hidrograma. Maksimalni izlazni pro-
ticaj se java pri maksimalnom nivou u akumulaciji kada je
dz
dt
=
0, a to se dexava kada je Q
I
Q
O
= 0. Izlazni proticaj moe biti
definisan upravaem, a moe obuhvatati i proticaj kroz tur-
bine. Tada prethodna razmatraa o poloaju maksimuma izlaznog
proticaja ne vae.
3.3 Osnovne jednaqine modela kinematiqkog ta-
lasa
Model kinematiqkog talasa koristi se za proraqun neustaenog
teqea u relativno strmim kanalizacinim cevima, slivaa sa
povrxine terena u modelima za simulaciju oticaa sa gradskih i
43
Slika 3.2: Ulazni i izlazni hidrogram i odgovarajua promena
zapremine u akumulaciji
neureenih slivova itd. Od Sen-Venanovih jednaqina, jednaqina
kontinuiteta se uzima u kompletnom obliku,
h
t
+
1
B
s
Q
x
= 0 (3.9)
a dinamiqka jednaqina se svodi na sledei oblik
I
d
=
1
2g
C

Q
2
A
2
R
(3.10)
U jednaqini (3.9) B
s
predstava ukupnu xirinu vodenog ogledala
glavnog toka i inundacije, koja moe da se razlikuje od xirine
B ivog preseka, (slika 3.3) na koji se odnosi povrxina A, koja
figurixe u dinamiqkoj jednaqini.
44
Jednaqina (3.10) moe se napisati na sledei naqin
Q =
_
2gI
d
C

_
1/2
A

R = C
c
A
_
RI
d
(3.11)
gde je, C
c
=
_
2g/C

, Xezijev (Chezy) koeficijent trea. Prethodna

jednaqina se svodi na pretpostavku o jednoznaqnoj vezi proticaja
i dubine u svakom preseku, Q = f(h), i na osnovu toga, broj nepoz-
natih se smauje za jedan. Zbog toga je mogue u jednaqini (3.9)
uvesti smenu
Q
x
=
_
dQ
dh
_
x=x
0
h
x
odakle se dobija
h
t
+
1
B
s
_
dQ
dh
_
x=x
0
h
x
= 0 (3.12)
Iz jednaqine kontinuiteta za beskonaqno mali pokretni hidra-
uliqki skok napisane za nepokretni koordinatni sistem (x = x
0
)
(1.18)
c dh = d(v h) / B
s
c B
s
dh = d(Q)
vidi se da je fiziqko znaqee izraza uz parcijalni izvod dubine
po rastojau, brzina prostiraa poremeaja u otvorenom toku, c,
odnosno
c =
1
B
s
_
dQ
dh
_
x=x
0
(3.13)
Konaqno, matematiqki model kinematiqkog talasa moe se napisati
u sledeem obliku
h
t
+c
h
x
= 0 (3.14)
Slika 3.3: Popreqni presek vodotoka sa inundacijom
45
Brzina prostiraa poremeaja u matematiqkom modelu kine-
matiqkog talasa jednaka je
c =
1
B
s
C
c
_
I
d
d
dh
_
R
1/2
A
_
(3.15)
Za neke jednostavnije oblike popreqnog preseka mogue je jed-
nostavno proceniti brzinu prostiraa poremeaja. Tako, na pri-
mer, za xiroki pravougaoni kanal (A = B h, R h), i uz pret-
postavku da je Xezijev koeficijent, C
c
, odnosno, C

, koeficijent
tangencijalnog napona, konstantan, brzina prostiraa kinematiqkog
talasa iznosi
c =
3
2
B
B
s
C
c
_
hI
d
(3.16)
odnosno
c =
3
2
B
B
s
v (3.17)
gde je v sreda brzina toka.
Sa druge strane, ako se pretpostavi da je Maningov koeficijent
konstantan (xto je u veini sluqajeva logiqnija pretpostavka),
dobie se da je brzina prostiraa talasa u xirokom pravougaonom
kanalu jednaka
c = 1.67v
Kao xto je poznato, koeficijent tangencijalnog napona, a i Xezi-
jev koeficijent, koji je u direktnoj vezi sa im, nisu konstantni
pri promeni dubine kod otvorenih tokova, ni kada je obloga hra-
pava. Zato se inaqe i uvodi Maningov koeficijent hrapavosti, n,
prema ovoj relaciji C
c
=
1
n
R
1/6
).
Za logaritamski zakon raspodele brzina i hrapav zid koristi
se izraz za C

(Abbott, Basco, 1989)

_
2
C

_
1/2
= 6 + 2.5 ln
R
k
(3.18)
gde je k apsolutna hrapavost obloge.
Preko izraza c =
1
B
_
dQ
dh
_
x=const
dolazi se relativno jednostavno
do sledeeg izraza
c = v (3.19)
gde je
= 1 +
m
2
_
1 + 5
_
C

2
_
1/2
_
(3.20)
46
Slika 3.4: Odreivae koeficijenta m u izrazu za brzinu pro-
stiraa kinematiqkog talasa
m =
A
R
dR
dA
=
d(lnR)
d(lnA)
(3.21)
Za pravilne oblike kanala i za
_
2/C

15 dobijaju se sledee
vrednosti:
1. pravougaoni kanal
m = 1 c = 1.67 v
2. paraboliqni kanal
m =
2
3
c = 1.44 v
3. trougaoni kanal
m =
1
2
c = 1.33 v
Za proizvoni oblik kanala moe se koristiti dijagram (slika
3.4) i izraz (3.21).
3.3.1 Analitiqko rexee
U jednaqini (3.14) x i t su nezavisne promenive. Ako se pak
pretpostavi da je c = dx/dt, dobija se
h
t
+
h
x
dx
dt
= 0
Dh
Dt
= 0 (3.22)
xto znaqi da du linija, c = dx/dt, koje se zovu karakteristike,
nema promene dubine. Analitiqko rexee jednaqine (3.22) glasi
h(x, t + t) = h(x c t, t) (3.23)
47
Slika 3.5: Prostirae kinematiqkog talasa u ravni (x, t)
Slika 3.6: Deformacija kinematiqkog talasa
Zbog jednoznaqne veze dubine i proticaja, isto vai i za proticaje
Q(x, t + t) = Q(x c t, t) (3.24)
Brzina prostiraa kinematiqkog talasa nije konstantna, pa
bez obzira xto nema promene dubine dolazi do deformacije talasa
(slike 3.5 i 3.6)
Kod poplavnih talasa u prirodi, u kanalizacionim sistemima,
kao i svuda gde je dominantno tree, odgovara matematiqki model
kinematiqkog talasa. Ukoliko su dominantni inercijalni qlanovi
i sila pritiska, treba koristiti sloeniji model, recimo, model
dinamiqkog talasa.
Brzine prostiraa kinematiqkog talasa razlikuju se od brz-
ina prostiraa poremeaja dobijenih u Poglavu 1 (v

gh). Za
xiroki pravougaoni kanal brzina kinematiqkog talasa je vea od
brzine dinamiqkog talasa ako je Fr > 4 (Henderson, 1966). Za mae
48
vrednosti Frudovog broja postoji prethodnica kinematiqkom ta-
lasu u vidu dinamiqkog talasa koji se brzo gasi izuzev ako se ne
radi o oxtrom poveau nivoa. Za vee vrednosti Frudovog broja
dolazi do formiraa talasa sa strmim qelom. Interesantno je
da se isto dexava i sa talasima u kanalima drugaqijeg popreqnog
preseka.
Osnovni nedostatak matematiqkog modela kinematiqkog talasa
je nedostatak difuzije, odnosno, ublaea talasa, koje je uoqivo
u prirodi. Rexee, koje se nalazi izmeu kinematiqkog i di-
namiqkog talasa, je tzv. matematiqki model difuzionog talasa,
gde se dinamiqka jednaqina koristi u sledeem obliku
h
x
I
d
+
1
2g
C

Q
2
A
2
R
= 0 (3.25)
Meutim, postoji jox jedan naqin da se dobiju prihvativi
rezultati. Numeriqki model kinematiqkog talasa, koji predstava
priblino rexee matematiqkog modela, ima numeriqku difuziju,
koja, ako se kontrolixe, daje ublaee talasa blisko onom koje
se java u prirodi. Na taj naqin, zbog svog priblinog rexea
(posebno metoda Kan-Maskingam, koja e biti objaxena u nas-
tavku), kinematiqki model ima i dae veliku ulogu u simulaciji
neustaenog teqea u otvorenim tokovima.
3.3.2 Numeriqki model kinematiqkog talasa
U ravni (x, t), u okolini taqke (k, n), qiji poloaj je definisan
x = kx, t = nt, parcijalni izvodi aproksimiraju se konaqnim
razlikama
h
t

n
k

h
n+1
k
h
n
k
t
(3.26)
h
x

n
k

h
n
k
h
n
k1
x
(3.27)
Postoji formalno taqnija aproksimacija izvoda po x, tzv. cen-
tralnom razlikom,
h
x
|
n
k

h
n
k+1
h
n
k1
2x
(3.28)
ali se ona ne moe koristiti jer daje bezuslovno nestabilan nu-
meriqkim model. Numeriqki model se dobija zamenom ovih aproksi-
49
Slika 3.7: Karakteristike za stabilno i nestabilno rexee mod-
ela kinematiqkog talasa
macija u osnovnu jednaqinu (3.14)
h
n+1
k
h
n
k
t
+c
h
n
k
h
n
k1
x
= 0 (3.29)
odnosno,
h
n+1
k
= h
n
k

