SLOENO KRETANJE TAKE

DEFINISANJE SLOENOG KRETANJA TAKE

BRZINA TAKE PRI SLOENOM KRETANJU
a) Relativna brzina
b) Prenosna brzina
c) Apsolutna brzina
d) Odreivanje zavisnosti apsolutne od relativne i prenosne brzine.
UBRZANJE TAKE PRI SLOENOM KRETANJU. KORIOLISOVA TEOREMA

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

SLOENO KRETANJE TAKE

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

SLOENO KRETANJE TAKE

DEFINISANJE SLOENOG KRETANJA TAKE

Kretanje take M u odnosu na nepokretni sistem referencije Oxyz naziva se

apsolutno kretanje take ili sloeno kretanje take.
Kretanje take M u odnosu na pokretni sistem referencije
naziva se relativno kretanje take.
Kretanje pokretnog sistema referencije A
referencije Oxyz naziva se prenosno kretanje.

(pokretno telo)

u odnosu na nepokretni sistem

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

Kretanje take M:

= + +

= (t ) ,
= (t ) ,
= (t ) .

B1 nepokretno telo,
B2 pokretno telo (nosa),
B3 nepokretno telo.

K K: relativna putanja,
N N: prenosna putanja,
P P: apsolutna putanja.

Zakoni relativnog
kretanja take:

f1 ( , , ) = 0

f2 ( , , ) = 0

rA

k
O j

A
y

P
z1

B1
i

K
O1

B2

x1

x
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

y1

B3
4

Zakoni apsolutnog kretanja take:

Eliminacijom parametara t, dobija

se linija apsolutne putanje:

G G
G
G
r = xi + yj + zk

1( x, y , z ) = 0 ,
2 ( x, y , z ) = 0 .

x = x (t ) ,
y = y (t ) ,
z = z(t ).

rA

k
O j

A
y

P
z1

B1
i

K
O1

B2

x1

x
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

y1

B3
5

BRZINA TAKE PRI

SLOENOM KRETANJU
Brzina:
relativna,
prenosna,
apsolutna.

rA

Relativna brzina

O j

G.

v
P

vp
K

G
G
d 

= + +  + + +
dt
G

vr

= + +

G. 0

G. 0

= const ,
G
= const ,
G
= const .

G  G G. def G
d  G
= +  + = r = v r
dt
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

Prenosna brzina
Definie se kao brzina
take u sluaju kada
se relativno kretanje
zaustavi.

r
rA

k
i

O j

vr

v
P

K
vp

G
G
.
G dr
G
G
dr
v p = = rp = =const = v MN
dt p
dt =const
=const

G
G
G
G
G
G.
G
dr A d
K
vp =
+
= v A + p = v A + p
dt dt p
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

Apsolutna brzina
Apsolutna brzina je
brzina pokretne take M
u odnosu na koordinatni
sistem Oxyz.

r
rA

k
i

O j

vr

v
P

K
vp

G .
G G
G
dr G
v =
= r = xi + yj + zk
dt
x = x (t ) ,
y = y (t ) ,
z = z( t ) .
G def

Iz navedenih definicija sledi:

G
vp = 0
G
vr = 0

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

G G
v = vr ,
G G
v = vp .
8

Odreivanje zavisnosti
apsolutne brzine od
relativne i prenosne
brzine.

G G
G
r = rA +
G. G. G. G
G.
r = rA + = v A +

G

G

G
G
= + +
G
G.
G
=  + +  +
G
G G

=N
+  + +
G

.
G
G
+  +
G.
G.
G.
+ +
G.
G
G
= p ,

G.

G.

G.

= p ,

K G
G.
v = vA +

= p .
G
G
G
G
G
G
G
G
G
G
.
.



