Seada

Pia

Obine diferencijalne
jed ad e

14.

BIBLIOTEKA

Pidrod o- ate atiki fakuit?t u

ODSJEK ZA MATEMATIKU

Inv.br.:

5ff.Gss

Sadraj
Predgovor

1 Diferencijalne jednadbe prvog reda

1.1 Diferencijalne jednadbe i rjeenja

1.1.1 Cauchyev problem

1.1.2

Dovoljni

uvjeti egzistencije ijedinstvenosti

problema

rjeenja Caucvevog

1.1.3 Neprekidnazavisnost rjeenjaod poetnih uvjeta

1.1.4 Ope i partikularno rjeenje
1.1.5 Singularno rjeenje

1.2 Matematiki modeli

1.3 Zadaci za samostalan rad

1.4 Neki integabilni sluajevi diferenCijalnih

jednadbi prvog reda
Diferencijalnejednadbe kod kojih se promjenljivemogu
razdvojiti
1.4.1.1 Zadaci za samostalan rad
1.4.2 Homogena diferencijalna jednadba
1.4.3 Zadaci za samostalan rad
Linearna diferencijalna jednadba
1.4.4.1 Metod varijacije konstanti (Lagrange)
1.4.4.2 Metod neodreenih koeficijenata (Bernoulli)
1.4.4.3 Metod integracionog faktora (Euler)
diferencijalna jednadba .
Bernoullieva
1.4.5
1.4.6 Zadaci za samostalan rad
1.4.7 Darbouxova diferencijalna jednadba
1.4.8 Zadaci za samostalan rad
1.4.9 Riccatieva diferencijalna jednadba
1.4.10 Zadaci za samostalan rad
1.4.11 Diferencijalne jednadbe totalnog diferencijala
1.4.12 Zadaci za samostalan rad
1.4.13 Integracioni faktor
rad
1.4.14 Zadaci za

l.

12

30
32
35

37
42
44
44
49
54

58
60
60
61
61

63
66
67
70
70
74
75
79
80
84

1.5

1.5.1 Natini rjnnja

1.5.I.I

1.5.2
1.6

bje nisu ri

Razni

1.5.1.2

po
86
88
96

R.jnnje

metod

i Claraucm

za

2 DiferenciJalnejednadibe
2.1 Op pojrrmi

raa

2.2 Neki integabilni tipovi

2.3 Zadui za samtalan rad

2.4 Linearne diferencijalne jednabe

janadiba .
2.4.1 Homogena linearna
2.4.2 Zadaci za samostalan rad
jednadbe sa
2.4.3 Linearne
jentima
2.4.3.1 Korijeni karakteristine jednadbe su
2.4.3.2 Korijeni karteristiEne jednadibe su
2.4.4 Linearna nehomogena diferencijalna
nim koeficijentimaspecijalnog oblika
2.4.5 Zadaci za samostalan rad

139
141

2.4.6 Linearne diferencijalnejednadbe sa nebngtantnim

cijentima
2.4.6.1 TYansformacijanezavisne varijable
nepoznate funkcije
2.4.6.2
2.4.6.3 Lagrangeov metod nrijacije konstanti
2.4.6.4 Metod Cauchyeve funkcije
Regularne i singularne taEke
Zadaci za samogtalan rad
Rjeenja u okolini regularnih taEaka
Zadaci za samostalan rad
Rjaenja u okolini regularnih singularnih
Zadaci za samostalan rad

147

. 147
. 151
. 164

2.4.7 Zadaci za samostalan rad

2.5 Metod stepenih redon
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.5.6

146

172

. 174
.

181

Jednadibi

Sistemi

3.1 Sistem diferencijalnih jednadibi i

3.1.1 Geometrijsb znaenjenmalnih

za
3.1.2 Caucbyev
3.1.3 Ope
3.1.4 Prvi integal
3.1.5 O broju

3.1.6

reda sistema preb

ii

216

3.1.7

n-t%

sistena od n jednulibi

32 Sbtern difrrencijalnih jednadibi u aimetrinom obliku

3.3
i opi
sist,ema

217

obliku

a mcxtalan rad

3.4

3.5 Linrni
3.5.1

a..

diferencuainihjinadibi

swtemi dif&encijalnih

kc"ijentitna

Pormiranje fundamentalnog skupa rja

i op6eg

u sl"u kada su brtjeni karakLertEnejlnadbe

238
a.5.a nrmiranje fundamentalnogskupa rj&nJa i
rjdenja
u luaju kada medu korijenima karakterigtine
ima viJtrukih rj&nja

3.6.4 Metod gvojstvenih

3.5.5 Zadud za unxgtalan rad

vAtora

3.5.6
fundamentalnih matrica
3.5.7 Matrino rj"vanye
satema di$TenciJalnih
nadbi bnstannim koeficjentima

3.5.8 Matrirxrjaavvnje nehomogemhsistema dlfencijalnih

juinadibi

3.5.9 Zadaci za

bnstaotnim koenciJentima
rad

transformaciJa

4.1

Laplaceove trambrmacije

4.2 Zadaci za samcxtalan rad

4.3 Primjena

encijalnihjednadbi i "tema

na rjunje

4.4 Zadaci za

BibliogranJa

popis poJmova
Popis glika

285

Poglavlje 1

Diferencijalne jednadbe prvog

reda

1.1 Diferencijalne jednadbe i rjeenja

Prvo emo n pnju pogvetiti

Opa oblik

jednadibama prvog

prvog reda glui

F(.nv') = O
na nekom podskupu A C

da se janadiba (1.1)

(1.2)

po&upu DCR 2ravnl

Ukolib f ne
od z onda za diferencijalnujednadbu
da je autonomna. InaEeje neautonomna. Na primjer, diferencijalna

y' = 2y2 + z je neautonomna,dok je diferencijalna

Jednadibay' = y2 + 1
Ab je f linearnafunkcijapo varijabliy onda kaiano da je

(1.2) lineama; a ako to nije sluEaj,onda

jednadbu (1.2)kaemoda je nelinama.
Napomenimoda emo ovdje uglavnompumatrati
normalnom obliku.

Vporao

sa diferencijalnom janadibom

(1.2) pumatrat

oEnu Ufawccabvujednadbuoblik

jednadbe u
i tzv.

(1.3)

pojam oblam definimnosti o i e

igra onu ulogu u razumijevanju teorije diferencijalnih

DennicUa 1 1.I Obaat definirunoati obine diferencijalne
obine di(erencijalnejednadbe
je
'
ranostifunkca f (z, V) i

(1-2),

(1.2),
oblasti defr,i-

f(z, y)

freba napomenuti da oblast definiranosti obine

(1.2)

ne sadri take u kojima su funkcijef(a, y) i

Primjer 1.1.1. Posmatrufino jednadbu prvog reda oblka

vlny
sinz

Reciprona jednadba jednadbe (1.4) je

sinc

(1.5)

vlny
Vlny

DomenDi funkcije

sinc

je

(c, y) e R2 : sinc

Dl

O, y e (O,+00))

(Ukez(kT,
kr + r)) x (O,
1

dok je domen D2 funkcije

Da (z, y) R2 : z R, y e (0,
sinz

, vlny

y lny

sinz

FUnkci5e

+00))

+00)x

nisu definimne u takama (kT, 1), k

0,

jer u

ovim takama dobivamo

zato ove take
iskljuiti iz domena. Dakle,
oblast definiranoatiD obine diferencijatnejednadbe (1.0 je

+00)
,
x (O,+00)) ((kT, 1) : k

O,+1

Oblici diferencijalnih jednadbi (1.2) i (1.3) mogu se objediniti u sljedeioblik

dy

(1.6)

0.

Kod oblika (1.6) promjenljive z i y su ravnopravne i svaka od njih moie se uzeti

za nezavisno promjenljivu. Ako obje strane jednadbe (1.6) pomnoimo nekom
funkcijom N(z, y), dobivamo

simetrini oblik

M(z, y)dc + N(z, y)dy

(1.7)

LI. Diferencqalne

i rJeien$a

V). Obratno, gvakajednadiba oblika (1,7) mo

gdje je
f(z,
se napinti u obliku (1.2) ili (1,3) rjeavanjemjednadbe (I.T) po ili
zsjani&
Oblast' definiranostijednadbe u simetriEnomobliku Einesve
N2(z, y)
ob)uti definiranosti funkcija M(z, V) i N(z, y) u kojima je M2(z, y) +
o.

Definirajmosada rjdenje diferencijalnejednadbe (1,2).

SD.aniW1a,2t/Pretpostavimo da je desna strana

- (H

(13 dena

na
na nekom skupu D C R2 rovn zu. Za funkciju y = p(z), definirana
(a, b) vred :
ako za svako
(a, b), kaemo da je rJeenJejednadbe
(i) Postoji Izvodfunkcije cp(z) za svako a

(a, b)

(1,2) pstaje iden() Nakon uvritavanja funkcije y = tp() u (1.2), jednadba

tuet, tj,

za evakoz E (a, b), ito znai da za svakoc

(a, b) taka(z, p(z))

= f(z,

$kupuD

u Definiciji1.1.2slijdi, ab je

Primijetimoda iz osobinet/ (z) =

funkcija f neprekidna na D, onda je funkcija cp(z)neprekidno

na

(a, b) za koji znamo da

UoEimotakoder da smo rjeenje posmatrali na-intervalu
na

je bitno da je Skup
je povaan skup. Pokaimou sljedeemprimjeru zato

kojemje
PrimJer

rj&nje povezan.

1,1.2. posmatrajmo

jdnadbu
obinu diferencijalnu

Mje teiko vidjetida funkcap(c) =

identi"
z e (40, 1) U (1,
njeno rjeenje.
ovoljava datu jednadu, Medutim,ova funkcija p(c) nije i
slijedi da je funkcija w(z)
1)
, U (1,
p2(z), z
Naime, 'z
(jer je njen prvi izvodnenegativan). Za proizvoljne
monotono
i V(ZI) > cp(C2), bismozakljuidaje
je <
1) i
'to je pogreno. Zato je svaka Odfunkcja
frncja cp(z) monotono
z (1,*-00) deenje, ali ne i
v(z), definirunana unifi tih intervala.
biti definiranoi u

da rjdenje V = ce(z)
od pod avodom f

*rui

V(S)

ukbnim krajvimaintavala

1.1. DlferenciJa1neJednad%be rjaenla

Rijeiti jednadbu znaa nai gva njcna
Buduida so
nadibom (1.2) posmatra i njena recipronajednaiba,
je

da se rj(ienjimajednadibe (1.2)pridruujui rjnJs g

V()n)eneod

varajue reciprone jednadibo.

Ako funkcija y = cp(x) IdentiEklzadovoljavajanadibu (1.2),

rjaenje, onda emoje zvati integralomposmatranejednadbe.

integml ovdje emo koristiti u tom gmislu.

Prilikom rjeiavanja diferencijalnihjednadb

Eato
implicitnom obliku. Stoga emo definirati implicitno rj&nje difeencijaine Pdnadibe (1.2).
Definicija 1.1.3. Kaemoda je relacjom
nadbe (1.2) u implicitnom

obliku ako je tom relcijomodreenoV kao

plicitna funkcija od z, tj. y =

tp(z) i a.ko je funkca

1.2).

Dakle, ako je sa

&anjem po

= O definimnorje'enje
9'

p(z) rjeenjejdnodE

y) = Odato rjdenje u implicitnom obliku, onda

i zamjenom izvoda y/ sa f(c, y), dobivamoda identi&i vrijea

Rjaenje jednadibe (1.2) moie biti dato i u parametarskomoblku.

DenniciJa 1-1.4. Kaemodaje aa
definiruno rjeienje jednadbe (1.2) u parametargkom

(to,

obUku na

u tom intervalu idenliki tnijedi

zadavanja rjeanja )ednadbe (1.2). Svakim od tib 0b

Denirali smo rune
lika definirana je neka kriva--koju-aazivarno integralnom krivom jednadbe (1.2).

na sve druge krive u ravni?

Pretpostavit emo da integralne krive o kojima govorimo
pod kojima postoje integralne krive, baviemose

da je desna stranaOednadbe,
takom

apod oblasti emo podrazumijevati neki nepruan skup V taaka,

tj. zajednosa
unutrara,
tska oblasti
a)
spoJiti
skupa
tog
dviJe
tj.
puezn,
je
lei u P.

(z, v) te

b)
u

1.1. DiferenciJalnejednadbe rjaen$a

Dovucimojedinni odgjeak, tj. duirwmu.d_jedan i nedina mu jevu
gavugao a sa pozitivnimdljeiom
iji je tanjednak dUnoJ strani jednadbe (1.2), tj. tana f(z, y). Ako uosobj taki
na igti nain, tj. postavimo jedinini odsjeak koji zatvara sa
zosom neki ugao ijje tangens jednak vrijednogti desne strane funkcije f(z, g)
iij taki jednadbe (1,2), onda moemo kazati da jednadba (1.2) definira neb
. Integralna kriva jednadbe (1-2) koja prolazOakonv(XA) imo

binu_ se koeficijenvpravca tangente integralne krive u taki (z, y) poklapa

pravcem.PQlJM1)jtakVOvwosobino irazlikuje Integralne krivo od svih drugih
krivih
Svaka diferencijalna Jednadba prvog reda zapravao opisuje zajedniko svojstvo
tangenti njenih integralnih krivih. Ilustrirajmo ovo 81jedeimjedncstavnim prim-

jerom.

PrimJer 1.1.3. Posmatrafrnodiferencijalnujednadbu

diferencijalnu ednadbu zadovoljava funkcija V
Ovo je
lozi koordinatnim poetkom. Meutim, primijetimo da posmatranu

koja

+ C, gdje je C proizvoljna realna

zadov015avai svaka funkc5a oblika y
Sve oweintegrulne krive
konstanta. Dakle, integrulne krive su familija
maju zajedniku osobinu: u svakoj taki (x, y) svake intralne krive koeficijent

tangente u toj taki je tana

f(z, y)

z.

Kriva u ijoj svakoj tak pravac polja, koji je definiran diferencijalnomjednadbom (1.2), ima istu vrijednost naziva se izoklina. Jednadba izokline glasi
gdje je k proizvoljan realan broj.

Primjer 1.1.4. Vratimose na Primjer f.f.g. Jednadbaizoklineglasic

k.

Dakle, izoklne au prave paralelne aa yosom. Spa:ijalno u svim takama prave

z 1, pravac polja je jednak 1, tako da tangente 8Vihintqrulnih krivih, koje prea5ecaju ovu pravu, obrazuju ugao s pzitivnim dijelom zose. Ispitujuifamiliju

izoklina, moemo dobiti bitne informacije o integmlnim krivim, to je naroito

vano u sluaevimkada ne moemo da rijeimo diferencijalnu jednadbu.

u jedV dosadanjimrazmatranjima, pretpostavili smo da je funkcija

smo
nain
Na
taj
nadbl (1.2) konana u svakoj taki posmatrane oblasti D.
iskljuili sluaj kada je tangenta paralelna g yosom. Ovo iskljuenje se ne moe

geometrijskiopravdati. Stoga, da bismo ukljuili i taj sluaJ, uporedo sa jednadbom (1.2) posmatrat emo i nJoj recipronu jednadbu (1.3)
1


"

fa

eq

2 a
ape
"poa
"poa motl!qoso

o
n
'
03

aq

Ot120ad

!I n (x)d

0
8,

n
(71)
4

a a 00

77

0
1

0'0a)
~

ou
'f.tp
DOO'1DJd

on

pg

on

,pf

n2

sod

op

no
n

04

I.I. DiferencUalneJednadibe i rjdenJa

Fbnkcija

u taki (O,0) je oblika 2, zato je pobe pravaca u toj taH fid-

redeno. Posmatramo recipmEnu jednad9bu

Eiji je domen

Takoder, kod ciprvne jednadbe polje pravaca je neodredeno u taki (0,0). Ako

iskljuimotaku (0,0) iz razmatranja, onda vidimo da u svakoj drugoj taE

pruvac polja se
sa pravcem prave koja prolazi tom takom i koordinatnim poetkom. Zato su

krive poluprave

Y= kC, a; + 0.
Lahkose vidi da je pmva

integmlna kriva recipronejednadbe. Dakle, integralne krive posmatrane janadbe su sve poluprave koje polaze iz koordinatnog poetka. Ove polupruve su

oto izokline.

Slika 1.2: Polje pravaca za diferencijalnu

jdnadbu

1.1.1 Cauchyev problem

Jedan od najvainijihproblemau teoriji
diferencijalnihjednadbi
je
9

Cauchyev

1.1. Diferencijalnejednadibe i
za diferencijalnujednadbu(lb

TjeenJe

Besuto i u sljedeem: izmeu

(18)
koje prima vrijednost yo za zadanu vrijednost

tj.

Ai_sugoi-yo-unaprijed zadani

uvjet

Y Yo za

z co.

Broj.u_pzivamo poetnom tnVednosti traenefunkciieg(c), a broj

pogtnom vrijednosti nezavisno

tom

nazivamo

(1.8).

problemom smatrat emo problem koji se sastoji od

(1.2) i poetnih uvjeta (1.9).
Cauchyev problem moemo geometrijski formuliratinxsljedei nainMzmedu
krivih jednadbe (1-8), nai onu&ojmprolaziunaprijed zadanom
takom
ZCauchyeyproblem razmatrat emo pitanje postojanja (egzisencij)i jedinKyemo
problem
ima jedinstveno

O takxv dwie

ako

definiranoxjeenjy

@efinranouovoxintervalukojese ne poklapas
jednog

Wsuaju

intervalu.lz

ne postoji drugo

y(z) na cijelom

Gauchyev problem (1.2)-(1.9) ima vieod

kada nema rjeenja,kaemoda je

yv) naruna

je.din8tv9rjevU.Cauchyevog problema.
Pitanje jedinstvenosti rjeenja Cauchyevogproblema je veoma vano, ne samo
za teoriju diferencijalnih jednadbi, nego i u primjenama diferencijalnih jednadbi

u razliitimnaunim disciplinamau kojima diferencijalnejednadibe koriste

za modeliranjerazliitih pojaw pod unaprijed datim uvjetima. U tom smislu
navedmo sljedei primjer.

Primjer 1.1.7. Materijalnataka se kree po pmvoj pri emu brana kmtanja

predstavlja neku datu funkciju tmemenaf(t). Nai zakon kretanja te materi5alne

take, tj. fomulu kojom je definiran poloaj take u svakom trenutku.
Pretpostavimo da se materijalna taka kreepo z0i. Tada je poloaj take
odrden jednom koordnatomz i zadatakje da 8e c imazikao funkcija vremena t,
S obarom na mehaniko tumaenje prvog izvoda,problem ge svodi na rjeavane
sljedee diferenci5alnejednadbeprvog reda
(1.10)

10

1.1. Diforenc alne ednadbe I r

Pretpotav oda je funkcija

nepreHdna na intervalu (a, b). rada, 'z
gmlnog rauna alqedi da gu ava deJen$a jednaUbe (1.10)
opiaana formuom

z(t)

(1.11)

Mie je gornja grunca promjenljiva, a donja

je neki fik8ran br05to
tervala (a, b), a C je proizvoljna konaanta. Formua (1.11) sadr cijetu iz
familiju
rieena (kretanja mateyalne take) koja se odlku5ezajdnikim
woj6tvom da
ta kretanja ima5ujednu brzinu u svakom trenutku wemena t.

Iz te familije izdva5amo ono kretanje materijalne take koje u zadanom

trenutku

to ima poloaj co. Dakie, truimo rjeienje z

uvjete

Uvrtavanjemt

c(t) koje zadovotjava61dee

za' tato.
to u fomulu (1.11) dobivamoda je C

co. Dakie,Fetan5e

materijane take po z08ipod datim utdetima u potpunosti je opisano formuom

z(t)

f(t)t + zos

Primijetimo da smo do sada u Cauchyevomproblemu

pretpostavIJal da au poetni uvjeti co, yo konani i da je dana strana jednadbe (1.2)
definirana i konana u taki (zo, yo), tj. jednadba (1.2) u taki (zo, yo) definira
pravac polia koji nije paralelan yosi.Ako dana strana
(1.2) u taki
(zo, go) postaje
onda posmatramo recipronu jednadbu (1.3)
1

i traimo ono rjdenje z tp(y) koje zadovolJavapoetni uvjet z zo za y

Za opisani 81uajkaemo da je singularni 8tuaj Cauchyevogprdblema. Jedin-

stvaiost Cauchyevogproblemau singularnomsluaju sastoji se u tome da je

u taki (To,yo) tangenta na integralnu Icivu paralelna yosi. Potpuno drugu

8ituaciju imamo kada je desna strana jednadbe (1.2) neodreena u taki (co, go),

Pretpostavfmoda je desna 'trana oblika u taki (zo,yo). Tada uobiajeni

Cauchyev problem gubi smisao, jer takom(co, yo) ne prolazi niti jedna integalna
U ovom sluaju trai se ono rje je koje se pri liava taki (zo,yo).

U nekim sluajevimaje potrebno nai ono rjeeje y

Ijavauvjeteda y -4 yo(yo

00) za z

00, y --i

y(z), koje

za z -+

00) ili y -9 E za Z -4 oo.

Gore navedeni singularni BluajeviCauchyevogproblema su predmet ispitivanja
analitike teorije diferencijalnihjednadbi, kao i kvalitativne teorije diferencijalnih jednadbi.
U onome to slijedi govorit &rno o dovoljnim uvjetima egzistencije i jedinstvenoati Cauchuevog problema.

31

Diforenc aino ednadbe

rJeienja

DovolJniuvJeti ogzlstencjJoi
Cauchyvogproblema
Nsjproo otno oa nkolikoJexlnogtsvnihprimjr ilttrirnti probleme
jav/ti prillkom rJ"avanJn Cauchyvogproblema.
v(o)

PrigtAior

(1,12)

Vo.

Pomatmfrno podetni problem

Ovai problem nana rjeenja jer ovod funkceV ne definiran u intervalu koji

I. Dakle, ne moepstojati intgralna biva koja

godra poetnuvrednoat

prolazi takom (I, 2).

PrimJer 1.1.9. Posmatmjmo poetnl problem

'/ 2v1/2, v(0) -0,

mole pmtdeHtda su y(z)

y(z)

za rjelenja ovogpo etnog

problema za z O. Dakle, nemamo jedinatveno rjeenje

pocanom takom protaze dva rJe5ena.

poetnogproblema,

PostavlJa so glJedeepitanje: koje dovoIJneuvjete treba da zaovolji desna

Vo)da bi taCbrn (zo,yo)
strana Jednadibe (1.12) u okolini poetnih uvjta
prolazila
odnosno
da
bl
jana i samo
krlva
jedna
integralna
bar
prolaela
int.ogralnakrva? U cilJu formulacije j dokaza teorema u kojima se obebjeauju
dovolJniuvjeti treb nam sljedeedefiniciJei teoremi.

Nekaje S nek 8kupfunkcija definiranth

Za 6 kaernodo e kuppodiednakoogranienihfunkcija na ogmentulg

P8toji konatanu M

Za S kaiemoda e 'ku
If(')

da za svef

le S

S i za svez

akupfunkciaa

ednakoneprekidnih
O koji zaviaL

(a, bl

segmentu

_gko

za sve

Cimje

Definicije 1.1.6 slijed, ako je S skup podjednako nqxekidaih

fa, b), onda Je svaka funkciJa iz tog akupa EEprekidnana (a,b). Ako se skup S
gast.ojiod konano mnogo funkcija neprekidnib na (a,b), onda se Iahko pokaie
da Je Loskup i podjednako neprekidnih funkcija. Medutim, ko u skupu S ima
bkonano mnogo neprekidnib funkcija, onda taj skup moe, i ne mora biti
kup podjednako neprekidnib
na (a, bi,
12

aine

nadibe 1r
NekaJe na aegmeniu(a,bl dal nig/unkou

Teorem

(1,13)

k04e eu podjednako oqraniene i podjanako neprekidne na (g, b), Onda ge i nou

(a, b), konvcrgifka

(1,13) moie izdvqjiti podniz ko/ ravnomjemo, na

nekoj funkc koja je neprekdna na (a, b),

Dohaz, Svi racionalni brojevi koji lee u segmentu (a, b] Elne prebroJiv skup,
, .,
Prema tome, ovi brojevi ge mogu poredati u nz. Nckajc to niz
kongtanta M takvs
PttO Je (1,13) niz podjdnako ograniEenih funkcija, to

, Odavde specijalno
M za svakoz (a,b) za svako k 1,
ogranien, Iz svakog ogranenogniza
imamo da jo niz
(ri)'
tnoimo izdvojiti konvergentan podniz. Neka je
da je

Ovo znai da niz fkl

podnfz nfza

koji je podniz niza (1.13),konvergirau

emo oznaavati sa

(c), , ,

lanove nfza

), fk(),
(1.14)

zs nia (1,14) vrijedi glJedee:

i) on Je podnfz niza

2) on bnvergira za
M za svakoz e [a,bl i k 1,2, e, to i za Elanoveniza (1,14)
Pc"t.oJe
ra dobivamo
M. Ako stavimoda je
vrijedf

Ovo znat da je niz

ograniEen,pa IZnJega moemo izdvojiti konver-

gentan podniz. Nekaje

Lonvergentanpodniz tog niza. Tada moemori da niz funkcija

onvergira u tatki

ra, lanove ovogniza oznaiernosa

(1.15)

ZS n (1,16) moiemo kaati da je on podniz niza (1,14) i da konvergira u taEki

I za lanoveniza (1,15)vrjedi

doblvstno

13

S M. Akostavimoda je

ra

1.1. DiferenciJalne jed ad e i rJeianJa

Ovo znai da je niz

ogranfen, pa iz njaga moemo izdvojii

gentan podniz. Nekaje

konvergentanpodniz tog niza. Tada moemorei da niz funk;ija

.,.,

ffa)

konvergira u taki c' 73. Clanove ovog niza oznait emo sa

f3) (z), f2(3) (z)

(1,16)

Za niz (1.16) moemo kazati da je on podniz nizova (1.15), (1.14), (1.13) i da kon-

vergra u taki T t'3. Ako ovaj postupak nastavimo dalje dobivamo

mnogo nizova koje emo svrstati u sljedeu tabelu:
1
(z), f2( ) (x)

f2)

f2(2)(c)

3
f2()(c)

m
fl( )

(1.17)

(z)

Za nizove iz tabele(1.17) vrijedi sljedee:

1) prvi niz je podniz niza (1.13),a svaki ostali niz iz tabele (1.17)je podniz
niza iznad sebe. Dakle u krajnjem sluaju svi oni su podnizoviniza (118)
2) za svako m

I, 2,

, mti

niz iz (1.17) loonvergira za z

rm.

Formirajmo sad dijagonalni niz iz tablice (1,17). To je niz

(1.18)

Dokaimo da niz (1.18) konvergira za z

. tJ. da niz konvergira u svim
racionalnim takamasegmenta (a,b. Prvo primiJetimo da iz osobine l) slijedi da
je niz (L.18)podniz prvog niza iz tabele (1.17 Poto prvi niz Iz tabele (1.17)
prema osobini 2) konvergira za z ri oi niz (1.18) konvergira za z Ti. Dalie,
iz osobine 1) takoer slijedi da je niz (1.18) poevi od svog drugog lana podniz
drugog niza iz tabele (1.17). Poio drugi niz konvergira za c r2 to i niz (1.18)
'*2.Niz (1.18) poevi od svog treeg Elana je podniz treeg niza
konvergira za
iz tablice (1.17). Poto trei niz
za z
to i niz (1.18) konvergira za

"3. Naatavliajui ovakp

, r , ,
Do sada

koristili samo osobinu

14

konvergira nve
oganienosti

1.1. Diferencijalne jednadbe i rj&nja

(1.13).Iskoristimonda obinu

TO zna da za svab

vrijedi

> O ptoji

Ifk(z')

fuija
= (e)> O tabv da

za {z' z" I < 6,

<

(a, bl-

Poto je niz (1.18) podniz niza (1.13),onda dobivamo da za

<

za

[a,

k =

(1.19)

k vrijedi

< , z',z"

la, b).

Podijelimo segment (a, b]taEkama a =

<
< < < Zi+l < < z, = b,
ali tako da vrijedi Zi+l Ci < 5 (i = O,1,
1). U snbm od segra
[Zi,
izaberimo po jednu racionalnu taEku Fi. Poto, kao ito smo vidjeli, niz
(1.18) konvergirau svim racionalnim taEkamaiz [a,b},onda on konvergirai u
FI, 72,

rpl.TO znaEi da za svako i = O,1, 2, ...,p 1 ptoji prirodan

broj Ni takav da je

<

Stavimo da je N = max{Ni : i = O,1,

Ni.

(1.20)

1}. Tbda za svako k,l > N vrijedi

nejednakt (1.20). Dakle, za svako i = O,1, ...,p 1 vrijedi sljedee

Uzmimosad po volji filnoz

[Ci, zi+1J. Neka naprimjerz

IfP(z) -

<

Cim jek,I

(1.21)

N.

la,b). Tada z pripada nebm od intervala

[Zio,Zia+1),

IfP(z)

{0, 1, 2, ...,p

(io

Tadavrijedi

(1.22)

Pretpostavimo da je k, I > N. Tada iz (1.21)za i = io dobivamo da je

(1.23)

Dalje,

je z

(Zio,Zio+1)i Fio

to je
< Cio+1

Meautim,odavdei iz (1.19),gdje je z'

zi

< 6.

= Fio,dobivamo

(1,24)

IfP(c) - fPfri0)l <

Na osnovu (1.22), (1.23) i (1.24) dobivamo da za svako k, I

15

N vrijedi

i r$aeno.a

1.1. Diferencijalne

Dakle, dokazali smo da za svalco > O ptoji prirodan broj N koji zavisi
<c

od (a ne zavi8iod a) i takav da za svab z la, b)vrijedi

ravnomjernu
Eim Je k, 1 N. Odavde na osnovu opeg Cauchyevog kriterija za
na
konvergira
bnvergenciju niza funkcija dobivamo da niz (1.18)ravnomjerno
(a, bl ka nekoj funkciji f(z), Funkcija f(x) je neprekidna na (a, bl jer je ona lim
na la, b).
ravnomjerno konvergentnog niza funkcija
Za Cauchyev problem (1.12) prvo emo dokazati da je neprekidnost funkcije

f(, y) dovoljnaza egzistencijubar jednog rjenja u dovoljnomaloj okolini

taike (zo, YO).Medutim, ako f (z, y) nije neprekidna funkcija, onda posmatrani
Cauchyev problem moie da nema niti jedno rjenje, kao to to pokazuje sljedei
primjer.

PrimJer 1.1.10. Poetniproblem

nema

rjeenje. Naime,

ope rjeenje date diferencijalnejednadbeje y = 1+Cc

2.

Nakon uvrtava ja poetnihvrijednosti, dobivamoO = 1, Yto nije tano,

S druge stmne, poetni problem

ima beskonanomnogorjee ja i sva su data sa y

1 + Cc 2. Naime, nakon

uvritavanja poEetnih vrijednosti dobivamo 1 = 1.

l) ima prekid u taEkamau kojima je

Primijetimo da funkca

$-0.

U cilju dokazivanja egzistencije rj&nja Cauchyevogproblema koriste se

galne jednadbe. Razlog tome su neke osobine integrala koje ne pjeduju izvodi.
doNaime, ako su dvije funkcije dovoljno blizu onda i njihovi integrali moraju biti
voljno blizu, dok njihovi izvodi mogu biti udaljeni ili iak da ne postoje. Trebae

nam sljedei teorem kako bismo dokazali egzistenciju,jedinstvenost i nekolib

drugih osobina rjeenja poEetnog problema (1.12).

Teorem 1.1.2. Nekaje funkcijaf(z, y) neprekidnana nekoj oblastiD rami.

Onda 5e svako rjeenje problema (1.12) i rjeenje irralne jednade

V(z) = y(zo)+
16

f(t,

(1.25)

1.1. Diferencijalne jednadibe i rjeenja

Dokaz. Neka je funkcijay(z), definiranana intervaluST, zo

rjaenje

problema (1.12). Onda za svako e STvrijedi

L/(z)

f(z, y(x)), y(zo) Yo,

(1.26)

Ako (1.26) integriramo u ganicama od zo do z, imamo

(1.27)

y(c) v(co)

onda iz prethodnog dobivamo

Kakoje y(zo)

y(z) yo+J

(1.28)

zo

Napomenimoda je y(z) neprekidna funkcija, jer ima izvod kao rjaenje od y'
f(z, y). Dakle, ako je y(z) rjeenje problema (1.12), onda je y(z) neprekidno
integralne jednadbe (1.25). Obratno, pretpostavimo da je y(z), z E g,
neprekidno rjeenje integralne jednadbe (1.25). Kako je f(z, y) po pretpostavci
neprekidna funkcija, onda je i f (T,y(z)) neprekidnafunkcija. Stoga funkcja
f(t, y(t))dt kao integral neprekidne funkcije ima izvod za svako z E Tada
funkcija (1.28) ima izvod za svako z g. Diferenciranjemu (1.28), dobivamo

y'(T)

f(z, y(c)) i y(co) YO

Sada emo dokazati Peanov teorem koji pokazuje da je neprekidnost funkcije

Cauchyevogproblema (1.12).
f(z, y) dovoljna da obezbijedi egzisteniciju
Teorem

teorem).

1.1.3 (Peanov

Neka je u oblastiD

razni zy definirana re-

alnafunkcija f(z, y) i nekaje funkcija f(T, y) neprekidnana D. Ondaza svako

(za, Yo) E D Cauchyev problem(1.12) ima bar jedno rjee je koje je definiruno
h, pri e u broj h ne zavisi od take (co, Yo).
na lz

Dokam Uzmimoproizvoljnotaku (co,Yo)e D i fiksiraJmoje. Kako je D

otvoren skup, onda oko take (co, Yo)moemo opisati zatvoreni pravougaonik R

koji Jeiu oblasti D. Neka je R ((x,y) : la; zol a, ly yor b), gdje su
a i b neke pozitivne konstante. Po pretpostavci funkcija f(x, y) je neprekidna na
oblasti D, pa je neprekidna i na pravougaonikuR. Kakoje zatvoren pravougaonik
zatvoren skup, ondaje funkcija f(z, y) ograniena na R, tj. postoji pozitivni broj

M tkav da je

za sve

(z,y) E R.

(1.29)

O. Dokazaemo da Cauchyev
problem (I.12) ima bar jedno rjeenje koje je definirano na segmentu (zo h,

Uzmimodajeh

min( a,-B) . Jasno je da je h

hl. Zapravo dokazaemoda takvo rjeenje postoji na (co,zo + h). EpistenciJa

dokazuje se na slian nain. U nastavku srnatramo da z E

h,
rjeenja na
+ hl. Uzmimo bilo kakav prirodan broj k i podijelimo segment (co, zo + hl,

takama co,

+ F,

, , zo + gp,, + h. Definirajmoniz funkcja

jednabe i rjeenja
(k(z)) na sljedei nain- stavimo prvo daje Vk(z) yo za z

Izo,zo+

o dajezk E Izo,zo+l. Na segmentu(To,

je sadaz E

tim prije na segmentu rzo, z funkcija Yk(z) je ve definirana i oito neprekidna

(jednaka konstanti). Prema tome, moemoformirati funkciju f(t, Yk(t))za t e

(zo,z ). Ova funkcija je kao sloena funkcija neprekidnih funkcija takoer

neprekidna. Moemo dakle integirati funkciju f(t, Yk(t)) u granicama od zo do

z Stavimodaje

+
Yk(z) YO

f(t,

Ovim smo funkcijuYk(z)definiralii na (zo+ e, zo + 'l. Prilikomformiranja

funkcije f(z, 11k

trebalo bi provjeriti da taka (z, Vk(c) leii u oblasti D. Zaista

a.
h. Ali, h min(a, B) pajeh
imamo daje lzcol
zaz e Izo,
O b. Dakle, za e (co, co + i za taku (c, Yk(z))
Dalje imamo IYk(z)
imamo daje Iczol

b. Ovo znai dataka (z, Yk(c)) lei u

ai

Prema tome, funkcije f(t, Yk(t)) moemo zaista formirati za svako k. Dokaimo
da je funkcija Yk(x)koja je do sada definirana na (co, + +1, neprekidna. Oito
(z) neprekidna na (co, zo + k), je konstantna na tom intervalu.
da je funkcija 11k
funkcija Yk(z) definirana je kao integral neprekidne
Na intervalu (co + , Zo+

funkcije,pa je i Yk(z)oito neprekidnafunkcijana (co +

Ostaje da

zo + k. Kada z / x zo + , tada imamo da

se vidi da je Yk(z) neprekidna u
zo + , tada imamo da
Yk($) Yo/7 Yo,Ako pak

Vk(c) yo+

Yo+

I(ti

Ovo znai da Vk(x)+Vo Yk(zo+

neprekidna u taki

f(t,

kad a -+ zo +

Yo,
pa je funkcija Yk(z)

+ E. Na osnovu ovoga imamo da je funkcija Yk(z) definirana

i neprekidna na (co,zo +

Dokaimosada da taka (z, Yk(c))pripada R ako

+ El, srno ovo ve provjerili. Neka zato z E

e (co,co + 2kl. Za a e
h a. Dalje,imamoaje
Tada imamoda je lz
+
+
IYk(z) Yol

(1.30)

Poto taka (t, Yk(t))E R kada je t e (co,c

Mdt s M

If(t,
Kakoje h min(a,

(To,o + ), to imamo da Je

to je h

Mh.

tj. Mh b. Dakle,za c e Izo+

i za taku (x, Yk(c))imamo da je lz Tol a i IVk(z)

18

b. Ovo mai da

jednadibe rjaenja
LI. Diferencijalne
taka (z, Yk(z)) lei u R C D. Prema tome, moemo formirati funkciju f(t,

tada z

kojaje neprekidnana ovom intervalu. Ab je z

[zo+

zo +

t))

pa na intervalu [zo,z moemo formirati funkciju f(t, n

Ovu funkcijumoemointegriratina ovomintervalu. Stavimoda je

Kao i ranije zakljuujemo da je funkcija Yk(z), koja je definirana na [xo,co + ,

neprekidnana tom segmentui za svakoz e

je (x,Yk(x)) R.

Nastavljajui postupak na ovaj naEinvidimo da funkciju (c) moemodefinlrati

na [zo,zo + h). Dakleza svakok = 1,2, ,.. funkcijaYk(x)je data sa

za m = 1,2,...k1.

(1.31)

Pri tome je funkcija Yk(z) neprekidna na

+ h). Poto je u (1.31) k proiz-

voljan broj, to na segmentu [zo,co + hl imamo definiranniz fun)cija {Yk(x)}.

Dokaimo da je ovo niz podjednako ograniEenih i podjednako neprekidnih funkcija

na [zo,xo+ h]. Za proizvoljnok = 1,2,... imamoda je

a e [co,zo+ el. Akoje x (xo+
+ h) imamo da je

ako je

Il

IT:M+

h
lyol+ MIZ Zol (yol+ MIZ
Dokaiimo
svako

lyol+ b. Ovo znaEida je to niz

+ Mh

lyol+ b,

ogranienibfunkcija,

podjednaku neprekidnost ovog niza funkcija. Dokaiimo da za

[xo,zo

bilo koje dvije take ZI,

h) vrijediIYk(Z1)

iz (Co,zo + h). Ako ZI, z2

IYk(Z2)

Ako

e [xo,
zo+

' z2

= IIO yol = 0
(co +

MICI

Co + h] tau je

19

221. Uzmimo

za, zo +

tadaje

sada

LI. DiferenciJaIne

Yo yo+

IVk(Z1)

If(t,
zo

Mdt M za
I
I
la

l -M lza -(f+91

+ zo

jer je ZI

Ako ZI, 32 E (zo+ , zo + h) tadaje

IYk(C1)

If(t,
Mdt

Mlza

Dane, imamo
MIZ2

IYk(Z2)

Cl,

+ h).

(zo,

Odavde neposredno slijedi ravnomjerna neprekidnost niza (Yk(Z)). dato E O

Oito da zavisi samo od E. Sada imamo da aa sve k 1 2
stavimo

i za sve

ca

Izo, co + h) vrijedi

IYk(Zi)

i je

S MIZ2 Zil S ML

Ovo znai da je (Yk(z)) niz podjedanko neprekidnih funkcija. Sada iz Arzelabji

Ascolievogteorema slijedi dB niz (Vk(z)) sadri podniz
ravnomJano na (co, zo + hl prema neprekidnoj funkciji v(z). Dokaimoda y(z)
zadovoljava integralnujednadbu
A'V(z)

(1.32)

y(t))dt,

to je oito y(zo)

Poto YE,(z) +y(z) kada +oo i pto je Yk&o)

Dakle, jednadba(1.32)je zadovoljenaza z

Poto ki -+ oo (i -+ oo) to zo +

velikoi tako da je z

zo +

+zo k"

zo. Neka sad

i +

Za z

E (xo,co + hl.

ao postoji dovolJno

Diferenc alne
Na

be i rJeeja

(1,31) imamo da je
YkJ(x)

yo

Dauo imamo da Je
(1.33)

Za audnJi lan na desnoj strani imamo

Md

Dakle,

f(t, n, (t))dt -9 0 (i -9 0). Poto Yk(c) tei ravnomjernoka y(z)

na segmentu Izo,

+ h), zbog neprekidnosti funkcije f dobivamo da f(t, Lik.

ravnomJernotei ka f(t, y(t)). Na osnovuovoga i teorema o prelasku na limes

pod znakom integrala dobivamoda je

f(t,
co

(i

00).

Ako u relaciji (1,33) pustimo da i + ada dobivamoda je y(c) rjenje

gralne jednadbe (1,33). Poto je y(a) neprekidna funkcija, to slijedi da je v(z)

rjeenje Cauchyevog problema.

V primjeru koji slijedi pokaza emo da Peanov teorem obezbjeuje

janje rjeenja Cauchyevogproblema, ali ne i jedinstvenost.
PrimJer 1.1.11. Peanov teorempodpretpostavkomneprekidnostifunkcije obezbde5en5a Cauchyevogproblema, ali ne obezbjeujejedinstvenost
euje
rjeenja. Naime, mogue je da Cauchyevproblem pod pretpostavkama Peanovog
teoremaima i vie rjee ja, kao to to pokazujesljdei primier, Posmatrajmo
812/ 3, FUnkcija
y2/ 3 je neprekidna za
difervncijalnu jednadbu
gvako (z, y)

R 2 . Ope

rjeene ove jednadbe je y

(+)

3 . Geometrij8ki ova

familija pred8tavljafamiliju kubnih parabola. Meutim, izjednadbeje jasno daje

osa, zadana jed ad o y O, takoer rjee je pogmatmne diferencijalne jeddbe. Dakie, svakom takom zoge prolaze po dvije integralne krive, to su odgo-

varujuagzrubolai z--oaa. ) ai da Cauchyevpmblemy'

ima bar dva rjeenya.

112/3, (zo)

U sljedeem primjeru vidjeemo da neprekidnost funkcije f(z, y) u Peanovom

teoremu jeste dovoljan, ali nije potreban uvjet za

rjeenja Cauchyevog

c problema. Drugim rjeima Cauchyev problem moe imati rjeenje i u sluaju kada

funkcija f(z, y) nije neprekidna.

21

1.1. Diferencijalne jednadbe f rjeenja

Primjer 1.1.12. Posmatrajmoskalarnudiferencijalnu
jdnadu

y' = sgn y, sgn y =

Desna strana jed ad e, kao funkcija od y(x), ima prekid u svakoj taH zose.

Medutim, oEitoje da svakom taEkomxose prolazi integralna kriva posmatrane

jednadbe, a to je xosazadana sa y O.
Vidjeli smo dovoljan uvjet pod kojim Cauchyevproblem 0.12) ima bar jedno
rjeenje. Madutim, u primjenamaje veoma vano ne samo da imamo rjeenje,

nego i da je to rjeenjejedinstveno. Sada emo navesti i dobzati teoremkoji

daje dovoljne uvjete jedinstvenosti rjeenj8 posmatranog Cauchyevogproblema.

Teorem 1.1.4 (Cauchy-Picardov teorem). PostnatmjmoCauchyevproblem

(1.34)

y(zo) = vo.
Pretpostavimo da su funkcije f i

R = {(x,y):

neprekidne na nekom pravougaonku

Ka, ly yol b, a > O,

O}

a takav da
koji je opisan oko taEke (xo, YO). Tada postoji pozitivan broj h
h.
Cauchyevproblem (1.34) ima jedno i samo jedno rjeenje u intervalu

Dokaz.

Dokaz emo

u nekolikokoraka.

1. Kako je f neprekidna na R, onda je tamo i ograniena.Dakle, postoji realan

M za svaku taku (x, y) R. Neka je h
pozitilan broj M takav da je If (X,
manji od brojeva a i
tj
(1.35)

rjaerue u us,terva.lu
Dokazat emo da problem (1.34) ima jedno i samo
h, gdje je h dat sa (1.35). lako nismo u mogunosti da ebphcftno naderao
rjeenje problem. (1.34), pokazat 6emo da rjeetkiepostoji, da je jadinstveno i
kako ga aproksinurati. Grubo

govoreis dokaz

sastoji u tone

pokaemo

da

jednadbe

1.1.
funEja

f(ti
(1,36)

i da je njegov limjedinstveno rjeenje Cauchyevogproblema (1.34),

2. Neka su (z, VI) i (z, Y2)bilo koje dvije take iz R. Primjenom turema
O

srinjoj vrijednosti na funkciju f, posmatrajui f kao funkciju od V, imamo

gdje je j

i 112.
je
neprekidna na R, onda je tamo i ograniena.
Dakie,postoji realna pozitivna konstanta K takva da je

z,
l:yf

(1,38)

za svaku taku (z, y) E R. Iz (1.37) i (1.38)slijedi da za svaki par taaka (z,

h)
i (z, V2)iz R, funkcija f zadovoljava uvjet
If(z, Ml)

S Klu yal

(1.39)

Punkcijaf koja je definiranana R i zadovoljan,'

uvjei (1.39)za niku pozitivnu

bnstantu

K i svaki par tka (z, Vi) i (z, pa) zove se Lipachitz nepreHdna V
na R a Lipschitzovomkonstantom K. Dakie, pretpogtavka da je
neprekidna

na R implicirada je f LipschiUneprekidnapo y na R. U ovom

smo kori$tiliupravo

3. Posmatrajmo
emo

parcijalnogizvoda

niz fun.Eja h(z),

da yn(r) za suko

mi

urn same Lipahitz

(1.36). Pokaza
u Iz zol S h, da su sve funkcije

vn(z),...

0, 1,

neprekidnena tom intervalu i da zadovoljavaju

lyn(z)
V dokazu emo
tvrdnju za n

za Iz zol s h, na 0 1 2
matematlku

Dakie, prvo emo dokazati

0. Zatim emo pretpostaviti da je tvrdnja tana za n

23

(1,40)
k, a anda

ednadibe rJeaenJa

1.1.