ct
x
_
h
n
k
h
n
k1
_
(3.30)
h
n+1
k
= (1 C
r
)h
n
k
+C
r
h
n
k1
(3.31)
gde je C
r
=
ct
x
, Kurantov (Courant) broj. Ovo je eksplicitna xema,
koja se ponekad obeleava kao FTBS (Forward in Time, Backward in
Space), razlika unapred po vremenu, razlika unazad po prostoru).
Stabilnost. Postoji detana analiza stabilnosti xeme (recimo,
fon Nojmanova), ali i ineerska, koja e se ovde prikazati.
Na slici (3.7. a) prikazane su karakteristike koje prolaze kroz
taqke (k 1, n) i (k, n) za sluqaj kada je
x
t
c. Takoe, naznaqena
je i karakteristika kojom se dolazi do analitiqkog rexea
h
n+1
k
= h
n
A
(3.32)
gde se vrednost h
n
A
dobija linearnom interpolacijom preko izraza
(3.31)
Sluqaj kada je
x
t
c, prikazan na slici (3.7. b), oqigledno
ne vaa jer se od numeriqkog modela trai vrednost van inter-
vala u kojem se radi interpolacija. Kao posledica toga dolazi
do nekontrolisanog meaa vrednosti dubine, xto je poznato kao
50
nestabilnost. Nestabilnost je naqin na koji brojevi kazuju da je
nexto kontradiktorno u numeriqkom modelu (Abbott, Basco, 1989).
Uslov stabilnosti je, dakle,
ct
x
1 (3.33)
Ovo je tzv. CFL (Courant-Fridrisch-Lewy) uslov stabilnosti (Rycht-
myer, Morton, 1967) za eksplicitne metode. Moe se takoe rei i
to da vremenski korak kod proraquna ne moe biti dui od vre-
menskog priraxtaja karakteristike. To je vreme koje je potrebno
da informacija doputuje do susedne taqke na narednom vremenskom
nivou. Zbog smera putovaa informacije i odgovarajue aproksi-
macije konvektivnog qlana ova xema se zove upwind ili, upstream
ili pigpen.
Veoma lako se pokazuje da je numeriqki model koji se zasniva na
aproksimaciji izvoda po prostoru razlikom unapred, dakle down-
stream shema, bezuslovno nestabilan.
Za aproksimaciju centralnim razlikama, koja je, formalno,
drugog reda taqnosti, fon Nojmanovom analizom stabilnosti moe
se pokazati da je bezuslovno nestabilna.
Pretpostavimo da imamo poqetni uslov
h(x, 0) = h
0
cos(mx) +H
odnosno, ako se zna da je re
i
= r(cos +i sin),
h(x, 0) = h
0
e
imx
+H
U taqkama numeriqke mree imamo
h
k
= h
0
e
ik
gde je = mx = 2x/L, a L, talasna duina.
Zamenom ovih vrednosti u jednaqini numeriqkog modela, dobija se
h
k
= h
0
e
ik

1
2
ct
x
_
h
0
e
i(k+1)
h
0
e
i(k1)
_
h
k
= h
0
e
ik
_
1
1
2
C
r
_
e
i
e
i
_
_
Moe se iskoristiti poznata relacija
1
2
(e
i
e
i
) = i sin, da bi se na
kraju dobilo
h
k
= h
0
e
ik
(1 C
r
i sin)
51
Izraz
= 1 C
r
i sin
predstava faktor uveaa kojim se mnoi vrednost na prethodnom ko-
raku. Amplituda se mnoi sa ||. Moe se videti da je za bilo koje C
r
i
, || je vee od 1, odakle sledi da je ova numeriqka xema neupotrebiva.
Taqnost. Iz jednaqine (3.31) jasno je da se za C
r
= 1 dobija taqno
rexee (matematiqkog modela).
h
n+1
k
= h
n
k1
(3.34)
Sa druge strane, naprimer, za C
r
= 0.5, dobija se
h
n+1
k
=
h
n
k1
+h
n
k
2
(3.35)
pa, ma koliko nagla, promena dubine na granici biva brzo pri-
guxena. Pored priguxea (smaea amplitude talasa), dolazi i
do xirea (disperzije) talasa, xto je zajedno numeriqka difuzija.
Ako se napravi modifikovana jednaqina numeriqkog modela (vidi
Uvod kige Iveti, 1996)
h
t
+c
h
x
=

2
h
x
2
(3.36)
primetie se da postoji jedan qlan koji ne postoji u polaznoj jed-
naqini matematiqkog modela. Qlan na desnoj strani jednaqine
odgovoran je za raspliavae priblinog rexea. On je posle-
dica aproksimacije izvoda konaqnim razlikama, a

se zove koefi-
cijent numeriqke difuzije. Moe se pokazati da vai jednakost

=
1
2
cx(1 Cr) ,
odnosno, da za Cr = 1 nema numeriqke difuzije jer izraz (3.31)
daje taqno rexee.
Kod kinematiqkog talasa nije samo izbor vremenskog koraka
uzrok nestabilnosti. Na slici (3.8) prikazan je sluqaj kada ne-
linearnost (brzina prostiraa talasa nije konstantna) dovodi do
nestabilnosti. Zbog deformacije talasa usled breg putovaa
egovog vrha (taqka B), dolazi se do oblasti gde fiziqki postoji
trostruko rexee.
52
Slika 3.8: Uticaj nelinearnosti na pojavu neodreenosti rexea
Slika 3.9: Oscilacije zbog vixeznaqnosti rexea
53
Numeriqki model ne moe da da vixestruko rexee pa e se
pojaviti oscilacije kada je mala numeriqka difuzija (puna lin-
ija na slici 3.9) ili znaqajno ublaeno rexee kada je velika
numeriqka difuzija (isprekidana linija na slici 3.9).
Jedan od naqina da se doe do prihvativog numeriqkog modela
sa centralnom razlikom za izvod po x je da se poe od opxteg
izraza
h
n+1
k

1
2
(h
n
k+1
+h
n
k1
) (1 )h
n
k
t
+c
h
n
k+1
h
n
k1
2x
= 0 (3.37)
sa parametrom qijom promenom utiqemo na taqnost i stabilnost
numeriqkog modela.
Fon Nojmanova analiza daje da je faktor poveaa jednak
= 1 +cos C
r
sin (3.38)
gde je = 2x/L, a L talasna duina promene dubine. se
kree u granicama [0, ], xto odgovara ekstremnim vrednostima x,
minx = 0 i max x = L/2.
Uslov stabilnosti je
|| 1 za sve vrednosti (3.39)
odnosno,
|| = (1 +(cos 1))
2
+C
2
r
sin
2
1 (3.40)
1 + 2(cos 1) +
2
(cos 1)
2
+C
2
r
(1 cos
2
) 1 (3.41)
Ako prethodni izraz podelimo sa
(cos 1) 0 (3.42)
dobija se
2 +
2
(cos 1) C
2
r
(1 + cos ) 0 (3.43)
Ovo je linearna funkcija cos pa ako je nejednakost zadovoena za
dve ekstremne vrednosti 1, vai i za one izmeu
cos = 1 2 2C
2
r
0 C
2
r
(3.44)
cos = 1 2 2
2
0 0 1 (3.45)
xto zajedno daje opxti uslov stabilnosti
C
2
r
1 (3.46)
54
Ako je = 1 radi se o Laksovoj xemi
h
n+1
k

1
2
(h
n
k+1
+h
n
k1
)
t
+c
h
n
k+1
h
n
k1
2x
= 0 (3.47)
Kada je = C
r
radi se standardnoj FTBS (upstream) shemi
(3.31), za koju je pokazano da je uslovno stabilna. U ovim raz-
matraima pretpostaveno je da je brzina prostiraa talasa po-
zitivna. Osnovna karakteristika ove xeme aproksimacija konvek-
tivnog qlana razlikom unazad u odnosu na smer prostiraa ta-
lasa, ne u odnosu na koordinatni sistem. Kurant-Fridrih-Levijev
(CFL) uslov stabilnosti moe se napisati kao
|c|
t
x
1 (3.48)
3.4 Maskingam-Kan metoda
Zbog CFL ograniqea vremenskog koraka proraquna qovek lako
posegne za implicitnim metodama, koje zahtevaju vixe matematiqkih
operacija po koraku, ali su zato obiqno bezuslovno stabilne. Ovo
svojstvo bezuslovne stabilnosti ne moe se previxe koristiti
zbog taqnosti.
Jedna od najpoznatijih takvih metoda je tzv. Maskingam (Musk-
ingum) metoda. Radi se o hidroloxkoj metodi koja je prvi put
primeena pedesetih godina na slivu reke Maskingam u dravi
Ohajo, u Severnoj Americi, a za koju se ispostavilo da se zasniva
na fiziqkim zakonima odraa (Cunge, 1969), pa se metoda zove
Maskingam-Kan.
Slika 3.10: Maskingam-Kan metoda
Zapremina vode na deonici toka izmeu preseka (k) i (k + 1)
(slika 3.10) je linearna kombinacija proticaja na granicama de-
55
onice (u originalnoj metodi govori se o tome da je to nekakva
kombinacija prizmatiqne i klinaste zapremine)
V = KQ
k+1
+K X (Q
k
Q
k+1
). (3.49)
K i X su empirijski parametri do kojih se dolazi kalibracijom
koristei izmerene ulazne i izlazne hidrograme. Parametar X
se bira tako da zavisnost izmeu V i [Q
k+1
+ X (Q
k
Q
k+1
)] bude
jednoznaqna, a nagib te linije je K. X se nalazi u granicama od
0.0 (za proraqun transformacije talasa u akumulaciji) do 0.5, dok
se za prirodne vodotoke, najqexe uzima vrednost 0.3.
Promena zapremine vode na posmatranoj deonici iznosi
V
n+1
V
n
= V (3.50)
gde su zapremine vode u pojedinim trenucima jednake
V
n
= KQ
n
k+1
+K X (Q
n
k
Q
n
k+1
)
V
n+1
= KQ
n+1
k+1
+K X (Q
n+1
k
Q
n+1
k+1
)
Promena zapremine (3.50) izjednaquje se sa razlikom ulaza i
izlaza
V
n+1
V
n
=
1
2
(Q
n
k
+Q
n+1
k
)
1
2
(Q
n
k+1
+Q
n+1
k+1
) (3.51)
Sreivaem izraza (3.51) dolazi se do jednaqine
Q
n+1
k+1
= C
1
Q
n
k
+C
2
Q
n+1
k
+C
3
Q
n
k+1
(3.52)
Koeficijenti se raqunaju na sledei naqin
C
1
=
t
K
+ 2X
t
K
+ 2(1 X)
C
2
=
t
K
2X
t
K
+ 2(1 X)
C
3
=
2(1 X)
t
K
t
K
+ 2(1 X)
(3.53)
Do sliqnog izraza doxao je Kan (Cunge) polazei od mate-
matiqkog modela kinematiqkog talasa (Cunge, 1969). Uz pretpostavku,
Q|
x=x
0
= Q(h), i koristei zamenu
A
t
=
_
dA
dQ
_
x
0
Q
t
(3.54)
preko jednaqine kontinuiteta
A
t
+
Q
x
= 0 (3.55)
56
dolazi se do jednaqine
Q
t
+
_
dQ
dA
_
x=x
0
Q
x
= 0 (3.56)
Analogno prethodno napisanom, brzina prostiraa talasa je jed-
naka
c =
dQ
dA
(3.57)
Brzina prostiraa talasa zavisi od proticaja pa je jednaqina ne-
linearna. Kao xto je pokazano, nema promene dubine i proticaja
du jedne karakteristike, ali dolazi do deformacije oblika ta-
lasa.
Moe se pretpostaviti da je brzina prostiraa talasa kon-
stantna i tada je jednaqina linearna (Cunge, 1969). Tada se bira
reprezentativna brzina prostiraa talasa (kod simulacije neusta-
enog teqea u krunim kanalizacionim cevima uzima se kao repre-
zentativna brzina ona koja odgovara polovini ispuenosti cevi),
a analitiqko rexee je jednostavna translacija talasa (Ponce &
Yevdjevich, 1989).
Izvodi u jednaqini (3.56) aproksimiraju se na sledei naqin
(slika 3.12)
Q
t