G G
G G
= +  + + p + p + p
v = v A + r + p
.
G
G
G
G
G
G

.
= r + p ( + + )
K G
G G
v = v A + p + r
G G. G
G
= r + p
G
K G
v = v p + vr
G G. G.
= r + p
Teorema o slaganju brzina: pri sloenom kretanju take, apsolutna brzina jednaka
je vektorskom zbiru prenosne i relativne brzine.
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

Geometrijska interpretacija teoreme o slaganju brzina:

G
G
dr = drp + M / M1

M / M1 = M / M ///
G
G dr
v=
dt

M1

G
///
+ M M1 = drr + M /// M1

dr r

M
dr

G G
dr = vdt
G G
drr = v r dt
G
G
drp = v p dt

dr r
k
i

K
M
K

j
O

dr p

G
G
G
G
G
M M1 = p drr dt = ( p v r dt )dt = p v r (dt )2
///

konano je:

G
G
G G
G
dr = drp + drr + p v r (dt )2
G
G
G
G G
vdt = v pdt + v r dt + p v r (dt )2
G G
G
G
G
v = v p + v r + p v r dt

dt

G G
G
v = v p + vr

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

10

UBRZANJE TAKE PRI SLOENOM KRETANJU

KORIOLISOVA TEOREMA
Relativno ubrzanje se moe razloiti na:
tangencijalno u pravcu tangente na relativnu putanju K-K i
normalno u pravcu glavne normale relativne putanje.

G
G def G..
G  G


ar = r = +  +
r
G
G
G
G
G
ar = arT + arN = arT Tr + arN Nr

r
rA

k
i
x

O j

Prenosno ubrzanje:

Apsolutno ubrzanje:

G def G
..G
ap = aMN = r
p
G
G
G
G
G G
G
G
ap = aMN = aA + p + p ( p )

G .
dv G
a =
=v
dt
G G
G
K
a = xi + yj + zk

G def

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

11

Zavisnosti izmeu apsolutnog, prenosnog i relativnog ubrzanja.

Polazimo od:

G G
G
v = v p + vr

G
G
G
G
G dv d G
G
G G
d G
dv A d r d p
a=
= (v p + v r ) = (v A + r + p ) =
+
+
dt
dt
dt
dt
dt dt

G.

d r
=?
dt

G.

G G
d r
d G

= ( + + ) =
dt
dt
.
.
G
G.
G
G
G
G
=  +  +  +  +  +  =

G
G
G
G
G  G  G
G G


= +  + + p +  p + p =
G
G
G
G G

= ar + p ( +  + )
G.
G
G
= p ,
.
G
G
G.
G
G
G
G
= p ,
d r
= ar + p v r
G. G
G
dt
= p .
Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

12

G.

d p

=?

dtG.
G
G

d
G
G G d
d r
d G
p
= ( p ) =
+ p
=
dt
dt
dt
dt
G
d
= p + p
=
dt
G
G
G G
G
G
= p + p (v r + p ) =
G
G
G G
G
G
G
= p + p v r + p ( p )
G

Konano:

G.

d p
dt.
G
d p

dt

G
= p + p ( p ) + p v r
G

G
G
G G
= aMA + aMA + p v r

Tada je:

G G
G
G
G
a = aA + ar + p v r
G G
G
G
G
a = aMA + aMA + p v r
G G
G
G
G
a = a p + ar + 2 p v r
G G
G
G
a = a p + ar + aC
G
G
G
aC = 2 p v r

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

13

Koriolisova teorema: pri sloenom kretanju take,

apsolutno ubrzanje jednako je vektorskom zbiru
prenosnog, relativnog i Koriolisovog ubrzanja.
Intenzitet:

vr

ac

G
G G
aC = 2 pv r sin( p ,v r )

aC = 2 pv r sin
O
Koriolisovo ubrzanje
sledeim sluajevima:

jednako

je

nuli

1. Ako je ugaona brzina p = 0 .

Pri prenosnom translatornom kretanju Koriolisovo ubrzanje jednako je nuli.

G
2. Ako je u posmatranom trenutku v r = 0 .
G
3. Ako su p i v r kolinearni vektori (paralelni), tada je = 0 ili = .

Predavanja iz predmeta Mehanika II, Prof. dr R. Slavkovi

14