S h,
je neprekidna u la
emo dokazati za n k + I. Za n O, yo(z)
Je
adovol)ena,
funkcija
neprekidna
svuda.
Nejednakost
(1.40)
bnstantna
jer je
h
jer je Iyo(z) yol = O.Pretpostavimo sada da je Yk(x)neprekidna u
neprokidna
(1.40)
za
n
'Ibda
je
f(z,
k(z))
po
u
vrijedi
k.
nejednakost
i da
h, jer su na tom intervalu neprekidne funkc(jef I Vk.Dakle,
intervalu Iz
je dobro definiran sa (1.36) za n = k+l i neprekidna je funkcija na Interva)u
h, jer je integral neprekidne funkcije neprekidna funkcija. Konano,
Is

IYk+1(c) ol

f(t,

If(t,

Ovimje dokazanoda tvrdnja vrijedi za gvakon = 0, 1,.

objanjava izbor broja h.

Zadnjanejednabat

4. Sada emo matematiEkom indukcijom dokazati da za svako n

Iz
h vrijedi sljedea nejednakost
MK n- 11z MK n - 1h

lyn(x) -

O,1,

n!

n!

za

(1.41)

Za n = 1, imamo

Iya(x)

sM

dt = Mlz-zol

Mh.

Dakle, (1.41) je taEna za n = 1. Sada emo pretptaviti da je (1.41) tana za

n = m, tj. da za lc

h vrijedi

lym(Z) UmI

m!

MKm-lhtn(1.42)

m!

i pokazat emo da (1.41)vrijedi za n = m+ I. Koristei (1,36)i (1.39),dobivamo

lym(t)

Sada, koristei (1.42), imamo

It ol dt

24

MK T"h m+1

1.1. Diferencqalne lednadibe i r$e5en4a

ime je (1.41) dokazano.

5, SWei korak u dokazu ovog teorema jeda pokdemo da niz funkcija (yn(z))

uniformnokonvergiraka funkcijiy(z) na intervalu

primijetimo sljedee: nta parc(jalna suma reda

vo(z)+

zol

h, U tom cilJu,

(1.43)

- yn-i(z))

upravo je jednaka yn(x). Dle, red (1.43) i niz (yn(x)) imaju iste osobine po pitanju konvergencije. Osim toga, budui da vrijedi (1.41), red (1.43)je dominiran
numerikim redom
MKO-1h

lyol+

n!

Ovaj numeriki red konvergira. Naime,

MICI- l h

M v (Kh)n

n!

Na osnovu Weierstrassovogkriterija red (1.43) konvergira apsolutno i uniformno

na intervalu lz zol

h. Oznaimo

njegov limes sa y(c). Dakle,

(1.44)

lim Yo

V(z)

6. Sada emo dokazati da je funkcija y(z) rjeenje Cauchyevog problema (I.34).

Najprije, funlcija y(z) zadovoljavapoetni uvjet y(co)

Vo.Naime, iz (1.36),

imamo

yn(zo) Yo, n o, 1, 2,.

Prelazei na lima kad n ioo dobivamo y(zo)

Yo.Poto je y(z) uniforman

limes niza neprekidnih funkcija yn(z) na intervalu Ic ZOI h, slijedi da je y(c)

neprekidna funkcija na intervalu lz zol h. Takoer, iz (1.40), prelazei na
kada n ioo, imamo da za IZ col h,
ly(x)

Yol

b.

Dakle, funkcija f(z, y(z)) je dobro definirana i neprekidna na intervalu ITzol

h i integral

ro

f(t, y(t))dt

postoji. Iz (1.39) imamo da za Ic

h, vrijedi

Klyn(z)

If(z, yn(z)) f(z,

25

1.1. DiferenciJalneJednadbe rjeienja

uniformno konvergira ka funkciji y(c) na intervalu

niz funkcija {yn

h, slijedi da niz {f(x, yn())}uniformnokonvergiraka funkciji f(z, y(c)),

zatoje

f(t,

lim
Prelazeina

(1.45)

f(t,

u (1.36) kad n -+ 00 i koristei (1.44) i (1.45), dobivamo

(1.46)

Y(c) = YO

Diferenciranjem lijeve i dne strane u (1.46)po z (primijetimo da je desna strana

z) imamo
diferencijabilna funkcija gornje

y'(z) = f(c, y(c)).

Ovim je dokaz da je y(z) rjeenje Cauchyevog problema (1.34) zavren.
7. Ostaloje jo da dokaemo da je y() jedinstveno rjenje problema (1.34). U
tom cilju pretpostavimo da je (z) drugo rj&nje problema (1.34). Onda

y'(z) I(s) = f(c, y(z)) f(z, (z)).

u granicama od xo do z i koritenjem Einjenice da je y(zo)

yo =

imamo
(zo),

(1.47)

(f(t, y(t)) - f(t,

Pretpostavimo gada da je z co. Sluaj kada je
(1.47), koristei (1.39), dobivamo

Iv(z)

Stavimo

u(c)

< co slino se dokazuje. Iz

ly(t)

(1.48)

Iy(t)

(1.49)

Koristei (1.48), imamo

u/(z)

ly(z)

SK

ly(t)

u/(x) Ku(z)

KtD(z)
(1.50)

, dobiMnoei obje strane nejednakti (1.50) sa integracionim faktorom e K

'(1.51)

26

1.1. DIGrencialnednadbe rdala

rngovirajua obje 'trana od (1,61)u granicamaod
Mutfrn, iz (10), imamow(zo)

0 1w(z)

do

Imamo

0. Dakie,

odakle dobisnmo
w(z) z O,

Sada iz (1,48), zakljuujemo da jo y(z)

(z).

Pr1mJedba 1.1.1. Napomenfrnoda '-u ovdje navedeni dokamnPnnov teo-

rem Cauchy-Picardov teorem lokalnog karaktera, jer garantiraju egzatenciju i

5dngtvenoot rieena lokalno, ty. gamo u okolni poetnh utdeta. Ako reenJe
poet ogproblema(1,34) ptoj na jelo interwaluIz zol S h onda kae o
da r5eJen5epostoj globalno

au dati diferencjalna dnadba

PrimJer 1.1.13.

petn uVet
Pokaza da ova5problem ima jednotveno rjeenje.
R5eJen5e.

Stavimo da je

Uzmimo pravougaonk oko poetnog uvjeta (O,O) :

((z,v) : zKa, lyl Sb,

i

Oitoje da su funkciJe

O,b O).

2y neprekidne u #loj

ravnl, pa su speci-

Jalno neprekidnena R. Kako je zatvoren i ogranien,onda su ove funkcije

ograniene na R. Dakie, vrijedi

Sadaje
h

min

' a2+b2

Po Cauchy-Picardovom teoremu, posmatrani poetni problem ima jedinstveno

rjenje na intervalu 1z h. Jasno je da broj h zavisi od izbora brojeva a i b.

jednadibe i

1.1.

a = 1 i b = 1, onda

Ako specijalno

imati

rj&nje u intervaluIzl

Napomenimo da se postavljeni problem ne rne rijiti

je veoma znaajnoustanovitida li problemima

Zato

je ono jedin-

druge metode i pokuati dobiti priblino

stveno, kako bi se mogle primijeniti

rjenje.

PrimJer 1-1-14- Rijeiti peffii problem

sin(zy)

C/

YO = 0.
Rjeenje.

Stavimo
f(z, y) = sin(cy).

= z cos(cy). OEitoje da su funkcije f(z, y) i neprehdne za

Sada je
z i y, pa su specijalno neprekidne na zatvorenom i ogranienompravougaoniku

{(z,y) :

Ka, lyl < b, a > 0,

0}.

Dakle, na R su i ograniEene. Po Cauchy-Picardovnmteoremu ptavljeni problem

0 rjeenje ovogproblema (dakle,

ima jedinstveno aenje.Primijetimo daiev
probZ1ta m (O,0)). Poto postavljeniTroblem
onda
zakljuEujemoda je y Oi jedi orjee jeovog
problema.
Primjedba
uvjete

1.1.2. Ako u poEetnom problemu (1.34) funkcija f(z, y) zadov05ava

teorema u nekoj okolini poEetnih utrjeta (zo, YO) i takva

zo, onda jedinstveno rjeenje koje

je da vrijedi f(z, YO) 0 u blizini taEkex

prolazi takom (zo, YO)je dato sa y = yo (zbog neprekidnostifunkcije po varijabli

Primjedba 1.1.3. Rjeenjey = y(c) jednadbe = f(z, y) na osnovuCauchyPicaldovog teorema je definirano i neprekidno diferencijabilno na intervalu Iz
h, gdje je h = min {a, + } . Ako je h < a, onda se, openito govorei, to
rjeenje moe

produiti, tj. moe

se nai funkcija y = (z) koja je definirana i

neprekidno diferencijabilna u nekom intervalu koji sadri interval IX zol h,

koja zadovoljavajed ad uy' f(z, y), i u svim taEkamaintervala
h
poklapa se sa rjee je y(z). Ovdie se neemo
teoremimao produe ju,

ali emo na nekolikojednostavnih primjeru ilustrimti o emu se zapmvo rudi.

Primjer 1.1.15. Pokazati da je rjeenje jednade

y'

zsiny

sa poetnim uvjetima
2

definirano za svako .

28

*dnadibe i rJden.$a
u

z siny.
je definiranai neprekidna
da li su zadovoljni uvjeti Cauchy-Picardovogteorema.

rani N.

L akoje 1z L. Dakie, Lipschitzov

Vidimo daje

uvje
u svim taakama ravni R2, ali ne postojl konstanta L podegna
cijdu rana. Lahb se dobije da rjaenje posmatrane jednadbe koje zadovolja

uvjet'lui

je da je
datim
ralne

za

yarctane .
rj&je definiranosvuda u RZ. Dakie, rj&nje posmatrane
uvjetomje produao tako da je definiranoza sve

vrijednosti z.

Primje 1.1.16. Dau je diferencijalna

sa pet

u*tom

PoEmti

se rjeimje

z. + +, au moe Ejew
Stavimo

y(zo) Yo, Yo O.
problema ne moeproduiti desno od take
od te ta&e.

f(z,y)

y 2. Jasno je da je funkcija f(z,y) definirana i

u cijebj ravni. Provjerimoda li zadovoljavaLipshitzovuvjet. Imamo

Iv?

S L. Dakie, ne

El

LIYI

podnakonstanta za cijelu ravan. Naime,

2Vje ogranien je y konano,ali nije ogranienna

zadovoljavaLipshitzovuvjet i ako
ravn. Meutim,
L. Dle, postojirjaenje koje zadovoljavazadane
podoji, ondaje
Picardovimmetodom,ali nema garancijeda
"e
moe
pane
vrijednogti
z. Integiranjempolaznejednadbe,
za
sve
je to
1

Vvtau

uvjda, dobivamo
1

u intervaluGoo, zo+
rjdmje je ddnfrano i neprekidrw

+00. (Strogo
z izo + L onda y +
29

. Vidimoda

kad z tai glijevaovoj taki.)

ima
uimptotuz
problema,dobvao
Zo+ ali ljevo

atodom, ne

1.1.17.

se

k05ezadooljaL0pEe&' uet

ne moeproduti zvanintertnla

B.

Rje5enje. Integriranjemjanadbe, imamo

arctany = z + C

Odavde slijedi da je rjnje dato sa

Y = tanz,

Ovo rjeienje ima dvije

asimptotez

poanatranog poetnog

2
2

ne moie se F0diti lijevood

E niti

desno od taEke , tj. ne moie se produiiti

1.1.3 Neprekidna zavisnost rjeenja od poEetnih uvjeta

Cauchyev problem (1.34) predstavlja model nekogfizikalnog
u
su
Cesto ukljueni parametri poput duine,
temperature itd. Vrijan ovih
parametara

mogu

se

samo

do nekog stepena taEnosti. Dakle, u posmatra-

nom Cauchyevomproblemu (1.34), poetni uvjet (zo,

mogu se javiti sa nekom
ranja problema.

Zato je veoma

kao i funkcija f(z,y)

ili zbog potrebe, ili zbog pogodnijeg p at.-

vano znati ita se ddava

rj&njem

(1.34) ako se poetni uvjet (zo, w) i funkcija f(z,y) "mijenjaju". Odgovor na wo

pitanje dat emo u sljedeem teoremu.

Teorem

1.1.5. Naka

su zadovoljeni sljedei ue.

(i) Funkcija f(c, V) je neprekidna na oblastiD

(ZI, n) rutmii

koja sadr ta&e

je konstantomM na toi oblas.

30

(zo,)

jednadbe

1.1.

rjeenJa

(ii) f(e, y) adovoyava Lipschitzovuet na D (sa Lipschttzovom

konstantom
(i) nnkca g(z,y) je nqekidna na D i
(iv) y(z) i z(z) eu Tieenja petnog

na toj oblasNkonstantom

problema

(1.34) i

= f(z, z) +

z(z) = Yl'

na intennlu J koji sadri Co i XI.

Onda za svakoz

J vrijedi sljdea nejednakost

ly()

(1.52)

Dokaz. Ranije smo pokazali da je rijeiti Cauchyevproblem isto to i rijeiti

odgovarajuuintegralnu jednadbu. Stoga za svako x e J, imamo
z(t)

n +

[f(t,z(t)) + g(t,

Yl

f(t,

y(t) - z(t)

= yo-Y1+J

f(t,

g(t, z(t))dt.

Sadaje

f (t, z(t))dt

g(t, z(t))dt.

Iz prethodnog, imamo

IY(Z)

-I- L

+ MICI
ly(t)

+ Milz col

(1.53)
(1.54)

Stavljajui u(z) =
ly(t)
i rjeavanjem dobivene diferencijalne nejednakti, dolazimo doaraiene nejednakosti.

Iz nejednakosti (1.52)je jasno da alcose poEetni uvjeti malo mijenjaju i ako

je funkcija f (x, y) ograniEena,onda razlika
dobivenih rjdenja takoder
mala. Dakle, izjava, "ako se funkcija f(z,y) i poietni uvjet
Vo)neprekidno
mijenjaju, onda rjeenje poetnog problema (1.34) neprekidno mijenja t' je

tana. 'Ibkoder,jasnoje da rjenje z() poetnogproblemaz' = f(z,z) +

g(z,z),

z($l) =

ne mora biti jedinstveno.

31

LI.
Prim 1.1.18. Posmatrajmo
petnim uvjetomy(O)= 1, tj.

1.1.14,

= (zy), y(O) 1
na pmvougaonu R = {(z,y) : Izl 1/2, ly Il 1/2}. Slino
u Prinveru
1.1.14, pokaese da ovaj problemima jedinstveno "eletje na intervalu
hS
1/2. Kao aprobnaciju prethdno
pmblema, uzmimo
Z' = zz,

z(O) = 1.1,

koji takoderima jedinatvenorjeJenjez(z)

Taylorovojfomuli, Imamo

Isin(zy) z l

Iz l

1.1eaZ/2 na ntervalu Izl S 1/2. Po

Na osnovu Teorema1.1.5, frnamo

ly(z)

zasve Izl S

1.1.4 Ope i partikularno rjeenje

jednadiba
(1.55)

moie imati beskonanomnogo rjeenja. Familija rjeenja jednadbe (1.55), koja

zavisi Odjedne proizvoljnekonstante C :
(1.56)

naziva se ope rjeJenje jednadbe (1.55). Geometrijski gledano ta

predstavlja familijuintegalnih krivih u ravni (z, y), koja zavisi Odjednog param&a

C, pri Eernuse jednadiba te familijemoe

po y. Za snku vrijednost

proizvoljne konstante (parametra) C (Od dopustivih vrijednosti) formula (1.56)

daje rj&nje (integalnu krivu) jednadbe (1.55).

Iz formule (1.56), openito govorei, moemo dobiti rjeenje Cauchyevog prob-

lema jednadbe (1.55). Dakle, moiemo dobiti rj&nje koje zadovoljavadate

poEetneuvjete (zo,W). Naime, u formuli (1.56) zamijenimoz sa co i y sa

nakon Eega izraunamo vrijednost konstante C

Co. Vratimo se u formulu (1.56)

i C zamijenimo sa Co i dobivamo rjenje Cauchyevogproblema V p(z, Co).

Ovdje je veoma vno istai da nema garancijeda se moe jednadba =

p(zo, C) rijeiti po C, kao i da je nadenorjenje Cauchyevogproblemajedinstveno, Stoga, da bismo imali i jedinstvent
Cauchyevogproblema,
potrebnoje na funkcijuy cp(z,C) postaviti neka oganiEenja,za koja bi formula (1.56)bila pogodna za rjeenje Cauchyevogproblema za bilo koje poetne
uvjete (zo, yo) iz neke oblasti D promjenljivih z i y. Zato emo u obluti D promjenljivih (z, y) posmatrati neku oblast Eijomsvakom taEkom prolazi jedna i samo

jedna integralna kriva jednadbe (1.55). Imamo gljedl definiciju.

32

nadibe i r
oblasti definranotiD obne difcrencalnejednadbe

DennlciJa

(t.2) kroz Wu svaku takupmlazi samojdna

kriva, zvogdemooblMt
egzistencUe i Jedinstvenosti rjeenja poamatrunednadbe. Ovu obla.l demo

onai

Dakle, ope rjaenje definiramo na gljedei nain:

Denn!gua 1.1.84 Nekaje

(1.55), Funkcva y "

oblagt egziatencijei jedinatvenoati rJcJenjajdnadbe

C), definirana u nekoj oblaatiD

parametm C, je ope r'eene jednadbe (1,55) ako vredj:

(i)

C) je neprekidno-diferencijabilna
po u oblatiD;

(ii) Jdnadba

za svako

C) je rJeJiva po C u oblaati 6, 'j,C

(iii)frnkcija p(z, C) je rjeJenje obine diferencijalne jednadbe

C, pri emuje

t(x,y) za svako (x,y)

(1,2) za svako

E.

Nije tako vidJeti da ope rjeenje sadrii ava rjeienja Cauchyevog problema,

Naime, neka je x
Cauchyevog

ernth

za svako (x, y)

SyzatopostQjWQ08tanta Co tak@da je

ope

da je so(ayCo)

y = p(c, C) je

po C; C =

V)

Mo) Co. Stavimo

(c)s Ovvfunkcija jerjeenje Cauchyeyogproblema koje prolazi

to je

takom

Akp akom(Co,yo) prolaze dwrjeenja auchyevogproblema, kako je e oblagt

egzistencije i Jedinstveno$iv obase r)Ja

intervalu definiranosti,
y_qpel rjeenju.

\noraju poklapati na zajednikom

Cauchyevogproblema sadriano

Zbog navedenog, Cestose ope rjenje obine diferencjalne jednadibe (1.55)

definira kao rjeenjekoje zavisi Od proizvoljnekongtane C ako se iz njega za

odgovarajue vrijednosti konstante moe dobiti bilo koJe rjaenje Cauchyevog
problema.

PrimJer 1.1.19. Obinadiferencijalnajednadbay' =

Uzmimo taku ,I). Integralna kriva koja prolazi ovom tadkom

y
je

ima ope rjeJenje

4(c)

L, x e (00,0), Integmlna

dato sa 4() = O x e

kriva koja prolaa krvz taku (1,0) je

,-Foo) i ovo "ee je je sadra o u opem rjeJenju za

4Moie se dogoditi da je oblaatgzistencije i utvenosti rjdenja podijelje u

Imst Cesvoje ope rjdenje,
podoblasti pa u tom sluEaJusvaka Od

33

1.I. DTerencija1nejednadbe i
S

D-Dennicijug. Za rjeenje
(1.55) kaemoda je partikularno
se moe dobiti iz op rjeenja za neku vrijdnost konstante C.

Sada emo definirati pojam

diferencijalnejinadbe (1-55). Pod.
sjetimose da funkcija
definiranau Definiciji1.1.8,ima
da je
(z, p(z, C))

C za svako c iz oblasti

Deflnicija 1.1.10. Ankcija

rjeenja p(z, y).

definimna, neprekidnai sa neprekidnim

prcijalnim izvodimapn.W reda u oblast E, pri emu je

y) O svako
(z, y) E 6, je integral jednadbe(I.55) u toj oblasti ako du bilo kojq rjeenja
ima konstantnu vrijednosL

Uvjet 'v(c,y)
d.t Vzdz +

Oje nametnut bi u protivnom iz totalnog diferencijala

O i iz jednadbe (1.55) slijedilo daje funkcija f (z, y)

neodreenau nekim takama oblasti E.

Vrijedi sljedei Teorem.

Teorem

1.1.6. Fnkcija, V(z, y) definirana i

nepreHdna

izvodimaprvogredau oblastiE, pri e uje / z, y)

jednadbe (1.55) ako i samo ako je

zajdno

sa parcijalnim

O za stnko (c, y) E E, je

Dokaz Budui da integralna kriva proizvoljnog

rjeenja cp(z), z E (a, b) pripada oblasti E, imamo
(V(z, y)

t)

g/z(z, AC))

+ Vy(z,

p(z))

d
Z(z, AZ)),

Vz(z,AZ)) + d/v(z,

odnosno, za svako z E (a, b) je V(c, AC))

const.
Analogno se dokazuje tvrdnja za diferencijalnu
jednadbu u simetrinom
liku, samo to relacija iz Teorema 1.I.6
postaje
(V(z, y)

C)

4(z,

Dennicija 1.1.11. Akoje funkcija

.'(T,y) C, C

naziva opi integra te jednadbe.

0,

za (z, y) e E,

konst.

(1.57)

KonstantaC u izrazu (1.57)je

proizvoljnapod uvjetom da
sam izraz ima

smisla.

Zadatu funkciju
definiranuu oblasti vrijednosti
E, funkcija
y),
Ako je funkcija At) neprekidno(z, v) e je konstantu du bilo kojeg (z, y) e
rjaenja.
diferencijabilnai ako je p'(t)
domenu,onda je funkcija
O na svorn
(z,y) e e integ-al
jednadbe (1.55). Nairnq

1.1. DiferenciJalneJednadbe rdeja

funkcija P(z, V)je definirana I neprekidna zajedno sa wojlm

prvog reda u oblasti e, pri emu je

parcijalnlm bvodma

Budui da je

y) + /v(z,

po Teoromu

V))

glijedi da Jo funkclja FCS,y), (z,v)

(1.55).

6, Intogral jodnadbe

1.1.5 Singularno rJeenje

Do sad smo upoznali dvije vrste rJeienJa jednadbe (1.55) opce i
partikularno,
Sada emo govoriti o rjaenJu koje se ne moe dobiti lz opeg niti za
jednu vrJlnost konstante C ukljuujui
Takvo rjcenjcse zove gingularno. Integralne
krive singularnog rjeenja ne pripadaju oblasti jedingtvenostl rJeenja,
Za rjeJenje w(z) jednadbe(I.55) kaeno da je singularno
ako bilo k050mnjegouom takom, ogim njqa, prolazi neko drugo rjeenje koje
u toj taki ima istu tangentu kao rjeJen5ew(z), a razlkuyee OdMega u ma
koj05okolini te take. Intralna krva 8ingularnog r5eJenja se nazva singularna

integralna kriva.

PrimJer 1.1.20. Pokazati da ed ad a (/) 2 4y

(z + C) 2 . Koleko rieenja prolazi takom

sa y

O ima ope rjee je dato

(go, 0)

Reenie. Direktnom zamjenom se pokae da je familJa funkcija y (a +0 2

ope rjaenje jednadbe (/) 2 411 O. Oiglcdno je funkcija V E O rjnje

date jednadbe koje se ne moe dobiti iz opeg rjeenja ni za jednu vrijednost

parametra C ukljuujui +00. Grafiki ope rjeenje predstavlja familiju parabola

(Slika 1.3). Pored rjeenja y 0, kroz taku (co, 0) prolazi i rjdenje y
koje se dobije iz opeg rjeenJa za C zo,pa je y Osingularno rje5enJe,

U 81jedeemprimjeru diferencijalnajednadiba je slina diferencoalnojjed-

nadbi u prethodnom primJeru, ali gu oblasti definiranosti rjdenja drugaije.

PrimJer 1.1.21. Pokazatida jed ad a

CP,

C,

20 ima operjee

Koliko ryeenja prolagi takom (zo, O)?

eV

(z+

Reeie. Dfrektnom zamJenomse pokae da je familiJa funkcija V (z +

C)2, z Cope
datejednadbo. Integralnekriveinedljelovi parabola

od take c

C. Primijetimoda je funkciJay

O takoer

Meutim,ovo
nije sadrano u opem rjeenju niti za jednu vrijedncwt
konstante C. Ovo rjeenJeje singularno, Osirn toga, takom (zo,O)prolaze

dvije integalne krive: y

0iy

(z + cop, z

35

za,imajuzajedniku

aq
a

eu

p
n

;$
1

ap 2N
~
a ~

~
'groqgndntod

,
eno
ap

'

,n
,2
,Fl!qop

po
$ 0
Il

r.

10

oa

notn

ms

(0
~

!
1

pun-ta.

a(PA0

zt

't
~

a
q
!zvroxd

ugd po
cm

~
3

(
3

1.2. Matematikiv modeli

jeste preko p-dkriminante diferoncijalne jednadbe. Ako je funkcija F(a, y, V)
neprekidna i ako su Ajeniparcijalni izvodi FC i Fy/ neprekidni u oblasti definiranosti diferencijane jednadbe, tada singularno rjeenJe moe biti naeno preko

rjaenja Bistemajednadibi

0,' koju dobijemo rjeavajui ovaj sistem nazivamo pJednadbu t(c,y)

diakriminantnomkrivom. Da bismo ispitali da li Je ona singularno rjeenje
potrebno je provjeriti:
I. Da li je ona rjenje diferencijalnejednadbe

koja je
O postoje druga
2. Da li za svaku taku krive
dodiruju u toj taki. Odnosnoako je ope rj&nje dato eksplicitnoa
za koje treba da utvrdimo da li je singularno (dato eksplicitno)
ya
potrebno je da sistem jednadbi

Yl(co)
y (co)

ima

Y2(co)
/2(zo)

za svako zo iz oblasti definiranostidiferencijalnejednadbe

F(z, V,y') 0.

Drugi nain na koji moemopronai singularno rjeenje svodi se na odreivanje

obvojnice milije integralnih krivih.
Neka je (z, y, C) O ope rjeenje diferencijalnejednadbe F(z, y, y') 0

dato u implicitnomobliku. Ako je funkcija

y, C) sa svojim parcijalnim

izvodima neprekidna, obvojnica familije integralni krivih je rjaenje sistema jednadbi

Da bi

ovog sistema bilo singularno, potrebno je provjeriti da li su

zadovoljena dva uvjeta koja smo naveli za p-diskriminantnu krivu.

I.2

Matematiki modeli

Diferencijalne jednadbe se ato javljaju kao matematiki modeli kojima se

opisuju situacije iz stvarnosti. Mnogi prirodni zakoni i hipoteze mogu se opisati

preko matematikih jednadbi koje ukljuuju izvode. Na primjer, izvodi se u fizici

pojavljuju kao brzina i ubrzanje, u geometriji kao koeficijent pravca tangente, u
biologiji kao brzina rasta populacije, u psihologiji kao brzina uenje, u hemiji kao
brzina reakcije, u ekonomijikao brzina promjene trokova ivota, u finansijama
kao brzina ruta investicija ltd.

U mnogim matematikimmodelima, ciljem da se dobije jednadba koja

opisuje problem iz stvarncsti, obino pretpogtavimo da Je taj problem opisan

37

1.2. MatematiEki modeli

sa jednostavnim zakonom, to e rei da Eesto imamo idealistike pretpostavke.
Nakon Eto je napravljen model u obliku diferencijalne jednadibe, sljedei korak
je rjeavanje diferencijalne jednadbe te provjera da predvidanja do kojih se dode
sa rjeenjem diferencijalne jednadbe nisu u suprotnosti sa stvarnosti. Ako ima
nekih neslaganja, potrebno je ponovo razmotriti pretpostavke koje su koritene
u pravljenju modela i ponovo pokuati izgraditi model koji bi bolje opisivao pos-

matranu pojavu.
Diferencijalne jednadbe prvog reda su veoma korisne u primjenama. Neka
funkcija y = f(c) predstavlja vezu izmedu varijabli x i y. Znamo da prvi izvod
y' = dy/dx predstavlja brzinu promjene funkcije y pri jediniEnojpromjeni varijable x. Ako je ova brzina promjene poznata (recimo, na snovu eksperimenata
ili fizikalnih zakona) i ako je jednaka funkciji f(z, y), tada y zadovoljavadiferencijalnu jednadbu prvog reda y' = f(x, y). Sad emo navesti neke konkretene

primjere iz prakse 5.

Biologija (Maltuzijanski zakon rasta populacije bakterija)

Odavno je poznato da velika kolonija bakterija ima tendenciju rasta brzinom koja je proporcionalna broju prisutnih bakterija u koloniji. Za takvu
koloniju, neka N = N(t) predstavlja broj bakterija u nekomvremenu t.
Tada, ako je k konstanta proporcionalnosti, funkcija N = N (t) zadovoljava
diferencijalnu jednadbu prvog reda 6
(1.58)

Ova jednadba je poznata kao Maltuzijanski zakonrasta populacije. T. R.

Malthus je zabiljeio 1798. god. da se veliina stanovnitva u Evropi udvostruavalau regularnim vremenski intervalima, pa je zakljuio da je brz
ina rasta populacije proporcionalna velini populacije, Jednadiba (1.58)
je diferencijalna jednadba sa razdvojenim promjenljivim i njeno rjeenje je
U ovom sluaju N(O)predstavlja broj bakterija u
dato sa N(t) =
vremensko trenutku t = O, tj. u nekom poetnom trenutku posmatranja.
Sljedee argumente moemo koristiti kao opravdanje za jednadibu (1-58).

Neka N(t) predstavljaveliinukolonijeu trenutku t i neka je N(t + At)

veliina kolonije u trenuku t + At. Pretpostavimo da je broj rodenih i umrlih bakterija u malom vremenskom intervalu At proporcionalan proizvodu
veliinepopulacije i varijable At, tj.

Rodeni= bN(t)At i
5Detaljnije pogledati [9]

Umrli= dN(t)At,

6Kako funkcija N(t) uzima samo clJelevrljednosti, ona nije neprekidna pa aamim tim ni
diferencijabilna. Meutim, ab je broj bakterija jab velik, moiemo pretpostaviti da se on
javljaju u
moie aprok8imiratifunkcijom(t), budui da se promjene u veliEini

veoma kratkim vremenskim intervalima.

38

1.2. MatematiEki modeli

gdje su b i d pozitivne bnstante, TadaJe

ili
At
Uzimajui lima kad At -+ 0 i stavljajui daje k
(1.58).

bddobivamobednsdbo

IYeba naglasiti da jednadiba (1.58) predstavlja

opisuje rast kolonije bakterija prema vrlo jednostavnom zakonu: Rast

bakterija je proporcionalan sa brojem bakterija u datom trenutku t. S drtze

strane, ovaj jednostavni zakon koji opisuje rast kolonije bakterija dwodi
jednostavne diferencijalnejednadbe. Rjeienje, N(t) =
jednadbe
(1.58) daje nam aproksimaciju stvarne veliEinekolonije
Jazrnje,
da bi vie realistiniji model dobili ako bismo uzeli u obzir realne faktore kao
Eto su pretrpanost, oganiEenje na koliinu hrane i sliEno. Naravno, difzencijalna jednadba koja bi uzimala sve to u obzir bila bi komplkovanija.

naglasitida je matematiEkimodelsa kojimse ne me rubn,

matematiki potpuno bakoristan, pa samim tim neka pojedntavljaa i

modifikacije stvarnih zakona su Eto neophodne kaio bi se dobio prhntljiv

Farmacija (Doziranje lijekom)

U
je poznato da penicilin i mnogidrugi lijekoviiiiaavaju iz tijeb
pacijenata u skladu sa sljedeimjedntavnim pravilom: Akoje "(t) blna
lijeka u trenutku t, tada je brzina iezavanja lijeka flt) proporcionalna

sa koliEinomlijekau datom trenutku. Pa dobivamoda y(c) zadwoljan

diferencijalnu jednadbu sa razdvojenim promjenjivim

(1.59)

gdje je k > O bngtanta proporcionalnosti.Negatinn znak u jednadbi

(1.59) se javlja zbog Einjeniceda y(t) opada kad t raste, pa je prema
izvod funkcije y(l) u odnosu na t negatvan. Za svaki Ifjek konstaata k se
dobiva

Rj&nje jednadibe (1.59)je dato sa

(130)

gdje yo

y(0) poEetnakoliEina(ptna doza) lijeka. Na

imamo da koliEinalijeka u tijelu pacijenta

ka nuli kad t +

(1,60),

Me&utim

u mnogmsluEajevimaje neophodnoodriavati
traciju lijeka u tijelu pacijenta u duiem vremenskomperiodu. Da bi
39

to

modeli

1.2.
nije u istim

je puijentu da

recim suh T uti,

dozu D lijeka.

u vre
Fcxmula(1.60)daje nam koliinulijeka u tijelu
dote D da bi pi u
trenutku t. Odakleje jednostavnoodraiti
trenutku r imao u tijelu lijek u koliini

r, prije

dozu D, bliina lijeka prisutna u tijelu p"enta je

Ako ielmo da

poetnu koliinu

Iijeka iu tijelu

trenucimar, 27,37,... , doza D treba da zadovoljava

Dakie,ieuena doza je data formuomD

PsihologiJa (Model
U t)riji uenja diferenaalna jednadba prvog reda

p'(t) a(t)G(p(t))

(1.61)

je
model interakcije instruktor/uenik. Funkcija G je poznaa kao
karakteristina funkcija uenja koja zavisi od karakteristike uenika i matarijala koji se ui, p(t) je stanje uenika u trenutku t, i a(t) je mjera intazitet& uenja (vea vrijednost funkcije a(t) daje veu brzinu uenja
ali i poveavatrokove instruktora).
Mehanika

zakon kretanja)

Newtonov zakon kretanja, bji kae da "brzina promjene momenta tijela je

proporcionalna rezultirajuoj sili bja djeluje na tijelo i naazi se u pravcu

ove rezultirajue
povla da kretanje tijela moie opisati obinom
Jednadbom. Napomenimoda je moment tijela Jedruk
proizvodumv
mase i ubrzanja v.
je F raultirajua sia koja
dJelujena tijelo,
Je
(1.02)

gdje Je k bnstanta proporcionalncwti.

(1,62) je obina difaencijalna jednuba po v bja zavisi od m i F. Masa m moie biti konstantna

ili u funkcijiod t. Tabu, F moie biti

ili u funlcija od t, iu

1.2.

moden
funkija od t i v.
trajtme)
krivih koje su date
(1.63)

jdnadbe (1.63), dobivamo da je

Fzdz +
gdje su F, i Py

O,

izvodifunkcijeF u

na z i y, redom.
(1.64)

daje nam vrijednost koeficijentapravca tangente svake krive odreenejedkrivih takvu da svaka
nadbom (1.63). elimo odrediti drugu

iz te familije sijee svaku krivu familije (1.63) pod pravim uglom, tj. elimo
jednadbe
da odredimo ortogonalne trajektorije familije (1.63). Na

(1.64), nagib ortogonalne trajektorije familije (1.63) je dat sa (negativna

recipronavrijdnost od (1.63))

dy_

(1.65)

Ope rjdenjejednadbe (1.65) daje ortogonalnu trajektoriju familije (I .63).

mnoge fizikBlneintcpretacije i primjene ortogonalnih trajektorija.

BiologiJa (Proczi u &liji)

Crvna krvna zrnca (eritrociti) imaju konaan vijek iivljenJa. Stoga je

potrebno konstantno snabdjevanje tijela sa novim eritrocitima koji se proizvode

u
u kotanoj sri. Neka funkcija R(t) oznaaw broj eritrocita u krvi
Tada je
t, a R (t) njen
(1.66)

jednaka je razlici izmu brzine nutabrzina promjenebroja

gubljeujastarih mtrocita (ukonjenihiz tijela pomou
janja novih i
izgubljeniheritrocita proporda je
i sane).
bR(t), gdje je b pozitivnabnCitrocita, tj.
cionalu

1.3. Zadaci za

Brziu nutajanja noviheritrocitaprihgoaa je

prema tome, moie se smatrati funkcijomtrenutmg broja Titrocita, tj.

jedndibn
Na osnovu(1,66)dobivamonwu
r + (t)
(137)
R(t) -bR(t) +
Jednadiba (1.67) je matematiki model za sistem Titrocita, Funkija
"sprege h(R) treba da obezbijedi da se model (1.66)pona u skbdu k
sistem eritrocita funkcionieu stvarnmti. Kao loginoname&se da funkija

h(R) treba da bude opadajua, tj. brzina nastajanja novihKitrocita je

obrnuto proporcionalnosa brojemeritrocita. Jednwt.vnmti r" M)iem
uzeti da je h(R) a/R (a 0, konstanta),to daje

+ a
N (t) bR(t)
Rjeenjejednadibe (1,68)je dato sa
(1.69)

Ponaanjeovog modela je vrlo jednostavno. Polazeiod biol&i rebvantnog poetnog uvjeta R(O) O, sva rjeenjaimaju mu graninuTi-

jednost, R(t) (a/b) l/2, kad t teZi u beskonano. Rjenja koja se dobiju

za poetni uvjet za koji je R(O) (a/b)1/2 su rastue funkcije,a rj&nja

koja se dobiju za poetni uvjet za koji je R(O) (a/b)l/2 su opadaju&
funkcije. Konstantna funkcija (1/0 1/2 je takoder rjeenje. Ta vrijednmt
predstavlja nivo eritrocit8 koji se obinoodriava u krvi. Konvgencija
je
svih rjenja ka (a/b)1/2 znai da ako u bilo kojem momentu (ovdje
bliin
uzeto t 0) broj eritrocita opadne (npr. gubitkomkrvi), njihova
opisa i bez
& se vratiti na normalu. Ponaanjemodela (1.68)moie se manje od
eksplicitnog rjeavunja njegove jednadibe. Zaista, ako je R(t)
Rt) je
(a/b)l/2, tada je dana strana jednadibe (1,68)puitivn Dakle,
pozitivno pa je R(t) rastt" funkcija. Analognose izvedezakljuak

je R(t)

(a/b)1/2.

je R(O)blizu
Rjeenja modela (1.68) teze ka vilibrijumu (a/b) l/2 ak iako

krit%g
nule, dok u stvarnom Zivotu. Opadanje broja eritrocita ispod zraenje
Eko
nivoa vodi ka izumimnjusvega, tj. R(t) -+ 0 (na primjer,
funkcije

kotane srii). Poboljani model zahtijewne takojednostavan odabir

h(R).

13

Zadaci za samostalan rad

U zadacma od 1 do 8, provjici da li su
diferencijalnihjednadibi.

42

funkce rjaj odgowrjuh

za

1.8.

rad

e22je rjenje

+y
jedna&be y' y = 0,

je rj&nje

S. y =

4. Dokazati da su
Yl(z) Oi Y2(z)= x2/4,
cijalnejednabe y' = yl/2.

0,

5. Dokazatida je furEja
for

< C

for > C,

jednadbe

bib bji realanbroj C, rjenje

= yl/2.

y() difencijabilna i

(Uputa: Ne zaboravepokanE da je
6. Pokazati da je fuija

z(t) = +
I

gdje su zo i to konstante,

da rjdenje prolazi kroz

kzo

jednadibe z' = 1 k. Pokazati, tab&,

(to,co); tj. c(to)

xo.

C, rj&je

7. Pokazati da je N(t) = Cekt, za bilo bju

(1.58). Koje je znaenje konstante C?

funEje rj&nja

od 9 do 12, provjeritida Ii su

jedaadbe.

varajue

9. y = ces je rjeienjedifaencijalnejednabe y' 2y

10. y = z + 1 je rj&nje

11.

y=

jednadbuortogonalnetrajektorije

8.

3z

je rjeenje

Y2

c).
$2.

jed a y/
e=
jednadibe y'

reda

1.4. Neki integrabilni sluEa$evidiLrenciJaln1hjednadibi

13. Pokazat da

kriva iz jedno-parametarsb

krivih

siJeEesvaku krivu z familije krivih

2ky

pod pravim uglom i obrnuto.

14. Pokazati da ako familiju rjenja jednadibe

presjeEemopravom = k, tangenete u prijeEnim takama rjdenja i prave

z = k su paralelne. [Uputa:jednadba tangente na rjeenjeu taki (k,c)

k), pri Eemuova prava sadri taEku (k +
je y c = [q(k)

1.4 Neki integrabilni sluajevi diferencijalnih jednadbi prvog reda

Ovdje emo govoriti o diferencijalnim jedna&bama ija se rjenja mogu dobiti
pomou konaEnogbroja integracija.

1.4.1 Diferencijalne jednadbe kod kojih se promjenljive

mogu razdvojiti
Jednadba oblika

(1.70)

aove se diferencijalna jednadba kod bje se promjenive mogu mzdvojii ili diferencijalna jednadba sa sepambilnim varijablama.
Napomenimo da e se veina jednadibi, koje budemo prouianli, moi pogod-

nim gmjenamasvti na jednadbu (1.70).

Za ovaj tip diferencijalnejednadibe vrijedi sljedei teorem o jedinstventi

rjnja:
Teorem

1.4.1.

su funkce f

g e

pri emu je

g(y) O za svakoy (al, bi). Onda za bilo koju taEku (co, yo) iz oblastie,
t = (ao,bo)x (al, bi), postojijedinstveno *Jenje V p(z) obiEnediferencijalne

jdnadbe (I. 70) definuno u nekoj okolini take zo, koje zadovoyva uvjet p(zo) =
C(a, b)

ozruiti up svih neprekidnihfiija

44

na (a, b).

1.4. Neki integrabilni sluajevi diferencijalnih jednadbi

prvog reda

Ukolikofunkcijef i g zadovoljavajuuvjete prethodnog Teorema,

onda

difer-

encijalnog oblika jednadbe (1,70) je

1

dy

g(y)

0,

pa za proizvoljnu fiksnu taku (30, Yo) E E i za svako

(z,y)

E imamo

O,

Adtodnosno

dt

(1.71)

konst.

C, C

Funkcija

je definiranai neprekidnau oblasti E i ima neprekidne parcijalne izvode prvog

Oi
reda u toj oblasti. Osim toga, za svako (z,y) e E je
f

d/z(z,y) +

O,

integral obine diferencijalne

pa po Teoremu 1.4.1slijedi da je funkcij8
jednadbe (1.70)u oblasti E. Dekle, formulom (I.71) je definiran opi integal
implicitno definira rjeenje.
Jednadbom

(1.72)

vo g(t)
je implicitnodefinirano Cauchyevorjeenje ija integralna krisa prolazi takom
Ako postoji a tako da je g(a) O, onda je funkcija y a, z (a, b),
obine diferencijalne jednadbe (1.70) koje moe biti partikularno ili singularno.
Najednostavnijioblikjednadbe (1.70)je y' f(z). Ako je f C(a, b), tada

je y
Sljedee

+ C, z e (a, b). Ovajednadba nema

qieenja.
su jednadbe sa razdvojenim promjenljivim
Zdz (5y4 + 3)dy
2z(y + I)dz+ (za l)dy

(1.73)
0

(1.74)

(1.75)

One se jednwtavnim transformacijama mogu

Zdz
eV
dy

na glJedee oblike:

(5/ + 3)dy
-1

(1.76)

esin Zdz

(1.78)

45

(1.77)

jednadibi prvog reda

1.4. Neki Integrabilni aluaJevidiferenciJa1nih
Primjer 1.4.1. Nadi ope rieienje jednadbe (1.13).

Rjeenje. Kao ito smo vidJelijednaiba (1.73)je jednadiba

rudvojenim

promjenljivirn. Ako integriramo Objestrane jednadibe (1.76), dobivmo

Cdz =

4 + 3)dy + C.
(51/

predstavlja ope rjeenje jednadibe (1.73) u implicitnom obliku.

PrimJer 1.4.2. Rijeti jednadbu (1.74).
RjeJenje.

Varijable jednadbe (1.74) se mogurazdvojiti kao ujanadbi

(1.77).

Integriranje Objestrane jednadibe (1,77) daje

ln 1x2 Il = ln IV+ 11+ C.

ln 1x2 Il + ln
Inl(c 2

Il

C
= C.

Koriste Einjenicu da je elnp = p, imamo

l(z2

Kako je C proizvoljna konstanta, jasno je da je

ponovo proizvoljna konstanta.,

razliEita od nule, koju temo opet oznaEavatisa C, gdje je C

O.Imamo da je

ope rjeenje polazne jednadibe.

Ne zaboravimoda je jednadiba (1,77)dobivenaiz jednadibe (1.74) dijelje-

n1 sa (z2 l)(y + 1). Dakle, moramo biti sigurni da ovaj izraz nije nula.
y 1i y O.Na kraju moramoutvrditi
Moramopretpostavitida je z
i y 1.Vraajuise u jednadbu (1.74)vidimo
ita e se daiti kad je x =

da tri linijez

i y = I takoderzadovoljavaju
diferencijalnu
jednadbu

(1.74). Ako izostavimouvjet C O, kriva V

y I+ (C/(x2 1)) za C O.

1e biti
a 1 ne

navedene formule niti za jednu vrijednost kcmstante C.

46

u
dobiti

1.4. Neki integrabilni sluEajevi diferencUalnih jedrndibi

1
1

Slika 1.5: Polje pravaca i neke integralne krive diferencijalne jednadibe 2x(y +
I)dz + (x 2 l)dy = O.

Primjer 1.4.3. Pokazati da je rjeenje poetnogproblema

Y' = ky, k je konstanta
yoekt. Slino pokazati da je rjee je poetnogproblema

dato sa y(t)

= ky, k je konstanta
y(O) = Vo

dato sa y(t) =
je da se rjeenjedrugog poetnogproblemamoie dobiti in

Rjeenje.

prvog amJenjujui konstantu k sa k.Dakle, dovokinoje nai rjaenje prvog

problema. Kako je y' = dy/dt, razdvaJajuivarijable y i t dobivamo,za y O,
dv

Integrirajui Objestrane imamoda je

kl+C ecekt

Kako je y

Orj&nJe Jednadbey'

kV dato sa V

ky, slijedi da je ope rjaenJe jednadibe

gdJe je C proizvoklna konstanta. Koriatei poeetni

sluEaJevi

Neki
uvjet, imamo da je
bmpletiran.

voeu , pa Je Wim

= C, odakle slijedi da je y(t)

+ zy)dx
1,4.4. RijeJi Werencijalnujednadu
Tjeenjekoje Edovoyava
Ispitati da li ima eingulamihTjeienja te odrdti ono

petni uet

= I.

Oblastdefiniranostiove diferencijslnejednadibejeskup
Oito su z
Oito ova jednadiba nije sa razdvojenimpromjenljivim.
z

y e

0 za y e (00,0), y

0 za

rjaenja ove jednadibe. Smjenomcv = v, gdjeje v

je
dy =
polaznu

cdv vd

iy

0 za

v(c),

O
(cn,O)

Einjenicuda

jednadbu svodimo na jednadbu

2vdz=
promjenljivih(c

v)dv.