(Q
n+1
k
Q
n
k
) + (1 )(Q
n+1
k+1
Q
n
k+1
)
t
(3.58)
Q
x

(Q
n+1
k+1
Q
n+1
k
) + (1 )(Q
n
k+1
Q
n
k
)
x
(3.59)
Teinski koeficijent je fiksiran i jednak 1/2, dok se kree
u granicama 0 1/2.
Vrednost proticaja u taqki (k + 1, n + 1) moe se prikazati na
isti naqin kao u jednaqini (3.52).
Kan je pokazao da se, K i X, parametri definisani u origi-
nalnoj metodi Maskingam, mogu i sraqunati
K =
x
c
X =
1
2
_
1
Q
BI
d
cx
_
(3.60)
i da K predstava vreme za koje talas pree deonicu x. Koefi-
cijenti u jednaqini (3.52) mogu se izraziti i na sledei naqin
C
1
=
1 +C
r
D
1 +C
r
+D
C
2
=
1 +C
r
+D
1 +C
r
+D
C
3
=
1 C
r
+D
1 +C
r
+D
(3.61)
57
gde je C
r
Kurantov broj, a D =
Q
BI
d
cx
.
Numeriqki model (3.52) moe da da ublaee talasa zato xto
on, ustvari, boe aproksimira (drugi red taqnosti) ovu jednaqinu
Q
t
+c
Q
x
D

2
Q
x
2
= 0 (3.62)
nego jednaqinu matematiqkog modela kinematiqkog talasa. D

, para-
metar koji ima ulogu koeficijenta difuzije, jednak je
D

=
__

1
2
_
+C
r
_
1
2

__
cx (3.63)
Kao xto je ve reqeno, uzima se da je =
1
2
, a moe se pokazati da
je metoda nestabilna za
>
1
2
(3.64)
Ublaee talasa je nula za = 0.5, a najvee za = 0. Uslov da
numeriqko priguxee odgovara fiziqkom glasi
= X =
1
2
_
1
Q
BI
d
cx
_
.
Da bi jednaqina (3.52) imala smisla, koeficijenti C
1
, C
2
i
C
3
, moraju da budu pozitivni (Miller, Cunge, 1975). Oblast pri-
hvativih vrednosti za koeficijente prikazana je na dijagramu
(slika 3.11). Na slici (3.12) prikazano je gde se aproksimiraju
Slika 3.11: Dijagram prihvativih vrednosti za koeficijente u
Maskingam-Kan metodi
izvodi u jednaqinama (3.58) i (3.59).
58
Slika 3.12: Aproksimacija izvoda u Maskingam Cunge metodi
Ako rezultati ne odgovaraju onome xto bismo oqekivali jedini
parametar koji se moe meati je X, odnosno, .
Dae, iako se jednoznaqnost veze proticaja i dubina podrazumeva
samim matematiqkim modelom kinematiqkog talasa, nivoe ne bi
trebalo traiti na osnovu Xezijeve jednaqine nego iz jednaqine
kontinuiteta.
h
t
=
1
B
Q
x
(3.65)
Za =
1
2
1
B
Q
x

1
2Bx
_
Q
n+1
k+1
Q
n+1
k
+Q
n
k+1
Q
n
k
_
(3.66)
h
n+1
k+1/2
h
n
k+1/2
+
h
t
t h
n
k+1/2

Q
n+1
k+1
Q
n+1
k
+Q
n
k+1
Q
n
k
2Bx
t (3.67)
U dinamiqkoj jednaqini su zanemarena tri qlana
1
g
v
t
v
g
v
x
h
x
pa je neophodno proveriti da li je to bilo i opravdano, odnosno,
da li je svaki od qlanova znaqajno mai od I
d
. Tako, na primer,
ako se dobiju rezultati simulacije, kao na slici (3.13), gde su
prikazani hidrogrami u presecima A i B, koji se nalaze na med-
jusobnom rastojau od x = x
B
x
A
, moe se proceniti veliqina
pojedinih zanemarenih qlanova:
1
g
v
t

V
A
V
B
gK
(I
d
)
59
Slika 3.13: Procena veliqine zanemarenih qlanova
v
g
v
x
=

x
_
v
2
2g
_

V
2
A
V
2
B
2gx
(I
d
)
h
x

h
A
h
B
x
(I
d
)
Matematiqkim modelom kinematiqkog talasa ne uzima se u obzir
uticaj uspora. Poqetni uslov je poznat proticaj u svakom raqun-
skom preseku. Graniqni uslov se zadaje samo na uzvodnoj strani,
qime se definixe smer proraquna, od uzvodnog preseka ka nizvod-
nom. Formulacija metode je implicitna, ali se ne zahteva is-
tovremeno rexavae svih jednaqina.
3.5 Difuziona jednaqina kao model neustaenog
teqea u otvorenim tokovima
Kod kinematiqkog talasa i metode Maskingam-Kan ne uzima se u
obzir uspor (qlan h/x je zanemaren), nego se koristi relacija
koja vai samo za jednoliko teqee. Ovo je vrlo gruba pret-
postavka, ali zbog numeriqke difuzije mogu se dobiti realistiqni
rezultati. Na istom principu zasnivaju se jox neke hidroloxke
metode, kao xto je metoda Kaliin-Miukova itd. Zajedniqki
nedostatak im je da se ne moe uzeti u obzir nizvodni graniqni
uslov.
Ukoliko se, pak, u dinamiqku jednaqinu ukuqi samo qlan h/x
dobija se matematiqki model koji uzima u obzir i nizvodni graniqni
uslov a sama jednaqina pored konvekcije ima i qlan odgovoran za
60
difuziju. Polazi se od dinamiqke jednaqine u sledeem obliku
_
1
gA
Q
t
+
_
h
x
I
d

2g
Q
2
A
2
R
= 0 (3.68)
U zagradi je dat qlan koji treba uzeti ako se eli modelirati
i povratno teqee. Bez tog qlana praktiqno je neizvodivo i
modelirae teqea u pozitivnom smeru pod jaqim usporom. Iz
jednaqine (3.68) proticaj se moe izraziti eksplicitno
Q =

2g
C

R
_
I
d

h
x
_
(3.69)
odakle se moe dobiti Q/x i zameniti u jednaqinu kontinuiteta.
Posle sreivaa dobija se jednaqina u sledeem obliku
h
t
+c
h
x
D

2
h
x
2
= 0 (3.70)
gde je c brzina prostiraa talasa
c =
Q
B
_
1
C
c
dC
c
dh
+
1
A
dA
dh
+
1
2R
dR
dh
_
(3.71)
a D koeficijent difuzije
D =
Q
2B
_
I
d

h
x
_ (3.72)
Jednaqina (3.70) liqi na jednaqinu linijskog transporta, koja se
jox zove i linijska difuzija, pa se matematiqki model (3.70) zove
jox i model difuzionog talasa ili difuziona analogija.
3.5.1 Numeriqki model
Jednaqine (3.9) i (3.68) mogu se diskretizovati na smaknutoj mrei
(slika 3.14).
h
n+1
k
h
n
k
t
+
1
B
Q
n
k+1
Q
n
k1
2x
= 0 (3.73)
Q
n+1
k+1
=

_

K
2
_
I
d

h
n+1
k+2
h
n+1
k
x
_
(3.74)
61
Slika 3.14: Numeriqki model difuzionog talasa
gde je

