Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 1 od 8

III veba Princip dinamike ravnotee

Kretanje take pod dejstvom sile zemljine tee Pravolinisko kretanje materijalne take.Vertikalni hitac Krivolinisko kretanje materijalne take. Kosi hitac Kretanje materijalne take promenljive mase pod dejstvom sile koja zavisi od poloaja i brzine Kretanje slobodne materijalne take. Kretanje take pod dejstvom sile koja zavisi od poloaja i brzine. Reakcija veze. Zakon veza

Zadatak 1. Teka taka mase m1 , izbaena je iz take O brzinom V1 vertikalno uvis. U trenutku kada je ona dola do svoje maksimalne visine penjanja H , takoe iz take O baena je druga taka mase m2 brzinom V2 . Kolika mora biti brzina V2 da bi one u istom trenutku udarile o tle. OB: m1 z 1 = m1g ;

t = 0; z1 = 0; z1 = V1 ;

B m1 m1g H A m2 z2 m2g O
OA:

1 z1 = gt + V1 ; z1 = gt 2 + V1 t; 2

Taka B
z1
BO:

z1 = 0; t OB =

V2 V1 ; H = z1 ( t OB ) = 1 ; g 2g

m1 z 1 = m1g ;

V12 t = 0; z1 = H = ; z1 = 0; 2g

1 2 V12 z1 = gt; z1 = gt + ; 2 2g
t = 0; z 2 = 0; z 2 = V2 ;

Taka O

z1 = 0; t BO =

V1 ; g

m 2 z 2 = m 2g ;

1 z 2 = gt + V2 ; z 2 = gt 2 + V2 t; 2

Taka A z 2 = 0; t OA =

V2 V2 ; H = z 2 ( t OA ) = 2 ; g 2g

AO:

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 2 od 8

m 2 z 2 = m 2g ;

t = 0; z2 = H =
2 V2 ; z 2 = 0; 2g

1 V2 z 2 = gt; z 2 = gt 2 + 2 ; 2 2g

Taka O
z 2 = 0; t AO =

V2 ; g t BO = t OA + t AO V1 V2 V2 = + g g g

V2 =

V1 2

Zadatak 2. Sa povrine zemlje baena je vertikalno uvis teka taka M , mase m , poetnom brzinom V0 . Ako

je sila otpora vazduha proporcionalna kvadratu brzine take R = kmV 2 , gde je k konstanta, odrediti brzinu Vk kojom e taka udariti u zemlju.
OB:
m z = mg R 1 = mg km z ;
2

B R2 m H z R1 O mg y

m mg

t = 0;

z = 0; z = V0
2 1 = z + C1 ln g + k z 2k

dz z=z dz

zdz

O y

g+kz

= dz

C1 =

1 ln g + kV02 2k

)
1 g + kV02 ln 2k g

1 g + kV02 z= ln 2 2k g + kz

z = 0;

z=H=

BO:
m y = mg R 2 = mg km y ;

t = 0; y = 0; y = 0;
2 1 ln g k y = y + C 2 2k

dy ; y=y dy

yd y gky
2

= dy ;

C2 =

1 ln (g ) 2k

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 3 od 8

1 g y= ln 2 2k gky

y=H=

1 g + kV02 ln ; y = Vk ; 2k g

Vk =

g V02 2 g + kV0

Zadatak 3. Avion leti horizontalno na visini h nad zemljom brzinom V1 . U trenutku kada se avion nalazi na istoj vertikali sa topom ispali se iz topa projektil na avion. Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatrani projektil i odrediti uslov koji treba da zadovolji poetna brzina V0 projektila da bi projektil pogodio avion i odrediti ugao prema horizontu pod kojim treba gaati iz topa. Otpor vazduha zanemariti.

y A V1 C x 1 = V1 t y1 = h
x 2 = V0 t cos( )

A:

h V0 B
V1 t = V0 t cos( )

B: x

1 y 2 = gt 2 + V0 t sin ( ) 2

C:

x1 = x 2 y1 = y 2

1 h = gt 2 + V0 t sin ( ) 2

cos( ) =

V1 V0 ;