Oi v

O) dobivamo jednadibu
dv.

obje strue ove jednadbe dobivamoda je

Inz a = In IVI v + C.
Vraajui smjenu dobivamo da je ope rjeienje dato sa

InlLl cy+C=0.
Ab ope rjenje napiiemou obliku

rjenja:z
V

O za z

Oza y

y Oza e (O) i
Oza y e (00,0),

dobivamoiz opeg rjeienja za C

nema singularnib rjdenja.

pa

Iz poetnoguvjeta dobivmo da je C 1, pa je partikularnorj&nje

za x (00,O).
= Idato sa y
uvjet

1.4.5. Ngi ope Tielae diferencijalnejdnadlbe

U postojeeingulama rjeeraP
+ 10)dv O. Ispitau
48

1.4. Neki integrabilni sluEAjevidiferencijalnih ednadibi

reda

11
Slika 1.6: Polje pravaca i neke integralne krive diferencijalne jednadbe

zy)dz

zy)dv.

RjeJenje. Uvedimo smjenu

z+ y= u

dy du -- da.

Uvrtavajui ovo u polaznu diferencijalnu jednadibu dobivamo

2(2u + 5)du =

Pretpostavimo
da je u

+ 3)d$.

,Razdvajarxjern promjenljivih dobivamo diferenci-

jalnu jednadbu

3
2

2U+5

da

strane ove jednadbe dobivamo

Integriranjemlijevei

31

Kab je z + y = u, dobivamoope rjecnjeu implicitnomobliku

2

31

Akoje u =
Y= ,jednostavno se provjeri da je prava y
polaznejednadibe koje se dobiva iz opeg rjeenja za C
nema singularnih rjaenja (Slika 1,7).

x3 rjeenje
pa jednadba

1.4.1,1 Zadaci za samostalan rad

U zadacima od 1 do 14, odrediti koje od jednadbi su sa razdvojenimpromjenljivim, te ib

49

1.4. Neki integrabilni sluaJevi diferencijaInhJednadbi prvog reda

Slika 1.7: Polje pravaca i heke integralne krive diferencijalne jednadbe

(z + y +

l)dx

(4z + 4y+ 10)dv O, za

1. (I + z)vdz + zdy

2i

'

2. (T2 + y2)dc 2xydy

AP Bpa ; A, B

O.

7. cy i

9.

10. 3zyd'.c+ (32 + 4)dy

11. cos zsin vdy (cogvcosz

12.

y62z8 + yaz

13. v4dT + (9 3y)dv

14.

+ cosc)dx

2
(1 + y ) cos zdz

(1 + sina z)2y

15. Nal krivu koja prolazi takom (O,I) i iJi je nagib u bilo kojoj taki (z,v)
jednak ordinati y.
50

1.4. Neu

ras

16. (PsibologfJa) Thtzstoneje 1930.godine

modela koji

stanJe lnika, ili

dok uenik uEiodre&nu materiju. Ab v(t)

trenutkut tadaje

uEenjau&nika,

anje u&nka u

gdje su k i m pozitivne
od
materije koja se ui, redom. Rijditi navedenu

(Uputa: Uveti smjenu y = sina 9.)

jednbi obka

17. (Biologija) Volterraje dobiosistan

a(al + 02Y)

+ b2Z)

kao matematiki model koji opisuje kompeticiju

koegzisiirajuna istom podruEju.Iz ovogsistema,

dy

dvijevr" bje
lanano

dv

moiemo dobiti diferencijalnu

dy _ y(bl + hz)
dz z(al +
Rijditi navedenu diferencijalnu jednadbu.

18. (Fizika) Pretpostavimoda je brzina raspadanjaradioaktivnog

tuorak je
proporcionalna njegovoj koliEini u datom trenutku. Za
utvrdeno da se 50% materije raspadne za 1600godina. (Ovo je taEno,na
za radium 226.)

(a) Napisati diferencijalnujednadbu bja opisuje proc

dioaktivnetvui.

(b) IzraEunati
proporcionalnti.
(c) Koji
materijee rupasti za 800
(d) Za koliko godina 6e ostati samo jedna
odnosu na koliEinuna

janadibu
19. Rijeitidiferencijalnu

51

1.4. Neki integrabilni sluajevi diferencalnih jednadbi

diferencijalnu
jednadbu

20. (HemiJa)

k(a

x), ka,b

koja se javlja kod opisivanja hemijski rakcija. Odrediti emu

$ kad

21. (Botanika) Rijeiti diferencijalnu jednadbu

0.088(2.4 - 1),

koja modelira podatke koji su dobiveni eksperimentalno, te odrediti emu

tei I kad w + oo.

22. Odrediti ortogonalne trajektorije jednoparametarske familije krivih y

cz.

23. Kolonija bakterijase poveava brzinom koja je proporcionalnaveliinikolonije.

Ako se broj bakterija utrostrui za 4 sata, poslije koliko vremena e se

kolonija poveati 27 pua u odnosu na poetnu veliinu

24. (Biologija) Pretpostavimo da populacijaraste prema Verhulstovimlogi6tikomzakonu

AN - BN2,

gdjeje N

N(t) veliinapopulacijeu trenutku t, a konstanteA i B au

vitalni koeficijenti populacije. Kolika e biti veliina populacije u trenutku

t? emu

e teiti veliina populacije kada

t 4 oo.

25 Odrediti parametar a tako da se smjenom y(z)

jalna jednadba

z az(z) obina diferenci-

transformira u diferencijalnu jednadbu kod koje se promjenljive mogu razd-

vojiti. Zatim nai sva

koja prolaze takom (1, 1).

26. Odrediti oblast egzistencije i jedinstvenogtirjenja obine diferencijalne

jed ad e

cos Y + siny

i na.iintegralne krive koje prolaze

(0,

27, (Statistika) R.jdenja diferencijalne jednadbe

B+

+ DX2Y

daju vane funkcijedistribucije u statistici za razliite vrijednosti parametara A, B, C i D. Rijeiti diferencijalnu jednadbu u sljedeim sluajevirna:

52

1.4. Neld integrabilni s

a) C
b) A
c) B

D O, B Oi A proizvoljno
B D Oi C 0 (eksponencijalua
distribucija).
D O, C 0, i A C (gama

d) B O,C -D, (A - l)/c

1, i A/C

(beta distribucija)

28. (Rast tumora) Rijeitidiferencijalnujednadbu

4-4

bANeXt

gdje je N veliina tumora, a b i A

konstante. Pokazati da

zaista raste.

29. (Ekologija) U lanku8 od M. Slatkin i D. J. Anderson,koji su se baviM

kompetitivnim modelima, dat je sljedei poetni poroblem

-4TRDF 2(R), F(0)

1,

gdje je F(R)
da sluajno odabrana individuapreivi u radiusu
R, i D je poetna gustoa. Pokazati da je
1

1 + 2TR2D

30. Na bnferenciji o populacionojdinamici,9 J, R. Thompsonje govoriona

temu Modeli-Osnove ispitivanja AIDS: Njegovi uzroci i krajnja eliminacija
gdje Je doo sljedei model: Neka je

Y
k

broj inflciranihu trenutku t,

broj kontakata po jedinici vremena

vjerovatnoa da kontakt izazove ADS

IJ stepen emigracijei

stopa smrtnosti Od AIDS-a

bolesti

u ranim

Rijiti ovu diferencijalnujednadbu kada je

ka

Ecolow 05

0.25,

0.00556,

20-22,1986,Uuivasity of

0,1, i Y(0)

2000.

1.4. Neki integrabilni slu

evi

reda

y' f(az + by+ c),

pri emu

je ab

0, f E C(a, b), se smjenom

ac + by + c

jednadbu kod koje se promjenljive mogu razdvojiti.

u(z)

31 Rijaiti jedandbu

1.4.2 Homogena diferencijalnajednadba

Jednadbaoblia

(1.79)

naziva se homogena diferencalna jednadh.

Ako je
f definiranana intervalu (a, b), oblast

je

D (c, y)lac V

jednadibe

bz y as, z O).

Koordinatni poetak je singularna taka.

Smpnom

u, gdje je u($) nova nepomata futEja, diferencijalnajed-

nadba (I .79) se svodi na obinu diferencijalnu jednadbu kod koje se promjenljive

mogu razdvojiti.

Za funkciju M(z, V) kaemo da je homogena stepena homogenosti m ako za

+00) vrijedi M(tz, ty)

tE
Ako je data jednadba

ltmM(z, y).

M(z, y)dz + N(z, y)dy

0,

gdje su funkcije M(z, y) i N(z, y) definirane i homogene istog stepena homogenosti

u oblasti 6, pri emu je M2(z, y) + N 2(z, y)

jednadba homogena.Za t
z 0, je
dy

M(z, y)

Oza svako (z, y)

lzmM(+1

jed oduz
1.4.6. Rijeti diferencalnu
Rjeene.
(O,

x (O,

E, ondaje ow

vln
(00,

Difcencijalnu jednadbu moemo napisati u obliku

54

OP

Neki Integrabilnl sluca,javidlfaroncqalnlh Jednadibl prvoE reda

Uvedimo smjenu y

y'

us, gdje je u

u(x) nova ncpoznata funkcija. Kako

u'z + u, diferencijalna
jednadbase gvodina

promjenljivim

sa rudvojarn

du
u(lnu

IntegiranJem lijeve i dne strane ove jednadibe, dobivamo

Inl Inu Il = In
Konstantu C napiiimo u obLikuC

Slika 1.8; Polje

cyln

Ako je Cl

+ C.

In Cl za Cl > O,pa dobivamo da je

neke integralne krive diferencjalnejednadibe L/

O, lahko se vidi da je V

ze rj&nje diferencijalnejednadibe,

pa je ope rjaenje polazne diferencijalne jednadbe dato sa y = xe l+C, gdje je

C proizvoljna konstanta. Jednadba nema singularnih rjenja (Slika 1.8).

Primjer 1.4.7. Odreditiope rj&nje diferencijalne

jednadibe
Ispitati da li postoji singularno rjeienje? Odrediti rjaenja koja prolaze taEkama
(0, 1),(1,3)
-2).

R'eienje.
2cAz
jednadbe

Oblut definiranti diferenclJalneJednadibe je 8kup {(,y) : (V

2zA$
O)}.Jednadiba se svodi n. dvije diferencijalne

55

1.4. Nekl Integrabjlni sluaJevi diferenciJa1nihlednadbi prvog reda

ove
SmJanomy zz, gdje Je z z(z) nova nepoznata
promjcnljivim
svode na diferancijalnoJednadibe sa razdvojenim

Za

Ooperjeereje dato sa

0 1z

pa je ope rjeionje polazne diferencijalne jednadbe dato sa

4

za
O za y O se dobivaju iz opeg
0 Ima dva rjaenja z 6 i z 3. Za V c,

O za y O i
RjeSenJa
C oo. Jednadibo z vGZ

O,polazna jednadiba postaje 6zdz

61zldz,paje funkcija y

63, z

partikularno rjeenje polazne jednadbe gadrano u opem za C 0. Na isti

O partikularno rjeenje polazne
nain se moe vidjoti da je funkcija y 33,
jednadibe sadrano u opem za C oo.
O,koje ine rub oblasti definiOi y 2x za
Poluprave y 2x za
polazne diferencijalne jednadbe, pa polazna diferencijalna
ranosti, nisu
jednadba nema singularnih rJeenja. Kroz taku (O,1)prolazi rjeenje z O
O.Kroz taku (1,)
za y O,a kroz toku (1,3) prolazi rjeenje y 3z,
prolozi rjeenJe

Posmatrajmosada

(att + lny + Cl)dx+ (aaz + bay+ 02)dy

(1.80)

Pokaaat emo da ova jednadba moe svesti na homogenu jednadbu ili Jed*
nadbu kod koje se promjenljive mogu razdvojiti,
Prije svega, podsjetimo se nekih stvari iz analitike geometrije u ravni. Jed-

nadiba prvog stepena ca; + by + c

O predstavlja pravu liniju. Zbog toga se

ona zove linearna jednadba. (Prisugtvo konstante c u ovoj jlnadbi sprijeava

da jednadba bude homogena.) Ako su koenciJentiuz z i y u jednoj linearnoj

jednadibi proporcionalni ga odgovarajuim koeficijentirna u drugoj, onda su odgch

varajue prave linije paralelne. A ako su sva tri koeficijenta u jednoj jednadbi

66

1.4.

integrabilni sluEajevi diferenciJalnih jednadbi

proporcionalnasa odgovarajuatri beficijenta u drugoj, onda

reda
odgovarajue

prave linije poklapaju.

Drugi koncept koji emo ovdje trebatije pojam "translacije osa", Naime, neka
su (x, y) koordinate taEkeP u odnosu na koordinatni poietak. Sada translatiramo

koordinatnipoetak iz poloaja (0,0) u novi poloiaj (h, k) i taj novi poloiaj

oznaimosa (,). TbEkaP sada ima dva poloaja: jedan u odnosu na (0, O)i u
tom sluEaju njene korodinate su (z, y), i drugi u odnosu

na (,), u ovom

sluaju

njenebordinate emooznaEitisa (u, v). Pitanje kojepostavljamoje ; *Kakvaje

vea

koordinata (z, y) i (u, v)?" Lahko se vidi da je

Ovo su jednadibe za translaciju. Sada emo pokazati kako se translacija koordi-

natnih osa moe isbristiti za rjavanje jedanadbe (1.80).

Pretpostavit emoda prave predstavljenelinearnim
u brojniku
i nazivnikunisu paralelne. Osim toga, pretpostavit emo da su
i c2 Oba
razliti od nule (u protivnom

ako su Oba jednaki nuli, imat emo homogenu

jednadbu, za koju znamo kako se rjaava.) Budui da smo

obinu

pretptavili da prave nisu paralelne, onda sigtem linearnih jednadbi

alt + blY+
+ b2Y+ ca
ima jedinstvenor1je po c i y. OznaEimeovo rjeenjesa (h, k). Ako sada

translatiramo koordinatni poEetak (O,0) za (h, k) redom, i oznaEirno novi polo8j

sa (,),jedandba (1.80) postaje

+ h)

+ b2V+

k) + CIIdu

h) + b2(V+ k) + C2JdV O,

+ b2V+ (a2h + b2k+ C2)JdV O,

TaEka(h,k) je taika prajeka pomenutedvije prave, tj.

i na jednoj i na
drugoj, pa je izraz u malimzagradamaprethodne relacijejednak nuli. Sada se
prethodnajednadibaraucira na
(Olu + bLV)du+ (azu + b2V)dv= O,

ito je

obiEna

Primjer 1.4.8, Naa operjeenjediferencijlne

57

1
1, 4
U Drugi

3
Nai
zamijene
Zadaci
naEin
su
sm e
j n a u =a +
zl b a y + c v
il = a a +
z b a y +c a a
z, m
it se d e
fi re n c ra
i irza u n a u
j se

prave

Slika
1
,9

Polje
pravaca

&
za

samostalan
1 (0)
(0)

ObiEna
Dobiva

ij
58

paralelne'

neke
integralne

homogena
radOnda
+ ad
na

73
uvodl

0b jednadiba
diferencijalne
d

cij 80

je

edn

se
uvede

R'eJe*.

Odavdeslijedi

r.

2
an

Neki

prveh

grab

to

~
1
0

h
+
2

rjeenje

2
an

+
j
2

+
c be +c.
(Slika
dato
1

ki
bi
2
3

,S g
reda
enom

1.4. Neki integrabflni

2.

jedtndibi

rjaenje poEetnogproblema
(za + y2)dz + 2cydy

3, Odrediti
= 2Cc.

y(l)

I.

trajektorije

krivih$2 +

diferencijalnujednadibu ay' y =

4.

jednadibu (2a y +

5. Rijiti

6.

reda

+ (z +

jed ad u (23 + 3y I)dz + (4x + 6V+ 2)dy

= O.
O.

7. Pokazatfda se smjenomy(z) = cv(c), gdjeje v = v()

funkcija, jednadiba ynf(z) +
razdvojenim promjenljivim.

nepunata

SY') = Osvodi na janadibu sa

8, Dokazatida se smjenomvarijablivzn = v diferencijalnajanadiba y'

svodi na jednadibu sa razdvojenim promjenljivim.
rijeiti
diferencijalnu
to
jednadibu
= 2y(c 2 V

9. Rijditi diferencijalnujednadibu
z + z2y
bristei smjenu y
funkcija.

van , za pogodno odabrano n, v

v(x) nova nepoznata

10. Nai krive bje imaju osobinu da bilo koja tangenta na tu krivu sijeEeE--u

u taki koja je podjednakoudaljenaod take dodira i od koordinatnog

poietka.

11. Nai krive kod bjih je zbir normale i subnormale proporcionalan apcisi.

jednaibu
12. Rijiti diferencijalnu
(Y 4 3z 2)dy + zvd

O.

13. Rijeiitidiferencijalnujednadibu
smjenom varijabli y = zm, za pogodno odabrano m,

14. Rijiti diferencijalnu jednabu

(y' + l)ln

Odreditiono rjaenje za

5.

je
59

1.4. Nekf integrabilni sluEaJevidiferencUalnih Oednadibi

reda

1.4.4 Linearna diferenciJalna jednadiba

i

Jednadiba oblika

(1,81)

nazivase lineama difertncalna ednadbaprvog rda. Ako je q(x)

nadba

Jed-

0,

(1.82)

se naziva homogenadiferencijalna jednadiba pridruena jednadbi (1.81). Ako su

funkciJep i q neprekidne na intervalu (a, b), onda je oblast egistenciJe jedin
stvenostidata sa C = (a, b) x (00,+00). Budui da je E oblast egzistencijei
jedinstvenosti obine diferencijalne jednadibe (1.81), nema Singularnih
Op6erjeenje diferencijalne jednadbe (1.82)je dato sa

gdje je (zo, YO)e C proizvoljna taka. Rjeenje Cauchyevog problema za diferencijalnujednadibu (1.82)je dato sa

p(t)dt
Linearna diferencijalna jednadba (1.81), moe se rjeavati na vie naina.

1.4.4.1 Metod varijacije konstanti (Lagrange)

Ovaj metod sastoji se u torne da se poae od opeg rjeenja homogenejednadibe
(1.82)tako da se urnjesto konstante C posmatra neprekidno diferencijabilna
funkcijaC(z) takva da je funkciJa
p(t)dt

xo

rjeenje obiEnediferencijalne jednadbe (1,81), Nakon difrenciranja i uvritavanoa

Ujednadibu (1.81), dobivamo ope rjaenje:

p(t)dt

C+

q(t)e

dt

(a, b).

(1,83)

Ovomformulomje dato ope rjeienje, jer funkcija na lijevoj strani izrua (1,83)

zadovolJavauvjete
0 integralu u oblasti E, Za datu tadku (xo, VO)rjeenJe
poEetnog problema je dato ea

p(t)dt

p(u)du

YO+

so

dt , ge (a, b)

1.4. Ncki intepabDnI slua!eyf diferalnih

Jednadbi prvo reda

1.4.4.2 Metod neodreenlh loe6cijenata

(Bernoulli)

Banoulllgv metod sagtoji se u tome da se rjdenje

jednadbe (1.81) trai u oblku
profzvoda dvije funEje u(z) i v(z) koje su neprekidno
na (a, b).
Dakle, traimo rjdenJe u oblku y u(z)v(z). Kako
Je za svako z (a, b)

+ u(z)fr/(z) +

q(z),

to se funkcija v(z) odreuje iz uvjeta

d (z) + p(z)v(z)

0,

tj. kao rjeienje odgovarajue homogenejed ad e, Dakle,

p(t)dt
p(t)dt

Sadaje u'(z) q(z) zo

, paje
p(u)du

C+

u(z)

zo

q(t)e zo

dt.

Mnoenjem ovako dobivenih funkcija u(z) i v(c) dobivamo ope

1.4.4,3 Metod integracionog faktora (Euler)

O integracionom faktoru govorit emo detaljno kod obinih diferencijalnih jednadbi totalnog diferencijala,
Dane, diferencijalnajednadba (1.81) se pomnoi sa tzv. integracinim fak(cilj ovog mnoenja je da lijeva strana jednadbe (1.81) bude
totalni diferencijal) dobije se

torome

p(t)dt

d
dz

Odavde integracijom i smjenom dobivamo ope rjnje diferencijalne jednadbe

(1.81).

PrimJer 1.4.9, Nai rjeenje

dt

+ (tanz)y

na intervalu(O,r/2).
61

sinz

1.4. Neki integrabilni siuEai

prvo$ reda

Rieen'e, Ovoje

raa ss
p(z) = tanz

sin z,

gdje su obje funlcije neprekidnena (O,7/2).

tanzd

obje

jan.dibe ss

1
cosz

dobivamo da je
1

sinz

cosc

Integrirajui ovu jednadibu, imamo da je

cos

Dijeleijesa I/
Primjer

= C Incogz.

0 < x < I.

dobijemorjeenjey(a)

1.4.10. Rijeiti problem poetnih tnednosti

ty' 2y = z2,

y(l) O.

Rje5enje.

Ovu diferencijalnujednadbu moiemo napisati u obliku y' y=

I,
z, gdje je z O. Ovdje je p(z) = i q()= .Prema tome,
) ili (O, Kako co = 1 leii u inta-valu
gdje su p(z) i q(c) neprekidneje
na internlu (O, Kako je
(0, 00), to postoji jedinstvenorjeqje
Ina2

to imamoda je
obje strane ove jednadibe dobivamoda je

YF = C- Ina.
KoristeiEinjenicuda je y(l) = O,
Pa je ope rjdenje dato sa y() = z2(C Inc).
dobivamo
12(C-1n1)

paje

problem. dato aa v(g)

62

a > O.

1.4. Neki

sluEajevi

jednadbi

Primjer 1.4.11. Jednadbu

(z2 + y2 + L)dy + zvdz = O

svesti na lineamu uvodenjem

Rieenje.

OEiglednoje y

moemo napisati u obliku

dz

smjene.

0 rjenje polaznejednadbe. Polazmljana&bu

z2

dy

+1

zy

Mnoie Objestrane prethodne janadbe sa z

Iv2+I
0 dobivamo

Smjenom

prethodna janadiba se svodi na linearnu jednadbu

2

Eije je rjaenje dato

2

Vrjui smjenudobivamoda je

2(y2 + 1)

Y dy

rj&lje polaznejednadbedab
1.10).

1.4.5 Bernoullieva diferencijalna jednadba

Jdnadb oblika
0,85)

63

integrabllnl

1.4.

dlfrencqalnih $ednadibi prvog raa

Slika 1.10: Polje pravaca i neke integralne krive diferalcijalne janulibe

(cz +

ya+ I)dy xydz 0,

broj razliEitod Oi 1. Naime,akoJe a = O,ondaje

gdJeje a bilo bji
diferencijalnajednadiba (1.85)linearna,a ako je a = onda je

janadiba (1.85)sa razdvojenim promjenljivim.

Pretpostavi:no da p(z), q(z) C(,b). Oblast definiranoeti
D

(1.85) je

(a, b) x Y, gdJe je Y oblast definiranosti funkcije

je y O, onda nakon dijeljenJa sa y, jednadiba (1.85) ptaje

z, pri CernuJe z z(z) nov nepoznata funkcija od c,

jednadibu
(1.85) transformira u linearnu

Smjenotn,
cijalna
Zatim
rjaenje

ovu janadibu i to rjdenje uvrgtimo u smjenu. Koristei izraz za

dobivamo ope rjdenje Banouldiferencijalne

lieve jednadibe:

p(t)dt

C + (l a)

q(t)e

p(u)du
dt

(Journoda jednadiba (1.85)ima rjdenje y O, e (a, b), Ovo rj&nje je

partikularno a > I i moie dobiti iz opegza C 00. Akoje 0 < < 1, avo
rj&nje se ne moie dobiti iz opeg niti za jednu
pa je singularoo.

64

konstante C

1.4. Neki Intevnbilni sluaJevidlferencijalnih 4ednadibi prvog reda

PrimJer 1.4.12. Nadi ope rieJenje diferencijalne jednadbe

-i.y
te odrvditi ono

koje prolazi takom

Ina

(I, I).

je y
Rjeenje. Oyoje BernuliJevo
jednadibaza a = 2. OEigledno

Orj&nje

7, jednadiba se svodi na linearnu

ove Jednadibe. Smjenomu

jednadibu

u Inz
:t

Eijeje rJeienje dato

u()=

Inc

Ada

Ina +

+ cz.

Op rjeienje polazne jednadbe je dato sa

1

Inz + I + Cz

Iz ovog rjdenja izdvojimo ono koje prolazi kroz taEku (1,1). Lahko se vidi da je

O,pa je treno rjdenje dato sa

( Slika 1.11

PrimJer 1.4.18. Nai ope rjeJen5e diferencijalne jednadbe

RjeJenje. Smjeoom

e2v t,

t(z) > 0

We 2v

t'

polagna jednadba svodi na Bernulijevujednadbu

linearnu

2. Smjenom z

z', ova jednadba

se transformira u

,pe

auzt10d
(t 0

~
a

Ac +
9do + +

opu

"

A!IS

,
~
MON

1
t

Od

n
PVPBZ
u

'

az

99

PO
0upo0d

diferalnlh Jednadibl

1.4. Neki integrabilni

qsiny

(b)

reda

z + i

(c) y' + siny + zcosy +

7. Nai jednadbu krivih kod kojih je odsjoak koJi gradi normala na

jednak x/Y

1.4.7 Darbouxova diferenciJalnajednadba

Jednadiba oblika
ydx)

M(z, y)dz + N(c, y)dy + P(x,

(1.86)

gdje su M(z, y) i N(z, y) homogenefunkcijestepena homogenostia, a P(x, y)

homogena funkcija stepena homogenosti p, naziva se Darbouxova diferencaa

jednadba.

Akoje p

a +2

Oili g a + 1

0, gmJenom

z, gdje je z

z(z)

nova nepoznata funkcija, Darbouxova jednadba se transformira u Bernoullievu.

Naime, u dijelu zajednike oblasti definiranosti funkcija M, N, P i u home je x O
(analogo za z O),jednadibu (1.86) napiilmo u obliku

z af (1,

dz + za N (l,

zz, onda je zdy ydz

Stavimo y

dv + a pp (I,

(zdy

0,

c 2dz, pa jednadiba postoje

-a + 2dz - O.
+ N(l, z)zdz + P(l, z)

IM(I, z) + zN(1,

Ako je M(l,z) + zN(1, z) O, ovo je Bernoullievajednadiba po nepozntoj

funkcijiz(z). Moie se pokazati da ako Je (z) rjaenje ove jdnadibe, onda je
rjaonje Darbouxove
V zz(z), gdje je z(x) inverznafunkcijafunkcije
jednadbe.
Ako je zo koriJenjednadibe

O, onda posebno treba

+ zN(I,z)
ispitati da li je neka od funkoijay zor, z O, ili y Zoa, z O rjdenJ
jednadbe (1.86), zatlm odrediti prirodu rjaenJa.
a ab
Ab Je p a + 2 0, onda jo diferencijalnajednadba (I.86)
Je B a + 1
PrimJ&

O, onda je jednadba (1.86) homogena.

1.4.14. Na ope r e

e difere iia e jed ad e

(z zv)dz + (y + x 2)dy O.
R$eJen5e. Oblast
je

jednadibeje skup
diferencijalne
diferencijalnajednadba se moie napisatiu obilku
zdy + VdS+ z(zdy

0.

diferenc alnlh ednadibl

1.4, Nekl inte abllnl alu

jdnadibu

ono so svodi na

Smjenom y

koJa jo Bernulijeva po x,

imamo da

u/u ova Jednadibo ge gvodi

Smjenom u
jalnu jednadibu

linarnu diferrx

Eijeje rjcicnJe dato ga

u(z)

dz

(za+1) z +
je

dz
Vraajui srnjonu dobivamo da Je ope rJdenJe polane

to je u(z)

jednadibe dato sa

PrimJer

1.10

1.4.15. Rijciti diferencijalnu jednadbu

Odrvditi ono deenje koje sadri taku (,

Rjeere.

\
1x1}

OblasL denniranosti diferencijalne Jednadibe Jo skup {(3,V) t

O)},Jednadiba jc DarbouxovadiferonciJalnaJodnadiba
zdv

vdx

za N(a, y) E O.SmjenomV

za Onose svodi na diferenciJalnuJednadbu ga

razdvojnim promJenljlvim dz lal(z

O.Ako

opa integral je

----.--rt
Kako Je

68

+ c.

za 1

0. njen

1.4. Neki inte abilni slu

evi difaran alnih ednadbi rvo reda

Slika 1.12: Polje pravaca i neke integralne krive diferencijalne Jednadbe (z

zy)dz + (y + z2)dy 0.

to je
z a 1

pa je rjeenje Darbouxove diferencijalne jednadbe

C 2)2+

(C $2)2 4

Za z

l, funkcijeV z za

sadrana u opem rjlju

za C

Oi y
oo.

x za

0, su partikularnarjeenja

Za z 1,funkcija y za c Oje singularno rjeenje jer kroz proizvoljnu

tuku (za, ro),zo O, osim nJe prolazi i Cauchyevo rjeenje
3 2) 2

Diferenciranjemovogizraza lahko se vidi da je V(co) 1,paje integralna kriva

y cza c Onjegovatangenta u taki (30,zo).Prema tome, ova prava je
singularno rjeenje, kao i prava y za x O.
Kroz taku (2, )prolazi singularno rjeenje V ,
O, i Cauchyevo

rNenje

z2)2 + 41
(4 z 2) 2 4

--V

69

V(Slika 1.13

1.4. Neklint

bllni sluEaJevldlferenc alnih ednadibi

Slika 1.13: Po e

reda

avaca i neke integralne krive diferencijalne jednadibe

1.4.8 Zadaci za samostalan rad

1. Rijditi sljedeeDarbouxovediferencijalnejednadbe:
vdz) = O
+
(a) (z + 3v)dz+ 2ydy+
(b) (z a zy 2)dz + 2z 2ydy (Zdv dy)

jednadibu Zdz + ydy + z(xdy ydx) = O.

2.
3. Rijeitijednadibu (xS y)dz + (x2y + x)dz = O.

1.4.9 Riccatieva diferencijalna jednadba

Jednadba oblika
+

+ r(z)

(1.87)

se naziva Riccatieva diferencijalna jednadiba.

C(a, b), onda 81ijedida je E = (a, b) x (00,

Ako su funkcije p(z), q(x),

oblast egzistencijei jedinstvenostirj&nja. Buduida je e i oblast definiranosti

diferencijalne jednadbe, onda jednadiba (1.87) nema singularnih rjenja. Za
razliku Od integralnihkrivih linearne diferencijalnejednadibe, integralne krive
Riccatieve jednadibe ne moraju biti definirane na cijelom intervalu (a, b).
Prlmjer 1.4.16. Rjeenjediferencijalnejednadbey' ya sa
utetom
y(O) = 1, je y 1/(1 z). Ovo rieenje nije definimno svuda na
osi.

Naime, ono je definiranosamo

date diferencijalne

1 > 0,

definirana svuda na R.

70

< I, dokje desna stmna

1.4. Neki

slua$evi

prvo$ reda

Ono to
jednadibu (1.87) je da ge ona u op&m sluEaju ne moie
rijeiti pomou konaEnogbroja integracija. Riccatieva jednadiba se uvijek moie

rijeiti ab je pomat jedan partikularni integral Yl. Smjenomy =

je z() nova neponata funkcija, ona se transformira u linearnu

gdJe

janadibu.

Postoje specijalni sluajevi ove jednadibe koji se mogu rijaiti:

Na primjer, ako gu a, b, c konstante, takve da je a2 + c2 O,onda jednadiba

(i) y' =

+ by+ c) je diferencijalna

razdvaj prom-

jenljive (f je data funkcija);

(ii) y' =

+ c je homogenadiferencijalnajednadba;

(iii) y' =
+
+ c, smjenomy = zv', gdje je z = z(z) nova nepnata
funkcija, transformira u diferencijalnujednadbu sa razdvojenim promjenljivim

= az2 + c.
(iv) y' = Ay2 + ey + S, gdjesu A, B i C konstanteza koje vrijedi(B +
4AC ima jedno partikularno rjeenje u obliku

gdje je a neka konstanta, pa se rjava kao u prethodno opisanom sluEaju.

(v)

+ Av2 = Bcm se za m = O se svodi na diferencijalnujednadibu sa

razdvojenimpromjenljivim,dolcza m = ,jednadiba se svodi na oblik
pod (iv). U ostalim sluEajevimaovu jednadibu je moguerijeiti preko
integrala akko je

2m + 4

k,

k je cijelibroj i m

O,m

U tom sluEaju smjenom

z

zm+2

t,

Z = Z(t)

gvodi na diferencijalnu janadbu

1
t' + az z2 It, a = k
,
2

bja ee sm)enom

a+u
svodino

oblib kao pod ii).

71

Neki Intovabllnl

raa

difgrencqalnjhlanadbi

diferoneUalnaJednadiba (1.87) moi'

Ricoatievu diferencijalnu jodnadibu kod koje su

III

SmJenom

ne tnijetoajul koefic(jentug kvadrat, data Riccatieva diferencijalna

mae svti na oblik koji ima uz VkoeficijnLnula.

opisana <Ivapogtupka, gvaka Riccatievo diferencjalna jednadib se

na oblik

Mae se pokasati da je ope rje5enJeRiccatievejednadibe oblika

te da je janadiba Eijeje op6e rjeienje dato sa V

(x) 0 Ricctfevs diferoncijalna jednadiba.

PrimJa

jenade
Naiopefielenje diferencijalne

R'een'e.

OEiglednoJe Jedno partikularno rjeienje dato sa

Smjenorn

polaana Jednadib se evodi na linearnu diferencijalnu jednadibu z'

uje Je rJ&nje dato sa

Odavdeslijodida je ope rj&nje dato sa

PrimJer

Naa ope rjeenjediferencvalneje&iade

72

1,

Neki

evidiferenc ainih ednadibi

Rieenje. Ovdjejem
-4. Kakoje
cijalna
4ednadiba

-1

pomocu

Smjenom
1

dobijemo diferencijalnu

reda

toJepolaznadiferen-

z z(t),

jednadibu
1

2
Kako je Q < I,to
smjenom z

ova jednadba se svodi na

1
tu' uu
= t,
Smjenom u = vv', prethodna
jednadba se svodi na jednadbu sa
razdvojenim

+ va
v'vrt= I
2

Eijeje rj&nje dato sa

v = tan(V+C)

za C

C +

2
Vraanjem smjena ope rjeenje polazne
jednadbe je dato sa
1

za -C-

<

-C+;

(Slika

(a)),

1.4.19. Nai ope rjeenje diferencijalne jednadbe

z/ = c 2y2 (2z +
Rjeenje.

Uvedimo smjenu y =

+ 1.

y' = dz + z'a.Uvrtavajui
u

laznu jednadbu dobijemo da je

Odabaimo tako da koefcijent uz y2 bude 1, tj- a = l/ za z O.U tom sluaju

se jednadba svodi na diferencijalnu
sa razdvojenim promjenljivim

koja se moie za, z

z' = z a 2z + I

l, napisati u obliku
dz

Integriranjem obje strane prethodne jednadibe dobivamoda je

Vraanjem smjene dobivamo da je ope rjeenje dato sa yc 1 =

x + C.
Ako je

I, tada dobivamo da je V 1/2, rjdenje koje se dobiva iz opegrj&nja za

oo (Slika 1.14 (b)).

78

1.4. Neki integrabilni sluEaJevi

jednadibi prvo$ reda

t 11

(b)

(a)

jednadbi (a)

Slika 1.14: Polje pravaca i neke integralne krive

= Y2 +
i (b) zyt = z 2y2 (2z + l)y + 1.

1.4.10 Zadaci za samostalan rad

1. Rijeiti sljedee diferencijalne jednadibe:

2. Rijditi diferencijalnujednadibu
a 2(y2 +

2
2 y + +

= O,

rjeljebje

ima partikularno rj&nje oblika y(z)

prolazi taikom (O,1).

3. Rijeitidiferencijalnujednadibu

4. Rijiti

jednadbu
2 c 2 x

a + Y2

2 cosz

74

e R,

1.4, Nekl Integrabilni elua$evfdiferenciJa1nihJednaibi

raa

Odrediti ono rj&nje koje suirii tauu (O,1).

5. Rijaiti pogodnim smjenama diferencijalne

a) y' + ay(y z) 1 = O,

+ zy(y $2) 23 = 0,

b)

1.4.11 Diferencijalnejednadbe totalnog diferencijala

funkciju
z(z, y) = 3z 2 y + 5zy + ya + 5.

funkcijeje
+ (3z2 + 52 + 3y2)dy.

dz = Z dz + Edy = (6zv +
y
Ox

je da neb neprekidnafunkcijaz = z(z, y) onda nije teib n njea

Medutim,moemopostaviti obrnuto pitanje, tj. da li je

totalni

(6zy + 5y)dz + (3z2 + 5x + 3y2)dy

toUlni

neke funkcije.

sljdeu

pitanje

Prije negodetaljnije darno odgovor

definiciju.

DaniciJa 1.4.1. Izuz

e
difemEW,

M(z, y)dz + N(z, y)dy

dfaencal Okopodo$frnkcija f(z, y)

je

Saa ano preciznodefiniratijednadibu totalnog diferencjal. Neka

DC

M(z, y) i N (z, y) definirane i neprekidne u jedntruko povezanoj obluti 10

je u toj obluti M2+ N2

0,

M(z, v)ds + N(x, y)dy

tvorena

a da e pn

dima

i
ne

(z, y) e D.

oblika

(1.88)

ekup) D jedntrub pomana

neprekidnomdeformacijomstecnuti na tku
uD
krivom podrazumjenmo po
iz O. Pod utsorenorn
rw.nsku krivu.

1.4. Neki integrabilni slu

evi diferencijalnih jednadbi

zove se diferencijalna jednadba totalnog difereuciJala ako je njena lijeva strana

totalni diferencijal neke funkc(je U(z, y) definirane u oblasti D, tj. ako za svako

(c,y) e P vrijedi
dU(z, y)

Uvjet M2 + N2

atJ(c y) &..-.........
+

M(z, y)dz + N(z, y)dy.

Oje uvjet odreenostipolja pravaca u oblasti D, pa je zbog

toga oblast D i oblast definiranosti diferencijalne Jednadbe (1.88).

diferencijalnejednadbe
Postavlja se pitanje veze izmeu funkcije U i
bilo
koje rjeenje jednadbe
ako
b),
pokazati
je
y(z),
x
e
(a,
Moe
se
da
(1.88).
const, za svako E (a, b). Naime, kako je y(z)
(1.88), onda je U(x, y(T))
rjenje jednadbe (1.88), onda je

0 M(c,

U(c, y(z))

+ N(c,

U(x, y(x))

dU ,y(z)).
Dakle, U(z, y(z))

wnst. za sve

e (a, b). Moe se pokazati da vrijedi i obratno:

svakafunkcija (z), z e (a, b), implicitno definirana jednadbom F(z, y) C, je

rjeenjejednadibe (1.88). Zaista, zbog neprekidnostifunkcija M(c, y) i
i uvjeta odreenosti polia pravaca u oblasti D, funkcija F(z, y) je neprekidna i
ima neprekidneparcijalne izvode prvog reda u toj oblasti, pri emuje bar jedan
N(x, y) O u oblasti Do C D.
od njih razliit od nule. Na primjer,

Kakoje F(z, AZ))

C, z e (a, b), to je

dF(z,AT))

OF(z,

OF(z, (z))

d(z)

i po Teoremuo integralu, slijedi da je funkcija F(z, y) integral diferencijalnejednadbe (I.88). Dane, jednadbom F(z, y) C je odreen integral diferencijalne
jednadbe (I.88), pa su njome implicitno definirana sva Cauchyevarjeenja.

Pogledajmokoje uvjete treba da ispunjavajufunkcijeM(z,y) i N(z,y) da

bi jednadba (1.88) bila diferencijalna jednadba totalnog diferencijala. Vrijedi

sljedei Teorem.

Teorem 1.4.2, Nekaufu k i eM(z, y),

neprekidneu oblastiD, pri e uje M2(z, V) + N 2($, y)

defi ira e

O za gvako(c, y)

D.

Diferencijalna jednadba (1.88) je diferencijalna jednadba totalanog diferencijala

ako i samo ako je

BM(z, y)

N(z,y)
76

(1.89)

1.4.

bilni alu

Dokaz.

Akoje (1,88)jednadiba totalnog

funkcija
abog
N(x, y)
2
slijdi jednakoetparcijalnih izvoda F(x, y) F(z, y)
zy i yx
odnogno relaciJa (1.89).
Pretpostavimo, sada da vrijedi relacija (1,89), ondaje mogueodrediti funkciju

F(x, V) definiranuu obasti D, tako da je

= M(z, y)dz + N(z, y)dy za
(x, y)
Samim tim e biti odreden opi integral ove jednadbe.
Neka je (co, yo) e D proizvoljna taika. Iz F(z, V) =
za

(x, V) e P, dobiva se

F(x, y)

M(t, y)dt + "(y),

gaje Je 4(y) proizvoljna diferencijabilna funkcija. Ovu funkciju emo

relaciJe

M(t, y)dt +

iz

= N(z, y).

Budua da gu funkcije M(c, y) i M(a, y) neprekidne, integral se moie diferencirati po parametru V za svako (x, y) D, tj.

M(c, y)
(1.89) glijedi

pa je 4'(V)

N(t, V)

N(xo, y), odnoeno

Sada je

dt+l,
pa
F(z, y) = Ca opi integral diferencijalnejednadbe (1.88). Dakle,
ove
jednadibe je implicitno definirano jednabom
rje5enje
ope

c=C1 -Ca.

se u

futEje F(x, V) krene od relacije F(z V)

dobiva se opi integral

M(t, vo)dt +
77

N(z, t)dl = C.

1.4. Ndci

Jednadbi prV0$

sluEajevi

i
Dakle, pod uvjetom
1.4.2,oblast D je
rjenja, pa diferencijalna jednadba (1.88) nema singularnih rjdenja.
PrimJer 1,4.20. Rijeiti diferencijalnujednadbu

(1 + 2cvTV)dz 2yv'Z7dy
Rjeenje.
ICI

0.

Oblast definiranosti ove diferencijalne

y)

je skup

lyl} \ {(1/, O)}. Lahko se vidi daje ovo jednadba totalnog diferencijala,

tj. da vrijedi

je

M(z, y)
y

= I + 2zvG

N(c, y)

2zy

, dobivamoda je

gdje je "(y) nepoznata funkcija koju 6emo odrediti.

= -yvG"Z7 , dobivamoda je
Uvrtavajui ovo u
y

F
odakb slijedi da je 4'(y) = O,tj. "(y) = C, gdje je C konstanta. Dakle, ope
rj&nje je dato sa
z + (z 2 y2) 3/ 2

O (Slika 1.15 (a)).

PrimJer 1.4.21. Pokazatida se diferencalna

&ferennnjenom y = zz, z = z() svodi na difencijalnujednadbusa totalnim
"eyenja.
calom. Odreditijoj ope rjeenje. Ispitati pstojanje singulama

Rje5eTe. Oblast definiranosti

lyl} \

diferencijalnejanadbe je skup

O)}. Smjenom se svodi na jednabu

se svodi na jednadibu
Za 1 z2 > O,ova diferencijalna janadiba

+ z2z +
78

y)

Neki

h Jed

bi

S 1 , 15: Polje pranca i

e integralnekrive difaencijalnihjednadibi (

(1

moie

ie

er, kro taEku

= C.

0, in ~

ija =

je

pri1Ajeru,

prethodnejednadibe,

ggn()

d
toga,

nad~

primjenjujuipostupakkao pre

t d

ep

krive =
) integralne

s' ya
2

14 2

) 31

Zadaci za samostalanrad

1,

ti ponaianje rjeienja u b

jednadibu

net

5 (a))

1.4. Neki integrabilni sluajevi di&rucijalnih ledudbi prvos reda

3, R.ijditi

zdy

+ ydy+

4. Nai ope rjeenje

(z +

+ vdy

o.

Odredti ono rjaenje koje sadri taku (I, O),

1.4.13 Integracioni faktor

Prednost diferencijalnejednadbe totalnog diferencijalaje u tome to se ope
uvijek moe odrediti, pa je zato od interaa traiti uvjete pod kojima se
moe diferencjlnajednadba prvog reda, u normalnomobliku, transformirati u
jednadbu totalnog diferencijala.
definirane i neprekidne
u jednostruko povezanoj obluti D, pri emu je M2(z, y) + N 2(z, y) 0, za svako
(z, y) E D. Ako uvjet (1.89) nije ispunjen, onda jednadba
Neka su funkcije M(c, y), N(z, y),

(1.90)

M(z, y)dz + N(z, y)dy O

nije jednadba totalnog diferencijala,pa se ne moe odmah integrirati. Zato je

jednadbu totalnog

potrebno od jednadbe (1.90) probati napraviti

diferencijala.

Deflnicija 1.4.2. Funkcija AZ, y) definimna i neprekidna i sa neprekidnimpar-

cijalnm izvdima prvog reda u oblastiD, mzliita od nule u toj oblasti,je

tracioni faktor diferencijalnejednadbe(1.90) ako nakon mnoenjasa ovom

funkci50m
(1.90) pstaje diferencijlna
tj. ako je diferencjalna jednadba

Aa,
jdnadba

totalnog diferencijala,

y)dz + AZ, y)N(z, y)dy O

diferencijah.

fixnkcijeAZ, y). Juno je, iz

Sada se problem svodi na
poglavlja, da se ta funkcija odreuje tako da je ispunjen
uvjet

(gM)
Odwde dobivamolinearnupucijalnu diferencalnujanadbu

(1.91)

1.4. Neki integrabilni sluEaJevi

4ednadibi ervog reda

koja se openito tdko rjeava.

Medutim, postoje sluEajevfu kojma se ova jednadba moie

Na

jm ab 'je integacioni faktor funkcijasamoOdz ili

Ody.
Openito, ako pretpostavimoda je g(c, y) = "(w), tada
moe odrediti iz
eljedee diferencijalne jednadbe

pod uvjetom da je

Ne-M
funkcija Od w. U tom sluEaju je

gdje funcija w moe da bude, na primjer, sljedeeg oblika

+ y2,

w = zy,

w = z + y,

w = z y,

itd.