K
2
= C
2
c
_
A
n+1
k+2
+A
n+1
k
2
_
2
R
n+1
k+2
+R
n+1
k
2
(3.75)
Zahteva se da veliqina pod korenom bude uvek pozitivna xto ogra-
niqava primenu ovog jednostavnog modela na sluqajeve relativno
malih uspora (linije depresije se rade bez takvih ograniqea) i
vrlo sporih promena na nizvodnoj granici.
Objaxena metoda je eksplicitna i samim tim je uslovno sta-
bilna. Vremenski korak treba da zadovoi CFL uslov
t
x
c
(3.76)
Graniqni uslovi se relativno lako ukuquju u model. Za pro-
raqun neustaenog mirnog teqea, na xta je ograniqena primena
ovog modela, pogodno je odrediti kao uzvodni graniqni uslov taqku
u kojoj se raquna proticaj Q, i tada zadati hidrogram u toj taqki,
a kao nizvodni graniqni uslov presek u kome se raquna dubina.
Dubina se moe direktno zadati, kao poznata dubina u nizvod-
nom jezeru, ili, kao funkcionalna zavisnost dubine i proticaja
(kriva proticaja preko preliva, isticae ispod ustave, ili neka
zavisnost odreena mereima u hidrometrijskom profilu).
Varijanta modela u kom se uzima i izvod po vremenu ne objax-
ava se posebno (jednaqina 3.68, qlan u zagradi), jer je to samo
jedan korak ka modelu dinamiqkog talasa (kompletne jednaqine),
a za to postoji mnogo boa metoda, metoda razdvajaa operatora,
koja je, zajedno sa odgovarajuim graniqnim uslovima, objaxena
u Poglavu o dinamiqkom talasu.
62
Literatura
[1] Abbott M.B. & Basco D.R., 1989, Computational Fluid Dynamics - An
Introduction for Engineers, Longman Scientic & Technical.
[2] Cunge, J.A., 1969, On the Subject of a Flood Propagation Computation
Method (Muskingum Method), Journal of Hydraulic Research, Vol. 7,
No 2, IAHR
[3] Henderson, F.M., 1966, Open Channel Flow, Macmilllan Series in Civil
Engineering
[4] Iveti, M. 1996, Raqunska hidraulika Teqee u cevima,
Graevinski fakultet Beograd.
[5] Miller, W.A., & Cunge, J.A., 1975, Simplied Equations of Unsteady
Flow, Poglave u Unsteady Flow in Open Channels, K. Mahmood
and V. Yevdjevich, eds., Water Resources Publicatios, Fort Collins.
[6] Ponce, V.M. & Yevdjevich, V., 1978, Muskingum-Cunge Method with
Variable Parameters, Journal of Hydraulics Division, HY12, ASCE.
[7] Richtmyer R.D., Morton K.W., 1967, Dierence methods for initial-
value problems, 3nd ed., Wiley, N.Y.
63
64
4
Metoda karakteristika
U Poglavu 1 date su osnove metode karakteristika izvoeem Ri-
manovih invarijanti i definisaem linija du kojih se u ravni
(x, t) prostiru poremeaji. U ovom poglavu ta osobina jednaqina
neustaenog teqea u otvorenim tokovima iskoristie se za for-
mulisae opxteg postupka za proraqun neustaenog teqea. Metoda
karakteristika je posebno vana za definisae graniqnih uslova.
Mnoge metode, koje su po odreenim osobinama boe od metode
karakteristika, koriste metodu karakteristika za definisae gra-
niqnih uslova.
Polazi se od kompletnih jednaqina za prizmatiqne kanale (2.39)
i (2.40)
h
t
+
A
B
v
x
+v
h
x
= 0 , (4.1)
v
t
+v
v
x
+g
h
x
gI
d
+
1
2
C

v
2
R
= 0 . (4.2)
Umesto dubine h uvodi se nova promeniva c koja je jednaka
c =

g
A
B
c
2
= g
A
B
(4.3)
A = A(h)
A
h
= B(ne zavisi od x) (4.4)
Trai se izvod (c
2
)
2c
c
x
= g
h
x
(4.5)
Posle zamene u polaznim jednaqinama dobija se
2
c
t
+ 2v
c
x
+c
v
x
= 0 , (4.6)
v
t
+ 2c
c
x
+v
v
x
+M = 0 , (4.7)
65
Slika 4.1: Karakteristike
gde je
M =
1
2
C

v
2
R
I
d
g . (4.8)
Jednaqine (4.6) i (4.7) se mogu sabrati i oduzeti jedna od druge.
Kao rezulatat dobijaju se ekvivalentne jednaqine
_

t
+ (v +c)

x
_
(v + 2c) +M = 0 , (4.9)
_

t
+ (v c)

x
_
(v 2c) +M = 0 . (4.10)
Ako se pretpostavi da je x zavisno promeniva veliqina i da
se mea po zakonu
dx
dt
= v c , (4.11)
onda se jednaqine (4.9) i (4.10) mogu napisati kao obiqne difer-
encijalne jednaqine
d(v 2c)
dt
+M = 0 , (4.12)
koje vae du linija (4.11) u ravni (x, t), koje se zovu karakter-
istike, pozitivna i negativna, u zavisnosti od znaka (slika 4.1).
Stae u taqki (P) odreuju dve karakteristike, pozitivna koja
prolazi kroz taqku (L) i negativna, koja prolazi kroz taqku (D).
Kada je kanal horizontalan i kada se zanemari tree dolazi se
do ve poznatih Rimanovih invarijanti
v + 2c = const = I
+
du pozitivne karakteristike , (4.13)
v 2c = const = I

du negativne karakteristike . (4.14)

66
Za prizmatiqne kanale sa nagnutim dnom i treem jednaqine
(4.12) mogu se integrisati du pozitivne i negativne karakteris-
tike, u intervalima [t
L
, t
P
], odnosno, [t
D
, t
P
].
[v + 2c]
P
L
=
_
t
P
t
L
_
gI
d

1
2
C

v
2
R
_
dt , (4.15)
[v 2c]
P
D
=
_
t
P
t
D
_
gI
d

1
2
C

v
2
R
_
dt , (4.16)
gde ugaone zagrade oznaqavaju razliku veliqina u dvema taqkama
na karakteristici. Veliqine u zagradama se zovu Rimanove kvazi-
invarijante, pod uslovom da je desna strana jednaqina mala. To
se moe lako postii biraem proizvono malog intervala inte-
gracije [t
L
, t
P
].
4.1 Numeriqki model
Iz jednaqina (4.15) i (4.16) lako se dolazi do oblika koji e
posluiti kao osnova za formirae numeriqkog modela.
v
P
+ 2c
P
= v
L
+ 2c
L
+
_
t
P
t
L
(M)dt (4.17)
x
P
= x
L
+
_
t
P
t
L
(v +c)dt (4.18)
v
P
2c
P
= v
D
2c
D
+
_
t
P
t
D
(M)dt (4.19)
x
P
= x
D
+
_
t
P
t
D
(v c)dt (4.20)
Mogu se identifikovati 4 nepoznate veliqine, x
P
, t
P
, v
P
i c
P
, i
konstatovati da postoji dovoan broj jednaqina za ihovo odre-
ivae. Vano je napomenuti da do sada nema nikakvih aproksi-
macija u odnosu na polazne jednaqine u diferencijalnom obliku.
Aproksimacije su neophodne kod priblinog rexavaa integrala
u jednaqinama. Ako se integrali rexavaju trapeznim pravilom
dobija se
v
P
+ 2c
P
= v
L
+ 2c
L
+ (t
P
t
L
)
M
P
M
L
2
(4.21)
x
P
x
L
= (t
P
t
L
)
_
v
P
+c
P
2
+
v
L
+c
L
2
_
(4.22)
67
Slika 4.2: Mrea karakteristika
v
P
2c
P
= v
D
2c
D
+ (t
P
t
D
)
M
P
M
D
2
(4.23)
x
P
x
D
= (t
P
t
D
)
_
v
P
c
P
2
+
v
D
c
D
2
_
(4.24)
Jednaqine su nelinearne i moraju se rexavati iterativno.
Jednaqine u ovom obliku osnova su za numeriqki model mree
karakteristika (slika 4.2). I pored visoke taqnosti i jasne
fiziqke osnove ovaj model se ne koristi mnogo. Problem pred-
stavaju diskontinuiteti u toku, kao i nagomilavae karakteris-
tika za malo vee brzine. Interpolacije su potrebne kod prikaza
rezultata, jer se oni prikazuju ili kao promene u jednom preseku
kroz vreme (hidrogram ili nivogram), ili kao stae du toka u
jednom vremenskom trenutku.
4.2 Metoda karakteristika tri taqke
Ovo je najjednostavnija varijanta metode karakteristika (slika
4.3). Postoje dve varijante, interpolacija po prostoru, kada se
koriste taqke B i C, i interpolacija po vremenu, kada se ko-
riste taqke B

i C

. Varijanta sa interpolacijama po vremenu

ima znaqajnih prednosti u odnosu na interpolaciju po prostoru
(Iveti, 1996). Raqunska mrea je definisana izborom intervala
68
Slika 4.3: Metoda karakteristika tri taqke
x i vremenskog koraka t. Stae u taqki (A) odreeno je karak-
teristikama koje prolaze kroz taqke (B) i (A), odnosno, (C) i (A).
Ako se zanemare gubici energije i nagib dna, moe se napisati
v
A
+ 2c
A
= v
B
+ 2c
B
(4.25)
v
A
2c
A
= v
C
2c
C
(4.26)
odnosno,
v
A
=
v
B
+v
C
2
+ (c
B
c
C
) (4.27)
c
A
=
v
B
v
C
4
+
c
B
+c
C
2
(4.28)
Preostaje da se odrede poloaji taqaka (B) i (C), kao i vrednosti
v i c u tim taqkama.
Pravci karakteristika aproksimiraju se na osnovu vrednosti
izvoda u taqki (k, j).
x
B
= x
A

_
dx
dt
_
+
(t
n+1
t
n
) x
k
(v
n
k
+c
n
k
)(t
n+1
t
n
) (4.29)
x
C
= x
A

_
dx
dt
_

(t
n+1
t
n
) x
k
(v
n
k
c
n
k
)(t
n+1
t
n
) (4.30)
Linearnom interpolacijom dobijaju se vrednosti u taqkama (B) i
(C).
v
B

x
B
x
k1
x
k
x
k1
v
n
k
+
x
k
x
B
x
k
x
k1
v
n
k1
(4.31)
69
Slika 4.4: Implicitna varijanta metode karakteristika tri
taqke
c
B