1 2 gt V0 t sin ( ) + h = 0 ; 2
2 2

1 D = V0 2 sin 2 ( ) 4h g 0 ; 2

2

V1 sin ( ) = 1 cos ( ) = 1 V 0

V0 2 V12 + 2gh

Zadatak 4. Otpor vazduha kretanju materijalne take mase m je proporcionalan prvom stepenu brzine (koeficijent mk ). Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatranu pokretnu taku i odrediti konane jednaine kretanja, koordinate najvie take na putanji i vreme posle koga e taka stii u taj poloaj.
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 4 od 8

y C R mg V0 h

R = km V

m x = mk x m y = mk y mg

dx

= kdt

x = V0 cos( )e kt

x V cos( ) x= 0 1 e kt k

)
y=

dy g+ky y= 1 (g + kV0 sin ( )) 1 e kt g t 2 k k

= dt

1 (g + kV0 sin ( ))e kt g k k

C:

y=0

e kT =

g g + kV0 sin ( )
yC =

T=

1 g + kV0 sin ( ) ln k g

xC =

V02 sin (2 ) 2(g + kV0 sin ( ))

V0 sin ( ) g g + kV0 sin ( ) 2 ln g k k

Zadatak 5. Materijalna taka M , mase m , kree se u vertikalnoj ravni pod dejstvom sile otpora Fw = m V i

vertikalne sile uzgona Q = kmVx2 , gde su i k pozitivne konstante, V - brzina take i Vx projekcija brzine na x-osu. Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatranu pokretnu taku i odrediti konane jednaine kretanja i putanju take ako je taka u poetnom trenutku bila u koordinatnom poetku i imala je brzinu V0 , u smeru pozitivne x-ose.

r =x i+y j;

Q = km x j
Fw = m V = m x i + y j

Fw

m a = Fw + Q

V0

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

y = k x y
2

III veba
Str. 5 od 8

x = x

t = 0; x = 0; y = 0;

x = V0 ; y = 0;

20

dx x
15

= dt ;

ln x = t + C1 ;
x = V0 e t ;

C1 = ln(V0 ) ; x= V0 t e + C2 ; x=

C2 =

V0 ;

y ( t)

10

V0 1 e t ;

k=2 V0=3 =1

y + y = kV0 2 e 2t
2t

y p = Ae

kV0 2 ; A=

kV0 2 2t yp = e ;

1 x ( t)

y h = C3e ut
uC3e ut + C3e ut = 0 ;

u =

y h = C3e t

y = y h + y p = C 3e

kV 2 0 e 2t

kV 2 C3 = 0
kV0 2 C4 = 2 2

y=

kV0 2 t 2t e e

kV0 2 t kV0 2 2t y= 2 e + e + C4 2 2

kV0 2 y= 1 e t 2 2

Zadatak 6. Materijalna taka M , mase m , kree se u ravni pod dejstvom sile P = m v x , paralelne Oy-osi i

sile Q = km vx , paralelne Ox-osi, gde su i k pozitivne konstante, v x - projekcija brzine na x - osu. Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatranu pokretnu taku. Ako je u poetnom trenutku taka bila u koordinatnom poetku i imala je poetnu brzinu v0 , pod y uglom od 300 u odnosu na Oy-osu, smera datog na slici, odrediti konane jednaine kretanja take. P V0 300
Q

r =x i+y j;

Q = km x i

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 6 od 8

P = m x j

m a = P+ Q

x = kx

y = x

t = 0; x = 0; y = 0;

1 V0 ; 2 3 y= V0 ; 2 x= 1 V0 ; 2

u=x

u = ku

du = kdt ; u

u = x = C1e kt ;

C1 =
x=

1 V0 e kt ; 2 1 V0 kt e 1 ; 2 k

x=

V0 kt e + C2 ; 2k 1 V0 e kt 2

C2 =

1 V0 ; 2 k

x=

y=

y=

1 V0 e kt + C 3 2k

C3 =

3 1 V0 V0 2 2k y=

3 1 V0 + V0 e kt 1 2 2k

y=

1 1 3 V0 t + C 4 V0 t + V0 e kt 2 2k 2k 2

C4 =

1 V0 2 k2

y=

1 1 V0 t 3 + V0 e kt 1 2 2 k 2 k

Zadatak 7. Taka promenljive mase m = m0t 2 = t 2 kree se u ravni Oxy pod uticajem sila X 1 = cx = 4 x ; & ; b = b0t = t . X 2 = bx a. Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatranu pokretnu taku b. Odrediti zakon kretanja pokretne take. c. Odrediti zakon kretanja pokretne take ako su m = m0t 2 = t 2 ; b = b0t = 3t ; c = 1 , a poetni uslovi kretanja &0 = 0,8 [m s ] su za t0 = 10 [s ] je x0 = 2 [m] i x
& bx & cx = 0 a. I F + Fi = 0 , m& x & tx & 4x = 0 m& x 2 & + tx & + 4 x = 0 to predstavlja diferencijalnu jednainu kretanja posmatrane materijalne take. t & x