Ono to je vano uoEitikada je u pitanju integracionifaktor je da on nije jedingtven, tj. problem se svodi na izbor jedne takve funkcije, a njih moe bici i
y) jedan integracionifaktor, onda je svaka funkcija
vie. Papravo, ako je
y), gdje je neka neprekidnodiferencijabilnafunkcija, takoder ingo(,
tegracioni faktor. Odavde zakljuEujemoda integacionih faktora ima beskonaEno
i
dva integracionafaktora diferencijalnejedmnogo. Takoaer, ako su
nadbe (1.90), Fo integral koji odgovara integracionomfaktoru Po, tada ptoji

= g04(Fo). Dakle, svaka

neprekidno diferencijabilna funkcija 4(z) takva da je
dva integraciona faktora jednadbe (1,90) su zavisna,

Na kraju, ako su i dva integracionafaktora jednadbe (1.90) i neka je

C
const, u zajednikojoblastj definiranostifunkcijapo i PI, tada je

opi integral diferencijalne jednadbe (1.90).

1,4.22. Odrediti ope rjeenje diferencijalne jednadbe
(I

Rieenje.

+ z 2 (y z)dy

O.

diferencijalnejdnadbejeskup

U ovom sluEajuje M(z, y) = 1 zy2 i N(z, y)

nijejednadbatotalnog
E, te
da je
odrediti integracionifaktor. Imamo da je
2z(z Y))

81

te se lahb moe

1)}.

Pokuajmo

integrabllniu

dnadbi

d ere j

daw= t ada

red

, kb

vidi je funkcija

je

jednak

data
1

je ope

jednadibe dato

e e POI
1

C'

didajez

C = O

~
izopegrjanjezaC
e e kojesedobije

nema singularnih rjeenja (Slika L16 (a))'

pa p n

: polje

primjer1

Odra

jednadibi(a)

integralnekrive

, a

1.46 Nek Integrabilni sluajevi diferenciJalnih jednadibi prvog

RjeJenje. Oblastdefiniranogtiwe difaenjalnejednadZbeje skup ((z,y) :

y x2). U ovomsluajuje
+ 2T i
Ite lahko
moie
da je
#
pa jednadiba nije jednadZba totalnog diferencijala.
Poku5ajmoodrediti mtegracioni faktor. mamo da je
2 x2y

( 32
Ako uzmemo da je w

slijedi

1 2 y, tada dobijemo da je

odakle

V(w)

dg

Lahko se vidi da je funkcija F, iji je totalni diferencijaljednak lijevoj strani

izrua

data sa
pa je op6erj&nje polaznejednabe dato sa

Jednostavno se vidi da je i funkcija y z2 rjeenje polazne jednadibe. Kako kroz

proizvoljnu taku (zo, 33) krive y 32 prolazi i partikularno rj&nje 2vG Z7+

0, za z

30, sa koeficijentompravca tangente V (20)

i singularno rjdenje polazne jednadibe (Slika 1.16 (b)).

2zo, to je ona

Primjer 1.4.24. Odreditiop6e deenje diferencijalnejednadibe

(z 2y3 + y)dc + (z3y2 z)dy

Rjeenje.

Oblast definiranosti we

c 2y3 + y i N(z, y)

U ovomsluajuje

0.

z 3y2 z, i vrijedi

pa jednadiba i u ovom sluaju nije jednadib8 totalnog diferencijala. P%ajmo

odrediti integracionifaktor. Kakoje

uzmemo daje w

dg

cyj tada dobivamo da je

V(w)

I/w, odakle slijedi

1.4. Neki int

evi diferencijalnih

abilnislu

nadibi

Lahko se vidi da je RnkcijaF, iji je totalni diferoncijaljednak ujevoj strani

(a;3y2

t(x2y3 + y)dc

data sa

In lyl + In 1z + C,

pa je ope rjeenje polazne jednadbe

x2y2

In lyl

+ In

+ C

0.

Ako ope rjeenje napiemo u obliku

jednostavnose vidi da su i funkcijey O,z 0, y O,z K O,z 0, y 0

i z 0, y 0 rjenje polaznejednadbe. za C L-oo,pa polaznajednadba
nema singularnih rjeenja (Slika 1.17).

(c2y3 +
Slika 1.17: Polje pravaca i neke integralne krive diferencijalne jednadbe
y)dc + (zaya z)dy 0.

1.4.14 Zadaci za samostalan rad

Rijeiti diferencijalne jednadbe:

84

1.5. DiferenciJalne Jednadbe koje nisu rijeene

Z

(y + E 2)dy

zy)dz

prvomizvodu

O.

4, (y + cy 2)dz+ (z 2y + y + 1) dy

0.

6. aa;dy+ bydc+ z mym(azdy + Pydz)

O,gdje

E R i m Z.

1.5 Diferencijalne jednadbe koje nisu rijeene

po prvom izvodu
Obinadiferencijalna jednadba prvog reda koja nije rijaena po

ima oblik

izvodu
(1.92)

gdjeje F data funkcijadefiniranau oblastiD C RS, nazivase diferencijalna

jdnadba prvogreda u implicitnomobliku.

Definicija 1.5.10 Ankcija Ac), definirana na intervalu (a, b) je rjeenje diferencijalnejednadbe (1.92) ako za gvakox (a,b) vrijedi:

(i) pogoji"(z);
(ii) (z, Az), cp'(z))

(iii) F(z, Az), W

D;

O.

Za datu taku (co, Mo),jednadba F(zo, yo,z) O moe imati vie

(I .92) ima viepolja pravaca. Integralna
pa,u toj takidiferencijalna
kriva
ima osobinuda se tangenta u
njenoj taki poklapa jdnim
od pravaca polja u toj taki

Cauchyev problem za jednadbu(1.9) se postavlja na sljedei nain: Za datu

taku (zo, yo) odrediti rjdenje Az) diferencijalne jednadbe (1.92), definirano u
nekoj okolini takeco, koje zadovoljava uvjet p(zo) yo.
Kao i kod diferencijalnih jednadbi u elqlicitnom obliku, tako i ovdjez.aa.im
j_eeeCauchyevog problema. Ovdje se jedinstvenost

tra u sljedeem smislu: Postoji

Caychyevogproblema, ako

sva rjeenjaije integale krive

prolaze takom (To,yo) i koje u toj taki imju istu

biti naruena

za koja je

akle, Cauchyev problem e biti definiran ako zadamo taku za, yo i

jed ad e

F(zo,

z)

0.

85

4ednadibe bie nisu

PO

Suda temo navesti teorem o egzistenciji i jedtnstventi rjamja

problemaza diferencijalnujednadibu (1.92).

(Teorem o egzistenciJi i Jedinstvenosti) Nekaje

F (x, y, y') definimna neprekidnai sa neprekidnimpartijalnim izvodma

reda po V i y/ u nekoj okolini take(zo, yo, b/o) D, pri Eemuje F(zo, yo, o) = O i
F/ (xo, yo, V6) O. Onda diferencijalna jed ad a (1.92) ima jedinstveno rjee*
Pb), definirano i neprekidno diferencijabilno u nekoj okolini takeco,

UOUavautdetep(xo) = yo, W(zo) =

Dokaz,

Funkcija F(a;, y, L/) zadovoljava uvjete teorema o implicitnodatim funk-

cijama, pa jednadiba F (z, y, y') = 0 ima jedinstvenorjaenje po y'. ZnaEi,ptoji

Jedinstvena funkcija f(c, y) definirana i neprekidna u nekoj okolini O(zo,

tako
da je za svako (x, y) iz te okoline y' = f (x, y), = f (co, yo) i
y, f(z, y)) O.

Zadnji identitet diferenciramo po y, za svako (z, y)

O(co, yo), imamo

pa je, prema uvjetima teorema, funkcija

F'v(c, V,f(z, y))

y, f(c, y))

neprekidna u toj okolini. Slijedi da postoji jedinstveno rjenje cp(c)diferencijalne

jednadibe y' = f(z, y) definiranoi neprekidnodiferencijabilnou nekoj okolini

O(xo), koje zadovoljava uvjet cp(zo) =

f(co, yo) = ya

yo. Takoaer

je W (co) =

f(zo, cp(co)) =

Fhnkcija cp(x)je rjeenjediferencijalnejednadbe (1.92). Naime, budui da

je
O za svako (a, y)
i
= f(z, cp(z)) za svako
O(zo), to je

F(, p(x), cpt(z)) = F(, p(x), f(a, p(x))) = 0.

1,5.1 NaEini rjeavanja

1.5.1.1 Rjeavanje bez parametrizacije
N'se diferencijalnajednadba (1.92)moe rijeiti po y' i to tako da ee dobije
bxoj diferenCijalnih jednadbi u _norm.alnomobliku

fk(c, y), k = 1 2
k = 1,2,

raz <.ita.

, m.

, m definiraneunekoj oblaati Dl C R2 i
.poijapravaca
je Dl oblast egzistencijei jedingtventi rjaenja
proizvoljnog

1.5. Diferencijalnejednadbe koje nisu rijeiene po prvom izvodu

Cauchyevogproblema ovih jednadbi, tj. ako pogtoje odgovarajui opi integali
Vk(z, y) = C, k = I, , m, opi integral jednadbe (1.92) pie se u obliku

Ovaj nain pisanja opeg integralaje prirodan jer je bilo koje rj&nje diferencijalne jednadbe (1.92) integral neke od jednadbi y' = fk(c, y), k 1, . , m.
Ovom tipu jednadbi pripada diferencijalna jednadba oblika
Po(z, Y)y m +

+ pn(x, y) = 0.

Posebno nas interesiraju ona rjeenja kod kojih je naruena jedinstvenost

vog problema, tj. singularna rjeenja. Naravno, ovdje treba shvatiti singularno
rjeenje i singularnu taku na nain kako smo rekli. Ono to karaktaizira diferencijalnujednadibu (1.92)u odnosu na diferencijalnujendadbu u normalnom
obliku je da se eventualna singularna rjeenja mogu odrediti iz same jednadbe.
Teorem

nep

1.5.

Neka

je funkcija F'('X,
y, y') definirana i neprekidna

i neka ima

ne parcijalneizvodep71109
reda po y i y' u oblast D. Onda singulamo

rjeenje diferencijalne jednadbe (1.92) zadov05ava jednadbe

(1.93)

Dokaz.

Naime, aloje funkcija cp(x), z

(a, b), singularno rjeerkjediferenci-

jalne jednadbe (1.92), kao

ono identikizadovoljavajednadbut pa je

singularne

y = P(z) i nekaje F'yi(xo,q(zo),/(zo))

0 za svako
(a, b). Pokaimo da
jednadbu. Pretpostavimo suprotnoxtj, neka je

zadovoljava i drugu
proizvoljna taka

O.OznaEimosa tp(ao) vo i W (co)= y6s Budui da je F(zo, yo,y6) = 0 i

Yo,1/0) 0, slijedi da jednadba (1.92) ima jedinstveno rjeenje (ranije

dokazani teorem) l(z) definirano u nekoj okolini taike
i koje zadovoljava
cp(x)
i t(z) zadovolrjeenja
=
116.
Budui
da
yo i t'(xo) =
uvJete t(xo)
javaju iate poEetneuvjetzbog jedinstvenosti, moraju se poklapati u zajednikoj

oblasti definiranosti,pa funkcijacp(z)ne moie biti singularno

ito je

suprotno pretpostavci. Dakle, mora biti F', (no,p(o),cpt(o)) = O. Budui da

s), W(z)) = Oza
je (zo, tp(zo)) proizvoljna taka singularne krive, to je
Eliminiranjem y' iz sistema jednadbid 5.2) se u opem sluaju odreduje vie
krivih koje se nazivaju diskriminantne krive diferencijalne jednadbe (1.52). Iz

prethodnog teorema sliJedi da svaka singularna integralna kriva jte diskrimisvaka diskriminantna kriva nije singularna
nantna kriva. Obratno ne

kriva, ak ne mora biti ni integialnakriva. Dakle, za nalaenjesingularnog

rjeenja potrebno je nai ave diskriminantne krive i ispitati koja je od njih singulama integralna kriva.

Pojam gingularnogrjenja je povezansa pojmomobvojnice

traske familijekrivih. V tom smislu,moie se pokazati da ako je jednadbom

1.5. Diferencijalne jednadbe koje nisu riJeenepo prvom

Izvodu
(z, y, C)
0 opisana jednoparametarska familija rjaeja difaroncijalnojednadbe (I.92) koja ima obvojnicu, onda je obvojnica singularna Integralna kriva.

Ako diferencijalna jednadba ima oblik

/ 2 + 2p(z, y)/ + q(z, y)

0,

onda jednadbe diskriminantnih laivih se dobivaju iz jednakosti poloapravaca u

takama tih krivih:
O. Pravac polja u taki diskriminantne

krive je /(x)

p(z,Y)'

1,5.1.2 Opi metod parametrizacije

Kada nije mogue rijeiti diferencijalnu jednadbu (1.92) po y'; onda se pristupa

parametrizaciji,tj.

gdje su funkcije 9i, i

1, 2, 3 definirane i neprekidne u oblasti n C RJ, a funkc1Je

91 i 92 imaju neprekidneparcijalne izvode prvog reda u toj oblasti. 08im toga,

(BI,92, 03) je obostrano

preslikavanje (u, v)

jednoznano

iz n u Dl, Dl C D

(gdje je D oblast definiranosti funkcije F) za svako (u, v) e n Je F(91 , 02,03)

O.

Buduida je dy y'dc, onda je

Ov

au

3(

du + 22 dv

na ovaj nain dobivamo diferencijalnu Jednadbu u obliku

092

Moese dokazati da ako je v

ondaje

c
y

p(u), u e (til, u) rjee jeovejed ad e,

(U,Au))
92(u,Au)), u e (til, tu)'

rjeenje u parametarskom obliku.

Postupak parametrizacijemoe biti sloen. Obino se parametrizacijaprimijenjujekada nije mogue na drugi nain
diferencijalnujednadbu, to
ne znai da e obavezno i parametrizacija dovesti do rjeenja. Postoje sluajevi
kada je parametrizacijadosta jednostavna. Takve sluajevediferencijalnihjednadbi emo
Obino se radi o jednadbama koje ne sadre barjednu od

promjenljivih c ili y. Takve jednadbe zovu se nepotpune diferencijalne jednadbe.

(i)

nepotpuna diferencijalnajednadba ima oblik

1.5.

Jednadibe koJenisu riJe'ene po erv0 fzvodu

Vkoliko jed ad u F(z)

dokazat egistenciju rjeenja z = Zk, k

imamo y

ali r oe o

oe o uplictno

O ne

1,2,

onda iz

ZkZ+ C. Sada je opi integral dat sa

Zh

() Diferencijalnajednadba oblika
je nepotpuna diferencijalnajednadba koja se openito rjdava parametrizaciJom

i to tako da se Stavi

Z 91(u),

pri Eemufunkcije91 i 02 treba birati tab da je 01

92

O za svabu

jed ad bd
u k)je

Iz dy 'dz dobivamo
mogu razdvojiti
Sada janadba

F(z, y') = O ima ope rje

promjailjive

u parametraskom

obliku:

1(u)

Cauchyevo
rj&nje y = f(z) sa poetnimuvjetomf(zo)
odreduje
pomouuo i to tako da je zo = 1(uo),a C = yo (J02du)

Napoma)frno,ubliko ptoji konstantaa takva da je

Je funkcijaz a rjeanje koje moie biti i singularno.

= O,onda

(iii) Difaencijalnajednadba oblika

je

jed ad a koja,

ne moie

rva parametrizacijom

/ ea(u).

Funkcije91i92biramotabdaje01

Oza

u (l'I,u) i

dobije se jed ad a

= Oza

(ul,uz). Iz dy

(u)du

pvim
89

(VI,

92

1.5. Diferencl$alneJednaibe koJe nisu rueiene po rvom bvodu

koja ima ope rjeienjeu

V Old.
Cauchyev problem se rjeava kao i u prethodnom slju.

a je rjdenje bje mou

= O,funkcijay

konstantaa takva da je
biti singularno.

t,Jkolb podoji

y, tj.

(iv) Akojednadibu F(a, y, y') = 0 moiemorijeiiti po nepoznptoj

ako je

pri Eemuje funkcija f(c,

definirana i neprekidna i ima

jalne izvode prvog reda u oblasti promjenljivihz i /.

tada jednadba ptaje y = f(z, u). Buduida je dy
u=

je

f(z u)

f(z, u)
f(z, u) du

f(z, u)

Ako je rjnje prethodnejednadbe u = +(z),

e (a, b),

y = f(z, (c)), z e (a,b) rjeienjediferencijalne

Ovo se jedntavno provjeri diferenciranjem.Ope

f(z,').

jednadibe (1.94) je dato u parametarskom obliku

(v) Ako diferencijalnujednadibu F(z, y, n = 0 maemo

onda koristeiprethodnu
f(y,
izvodu.

Iz dz = dy imamojednabu koja

z, q. z

moie rijti

PrimJer 1.5.1. Nadi ope rieenje

y) .
jana&be je unp
Rjeen5e. Oblastdefiniranoiwe diferencijalne
/4.
po s te dobivamoda z =
z 0}. Ovu jednadbu
z = (9u2 /4.
Uvodenjemsmjene = u, u = u(z) moiano je napisatiu
Uzimajui

lijeve i dane

da je

1.5.

dnadibe

Kab

nisu

po

tide, gadnJi inru moiemo napinti kao

2udu ill dy

u2du.

IntegriraJui obJe atrane dobIJemoda je V lu a + C, gdje je C prodzvoljna

kongtanta. Na osnovu ovog imamo da je ope rjeienje dato u

obliku

iz druge jednadibe izraunamo u, dobivamo da je u =

Uvritav.n

PrlrtxJer 1.5.2. Integrimti diferencijalnujdnadbu

z)
V=

Ovu Jednadibu moiemo napisati u ekvivalentnomobliku (yo

O. Jednadiba =

= 4y (y

ima rj&nje dato sa y =

0), je ekvivalentnaga

+ C. Jed-

= 2v' te joj je rjeenjedato

+ C)2. Dakle, ope rjeenje polazne jedandibe je dato sa

PrimJer 1.5.3. Nai ope rje5enje diferencijalne jdnadbe

Rjeen5e. Ova jednadbaje rjdis po z pa uvedimosmjenu y' = u,

slijedi da je z eu + u. Diferenciranjemobje strane zadnJe jednadbe,

EinjenicudB Je dy udz, dobivamoda je dy = u(eu + l)du. Integrirajui obje
strane ove jednadibe dobijemo da je

y
Odwde sliJedida Je

(u l)eu +

+ C.

rj&qje polune jednadbe dato u parametarsbm obliku

y = (u l)eu +

+ C,

y=

PrimJer 1.5.4. IntQrirati

singulamih rie5enja.

91

i Upta da Ii

1.5. Diferencijalne Jedna&be koje nisu rijeene po prvom izvodu

RjeJenje, Uvedimosmjenuy' u, dobivamoda je y = uaeu. Kakoje dy
je
ove
imano da je u (2eu + ueu)du = udz. Za u O

polazne janadibe
z = 2eu + (u l)e u + C, odakle slijedi da je ope rj&nje
u parametarskom obliku

dato

z = 2eu + (u l)e u + C.

Ako Jednadbaima singularnorjeenje,tada je to prava y = b pri Eemuje

= y y'2ei/v Oiglednoje b = O rjeienje ove

0, gdje je
jednadbe, te se jednostavno vidi da je prava y Osingularno rjeenje koje sa
moedobiti i za u = O.
Primjer 1.5.5. Nai rjeenje diferencijalne jednadbe
2y = 2z2 + 4c/ +

RieJenje. Nekaje y'

u, u = u(z) novanepoznatafunkcija,tada jednadbu

moemonapisati u obliku 2y = 2z2 + 4zu + u2. Diferenciranjem obje strane we

jednadbe, kako je dy = udc, dobivamo da je
2zdz + udz + 2zdu + udu = O (2z + u)(dz + d") = O.

z+C
Pretpostavimo da je da + du = O.Na osnovuovog dobivamoda je u
Uvtavajui to u 2y = 222 + 4zu + u2, dobivamo da je y = C2 pa je ope
dato sa

y = 02 _

Pretpostavimoda je 2z + u = 0. Dakle,2x + y' = 0 tj Y = "2 + C, gdje

je C konstanta koju treba odrediti tako da V = z2 + C bude rjgenje polazne

a
Jednadibe. Jed tav ose uvrtava je dobije da je C = O, pa je y = z
rjeenje polazne jednabe koje se ne moe dobiti iz opeg rjenja niti za jednu
vrijednost parametra C, tj. to je singularno rjenje.
Primjer 1.5.6. Nai ope rjeenje diferencijalnejedncdbe
z a (y

te ispitafi postojanje singularnih rjeenja.

RjeJen5e.

Jednadibu moemonapisati u ekvivalentnom obliku

Y z

Stavimo da je y' u, tada jednadiba postaje y

lijeve i dane strane, koristei Einjenicuda je dy =

Vzimajui diferencijal
imamo

z' za u2) + 2u(z3u du,

u2)2

(za uap

32

92

1.5.

svod na

ao

u3(u2 + z 2)dz
Za u

da je

nisu ril.ue po

lednadibe

z S(z2 + u)du

ivodu

z 3du,

*du.

Oi m Oimamo daje

1- zac

Odnoano, Imamo da je
za 1 BC

O.

Odavde slijedi da Je

to je ekvivalentno sa v2C2

Za y'
janadbe.

je V

1 HC, pa je to i ope rjeenje polazue

+ C, uvritavanjexnse vidi da to nije rjaenJe polaane

Akoje u Otada je y' O,pa se lahko vidi da je u tom sluaju jdino rjaenJe
V O,koje se mohe dobiti iz opeg rjemja za C oo, pa slijii da jednadiba
nema singularnih rjeienja (Sliko I.18 (a)).

(b)

(a)

Slika I.18: Polje pravaca i

Z 2 (y

integralnekrive

i (b) V 2(1 + v o )

a(z + W') za a

1.5.7. Nai ope rjeenje diferencalne

93

(a)
1.

1.5. Diferenci$alneJednadbe koje nisu rUdene po pryom izvodu

RJeJen5e.

Uvedimo

sqienu y 2

z, z

H, tJ

z(z). Tada je

. Uvrtavanjemove smjene u polaznu janadbu dobijemo z

4. Uvedimosada smjenuz' u. Tada je z aa + u --to diferenciranjemlijeve i desne strane dobivamoda je

(a u)dz

Za a

da je

u to je ekvivalentnosa dz

udz,

(au)du.

u 20 23,

odakle slijedida je

Kalo je dz

Fu. Integriranjem ovejednadbe dobivamo

az +

tj. operjenje je dato sa y2 + (C

ac. Akoje u

z'

az + Cl. Lahko se vidi, uvrtavanjem, da je ovo rjeenje samo ako je Cl

je y

az+

z
pa

rjeenje koje se ne moe dobiti iz opeg ni za jednu

parametra C. Jednostavnose vidi da je to obvojnicafirnilje integralnih krivih

opeg rjeenja, zato je to singularno rjeenje (Slika 1.18 (b)).

Primjer 1.508. Nai ope rjeenje diferencijalne jdnadbe

RieJen5e. Uvedimoparametar u tako daje +y u. Na osnovu toga imamo

da je y' u 2y. Uvrtavanjemu polaznujednadbu dobijemoy
u
odakle slijedi y'
imamo da je

u 2y

+1. Kab je dy

u(l +u 2)
u2 _ 1
u(l + u2)

1 u2 + 2u2

dz
odakle, integriranjem zanje

Inlu2 Il

du

u(ua 1

da je
In lul + In ICI

In
lul)

to

1.6. Diferencijalne jednadbe koje nisu riJ&ne po

za C

izvodu

O.Ope rj&nje je dato u parametarum obliku

Oslobodimose sad parametra u. Iz drugejednadbeje

c 21ul

iz pljednje jednadbe dobivamo da je (y u)e2

je u2 =

C21ulsgn(y).Iz prve jednadbedobivamoda je u =

rj&nje dato sa
2y

Akoje u =

e2z = C2

2y

moie se vidjeti da rjenja

, pa je ope

sgn(y), y

0.

jednadbe + 2y= 1

nisu i rjenja polaznejednadbe. Akoje u = O,tada je rj&nje jednadbe

+ 2y = 0 dato sa y = Cle
, pa samoza Cl = 0 imamoda je to rj&nje
polaznejed ad e,koje se moie dobiti iz opegrjenja za C = 0, te Je ono
partikularno rjenje (Slika 1.19 (a)).

(b)

(a)

Slika 1.19: Polje pravaca i neke integralne krive

Y(Y'+ 2y)2+ y y' Oi (b) (z + 2y3)y'= y = O.

1.5.9.

diferencijalnujdnadbu

95

jednadibi (a)

1.5. Diferencijalne jednadbe koje nisu rijeene po prvom izvodu

polazne jednadibe. Pored toga
Oiigledno je prava y O
3
y 2y c/
V 2y3u
je
=
Tada
u.
smjenu
Uvedimo
imamo da je
Rjeenje.

2y3. Kako je dy = udz, dobivamo da je

Y

2y3) u Gdy

6y2udy

Ytoposlije srevanja daje jednadibu sa razdvojenim prornjenlJF.nm =

ije je rjeenJe

= 3y2 + C. Na osnovu ovog imamo da je z

6ydy

2y3

y(3y2 + C) 211}.Dakle, ope rjeenje polazne jednadibe je d@tosa

z =y 3 +yC (Slika 1.19 (b)) .

Primjer 1.5.10. Rijeiti diferencijalnujednadbu

33 + y'3 3zy' = 0.
2=
Vvedimoparametar u toko daje y' = us. Tada je Z3+U3Z3 UX
3u2
3u
Kako je dy = /dz, to
togjey'=
Na osnovu
O,odakle je je z =
Rjeenje.

je
3u2

3(1 + u 3) 9u 3
(I

u 2) 2

9(1 u 3)u 2

du =
3

9(1 u S)u 2

du,

1+4u 3

2 (I + u2)2

(1 + u2)2

Dakle, ope rjeenje je dato u parametarskom obliku

1.5.2 Lagrangeova i Clairautova diferencijalne jednadba

Ove dvije jednadibe su specijalnisluajevj diferencijalne jednadibe F(z, V,b/)

obina.

0,

V= ctp(y') +
96

(1.95)

1.5. Diferen alne ednadibe koJenisu

u kojojje AY')
Ako

y' naziva se Lagrangeovad erenc(jlna

pomou parameira iilobivxo
(Au) uJdx+

Akoje Au) u

ima ope

dene o rvom Izvodu

0.

u za svako u e (VL,ua), linearna diforoncijalnajednadba

oblika
x(u)

CA(u) + B(u),

gdje su A(u) i B(u) odgovarajuefunkcije,pa je ope rjdenje Lagrangeovedif&

encijalnejednadbe dato sa
CA(u) + B(u)

Ako je uo rjeenje jednadbe Au) u

0, onda funkcija V

uoZ + p(uo) je

rjaeuje Lagrangeove diferencija,lnejednadbe koje moe biti i singularno.

Diferenijalnalednadba oblika

zvi + 11'(1/)

(1.96)

Uednadba.

Ako je funkcija V(u) deflnirana na intervalu (UI,u), nda Je ope rjeenje

Clairautove diferencijalnejednadbe dato sa
to je janoparametarska familija pravih, C E
, ua). Clairatuova diferencijalna
jednadba moe imati i drugih rjeenJa. Naime, nekaje e CZ(u1,u) i /'(u)
0 za svakou (UI u), Onda uvedemoparametar y' u, pa dobivamo Jednadbu

Akoje du

funkcija

O,tj. u

C, dobivamo ope rjeenje. Ako je

+ W(u)

O,onda je
(1.97)

rjeenje ove jednadbe, to se moe lako provjeriti,

Ovo
je singularno. Naime, uzmimo proizvoijnu taku (co, Yo)inte-

graine krive rjeenja (I.97). Postoji uo, jediustveno, zbog uvjeta /'(u)

svako u e (14, tu), tako da je zo V(uo)i yo uoV(uo)+ V(uo). Iz familije

V Cz+(C) odredimo konstantu C tako da odgovarajua prava prolazi takom

(za, Vo).Buduida je Czo + AC)

zouo + (uo)
97

Vo,pa je C

uo, sada je

1.5. Dlferencijalne jednadbe koje nisu rijaene po

traiene pravey = uoz +

izvodu

On prwa je tangenta

(1.97) u taEki (zo, yo), jer je

dy(o,vo) _
dc

u=uo

Dakle, svakom taEkom integralne krive rjnja

(1,97) prolazi neka prava iz fami-

lije y = Cc + V(C) koja je njena

u toj taki, tj. integralna kriva (1.97)
je obvojnica famlijepravih y = Cz + 1(C),pa je singularna integralna kria.
Budui da je singularna integralna kriva diskriminantna kriva familije
y = cz + d'(C) , onda se singularno rjeenje Clairautove diferencijalne janadibe

dobiva eliminacijomparametra C iz sistema jednadibi

y = CC+V(C)
Primjer

1.5.11. Rijeiti diferencijalnu jednadbu

RjeJenje. Ovoje Lagrangeovadiferencijalna jednadba. Poslije smjene y' = u,

imamo da je y = zu2 + u2. Kakoje dy = y'dx = udx to je

dy = d(zu2 + u2) = udz,

u2dz + (2uz + 2u)du = udz

iii
Ovo je linearna

(u2 u)dc + 2u(z + l)du = 0.

jednadiba po z pa je za u 2 u
dx

du

u 1

Rj&nje ove jednadibeje

-1,
pa je V= cu2 + u2 = 8--+. Ope rj&nje Je dato u parametarskom obhku

cu2

Eliminacijom

da je ope rj&ije u
98

obliku

1.5. DiferenciJalne Jednadbe koje nisu rijeene po prvom

izvodu

Pretpostavimosada da je u2 u = DO,
tj. nekaje u = 0 ili u

cu2 + u2 dobivamo da rjeenja polazne jednadbe y = O i V

I. Iz y

c + 1. Prvo

rjeenjeje singularno, jer kroz tadku (co, O)za co 1prolazi i

integalna krfva
yt =
v.GFT)2 pri EemuJe yl (Co) = 0. Drugo
se oedobiti
iz opeg za C = O,pa je ono partikularno rjeenje (Slika 1.20
x x

X x

x X X
x
x
Xx X x x
x X
X
x
x X x X x x x
x X X
x

x
x x
X x

x x X
X X

x X X

x x x x X x

x X x

X X

x X
X X
X
X
x x x x
X
X x
X
x

x
x
x

x x

x x

(a)

(b)

Slika 1.20: Polje pravaca i neke integralnekrive diferencijalnihjednadibi (a)

y=
+ ya i (b) y =
ya

Primjer 1.5.12. Rijeiti diferencijalnu

jednadbu

RjeJenje.

Ovo je Clairautova diferencijalna jednadiba, pa je ope rjeenje dato

sa y = cc C 2. Kako je 1(C)= --C2, to je

=
rjeenja dobivamo eliminacijom parametra C iz sistema

0, pa singularna

Dakle, dobivamo da je y = c2 singularno rjeenje polazne jednadibe (Slika 1.20

(b)).
99

1.6. Razni zadaci za samostalan rad

I.6 Razni zadaci za samostalan rad

jedandbu
J, Rijiti diferencijalnu
koje polazi takom (O,b).
zatim nai ono
Uputa. Oblast definiranosti jednadbe je D (oo,oo)x (O,bl. U oblasti
E
(00, x (0,b) jednadba ima jedinstveno rjeenje. Razdvoje se

promjenljive,itd. Prave y

Rjeenjey

taku (To, b).

0iy

b su integralne kxiveove jednadbe.

0 je partikularosadranou opemza C

oo. Analizirati

2. Dokazati da svaka integralna kriva diferencijalnejednadbe

ima dvije horizontalne asimptote,

Uputa. Opi integral diferencijalnejednadbe je J

C

i on se ne moe

izrazitipomou

horizontalne asimptote se moe

elementarnih

funkcija, Egzistencija

pokazati tako da se posmatra

Cauchyevo

rjeenje

Integral na lijevojstrani je divergentankad V -+ oo, a integal na desnoj

strani je konvergentankad z -+ oo. Dakle, postoji konana

tako da je
v dt
dt
lim
lim

0,

YO

Slino se pokae i egzistencija horizontalne asimptote y

3. Odrditi rjije diferencijalnejednadibe z 2dy

bkad z +w.

(1 + cos2y)dz koje tei

oo,

4. Rijeiti diferencijalnu jednadbu y/ (w' 23) z a 2V2, Koliko rJdenja

prolazi takom (1, 1)?
Uputa: Diferencijalna jednadba sastoJi od dviJe homogenejednadibe

Zaimnai oblast definiranosti

5, Rijeiti jednadbu (vO

itd.
+ (z4 2xyS)4t

6. Rijeiti jednadbu (y 33 + 1)2/ (33 y 4)2

100

O.
0.

1.6. Runi udacl masamostalan rad

7. Tangenta i normala u proizvoljnojt8ki M noko
krive sijeku mosuu

taEkama A i B. Odmditi jednadibu krive ako jo

8, Dokzati do integralne krive diferencijalne jednadZbe
+x+y
610
8ijeku pravu y 21 pod uglom Ovaj zad8tak rijditi u op6em sluaju.
8in2x

9. Odrediti rjdenJe jednadibe y' sinc ucuz

X -+ 00.

10, Rditi jednadibu (12 5x +

II. Pogodnom

smjenom

unu, pa je rijiti.

0.

+ 3wy 8Y+ 12

svuti jednadibu

yy' sin2

koje teZi nuli koda

+ y a cosxginz

12. Rijiti diferencijalnu jednadibu (2c 2y3 + x 2y2 2T)y1

I na line

2Y+ 1.

13. Pogodnom smjenom tranformirati jednadZbu y' cos yc08T8in2 ysin y

na Bernoullievu i rijeiti je.

14. Normala u proizvoljnoj taki krive odsijeca na Togiodgjeak ija je duiina

jednaka radijusu vektora te take. Odrediti jednadibu krive ako ona prolazi
takom (O,3).

15. Odrediti jednadibu krive ija tangenta u taki M(c, y) odsijeca na yosi
odsjeak duiine b

ay3

2T(1 + a2x2)

16. Odrediti rjenje jednadibe

Okoje prolazi takom

17. Rijditi jednadibu (33 2xy2)da; + 332ydy

Tdy gda.

18, Za Riccatievu jednadibu dokazati:

(i) Ako su poznata dva partikularnaintegraladefiniranana istom intervalu, onda se op6e rjeenje dobije pomou jedne integracije.

(ii) Ab su poznata tri partikularnaintegrala denjrana na istom intersolu, onda se opEe rjeenje dobije bez integracije.

(i) Za bilo koja tetiri partikularna rjeeqja Pi(z), i I, 2, 3, 4, definirana

na istom intervalu (a, b), za svako z e (a, b) vrijedi
P4(x) p(x) . P3(c) p(x)

(iv)

const.

partikularna integrala definiranana (a, b) najedinstven nain odredqju

Riccatievujednadibu.
101

1.6. Rami zadaci za samostalan rad

O,Koja rjnja
2zy+I
19. Rijeiti diferencijalnujednadbu (z2
imaju kcxu asimptotu? Odrediti rjdenje koje prolazi takom (2, 3).
20. Odrediti ope rjeenje Riccatieve diferencijalrw
1
+ 1) + cosh

L-2f(z)

Y-

sinhz'

f e C(RN

ako ima dva partikularna Integala iji je produkt jednak 1.

21. Rijaiti diferencijalnujednadbu
o.

22. Pokazati da se diferencijalnajednadba

2

zy

z2 y + z

smjenom y za, gdje je z z(c) nova nepoznata funkcija, svodi na diferencijalnu jednadbu totalnog diferencijala. Odrediti ope rjeenje, kao i
rjeenje koje prolazi takom (1, 1).
23. Rijeiti diferencijalnu jednadbu

+ 2z)dz dy

O, ako je poz-

nato da ima integracionifaktor p(z2 y). Odrediti oblast egistencije i

jedinstvenosti rjeenja.

24. Rijiti diferencijalnu jednadbu (2c2v +

z 2y3 + 2zv2 + y

25, Rijeiti diferencijalnu jednadbu (zy4 +2z 2y3

p(zy)

0.
0,

26. Odrediti parametre A i p tako da diferencijalna jednadba

(Xz 2 y2 )dc + (gz + 2Xy)dy

Za tako dobiveneparametre odrediti parima integacioni faktor

tikularno rj&nje Az) koje zadovolJavauvjet cp(a) 0, a 0.
27. Odrediti dva integraciona faktora diferencijalnejednadbe (3zys 4zv +
y)y' + v2(y2 - 2) 0.
28. Rijeiti diferencijalnu jednadbu y'2 (y + z2)y' + z 2y 0. Odrediti ono
koje prolazi takom (0, 1),
2
29. Rijditi diferencijalnu jednadbu y'2 + 4" y2 2z y c4 4z2.
Saw' O, a 0. (Uvede se
30. Rijaiti diferencijalnujednadbu +
parametar u tako da je t/ u Y')
102

1.6. Raznl zad f za gamogtaian rad

jcdnadbu

31, Rijditi

4g(Zf/ v)

32, Odredjtl sva rj"nJa koj proiue takom (1, 1) diLrenciJalne

Jedndbe
33. Ako diferencijalna Jcdnadba (za
rj"nje,

odrodlt mfliJu Integralnlh

4)ya

togralna krfva.

2zn/

za

0 ima singularno

Ja je obvojnca 6ingularna in-

34. R.jiti difermcijalnu Jednadbu

35. Odrediti jednadbu ortogonalnih trajektorfja familije krivih VIn

36. Rjeilti diferencljalnu Jednadbu zr

z
+ 2vy' s

37. Rijditi diferencijalnu jednadbu y

0.

+ (M 1)4,

38. Rijeiit diferencijalnu jednadbu

sva rjeienJa koja prolaze koordinatnlm poetkom

39. Odrediti jednadbu krve tako da je produkt rastojanja dviju datih taaka
od tangente u prolzvoljnoj takl krive konstantan i jednak b2,
40. Rjeiti diferencijalne

i isptatl postojanje gingulanih rjeienja:

(i) zvtrjdz vFZ Tdy 0;

(iii) y' +2zy

ze zi,

(v) 1/+112 +az m 0.

41, Rijditl diferencijalne jdnadbe i ispitati postojanje singularnih rjdenja;

(i)

2z I

2z2y+ z'

(li) y' 812 zy

O;

103

0;

Razni zadaci za samostalan

(vi)

zy 2 (2x2 +

0;

(vii) (g +1)/

42. Rijeiti diferencijalnejednadbe i ispitati postojanje singularnih

(i)

+ IW + $si

(ii) 2yyf zy 2 z a

(iii)

+ 1)cos2v

0;

5)y' -

7E +2 = 0;

+ y(2z y 1)

(iv) z(2y z

(v) (2x2v +

0',

z 2y3 + 2cy2 + y = O',

(vi) (11
2 + z2 + z)y' y =
43. Rijeiti diferencijalnejednadibe i ispitati pcstojanje singularnih rjenja:
(i) z(y 2 3z)y' + 2y 3 5zy = 0;

(ii) (6zy2 + z 2)y' y(3y2 z) 0;

= 0;
(iii) 211
3 + 5z 2y)y' + 5zy2 +
+ y 2 (y2 2) = 0;

(iv) (3zy 3 4zy +

(v) (2z5y* +

c)y'

+ zy2

Y =

44. Rijeiti diferencijalne jednadbe i ispitati postojanje singularnih rj&nja:

(i) y12- 2y' -y2 = 0;

(ii) va _
= 0;
(iii) ya + cz31/
(iv)
+ za = 0',
+
(vi) 32y'2_ (2zy +

+ 112= 0',

(vil) z 2y'2 + (z2y 2zy + 33)/ + (y2

z) = 0.

45, Rijaiti diferencijalnejednadibe i ispitati postojanjesingularnibrj&nja:

(i) (ya + I) sin2(cy' y) =

() ya 2zv1W + yvq
46. Odrediti jednadibu krive Eija tangenta u proizvoljnoj taaci gradi sa koordinatnim osama trougao povrine 2a2.

104

1.6. Razni
47.

rad

ortogonalnih
encijalnejednadbeyln + z
zya yv/+z O.

48.
prolazi

(co, 230).

rjaenje

49. Metodom sukcaivnih aprobimaclia naa rjnje Cauchyevog

y'

z + y, y(O) 0, u oblastiD

((z,y) : z S 1, Igl

jenit gru aproksimaciJei odredit rjdenjo koje so ne

50. Neka je

y
0, z 0,
23, OK z 1,
z, O z

produiiti.

+00,
y O,

1, za K y
y(O)

Dokazati da Cauchyev problem 1/

I), po i*

O, ima rje"e,

niz iteracija ne bnvergira ni na kom segmentnu 10,4, 0

e S 1.

ali da

51, Normala u proizvoljnoj taki krive odsijeca na zosiodsjk ija je duiina

Odrediti jednadbu krive ako
jednaka kvadratu radijus vektora te
ona prolazi takom (0, 3).
52. Rijeiti diferencijalne jednadbe i ispitati pBtojanje singulanih rjaenJa:
(ii) y2dz +

cy)dy

(iii)

+zyze ;

(iv)

+ yaz+b;

(v)

+ y2 + asm

0;

53. RiJditi diferencijalnejednadbe i ispitati postojanJe singularuih

(i)

+ ya 2zay

2z I

0;

z + 1 0;

(ii)

(iii) +

(V)

ezY

O;

(vi) z/ zy2 (2z2+

(vii) (z + IW +v(y z)

zs O;
105

Razni cadaci za samostalan rad

jednadibe i ispitati ptojarxje singularnih rjaenja:

54.

(i)

+ l)y' xsinycosy z(x2+ Is 2y O;

(ti) 2yy'
(iii)

5)y'

o;

(IV) x(2y x l)y' + y(2$ y 1) 0;

(v) (2x2y + x)y' z aya + 2xy2 + y = 0;
55. Rijaiti diferencijalne jednadibe i ispitati postojanje singularnih rjeenja:
(i) x(y 2 3x)y' + 2y 3 5v = 0;

y(3y2 x) = 0;

(ii) (6xy2 +

(iii) 2y3 + 52v)v' + 5xy2

= 0;

(IV) (3xy3 4xy + y)y' + y2(y2 2) = 0;

(v) (2Ayi + x2y

+ zy2 = O.

56. Rijiti diferencijalnejednadibe i ispitati postojanje singularnih rjaenja:

(i) ya -2y'-y 2 = O;
(ii) ya -- (z + l)y' + y = O;
(iii) ya + az s y' 2ac2y = O;
(iv)

+ z a = O;

(v) (z + l)yt2_

(vi) x2yn (2zv + ay + y2 = O;

(vii) x2yn + (zay 2zy + c 3)y' + (y2

x) = 0.

57. Rijiti diferencijalne jednadbe i ispitati postojanje singularnih rjeenja:

(i) (ya + 1)sin2(xy' y) = 1;

(ii) ya 2zvy' + Yv

106

Poglavlje 2

Diferencijalne jednadbe vieg

reda

2.1 Opi pojmovi

Diferencijalna jednadibwmtog redanepoznate funkcije V i nuavisno prom-

jenIJive je data sa

(21)

gdje je F data funkcijadeflnirana u oblasti D C R"+2. Ukolikojednadibu (XX)

moemo
po najviem izvodu, tj. ako postoji funl@ijaf definirana u oblasti
+
O C R 1 tako da Je
(2.2)

dobivamo diferencijalnu janadbwumonnalnom oblikt&Budui da su diferencijalne jednadbe prvog reda specalarysluaj diferenc(ialnihjednadbi
reda, neki pojmovi i rezultati; koje smo formulirali za diferencijalnejednadibe
prvog reda, bie poopeni na nti red.jPosmatrat emodiferencalnu jednadibu
(2,2) (analogna razmatranja vrijede i 'za diferencijalnu jednadbu (2,1)). Prvo

emodefinirati pojam rjaenJa.

DenniciJa 2.1.1. Ankcijay

diferencoalne

jednadbe

na intervalu(a,
AT), definana

rJeere

(2.2) ako za svako z e (a,b) Fedi

(i) Postoji
(ii) (x,

(di)

e O;

p'(z),...
f(z, AZ),

'/(x),

I RjaenJe moe biti donnlrano na intervalima

(a,oo),

107

(a,b), (a, bl (a,b), (oo,b),

2.1. Opa polmovi

zahtjen (iii) Danicije 2.1.1slijii

je funlcijaf

C(O), onda e

Svkom rj&nju diferencijalnejednadibe (2.2), kao i u slutaju

prvxgreda, odgovara u ravni zv neka kriva, koju erno,
krivom Dakle, integralna hiva rjeenja V

diferencijalnejednadibe (2-2), Ili grufikrjelenja, je

tp(z),

i ran.Je,
(a, b),

rnjlo taiaka

Cauchyev problem za diferencijalne jednadbe (2.2) formulira ge na lJedei

(n1)) e O odrediti ono rjeienje V y(a),
' YO
naEin: Za datu taku
zadovoljava uvjcte
definirno u nekoj okolini taEkexo,

v(zo) = VO

(nl)

... , ysnl ) nazivaju 8e poetne vriJednosti, a uvjet (2.3) petni

Brojevi zo, ,
u*tili Cauchyev uet. Problem (2.2)-(2.3) zove se problem poEetnth vredn0t
postoji oko postoji
li Cauchyev problem R1je poEetnog problema
funkcija
V
y(z), definirana na
ako
postoji
intea (, b) kome pripada taka i
koja je rjeienje diferencijalne jednadibe (2.2) i zadovoljava
(2.3). Takvo rjeenje, obiEno,zovemo Cauchyevorjaenje.

= f(z, v, L.P)Cauchyev
-UluEaju diferencijalne jednadibe drugog reda
problem se sastoji u nalaienju onog rjenja y = v(z) koje zadovoljavapoEetne
y(zo) = yo i i/ (zo) = c/o.Geometrijski gledano, treba nai takvu integralnu

krivu koja prolazi taEkom (zo,YO)i ima u toj taEki zadani koeficijent pravca
tangente.' Prilibm razmatranja Cauchyevogproblema, kao i kod diferencijalnih
prvog reda, tako i kod diferencijalnih jednadibi ntogreda, postavlja
se pitanje egzistencijei jedinstvenosti rjeenja Cauchyevogproblema. vdJe treba
napomenuti da jedinstvenost rjeenja Cauchyevogproblema Jednadbe (2.2) ne
da zadanom taikom (zo, YO)prolazi samo jedna integralna kriva, kao to je
to bilo sa diferencijalnom jednadbom prvog reda koje su se mogle rjditi po prvom

jednadibu drugogreda b/' = f(z, Y,b/)

inodu. Na primjer, za 'diferencjalnu

rjdenja Cauchyevogproblema y(co) = vo i / (zo) = potrebno je

da takom (zo, YO)prolazi jedinstvena integralna kriva, koja
pmatrati u
ima osobinu da tangenta na tu krivu u taiki (Co,vo) zaklapa sa pozitivnim dijelom
zoseugao ao Eiji tangens je jednak zadanom poEetnom uvjetu y6, ej. tanao
vrijeme taEkom(Co,vo) prolazi beskonaEnomnogo integralnih krivih
/o, a u
ali sa drugim b&ijentorn pravca u taki (zo,YO).