x
B
x
k1
x
k
x
k1
c
n
k
+
x
k
x
B
x
k
x
k1
c
n
k1
(4.32)
v
C

x
C
x
k
x
k+1
x
k
v
n
k+1
+
x
k+1
x
C
x
k+1
x
k
v
n
k
(4.33)
c
C

x
C
x
k
x
k+1
x
k
c
n
k+1
+
x
k+1
x
C
x
k+1
x
k
c
n
k
(4.34)
Taqnost ove metode nije velika zato xto se koriste interpolacije
linearnim algebarskim jednaqinama prvog reda taqnosti. Taqnost
se moe poboxati simultanim poboxaem aproksimacije izvoda
i interpolacije.
Postoji i implicitna varijanta ove metode (slika 4.4).
4.3 Poqetni i graniqni uslovi
Na poqetku proraquna neustaenog teqea zahteva se poznavae
poqetnog staa (obiqno je to ustaeno teqee). Neustaeno teqee
nastaje poremeajem na granici (uzvodnoj ili nizvodnoj), koji se
prostire kroz oblast strujaa (posmatrana deonica kanala) du
dinamiqkih karakteristika. Ako nema poremeaja nema ni neusta-
enog teqea.
Kod kinematiqkog talasa samo uzvodni graniqni uslov je uzet
u obzir. Zbog dominantnog uticaja trea na zavisnost brzine
i dubine, postoji samo jedna (kinematiqka) karakteristika (Ab-
bott, 1979). Kod difuzione analogije moe se ukuqiti i nizvodni
70
Slika 4.5: Zona uticaja poremeaja iz taqke A
Slika 4.6: Zona zavisnosti taqke P
graniqni uslov, jer se uzima u obzir i nagib linije slobodne povr-
xine. Koliko je graniqnih uslova potrebno u opxtem sluqaju za proraqun
neustaenog teqea u otvorenim tokovima?
Za dobijae odgovora iskoristie se metoda karakteristika za
neustaeno teqee u prizmatiqnim kanalima. Bilo koji poremeaj
u poqetnom trenutku, t = 0, prostire se du kanala u dva smera:
uzvodno i nizvodno (slika 4.5). Ili, posmatrano na drugi naqin,
stae u taqki (P) odreeno je onim xto se zbiva unutar oblasti
ograniqene pozitivnom i negativnom karakteristikom, kojima su
stigli poremeaji u taqku (P).
Formalno, matematiqki, poremeajima se smatraju diskontinu-
iteti u prvim i vixim izvodima zavisno promenivih. Prelaskom
sa konaqnog na beskonaqno mali pokretni hidrauliqki skok po-
drazumeva se kontinualnost zavisno promenivih veliqina, nivoa
i brzine, naprimer.
Diskontinuiteti (naprimer, nagib slobodne povrxine, z/x,
ili izvod brzine, v/x) prostiru se du karakteristika brzinom
71
Slika 4.7: Pravci karakteristika u zavisnosti od reima teqea
jednakoj brzini povrxinskih talasa
dx
dt
= v

g
A
B
(4.35)
Zavisno od smera karakteristika, u otvorenim tokovima raz-
likuju se tri sluqaja (slika 4.7).
U taqki (P), koja se nalazi u oblasti strujaa, stae je odre-
eno presekom dve karakteristike, C
+
i C

, koje polaze iz taqaka

(A) i (B). Za trenutak zanemarimo qlan M u jednaqini (4.15). U
taqkama (A) i (B) u poqetnom trenutku mora biti poznato, v i h,
da bi se mogle odrediti Rimanove invarijante.
U taqki na granici, L
G
, na slici (4.8) jedna veliqina je neo-
dreena. Postoji jedan uslov, vezan za invarijantu I

, dok se
drugi mora obezbediti kao graniqni uslov. Sliqno je i za taqku
72
Slika 4.8: Broj graniqnih i poqetnih uslova kod metode karak-
teristika
D
G
na drugoj granici. Pozitivna karakteristika, koja polazi iz
taqke (B) predstava jedan uslov, dok drugi treba obezbediti kao
graniqni uslov.
Kod burnog teqea, kada je v > 0, obe karakteristike imaju
pozitivan nagib. Ni jedna ne moe doi do uzvodnog kraja, pa na
uzvodnom kraju nedostaju dva uslova. Treba zadati dva graniqna
uslova na uzvodnom kraju, dok je na nizvodnom kraju sve odreeno.
Zakuqak o poqetnim i graniqnim uslovima moe se generali-
zovati na sledei naqin:
Jedan graniqni uslov mora da bude dat za svaku karak-
teristiku koja ulazi u oblast rexea.
Prethodno je prikazano i grafiqki na slici (4.8) gde su karak-
teristike koje ulaze u oblast rexea nacrtane isprekidanom li-
nijom.
Proraqun ne moe da ide unazad kroz vreme (iako to moda
izgleda mogue zbog postojaa invarijanti du karakteristika)
zbog postojaa trea i gubitaka energije, koji tee da ublae sve
poremeaje.
Za rexavae praktiqnih problema qexe se koriste neke druge
metode, koje e biti objaxene u nastavku. Meutim, metoda karak-
teristika se koristi kao referentna metoda za te druge metode
zbog jasne fiziqke osnove i zbog mogunosti da se rexee dovede
73
proizvono blisko taqnom rexeu. Takoe, metoda karakteris-
tika se koristi za definisae graniqnih uslova kod velikog broja
drugih metoda.
Kao graniqni uslov moe se zadati neka od veliqina, dubina
(nivo) ili brzina (proticaj), ili kao funkcionalna zavisnost te
dve veliqine. Kod prirodnih vodotoka, najqexe se na uzvodnoj
strani zadaje promena proticaja kroz vreme, hidrogram, dok je
na nizvodnoj strani poznati nivo ili neka zavisnost proticaja
i nivoa.
Kod kanala kao graniqni uslovi javaju se prelivi, ustave,
spojevi, raqvaa itd. Funkcionalna zavisnost proticaja i nivoa
u preseku na kraju posmatrane deonice kanala lako se dobija pri-
menom osnovnih principa Hidraulike.
Neodgovarajui prikaz graniqnih uslova moe da bude uzrok
problema kod proraquna neustaenog teqea.
Poseban problem predstavaju vextaqki graniqni uslovi, od-
nosno kada se granica oblasti razmatraa, odnosno, raqunske ob-
lasti, nalazi unutar deonice, daleko od fiziqkog graniqnog uslova
koji namee uslove teqea u kanala. Tada treba uvesti tzv. absor-
bujui ili otvoreni graniqni uslov. Moe se uzeti kao graniqni
uslov invarijanta koja dolazi sa karakteristikom iz neporemeene
sredine (Vreugdenhil, 1989). Tako, naprimer, sa nizvodne strane
v 2c = v

2
_
gh

(4.36)
Ako je promena od ustaenog teqea na neustaeno nagla moe
se desiti da se talasi odbijaju od nepodesnog graniqnog uslova.
Ovde e se ukazati na jox jedan sluqaj nepodesnog graniqnog
uslova, kada se kriva proticaja koristi kao graniqni uslov. Prob-
lemi dolaze otuda xto je ta funkcionalna zavisnost formirana
pod dominantnim uticajem trea.
Kriva proticaja ima smisla u ustaenom teqeu, dok se u neusta-
enom javaju dvostruke vrednosti (Chow et al. 1988). Za usta-
eno teqee u relativno dugaqkom prizmatiqnom kanalu moe se
napisati
Q
u
=
1
n
AR
2/3
_
I
d
(4.37)
Za neustaeno teqee analizirae se samo koliki je uticaj qlana
h/x
Q =
1
n
AR
2/3

_
I
d

h
x
_
(4.38)
74
odnosno,
Q = Q
u

_
1
1
I
d
h
x
_
(4.39)
Iz jednaqine kontinuiteta moe se dobiti da je
h
x
=
1
c
h
t
(4.40)
odakle se dobija priblina veza stvarnog proticaja Q i onoga koji
bi se dobio u ustaenom teqeu
Q Q
u

_
1 +
1
I
d
c
h
t
_
(4.41)
Oqigledno, za h/t = 0 dolazi do promene znaka odstupaa od
stvarnog proticaja.
4.4 Primer 1
U pravougaonom kanalu xirine dna 6 m, duine 100 m, nagiba dna
0.1 %, kote dna na nizvodnom kraju 0.00 m, voda miruje. Kanal
spaja dva rezervoara, A i B, u kojima je u posmatranom trenutku,
nivo isti i jednak 1.10 m. U rezervaru B, na nizvodnom kraju
kanala, nivo se trenutno spusti na 1.00 m i ostaje konstantan tokom
simulacije.
Promena proticaja i nivoa moe se odrediti u prvo vreme,
korixeem onoga xto je pokazano u Poglavu 1. Tako, na primer,
za poznato h = 0.10m, dobija se brzina u preseku na kraju kanala
V
B
jednaka:
I
+
= V + 2
_
gh = 0.0 + 2

9.81 1.1 = V
B
+ 2

9.81 1.0
V
B
= 0.306
m
s
xto daje proticaj Q
B
= 1.836m
3
/s. Na dijagramima na slici 4.9
(Petreski, Iveti, 1994) prikazani su rezultati proraquna, do-
bijeni metodom karakteristika sa interpolacijmama po vremenu.
Uzeti su u obzir, gubitak na tree i nagib dna, dok brzinska
visina na ulazu u kanal nije. Slagae sa pojednostavenim pro-
raqunima je veoma dobro u prvih nekoliko ciklusa putovaa pore-
meaja, dok kasnije, sa jaqaem uticaja trea, slabi.
75
4.5 Primer 2
Na slikama (4.10), (4.11) i (4.12) prikazani su rezultati primene
metode karakteristika na neustaeno teqee u brodskoj prevod-
nici izazvano kretaem i udaraem plovila u nizvodnu kapiju
prevodnice. Na slici (4.10) prikazano je nekoliko karakteris-
tiqnih poloaja plovila pre i posle udaraa u kapiju, kao i
poduni profili linije nivoa. Vremenski interval izmeu po-
jedinih slika je 2 s. Moe se primetiti da je oko plovila burno
teqee i da se blizu krme plovila java hidrauliqki skok. Na
slici (4.11) prikazana je mrea karakteristika koja je posluila
za numeriqku simulaciju ovog manevra. Da bi se poboxala taq-
nost metode na mestu plovila mrea karakteristika je znatno pro-
guxena. Mesta na kojima se nagomilavaju karakteristike oz-
naqavaju poloaj hidrauliqkog skoka. Da bi se odrala taqnost
metode uvode se nove karakteristike gde god je to potrebno. Na
slici (4.12) prikazani su uporedo rezultati proraquna i rezul-
tati merea (Bertrand, 1990) na eksperimentalnoj instalaciji u
hidrauliqkoj laboratoriji prof J.J. Petersa qijom ubaznoxu je
dobijen ovaj materijal. Prikazane su promene nivoa u 4 preseka
prevodnice, na rastojau: 0.06 m, 3.75 m, 10.73 m i 13.80 m, mereno
od nizvodne kapije prevodnice. Slagae izmerenih i sraqunatih
vrednosti je dosta dobro.
Literatura
[1] Abbott M.B., 1979, Computational Hydraulics - Elements of the Theory
of Free Surface Flows, Pitman.
[2] Abbott M.B. & Basco D.R., 1989, Computational Fluid Dynamics - An
Introduction for Engineers, Longman Scientic & Technical.
[3] Bertrand, 1990, Neobjaveni materijal.
[4] Chow V.T., Maidment D.R. & Mays L.W., 1988, Applied Hydrology,
McGraw-Hill Book Company.
[5] Iveti, M., 1996, Raqunska hidraulika - Teqee u cevima, Grad-
jevinski fakultet, Beograd.
[6] Vreugdenhil, C.B., 1989, Computational Hydraulics, Springer-Verlag.
76
Slika 4.9: Promene kota nivoa i proticaja u presecima na ulazu,
sredini i kraju kanala (B)
77
Slika 4.10: Poloaji plovila i odgovarajue linije nivoa u brod-
skoj prevodnici
78
Slika 4.11: Mrea karakteristika za proraqun kretaa plovila
u brodskoj prevodnici
79
Slika 4.12: Poreee izmerenih i sraqunatih vrednosti promena
nivoa u brodskoj prevodnici
80
5
Matematiqki modeli
dinamiqkog talasa
5.1 Praismanova metoda qetiri taqke
Polazi se od integralnog oblika jednaqina odraa mase i koli-
qine kretaa. Da bi se pojednostavilo pisae pretpostava se
da je dno horizontalno i tree zanemarivo. Oblast na koju se
primeuju jednaqine oznaqena je na slici (5.1).
_
x
k+1
x
k
(A
n+1
A
n
)dx +
_
tn+1
tn
(Q
k+1
Q
k
)dt = 0 (5.1)
_
x
k+1
x
k
(Q
n+1
Q
n
)dx +
_
tn+1
tn
_
_
v
2
A+gS
1
_
k+1