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 7 od 8

b. Ovu diferencijalnu jednainu reavamo smenom z = ln t , pa je t = e z , a

& dz x x dx dz x dx &= = = i & . x dz dt t dz dt t2 Posle uvoena izraunatih izvoda po vremenu u diferencijalnu jednainu kretanja ona se svodi na: x + 4 x = 0 koja je homogena diferencijalna jednaina drugog reda ije reenje je: x = A cos 2 z + B sin 2 z = A cos(2 ln t ) + B sin (2 ln t ) to predstavlja zakon kretanja posmatrane materijalne take. c. Za zadate vrednosti koeficijenata jednaina dinamike ravnotee se svodi na: 2 & + 3tx &+x=0 t & x Reavajui ovu diferencijalnu jednainu smenom z = ln t , ona se svodi na nehomogenu diferencijalnu jednainu: x + 2 x + x = 0 koju reavamo smenom: x = e z i posle uvoenja predpostavljene smene u jednainu dobijamo njenu karakteristinu jednainu: 2 + 2 + 1 = 0 ija su reenja 1, 2 = 1 pa je reenje diferencijalne jednaine kretanja oblika: &= x A + B ln t B(1 ln t ) A &= pa je x t t2 Pa za zadate poetne vrednosti dobijamo sistem jednaina po nepoznatim konstantama A i B oblika: A + B ln 10 = 20 A B(1 ln 10 ) = 80 odakle odreujemo konstante A = 210 i B = 100 . Tako da je zakon kretanja materijalne take: 10(10 ln t 21) x= t x = e z ( A + Bz ) tj. x =

dt = e z = t . Onda su: dz

& = tx & i Zadatak 8. Na materijalnu taku mase m = m0t 2 = t 2 dejstvuju sile X 1 = cx = x ; X 2 = bx X 3 = Ft = t . Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatranu pokretnu taku i odrediti zakon kretanja ove materijalne take.

& bx & cx + t = 0 a. I F + Fi = 0 , m& x & tx & x+t =0 m& x 2 & + tx & + x = t to predstavlja diferencijalnu jednainu kretanja posmatrane materijalne take. t & x dt b. Ovu diferencijalnu jednainu reavamo smenom z = ln t , pa je t = e z , a = e z = t . Onda su: dz & dz x x dx dz x dx &= &= = = x x i & . dz dt t dz dt t2 Posle uvoena izraunatih izvoda po vremenu u diferencijalnu jednainu kretanja ona se svodi na: x + x = e z koja je nehomogena diferencijalna jednaina drugog reda ije reenje je zbir partikularnog i homogenog integrala : xh = A cos z + B sin z = A cos(ln t ) + B sin (ln t ) 1 = x p , vrednost konstante C = to se Partikularni predpostavimo u obliku: x p = Ce z , pa poto su xp = x p i xp 2 dobija unoenjem pretpostavljenoh partikularnog integrala u polaznu jednainu. Krajnje reenje je:

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi

Mehanika III Dinamika

III veba
Str. 8 od 8

t 1 x = xh + x p = A cos z + B sin z + e z = A cos(ln t ) + B sin (ln t ) + 2 2 to predstavlja zakon kretanja posmatrane materijalne take.
Zadatak 9. Materijalna taka mase m = 1[kg ] kree se pod dejstvom sile teine po glatkoj paraboli jednaine

y = 4 x 2 . Napisati jednaine dinamike ravnotee za posmatranu pokretnu taku .

v N (s )

y y = 4x 2
r a

r T

s0 = f 0 (t )
s = f (t )

r aN m

r r N (s ) v aT

r T (s )

Pravac tangente ne krivu je definisan uglom , jasno je da je tg =

dy = y = 8 x za sluaj zadate dx

parabole.Princip dinamike ravnotee u ovom sluaju je r r r r I F + mg + FN . = 0 , gde je FN . = gradf (x, y ) , reakcija veze u pravcu gradijenta na jednainu putanje. Projektovano na ose oskulatorne ravni ova jednaina se svodi na: dv d 2 s & & mv mg sin = 0 , gde je v = = =& s& dt dt 2 v2 m mg cos + FN = 0 , gde je poluprenik krivine: Rk = Rk Dakle sledi sistem jednaina: & s& = g sin
v2 m = mg cos + FN Rk 1 8x Gde su : cos = i sin = 1 + 64 x 2 1 + 64 x 2

(1 + y )
y

2 3

(1 + 64 x )
8

2 3

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih Predmetni asistent: Julijana Simonovi