PrimJer 2,1.1. Pokazati da Cauchyevproblem

ima jdirgtveno rieJenje.
108

2.1. Opa
R5eJerue.

Ci

da data

z,

+ Casinz,

miUje u

prolazi

gdje je Ca

O, pa je Odenje
lako

tangenta nitijedne od krivih iz ove

u taki (0, 1).

krive V

Jdnadbe (2*2)bja

opim

te

Cldnz+

mnogoiegalnih krivih y

O. MMutim,

(O,1) ne poklapa

Familija
naziva

uvjete dobijemoCl I f cz
y cm z. Ovo rjaeqje je

problana
krive y

(O,1),

ima rjaenje y

Cl, Ca su proizvoljnebMtante. Sada je

od n

CI,

Geometri#kona prastavlja familiju

krlvih u ravni zy bja

Cl, C2, ...,Cn, pri

zavbi od n

anu je jdnadba te familijerijna po y. U onom Etoslijedidefiniratemo

ope tdenjejed ad e(22) u oblut O promijenljivhz, y, ,

Specijalno emo u obluti O posmatrat oblast u ijoj sva" taki Cauchyevproblem
(2.2)-(2.3)ima jedinstveno rjenje. Tu oblast emo

oznaiti

E i zvati

qtencje i 'dngtvenogti
difzencijalnejanadbe (2.2).
problem(2.2)-(2.3)ima
ako pcstoji oblina
zo u kojoj se poklapajusva rj&ija diferencjalne
jednadbe(22) koja

zadovoljavaju poetni uvjet (2.3).

Sada emodenirati pojam opq rjeenja

je
encijalne

oblasti

oblast egzi8tencjei jdiwtvenost rieenja difer-

(22). Funkcija y

'AZ, CL,

,cw)

definirana u nekoj

promjenljivhz, Cl,... , Cn je ope rjeene diferencjalnejdnadbe

(22), ako trijedi.

(i) AZ, Cl,. , . , Cn) je n puta nrekidno diferencjabilnapo z u oblastiE;

(ii) sistemjdnadii

je rjev
1,2,

Cl, % ...,Cn u oblasti6, tj. C

za svako

E &,

(ii) FUnkcija p(z, CL,... ,Cn) je rjeenje diferencjalne jednadbe

koje vrijednosti Cl, , Cn, pri emu je Ci

za svako(z,
109

i
(22), za bilo

2.1. Opi pojmovi

Iz Definicje2.1.2 slijedi da je ope
familija
koja zavisi od n
parametara Cl, C2, ... , Cn.
Kao i kod diferencijalnejednadbe prvog reda, tako se i ovdje moe dokazati
da ope rjenje sadri sva Cauchyeva
u ijim takama nije naruena
jedinstvenost rjeenja.
Za jednadbu
(2.4)

kaemo da je opi integral diferencijalne jednadbe (2.2) ako je njome implicitno

definirano ope rjaenje.
Ako se eliminacijom parametra t iz sistema jednadbi

dobije ope rjeenje, onda kaemo da je ovaj sistem definira ope rjeenje u
parame-tarskom obliku. Rieenje diferencijalnejednadbe (2.2) je gzrtikularno

ako se moe dobiti iz opeg rjeenja za konkretne vrijednosti parametara Cl , ... , Co.
Rjeenje diferencijalne jednadbe (2.2) je gingulamo ako je u svakoj njegovoj taki
naruena jedinstvenost rjeenja odgovarajueg Cauchyevogproblema. Grafik sin-

gularnog rjnja zove se singulama integralna kriva. Diferencijalnajednadba

(22) moe imati familiju singularnih rjeenja koja zavisi od najvie n 1 parametara.
Teorem 2.1.1 (Peanov teorem). Nekaje u oblastiO C R T'+ 1 definfrunafunkcija

kojaje neprekidna na O. Tada za svako (co, Yo,/o, ...

O Cauchyevproblem (2.2)-(2.3) ima bar jedno rjeenje. To rjeenje je definirano bar na jdnom gegmentu h, co + hl gd5ebroj h openito zavisi od
(nl)

(co, Yo, Yo ... , Yo

Teorem 2.1.2 (Cauchy-Picardov teorem). Nekaje datajed adba(22) i

poetni uvjeti (2.3). Pretpostavimo da je funkcija f(z, y, ,
mna u nekoj zatvorenoj i ogranienoj oblasti
l : lz Tol

ly(n-l) -

defini-

a, ly Yol b'

1Kb)

(a i b su zadani pozitivni brojevi) i zadovoljava u ovoj oblasti sljedee uvyete:

(n
je neprekidnapo 'Vim svojim argumentima,
I. FUnkcija
pa Blijedida je i ograniena, tj.

gue je M pozitivnakonstanta, a (x, y, y, .

oblastiR;
110

proizvoljna taka iz

2.1. Opa pojmovi

2, Funkcija
mentima

,
y, L/ . ,

f(, y,

ima ograniEene

izvodepo argu-

tj

ay l)
(n1)) proizvoljna taEka iz

gdjeje K pozitivnakongtafita,a
oblasti R;

Onda jednadba (2.2) ima jedinstveno rjeenje

Y = y(z),
koje zadovobava poEetni uvjet (2.3). Ovo je rjeenje definimno i neprekidno,
zajedno sa svojim izvodima do reda n ukljuno, u intervalu

lz zol h,
gdjeje
h = min a,

max{M, ly l,

Iz ovog teorema slijedi, ako je desna strana jednadbe (2.2) polinom po svojim
argumentima, onda za bilo koje zadane poetne uvjete, postoji jedinstueno rjeenje
jednadbe (2.2) koje zadovoljava zadnepoetne uvjete.

Primjer 2.1.2. Da li jednadba

c/' = 2v/7
ima singularnih"eenja
Rjeenje.

Da bismo rijeili ovu jednadibu, stavimo

y' = z, z = z(z)

gdje je z nova nepoznata funkcija od c. Koristei ovu smjenu, polazna janadiba

postaje

Lahko

z' = 2v.
dobije da je ope

ovejednadbe

Koristei smjenu, imamo

Z > Ci.

L/ = (Z

111

2.1. Opi pojmovi

Integriranjemove jednadibe, dobivamo ope rjaenje polazne jednadbe

Primijetimo da jednadba z' = 2vG ima singularno rjdenje z O (ono je singularnojer se ne moie dobiti iz opeg rjeenja niti za jednu vrijednt proizvoljne

konstanteCi ukljuujuii

Koristeismjenu y' = z, dobivamojednadibu

rjee ja

= 0. Integriranjem ove jednadibe dobivamo

y=c.
Svakorjeenje iz ove familije je singularno, jer se ne moe dobiti iz op% rj&nja
niti za jednu vrijednost konstante Cl ukljuEujui oo.

Sve ovo to smo definirali za diferencijalnujednadibu (2.2) se adeksztno

definira i za diferencijalnu jednadbu (2.1).

encij ne J

Fbnkcija cp(z) definimna na intervalu (a, b) je Tjeenjediferdbe (2.1) ako za svako z (a, b) tnijedi:

(i) Postoji P(")

(z, p(c), flz),

D;

("i) F(z, p(z), cd(c), ... , cp(n ) (z))

O.

Cauchyevproblemza diferencijalne jednadbe (2.1) se definira isto kao i za

encijalnejednadibe u normalnom obliku. Ako za poEetne vrijednosti zo, yo,
jednadba
jedno rjeenje
'Yo , z) = O ima
n
z = y ), onda Cauchyev problem ima jedinstveno rjeenje.
Vrijedi sljedei teorem.
Teorem

2.1.3. Ako su,

(i) funkcje F,

(g) F(co,vo,/0'

definimne i neprekidne u nekoj okolini take

= 0,

onda diferencijalna
(2.1) ima jedinstveno rjeenje
nputaneprekidnodiferencijabilno u nekoj okolini taEkexo,cp(z), definimno
koje zadovoljva

Eetneuvjete
tp(zo)= yo,"(xo) =

112

2.1. Opi po movi

Ono

ao

moemo

uoEiti je da, za diferencijalnu jednadibu

(2.1), jedinstvenost

rjeenja Cauchyevog problema nije naruena ako iste poetne uvjete zadovoljavaju

rjaenja' 91(c) i 92(z) za koje je

(co)

Singularno rjdenja zadovoljava uvjete

= O.

y(n) (z, y,

Primjer 2.1.3. Moguli junadbe

imati 8ingularnih rjeenja.

egzistencije rjeenja obje jednadbe je A =

Rieenje.

y, y') : $2 >

Sada emo nai oblast jedinstvenosti rjeenja. U tom ciljustavimo

Sada je

-1

a ovo su neprekidne

funkcije, pa po teoremu

egzistencijei jedinstvenostirjeenjaje t =

o egzistenciji i jedinstvenosti,

oblast

Alcoje y' = 2

y, y') : a2 >

ondaje y la
3 3+C. Primijetimo da ova familija moe biti, eventualno, singularno
rjeenjeprve jednadbe, ali ne i druge, jer za drugu jednadbu ova familija rjeenja
nije uope rjeenje, pa druga jednadba nema singularnih rjaenja.

Sada emo Primjer 2.1.2 uraditi koristei gornje uvjete za postojanje singu-

larnog rjeenja,

Pri1Ajer 2.1.4. Ispitati da li jedandba = 2v/7, Eijeje ope rjeenje dato sa

V=
+ Cl)3 + C2, moie imati singularnih rjeenja.
Rjeenje.

Oblast

egzistencije rjeenja je IR2 x [O,00). Stavimo

F (z, y, y') = 2V'7'

imamo

Vidimo

da je oblast egzistencije i jedinstvenosti

emo ispitatita se deava za

= O, tj. y =

rjeenja skup

C. Uzmimo

R 2 x (O, 00). Sada

proizvoljnu taku

($0,Co). Ovom takom, pored rjeenja y = Co, prolazi i partikularno rjeenje

y=
co)3 + Co, c co, sa koeficijentompravca tangente jednakim nuli u
toj taki. Dakle, y yo je singularnorjeenje.
2.1.5. Da li pored date familijerjenjajednadbe (yz)y" 2yW+
2
, ima i drugih
113

2.2. Neki integrabilni tipovi

nelinearnih diferencijalnih Jednadbi
veg

reda

RjeJenje.

Stavimo

Soda posmatrajmo sistem jednadbi

F(z, y, y'W')
Oy"
ovog sistema su yl = 1 i

= O.

= 1 dobiva se familija rjeenja y = z+C3, koja ne Sadrana u prvoj

Za y' = O,familija rjeenja y = C je sadrana u prvoj familiji za C2 = O.

2,2 Neki integrabilni tipovi nelinearnih diferencijalnih jednadbi vieg reda

Diferencijalne jednadbe (2.2), (2.1) mogu biti jako sloene, paje zato jasno da se
one openito ne mogu rijeiti. Sada emo navesti neke tipove za koje je mogue

nekom metodom dobiti rj&nje ili da se dobije diferencijalnajednadba nieg

reda koja se onda moe ruesltl.

a) Najjednostavnija diferencijalnajednadba ntogreda je jednadba

Ako se ona moe rijeiti po Y(n), Y(n) = f(z), gdje je f neprekidna funkcija
na (a, b), onda se ope rjaenje oe dobiti uzastopnomintegracijom n
onda jednadbu y(n) = f(z) moiemo
puta. Zaista, kako je y(n) =
napisati u obliku

pa je

gdje je Cl proizvoljna konstanta a zo bilo bji fiban broj iz (a, b). Analog114

2.2. Neki integrabilni tipovi nelinearnih

Jedndibi

vieg reda
nim

+ Cl(z zo) + C2
zo)2 + C2(z Co) + Ca

ca

f (z)dzdz...dc +
nputa
(n 2)1

(Z Zo) n 2

Cn.

Ova formula sadri u sebi sva rjenja jednadbe y(n) = f(z) i daje ope
rj&nje te jednadbe u oblasti
a < z < b,00< y <

00<

< 00

OO<

< 00.

Iz ove formule moe se dobiti rjeenje za bilo koje po&tne uvjete

y(zo) = Yo, c/(zo) =

y(

n - 2) (n2) (nl) _ (nl)

Yo

Uvrtavanjemu prethodnu formulu dobivamo vrijednostiza brBtante

Cl =

(n2) C

C2 = Yo

Uvrtavanjem u formulu za y dobivamo Caucbyevo rjeenje

(nl)

nputa
(03)

+ y6(z Co)+

Primjetimo da je funkcija
(2.5)

115

2.2. Neki integrabilni tipovi nelinearnih diferenciJalnih jednadbi

vieg reda
rjaenje diferencijalne jednadbe y(n) = f(z) i daje to partikularno rjdenje
jer se dobije iz opeg rjeenja za Cl = C2 = Cn = 0. Ovo rjenje
zado(nl)
voljava poetne uvjete VI(zo) =
= 0,
(zo) = O.Ovakvo
rjeenje emo zvati nultim rjeenjem. Formula (2.5) sadri n integracija.
Ove integracije moiemo zamijeniti sa jednim
Naime, vrijedi
sljedea Cauchyeva formula

VI
Zaista, smjenom

f(t)(c

u = z, t = zo, t = u imamo

f (z)dadc=

duf

Slino se dobije da je

t)dt =

duf

ITT

t) 2dt,

(u t)du =

pa koristei princip matematiEke indukcije dobivamo datu formulu.

Sada ope rjeenje moemo zapisati u obliku

(n2)

gdje su Yo, YO'

I dt+

(z zo)n 2 +
Vo

YO

(c zo)

zo) + VO'

proizvoljne konstante.

Ova diferencijalna jednadiba nema sigularnih rjdenJa. Neka diferenci-

jalnu jednadibu F(z, y(n)) = O ne moemorijeiti po y(n), ali doputa

parametrizaciju

z = cp(t), Y(n) = l(t), e.p

tako da je

Tada iz

t(t)) O.

dy(n-l)

slijedi
+ CI

116

tl(t,Cl).

2,2, Neki integrabilni tipovi nelinearnih diferencijalnih jednadibi

vie$ reda
Sa n 1 uzastopnih inte3acija dobije se ope rjeenje u parametraskom
obliku

= cp(t),
=

(tl,t2).

U sluajukada jedna&bu F(a, y(n)) = 0 moiemo rijeiti po z, tj. c

y
onda stavimo y(n) = V(t) pa je z =
tarska reprezentacijajednadbec =
kojih se
Sada emo razmotriti nekoliko tipova diferencijalnih jednadbi kod
moie

sniziti red.

b) Ako je diferencijalnajednadba oblika

F(x, y(k) , y(k+l)
transformira
smjenomy(k) = z, gdje je z = z(c) nova nepoznata funkcija, se
u diferencijalnujednadbu (n k)tog reda,

02, ... , Onk)=

Ako je mogue odrediti ope rjenje ono je oblika z = w(x, Cl,
.. , , Cnk)= O.
O. Ako je mogue odrediti opi integal on je 4(c, z, Cl, C2,
Tako se dobiju diferencijalnejednadbe ktogreda
odnosno

4(Z,

02, . , . , cn-k)

= O,

koje smo posmatrali u a). Dakle, integracijomovih jednadibi dobiva se

ope rjeenje polazne diferencijalne jednadbe.

c) Ako je diferencijalnajednadiba oblika

tj. ako ne sadrii nezavisnopromjenljivu,onda se njen red sniava smjenom
y'

z, uzimajui

y za novu

nezavisno

promjenljivu,

a z =

z(y) za novu

nepoznatu funkciju. Diferenciranjemi zamjenom u odgovarajueizvode,

dobivamo diferencijalnu jednadibu (n 1) reda,
F(y, z, Pl(z,

Y,

O.

Ako znamo odrediti njeno ope rjeenje z = cp(y,Cl, ... , Cnl),onda nam
ostaje jo da rijdimo diferencijalnujednadbu y' cp(y,Cl,... , On
i =
O) = Oimakorijeneb=bi,
Ako jednadiba F(b O
rjenja ove diferencijalnejednadbesu i funkcijey = bi, i = 1,2,... , m.
117

2.2. Nekl Integrabllni tlpovi nelinearnih diferenciJalnlhjednadibi

vlie$ reda
d) Ako je u diferencijalnoj jednadbi (2.1) funkcija F homogena stepena
mogenosti m u odnosu na nepoznatu funkciju i njene izvode, tj.
, ty(n)) =

F(, ty, tv',

nepoznata

yz, gdjeje z = z(z)

onda ge njen red sniiava smjenom

funkcija. Zaista,

y/z + yz' = yz2 + y' = y(z2 + z')

(nl))

onda je
F($,

y, yz, y(z 2 +

,yw(z,

z),

tj

(nl))

vmF(, 1, z, z2 + z, .
Prema tome,

z', .

ym(z, z, z',

,z

= O ili y = 0.

z = p(z, Cl,. , Cnl)'

Ako zadnja diferencijalnajednadiba ima ope rjenje
u obliku
izLv = z, dobivamo ope rjenje polazne jednadibe,

Y= Cnef
Funkcija y = Oje partikularno *lije,

koje se dobiva iz opeg rjenja za

Je
e) Ako postoje brojevi k i m tako da
= emF(z,Y,C/,

(k-i)ty'
F(e z, ekcy, e

naziva poopena homwena. Za z > 0,

onda se diferencijalna jednadba (2.1)

parametrizacijom

u(t) non nepoznata funkcija,

gdje je t nova nezavisnopromjenljiva,a u
jednadbu
diferencijalnajednadiba (2.1) se transformira u difaencijalnu
jednadibu tipa c).
koja ne sadri nezavisnopromjenljivu,tj. u
Ako je k = O,dovoljno je primiiti
jenljive z

et

118

Bmo

2.2. Neki integrabilni tipovi nelinearnih diferencijalnih janadbi

vileg reda

f) Ako je lijeva strana diferencijalne jednadbe (2.1) totalni izvod neke funkcije
red diferencijalnejednadbe se sniava za jedan, jer
(z, y, b./, .. ,
se iz

dobiva

Ako diferencijalna jednadiba nije totalnog diferencijala, onda je u nekim

sluajevima mogue odrediti funkciju p(x, y, ... , y(n)) koja je irraCioni faktor ove diferencijalne jednadbe, pa se dobiva diferencijalna jednadiba totalnog diferencijala. Ona moie imati rjeenja p = 0, pa treba
ispitati da li su to rjenja diferencijalnejednadbe (2.1). Takoer, treba
ispitati rjeenja koja se dobivaju iz uvjeta prekidnosti funkcije g.

Primjer 2.2.1. Rijeiti diferencijalnujednadbuy" = 6a, te odreditipartikulamo rje5enjeza koje je v(O) = O, yt(O) = 1

Rjeenje.

Integriranjem dva puta ove jednadbe dobivamo da je

3Z2 + Cl

pa je y = z3 + CIZ + C2 op6e rjeenje polazne jedna&be. Iz y' (O) = 1 dobivamo

da je Cl = 1, a iz y(O)= O,dobivamoda je C2 = Opa je traieno partikularno

rjeienje dato sa y = z3 + z.
PrimJer 2.2.2. Rijeiti diferencijalnu jednadbu

Rjeenje. Uvedimoparametart sbavljajuiy" = t pa je z = et + t. Kakoje

dl/ =

= t(et + l)dt to je

Daljeje

dy

(t l)ee+ -+CI (e' + I)dt,

pa je

1) e' +

e2t+
119

+ Clt +

2.2. Neld integrabilni tipovi nelinearnib

Jednadbi

vieg reda

Dakle, ope rjeenjeje dato u parametarskom obliku

y = G e2t+

+ Cl 1) et

+ C2.

Primjer 2.2.3. Nai ope rjeenje diferencijalne

Rjeenje,

= z. Tada jednadba postajez

Uvedimo smjenu

z'

za
4

je Clairautovadiferencijalnajednadba Eijeje operjenje dato sa z = CCI

4
pa je ope rjeenjepolaznejednadbe dato sa

Jednostavnose vidi da ova Clairautovadiferencijalnajednadba ima i

rjenje dato sa z

"2. Moese lahkopokazatida je y = - + C singularno

3

polazne jednadbe.

Primjer 2.2.4. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

(1 + y 2)y/' = (3/ 1)y'2.

RjeJenje. Uvedimosmjenuy' = z, (z = z(y)). Tada je

r,

pa polazna

diferencijalna jednadba postaje

(1 + y2)YGZ = (3y2 1)z2.

Pretpostavimo da je z

O. Poslije skraivanja sa z dobivamo jednadbu

(3y2 l)z,

koja se svodi na jednadbu sa razdvojenim promjenljivim

dz

3y2 1

(1 + y2)ydy.

Opi integral ove jednadbe je:

In lzl

21n(1 + y a) In IVI + In ICII

120

2.2, Nek{ Integabilni tipovi nelinearnlb

viie$ reda

Jednadbi

ili

Kakoje y'

reda

z to se polaznajednadiba svodina diferencijalnujednadbuprvog

1 + y2)2

sa razdvojenim prorr\jenljivirn. Njeno ope rjeenje je dato sa

-.-..-...--
= 2Crc + C2

Ako je z = V' = 0, tada je y C, pa ee lahkovidi da je i to rj&nje polazne

jednadibe gdje je C proizvoljna konstanta, koje se ne moie dobiti ni za jednu
vrijednost konstanti Cl i C2, pa je ono singularnorjaenje.

Primjer 2.2.5. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

Rje5enje. Ovo je homogena diferencijalna jednadba po funkciji y i njenim

izvodima. Uvedimosmjenu y' = yz. Tada je = y(z2+z'), pa polaznajednadba
postaje
cy2(z2 + Y) + zy 2z 2 yaz = 0,
Poslije kraenja sa ya dobijemo Bernoullievu diferencijalnujednadbu

2az2 + zz' z = 0,
Eijeje ope

dato sa
32

Zamijenjujui z sa dobijemo jednadibu sa razdvojenim promJenljivim

Eijeje ope rjanje dato ga

Lahko se vidi da je rjaenje polazne jednadbe i V= C (C O),koje nije sadrano
u opem rjeenju niti za jednu vrijednost konstanti Cl i C2, pa Je ono singularno
rjeenje.

PrimJer 2.2.6. Nai ope rjeenjedifervncijalnejednade

+ 2cyy' c 2y'2 Y2 = 0.
121

2.2. Neki integrabilni tlpovi nellnearnih diferenciJalnib

viie$ reda
Ryeende. Ispltajmo da li postoji Inngtanta k tako da ovo bude poopena bomogena diferencijalnajednadba. Uzmimoda z, y, 1/ i
imaju stepene
mogenostiredom I, k, k I i k 2. Tada za k
da vrfjed

odaklc slijedi da je k = 1. Zato uvedimogmjenuz = e',

dy dt
dtdx

dy 1
dtq

dy _t
dt

y = u'. Tada je

Ou
dt2

du
dc

dt

du
dt

-t

Sada polaznajednadiba ptaje

e81(u" +

+ 2et uet (d + u) eat(d + up u22t = 0

ili

Stavimoda je u' = z, gdjeje u novanezavfsnapromjenljiva,tj. z = z(u), Tada

Je u"

z' z pa je z'z + z z 2 = O. Ako ovo 8kratimo sa z (z

O) dobivamo

Rjdenjeavejednabe je z = Cleo + 1. Kakoje u' = z to je u' = Caeu + I,

Integriranjem dobivamo da je C2(C1+ e u
) = et, pa je

u = In

1 - CIC2et

Vraajuipromjenljivez i Vdobvamoope rjeienje

Akoje z

O,tada imamoda je V Cz, ito nije rj&nje polazneJednadbe.

PrfmJer 2.2-7. Rijeiti diferencalnujednadbu

R'een5e. Kakoje
In Il/'l In(l + r )
to je lijevastrana polaznejednadibe totalni diferencijal.Polazna
sad svodi na

In(l + 8/2)

122

In ICII,

jaina&ba se

2.2. Neki integrabilni tipovi nelinearnih diferenciJalnih Jednadbl

viieg reda

fli

Kakoje
to prethodna jednadba daje

Koristei metod za rjeavanje diferencijalnih jednadbi prvog reda, koje su rjeive

vidjeti da je rjeenjeove jednadbe dato sa

po z, nije

(z

aa 2,

+ (y

b 2, R
CII)

Primjer 2.2.8. Nadi ope rjeJenje diferenci5alnejednadbe

+ 2y2yn + /2
R5eJen5e. Mnoenjempolazne jednadbe sa integacionim faktorom

+ '2yy'+
iii

(In

+ In lyl 21n

0,

pa dobijemo da je lijeva strana prethodne jednabe totalni diferencijal, zbog ega

je

Kakoje

Iny I +y 2 + In

In ICII ili e/ vy' Cl?

21n

p an/ 014

O.

to dobivamoda je ope rjdenje polazne jednadbe dato ga

Akoje vy/ O,tada je y C. To je rjdenje polazne jednadbe sadrano u opem

rjdenju, tako da jednadba nema singularnih rjaenja.
133

2.3. Zadaci za samostalan rad

Primjer 2.2.9. Nai ope rjeenje diferencijalne jednadbe

gdje su f(c) i F(y) zadane funkcije.

Rjeenje,

Pomnoimo polaznu diferencijalnu jednadibu sa integracionim fakt(y'

O), dobivamo

ili

Inly'l+/

F(t)dt = O.
Yo

Iz prethodnog slijedida je

Inly'l+/

F(y)dy = In ICII,

zo

Yo

l/ = Cle

Integriranjem obje strane prethodne jednadbe dobivamo da je ope rjeenje po-

laznejednadbedato sa

dy=CIJ e
(Uputa Eitateljima: vidjeti ta je u sluaju y'

0.)

2.3 Zadaci za samostalan rad

1, Odrediti diferencijalnu jednadbu za datu familiju krivih,

(ii) y = Cl sin z + cV,

(iii)

+ Ca.

2. Pokazati da date funkcije zadovoljavaju diferencijalnujednadbu:

(i)V

(ii) y

sin E +

cosa,

y" + y = O;

CIZ + Caz

124

2.3. Zadaci za samostalan rad

3. Rijeiti diferencijalnujednadbu z
3, y(O) I, /(0)
4. Rijeitijednadbu y 211
rijava se parametrizacijom YI p(y).)

2eY
, te ispitati postojanje

5. Rijeiti diferencijalnujednadbu y + y'2

singularnih rjeenja.

6. Rijeitidiferencijalnujednadbu x

ey + g/'.

7. Odrediti rjenje diferencijalne jednadbe g// cy m + y

(Za

0.

1,

1, d

uvjete

Oj

1. (Ovo je tip

0 zapoetne

Ojednaba se moe napisati u normalnom obliku g./

/ '2), desna strana zadovoljava

uvjete Teorema

(yn +

o egzistenciji i jedinstvenosti

rjeenja, pa postoji jedinstveno rjeenje Cauchyevog problema. (Uputa:

Smjenom

g/'

p svodi se na Bernoullievu.).)

8. Ispitati postojanje singularnih rjeenja kod diferencijalnejednadbe y'

Odrediti ona rjeenja koja prolaae takom (O,1) i u toj
taki imaju tangentu y

+ 1. (Uputa: Smjenom

y'

p svodi se na

Clairautovudiferencijalnujednadbu. Ispitati uvjete teorema o egzistenciji

i jedinstvenosti)

9. Rijaiti jednadbe
(i) (I z 2 )y +

y' +

(ii)

2;

+ 32);

(iii) y'y IO. Rijeiti jednadbu

O.

2yv'

- V

11. Odrediti sva rjeenja diferencijalne jednadbe

zadovoljavaju uvjete: y(l)

v l

, y'(-l) 1.

cos y +
0;

siny
, /

0,
2;

12. Da li diferencijalnajednadba y/ y 1/3 +

ima singularnih rjeenja?
Odrediti onu integralnu krivu koja u koordinatnom poetku dodiruje pravu
13. Odreditijednadbe krivih kod kojih je u proizvoljnojtaki M poluprenik
krivine proporcionalan odsjeku normale izmeu take M i take presjeka
sa cosom,ako je faktor proporcionalnosti: k
k 2.( Uputa:Poluprenikkrivineu taki M je R (I + F)
14.

jednadbu

(2zy + z 3)yt + 4V2

125

O,

2.4. Linearne diferencijalneJednadibe

15.

Rijiti jednadbu a4yn + (xyl

16. Rijeiti jed adbu

0.

2(3y'+ y)i/' + 4/ 2

17. Rijeiti jednadbu yy" 2x1/2+ (y +

18. Rijiti jednadibu y'" (1 + y'2)

19. Rijiti jednadibu

O,

= 0.
= O.

3/'y iv = O.

20. Rijeiti jedna&bu yy" + 2y2ya +

21, RIJes1ti jedna&bu y(l ln y)yn + (1 + ln y)y /2= O.

22. Integrirati jednadbu
23. Nai opte

z 2(y'2 - 2yy") = y 2.

jednadbe

y) 2 Z2yy" = O.

2.4 Linearne diferencijalnejednadbe

Linama diferencijalna jednadba je jednadba u kojoj se nepoznata funkcija i
njeni izvodi do n-tog reda javljaju u linearnoj vezi. Linerna diferencijalna jednadiba ima oblik
+ n

+ ...
+

= g(x),

(2.6)

... , rn(z) date funkcijedefiniranena intervalu (a, b). Tadka

gdje su ro(z),
je singularna taEka ove diferencijalnejednadibe, ako je ro(xo) = O. Ako je
regularna. Ukolikona intervalu ne postoji taEka
ro(zo) O, onda je taka
onda
linearnu diferencijalnujednadbu (2,6) moiemo
za koju je ro(zo) = O,
podijeliti sa ro(z) i dobiti sljedeulinearnu diferencijalnujednadibu
(2.7)

1,2, . .. , n f(z)
Ako je f(z)
ro(z)
vamo linearnu diferencijalnu jednadbu koju zovemo
gdje je Pi(z) =

O,onda dobi-

(2.8)

Kada je u pitanju jedinstvent rjdenja Cauchyevogproblema za linearne diferencijalne jednadbe, vrijedi sljedei teorem.
126

2.4. Linearne diferencijalnejednadibe

Teorem

2.4.1.

Ako

su ftnkcije

,pn(c) e C(a,b),

onda

za

zo (a; b) i proizvoljne realnebrojeveyo,yo,... , yo

postojijdinstveno rjeenje
y(z) definimno na intervalu (a, b), koje zadovoljavapoetne uvjete

y(o)=

= Yo

Dakle, kada je u pitanju linearna diferencijalnajednadba , onda je neprekidnost funkcija koje se pojavljuju u jednadbi (2.7) dovoljan uvjet za egzistenciju
(a, b).
u jedinstvenost rjeenja Cauchyevog problema u nekoj okolini taEke
Ovdje treba napomenuti da je dobiveno Cauchyevorjeenje definirano na intervalu (a, b), a ne samo u nekoj okolini take co. Dakle, ovaj Teorem je globalnog
karaktera.
smatrat emo da je rjeenje definirano na intervalu na kome su
definirani koeficijenti linearne diferencijalne jednadbe (2.7).
Da bismo prouili linearnu diferencijalnujednadbu (2.7), prvo emo posmatrati homogenu linearnu diferencijalnu jedna&bu (2.8).

2.4.1 Homogena linearna diferencijalna jednadiba

Sada emo posmatrati homogenu linearnu diferencijalnu jednabu (2.8). Primijetimo da ova jednadiba ima rjeenje y O. Ovo rjeenje se zove trivijalno.

Takoder, ako neko rjenje y = y(a) u taEki zadovoljavapoetne uvjete

= O,... ,
= 0, ondaje, zbog Teorema2.4.1,to
y(zo) = O,
trivijalno.
Zbog kratbe pisanja, stavimo

L(y) y(n)+

C(a,b) 2, definiran sa prethodnim izrazom, zove se

Operator L :
operator diferenciranja reda n ili linami diferencijclni operator rda n.
diferencirar\ja
tj. vrijedi
Lahb se provjeri da je
L(ayl + bY2)= aL(Y1)+ bL(Y2).
Pomou ovog operatora jednadibe (2.7) i (2.8), moemo krae pisati

homogene diferencijalnejednadbe

Sada amo navati nekolikoosobina

Ove

lahko se provjere.

je skup nputa neprekidno diferencijabilnih

na (a, b).

127

na (a, b), a

je

2.4. Lineame diferenciJalnelednadbo

(i) Ako su yu(z), Y2(z),... , yn(z) rjaenJaJednadibe

(2.8) i ako gu CV,Ca,...

rjaenje jednadbe

proizvoljnerealne konstante, onda je y(z)

(2.8). injenica da je linearna kombinaciJa rja

takodar rjacnja Je vrb

vana i estose zoveprincip superpozicije.Lahko se vidi da su Vi z,

rjeenja jednadibe
4x2/' + 8zy' 8y 0. Po
i ys
Y2

ovom principu bilo koja kombinacija rjeenja CIZ + Caz2 + Csa 4 je rjeenje,
gdje su CI, Ca i Cs proizvoljne konstante. Na primjer, linearna kombinaciJa

2c 3x2 + 6x4 je rjaenje.

(ii) Ako jednadiba (2.8) ima kompleksnorjeenje y(z)

u(z) i v(z) rjaenja ove jednadbe.

u(z) + iv(z), onda su

(iii) Ako je YI(z) rjeenje jednadibe (2.7) i ako je 'Y2(z)rjeenje jednadbe (2,8),

onda je y(c)

y(x) + ya(c) rjeenjejednadbe (2,7).

(iv) AkoJe Yi(z)rjeenjejednadbe LQ)

rjeenjejednadbeL(y)

fi(z), i

1,2

k onda Je v(z)

E fi(c)

(v) Akojednadba L(y)

fl (z) +f2(z) Ima kompleksnorjeenjey(z)

iv(z), onda su u(z) i v(z) rjeenja redom jednadibi L(v) fi(z) i LQ)
f2(z).

DefiniciJa 2.4.1. FUnkcije Yl(c), Y2(a), ... , yn(z), definirane na intervalu (a, b),

su linumo nezavine na tom intervalu ako za al, m, . , a n ER iz identiteta

ary z + aaY2(z)+
slijedi da je ai

. ..

intervalu (a, b).

an

+ anyn(c) O, z (a,b),
0. Inae, funkcije au linarno zavine na

Ako je bar jedna od funkcija Yi(z) identiki jednaka nuli, onda funkcije
Vl(z),. , vn(c) ine skup linearno zavisnih funkcija. Takoer, funkcijey(z)
i Y2(z), e (a,b) su linearno zavisne na intervalu (a, b), ako je YI(Z) const.
Y2z
sa svakoz e (a, b). Inae, su linearno nezavisne.
Vrijedi sljedei teorem.

Teorem

realni
Dokaz

2.4.2. Skup

Stavimo

rieenia jednadbe

brojeva.

da je V

(2.8) ini linearan proator nad plem

(y

: LQ)

tada zbog linearnostioperatora L je L(ay + bya)

a, b R. Dakle, imamo da ay + bya E V.
128

O). Ako

Yi(z), Y2(z) e V,

aL(Yi)+ bL(ya)

O za

2,4. Linearne diferenciJalne jednadbe

Trivijalno rjeenje je nula-vektor

u ovom

Zbog

prostoru.

osobina

rjdenja

ho-

mogene'linearnediferencijalnejednadbe (obina (i)) vidimo da se svako rjnje

moie napisati kao linearna kombinacija baznih vektora Linearnogprostora V.
baze i dimenzije prosDakle, rjeavanje ove jednadibe svodi se na
tora V.
Sada emo definiratipojam Wronskiana.

= vn(z)

Neka su funkcije

reda. Tau se

efinwunena antervalu (a, b) i imaju izvode bar do (n

detenninanta
(nl)

(nl)

Y2

naziva funkcionalna determinanta ili Wronskianfunkcija n, Y2,... , yn, kojeg oznaavamo

sa W(c) ili W Yl,Y2,.. An).

C W

Y2 =

Yl =
Tvrdnja 2.4.1.Ako su funkcije

linenrno zavisne na intervalu (a,b), onda je W (z)

yn(z)

O za svako

Dokaz, Ako su funkcijeVI,Y2,... , yn linearno zavisne, onda postoje konstante

Cl, a2, ... , od kojih je bar jedna razliita od nule, tako da vrijedi
...+ anyn() = O,

CWI (z) +

(a,b),

Uzmimo x e (a, b) i fiksirajmoga. Diferenciranjemove jednakosti (n I)puta

dobivamohomogenisistem linearnihjednabi

+
alYi()+ 2Y2(c)

aly(x)+

+ anyn(z) =

+ any'n(z) =

(nl)
+ a2Y2

koji ima netrivijalno rjenje ai, a2, . , . , an, pa mu determinanta mora biti nula,
tj mora biti W (z) = O za svako x

(a, b).

Primjedba 2.4.1. Obrnutatvrdnjanije taEna, tj- iz uvjeta W(z)

O za svako

(a, b) ne slijedi lineama zavisnost funkcija. Na primjer, posmatmjmofrnkcqe

O,

Vl(z)=

[-1,0)

1]. Iz relacije
= O na
Lahko se vidi daje W(z) = O za e
proizvovno,
je = O,aa pmizvoljno, a na segmentu[O,11je
segmentu[1,01
O,
su
date
funkcije
I)
je
ai
a2
a a2 O.Dakle, na segmentu
129

2.4. Linearne diferencUalne jednadbe

Vrijedi sljedea tvrdnja, koja je u nekom smislu negacija prethodne.

Tvrdnja 2.4.2. Ako je W(c) O za svako c (a, b), onda su funkcije
linearno nezavisne na (a, b).
Y2(z), ... , yn yn(z)
Pretpostavimo da su funkcije YI,Y2,... , yn e C(a,b) rjeenja diferencijalne
jednadbe (2.8), onda vrijedi sljedei teorem.
Teorem

Nekasufunkcije

yn(z)

homogenediferencijalne jed adbe (2.8) i neka Pi PI

Y2(z),.. .,yn
P2(a;), , pn pn(z) e CO(a, b). Tada su rieenjay
yn(a) linearno nezavisna na intervalu (a, b) ako i samo ako je W(z) O za svako

Dokam Ako je W (z) 0 za svako e (a, b), onda po frrdnji 2.4.2slijedi da

su rjeenja jednadbe (2.8) linearno nezavisna na intervalu (a, b).
Neka su sada rjeenja linearno nezavisnana intervalu (a, b) i neka je W(zo) 0
za neko co (a, b). Onda sistem jednadbi
CIVI (CO) + C2Y2(zo)

ima netrivijalno
funkcija

+ + Cnyn(CO)

+ +

(30)

(4 0), 4 0), ... , d o)). Po ranije navedenimosobinama,

+ +

y(z)

je rjeenjejednabe (2.8). Ovo rjenje zadovoljavatrivijalne poetne uvjete, jer

y(zo)

(na) (CO)

CISII(co) + C2Y2(co) +

+ Cnyn(zo)

Cl Yf l(30)+

pa je to rjeenjetrivijalno, tj.
O). Dakle, rjenja su linearno zavisna. Ovo

je suprotno polaznoj pretpostavci,zato mora biti W(z)

Primijetimoda ako su

ona linearno zavisna na

Oza svako z e (a, b).

linearno
na intervalu (a, b),
podintervalu (al, bl) C (a, b).

130

2.4. Linerne diferencijalne jednadibe

=
Teorem 2.4.4 Akosurjeenjayl

= yn()

nezavisna na intervalu (a, b) i co e (a, b) proizvoljna ali

fiksna taEka, onda je

PI(t)dt

W(z)=

zo

Ostrograd3k-Liouvillea.
Formula iz prethodnog teorema zove se formula

Dokaz.

Dokaz ove formule zasniva se na pravilu za diferenciranje determinante,

a koje slijedi iz definicijedeterminante. Naime, ako sa Di(x) oznaEimodeterostale vrste su jednake

minantu koja u itoj vrsti ima izvode Elanova, a sve

odgovarajuimvrstama determinante D(x), onda je D' (z) =

Di(a). Difren-

ciranjem Wronskiana W (a) dobiva se

(n)

Y2

(n2)

Yn

(n)

(n)

i = 1, 2... , n 1, doda posljednjoj vrsti

Ako se i-ta vrsta pomnoi

to tOje

(nl)

yP( z) +

1,2,

dobiva se diferencijalnajednadba

=
W'(z)
Budui da je W (z) O za svako z
jednadiba ima rj&lje

(a, b), onda za proizvoljno zo

(a, b) ova

Ako je W(zo) = O za nekozo (a, b) ondaje W(z = O

ako je W(So) O, ondaje W(z) O svako z (a, b .
sistem rj&nja
Dakle, formula trogradskog-Liouvillea
za bilo
(2.8) a ne
linearno nezavisnih.

Ab je (z) O,ondaje W(c) = consta

181

2.4. Linearne diferencijalnejednadbe

2.4.5. Ako su funkcijep

Teorem

(2.8) ima n

rune i nepmkidnena (a, b), onda

rjeenja.
taku co

Uzmimo

Dokaz

p.(z)

za proizvoljnuregulunu

(a,b).Tau

n, A (ag)n, na osnovu Teorema o egzstenciji i jedixztvami

Vi(z), Vi
jedinstvena rjdenja
1,2, ...,n
koja zadovoljavajupoetne uvjete
Yi(zo)

Budui da je W(zo)

aa,

rj&nja,
(2.8),

a,v.

(co)

detA # O, onda prema Posljedici2.4.i, ova rja

linearno nezavisna na, intervalu (a, b).

Teors,ASYeka

su 111 VI

yn(z) E

ya(z)

Y2

nezavisna rjeenja jednadbe (2.8) i neka je y

y(z)

C B (a, b) prowolino

netrivi5alnorjeenje ove jednadbe. Onda podoje konstante CO) d o)

tako da je

y(z)

01
Yo ) Budui da je y(c) netrivijalno

Yo, / (co)

onda je

O). Zbog linearne nezavisnosti rjeenja VI

yn(z), determinanta nehomogenog

CISII (z) +

je W(z)
(c(o)

Y2(z),.

sistema
C2V2(z)

Clili(z) + C2/2(c) +

Cl Yni)

C")

+ . + CPyn(z).

Zaproizvoljno zo (a, b) stavimo y(zo)

Dokaz.

sa

(z)+

+ Cdn(z)

Vo
Mo

Yo

O za svakofiksnoa e (a,b), pa satem ima netrivijalnorj&nje

, 4 0). Sada je funkcija
Az)

4 0) Yi(z) + 4 0) ya(z) + +

rjeenje jednabe (2.8). Budui da ovo rjdenje zadovoljava

mora bitiv(c)

uvjde,

Az).

Dakie, proizvoljnorjdenje je linearna kombinadja

Posljedica 2.4.2. Svakihn + I r5een5a
linearno zavisnih rieJenja.

132

(2.8)

Lineame diferencijalne jednadbe

Naime, ako je prvih n rjeenja linearno zavisno, onda je pogotovo n + 1
linearno nezavisno, onda na
linearno zavisno. Ako je prvi.h n
. Co tako da je yn+l(z)
osnovu Teorema 2.4.6 postoje konstante Cl,
+ Cnyn(c), pa su

ClYi(c) + C2Y2(z) +

yn+l(z) lineamo zavisna. Dane, dimenzijaprostora V je jednaka

redu diferencijalnejednadbe (2.8), a bazu prostora ini bilo koji skup od n linearno nezavignih rj&enja.
Definicija 2.4.3. Skup odn linearna nezavisnih rjeenjajednadbe (2,8), definiranih na intervalu (a, b) naiva se fundamentalan skup rjeenja te

+ Cnyn(x), z e (a,b),

CIYI(C) + C2Y2(z) +

Y(z)

gdje rjeenja YI,Y2

talan skup rjeenja.

, Yn

ili bilo koji fundamentalan

Dakle, jednadbu (2.8) srno rijeili
skup njenih rjeenja. Moese pokazati da takvih skupova ima beskonano mnogo.

Dovoljnoje odrediti linearno nezavisna rjaenja pomou neke druge regularne

matrice.
Partikularno rjeenje dobiva se iz opeg kada se konstantama daju tano
odreene vrijednosti.
Primjer 2.4.1- Posmatrajmolinurne diferencijalnejednadbe

+. +

y(ri)+

gdje gu funkcije Pi(z) i i(c) definirane i neprekidne na (a, b). Ako date jednadbe
za i 1, n.
imaju isti fundamentalni skup rjee 5a onda mora biti P(z)
Rjeenje.

Neka

YI

YI

Y2(z),

Y2

yn(c) ini fundamentalni

skup rjeenjadatihjednadbi. Pretpostavimo suprotno, tj. da postoji i, 1

takav

da je Pk(z)
ya(z)

YI

Vi

k(z),

i 1 i Pi(z)

Yo (x) ini fundamentalni

n)

qi(z) na (a,b). Kako

skup

rjeenja to je

Oduzimanjem ove dvije jednadbe dobivamo da je

0, i 1, n.
+ + (pn(z)
(Pi(z)
Kako je za I, n, ovo homogenadiferencijalnajednadba (n i)-tog reda
ima n linearnonezavisnihrjeenja, to imamo kontradikcijusa Teoremom2.4.5.
Dane, Pi(z) qi(z) za i 1, n.
.2. Odrediti homogenu diferencijalnu jednadiu
mentalni skup rjeenja.

133

ako je poznat Men

2.4. Linearne diferencijalne jednadibe

Rjeenje. Prethodni primjer pokazuje jedinstvenost homogene lineame diferencijalne jednadbe n-tog reda koja ima dat fundamentalan skup rjaenja , n,.
, yn. Ako je y proizvoljno rjeenje onda su rjeenja y, n, n,... , yn linearno za= 0 za
visne funkcije pa je njihov Wronskianjednak nuli, tj. W(y,
(a, b), trena
svako
(a, b). Kako je W(c) = W(1/1,...,yn) 0 za svako
diferencijalna jednadba se dobije mnoienjem izraza

(n2)
(n)

sa (1)n

W(YI,

yn)

yn

(n)

Yn

i razvijanjem po prvoj koloni.

Ako znamo fundamentalan skup rjeenja diferencijalnejednadbe (2.8), onda

moiemo nai ope rjeenje nehomogene linearne diferencijalnejednadbe (2.7).
Naime vrijedi sljedei teorem.
Ope rjeenje nehomogenelineame diferencijalnejednadbe (2.7)
7.
je suma opeg rjeenja homogenelineame diferencijalne jednadbe (2.8) i bilo kojeg partikularnog rje5enja nehomogene lineame diferencijalne jednadbe (2.7).

, yr, Einefundamentalanskup r1ja jednadibe (2.8)

Dokaz. Neka
proizvoljno
jednadbe (2.7), a
i neka je q(z) neko partikularno

rjeenjejednadibe (2.7). Budui da je L(cp)

L(cp 11') = L(cp) L(Q)

f (z),

f (z), onda je

O, pa je e.pd,' rjeenje odgovarajue homogene

jednadbe (2.8). Vidjeli smo da se ovo rjeenje moie predstaviti kao linearna
tj.
kombinacijafundamentalnogskupa
t(c) = tp(z) + CLYI(C) + C2Y2(c) + + Cnyn, c

(a, b).