_
v
2
A+gS
1
_
k
_
dt = 0 (5.2)
Moe se pokazati da se radi o linijskom integralu po zatvorenoj
konturi ABCD.
_
[fdx +G(f)dt] = 0 (5.3)
Slika 5.1: Praismanova metoda
81
gde je
f =
_
A
Q
_
G(f) =
_
Q
Q
2
A
+gS
1
_
(5.4)
5.1.1 Numeriqki model
Uvodi se skraeno obeleavae za vrednosti u raqunskim taqkama
f(x
k
, t
n
) = f
n
k
G[f(x
k
, t
n
)] = G
n
k
(5.5)
Za potrebe pribline integracije jednaqine (5.3), u intervalu
[t
n
, t
n+1
] pretpostava se linearna promena G
G(x
k
, t) = G
n+1
k
+ (1 )G
n
k
(5.6)
G(x
k+1
, t) = G
n+1
k+1
+ (1 )G
n
k+1
(5.7)
gde se mea u granicama 0 1. Takoe, pretpostava se
linearna promena f u intervalu [x
k
, x
k+1
]
f(x, t
n
) = f
n
k+1
+ (1 )f
n
k
(5.8)
f(x, t
n+1
) = f
n+1
k+1
+ (1 )f
n+1
k
(5.9)
Zamenom u jednaqini (5.3) dolazi se do izraza
__
f
n+1
k+1
+ (1 )f
n+1
k

_
f
n
k+1
+ (1 )f
n
k
_
x
+
__
G
n+1
k+1
+ (1 )G
n
k+1

_
G
n+1
k
+ (1 )G
n
k
_
t = 0 (5.10)
Jednaqina (5.10) je aproksimacija i odgovarajueg modela u difer-
encijalnom obliku
f
t
+
G(f)
x
= 0 (5.11)
Ako se jednaqina (5.10) podeli sa xt vidi se naqin aproksi-
macije pojedinih izvoda
f
t

_
f
n+1
k+1
+ (1 )f
n+1
k
_

_
f
n
k+1
+ (1 )f
n
k
_
t
(5.12)
G(f)
x

_
G
n+1
k+1
+ (1 )G
n
k+1
_

_
G
n+1
k
+ (1 )G
n
k
_
x
(5.13)
Za =
1
2
i 0.5 1.0 dobija se Praismanova (Preissmann)
implicitna metoda qetiri taqke.
82
Slika 5.2: Oblast zavisnosti veliqina u taqki (A) kod Prajsman-
ove metode
Dve diferencne jednaqine (5.10) sadre qetiri nepoznate A
n+1
k
,
Q
n+1
k
, A
n+1
k+1
i Q
n+1
k+1
. Dve dodatne jednaqine za susedni interval x,
unose jox dve nepoznate. Ukupno ima 2 N nepoznatih, a 2(N 1)
diferencnih jednaqina. Da bi se jednaqine mogle rexiti neophodna
su dva graniqna uslova, koje treba zadavati u svemu prema onome
xto je objaxeno u prethodnom poglavu.
Sve jednaqine treba rexiti istovremeno jer se radi o impli-
citnom numeriqkom modelu. Oblast zavisnosti veliqina u taqki
(A) je prikazana na slici (5.2).
Prajsmanova metoda je jedna od najpopularnijih metoda za pro-
raqun neustaenog teqea u otvorenim tokovima, a razlog za to
moe da bude u sledeem:
Zavisno promenive definisane su u istoj taqki.
Povezuju se samo dva susedna preseka pa se moe meati x
bez uticaja na taqnost aproksimacije.
Metoda je izuzetno robusna. Mogue je obuhvatiti i diskon-
tinuitet, kao i prelaz iz teqea sa slobodnom povrxinom u
teqee pod pritiskom (slika 5.3). Naime, sve se raquna kao
teqee sa slobodnom povrxinom, a velika brzina prostiraa
proticaja, koja odgovara teqeu pod pritiskom, postie se
malom xirinom procepa.
Metoda je u principu prvog reda taqnosti, izuzev za speci-
jalan sluqaj, = = 0.5, kada je drugog reda taqnosti.
Pretpostava se da su sve funkcije f(h, Q) poznate na vremen-
skom nivou t
n
= nt i da su diferencijabilne po Q i h. Razvija-
83
Slika 5.3: Shematizacija Praismanovog procepa, koja omoguava
proraqun teqea pod pritiskom i otvorenih tokova jedinstvenim
modelom
em u Tejlorov red oko poznate vrednosti dobija se aproksimacija
vrednosti u narednom vremenskom nivou, t
n+1
= (n + 1)t
f
n+1
k
= f
n
k
+ f = f
n
k
+
f
k
h
h
k
+
f
k
Q
Q
k
+

2
f
k
h
2
(h
k
)
2
2
+ (5.14)
Zamenom u jednaqine (5.12) i (5.13) dolazi se do dve linearizovane
jednaqine sa Q i h kao nepoznatim
Ah
k+1
+BQ
k+1
+Ch
k
+DQ
k
+G = 0 (5.15)
A
1
h
k+1
+B
1
Q
k+1
+C
1
h
k
+D
1
Q
k
+G
1
= 0 (5.16)
Koeficijenti A, B, C, D i G raqunaju se na osnovu jednaqine
odraa koliqine kretaa, a koeficijenti A
1
, B
1
, C
1
, D
1
i G
1
iz
jednaqine odraa mase. Za rexavae ovakvog sistema jednaqina
koristi se vrlo efikasna metoda dvostrukog prolaza (double sweep
method).
84
Na sliqnom principu, ali na smaknutoj mrei, zasnovana je
jox jedna poznata metoda Abot-Jonesku. Vixe o tome moe se nai
u literaturi (Abbot, 1979 itd).
5.2 Eksplicitne metode
Kod eksplicitnih metoda nema potrebe za formiraem sistema
jednaqina i mnogo je jednostavniji tretman graniqnih uslova u
sloenim kanalskim mreama. Sa druge strane osnovni nedostatak
im je ograniqee vremenskog koraka.
5.2.1 Laksova metoda
Slika 5.4: Laksova metoda
Polazi se od diferencijalnog oblika zakona odraa (5.11).
Izvod po vremenu aproksimira se na sledei naqin
f
t

f
n+1
k

_
1
2
(f
n
k+1
f
n
k1
) + (1 )f
n
k
_
t
(5.17)
se moe kretati u granicama 0 1. Za = 1 dobija se
Laksova metoda (slika 5.4). Za izvod po prostoru koristi se
aproksimacija centralnom razlikom
G(f)
x

G
n
k+1
G
n
k1
2x
(5.18)
f
n+1
k
= (1 )f
n
k
+

2
_
f
n
k+1
f
n
k1
_

t
2x
_
G
n
k+1
G
n
k1
_
(5.19)
85
Na ovom principu zasniva se metoda koju je predloio Isakson
(1958)
h
n+1
k
= h
n
k
+
1
2

_
h
n
k+1
2h
n
k
+h
n
k1
_

t
2Bx
_
Q
n
k+1
Q
n
k1
_
(5.20)
Q
n+1
k
= Q
n
k
+
1
2

_
Q
n
k+1
2Q
n
k
+Q
n
k1
_

1
2
gA
_
h
n
k+1
h
n
k1
_
+ tgBI
d
h
n
k
rtQ
n
k
(5.21)
gde je r =
C |Q|
2AR
. U dinamiqkoj jednaqini zanemaren je konvektivni
qlan

x
_
Q
2
A
_
.
5.3 Metoda razdvajaa operatora
Razdvajae operatora je metoda koja se koristi u algoritmima
za rexavae Navije-Stoksovih jednaqina u sloenim oblastima
strujaa gde moe znaqajno poveati efikasnost algoritma uz
smaee zahteva za raqunarskim resursima (Iveti, 1989). Kod
linijskih problema nije uobiqajena, mada za to ima opravdaa
(Petrovi, 1991).
Polazi se od Sen-Venanovih jednaqina u sledeem obliku
h
t
+
1
B
Q
x
= 0 (5.22)
Q
t
+ 2
Q
A
Q
x

Q
2
A
2
A
x
+gA
_
h
x
I
d
_
g
n
2
Q|Q|
AR
4/3
= 0 , (5.23)
gde je h dubina vode, Q proticaj, B xirina vodenog ogledala, A
povrxina popreqnog preseka toka, n Maningov koeficijent hra-
pavosti, R hidrauliqki radijus. Konvektivna komponenta ubrzaa
razdvojena je na dva dela, drugi i trei qlan u jednaqini (5.23),
gde je takoe pretpostaveno da je koeficijent neravnomernosti
brzine po preseku jednak jedinici.
Osnovna ideja u primeni metode razdvajaa operatora u pro-
raqunu transformacije poplavnih talasa je da se u prvoj polovini
vremenskog koraka, u dinamiqkoj jednaqini zadre oni eni qlanovi
koji utiqu na ublaavae talasa, a u drugoj polovini vremenskog
koraka preostali qlanovi, tj. oni qlanovi koji utiqu uglavnom na
translaciju talasa sredom brzinom toka.
86
Jednaqine se diskretizuju na smaknutoj mrei (slika 5.5) Na
prvoj polovini vremenskog koraka rexavaju se jednaqina kontinu-
iteta i deo dinamiqke jednaqine
Q
t

Q
2
A
2
A
x
+gA
_
h
x
I
d
_
g
n
2
Q|Q|
AR
4/3
= 0 , (5.24)
a na drugoj polovini koraka, od (t + t/2) do (t + t), jednaqina
Q
t
+ 2
Q
A
Q
x
= 0 . (5.25)
Dubine i ostale veliqine izvedene od dubine, raqunaju se na polo-
vini vremenskog intervala. Jednaqina kontinuiteta diskretizo-
vana je metodom (leap-frog). Svi izvodi po prostoru, koji se raqu-
naju na prvom koraku aproksimirani su centralnim razlikama, dok
je konvektivni qlan u jednaqini (5.25) aproksimiran razlikom un-
azad. Diskretizovane jednaqine u eksplicitnom obliku glase
h
n+1/2
k1
= h
n1/2
k1

t
B 2 x
(Q
n
k
Q
n
k2
) (5.26)
Q
n+1/2
k
= Q
n
k
+
t
2
_
_
_
Q
n
k
A
n+1/2
k
_
2
A
n+1/2
k+1
A
n+1/2
k1
2 x
g A
n+1/2
k
_
_
h
n+1/2
k+1
h
n+1/2
k1
2 x
I
d
_
_
g
n
2
Q
n
k
|Q
n
k
|
A
n+1/2
k
_
R
n+1/2
k
_
4/3
_

_ (5.27)
Q
n+1
k
= Q
n+1/2
k

t
2 x
Q
n+1/2
k1
A
n+1/2
k1
(Q
n+1/2
k
Q
n+1/2
k2
) (5.28)
Poqetni uslov predstava linija nivoa za ustaeno teqee, od-
nosno vrednosti dubine i proticaja na poqetnom vremenskom nivou.
Ova metoda je prvenstveno nameena proraqunu prostiraa pop-
lavnih talasa u prirodnim vodotocima gde bi trebalo da zameni
uproxene metode koje se koriste u Hidrologiji. Veoma se jednos-
tavno uvodi ulazni hidrogram, Q
n
0
= Q
ul
(t), kao uzvodni graniqni
uslov. Kao nizvodni graniqni uslov moe se koristiti ustava,
xiroki prag, preliv, plima i oseka itd.
87
Slika 5.5: Shema diskretizacije Sen-Venanovih jednaqina
Analizom stabilnosti numeriqke metode dobija se ograniqee
vremenskog priraxtaja za prvu polovinu vremenskog koraka - jed-
naqine (5.26) i (5.27)
t
1

x
c

1 Fr
(5.29)
a za drugi korak - jednaqina (5.28)
t
1

x
|Q/A|
(5.30)
Kod metode karakteristika, kao i kod veine eksplicitnih metoda,
ograniqee vremenskog koraka je dato CFL uslovom
t
x
|Q/A| +c
(5.31)
gde je c =
_
gA/B, relativna brzina prostiraa poremeaja u
odnosu na tok. Kao xto se moe videti, dozvoeni vremenski ko-
raci su dui nego kod metode karakteristika.
Mogue je dosta modifikacija ove metode od kojih se daje samo
jedna, koja je smextena izmeu vremenskih nivoa (n) i (n+1) (slika
5.6).
88
Slika 5.6: Modifikovana metoda razdvajaa operatora
(1) h
n+1/2
k1
= h
n
k1

t/2
B 2 x
_
Q
n
k
Q
n
k2
_
(5.32)
(2) Q
n+1/2
k
= Q
n
k
+
t
2
[kao u (5.27)] (5.33)
(3) Q
n+1
k
= Q
n+1/2
k

t
2 x
Q
n+1/2
k1
A
n+1/2
k1
(Q
n+1/2
k
Q
n+1/2
k2
) (5.34)
(4) h
n+1
k1
= h
n+1/2
k1

t
B 4 x
_
Q
n+1
k
Q
n+1
k2
_
(5.35)
5.3.1 Graniqni uslovi
Formulisae graniqnih uslova je veoma jednostavno. Pokazae se
to na primeru xirokog praga koji se nalazi na nizvodnom kraju
kanala (radi se o jednoznaqnoj vezi proticaja i dubine, jer se na
pragu ostvaruje kritiqno teqee).
Presek u kojem je definisan graniqni uslov je oznaqen sa (g),
i to je presek (h) gde se raquna dubina (slika 5.7). Uzima se
samo jednaqina kontinuiteta, i to jedna polovina, za rastojae
x. Dinamiqka jednaqina se normalno pixe za presek (g 1), a kao
graniqni uslov koristi se jednoznaqna veza proticaja i dubine.
Kao prvi korak pixe se
h
n+1/2
g
= h
n
g

t
B 2 x
_
Q
n
g
Q
n
g1
_
(5.36)
89
Slika 5.7: Graniqni uslov prelivae preko xirokog praga kod
metode razdvajaa operatora
a kao qetvrti
h
n+1
g
= h
n+1/2
g

t
B 2 x
_
Q
n+1
g
Q
n+1
g1
_
(5.37)
U jednaqini (5.37) Q
n+1
g
je funkcija dubine h
n+1
g
i dobija se na
osnovu izraza
h
g
+
Q
2
g
2gA
2
g
= p +h
kr
+
Q
2
g
2gA
2
g
(1 +) (5.38)
5.3.2 Primer
Posmatra se deonica pravougaonog kanala xirine 5 m, duine
10000 m, uniformnog nagiba dna. Poqetni proticaj iznosi 6 m
3
/s,
a na nizvodnom kraju nalazi se xiroki prag visine 1.2 m. Na
uzvodnom kraju zadat je ulazni hidrogram, vremenske osnove 108
minuta i maksimalne ordinate 110 m
3
/s.
Rezultati proraquna prikazani su na slikama (5.8) i (5.9).
Vremenski korak je iznosio 30 s, a prostorni 250 m. Na slici (5.8)
prikazani su ulazni hidrogram i transformisani hidrogrami, a
na slici (5.9) veza izmeu proticaja i dubina u istim presecima
u kojima su prikazani hidrogrami. Samo u nizvodnom preseku,
na xirokom pragu gde se obrazuje kritiqna dubina, veza je jedno-
znaqna. U ostalim presescima dolazi do pojave histerezisa.
Literatura
[1] Abbott M.B., 1979, Computational Hydraulics - Elements of the Theory
of Free Surface Flows, Pitman.
90
Slika 5.8: Ulazni i transformisani hidrogrami u karakteris-
tiqnim presecima du kanala za teqee sa xirokim pragom na
nizvodnom kraju.
Slika 5.9: Zavisnosti izmeu dubine i proticaja (Krive pro-
ticaja) u karakteristiqnim presecima du kanala za teqee sa
xirokim pragom na nizvodnom kraju.
91
[2] Abbott M.B. & Basco D.R., 1989, Computational Fluid Dynamics - An
Introduction for Engineers, Longman Scientic & Technical.
[3] Chow V.T., Maidment D.R. & Mays L.W., 1988, Applied Hydrology,
McGraw-Hill Book Company.
[4] Iveti, M., 1989, Numerical simulation of turbulent ow in shal-
low ow domains by SGS simulation, Doktorska disertacija, Kyoto
University, Japan.
[5] Petrovi, J., 1991, Seminarski rad iz Raqunske hidraulike
(neobjaveno)
92
A
Proraqun linije nivoa u
otvorenim tokovima
Polazi se od obiqne diferencijalne jednaqine za blago promenivo
strujae, jednaqina (2.46):
dh
dx
=
Q
2
gA
3
_
dA
dx
_
h=const
+I
0

2g
Q
2
RA
2
1
Q
2
B
gA
3
. (A.1)
Jednaqina je izrazito nelinearna i u opxtem sluqaju nema ana-
litiqkog rexea. Do rexea se dolazi numeriqkom integracijom
jednaqine uz poznavae vrednosti dubine na uzvodnoj ili nizvodnoj
granici deonice, u zavisnosti od smera raqunaa.
Kod prizmatiqnih kanala (kada je
_
dA
dx
_
h=const
= 0), jednaqina
se svodi na sledei oblik:
dh
dx
=
I
0
I
e
1 Fr
, (A.2)
gde je I
e
=
C Q
2
2gRA
2
, nagib linije energije, i Fr =
Q
2
B
gA
3
, Frudov broj.
Analizirae se jednaqina u ovom obliku iako se, najqexe, umesto
e rexava inverzna jednaqina:
dx
dh
=
1 Fr
I
0
I
e
, (A.3)
do koje se dolazi uz uslov, I
0
= I
e
, odnosno, h = h
n
, gde je h
n
, nor-
malna dubina. Jednaqina se rexava efikasno (standard-step method,
Streeter & Wylie, 1975), metodom relativno visoke taqnosti. Umesto
93
Slika A.1: Priblina integracija jednaqine nejednolikog teqea
u kanalu
priraxtaja dubine izmeu dva preseka, na xta upuuje oblik jed-
naqine (A.2), trai se rastojae na kome se ostvari pretpostav-
ena promena dubine, jer je desna strana jednaqine funkcija du-
bine
_
x
i+1
x
i
dx =
_
h
i+1
h
i
1 Fr
I
d
I
e
dh . (A.4)
Za oznake prema skici i za smer raqunaa uzvodno, dobija se nu-
meriqki model zasnovan na metodi trapeznog pravila:
x
i+1
x
i
=
1
2
[f(h
i
) +f(h
i+1
)] (h
i+1
h
i
) . (A.5)
Moe se pokazati da je ova metoda drugog reda taqnosti.
Postupak proraquna je jako jednostavan od momenta kada se utvr-
di interval u kome se nalaze dubine na posmatranoj deonici i koji
je smer proraquna. Ovakvi uslovi o smeru proraquna se obiqno ne
postavaju u matematici kod tzv., poqetnih problema, kao xto je
ovaj, dok su u Hidraulici i Numeriqkoj analizi, neophodni.
U opxtem sluqaju (neprizmatiqni kanali), trai se promena
dubine na zadatom rastojau x (slika A.1), pa se mora rexavati
jednaqina u obliku (A.1). Radi skraenog pisaa, desna strana
jednaqine (A.1) obeleavae se f(h
i+1
, x
i+1
).
Kao u Poglavu 1 knige Raqunska hidraulika - Teqee u cevima
(Iveti, 1996), uporedie se Ojlerova metoda i jedna metoda dru-
94
gog reda taqnosti. Ojlerova metoda
h
i+1
h
i
= f(h
i+1
, x
i+1
) (x
i+1
x
i
) . (A.6)
Umesto metode trapeznog pravila, (A.5), gde treba uzeti nepoz-
natu dubinu u uzvodnom preseku, h
i
, koristi se jednostavna metoda
u dva koraka, prediktor-korektor
h
i+1
h
i
=
1
2
[f