Kako je rjeenje tp(x) proizvoljnoovom formulom su opisana sva rjenja jednadbe (2.7), tj. ovom formulom dato je ope rjeenje.

2.4.2 Zadaci za samostalan rad

1. Izraunati Wronskian za sljedee skupove funkcija:
(i)
(ii)

sinc 2 , cc

(iii)
(iv)

C2, z3/2;

2,

2.4. Linearne diferencijalne jednadbe

(vi)

(vii)

c 2 1nz;

e7z ,. ce 7;
X.2Z ;

(viii)

2. U sljedeimzadacima pokazati da navedene funkcije Eine fundamentalni

skup rjeenja navedenih diferencijalnihjednadbi:
(i)

sin3z,' cos3; y" + 9y

(ii) e2z e2z;

(ii)

4y = O;

sin3z, cos3x;

(iv)
e8z, ex; y"
(V )

O;

+ 9y = O;

+ 3y

0;

e -2z ,

(vi) ez COS 2C, ez sin 2X; y et 2/

cosc+

sin", cosc sinz;

(viii) cos(lnz),
(ix)

+ 5y = O;

+ y = O;

sin(ln z); :t2 y" + 3c/

1, cosa;, sin x; y"' +

+ 2y = 0, z > O;

= O.

3. Data je diferencijalnajednadba y" +

= O,pri
Eemusu

funkcije p(x) i q(x) neprekidne na [a, b]. Neka su Yl(a) i Y2(z) rjeenja date
diferencijalne jednadibe definirana na [a, b)
(i) Dokazati da ako postoji taika

[a, b]talco da je

(co) = Y2(zo)= O

onda Yl(x) i V2(z)ne mogu formirati fundamentalni skup rjeenja na

(ii) Dokazati da a.koVI(c) i Y2(c)u istoj ta.Ekidostiu svoj maksimum

ili minimumna [a, b], onda ne mogu formirati fundamentalniskup
rjenja na [a,b).
(iii) Dokazati da ako
oni ne mogu

(a) i Y2(z)Eine fundamentalni skup rjeenja na onda

imati istu prevojnu

taiku na [a,bl osim ako su funkcije

p(x) i q(c) u toj taEkijednake nuli.

(iii) Ako su funkcije VI(x) i Y2(z) linearno nezavisne, pokazati da izrneffu
uzastopnih nula funkcije (z) ima jedna i samo jedna nula funkcije
V2(c).

2.4.3 Linearne diferencijalne jednadbe sa konstantnim koeflcijentima

Lineame diferencijalnejednadbe sa konstantnimkoeficijentimasu jako vane,
jer se javljaju kao matematiEki modeli mnogih pojava u fizici i u tehnicf. Ovdje

se neemobaviti detaljnim prouavanjemovih jednadbi, tj. ne6emogovoriti

o
ponaanju rjenja, oscilatornom karakteru kao i o stabilnosti,
nego emo iskljuivo raditi na tehnici njihovog rjavanja.
135

2.4, Linearne difrencijalne jednadbe

jedna&bu sa konNajprije posmatrajmo homogenu linearnu diferencijalnu
sta.ntnim koeficijentima

L(y) = y(n) + PI

Pny

(2.9)

0.

proizvoljne poetne vrijed

PO Teoremu o egzistenciji i jedinstvenosti rjeenja za
nosti postoji jedinstveno

u obliku y = exz, gdje je

je poznat

rjeenje definirano

u opem sluaju

kao Eulerov metod.

a e R. Ovo

rjeenje traimo

parametar. Ovaj metod

ovo rjeenje u jednadbu

Uvrstimo

(2.9),dobivamo

+ po n- l + + Pn-a + pa).

L( ) =
Polinom

za svako

p (X) =

pn1+ pn

se naziva kamkteristi&nipolinom, a jedna&ba

Z
karakteri8tiEnajednadba pridruena jednadbi (2.9). Iz L(e ) = Oslijedi da je
funkcija y = exc rjeenje jednadbe (2.9) ako i samo ako je korijen karakteristiEnejednadbe. Dakle, da bismo rijeili diferencijalnujednadbu (2.9) treba
znati rijeiti njenu karakteristinu jednadbu.
Razlikovat emo nekolikosluajeva u ovisnosti od prirode korijena karakteristinejednadibe.

2.4.3.1 Korijeni karakteristiEne jednadbe su prosti

Ovdje emo prvo razmotriti situaciju ako su korijeni realni i prosti. Naime,
onda su funkcije
.. , ,
neka jednadiba ima n realnih i prostih korijena
eXnz rjeenja diferencijalne jednadibe (2.9) Ako karakteristina jed-

nadiba ima prost kompleksankorijen

= a + i, onda ta jednadbaima i

a i, jer su koefickjentikarakteristine

konjugiranokompleksan korijen

jednadbe realni brojevi. Rjeenja jednadibe (2.7) su kompleksne funkcije e(a+iP)

ali isto tako njena rJeenja su i linearne kombinacijeovih funkcija,
i

+
e cospz (a-FiP)
(a+i) _

Y2(x) = eac sin pc =

Do ovog zakljuka se moglo

i koristei ranije osobine rjeenJa homogenelin-

+ i
earne diferencijalnejednadbe. Naime, budui daje funkcija e( P) = e

cosz+

ieasin pc, rjdenje, onda su njen realni i imaginarnidio takoder, rjeenja.

se provjeri da su r1ja eaz cospa, eaz sina; linearno nezavisna.

Primjer 2.4.3, Nai epe rjeenjediferencijalnejednadbe

y'" 6yM+ lly' 6y = O.

186

2.4. Linearne diferencijalne jednadbe

RjeJenje. Rjeenja traimo u obliku y = eXz. Nakon uvrtavanja u diferencijalnu jednadbu dobivamo sljedeu karakteristinu jednadbu

Korijeni ovejednadbe su

= I,

= 2 i 3= 3. n:nkcije

Yl = ex, Y2=

Y3= e3z

Einefundamentalni skup rjeenja, pa je ope rjeenje dato sa

Primjer 2.4.4. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbey"' 33/'+ 29/ = O.

Rjeenje. Rjeenja traimo u obliku y = ez. Nakon uvrtavanja u diferencijalnu jednadbu dobivamo sljedeu karakteristinu jednadbu
Korijeni ove jednadbe su

= O,

Yl = 1,

= 1 i 3= 2. Sljedee funkcije

Y3= e23

pa je ope rjeenje dato sa

Fine fundamentalni skup

+ 03 e2z
Y = Cl + C'2ez

Primjer 2.4.5. Nag ope rjeJenje diferencijalnejdnadbe

Rjeenja traimo u obliku y ez. Nakon uvrtavanJa u diferenciR'eJenje,

jalnu jednadibu dobivamo sljedeu karakteristiEnu jednadbu

Korijeni ove jednadbe su

Yl = e

= 1,

+ 9+ 13= O.
= 2+3i i 3= 2 -3i. Sljedee funkciJe

, Y2 = e2x cos3z,

= e2C sin3a

ine fundamentalni skup rjeenja, pa je ope rjeenje dato sa

y = Cle z + C2e 2z cos3z + Csc 2z sin 3c.

Pri1Ajer 2.4.6. Nai ope rjeenje diferencijalne junadbe

2,4. Linearne dlferenci$alnejednadibe

Rjeenje. Rjeienja traiimo u obliku y = exs. Nakon uvrtavanja u diferencijalnu jednadbu dobivamosljed karakteristiEnujednadbu
Eijasu rjeienja data sa

(cos

+ 2kr

T + 2kr

za k = 0, 1, 2,3. Na osnovu ovoga imam da je

1
1

Sljedee funkcije
= eZ sinc, ya =

VI = es cosz,

cosc, Y4 =

sinc

bine fundamentaln skup rjenja, pa je ope rjeenje dato sa

y = Cie z cos z + C2e z sin

+ Cae z cos z + C4e z sin z.

Primjer 2.4.7. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

R'eenje. Rjenja traiimo u obliku y eXz. Nakon uvrtavanja u

jalnu jednadbu dobivamo sljedeu karaktaistinu jednadbu
Korijeni ove jednadbe eu.'
Yl =

= 1,

= 2i i

Y2 = cos2z,

= 2i.Sljede& funkcije
= sin2z

ane fundamentalniskup rjaenja, pa je ope rje"nje dato sa

y

Cl +

cos2x + Casin 2z.

ISS

2.4. Linearne diferencijalne jednadibe

2.4.3.2 Korijeni karakteristiEne jednadbe su viestruki
Ovdje emo prvo dokazati sljedl Tvrdnju.
Tvrdnja

korven karakteristne
jednadbe viestrukostim,onda

2.4.3. Akoje

sufunkcije eXiZze XLZ

Dokaa

linearno nezavisna Tiee jajd adbe (2.7).

Budu6i da je Pn() = (

gdje je polinom

8tepenan m, onda je

Pn(l) = O,P'n(1)= O,. ,

= O,

0.

Sada treba dokazati da je L(ckeXZ

) = O. Da bismo to dokazalikoristimoI...ethnitzeovuformulu3 na proizvod z kexz, gdje je k cijeli nenegativan broj. Imamo
L(z keZ)

(nl)+ + pn$keXz

(c e )

Odavde imamo da je L(z keXZ) O ako i samo ako je =

i O k < m 1.
Dakle, funkcije
z m1e'Mz su rjeenja jednadibe (2.7). Moie se
lahko pokazati da su ove funkcije linearno nezavisne.
Treba primijetiti da je ova rl\rrdnja iskazana za proizvoljne korijene, realne ili
kompleksne. Ako je kompleksan korijen = a+i reda m, onda karakteristina
jednadba ima i konjugirano kompleksan korijen = a i reda m,
Sada imamo 2m realnih linearno nezavisnih rjeenja oblika
eaa COSZ,

COSC,... , z m

eas sin pc,

sin x

cosz,

m
lega sin

Primjer 2.4.8. Nai operjeenje diferencijahejednadbe

RjeJen4e. Rjaenja traimo u obliku y = eXz. Nakon uvrtavanjau difaenci-

jalnu jednadbu dobivamo sljedeu karakteristinu jednadbu

- 3X2
Korijeni ove jednadbe su
YI =

- 1 = 0.
= 1.

funkcije

Y2= ze e , Y3= z 2ez

139

2.4.
skup rj&nja, pa je ope r1je

y=

+ czz2ez =

dato sa

2.4.9. Naa ope*Jenje diferencijalne

jednade

y"' - 7/' + 16y'- 12y= O.

Rjeenje. Rjenja traimo u obliku y = ez. Nakon uvrtvanja u
jalnu jednadibu dobivamo sljedeu karakteristinu jednadbu

F
Korijeni ove jednadbe su

- 12= O.

= 3 i 2 =

Yl =

= 2. Sljedee funkcije

Y2= e2z, Y3= ze2z

ane fundamentalniskup rjenja, pa je ope rjeenjedato sa

y = Che3z +

+ C3ze2z =

+ e2Z(C2 + 03 z)

2-4.10. Nai ope rjeenje diferencijalne jednadbe

4
y( ) 4ym +

4y' + 4y = 0.

Rjeenje. Rjeenja traimo u obliku y = exz. Nakon uvrtavanja u diferencijlanu jendadbu dobivamo sljedeu karakteristiEnu jednadbu

Korijeniove jednadbe su

= 2,

=ii

i.Sljedeefunkcije

n = e , Y2=ze2Z, ya=COSZ,

ane fundamentalniskup rj&nja, pa je ope rjeenjedato sa

y

e2X (C1 + C2z) + Ca cosz + C4 sinc

Primjer 2.4.11. Nai ope rjeenje diferencijalnejdnadbe

140

2.4. Linearne diferenc alne ednadibe

Rjeienje.

Rjaenja karakterlgtine
jednadbe

su:

= 1 + i,

1 i. SljedeefunkCIJe
e x cos,

e' ginx,

ae g coax,

me' gina

Eine fundamentalni skup rjeenja, pa je ope rjdenJe dato ga

y = ex [(01 + c2z) cog c + (Ca + C') Sinal

Primjer 2.4.12. Nai op6erjeenje diferencalnejednadbe

Y(4) + 8b/" 81/' + 16/ 1611 0,

Y(5)

Rjeenje.

RjeenjBkarakteristine jednadbe

-M + 83su:

= 1,

= 2i,

ex , cos2,

- 16-O

= 2i.Sljedeefunkcije
ccos2x,

sin 23, xsin2x

Eine fundamentalni skup rjeenja, pa je ope rjeenje dato sa

y = Cle z + (C2 + C3) COS2Z

+ (Cd + C5Z) sin 2c

2.4.4 Linearna nehomogena diferencijalna jednadba sa konstantnim koeficijentima specijalnog oblika

Sada emo posmatrati linearnu nehomogenudiferencijalnujednadbu sa konstantnim beficijentima, koja ima gpecijalanoblik
(2.10)
gdje je Pm(z) = ao m + +

+ am, polinom sa realnim

kompleksnim

koeficijentima a realan ili kompleksan broj.

Od ranije znamo, da je ope rjeenJe nehomogene linearne diferencijalne Jedlinearne
diferencijalnejednadbe i jednog
nadibe, suma opeg
partikularnog (bilo kojeg) rjnja nehomogene linearne diferencijalne Jednadbe.
Zato je ovdje neophodno odrediti jedno partikularno rjeenje nehomogenelinearne diferencijalnejednadbe sa konstantnimkoeficijentimajer smo za ope
homogenejednadbevidjeliko se traii.
141

2.4. Linearne diferencijnlne jednadibe

DiferencijalnajednadZba (2.10) ima partikularno rj&nje u obliku

gdje je Qm(T)polinomstepena m, a broj r je odreden

brijena

karakteristine jednadibe pridnene pripadnoj homogenoj diferencijalnojjednadZbi. Vidimo da je r

0 ako p nije korijen karakteristine jednadibe. Za
efektivno odredimnje partikularnog rjeenja kori8ti se metod neodredenih koeficijenata.
Metod neodredenih koeficijenatamoZe se koristiti za trenje partiklarnog
rjeenja diferencijalne jednadibe

[Pm (z) cos

L(y)

+ Pma (x) sin Bcle ac ,

(2.11)

gdje su Pm (z) i Pm2(c) polinomi stepena redom m i 7712.

Partikularno rj&nje
je oblika
yp(c)

[Qm(c)

cos PC + Sm(z)

sinPc]e ax ,

gdje su Qm(c) i Sm(c) polinomistepena m, m

max(m,

a + P karakteristinejednadZbe.

korijena p

odreden

a broj r je

Ovalav postupak moZese koriBtiti za rjeavanje diferencijalne jednadZbe ob-

gdje su Pm, (z) polinomi stepena nu. U tom sluaju treba odrediti partikularna
rjenja Yk(z)jlnadZbi L(y) Pmk(z)ePkT, 1 k s, a onda primijenitiranije

rj*nja, tj. partikularnorjdenje & biti

E Yk(T)

2.4.13. Nadi op6e Tjeenje diferencijalne janadibe

Primjer

5y + 6Y

6X 2 102 + 2.

Rjeenje. Pwnatrajmo homogenujednadibu pridruienu polaznojjednadibi:

yil 5/ + 6Y O.Karakteristinajednadiba A2 5A+6 0 ima rjenja l 2
i
3. Njeno op6e rjenje je dato sa
Ce2z + Ge 3x. Kako p 0 nije
rjenje karakteristine jednadZbe, partikularno rjdenje trimo u obliku
Uvrstimo yp u polaznu jednadibu. Tada je:
6

yp

Ax 2 + Bz

1 ./ 12
6Az 2 + (6B -10A)z+

- 5B +2A

142

61 2 103+2,

2.4. Linearne diferencijalne Jednadbe

odakle dobivamo sistem
6A6, 6B- IOA -10,6C-5B +2A 2

ijeje rjeenje A

1, B

0i C

O.Dane, ope rjaenje je dato sa

PrimJer 2.4.14. Nadi ope rjeenie diferencijalnejednadbe

5/

532 + 23.

Rjeenie. Posmatrajmo homogenu jednadbu pridruenu polaznoj jednadbi:

Oi
0. Karakteristina jednadba A2 5), O ima rjenja Al
5/
0 rjeenje
Cl + C2e5z. Kako je
A2 5. Njeno ope rjeenje je dato sa
karakteristine jednadbe viatrukosti I, partikularno rjeenje traimo u obliku

z(A++Bc+C).

Uvrtavanjem yp u polaznu jednadbu i srevanjem kao u prethodnom prim.jeru

dobijemo da je A B Oi C O. Dakle, ope rjeenje je dato sa

Primjer 2.4.15. Nadi ope fieenje diferencijalne

2z
6e .

R5eenie.
y y'

O.

homogenujednadbu pridruenu polunoj jednadbi:

jednadba A2 I

Njenoope rjenje je dato sa

Oima rjaenja Al

. Kako
Ci + Ge Z

karakteristine jednadbe, partikularno rjdenje traimo u obliku

Yp Ae 2Z

Vpu polamu jednadbu. Tada imamo:

/ VpAe2Z

O / t/p2Ae2Z

3Ae 2z

odakle slijedida je A

6e2z ,

2. Ope rjaenje je dato sa

14S

I i Aa

1.

2 nije rjaenje

2.4. Linearne diferencijalne Janadbe

Primjer 2.4.16. Naa operjeienje diferencWne
.Rjee je.

jed ad u

+ 4y = O.

y"

Xl=

= 2.

jedna.iba --

ope

je dato

Cle2z+

janadbe

rije

u obliku

Pd ad i:

+ 4 = 0 imarj&nja
Kakoje = 2

2, partlkularno
rj&nJe trmo

Vp = Az2e2Z.
Uvrtavujem

y, u polaznu jednadbu

srevanjem

kao u prethodnm

ima dobinmo da je A = 1, pa je ope r1je dato

Fim.-

Cl + Caze 2z + z 2 e

Y = Yh + Y,

Primjer 2.4.17. Nai ope rjeienje diferencjalne

3e
Z + 5Z2 .

Rjee je.
Y" W

polunoj jed ad i:

6 + 5 = O ima ddenja

+ 5y = O. Karaktatiaa

= 1i

= 5.

rjenja svake od sljedeh jed ad i:

Za prvu jednadbu je

rje je je

janadbe pa partikularno

= 1 rj&nje

VI = AzeZ.

rjdenje.
Za drugu jednabu

larno rEe

Vh= Cle z + CzeSZ. Odredimosad

operj&nje je dato

sedobivadaje A =

paje

O nije rj&nje

trimo u obliku

partiku-

= Az 2 + BZ + C. SliEnokao i u prethodnim

daje A 1,B =

rjenje druge jed ad e.

dn

j C = g,

je = z2+

rjeienja,

tj.

zez

Yp= Yl +
rjdenje polazne

+ 12 + 62
12

2y

7z).
144

rjdenJe po-

je

2.4-18. Naa ope

= zez

62

25

2.4. Linearne diferenciialne jednadbe

RjeeWe. Posmatrajmo homogenu jednadbu pridruenu polaznoj jednadbi:
8/1 + 2y O. Karakteristina jednadba A2 + A 2 0 ima rjeenja A1 I

I+i
. Kako
Cez + C2e2Z
i A2 2.Njeno ope rjeenjeje dato sa
traimo u obliku
nije rjaenje karakteristine jednadbe, partikularno
Yp

eZ (Acosz + Bsinc).

yp u polaznu jednadbu.

Uvrstimo
(2)
I

Tada je:

ez (A cos z + B sin z)

./

yp

y'pe z

ez (2B cosc

A) sincj

(B

+ B) cosz+

sin z)

eZ (cosz 7 sin c),

ez ((3B A) cosa (B + 3,4) sinzl

odakle dobivamo sistem

3B-A

1, -B-

3A

-7,

A 2 i B 1. Dakle, partikularno rjeenjeje yp

ije je
sin c), pa je ope rjenje dato sa
Y

+ eC (2cosc + sins).

Yh + Yp

eZ(2cosz +

Primjer 2.4.19. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

homogenujednadbu pridruenu polaznoj jednadbi:

RjeJenje.

yn +

13sin 2c.

+ 4y 0. Karakteristinajednadba A2 + A+ 1
4. Njeo ope rjeenjeje dato sa
e f

+ G

Cl cos

Oima rjeenjaA2,2

sin -3

2i nije rjdenje karaktatine jednadbe, partikularno rjeenjetraimo

Kako
u obliku
Yp

A cos 2C + B sin 23.

Uvrtavanjemyp u polaznujdnadbu i sreivanjemdobivamoda je A

dato sa
B 3, pa je ope
+2coa2z+3sin2z,

e f

2.4.20. Nai ope rjeenje diferencalne jednadibe

+

2sinz.
145

2i

2.4. Linurne

jedudibe

Rjeenje.
+ 1 = 0 ima rj&nja
=
Njeno
C2sins. Kakoje = i rjenje
tikularno

se traii u obliku

rj&e je dato
Cl
januiibe vBstrubsti I,

+
+

Vp = x(Acosx + B sins),

odakle dobinmo da je A = 1i B = O,pa je Yp=

dato

2.4.5 Zadaci za samostalan rad

1. Nai opa rj&enje sljedeih
(ii) y"' 13y' 12y

O;

(iii)

(iv)

(v)
(vi)
(vii)
(vi)

b&ijenata naa operj&nje

2. Metodom

jalnih jednadibi:
(i)

+ 3;
(iii) y"
3y =
18z;
(iv) y" 3y'
(vi)

(vii)
(viii)

2V'+ 2V
+

dnz;

z 2 ain2 z;

140

Op6e

2.4. Linearne diErenciJa1neJednadbe

2.4.6 Linearne diferencijalneJednadbe sa nekonstantnim

koeficijentima

Na poetku smo rekli da je veoma maa klasa diferencijalnih

reda koje se mogu rijaiti pomou konanomnogo integracija. Ovo se tako&
odnosi na linearne diferencijalnejednadbe vieg reda. Ovdje emo pokazati
neke od transformacija pomou kojih se doazi do efektivnog
linearnih
jednabi viegreda. Velikuprimjenu u praksi imaju linarne difencijalnejednadbe drugog reda, pa emo se,posebno baviti tim jednadtuma.

Transformacijekoje emo raditi su: transformacijanaavne promjenljive,

transformacijanepoznatefunkcije,metod varijacijekonstanti
i metod Cauchyeve funkcije.

2.4.6.1 nansformacija nezavisne varijable

Cilj ovog metoda je da se pronau smjene nzavisno promjaljivepomou kojih
e rijiti posmatranajanadba ili bar da se uansformirau
prouiti. Jedna od poznatih jednadbi koja se moe
ija je
na ovaj nain je Eulerova linearna diferencijalna jednadba k)ja ima oblik

(az +

+ +

+ p(az +

+ pny 0,

realne konstante. Ova jednaba

gdje su
nadbu

z n y(n) +

lako svodi najed-

+ + Pn1ZS/+ PnY

pa emo pomatrati ovu zadnju napisanu. Koeficijentiove jednadbe zadovoIjavaju uvjete

o egistenciji i

rj&lja ddnirana na intervalu

Ova janaba se rijaava smjenom

O)ili (O,

a taka z

pa su sva Cauchyeva

Oje singularna.

ta lnz,z Oilizet
janaba se moie, taber, rijeavati pomou smjene
y

Oiii y z A, c

O,

Atreba odrediti. Nakonuvrtavnja ove smjene jednadba postoje

gdje

Odavde, vidimo da je funkcija ZArjdenje Eulerove jednadbe ab i samo ako je

A
jednadbe

bjase nazis

rulikuju se sljedei sluajevi:

Euluovejednadbe.U

147

na prirodu

2.4. Linearne diferencijalne ednadbe

(i) Ako je

realan koriJen,rjeienje je

(fi) Ako je = a i prost kompleksan korijen, onda Eulerova jednadba ima

linearno nezavisna rjeenja
cos(P Inc) i za ain(P Inc).

(iii) Ako je

realan korijen reda m, onda diferencijalnajednaba ima linearno

nezavigna rjeenja xx ,

(iv) Ako je

Inm l z.

In z, , , . ,

kompleksan broj reda m, onda su linearno nezavisna rjeenja data

za

l zcos(lnz),

z a sin(P In c),

In z sin( In c), .

,z a In

l z sin(ln x).

Kao Eto smo radili u sluEaju nehomogenelinearne diferencijalne jednadbe sa

konstantnimbeficijentima, tako i ovdje odredujemopartikularnorjenje.

PrirAjer 2.4.21. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

Rje5enje.

Uvedimo

smjenu z = ee. Tada je

Uvritavanjemu polaznu

dobivamoda je

KarakteristiEna
op6e rjnje dato sa
Kako je z

+ 2y = O za > 0.

2et/tet + 2y

2 3+ 2

0 ili

O ima rjaenja

1i

= 2 pa je

cae2t

et , to je ope rjdenje polazne jednadbe dato sa y =

2.4.22. Nadi ope Tie5en5ediferencijalne jdnadbe
3ZL/ + 5y

148

> O.

C2c 2 .

nadibe

2.4. Linearne

RjeJenje. Potraimorjdenje u oblikuy

nadibu dobivamo da je [A(1)

4X+ 5 = Osu

3X+ 5 =

+ 51

Uvritavaajemu polunu Jed-

= 0. Rj&nja jednadbe

= 2 i, pa je ope rjnjc dato sa

I)

y = z 2(C1 c Inx + Cz sin Inc).

Primjer 2.4.23. Rijeiti diferencijalnujednadbu

k2v = 0
(1 2)/' z/
smjenomt'. =

Rjeenje. Imamoda je

y:

= thu
= (z)
(L/tu)

db/ dt

+ 4
-3

du

Uvrtavanjem, polazna jednadba se svodi na

(1

+ [(1 z 2)u'z ucJ

Odaberimo u(z) tab daje koeficijent uz

ove jednadibe je

u(z) =
pa je

1-

k 2v = 0.

nula, tj, (1 z2)u'a ux = O.Rjeienje

Il z

. Jedntavno se vidi da je

t(z)
= cin12z+2vGT7l,

131 > 1.

Datom smjenom za C = I polazna

jednadba ee svodi na Jednadbu
k2y=0 Izl < 1;

Izl > l,

Eijasu rj&nja data aa

V

+ Cackt
, = sin t,

< 1

4'
149

2,4, Linearne dlferencoalne

lednadibe
Ope rjeienje polazne jednadibe Je dato
ga
arcsin

arcain

1x1 < 1;

Cl cos (k ln 12x+ 2vGTl)

+ Ca sin (k ln 12x+ 2s.GT7 l)

PrimJer 2.4.24. ai opc rjeenje diferencijalne jednadbe

R5eenje. Uvedimo smjenu

je

cp(t), gdje Comocp(t)pogodno odabrati. Tada

cp2 (t)

jer je

k 'd(t))'

dz
Uvritavajui ya i

p'3(t)

u polaznu jednadibu dobivamo

"(t)v'e'
cd(t)

2yp '3 (t) = O.

Odaberimo funkciju tp(t) tako da je koeficijent uz nula. Tada je

c/2(t) = 0.

Da bismo rijeiili ovu jednadbu uvedimosmJenucd(t)

dt = dp
Tada se posljednja jednadiba svodi na
du

150

42 du
dt dp

u. Tada je

2.4. Linearne diferencijalne Jednadibe

Rjenje ovejednadibe je u2 = IClcp.Vzmimoda je C = 1.
= G. Operje je ovejednadibeje

je u

to je

2v=t+D.
Odaberimo da je D = Oi stavimo da je Izl = cp(t) =
smjene polazna jednadiba se svodi na

Ako je x

Ope rjenje ove jednadbe je y = Clei + C2et. Ako je z

polazna jednadiba se svodi na

O,poalije

0, ovom smjenom

=Oi1i
Ope rjenje ove jednadbe je y = Cl cos t + C2sin t.
Ope rjenje polaznejednadbe je dato sa

y(c)=

2.4.6.2 Transformacija nepoznate funkcije

Ovdje emo pokazati da ukoliko znamo neka linearno nezavlsno rjaenja jednadibe (2.8), onda pomou tih rjeenja moemo sniziti red te jednadibe, Neka
su funkcije
,pn(x) neprekidne na (a, b) i neka je Vi(z) partikularno rjeenje za koje je Yl(z) O za svako z e (a, b). Uvedemo novu funkciJu
u(z) na sljedeinain

v()= Yi(z)

tJ. u(z)
Vl(z)

Odavde imamo,

= Yl(n) udx+ 1 Yin u +

151

2.4. Linearne diferencijalne jednadibe

sada je
L(y) = L(YI)

+ +

udz+

Dakle, funkcijay(z) je rjenje jednadibe (2.8)ab i samo alcoje funkcijau(z)

rjdenje homogene lineame diferencijalne jednadibe (n l)tog reda

+ ... +

+ bi

=U

(2.12)

jednadibi
Sada emo vidjeti kakva je veza izmedu fundamentalnog skupa
(2.8) i (2.12).
Tvrdnja 2.4.4. Ako sufunkcije u2(),u3(z),... tun(z) fundamentalni skup rjeJenja
jednadbe (2.12), onda su funkcije
, Yl(z)

Yl(z), Yl (z)

fundamentalni skup rjeenja jednadbe (2.8).

Dokz.

Funkcije

, Yl(a)

Yl(a), Yl()

su rjeenja jednadibe (2.8). Pokaimo da su ta rjenja linearno nezavisna.

linearno
U tom cilju pretpostavimosuprotno, da su funkcije U2(z),
(x)
nezavisne, a funkcije
Onda postoje konstante 01, c2, ... ,

... , n (z) f Un(X)dZlinearno zavisne.

koje nisu istovremeno jednake nuli i vrijedi

+ + anY1(z)

Cilli (z) + a2Y1()

Dovoljnoje pretpostaviti da je (u, ...

moralo biti = O.Zadnji identitet podijelimosa
dobiveniidentitet, pa imamo
Q2U2(z)

+ +

. , O),jer bi u protivnom
(x) zatim diferenciramotako
O,

a ovo je suprotno polaznoj pretptavci o linearnoj nezavisnostifunkcija uz(z),

, un(z). Dakle, funkcije

Al (z)

Yl(z)
moraju biti linearno

zato Einefundamentalni skup

jednadbe

(2.12).

Sljaea 'IVrdnja govori 0 naEinukako se moie sniziti red jednadibe (2.8) ako
znamo k linearno nezavisn.ihparti.kularnih rjdenja ove jednadbe.
152

2,4. Linearne diferencalne Jednadibe

TvrdnJa 2.4.5. Akoje dato k
nezavisnih eenja VI V2(c),... , Vk(z)
diferencijalnejednadbe (2.8), pri emu je Yl(z) 0 za c (a, b), red
jednadibe se moie sniziti za k, pri emu diferencijalna jdnadba (nk)togreda

Dokax.

SmJenom

y(a;)=

jednadba (2.8)se transformirau

1/1
(x)f

difarencoalnu jednadibu (2,12) koja je (n I)reda i po prethodnoj Tvrdnji

(k l) poznatih rjdenja
Y2(z)

, uk(c) =

Ova rjdenja su linearno nezavisna. Naime, ako nisu onda iz

aaua() + + akUk(x) = O, (a2, ... , ak)

(O

integracijom, dobivamo
Yk(z) _

Y2()

QIY1(c) + C2Y2(x)+

+ kYk

O,

a ovo je nemogue zbog linearne nezavisnosti rjeenja Yl(z), . , , , Yk(x). Budui

da Je uz(z)

u(x)

Y2(c)

W(Y2,Yl)

O za

(a,b),novom smjenom

,diferencijalnajednadba (2.12) se transformira u

ua()f

mogenu linearnu diferencijalnu jednadbu (n -2)ogreda sa poznatih (k 2)

linearno nezavisnih rja

V3(z)

u2()

NastavlJajui ovako dalje, poslije k koraka dolazimo do homogene linearne diferencijalnu jednadibu (n k) tog reda.

Sada Cernopokazati neke tehnike za rjeavanje diferencijalnih jednadbi drugog

Posmatrajmo homogenu linearnu diferencijalnu jednadibu drugog reda

L(y)

+ q(z)= O,

Neka je poznuto jedno partikularno

1/1 Smjenom y
je u u(z) nova nepoznata funkciJa, ova jednaba se svodi na

L(Vi)

udz+ [21/+
153

0.

fudc, gdje

2.4. Linearne diferenclJalne Jednadbe

Kako Je L(yt)

0 dobivamo da je

u + yu'

12/ +

O ili

Rjaenje ove jednadibe je

Vzmimo da je C

l, tada dobivamo da je drugo partikularno'rjenje dato sa

112YI

p(z)dz

itatelu se ostavlja da dokae da su YI i linearno nezavisna rjeenja, tj. da

ine fundamentalni skup rjeenja, to se jednostavno dokazuje sa W(y, T2) O
za svako z e (a, b). Ope rjenje polazne jednadbe je dato sa

111

PrimJer 2.4.25. Nai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

(1 T2)/' 2cy' + 2y

O.

Rjeene. Jednostavno se vidi da je YI c jedno partikularno rjaenje polazne

23
2 , to je drugo partikularno
jednadbe. Kako je p(z)

(1 c 2)z 2

l+
(t

z l)

Ope rjeenje polazne jednadbe je

+ In

ponovo homogenu lineunu diferencijalnujednadbu drugog reda

L(y)
Smjenom y
svodi na

gdje je z

+ q(z) O.

z(x) nova nepoznata funkca, ova jednaba se

+p(z)
154

0 ili

2.4.

a(z)

da b&ijat

budenuh:

a(z)

+p(z) O.

jednadbeje a(z)

Rab je

janadbu

Dane,smjemm

29 &Z

y
lilEarna

jednadba se svodi na jednadibu

gdjeje

(z)

p2(z)

4
2
Ovim
smo linarnu jednadbu drugog reda sveli na drugog reda u
bjoj nema prvog izvoda. Funkcija I(z) naziva se invarliantomjednadibe y/' +
+ q(z) 0. Jasno je da ako moemo integrirati jednadbu zn +
O,
onda mem integrirati i polaznujednadbu. Akoje I(x) const. ili I(x)

onda se jednadba y +
+ q(c) 0 moemti na linearnu
-jalnu
brxtantnim koeficijentimaili Euluovu diferencijalnu
jdnadbu.
Primje 2.4.26. Na ope
diferencialnejednae

+ (4x2 3)y O.
Rieaje.

se
ije je ope

jednadbe dato sa

smjnu

svodi na

dato z

Cl? + Ge a
, pa je opcerjaenje polazne

155

2.4. Linearne diferencUalneJednadibe

PriAier 2.4.27. Nai ope rJeenje diferencalnejdnadbe
Okose zoa da ima partikulamo rieJenje u oblikuplinoma.

Rjeenje. Pretpostavimoda je Yp=

+ al(n

Yp=nzn
y; =n(n

+ an. Thdaje

+ anI

+ al (n I)(n

Uvrtavanjem u polaznu jednadibu dobijemo

+ +tan2

(c 1) [n(n
+ al(n l)(n

+
+ an21
(c+l) [nxnl -l-al (n
+ + anI]+2
+
+
= O.
Grupisanjem, dobivamo da je koeficijent uz najvei stepen jednak n+2, odakle

slijedidaje n = 2. Ako potraimopartikularno

u obliku = z 2+a1z+az,
dobivamoda je al = 0 i a2 = 1, pa je jedno partikularno rjenje = xa + 1.
Drugo partikularno rjeenje je dato sa
(z

+1) 2

dz = (3 2 + I)

Ope rjeenje je dato sa

y = Cl(x2 + 1) + 02ex.

Primjer 2.4.28. Nadi ope rjeenje diferencijalnejednadbe

(z2 2x + 2)/"

+ 2zy' 2V = O,

ako se zna da ima dva linearno nezaviana partikularna rjeJenja u obliku polinoma.

Rjeenje.

Stavimodaje Yp=

+ + an, abdaje

+ ani

+ + an2,

+ al(n I)(n

+ + an3

+ al (n sl)(n 2)(n

Uvrtavanjem u polaznujednadibu dobivamo

(z22x+2)[n(n
3 2 tn(n

+ 2

+ at(n

+ al(n

2)(n

+ + an2J

+ al(n l)(n

+ + anI]2
156

+ + an-,3]

+ + an]

O.

2.4.

bjednaannjem
I, na

2 O

da je

2. Pa su

Uvtann ovih

da je

n0e

u polunu

u(z). Tada Je

Uvritavanjem u polaznu janadibu, imamo

+ 6)

u'" (za 2x2 + 2z) + u"(za + 3x2

dun

u"

Oili

za 3x 2 + 6a 6

2x2 + 2C

Integiranjem Objestrane dobivmo da

- 2C+21

z2 + 4x6

ili

ICIlz2 23+21

ICI(z2 -

Ponovnim integiranjem Objestrane dobivamo da je

z22z+2s

+ 2)

(z I)ex

Na osnovu ovoga imamo da je

rj&nje polaznejanadibe je dato sa

Napomenimo,da se na isti nin sniian ra nehomogenelinearne

njene
linearno
jednadibeab su pomata (ne
varajue bomogenediferencijalnejednadibe. Da bimo dobili ope rjaerue
opeg rjeienja homogene,znati jaan
mogene trebamo,
gral nehomogene difaencijalne janadbe. U num sluajevima
Iarno rjeienje odrediti iz oblika nehomogenediferencijalnejednuiibe.

postojedvoopa

nalaienje

rjnja

partiku-

linarne

2.4. Lineame diferencijalne

Jednadbe
diferencijalne jednadbe. Prvi nain je
poznat
konstanti, a drugi nain je Metod Cauchyeve kao Lagmnpv metod varvacVe
funkcije.
Ono to je zajedniko za oba naina
je da se polazi od opegrj&nja homogene diferencijalne jednabe. Dakle,
prvo treba
fundamentalni skup rj&nja
odgovarajue homogene diferencijalne jednadbe.
Pretpostavimo da funkcije Yl(c), Y2(z),... , yn(z) ine fundamenatalnf skup
rjeenja homogene linearne diferencijalne jednadbe i da Je ope rjeenje

CiY(z).

(2.13)

Prvo emo opisatiLagrangeov metod varijacije

konstanti.

2.4.6.3 Lagrangeov metod varijacije konstanti

o se u opem rjeenju (2.13) konstante Ci zamijene diferencijabilnim funkci-

jama Ci(z) i to tako da funkcija

(214)

bude partikularno rjeenje jednadbe L(y)

f(z). Budui da postoji samo

jedna veza izmeu nepoznatih funkcija C,'(z) izraena ovom diferencijalnomjednadbom treba izabrati n 1 uvjeta da bi se rijeio postavljeni problem.
Diferenciranjem relacije (2.14), imamo

Prvi uvjet biramo tako da u prethodnoj relaciji izjednaimosa nulom ono to

bi inae bilo nula dB su Ci(z) konstante, tj. izjednaimosa nulom sumu svih
l
pa dobivamoprvi uvjet
sabiraka koji u sebi sadre Ci(c),

Zatim, diferenciramo ono to je ostalo, tj diferenciramo

pa imamo

156

2.4. Linearne diferenci)alne Jednadibe

NC prethodno opisani naEin,dobivamo i drugi uvjet

Sada diferenciramoono ito je osCalou izrazu za

Nastavljajui ovako dalje,

imamo u (n I)om koraku

pa n I uvjet glasi

Budui da je

iz uvjeta da izraz (2.14)bude rjeenjejednadbe L(y) = f(c), slijedi

(z)

Budui da je L(Yi) O,nta veza

f(z).

nepoznatih funkcija Ci(z) mora biti

Ove uvjete moemo napisati u obliku sistema linearnih jednadbi po Cl (z) ..

Determinanta sistema je upravo W(z) Oza svako z (a, b), pa postoji jedinstveno rj&nje C(z). Rjeavajuidobiveni sistern po Ct, koriteAjernmetoda

dobinmo da je

Wi(z)

159

(2.15)

2.4. Linearne diferenciJalnejednadbe

gdje je
14

Wi(z)=

Yi-l

(nl)

Yi-l

Yi+l

f(c)

Funkcija na desnoj strani jednakosti (2.4.6,3) je neprekidna na (a, b). Sada iz

(2.4.6.3) dobivamo

Wi(c)

Ci(c)

gdje su Ci proizvoljne konstante a

dobi-vene funkcije Ci(c) uvrstimo

bilo koja taka iz intervala (a, b). Ako

u (2.14), imamo

z Wi(c)

dc+ Ci Yi(c)=
(2.16)

Wi(c)
Ako u (2.16) stavimo da je da je Cl = C2 =
rjenje nehomogenejednadbe

Cn = Odobivamopartikularno

da Yi(c).

x Wi(c)

Prema torne rjenje (2.16) je upravo ope rjeenje polazne nehomogenejed-

nadbe u oblasti a < z < b,

<

< 00.

lb/I < 00,

Primjer 2.4.29. Naf' ope rjeenje diferencijalnejednadbe

1)/' (2c

ako je

rjenje odgovamjuehomogenejednadbe.

z2

Rieenje.

+ 2y = 2x 3 3x 2

Drugo partikularnorjenje pripadnehomogenejednadbeje dato

eln

Y2

z+

x e O)
, U (l,
160

Iz(

2.4. Linearne diferencijalne Jednadbe

I), imamo

Podijelimo Objestrane polazne jednadibe ga

2a 1

2x 3 3x 2

Ope rjeenje odgovarajue homogene jednadbe je dato sa

c +
21)

Yh(z) =

Metodom varijacije konstanti potraiimo ope rj&nje u obliku

+ C2(z) c +
21),

y(c) =

gdje su Cl (a) i C2(z) funkcije koje emo odrediti tako da je zadovoIJensljedei

sistem

+ C2Y2

x2 i ya = x +
gdje je Yl

2c 3 30 2

Ovaj sistem se svodi na

c'12+C'2

21)

3z2

- 2x3
2C'1C-c'2
IzraEunajmo determinante ovog sistema:

WI(z)

za 3za

x(2c 3)(2z 1)

z 3('2c 3)
2z3 =

wa(c) =
Tada je
WI(z)

W2(z)

Integiranjem dobivamo da je
1

dc = 2c +

1
1

161

2.4. Linearne diferencijalne jednadbe

Na osnovu ovoga, imamo da je ope rjeenje polazne jednadbe dato sa
y(a)

+ C2(z) c+ -
21)

2.4.30. Nai ope Tjeenje diferencijalne jednadbe

Primjer

(z2 2)/" 2cW

Rjeenje.

2
(c

+ 2cy = 2x A .

Potraiimo prvo ope lnje homogene diferencijalnejednadbe

(2.17)

(z2 2)y"' 2xy" (c2 2)y' + 2ay = O.

Zbog simetrije uvedimo novu varijablu v =

y. Tada jednadba postaje (32

2)v' 2av = 0. TOje diferencijalnajednadiba sa razdvojenimpromjenljivimpa

je moemo napisati u obliku
2cd.x
dv
Integiranjem Objestrane ove jednadibe dobivamo
ln IVI= ln 1x2 21+ ln IBII

(BI

O)

IVI

B11z 2 21.

DakLe,njeno ope rjenje je dato sa

v = B2(c2

2),

gdje je B2 proizvoljna konstanta. Koritenjemsmjene

y" -y = B2($2 2).

y = v imamo da je

Odgovarajua homogena jednadibaje y" y= O.Njena karakteristinajednadba

je

I = O, odakle slijedida je 1,2= 1, pa je Ajenoope rj&nje dato

yo(z) = Clea +C2eZ.Da bismo nali ope rjenje potraimo jedno partikularno

rjeenjenehomogenejednadibe u obliku = Dz2 + Ec + F. Uvrtavanjemove

funkcije u jednadibu y" y B2(x22), te izjednaavanjemodgovarajuih
koeficijenatana lijevoji danoj strani dobivase da je D = Bai E = F = 0, pa
je partikularnorjeenje = Bac2.ZamijenjujuiB2 sa (C8)dobivamoda je
ope rjeeniejednadibe (2.17)dato sa
v(z) = Cle s + C2e a + Caz 2 .

162

2.4. Linearne dfferencijalne jednadibe

U ovom

sluaju funkcije

= ex , Y2 =

i ya = 3 2 Eine fundamentalan

skup

rjeenja. Podijelimo Objestrane polazne jednadibe sa 322,dobivamojednadbu

2

2C

Potrai o ope rjee je polazne nehomogene jednadibe metodom varijacije kon-

stanti. Ope r-jie emo potraiiti u obliku

y(a) =

gdje su Cl(), C2(c)

Cl (c)e z +

i C3(c)

nepoznate

funkcije koje zadovoljavaju

sistem

C{YI + C4Y2+ C'3Ya

c'l?/l
+ c"

CIY{'+
to je ekvivalentno

+ c'3d3

+ C'Y{

sa

+ c'3Z2

cle s +

C'lez - c'2e-z + 2C"3

2

Cle a + c'2e-z + 2C'3

Izradunajmo

ovog sistema:
1
1

WI(z)
W2(z)

2a

-e -Z

2a = 2(z2 2)

2)e-e .