(h

i
, x
i
) +f(h
i+1
, x
i+1
)] x , (A.7)
gde je, f

(h

i
, x
i
), ocena desne strane jednaqine, dobijena nekom jed-
nostavnom eksplicitnom metodom, kao xto je (A.6).
1
Stabilnost obe metode ispituje se preko propagacije grexke u
smeru raqunaa. Dubina vode u preseku (i + 1) iznosi h
i+1
, a u
raqunu polazi se od vrednosti,

h
i+1
= h
i+1
+
i+1
, gde je
i+1
grexka
(usled zaokruea, iteracija itd).
Za Ojlerovu metodu, moe se napisati:
h
i+1
+
i+1
h
i

i
x
= f(h
i+1
+
i+1
, x
i+1
) . (A.8)
Razvijaem desne strane jednaqine u Tejlorov red, oko taqne vred-
nosti dubine, dobija se:
h
i+1
+
i+1
h
i

i
x
= f(h
i+1
, x
i+1
) +
i+1
f
h
(h
i+1
, x
i+1
) +

2
i+1
2
f
hh
+
(A.9)
gde, f
h
i f
hh
, predstavaju parcijalne izvode prvog i drugog reda
desne strane jednaqine (A.6), po dubini. U narednim izrazima
1
Poxto se ovde smer proraquna ne poklapa s pozitivnim smerom x-ose, termin
razlika unapred moe da izazove zabunu, jer se vrednost izvoda na intervalu
[xi, xi+1] aproksimira na osnovu vrednosti u taqki (xi+1).
Konaqne razlike, h i x, uzimaju se na naqin uobiqajen u matematici,
odnosno:
h = hi+1 hi ,
x = xi+1 xi .
Jednaqina (A.6) se moe napisati kao:
hi = hi+1 x f(hi+1, xi+1) ,
dok, ako bi se koristila za raqunae u nizvodnom smeru (za burno teqee), bilo
bi:
hi+1 = hi + x f(hi, xi) .
95
zadrae se samo qlan sa prvim izvodom. Uz pretpostavku da je
jednaqina (A.6) zadovoena za taqne vrednosti dubine, dobija se

i+1

i
x
=
i+1
f
h
, (A.10)

i
= (1 f
h
x)
i+1
. (A.11)
Da bi grexka u preseku x
i
bila maa od one u x
i+1
, mora biti:
|1 f
h
x| < 1, odnosno, 0 < f
h
x < 2 . (A.12)
x je vee od nule pa se za stabilnost metode zahteva da je i f/h
vee od nule. U protivnom grexka neograniqeno raste. Za drugi
smer raqunaa, nizvodno, koji se koristi kod raqunaa linije
nivoa u burnom teqeu, jednaqina (A.10) glasi

i+1

i
x
=
i
f
h
, (A.13)
odakle se dobija uslov stabilnosti
|1 +f
h
x| < 1, odnosno, 2 < f
h
x < 0 . (A.14)
Oqigledno, radi se o drugaqijem uslovu stabilnosti xto govori
da je smer proraquna vaan i zbog stabilnosti metode.
Procenie se veliqina izvoda desne strane jednaqine na naj-
jednostavnijem sluqaju (Jensen i dr, 1979), za xiroki pravougaoni
kanal.
Korixeem Xezijeve jednaqine za xiroki pravougaoni kanal,
osnovna jednaqina se svodi na oblik:
dh
dx
= I
0
h
3
h
3
n
h
3
h
3
kr
, (A.15)
odakle se lako doe do prvog izvoda po dubini:
f
h
= I
0
3h
2
(h
3
n
h
3
kr
)
(h
3
h
3
kr
)
2
. (A.16)
f/h je vee od nule za blage nagibe dna, kada je h
n
> h
kr
,
odnosno, I
0
< I
kr
, gde je I
kr
nagib dna pri kome je normalna du-
bina jednaka kritiqnoj. Za sluqaj mirnog teqea, kada je I
0
> I
kr
,
96
Slika A.2: Sluqaj za koji je svaka metoda proraquna nestabilna
metoda je nestabilna bez obzira na duinu priraxtaja x. Med-
jutim, to nije od velikog praktiqnog znaqaja, jer se radi o rel-
ativno kratkim deonicama, na kojima su linije nivoa, na jednom
delu, priblino horizontalne (slika A.2).
Za dva sluqaja raqunaa u uzvodnom smeru, linija uspora (h >
h
n
) i linija depresije (h
kr
< h < h
n
), metoda je uslovno stabilna.
Kod raqunaa linije nivoa u burnom teqeu metoda je uslovno
stabilna za sluqajeve kada je h < h
n
i h
n
< h < h
kr
, a bezuslovno
nestabilna za sluqaj kada je h < h
kr
< h
n
, odnosno, za burno teqee
u kanalu u kome je I
0
< I
kr
. Sliqno napred reqenom, i prikazanom
na slici (A.2), radi se o relativno kratkim linijama gde se du-
bina brzo mea zbog intenzivnog gubitka energije, pa su posledice
takve grexke male.
Kod prediktor-korektor metode primenie se isti postupak ispi-
tivaa stabilnosti:
h
i+1
+
i+1
h
i

i
x
=
1
2
[f(h
i+1
+
i+1
, x
i+1
) +f(h
i
+
i
, x
i
)] (A.17)
h
i+1
+
i+1
h
i

i
x

1
2
[f(h
i+1
, x
i+1
) +
i+1
f
h
(h
i+1
, x
i+1
) +f
i
+
i
f
h,i
]
(A.18)

i+1

i
x
=
1
2

i+1
f
h,i+1
+
1
2

k
f
h,i
. (A.19)
97
Uz pretpostavku f
h,i+1
f
h,i
dolazi se do izraza:

i
=
i+1
1
1
2
f
h
x
1 +
1
2
f
h
x
. (A.20)
Poxto je f
h
> 0, za h
n
> h
kr
, metoda je bezuslovno stabilna, jer je:

1
1
2
f
h
x
1 +
1
2
f
h
x

1, odnosno, |
i
| |
i+1
| . (A.21)
Za mirno teqee i I
d
> I
kr
, i ova metoda je nestabilna.
Moe se nai i oqiglednije objaxee za ponaxae priblinog
rexea obiqne diferencijalne jednaqine i za smer proraquna,
koji nas jednom vodi sve blie taqnom rexeu a drugi put ne.
Na slici (A.3) prikazana su dva dijagrama sa familijama inte-
gralnih linija, koja predstavaju rexea diferencijalne jedna-
qine. Na oba dijagrama isprekidanom linijom obeleena je kriva
koja za date poqetne uslove odgovara taqnom rexeu. Na oba di-
jagrama krive se udaavaju jedna od druge u smeru porasta x,
a razlikuju se smerovi proraquna. Ako se pretpostavi da prva
taqka odstupa od taqnog rexea, taqke priblinog rexea dobi-
jene Ojlerovom metodom zauzee poloaje kao na skici. U prvom
sluqaju, ako je poqetna vrednost ispod taqnog rexea, proceena
vrednost prvog izvoda bie maa od stvarne i sledea taqka e
se jox vixe udaiti od taqnog rexea.
U drugom sluqaju, sa promeenim smerom raqunaa, priblino
rexee se za razumno veliki korak integracije vraa taqnom rex-
eu. Izbor smera raqunaa kod otvorenih tokova, pored fiziqkog
smisla koji ima, uvek nas stava u poziciju kao na slici (A.3),
dijagram desno. To su sluqajevi gde se linije nivoa bez obzira
na vrednost nametnutu tzv. kontrolnim presekom, u beskonaqnosti
pribliavaju normalnoj dubini.
Literatura
[1] Iveti M., 1996, Raqunska hidraulika - Teqee u cevima, Gra-
evinski fakultet, Beograd.
[2] Jensen P., 1979, Principles of river engineering, Pitman.
[3] Streeter V.L. & Wylie E.B., 1975, Fluid Mechanics, 6th edition,
McGraw-Hill.
98
Slika A.3: Uticaj smera proraquna na odstupae od taqnog rex-
ea (stabilnost)
99
A.1 Belexka o autoru (i slika mu)
Ovo je autor. Roen je 1952. godine u Krupu. Diplomirao je na
Graevinskom fakultetu u Beogradu 1975., gde je i magistrirao
1979. Doktorsku disertaciju odbranio je na Kyoto Univerzitetu
1989.
Qlan je IAHR (meunarodno udruee za hidrauliqka istraivaa),
sekretar JDHI (Jugoslovenko udruee zaz hidrauliqka istraivaa).
Predaje hidrauliku i raqunsku hidrauliku na Graevinskom fakul-
tetu u Beogradu i mehaniku fluida i hidrauliku na Arhitekton-
sko graevinskom fakultetu u Baoj Luci.
100