2
ex

z2

2:C =

W3(z)

2)e z .

ex

Tadaje
WI(z)

W2(z)

163

(z 2)ee

wa(z)

c(c 2

2.4. Linearne diferencijalne jednadbe

Integriranjem, dobivamo da je

z
(Z 2)e

C3(z)

dc + A2

z(z2 2)

dc

In

In lz2

21+ As

Na osnovu ovoga, imamo da je ope rjeenje polazne jednadbe dato sa

y(c) CL (z)ez +

+
(Z 2)e z

In 1X2 21 + Ag

(Z 2)e z

+ Aze-z + A3C2 +

+ In ICI I Ic 2 21,

2.4.6.4 Metod Cauchyeve funkcije

Sada emo vidjeti drugi nain nalaenjapartikularnogrjaenja nehomogene
encijalnejednadbe (2.7) u sluaju kada je poznat fundamentalniskup rjaenja

pridruene homogene difaencijalne jednadbe. U tom smislu nekaje YI,T2,

zadan fundamentalni skup rjeenja homogene diferencijalne jednadbe (2,8). Ope

rjeenjejednadbe (2.8)je dato sa

y(z)

Sada emo nai rjeenje diferencijalne jednadbe (2.8) koje za zadovoljava poetne

uvjete

(n

1 za z

(2.18)

a,

a bilo koja zadana taka iz intervala (a, b), tj. iz intervala neprekidgdje je
e sigurno zavisiti
nosti koeficijenata i desne strane jednadbe (2,7). Ovo

ga.sa y cp(z,a). Ankcija/c, a) je funkcijanezavod a i oznaava&mo

z i parametraa, definiranai neprekidnana a z K b i
isnopromjenljive
a

Kako

b i ima neprekidnepucijalne izvodepo z do n-tog reda ukljuno.

funkciju y

L(v)

p(z, a),

Oza

kao funkcija od c, smatramo

(a, b) onda vrijediidentitet

164

a))

Oza

&rencijalne jednabe

2.4.

a < c < b, a < a < b, Osim toga zbog

uvjeta

(2.18), funkcija

cp(c, a)

kao funkcija od z zadovoljan sljedee

cp(a,a)

= O, ,

O,

(2.19)

Ovdjeje

U nastavku emo

uvjete (2.20) piati u

cp(z, c) = 0, "(z,z)

z)

= 0,

gdjeje

(2.20)

dkcp(z, a)

Posmatrajmo funkciju

p(z, a)f(a)da,

(2.21)

gdje je zo proizvoljanbroj izmedu brojeva a i b. Pokazat emo da je funkcija

(2.7) koje zadovoljava poEetne
(2.21) partikulano rjenje nehomogene
uvjete

y(z) =

Naime, diferenciranjem
d

f(y)

dy J.(v)

f (z, y)dz

(2.22)
(2.21), koritenjem formule

Yl

f'y(z, y)dz +

dobivamo da je
(2.23)

y)da+
(z,

Koritenjemuvjeta (2.20)imamo da je
dy

tp'(x,a)f(a)da + cp(z,

dny

a)f(a)da

+ f(x).
165

2.4. Linearne diferenciJalne Jednadibe

Sada funkciju y zajedno sa prethodno izraEunatimIzvodima uvrstimo u liJevu
stranu jednadibe (2.7)pa dobivamo

cp(z,

odnosno

L(y)=

a) +

+ +

iii

O,imamoL(y) = f(c) (a <

S obziromda je

< b). ZnaEida je

funkcija y definirana sa (2.21) partikularno rjeenje nehomogenejednadbe (2.7)

koje zadovoljava poetne uvjete (2.23). Formula (2.21) se naziva Cauchyeva formula za homogenu diferencijalnu jednadibu. Koristei partikularno rjenje difer-

encijalne jednadbe (2.7), dato Cauchyevom formulom, moiemo napigati ope

rjenje jednadbe (2.7) u obliku
y(z) = Yh() +

p(x,

gdje je Yh ope rjeenje odgovarajue homogene jednadibe (2.8).

Primjer 2.4.31. ai ope rjeenje diferencijalnejednadbe

IV'

za

$(2 2)y' + (z 2 2)y = c a

< 1.

Rjeenje. Jednostavno se vidi da je jedno partikularno rjeenje pridruiene

mogenejednadibe dato sa (z) = z. Partikularno rjeenje, linearno nezavisno u
je dato sa
odnosu na rjeenje n
= zarcsinz.

n ()

Prema tome, ope rjeenje odgovarajue homogenejednadbe je

y = CLX+
Odredimo pono

arcsinx.

homogene jednadibe koje zadovoljava poEetne uvjete

166

f(a)"

2.4. Linearne dlfronoqalno 4ednad5be

Imamo

art*lna+

/(a)
Odavde Je

pa je CauchyevafunkclJa

( garcsina+arcsina).
Prema (2.21),partikularno rj&nJo Je

tp(,

cp(z)

(3arcsin + arcginz)d,

Poito je funkcijepod integralomdefiniranaza

p(z)

0, odgovarajuerj&nje je

(arcslnz)2,

pa je ope rjeienje
V

+ Caz arcsinz (arcsinz)2,

lal < I,

2.4.7 Zadacf za sarnostalan rad

1. Nai ope rj&nje sljedeih Eulerovih diferencijalnfh jednadbi:
(i)

+ 311

(ii) (z + 1)2L/'

(iii)

O;

O;

+ l)y' +

+ y 6zlnz;

(iv) (2c + 1)2V" 4(2z +

+ 8V

4;

2. Pogodnom smjenom funkeije V nal os rj&nJe

(ti)

(iii) (I +

0;

+ 2x(1

+V

167

0;

diferencijalnih

2.4. Linearne diferenciJaInejedna&be

3. Nai ope rjeienje sljedeih diferencijalnihjednadibi:

+ 211/cy = ee ;

()

(iii)

= 0;

(iv)
(v)

(1 + z 2 )y" + cy' + y = 0.

4. Metodom varijacije konstanti nai ope rjenje sljedeihdiferencijalnihjednadibi:

cos

(i)

(ii)

+ y = tanc;
1

(iv)y"d =
5. Nai ope rjeenje sljedeih linearnih diferencijalnihjednadbi ako je poznato jedno partikularno rjeenje:
sinc

ay = O;

(ii) (1

t 2sinzy'

(iii) (sinc coszW

+ (cz+sinz)y

= O;

6. Pogodnom smjenom nai ope rjenje sljedeih linearnih

jednadbi:

(i) y" +2zv' -

= O;

(ii) (z I)y" (z +

+ 2y

+ (3c

+ (6

(iii) (3 2

(iv) (za I)y" 6y;

(v)

(iv)

33 2 ;

(Y) a2v.O

O;

+ 2V = 2z;

168

O;

es ,

2.5. Metod stepenih redova

7. Rijditi Cauchyev problem
2z
y' + e2zy = e
O,

y(lnr)

y' (In T)

0.

8. Data je diferencijalnajednadba
32) + yll(z 2 2a) + 2y' 21/= 0.

i) Pokazati da je ona izvod neke jednadbe niieg reda.

ii) Nai njen opi integral.

9. Nai ope rjeenje diferencijalne jednadbe

(33 3$2 + 1)/' ($3 6" + l)y t + (3:c2 6)y = O.

IO. Rijeiti jednadibu

(" 2 + l)y" 2ay' + 2y = 6(c 2 + 1),

homogene
ako je poznato jedno partikularno rjeenje Yl = c odgovarajue
jednabe.

11. Rijeiti diferencijalnujednadbu

2
(1 + 2 ) y" + 2c(1 + $ 2 )y' + y = O,

a potom ispitati da li postoji rjeenje Cauchyevog problema

2.5 Metod stepenih redova

Openito govorei linearna diferencijalnajednadba drugog reda sa varijabilnim
koeficijentimane moie se rijeiti pomou konaEnomnogo integracija. Medutim,
postoji velika klasa diferencijalnihjednadbi drugog reda ije se rjeenje moe
izraziti pomou stepenih redova, ili kao kombinacija stepenih redova i elementarnih funkcija. Linearne diferencijalnejednadbe drugog reda pojavljjuse nanekih klasinih
jvie u primijenjenoj matematici, posebno prilikom
parcijalnih diferencijalnihjednadbi matematike fizike. Navedimo samo neke od
znaajnih linearnih diferencijalnihjednadibi drugog reda:
sy

z 2y +

O Airyova jednadba,

(c2 p2)y = O Belova jednadba,

169

2.5. Metod stepenih redova

(1 32)/'

+ p 2y

0 Chebyshevljeva jednadba,

c)/' + (c (1 + b + l)zly' aby

jednadba,
y 2zy + 2py

O Gausova hipergeometrijska

0 Hermiteova jednadba,

Ci/' + (1 x)y' + py
(1 z 2)v'l 2cy' +

0 Laguerreovajednadba,
+

0 Legendreovajednadba.

Airyove, pojavljuje se prilikom rjaavanja

Svaka od navedenih jednadbi,
parcijalnih diferencijalnih jednadbi matematike fizike metodom separacije varimetodom stepenih redova. Prije nego objasjabli i svaka od njih moe se
nimo ovaj metod, navedimo neke od osnovnih pojmova iz teorije stepenih redova.

Dennicija 2.5.1. Stepeni red je red oblika

ao + a(a co) + a2(z zo) 2 + + an(z co) n +

an(x zo)n

zadani. Za koefigdje su realan broj co i niz realnih brojeva an, n O,1, 2,

cijente an, n 0, 1, 2. .. , kaemo da su koeficijenti reda. Nadalje kaemo da je
ovo red oko take To.
Navedimo sada neka svojstva stepenih redova.
1. Stepeni red E

konvergim u taki ako postoji lim E ak(Z

co)k. Jasno je da red konvergira u taki co; red moe konvergirati za svako

c, ili moe konvergiratiza neke vrijednosti c a za druge ne.

2. Stepeni red

konvergira apsolutno u taki z ako red

lan(c

zo)n konvergira. Ako red konvergira apsolutno, onda i konvergira oko take
co. Meutim, obratno openito ne vrijedi.

3. Akored

an(z co) konvergira apsolutno za Iz zol

Ri

za la zol R, onda se R zove radijugkonvergenci5e.U 81uajukada red

konvergirasamo u taki To, onda je R O. U sluaju da red konvergira
svuda, tj. za svakoz, onda je R
Radijus konvergencijeR rauna ge
po formuli
1

lanl

170

2.5. Metod stepenih redova

ili po formuli

R = lim

4. Interval Iz zol < R zove se interval konvergencije

stepenogreda. Na

intervalu sve operacije, koju budu neophodneza nalenje rj&nja

jednadbe, su dozvoljene.Na krajevima intervala
red moe
i ne mora konvergirati. Da bi se ispitala konvergencijau krajnjim taikama
intervala,uvrsti se direktnoz = R+ zo u red i ispita se konvergencija
tako dobivenogreda. Isti postupak se primijeni i za taku z = R + "o.

5. Akoje R radijus konvergencije stepenog reda

z iz intervalakonvergencijeIz
njom je definirana funkcija
f(z) = E

Ondaza svako

< R, suma stepenogreda postoji i sa

an(z zo)n

za

Iz zol < R.

Ova funkcijaje neprekidna i ima izvode bilo kojeg reda. Izvodi f'(z), f" (x),..

mogu se nai difaenciranjemreda na dnoj strani Elan po Elan, tj. f'(z) =

E nan(z

r (z) = En(n

Ovakodo-

redovi imaju isti radijus konvergencijekao i polazni red.

6. U procesu nalaenja rjeenja linearnih diferencijalnih jednadibi metodom
stepenih redova, pored diferenciranja stepenog reda, trebat e sabirati,

oduzimati,mnoiiti i izjednaEavatidva ili vie stepenih redova. Sve

brojane
se sliEnoizvode kao i kod polinoma. s tim Eto se moraju
izvoditi na zajedni&om
bnvergenicije redova koji utvuju u tim
operacijama. Navedimo kako se izvode te
pod pretpostavkom da
sve izvodi na
intervalu bnvergencije redova bji u njima

(a)

(c)

+ E bn(z -

zo)k

an(z

zo)0

= E( an +

aan(x zo)0+k

2.5. Metod stepenih redova

E bn(z

(e) Ako je E ao(z $0)0

za svako x iz intervala

Ix zol R, ondaje an bn za svako n O,1,2.. Specijalno, ako

Je red identiki jednak nuli, onda svi nJegovi koeficljenti moraju biti
Jednaki nuli. Operacide u (a), (b) i (e) su izvedene u jednom braku, jer

su opi lanoviistog stepena, to nije uvijeksluaj u prabi. Naime,

esto se moraju kombinirati redovi iji opi lanovi nisu istog stepena,

V takvirn sluajevimaizvri se promjenaindeksasumiranjau cilju

svoenJa opih lanova na isti stepem Osnovna ideja promjene

sumiranjaleii u slJedeemidentitetu:

koji vrijedi za svaki k e N.

Uvedimo sada poJam analitike funkcije
Deflnicija 2.5.2. Zafunkciju f (z) se kaedaje analitika u taH z
moe

mniti

gdjejeR

(z co) u wekom

u stepeni red po stepenima

0,

akoje

f(z)

an(z

zo ako E

intervalu Iz zol

R,

(2.24)

zo) n .

U intervalu konvergencije red (2.24) se moe diferencirati lan po lan. Izraunavajui

f'(z), r

i openito

u taki co, dobiva se f(zo)

n!an, n

ao, f'(zo)

Dakie, an

0, 1, 2,

stepeni red (2,24) Tbylorov red

n!

(z - zop

al,

n!

2aa,

, pa je zapravo

(2.25)

funkcijef u taki co. Dakie, funkciJa je analitlka u taki zo ako njen %ylorov
red (2.25) oko ta&e zo postoji i ima pozitivan radijus konvergencije.

2.5.1 Regularne i singularne take

Posmatrat emo linurnu diferencijalnu jednadbu drugog reda sa varijabilnim
koeficiJentimaoblika

+ r(z)y

0.

(2,26)

analitike funkcije.
gdje su Az), q(z) i
difercncijalnejeduadbe (2,26)u obliku
rjdenje
traiibi
emo
Ovdje
reda po stapenlma (z go), gdje je zo realni broj. Oblik rjeienja e znaajno
172

2.5. Metod stepenih redova

zavisiti o vrsti take zo u odnosu na datu diferencijalnu jednadbu (2,26). U tom
smislu, dat emo definiciju regularne i singularne take.

Deflnicija 2.5.3. Taka

(2.26) ako su funkcije

analitike u taki Co. Ako

To, onda je

je regularna(obina) taka diferencijalnejednadbe

bar jedna od prethodnih funkcija nije analitika u taki

singularna taka.

Kod veine diferencijalnihjednadbi oblika (226) koje se pojavljuju u primije-

nama koeficijentip(c), q(z) i r(z) su polinomi. Nakon dijeljenja sa eventualnim

q(x) i r(c)

osim
u svimtakama,
su analitike
onih u kojima je nazivnik jednak nuli. Take u kojima je nazivnik jednak nuli su
singularne take diferencijalne jednadbe (2.26), dok su sve ostae take regularne.
zjednikim faktorom, funkcije

p(T) p(c)

Singularnetake se dijele u dvije kategorije,kao to je to dato u sljedeoj

definiciji.

jedDefinicija 2.5.4. Takaco je regularna singularna taka diferencijalne

nadbe (226) ako je zo singularna taka i ako su funkcje
q(z)

p(z)

(2.27)

(z co)

analitike u taki Co. Ako bar jedna od prethodnihfunkcija nije analitika u taH
co, onda je co iregularna singularna taka diferencijalnejednadbe(226).

jedandbu
Primjer 2.5.1. Za datu diferencijalnu
(34 z 2)b/'+ (2z + l)y' + z 2(T + I)y

odrediti singularne take i ispitati njihovu prirodu.

Rjeen5e. Ovdje je p(z)

q(z)

z 4 za, q(z)

23 + I, r(z)

r (z)

2z + 1

z 2 (z l)(z + 1) p(z)

(2.28)

z2(z + 1), pa Je

z 2(z + 1)

z 4 c 2

c 1

(2,29)

O,li 1obina taka diferencijalne

Iz izraza (2.29) slijedi da je svaka taka
koja
je
od
taaka
0, 1 i 1regularna singularna
jednadbe (2.28). Da bismo vidjeli

je iregularna singularna taka diferencijalnejednadibe (2,28),treba

taka, a
ispitati dvije funkcijeu izrazu (227).
Za zo 0, funkcije iz (2.27)

2c+1

c 2(z + 1)

23+1
173

za

2.5. Metod stepenih redmm

Prvi od ovih izraza nije analitiH u z 0, pa zaklJuujemoda je taka zo
iregularna singularna taka diferencijalnejedandbe (2.28). Za zo I,

iz (2.27) postaju

z 2(z+ 1)

2z+1

2z + 1
32

z 4 z a

z(z + I)

Kako su oba ova izraza analitikiu z

1, zakljuu da je taka zo

(2.28). Na kraju, za co

regularna singularna taka za diferencijalnu

1,funkcije iz (2.27) postaju
23+1

ac2(z+ 1) _ (z+1) 2

2z+1

z4c 2

34 z 2 z(z 1)

Kako su obje funkcije analitike u c

z 1

1(nazivnicisu razliiti od nule u z

1)

1regularna singularna taka diferacijalne jednadbe

zakljuujmo da je zo
(2.28).

diferencjalne
U onome Eto slijedi cilj nam je da naemo
taaka, dok
singularnih
regularnih
jednadbe (2,26) u okolini regularnih taaka i
traenje rjeenja u okolini iregularnih singularnih taaka je veoma zahtjevno i
prevazilazi sadraj ove knjige.

2.5.2 Zadaci za samostalan rad

1. Za sljedee diferencijalnejdnadbe locirati regular1Etake, regularne singularne take i iregularne singularne take.
(a) (z 1)/' +

(b)

cy

(c) z 2' +
(d) (1 9)/'

1)2/ + 3(z 2

O;

O (Airyovajednadba);
+ (za p2)y 0 (Baelova jednadba);
-c/ + p2v

O (jednadba Chebysheva).

2. Locirati i klasificiratisingularnetake

(a) (z3 +

diferencijalnihjedandbi.

+ (za 2z)y' + 4y O;

(b) (35 z' 6z3)yn +

+ (z

2
a
(c) (za + z )yn + (z 2z)y' + 4g

174

2)
O;

0;

2.5. Metod stepenlhredova

2.5.3 Rjeenja u okolini regularnih taaka

Ovdje emo vidjeti kako se rjaava bilo koja linearna diferencijalna jednadba
drugog reda sa varijabilnim koeficijentima oblika
(2.30)

u nekom intervalu oko regularne take co. Taka zo je obino odreena nekim
specifinim problemom koji zahtijeva da naemo
diferencijalnejdnadbe
(2.30) a koje zadovoljavasljedee poetne uvjete

i L/(zo)

(231)

Podsjetimo se da ako su koeficijentip(c), q(c) i

polinomi po c, onda je zo

regularna taka diferencijalne jednadbe (2.30) ako je p(z) O. Openito, zo

r z
regularna taka diferencijalne jednadbe (2.30) ako se funkcije
i ( ) mogu

p(z) p(z)

razviti u obliku stepenih redova oblika

An(c ao)n za Iz col

RI

(232)

za Iz zol

R2

(233)

gdje su RI i Ra pozitivni radijusi konvergencije. Primijetimo da su funkcije (2,32)

i (2.33) neprekidne na intervalu Iz zol

R, gdje je R min(R1,R2). Sada,

na osnovu
o egzistenciji i jedinstvenosti rjaenja Cauchyevog problema,
zakljuujemo da poetni problem (2.30)-(2.31)ima jedinstveno rjaenje na inteIz zol R. Na je cilJ da ae oto jedinstvenorjdenje. Sljedei teorem
opisuje oblik bilo kojeg rjeenja diferencijalne jednadbe (2.30) i, specijalno, oblik

jedinstvnog rjeenja problema (2.30)-(2.31).

Teorem

2.5.1. Ako je co regularna taka diferencijalnejednadbe (2,30),

ope rieenje u okolini take

y(z)

ima mzvoj u obl&u

reda

E an(z Cop,

a pozitivnim radi5usomkonvemencije. Pruiznije, ako su RI i Ra rapi

vemencijerdova (2.32)i (233), redom,onda radijw konveryencerda (234)

je jednak bar minimumuradiusa Ri i Ra. Koeficijentian, n O,1,2, ...

(234) moguse izraziti preko ao i a direktnom zamijenom reda (234) u ferencijalnu
(230) uz izjednaavanjekoeficijentauz ute stepne. Na kuju,
akoje (234) rjeeie poetnogpmblema(230)-(231), ondaje
a
175

2.5. Metod stepenih redova

Dokaz. Najprijeprimijetimoda moiemo pretpostavitida je zo = O. Naime,

dy
smje-nomnezavisnevarijablec = t + zo dobivamoda je
d.z = dt' ez
p(z) = p(t+zo) = (t), q(z) = q(t+zo) = Q(t) i "(z) = r(t+zo) = F(t),

onda se diferencijalna jednadba (2.30) svodi na diferencijalnu jednadibu

(2.35)

= O.

(tW'+

Osim toga, posmatxanatransformacijapomjera svaku taku za zo,pa ako je

Oregularna ta.Eka

co regularna taka diferencijalne jednadbe (2.30), onda je t

diferencijalne jednadbe (2.35).

S obzirom na prethodno reeno, neka je

lal < R
p(c) = E Bnzn,

(2.36)

i
(2.37)

i al = n. Sadaje

gdjeje ao =

+ l)an+lzn, /'(c) =

y'(z) =

+ l)(n + 2)an+2zn

p(z)

r(z)

aan k

p(z)

Uvrtavanjem ovih izraza u diferencijalnu jednadibu (2.30), dobivamo

+
+ 2)an+2

E (n+

= O,

Dakle, y(z) je rjeenje diferencijalne jednadbe (2.30) ako i samo ako bnstante
an zadovoljavajurekurzivnu relaciju
n+2

+ akBnk}, n 0

to je isto kao i
1

1)ak+1An-k-2+
176

, n 2.

(2.38)

2.5. Metod stepaih redova

Ovom relacijom 02,aa,... mogu se odrediti kao linearne kombinaciJeod ao i at.
emo pokazati da redovi ga ovim koeficijentima konvergiraju za 1z

Budui da redovi u relaciji (2.36) konvergiraju za 1z R, za svaki 1z Ro

postoji konstanta M 0 takva da je

i, IB1RM,

R.

(2.39)

Koristei izraz za an i relaciju (2.39), imamo

Mlan-IlR0

lad

n(n 1

Mlan-11Ro

Ovdje je lan

, n 22.
(2.40)

u onome to
ukljuen,
i njegovusvrhu emo vidjeti

slijedi.
Sada emo

definiratipozitivne konstante Cn, stavljajui Co

la/

+ Y;.t-E.ff , n 22. (241)

n(n 1)

Vol, Ci

Iz relacija (2.40) i (2.41)je jasno da vrijedi lani

G, n

0, 1

Sada zamjenom n sa n + 1 u relaciji (2,41), imamo

pa je
RoCn+i

(k + 1)Ck+1

MCD 2

MRO

n(n + I)

(2.42)

Kombinirajuirelacije(241) i (242), dobivamo

RoC,v+1

MRO

Cn-RoCn-i

n(n + 1)

(nCn+Cn-11+

Nabn srivanja relacije(20) dobivamo

(n- 1)

nMR0Cn MCnR3
177

MCnR
n(n + 1)
(2.43)

(2.44)

2.5. Metod stepenih redon

Dakle, dodavanjemElana Mlan11Rou

do

doveIO

n(n 1)

relacije (2.44) iz koje moemo labb dobiti odnos (n + l)-og i ntog Elana:
C'n+lzn+l
Ron(n + 1)

Dakle

Izl.

Cn+1Zn+1

KoritenjemD'Alembertovogkriterija lahb se vidi da red E C.z n konvergira

za Icl < Ro, a na novu kriterijauporeffivanjaslijedida red

anan

< Ro. Kako je Ro (O,R) proizvoljno,onda red konvergira

apsolutno za
apsolutno na intervalu Icl < R.
Dakle, pokazali smo da funkcijakoja je analitiEkau z = zo jate rjeenje
posmatranog poetnog problema ako i samo Eko koeficijenti njenog stepenog reda

zadovoljavaju relaciju (2.38). Takoer, iz jedinstvenosti rjeenja posmatranog

poEetnog problema, slijedi da e ovo biti i jedino rjenje.

Primjer 2.5.2. Nai ope rjeenje diferencijalnejdnade

(2.45)

taEkezo = 1.

u okolini
Rjeenje,

Na osnovu Teorema 2.5.1 ope rj&nje jednadbe (2.45) ima ruvoj

u stepeni red u okolini taike zo = 1,

Y(z) =

an(z IY,

(2.46)

odredili donju ganicu za radisa pozitivnim radijusom konvergencije. Da bismo

reda (2.46), potrebni su nam radijusi konvergencijeRI i RZ

jug

stepenih redova razvoja funkcija

q(z) and

p(z)
Ovdje je p(z) = I, q(z)

2(z1), i r(z) = 2. Dakle,

q(z)

pa je RI

RQ

6e
oo i rjenje (2.46)

r(z)

= 2(z 1) i

Prema

p(z)

radijus
za svab

178

z.

reda (2.46)je R
Koeficijente raa

(2.46)

2.5. Metod stepenih rodova

odrediti amJonomreda u diferencijalnu jednadbu. Kako je (2.46) ope rjaenje
diferencijalne jednadibe (2.45) drugog reda, ono treba da sadri dvije konstante.

UBtvari,koeficijentiao i al e ostati neodreaeni, dok e svi ostali koeficijenti

aa,aa, biti odredenl preko ao i al. Diferencira.njemreda (2.46)Clanpo Elan,

y" En(n

IP 2= En(n

Zamjenimov, y' i y" u diferencija.lnu

jednadibu (2.45). Kao to vidimo iz jednadibe (2.45),y' je potrebno pomnoitisa --2(x I) a y sa 2, pa dobiva.mo:

y = En(n

IP 2

Suma lijevih strana je nula jer je y rjeenjediferencijalnejednadibe (2.45) pa i

suma dnih strana mora biti nula. Te redove moiemo napisati u ekvivalentnoj

= 2aa+
2(z

+ 2)(n+

2nan(z

Sabirajui lijeve i desne strane ove tri jednadibe dobivamo

+ 200)+

2nan +

Dana strana ove jednakosti je stepeni red koji je identiki jednak nuli, pa mu svi
koeficijentimoraju biti jednaki nula. Dakle,
(2.47)

179

2.5. Metod stepenih redova

(n + 2)(n + 1)an+2 2nan + 2an

(28)

Na osnovu (2.47)imamo da je

(2,49)

a iz (2.48) dobivamo

an za na 12
pa je

4-3

22.3

2-3

6-5
O,

08

22

23,3

6-5-4-3

6!

23.5-3

24.5-3-1

8-7,6-5-4-3

Prema tome,
aan+l

(23)

8!

O, rv 2

(2n)!

Dakle, ope rjeenJe diferencijalne jednadbe (2.45)je

ao +

(z I) +

+ AZ

+ aa(Z

opeeJenega "je kontante

Primjedba 2.5.1. Kao Brnoi oekivaU,
gu dval"arno
a ao. Dakie, funkcije z 1 i 1 (c I) 2
nezavisna rjeena jednadbe (2,45).

2.5.4 Zadaci za samostalan rad

Metodom stepenih redova rij(it sljedee probleme p"nih

1. S/'

z/ + 4y

O, V(O) 1,y'(O) O,

2. (1-3 2)/' -2zy'+6v-o, y(0)180

vriJednoai:

2.5. Metod stepenih

4. (1

24/ + 2y O, y(0)

I,

5,
6.

y(0)

0,

zy

aa, y' (O)

7. T2yn + cyi + (c a p2)y

8. (1
nadba),

+ p2y

a (Airyova jednadba),

O, y(l)

ao, / (1)

a (Besselovajednadba),

O, y(O)

aa, y' (O)

a ( Chebyshevljeva jed-

2.5.5 Rjeenja u okolini regularnih singularnih taaka

V ovomdijelu emo vidjeti kako se rjeava bilo koja linearna diferencijalnajednadba sa varijabilnim koeficijentima oblika

(2.51)

na intervalu bu centra 010 regularne singularne take

pri emu emo pod

intervalom bez centra oko take smatrati skup oblikaO K Icxol R, R 0

kada iz njega izbacimo njegov centar co. Podsjetimo se da je taka co regularna
singularna taka diferencijalne jednadbe (2,51) ako se funkcije

mogu razviti u stepene redove oblika

(z

An(z

za

Iz

(2.52)

Bn(z co)

za

Iz col K R2

(2.53)

i
(z Co)

gdje su RI i Ra radijusi konvergencije. Kako je taka zo regularna singularna

taka diferencijalnejednadbe (2.51),onda njena rjeenja, openito, nisu definirana u taki zo. Meutim, diferencijalna jednadba (2.51) ima dva linearno nezo-

visna rjeenja na intervalu

centra O Iz zol R, R min(Ri, Ra), pa
je zadatak da se odrede (ili bar aprobimativno) ova dva rjeenja u blizini svake
regularne singularne take. Prije nego navedemo teorem u kojem e biti opisan
oblik ovih rJeenja, trebat be nam sljedea definicija.

Definicija 2.5.5. Neka5ezo regularnasingularna taka diferencijalnejdnadbe

(251), i neka vjede razvoj u stepeneredove(252) i (253). Karukteriatina

jednadba pridruena diferencijalnoj

jednadbi (251) u taH zo ima oblik

(2.54)

(Formu (2,54)

moe i direktno izueati (videti (2,58))),

181

2.5. Metod ste nih redova

Kao i u sluaju dokaza teorema
koji se odnosi na regularne take i ovdje emo

pretpostaviti da je zo

0.

Prvo emo pokazati da diferencijalna

jednadba (2,51)ima bar jedno rjaeie
u obliku

y(z)

(2,55)

ao 0.

PrimJedba 2.5.2. Svaka linearna diferencijalna 5ednadbadrugog reda oblika

(251), pri e u je posmattumo u okolini regularne singularne take co

O, ima

bar jedno rjeenje u obliku reda (2.55) za z O. Za c 0, u 'sluaju kada je X

cijeli broj rjee je i dalie ima oblik (2.55). Ako A nije cieli broj, onda se rjee je
jednadbe (251) moe dobiti analitikim produen5emu kompleksnojrani. Jedan

od naina je da se ZA zamieni sa

u (2.55)jer za z

Mln Ixl+ir)

0 vrijdi

A iTA

pri emu se faktor eiTXmoe apsorbimti u ukupnu proizvoljnu konstantu. Kao to

emo i vidjeti, kadje jedno rjeenje y(z) dato sa (2.55), onda u nekim sluajevima
drugo linearno nezavisno rjeenje ima

Frobeniusov red. Za x
In z

In

+ iT, u kom

oblik y(c) lnz + w(c), gdje je w(c)

O, moe se Inc zamijeniti sa In 1zjer za z

sluaju je y(z) Inc + w(c)

y(c) In

drugi

O imamo

+ iry(z) + w(x).

Kako je y(c) prvo rjee je diferencijalnejed adbe,imamo da ako su y(z) i

y(z) Ina + tD(z) linamo nezavisnarjee je,ada su i y(c) i y(z) In

+ w(c)

takoer linamo nezavisna rjeenja. Prednosti ovogasu u tome to je rezultirujui

red realan za bilo koju vrijednost c. U nastavku demo trati fieenja za x 0.
Da bi se dobio rjeenje za c O itaocu ogavljamo da zamieni ZA sa
i Ina

ga In

na odgovamjuimmjestima da bi se dobiorjeenje i za z

O.

U skadu sa Primjedbom2.5.2,dovoljnoje posmatrati sluaj z O. Rak) su

u taki zo 0, onda se mogu razviti u stepeni
i 32
funkcije

p(c)
red po z, tj.

p(c)

(2.56)

Uvrtavajui (2S5) i (2.56) u diferencijalnu jednadbu (2.51), dobivamo

182

2.5. Metod stepenih redon

Ito je isto kao i
n+2

(2.57)

Koeficijent uz c x2'u (2.57) nije rekurzivna relacija, ali daje

1) +

aoF()

(2.58)

+ Bol = O.

Koeficijenti uz ostale stepene zadovoljavaju sljedl rekurzivnu relaciju

koja se moe napisati u obliku

Kab je ao

+ Bn-kk(), n = 1 2

(2.59)

O, onda iz (2.58)slijedi da je F() = O, ito je karakteristina

jednadba pridruiena diferencijalnoj jednadbi (2.51). Korijeni

i .X2karakteristine jednadbe FO) = 0 zovu se eksponenti regularne singularne take x = O.
Za fiksno , relacija (2.59) u potpunosti odreauje koeficijente an. Dakle, za dva
eksponenta i 2mogueje konstruisati dva rjeenja diferencijalnejednadibe
(2.51). Medutim, ako je
= 2,onda ovaj metod daje jedno formalno rjeenje.

Osim toga, ako za nekon vrijedi

+ n) = O,onda je oito da se ova metod
ne moe primijenitiza konstrukcijurjeenja. Jednostavnimradunom se moie
pokazati da je
(2.60)

Iz relacije(2.58),imamo +
relacije (2.60)dobivamon =

= 1 AO.Dakle,ako je =
ili
tada {z
I). Prema tome,
+ n) jednako je nula

ako i samo ako se eksponenti razlikuju za cijeli broj i je izabran da bude manjf
eksponent. Ako je uzet da bude vei eksponent, onda se moie
jedno formalnorj&nje.
Na kraju se moe zakIjuEiti sljede: Diferencijalna jednadba (2.51) uvijek

ima bar jedno rjeenjeoblika (2,55), a

an, n

supstitucijom (2.55) u jednadibu. Da bismo nali drugo

Fhobeniusov metod.

Teorem

2.5.2. Neka je

= 0 regulama singulam

ndei neka vrijde mzvoji (2.52) i (2.53). Neka

karakteristinejednadbe

1 se mogu dobiti
primijent emo

diferencijalne
jed-

i 2 dva korijena
(2.61)

183

2.5. Metod stepenih redova

indeksirani tako da je Re(A1)

jednadbe (2.5!) ima oblik

Re(X2). Onda, jedno od 7ieenja diferencijalne

YI(c)
gdje je ao

zxt

(2.62)

0
1z
R, gdje je R
linearno nezavisno rjeenje Y2(z) diferencijalnejednadbe

I i razvoj vri5edi na interwalu bez centn

min(Ri, Ra). Drugo

(251) na interwalu bez centru naazi ge na Bljedeinain.

(i) Ako Al A2

(O, 1, 2, ..

onda je
(2.63)

gdje je bo

(ii) Akoje Al

1.

Aa, onda je
(z) lnz +

Y2(z)

gdje je bo

bncn,

(2.64)

I.

(iii) Akoje Al Az+ prirodan broj, onda je

V2(z)

gdje je

cnzn,

CYI (c) In z +

(2.05)

1. Konstanta C je nekad jednaka nuli.

Koeficijenti an, bo, cn konstanta C

jednadbu (251).

ge odrediti zamjenom reda za y(x) u

Dokaz, (i) Lijevu stranu karakteristine jednadibe (2.61)oznaimosa P(X),

tj.
Kako su Al i A2 koriJeni karakteristine jednadbe (2.61), onda je

Na osnovu (2,60) imamo da je F(AI + n)

+ Al Aa), odakle alijedi

IV (Xi

184

(2.06)

2.5. Metod stepenih radova

Takoer, kao i u Teoremu2.5.1,
M i IBjlR
O takva da je

Ro R
M, j 0,1,

M
ov'

Dahla,

nejednakosti, na osnovu (2.59) imamo da je

n(n-

- A21)lanl

Odaberimo m tako da je m 1

Ci na sljedei nain:

Aal m, I dcnirajmo pozitivne konstanto

(2.67)

jo -

5-m,m+l,.
0, 1, ' Koristoi Jednadbu

Indukcijom se lahko pokae da je lani S Cr., n

(2.67) za j n i j n 1 dobijemo

C
cn-t

(n -

+ All)

-- Aa!)+

-1-

Ron(n

'kal)

pa je

Na osnovuD'Alembertovogkriterija red
odakle slijedi da red

R, Imamo da red

Ako zamijenimo

anzn konvorglra apaulutno

anxn rjeienjo jednadbc (2.51) koje

R. Dane, vidimo da Je

je analitiko za O

Iml R.

i A2u prethodnim razmatranJima dobivamo do Je

drugo rjdenje jednadbe (2.51) koje Je analitiko za O

(ii) Kako je
(OF

Ro,

anan konvergira apsulutno za 1x1 Ro. Kako je Ro

proizvoljan broj takav daje Ro

za

Cnzn konvergiraza

Aa korijon Jednadibo FO)

O
O i postoji rjaenJe oblika YI(z)

R,

dva, to Je
u

intervalu O z R. Sad pretpostavimo da u (2.57) A nljo rjaanje karakteristine

jednadbe F(A) O. Ako stavimo da je

tada je

aozX-2F(A),
185

(2.68)

2.5. Mod
je )

d je

(2.68)

( ) =
dru~ rjnje. Kakoje

to je &ugo rjnje dato

gdjeje
(2.69)

zavki 0d , to je

da
= O.Napomalimo

< R; opravdava difaenciranje red8 Elan

i 2 rjenja

2 = m E ,
ddo

top, ) je

(), wom s1ju

je

F(A2 + m) =

jedna&beFO) = takvadaje

je
rj&nje ( )bje odwvaraekspawntu

( =)

( .

funEja

0<

problem bd

rj&nja kad8je 2 = m
&

< R.

u <
rj&nje h(z) je analitiEko

- Pr~a
()

uniformnoi apsulutno

Ro < R, imamo da je
!

<

i apsulutno
uniformno

rij&iti. Pord toga,kab je rai

81iETD
m

R<
81uEaj

N,jk ja

( ) = O.Kako je (2)

< R. razliku0d sluEaja

drugog linearno naavisnog

(2.59),

,aEta nam ne garantuje da

stranau (2.59)biti janak8 nuli. Jdina alternativaje pretpostavitida

(2) = 0.
0102)

(2.70)

2.6. Metod stepenih redova

Napomnimo da am(Aa) moie biti razliito od nuleja je F(A2 +m)
Jednadba (2.59) daje

F(AI)

O.

m+nL

F(A2 + m +

((k+

Koriste6iAi A2+ m, imamo

F(AI

+Bn-kJQ+m(A2), n 1,2,...

Poreenjemsa (2.59)zakljuujemoda je
(2.71)

za am(A2) ao(A1). Koristei (2.70) i (2.71) dobijemo

Y2(z)

ZA:

z Aa

y(z).

(272)

Vidimoda je potreban neki drugi nain da se odredi drugo linearnonezavisno

rjeenje. Pomnoimo (2.68) sa A A2 i definirajmo

(z)

Tadaje

(A-

G(A)

(A -

ao(A

(A -

A2)2.

(2.73)

(2.74)

Kao i u sluaju (ii) zakljuujemoda je

rjdenje jednadbe (2.51) moe se koristiti kao drugo linearno nezavisnorjnje

u ovomsluaju. Dakie,
c.ncn

Y2(z)

gdjeje
bn(A)

lim MA),

2.5. Metod stepenih redova

Prilikom odrevanja bn treba biti paljiv, u smislu da je potrebno koristiti lim.

Lista, kakoje

bn()=

-1

gdje je bo()= (X

uzimajui limes dobivamo

bn(2) O, za n = 0,

, m 1.

+ m) = F(I) = 0, pa ne moemozakljuEitida
Ali za n = m imamo da je
koristiti
L'Hospitalovopravilo da se odredi bm(2).
Potrebno
je
je bm(2)= O.
Neka je
bm(2)= lim bm() Cao,

gde je C neka konstanta. Kako je

bm+n

-1

stavljajui I = k + m i koristei

+ m, imamo

Poredei ovo sa (2.59) zakljuujemo da je

= can(1), n = 0,1,..
Na osnovu svega navedenog

imamo

Cn(z),

pa je
Y2(z)

CY1(z) In z + $

zan=01

cnz

Kao i u sluiaju regularnih taEaka,koeficijentireda moguse dobiti direktnim

jednadbu i izjednaEavanjembeficenata
uvrtavanjem rjaenja u
188

2.5. Metod stepenih redova

uz iste stepene. Dakie, prvo izraunamo rj&lje (2.62). Red oblika (2.62)zove
se frobeniusov red, a metod nalaenja takvih rjeenja diferencijalnih jednadbi
zove se frobeniusov

metod

(2.64) iii (2.65).

Primjer

se takoder izraunati iz (2,63),

moe

Drugo

2.5.3. Odrediti ope Tjeenje diferencijalne jednadbe

2z 2b/'+ (z z 2 )y' y

u blizini take To

(2.75)

0.

1. Kako je
Rjeenje. Imamo da je p(c) 232, q(z) c 32, i r(c)
p(0) 0, to je taka zo Osingularna taka diferencijalnejednadbe (2.75).
Kako su

232

p(z)
r(c)

232

p(c)

O regularna singularna
analitikefunkcije (sa radijusom 00), to je taka
i Bo 4, pa je karaktaka diferencijalnejednadbe (2.75). Ovdje je Ao
jednadba pridruena jednadbi (2.75) u regularnoj singularnoj taki
zo

O data sa A2 +

Korijeni ove jednadbe su

O, odnosno 2A2 A 1

0.

dato u obliku
Na osnovu Teorema 2.61, jedno rjeenje jednadbe (2.75) je
(2.76)

pri tome je ao

Y2(z)dato sa

nezavisno
linearno
,tojedrugo

1. Kako je Al A2
V2(z) ITI

pri tome je bo

za svako c.

I. Iz RI

R2

rjlje

-1 /

2E

bncn '

(2.77)

slijedi da je stepeni red (2.76)konvergentan

(2.77) nije definisanou taki c

0. Ono je

(na osnovu Teorema 2,61) u intervalu bez centra O K 1z 00, tj. za

(2.76) i (2.77) direktnim
O. Odredimo sad koeficijente
O ili z
z
uz iste 8tepene
uvrtavanjem u jednadbu (2.75) i izjednaavanjem koeficijenata

od z. Imamo

189

2,5. Metod stepenih redova

2z2yn =

2n(n + 1)anz n+L

n l
+ l)anz +

+ l)an + (n + l)an nanl

0 = (ao ao)z +

Izjednavajui koeficijente

nulom dobivamo

nani

Uzmimo

anl, n = 1,2,.

ao = 1. Tada Je

5-7... (2n+3)
Dakle, jedno rjeenje diferencijalne jednadibe (2.75) u blizini zo = Oje

5-7... (2n+3)
ili

5-7...(2n+3)
Odredimosada

b. rjenja (2.77).Ovo

(2.78)
je definisanona in-

tavalu bez centra 0 < ICI,tj. za z > Oili z < 0. Prvo pretpostavimo da je z > 0.

190

2.6. Mtod tepenlh

1hdaja
v2(z)

14() =

2$2 /4() =

=
V2(z)

nubm

kMcijente ovogrda
2(

i)bn + (

r&umivnu

odnosno

2(
Uzmimo da Je bo

) + (

1.

191

2.5. Metod stepenih redova

Dane,
Y2(c)

zn

cl/2

22 2!

z1/2

z1/2

2nn!

iii
Y2(z)

(z/

z 1/2eZ/2

(2.79)

Sada emoodrediti

(2.77)za a K 0. Zbog toga e o

smjenu
tu diferencijalnoj jednadbi (2.75). Na osnovu lananog pravila, koristei

taku za oznaku

izvoda po t, dobivamo

dy
dc

dy
dt

Na osnovu ovoga, jednadba (2.75) postaje

2t2j (t t2) y

0.

(2.80)

je z Ou jednadbi (2.75),imamo da je t 0 u jednadbi (2.80), Karakteristina jednadba jednadbe (2.80) je ista kao za jednadbu (2.75). Njeni

korijeni su

Jedino moramo nai rjeenje za A2 -4 jer za Ai

Kao i prije, traimo rjeenje u obliku

Kakoje t

1 rjeenje smo veodredili.

0 to je
Y2(t) t-l/2

Direktnom zamjenom

jednadbi (2.80), moe se dobiti

Y2(t)

Iz t

z, imamo
(2.81)

Kombinujui(2.79) i (2.81), vidimo da za z

Va(z)

Oili z

/ ez/

192

O, imamo
(2.82)

2,6, Metod otoponlb redovn

Dahle, op60 rjeonje jodnadibo (2,75) jo

+ 021111/2+12
gdje su Cl i Ca proizvolJnekonstnnto.
PrimJor 2.594. Odmditi op6e rjeJenje dUemncijlnejednadbe
(m 1) 21/1 (x 2 c)y l + y

u blizinitaEke

(283)

I.

RjeJenje. Radi jedncwtavnijegrotuna uvedimosmjenu t

rjeienJe u okollni CakeO, Kako je t
I, mamo da je
. Dakle, jednadiba (2.83) postaje

1 i potrimo
t + 1,
, i
(2,84)

Lahko se vidi da je to O regularna sjngularna taka jednadZbe (2.84), KarakteristiEna jednadiba

2A+ 1 Oima korijene Al 2 1, pa jedno rjeenje
jednadibe (283) ima oblik

gdje je ao

1. Kako je l

obliku

(2.85)

Az 0, drugo linearno nezavisno rjdenje trimo u

Y2(x)

Vl(t) Itl + Itl

bntn.

(2,86)

Prvo demo odrediti koecjjento an, rjeienja (2,85). Direktnom zamjenom (2.85)
u (284) i izjednaEavanJemkoeRcijenata,dobivamo
n!

Prema tome, uzimaju6i ao

I, mamo
(2.87)

odnosno

YI()

193

tel .

(2,88)

2.5. Metod stepenih redova

Sada odredimo koeficijente ba rjeenja (2.86). U jednadibu (2,86) ubacimo yt(t)

iz (2.88)i za t > 0 dobijemo

00 tn+l

Y2(t)= t

Int+ E bntn+l

2(t)=
n(n + 1)tnl
2(t)= (
n!

n!

+ l)nbntn-l
n tn+l
00
n+1+ERi
int+Et

n(n + 1)

t22(t) =

+ l)nbntn+l
tn+2 ln t +

t2j2(t) =

tn+2
n!

E -(n + 1)bntn+2
tn+l

--tn+l
Int+
n!
(n + l)bntn+l

Int+Ebntn+i
Poslije uvrtavanja u polaznu jednadbu, jedntavno se moie vidjeti da je izraz
uz ln t jednak nuli. Pored toga, suma svih Elanovabji odgovaraju n = Oje nula.
Izjednaavanjem koeficijenata koji stoje uz stepene od t sa nulom dobivamo
1

(n+l)bn+bn = O, n = 1 2

ito je ekvivalentnosa
1

194

2.5. Metod stepenih redova

Za bo

1, imamo
1

1-1!

2-2!

3-3!

b,

36'

b3

13

288'

itd. Dakie,
t2 5t3 134
1
4

Int+t

Y2(t)

ts

tetInt+ t

36

288

(2.89)

5t4 13t5

36

288

Jednadbe (2.88) i (2.89) daju dva linearno nezavisna

jednadbe (2.84)

za t
c 1 u ova rjeenja, dobijemo dva linearno
O. Vraajui smjenu t
1. Ope
jednadbe
nezavisna rjeenja jednadbe (2.83) u okolini
(2.89) je (koristei Primjedbu 2.5.2)
y(c)

Cl(z

--C2 (c

In IT Il + (c

1)

2.5.50 Odrediti dwa linurno nezavisna rieenja diferencijalnejednadbe

PrimJer

z2
u okolini take zo

(z + 2)y O

(2.90)

O.

Rdeen5e, Imamo da je p(c) c2, q(z) O,i r(z)

(z+ 2). Taka co
je singularna taka diferencijalne jednadbe (2.90),jer je p(O) O. Kako je

p(z)
2 (z) _ 32++2)

taka co
i Bo

p(z)
Oje regularna singularna taka. Karakteristinajednadba je (Ao O

2)

O. Njeni korijeni su

Na osnovu Teorema 2.5.2, jedno rjaenje Jednadbe (2.90) je oblika

VI(z)

ca
195

aazn

(2-91)

2,5, Metod stepenih redosn

= +3, drugo linearno naavisno rjeienje va(z)

gdje je ao = 1. Kako je
traiimo u obliku

+ E cnzn

Ya(z) CVI(z) ln

(2.92)

gdje je co = 1. Prvo odredimo koeficijentean rjdenja (2,91). Imamo da je

=
YL(z)

$2th'(z)

00

+ I)anz n+2

ayl(a)
Y z

2anzn+2

O = (2ao 2ao)z 2 +

+ l)an an

Izjednaavanjem koeficijenata sa nulom dobivamo

an =

anl

anl,
(n + 2)(n + 1) 2 n(n+ 3)

Uzmimoda je ao = 1. Tadaje al = , aa = ,

n = 1,2, ..

Prema tome,

Sada odredimo koeficijentecn rjenja (2.92). To emo uraditi za c > 0. Zamjenjujui u (2,92), dobivamo

) Inz+Ecnz n- l
c 2z+

1 + ,
Inc
10

) + Ecn(n196

2,5. Metod stepenih redova

+
= C

2 + a+ 2 +,

Inz+C

10

2:v2 +

Ing + C

3x2 + "3 + .

+ 2C3Z2
+

Inz + (co

2Y2(Z)= C
+

- 2)cnzn-a

2X 2
2CO

Inc

2Cl 2Q 2C2z 2C3Z 2

3x2 +2x3 +
+ [(CO 2C1) + (CI 2C2)z caz 2
(CO 2C1) + (CI

CQ)z 2 +

O.

Stavljajui Co = 1 i izjednaEavajuikoeficijentesa nulom, dobivamo

12'

Prema tome,

= za +7 + % +
Y2(z)
12

ln +

2.5.6 Zadaci za samostalan rad

I. Nai linearno neavisna rjeenja sljedeih diferencijalnih
jednadbi u okolini
take zo 0:
a) x2y" +

+ (32

b) z2y" + +
= 0;
c)
+ W + 4z3y 0;

= 0',

197

2.5. Metod stcpenlh redova

2, Za svako odjednadbi (a)(e) naidvalinearno naavisnsrjdenjauoblini

njihovih regularnih gingularnih taaka za razne vrijednti prametara.

(b) (1

(c)

O (Chebyshevljeva jednadba),

(Gaussomipergeometrijska

jednadba),

(d)

+ (1

+ py0 (Laguerreovajcdnadba),

(Legendreovajednadba).

2z/ + n(n+

(e) (I

3, Nai rekurzivnu formulu za koeficijente FYobeniusovogreda u okolini take

za sljedee diferencijalne Jednadbe:

(a) (x + 1)2Vf'(z +

O, zo

2
(b) (z 1) 8/' (z +

0, co

1,

(d)

+
(za

6)L/ Y 0, zo

198

Poglavlje 3

Sistemi diferencijalnih jednadZbi

3.1 Sistem diferencalnih jednadZbi i rjeenje
Ovdje 6emo sa Q oznaavatioblast, tj. otvoren i povezan skup. Sa C(Q) se
oznaavaskup neprekidnih funkcija definiranih na Q, dok sa Ck(Q) se oznaam
skup neprekidnih funkcija definimnih na Q sa neprekidnim parcijalnim zvodima

do ktogreda ukljuno.
Sistemi
jednadibi javljaju se kao modelirazliitihpojava u razliEitim nauEnim disciplinama. Sada 6emo dati definiciju sistema diferencijalnih

jednadibi.

Deflnicija 3.1.1. Nekasu fi : n bR, n C R"'+1, gdjeje m m +

mm,mi

N, i

ym)

gdje su VI,

+ +

1,2,... , n, Sistem difemncijalnih jednadbireda m ima oblik:

(3.1)

, yo nepomatefunkcije nezavisno promjenUivez.

Sistem diferencijalnihjednadibi moie imati i op6ioblik

(m)

(32)

gdjesu Fi : -9 R, n C Rm+n+l datefunkcije. Specijalno,akojen

m, "tem (3.1)

redam,

1, m

svodi na obinu diferencijalnujednadibu u normalnom obliku

(3,3)

a sistem (3.2) na diferencijalnujednadbu reda m u op&m oblku,

199

y, V,.

3.1. Sistem diferencalnih JednadZbi i rjdenje

Ako je m

...

mn

1, sistem (3.1)je sistem obinih diferencalnih

glagi:
(3.4)

VaZnoje istai da se svaki sistem (3,1) moZesvesti na normalnioblik. Naime,

ako stavimo

(mI)

YI,U2 Yiv...
Y2,Umt+2

Um+ma

Y2

al

_ (mnl)

yum Yn

um Uml+ma+mnl+l

sistem (3.1) se transformira u sistem diferencijalnihjednabi

u normalnom

ob-

liku
112
143

fl(z,

fn(l, ut, um ... um),

Sistem (3,1) i dobiveni sistem u normalnom obliku su ekvivalentni u smislu

rjdjvosti: Ako

su funkcije VI,

(mL)

nuto.

Ako je n

1 i m

,.,

rjdenje sistema (3.1),onda su funkcije

rjenje prethodnog sistema, i obr-

m, tada se sistem (33) svodi na normalnioblik istom

smjenom.

Dane, za prouavanjesistema (3.1) dovoljno je prouavatinormalne sisteme

diferencijalnih jednadZbi (3,4)

Sada emo definirati rjeenje sistema (3,4).

DeflDicija 3.1.2. Neka je n oblast definimnosti sistema (3,4). Skup funkcija

pn(z) definimnih i neprekidnodiferencijabilnih

Y2 92(2), ,
YI
na intervalu (a, b) naziva se rjeenje sistema (3.4) na tom intervolu ako za svako
c (a, b) vrijedi:

200

3.1. Sistem diferencijalnihJednadbi i rleenJe

(i) postojiVi(c), i
(ii) (z, A(z),

12

,Pn(z)) e n;

i 1,2,...,n.

(iii) Vi(z)

Otvoreni interval (a, b), u prethodnoj definiciji, mora biti obavezno povezanskup
(isti razlog kao i za diferenijalne jednadbe), a moe se zamijeniti poluotvorenim,

zatvorenim, konanim ili beskonanim intervalom.

3.1.1 Geometrijsko znaenje normalnih sistema

Ranije smo vidjeli da diferencijalnajednadba prvog reda rjeenja po y' zadaje
u ravni zy neko polje pravaca i da se pravac tangente u nekoj taki integralne
krive poklapa sa poljem pravca u toj taki. Analogno turnaeqje moemodati
i za normalne sisteme od n jednadbi (3.4). Naime, neka su z, Vl,...,yn koordinate take (z, YI, yn) u (n + l)-dimenzionalnom prostoru. Tada rjeenju
tli p(c), ...,yn pn(c) odgovara neka kriva u datom prostoru, koja se zove
integralna kriva sistema (3.4).
Neka su u oblasti definiranosti n sistema (3.4) (ili u dijelu oblasti) funkcije
rjeenje
fi' i 1, 2, , n konane. Neka je (Pl(z), . , pn(z)), c (a, b) neko
ovog sistema ija integralna kriva pripada oblasti O. U svakoj taki (co,

(co), . , . ,

cpn(co))integralne krive ovog rjeenja vektor tangentne ravni je (1,(zo),... ,

#

(zo)) odnosno, na osnovu

(1, fL(zo,

(co),

(3.4)

, pn (co)),

Na ovaj nain dobivamo vektorskopolje sistema (3.4) kao skup taaka (x, y)
i odgovarajuih vektora tangentnih ravni u tim takama,
(z' Vl, Ya, . , yn)
tj.

yn); (1, h (c, 91

, pn(z))

Svaka integralna kriva sistema (3.4) ima osobinu da se u svakoj njenoj taki vektor tangentne ravni poklapa sa vektorom vektorskog polja u toj taki. Vrijedi i
obrnuto: Ako neprekidno diferencijabilna kriva koja pripada oblasti n ima
obinu da se u svoj njenoj taki vektor tangentne ravni poklapa sa vektorom
vektorskog polja u toj taki, onda je ta hiva integralna hiva sigtema (3.4).

desne strane sistema (3.4) ili neke od njih

Ako u taki (zo,yo
postaju oblika ,onda kaemo da u toj taki polje nije definirano. Smatrat
emo da takvom takom ne prolazi niti jedna integralna kriva sistema (3.4). Ako
se integralna kriva odlikuje svojstvom dB
kada c -+ zo,
+
Pl(z) +yt(O),
onda kaemo da se integralna kriva pribliava taki (co,
201

... , yso

3.1. Sistem diferencijalnlh jednadZbi i rjdenje

3.1.2 Cauchyev problem za sistem

nn:
Za sistem (3.4) Cauchyevproblem formulira se na sljedeEi

rjeenje
Definicija 3.1.3. Izmedu svih rjeenja stema (3.4) na6i ono

YI

Y2(z),

yn(c)

Y2(c), ... yn(c) primaju unaprijed zadane vrijednosti y0),

u kojemfunkcije y
(0)
nezavno promjenljive z :
pri zadanoj poetnoj vdjednosti
(0)

h ,

y co
. rjeenje zadouoljava uwjet

AO), zaczo.

(0)
,Y2ZY2
Brojevi

, yez ,

(35)

, yo se nazivaju poEetnimmednostimafunkcija, a bmj

poetnim uvjepoetno vrijednost nezavisno promjenlfive T. Uvjet (35) se naziva

tom. Geometrij8kise Cauchyevproblemza sistem (3.4) pri uvjetima (35) moie

formulati na sljede6inain: zmau Nih intqulnih kriUihstana (3.4) na6i

onu koja pmlazi takom co,y , , yn )
Primijetimo da normalan sistem (3.4) moZemonapisati u sljedeem obliku

(3.6)

gdje je F(z,Y) vektor kolona, tj.

a (T,Y) (c, ...,yn). Takoder, uzimaju6i oznah iz (3.6), Cauchyev problem

(35) moZemonapisati u obliku

Y'

Y(zo) YO.

(3.0

Kada je u pitanju oblast epistencije i jedinstventi rjdenja, ona se definira

kao i kod diferencijalnihjednadibi. Naime, oblast definiranosti sistema (3.4)
ijom svakom tkom prolui neka integralna krim zove se oblast egzistencije
rje5enja sistema (3.4). Ako, osim toga, svakom takom prolazi samo jedna integralna kriva, onda 6emo tu "blast zvati oblast egzistencije 1 jedinswenosti
rjenja sistema (3,4). Ovu oblast 6emc oznaiti 88 E. Kao i kod diierencijal-

nih jednadZbi,pitanje epistencije i jedinstvenostirjenja je Auno ptanje

u teoriji obinih diferencijalnihjednadibi, odntxno sistema diferencjainih jeddovoljnim

nad%bi.Napomenimoda postoji veliki broj tvrdqji koje pri
202

3.1. Sistem diferencijalnihjednadbi i rdeenJe

uvjetimadaju egzistencijui

rjamja. Mi ernoovdje govoritio

Peanovomteoremuo ewistenciji rjeenja i

tmremu o
tenciji i
rjaenja, Ovi teoremi su znaajni kak)
tako
i sa aspekta primjena.
Dennicija 3.1.4. Ankcija f : n -+ R, n C r +1, zadovoljavaLgchi&ouvjet
ga konstantom L

u oblasti n, ako za bo koju

O po pmmjenlfivim YI, Y2, ... ,

take (z,

(z, YI

2
, ...,yS))

tri5di

(1)
, ...,y))

Yk21

LEIYk

3.1.1 (Peanov teorem). Nekaje u oblastin C R ii+ 1 definiranafunkcija

F(z, Y) koja je neprekidnana n. Tada za svako (co, Y)
(co, yO), ...,)) e n
Cauchyev problem Y'

rjeenje je definimno

zavi8i od (zo, Yo).

Y(zo)

Yo

ima bar jedno rieienje. To

na janom segmentu Ezoh, zo + hl gdje broj h openito

Teorem 3.1.2 (Cauchy-Picardov teorem). Nekaje dat normalan gi$temdiferencijalnih 'dnadbi prvog

f2(z,

,yn)

(3.8)

i poetni utdeti
(3.9)

Ptoatavimo da funkcije koje se nalaze na desnoj $tmni 8tema (3,8) neprekie

u nekoj zatvorenoj i ogranienoj oblasti

: Iz zolSa, IVI

Kb,

l,

(a i b au udani pozitivn br05evi)i neka u oblasti R zadovoljavju u ovoj oblasti

aljdee utete:

I. Funkcijefk(z, . ,yn) (k 1,...,n) gu neprekidne

mentima, pa slijedi da su i ogmniene, V.

svim svojim argu-

geje M pozitivna konstanta, a (z, YI,... ,yn) proizvoUna

R;
203

oblasti

3.1. Sistem diferencijalnih *ednadibi i rjeenJe

2. Fbnkce fk(zy,.. w,yo) imaju ogmnieneprcalnc zvodepo amumen-

gdje je K

R;

pozitivna konstanta, a (x,y,... ,yn) pmizvoljna taka iz oblasti

tada sistem (3,8) ima jedinstueno deenje

Y y(z), ...,Yn yn(z)

koje zadovoljava poetni uvjet (3.9). To rjeenjeje definimno i neprekidno difer-

encijabilno na intemalu

gdjeje

ako su desne strane sistema (38) polinomi po svojim

z ovog teorema slijedi,

argumentima onda za bilo koji poetni uvjet, postoji jedinstveno rjeenje sistema
(38) koje zadovoljava te poetneuvjete. Napomenimoda je doku ovih teorema

isti kao i kod diferencijalnih jednadZbi i da su ovi teoremi lokalnog karaktera,

jer daju dovoljne uvjete egzistencije i jedinstvenosti rjenj8 samo u nekoj okolini

tke 10.

Takoder, primjetimo d8 iz uvjeta 2. slijedi da funkcije fk (k

voljavaju Lipschitzov uvjet po VI, ...vya, tj. vrijedi

lfk(X'Y1

I, ...,n)

(3.10)

R))

konstanta)a (c, y(1),

gdjeje L pozitivnarealnabnstanta (Lipschitzov8

N))

i (z, y2), ...t f)) su bilo koje dvije tke iz oblasti R.

Zaista, brbteEi formulu konanih prirtaja (Lagangeova formula), mamo

N))

1Y3
204

3.1, Sistem diferenciJalnih jednadbi i rjeenje

fk(z,

(1)

yf 2) +

(2)

(2)

(1)

Y1

fk(c, yf 2), yS2) + 92k

(2)

(1)
(YSL) VS22)) +

6Y2

+9nk(yn : )
u,
Sada koritenjem ogranienosti parcijalnih izvoda po promjenljivim 111,

yn

dobivamoLipschitzovuvjet, pri emuje L = K. Primjetimoda Lipschitzov

uvjet predstavlja procjenu rasta desne strane sistema (3.7) po argumentima
Yl,Y2, yn, pri bemu iz (3.10) vidimo da je ta procjena ravnomjerna po z na
intervalu Iz col

Teorem

a.

3.1.8. Ako

desna strana sistema (3.8) zadovoljava

dot,w teorema u oblasti R, onda je Tjeenje

sve uvjete Pickar-

(3.11)

sa pEetnimuvjetima YL,Y2=

neprekidnafunkcija po nezavisnoj promjenljivoj

uvjetima i, n, ...,yn, kada se

= ya za

= zo ravnomjemo

i neprekidna funkcija po poetnim

mijenja u nekoj okolini take = co,

(3.12)

(1)
...,yn, u nekoj okolini take (xo, h(1), ...,Yn
t.j

apoetni uvjeti

w, ll

gdjejeh a, ,

<

(3.13)

3.1.3 Ope rjeenje

Familiju rjenjasistema (3.4) koja zavisi od n proizvoljnihkongtanti Ci, C2

(3.14)

nazivamo optim
tog sistema. Geometrijski gledano familija
(n + l)-dimenzionalnomprostoru (c, VI, vn) predstavlja familiju (3.14) u
integralnih

krivib kojazavisi od n parametara

, C2, , co, pri Eemu su jednadbe

te familije

205

3.I. Sistem diferencijalnlhJednadibi i rjeienle

sistema (3,4)
rjeene po YI,Ya, yn, Sada emo definiratl pojam opegrjaenja
oblast u ijoj
u oblasti n promjenljivih T,YI, yn. U oblasti n posmatrat emo
'lil

svakoj taki Cauchyevproblemza sistem (3.4) ima jedinstvenorjeienje. je

zvati
oblast emo ponovo (kao kod jednadbiprvog reda) oznaavatisa 6 i ope
oblast egzi3tencijei jedinstvenostirJeJenja. Na oblasti E emodefinirati
rjeenje.

si8tema

DeflnfciJa 3.1.5. Nekaje E oblastegzi8tencijei jedinstvenogt

(3.4). Skup od n funkcija,

(3.15)
Yn
definiranih u nekoj oblastipromjenljivih c, Cl, Ca, ... ,Cn

koje imaju

neprekidne

parcijalne izvodepo z naziva se ope rjeenje gi8tema (3.4) u oblast E ako je

(i) Sistem (3.15) rjeiv po proizvoljnim konatantama

E, tj. postojefunkcije :

Ca

R i

CL, C2,

Cn

u oblasti

1,...,n, takodaje
, vn)

Q/'a(z,

(3.16)

(ii) akupfunkcija(3.15)je rjeenjesistema (3,4) u oblasti6 za 've trijednosti

proizvo(inih konstanti Cl, Ca,

yn) e E.

,Cn, odreenih ga (3.16) za (T,

Dukle, za svaki poetni uvjet rjeavanjem gistema (3.16) dobivamo konkretne

vrijednosti konstanti i dobivamokonkretno rjnje sistema.
Teorem

3.1.4. Ope rieJen5e si8tema (3.4) aadr

integrulne krive pripdqju oblasti 6.

Cauchyeva

fieenja ve

Dokaz. Neka je (ZD,YI 'Y2 ' , YP)) E E proizvoljna takai

gi(z),
rjdenje
sistema
(3.4),
Cauchyevo
.-,n
2,
..
I,
definirano u nekoj okolini

koje zadovoljavapoetne uvjete gi(zo)

rjeenjetog
jednadbije rjaiv po Co i

VP' i
i

co

Neka je opa
1,2, .,n. Ovaj sistem
za

3.1. Sistem

Jednadibi i rjaenJe
E, pa poetoje

, y)) = CSO), i = 1,

Vi(z,

c{o), i

L,2,

, n takve d' je

, n. Definirajmofunkcije

Ove funkcije su rjeenje sigtema (3.4) Eija integralna kriv prolazi taEbm (zo, yp ,
(0)

(0)

Y2

),jerje

hi(zo) = Yd(zo,

za i =

TaEkom (Xo,VIO, Y2 ,

prolaze dvije

dvaju rjeenja,a e je oblast epistencije i jedinstvenostirjdenja, to

bive

ova

rjeenja moraju poklapati na zajedniEkomintervalu deflanosti, pa je rj&nje

= gj(z), i = 1, 2;
sadrano u opem rJeenju. Kako je ovo proizvoljno
Cauchyevorjenje, to opce rjdenje sadrii ava Cauchyevarjeienja.
Zbog ove tvrdnje, ope
sistema (3.4) definira se i kao rjdenje koje
o n proizvoljnih konstanti, ako se iz njega za proizvoljan izbor konstanti moie
dobiti Cauchyevorjenje.
Ope rjnje se moie napisati i u implicitnom obliku.
Rjeenje koje se dobije iz opeg rjenja kada konstante C' imaju bnkretne
realne vijednosti ukljuujui
naziva se partikulamo rjeJenje. Rjdenja koja

nisu sadrana u opem rjeenju,tj. koja se ne mogu dobiti iz opeg rjaenja

niti za jednu vrijednost konstanti Ci i Eije integralne krive ne pripadaju oblasti

jedinstvenosti, naziva se singulamo rieenje.

Definicija 3.1.6. Rjeenjey = tp(z) sistema diferencalnih

jednadbi(3.4)je

singularno ako svakom

takom prolazi i neko drugo rjeenje, koje u toj
taki ima istu tangentnu mvan kao i rjeJenje y = p(z), a razlkuje ae od njega u
svakoj okolini ta.kedodim.
Dennicija 3.1.7. Singulama taka siatema (3.4) Ydtaka u kojo$rieJenje ili ne
postoji, ili ako postoji, nije jedinatveno.

Budui da je u takama singularnih rjaenja naruiena jedinstvenost rjaenja,

onda lgularna rjaenja i izolirane singularne take treba triti tamo gdje su
funkcijefi, i = 1,2, , n prekidne, ili tamo gdje nije ispunjen neki od uvjeta
jedinstventi, npr. Lipschitzov uvjet ili ograniEenostfunkcija
'
1

Yk

n).

3.1.4 Prvi integral

V definiciji opeg rj&nja, u oblasti egzistencije i jedingtventi rj&nja e,
od jednakti

207

3.1. Sistem diferencijalnih jednadbi i

vidimo da lijeva strana postaje konstantna akose n, n,
larnim rj&njima, iz oblasti e, tj, vrijedi

zamijene partiku(3.17)

Svaka funkcija t/' koja ima osobinu datu u relaciji (3.17), naziva se integral
sistema (3.4).

Definicija 3.1.8. Nekaje E oblastgzistencijei jdinstvenosti"eienja "terna

koja nije identiEjdnaka konstanti, nava

(3.4). Fbnkcija

se integ-alom sistema (3.4) ako du bilo kojeg rjeenja ima konstantnu wijdnost.

Budui da t/' nije identiEkijednaka konstanti, onda bar

izvoda nije identiEkijednak nuli.

od parcijalnih

z' Yi

Dakle, ako je funkcija t(z, VI,V2,... , yn) integral sistema (3.4) u smislu date
definicije, onda je njen totalni diferencijal dabidentiEki (u odnosu na z) jednak

nuli (dui tog rjeenja), tj.

dt= dz + dyi +
z

Y1

yn

dyn 0

(3.18)

du partikularnog rjeenja. S druge strane, dui tog rjeenja je

dyk fk(c, VI,n,.

, yn)dz, k = I, 2,

n.

(3.19)

Imajui u vidu (3.19),identitet (3.18)postaje

t

= dz+
z
Y1

Yl,

, yn)dc+. +

Vrijedi sljedei teorem.

Neka je E oblast egzistencei jedinstvenosti rjeenja siatema

CI (E) je integmlsistema (3.4) ako i samo ako je
(3.4). nnkcija
(3.20)

c Y1

Dokaz. Akoje
sistema (3.4) onda na osnovu prethodnog razmatranJa
dobivamo (3.20). Obrnuto, ab pretpostavimo da vrijedi

onda iz izraza za diferencijali 8 obzirom da eu

(3.4), dobivamo da je

const.

206

partikularna rjaenja

3.I. Sistem diferencUaInhjednadibi i r$e'enJe

,yn)
Izmz (z, Ya, , Yo) C, gdje je
konstanta, nadva e
tegul8i8tema(3,4) u smlu date definicje a C proizvoljna
prvm integrulom gutema (3,4).
proizvoljnu funkciju
Ako su tl, ... , Vn integrali sistema (3,4), onda za
vrijedi Q('i, t/,'2,... (In) com. du bilo kog rjeenja.
(3.4). Skup svih
Svaka od jednakosti (3.16)predstavlja prvi integral sistema
funkcijama YI,Y2, W,
prvih integrala (3.16) ima osobinu da se moe rijeiti po
oblast 6,

(3,15)sistema (3.4) u
pri emu na taj nain dobivamoope
se opim nSvaki skup od n prvih integrala koji ima ovu osobinu naziva iz (3.16) k)ji
...,n
tegralom sistema (3,4) u oblasti E. Prvi integrali Vl,
ine opi integral sistema

osobinu da su nezavisni, tj. za funkcije

(3.4) imaju

ne postoji funkcija takva da vrijedi sljedeiodnos

postojao onda iz sisAko bi takav odnos meu prvim integralima Vl, .'2,...,.'n
tema (3,16) ne bismo mogli nai funkcije YI,Ya, yn.

defininne
Dennicija 3.1.10. Za integraletkl,02, ... , um, m n sistema (3,4)
neprekidno
u oblasti6, kaemoda su nezavisniu toj oblasti, ako niti za jednu oblasfi E.
diferencijabilnufunkciju ne vrijedi relacija Q(VL,th,... , um)
U aupmtnomovi integrali su zavni.

0u

Sljedei Teorem daje potrebne i dovoljne uvjete neavisnosti integrala Vl, V2,

sistema (3,4), definirani u oblasti E,

Integrali tl, Vrz,... ,
nezavisni ako samo ako je determinanta odgovaraju Jacobiana mzliita od
nule, tj. ako tnVedi

Dyl

OY2

Dyn

(z, y)

6.

Dyn

Dokaz. Da je u$t dovoljanslijediiz odgovarajuegteorema iz analize

glasi:n Nekaje dat skup od m funddja: Vi, u, ... , um od n nezavisnih promjen-

jlJivih za , za, , , . , zn, n m, koje imaju neprekidne parcijalne izvode prvog reda,
na zajednikomdomenu. Da bi ove furEje bile nuavisne potrebno je

209

3.1. Sistem dlferencijalnihjednadbi i rjeenje

da neka 0d submatrica mtogreda matrice
X1

u2

C1

tLl
Z2

xn

Z2

zn

zn

u2

u2

ima determinantu koja nije identiEkijednaka nuli."

nezavisni integrali sistema (3.4), defini-

Uvjet je potreban: Neka su VI , 2,... ,

rani u oblasti E. UzmimotaEku (xo,Y1 ,

matrica (n l)tog reda matrice

t, u kojoj je neka 0d sub-

tl
yn

V1
12

, 0))

12

yn

ln th

Vn

yn

yn

ima determinantu razliEita 0d nule (takva taEka postoji, to garantira prethodna

tvrdnja).
Pokaimoda je

Naime, ako je

(0)
, n) utaki (xo,Y1

(0) onda je, Oito,

),

uvjet teorema ispunjen. Uzmimo sada da je bar jedan 0d izraza

u datoj taki (Co,

prvi

Buduida su

. , y)) vrijedi:

th

Y1

V2

V2

vn

ln

+Efn

Y1

210

O u taEki

sistema (3.4) onda

3.1. Sistem diferencijnlnihednadib i rjelorge

Dakle, homoceni sistem linearnih jednadibi

ay
8492

ay

ay
(u taki (xo, y0), ... ,

je saglasan. Ovo znai da je rang matrice ovog sistema

jainak rangu proirenematrice, a kakoje rang prene matrice jednak n, onda

je rang matrice ovogsistema jednak n. Ovim je teorem dokazan.

Napomenimoda su n prvih integralanaavisni ako su njihoviodgovarajui

integrali nezavisni.
z gore reenogslijedi da se problem nalaienja op&g rjeenjosistema (3.4)

svodi na problan nalaienjan nezavisnihprvih integralatog sistema.

Primja

3.1.1. Pom06uprvih integmla fijeiti sistem

dt

RjeJenje.

Y,

dy

dt

Sabiranjem datih jednadibi dobiva se:

odakk je z + y Cet . SliEnooduzimanjemdobivumoda je x y

ovogamamoda su prvi integralidati sa

Gel . Na

Pokaiimo da su dobiveni prvi integrali medusobno nezvisni. Zaista

ee-tl

To mati da je sa
dato

rj&nje polaznog 8i8tema. z dobivenih prvih integala moiemo izraziti

z i y preh t, Cl i G. Sabiranjemove dvijejednadibedobivumoda je

211

a oduimanJem
dobinmo

moie

je y

u obliku

je

zC1+C2e-t , y=C1ec-Cae -t

Pri*

3.1.2 Pomou
prv atgrula

'Utem

-tz+y,
RjeJen'e.
bisa

Akoprvu jednadibu

z a drugu

zdz + ydy

Vi

1
IdIn(z 2 + y 2) = idln(l
2

+ P).

rntegiranjem se dobin da je

pa je prvi integal dat sa

Ab prvu jednadbu pomnoimo sa y a drugu sa z i oduzmemo,

dobiva se
ydz ydy

arctan

arctan t = arctan C2.

Na novu ovogaje drugi prvi "ral

dat sa

Iz drug% prvog integala dobivamo da je

1-C2t
212

3.1. Sistem diferencijalnlh

jednadibi i

rjeenJe

Uvrtavonjem ovog u prvi prvi integral

dobivamo da je
112

- C2t

1+t2' (Cl

O)

-C2t

Na osnovu ovoga mamo da je

Ako gtavimo da je

c
2

dobivamo da je opee rjeenje d8to 88

Priner 3.1.3. Pom06uprh integmla rijeiti sistem

dt

z(y2

y(c2 + z2),

z 2),

z(T2 + Y2)

Rjeenje. Mnoiei prvu jednabu sa x, drugu sa y i treu sa z te sabiranjem

dobivenih jednadibi, immo da je

da

dt

dy

dt

dz

dt

Na osnovu toga je prvi prvi integral dat sa

h

+ y a + z2

Cl, (Cl

0).

z prvog prvog integala dobivamo da je

pa na osnovu tree jednadZbe sistema se dobiva
dz

dt

z(C1 z2).

Ovo je jednadZbo sa razdvojenim promjenljivim i opee rjenje je dato u

n zl+

213

diferencl$alnih'ednadbi i rgaen.$e

g,1,

Na ognwu ovoga dobivamo da Je drugi prvi inteoal dat sa

In

+ z2z

z +

32 +

+ z +z

sistema dobiva se trei prvi integral

Na igu nain korist.eidrugu

+ y2+z + v
provjeriti da su

nezavisni prvi integrali ovog sistema.

3.1.5 0 broJu nezavisnih integrala normalnog sistema

gada Comodokazati opi teorem o broju nezavisnih integrala, pri emu emo
pretposWyitda integrall,o kojima Je rije,imaju neprekdneparcijalneizvode
po Z,

ne moe imati

diferencijalnih

Teorem 3,1.7.

Dokam Ovaj teorem tvrdi da ako se zna n + I integrala VI, th, . .. ,

terna (3.4), onda oni no mogu biti nezavisni. Posmatraemo dva sluaja:
gu zovisni, u tom sluaju Teoremje dokazan.
,
()Integrali

(ii) Integrali

,,.,

Budui da su funkciJeIlii,

sis-

su nezavisni. U tom sluaju oni zadovoljawju uvjet

, th, g.'integrali sistema (3.4), onda vrijede iden-

titeti:

Oz

0.
o.

214

3.I. Sistem diferenciJalnihjednadbi i rJeenje

Ovi identiteti govore da homogeni linearni sistem:

az

Byl
o.

+ Fnun+l

01/1

ima nenulto rjeenje ul 1,u2 fi, ... , un+l

sistemaje identikijednaka nuli, tj.
D(VI, gb2,... ,

fa. Dalde, determinanta ovog

V)

Odavde, na osnovu ranije reenog, slijedi da je

, Vn) u nekoj okolini take (co, YI

O,

YI

YI

funkcija od Vi, /'2, ... , /'n, tj.

, . ..,yn

Jao)), u kojoj

tj. funkcije Vl, V.2, , 'n,d,su zavisne. Pri tome funkcija ima neprekidne
parcijalne izvode po
V2,... , koji nisu istovremenojednaki nuli.
Teorem

3.1.8. Ako

su

tema (3.4), definimni u oblasti E, a

mna

(1

n) nezavisni integmli sis-

, za) bilo koja funkcija defini-

u nekoj oblastiprom5enljivih ZI, za,... ,Zk u kojoj su ave tmijednogtifunkcija

(kada taka (z, Vl , Ya, ... , Yo) prolazi oblasti E), i ima u toj oblasti

Vi, 92,

neprekidne

onda je funkcija

izvode po ZI, z2, ... ,

koji nisu i8tovremeno jdnaki

nuli,

8i8tema (3.4).

Dokaza Zaista, funkcija ima neprekidne parcijalne izvode po z,

215

...,yn

3.1.

diferencijalnih jednadibi i rjdenje

Sada treba pokazati da parcijalni izvodi funkcije po VI,

menojednaki nuli. Ba umanjena openitosti, pretptavimo da je

D(VI,

istowe

tn)

Tada u oblasti E ptoji taEka (30,VIO, ...,yf)) i njena okolinau bjoj je JarazliEit od nule. U toj okolini izvodi
po
cobian funkcija
t
nisu istovremenojednaki nuli Ostaje jo pokazati da je totalni
yn
Y1
funkcije identiEki,na e, jednak nuli. Imamo

dT
= E i2d1i.
Kako je dV1 =
(3.4).

dth., O,to je dib O.Dakle, funkcija je integal sistema

Na osnovu dokazanog moiemo zakljuEiti sljedee: Ako sistem (3.4) ima n

neavisnib

th,

... , Vn, onda formula

(uz uEinjenepretptavke o funkciji ) sadri sve integrale sistema (3.4), pa zato

predstavlja opi integral tog sistema.

3.1.6 Sniavanje reda sistema preko prvih integrala

Sada emo vidjeti kako, ako znamo k nezavisnih prvih integrala sistema (3.4),
moemo red sistema sniziti za k. Pokaimo da ako znamojedan prvi integral onda

se red sistema (3.4) moe sniziti za jedan. Naime, neka je poznat prvi integral

(3.21)

= Ci
...,yn)
LII,
ll(z,

tema (3,4), Pretpostavimoda se (3.21)moie rijditi po

tj.
(3,22)

Uvrstimo (3.22) u pretalih (n 1) jednadbi sistema (3.4). Dobivamo

od (n 1) jedaadbi sa (n 1) nepoznatih funkcija Y2,Va, Yn
1

f2(z, 'h, va, v.)

f3(z,
y.)
(3,23)

216

3,1. Sistem diferencijalnihJednadZbIi rjeJenJ

Pretpogtavimo da je op" rJdenje sistema (323) dato 88

(3.24)
Yn

pn(z,q, G, ...
G).

Tada zamjenom (3.24)u (3.22),

mamo

(3.25)

Nije te5ko pokuati da formule (3.24) i (3.25) Eine op6e rjeenje sistema (3,4).

Na 81iannain moZege pokuati da ako znamo k nezavisnihprvih intega18 da

moiemo

red sistema (3.4) siti

za k. Odavde

sjedi da ako znamo

n I pmdh

integrala sistema (3,4) onda se integriranjesistema svodi na rjgavanje jedne

diferencijalne jednadibe sa jednom nepoznatom funkcijom.

Ekvivalentnost izmedu jednadZbi n-tog reda i normalnog sistema od n jednadZbi prvog reda
Pokaiimo da je svaka jednadZba ntog reda ekvivalentna si8temu diferencijalnih

jednadZbin-tog reda. Vidje&moda obrnuto vrijedi uz neke dod8tne prirodne

uvjete. Naime,nekaje data jednBdZban-tog reda
(3.26)

Oznimo funkciju y ga VI, tj, y

y i uvedimo nove funkcije 112,...y

na sljedeEi

nain

(3.27)

Dane, dobivamo sistem diferencijalnihjednadibi

Y3

(3.28)

ynl
i

Yn2

Sistem (3.28) se zove normalni sistem diferencijalnih jednadibi ekvivalenatan

jednadibi (3.26). Ako znamo rijiti sistem (3,28) onda smo nali i rj&nje jednadZbe (3.26)i obrnuto. Takoder, rjenje Cauchyevogproblema sistema (3.28)
je istovremenoi rjenje Cauchyevogproblema jednadZbe (3,26). Svodenjejednadibe bilo kojeg roda, rjdenje po najviem zvodu, na ekvivalentan normalni
217

3,1. Sistem diferencijalnih jednadZbi i rjeenje

sistem u nekim Bluajevimapojednostavljuje nalaienje opeegrjenja ili nalaienje
i
rjeenja Cauchyevogproblema. Takoder, doku nekih teorema o egzistenciji
za
i
jedingtvenostirjeenja Cauchyevogproblema ne mora se obaveznozvoditi
mesti
diferencijalnejednadibe n-tog reda i za normalne sistema, ve je dovoljno
dokue za normalnesisteme.

Primjer 3.1,4. Posmatmjmojednadibu

7100U
gdje je nezavno pmmjenlfiva a y y(a:) traiena funkcija. Uvedimo
nepoznotufunkciju y y'. Tadaje navedenajednadih ekvivalentnasistemu
f(c, y, YI)

ada 6emo pokazati kako se normalan sistem od n jednadibi prvog reda svodi

na diferencijalnu jednadZbu n-tog reda rijeenu po zvodu najve&g reda. Neka

je dat sistem

...,yn)

fl(c,

(3.29)

Y2,... ya),

fn(c,

gdje su funkcije fi, h, ...,fn (n 1)puta diferencijabilne. Diferenciranjem prve

da su Yi funkcije od
jednadibe sistema (3.29) po c (n I)puta, smatraju6i

zamijenjujui, poslije svakog diferenciranja, zvode y; , y, ... n iz sistema (3.29),

dobivamo sljedei sistem jednadibi,

ayn n

V T Y, ... yn)

8y

av2

ava

8Y1

V3(z,

... yn)
(3.30)

ay

ay
(n)

ay

avn-2

Oyn Ya

avn2

ayn

ayn- ,

ay
218

da

ars
(3.31)

Y2

"eg ine prva

(3.30),

2)
n,

(3.29)i prvih (n
po V2, h, pri emu su

y., imaiai pr) z,VI,M, ...Mn.Zamjenom ouko dobivenih

funEja u

pajednju

(3.30) dobivamo

n-tog

(3.32)

Ab
rjamja VI,h,
y. sistema (329), onda je prva funkcija
jdnadbe (3-32). Pokimo da (pri linjeim
i obrnuto,

tj. rjaje

(3-32)i funEje h, ...,yn naeneiz prvejednadbe

(329) i (n 2) jednadbi sistema (3.30)ine rjenje

funkcije VI,

fl- Sda

zadovoljavaju prvu jednadbu

(3-30),

VI fi, dobivamo

12)+

+ ky'n

(3.9).

(3.29) jer je

fa)

(3.33)

(3-33)

h,
(3-33)iu

linuran homogen

po nepoznatim

fa.
je deteminanta tog
ruliita od nuleonda
trivijalna
po nepunatim h,
fa, tj.

(3-29). Juiuiba

u nislu da je

h pokazujeda

zadovoljavaju
tem

(3-32) zovejednadba n-t% reda ekvivalentna sistemu (3.29)

ulenja

(3-32).

3.1.5- Na ope eenje sistema

(329)*viulentan

3.2. Sistem diferencijalnih jednadibi u simetrinom obliku

Diferenciranjem prvejednadibe a zatim koritenjemdrugejednadZbe

Rjeenje.
dobiva se

(3.34)

z l + 4z + 2Y + 2t + I.

Ako iz prve jednadZbe sistema izraunamo y i ako to uvrstimo u (3.34) dobivamo

jednadibu

c 2d 31

t + 1.

rjeenjeovejednadibe je dato sa

Uvrtavanjem

(3.35) u prvu jednadibu

z(t) Get + Ge3t

sistema dobivamo

Ge
t + Ge 3t

t)

(3.35)
da je

3.2 Sistem diferencijalnih jednadZbi u simetrinom

obliku
Nezavisni prvi integrali sistema u normalnom obliku se lake nalaze ukolikose
sistem napie u tzv. simetrinom

obliku koji glasi:

dZ2

,% )

XI(ZI,
U sistemu

Xn(x,

X2(Cl,32,... , an)

(3.36) sve promjenljive ulaze ravnopravno,

dan

dok

(3.36)

to nije sluaj kod

normalnih sistema. Ovdje pretpostavljamo da funkcije X' : D +R, i

12

n, D
Normalni

n, nisu

istovremeno

sistem (3,4) moZe

jednake

nuli niti u jednoj tki

se prevesti u sistem u simetrinom

tako da ga prepiemo na sljed6i nain:

dy

da

dya

oblasti

obliku i to

dyn

(3.37)
Sistem

(3.37) nazivamo

pridruien normalnom

8istem diferencijalnihjednadibi u simetrinom obliku

sistemu diferencijalnihjednadEbi. U ovom sistemu sve

promjenljive x, VI,u, ... , gnulue ravnopravno za razliku od sistema (3,4) u

jem je c nezavisna promjenljiva dok su y, ...ryo traiene funkcije.

Ako nazivnike I, fi, ... , fn pomnoZimozajednikimsadriiocem, na primjer

VI,h,

,yo), onda dobivamo

dz

sistem

dy

dyn

220

(3.38)

3.3. ntegral, prvi integal i opEi integral sistema diferencijalnih

ednadibi u simetrinom obliku
Stavimo: X

Sada sistem (338) moiemo napisati u simetrinom obliku

dT2

, zn+l)

d.Tn+1

, %+1)

Primjer 3.2.1. Napati u imetrinomoblikusistem

dy

yz'

dt

yz

dt

Rjeenje. z sistema dobivamoda je

dt

nazivnike sa y

Mnoidi

dobivamo

dt

da

dy

sistem u simetrinom obliku

da

dy
a;

3.3 ntegral, prvi integral i op6i integral sistema

diferencijalnih jednadZbi u simetrinom obliku

Pogmatmjmo sistem

d:c
Xl(z, h,

dC2
,,cm)

dcn
,% )

(3.39)

Pretpostavimo da su funkcije XI, X2,... , Xn definirane i neprekidne zajedno sa

wojim parcijalnim zvodima po
. , xn u nekoj oblasti D promjenljivih

XI,32, ,

pri emuniti u jednoj taEkite oblasti nisu istovremenojednake

221

3.8. Integral, prvi integral I opa integral

$ednadibl u simetrinomobllku
. , 4 0)) neka ksna takau toj oblnstl, Ne umanjujui
nuli. Neka je (4 0)
openitost pretpostavimo da Je
(3.40)

Uz uinjene pretpogtavke na glgtem (3.39) uzimajui mn za neavisno promjenljivu, moemosistem (3.39) prepisatl u gistem u normalnomobliku ga n I
jednadibi:

dn

Xn j dan

Xn j

dxn

Xn

(3.41)

Rjaenje, integral, opte rjeenje i opi integral sistema (3.41)je rJdenJe, Integral,
ope rjeenje i opi integral sistema (3.39). Sistem (3.41), pa Slijedi, i sistem
(3.39), ima n 1 nezavisnih integrala:

Iz ranije reenogslijedi da

gdje je

proizvoljna funkcija koja ima neprekidneparcijalne izvode po

koji nisu istovremenojednaki nuli, sadrii ave integrale sistema (3.41),

odnosno sistema (3.39). Kao i ranije vrijedi sljedei teorem.

l kojaje neprekidnasa neprtkidnim parcijalnim izvodima

prvog reda na oblasti E je integral sistema (3.39) ako i samo ako za svako (XI, sa,...
Zn)

t vrijdi:

X1

Opi integral sistema (3.41), a samim tim I sistema (3,39)je skup svih integrala
oblika

Ovuj sistem implicitno odre(Tujeope rjeenje sistema (3.39)

PrimJer 3.3.1. Niprve integmle sistema

dy
x(y -- z)

z)

222

Int0FaI, prvi integral I opl integral sistema diferenclJaInIh

lednadibl u simetrlnom obliku
RJemie,

mole napiaalu obliku

odakb Je
pa doblsmo da Je prvi prvi Integral dat sa
Sa druge atrane, na oanovu onobine produiono proporcijel imamo da Je
zdx + zxdy + vdz

vzda +

d(xvz) 0,

+ xydz O

Na osnovu ovog imamo da Je drugi prvi integral dat ga

02.
Pri1A)er 3.8.2. Nadi prve integmle autema
dx

R.'elen'e. lu
dobivamo prvl prvi Integral

dy

dy

dz

2xy

2z

dz
2xz

NO osnovu nJega i Jednadibe

dobivamo homogenu diferencijalnu jednadibu prvog reda

bJa nam dAjodrugi prvi integral

ta

Mole se pokazati da su

a.

klal

nezavisnl prvi integrali pmatranog sistem.

+ + knan

223

3.4. Zadaci za samostalan rad

Primjer 3.3.30 Nadiprve intgrale sistema

dy_
Rjeenje.

Dati sistem moiemo

napiuti u

_
Na osnovu tog mamo

dz
oblu

dz

dy

da je

Na osnovu osobina proporcije mamo

z(dy da) _ (y z)dz

z)

dz

Odavde dobivamo da je prvi prvi integal dat sa

Izrunanjem z iz prvog prvog integrala i uvrtavanjan u prvu jdnadibu

sistema dobivamo

d(y z)
Yz

Cl

odakle dobivamo drugi prvi integal

Moiese pokuati da su

naavisni prvi

3.4 Zadaci za samostalan rad

1. Naci prve intrale sistema diferer*lnih

jednadibi:

(z

y2 + zy

+ 2y+ z)

2. NaEi prve integrale sistema diferencijalnih jednadibi;

dz

z 2 ez,+-v

3.5. Linearni sistemi diferencijalnih jednadibi

3. Integrirati sistem

dy

Y2 yz z(c + Y)

yz

uz poetni uvjet z

dz

0.

zam

4. Integrirati sljedeeesisteme:
da dy dz
mz ny
(iii)

dl

32 yz

(vi)

ya yz

dz
da
dz

2cy2,

(iv)

dz

dil
n z

dz

z T

2z

2c z2'
z,

y +

Z2

5. Nadi op6e rjeenje sistema diferencijalnih jednadZbi:

2
y + az 2 + 2471.'ay

dt

PT,2 + 2acy +

neki realni parametri.

gdje su a i

3.5 Linearni sistemi diferencijalnih jednadZbi

normalnih sistema diferencijalnih jed-

Ovdje 6emo govoriti o specijalnoj

nadZbia to su linearni sistemi diferencijalnih jednadibi. Ovi sistemi imaju sljedei

oblik.

Pil(z)YL+

+"

+ fl(x)
+ 2(z)
(3.42)

+fn(z).

Eto krae moiemo pisati

225

k 1,2, ...m.

3.5. Linearni sistemi diferencijalnlh alnadZbi

je u

Znaaj linearnih sistema diferencijalnih

u razliitimnaunimdisciplinama.U sistemu(3.42)pretptavit 'emo da m

koeficijentiPkl(T)(k,l I,
i funkcijefk(z), k
intervalu (a, b). U skladu sa Cauchy-Picardwim
rjdenje sistema (3.42)koje zadovoljava poetne uvjete
(0)

YI YI

Y2ZY2

(0)

(0) m z z 4,

tr%

proizvoljna taEk8 iz intavala (a, b), a poEetne

gdje je c

...,yf) su proizvoljnija rjenjeje

funkcija,tj. brojevi
na
cijelomintavalu neprekidnti hnkija pu(z)
cijelomintervalu(a, b), tj.
i fk(c). Singularnih rjenja linearan sistem (3.42) nema. Sv rj"nje

tog

sistema je partikularno.
Dakle, po pitanju egzistencijei jedinstvenosti rjenja vrijdi sljedea

Teorem 3.5.1. Nekasufunkcijepij(z), fi(z) neprekihefunkcijena (a,b),

za svakutoEkuzo e (a,b) i pmizvoljankonaanvektor

Rn, postojijedinstvenorjeenjey z , Y2(z),

, yn(z) harnog sistema(3.0

definimno na intervalu (a, b), koje zadovoljavapoetne uvjete y(zo)

(0)

Dane, E (a, b) x Rn je oblast egzistencijei jedimtvenosti rj%ja

sistema diferencijalnihjednadibi.
Ako su funkcije fk(z) 0 na (a, b), onda se sistem (3.42) uzim
U tom sluaju sistem ima oblik

lineunz

(3.43)

Eto krake moZemo

pisati

yk

Ako postoji funkcij8

(k

(a, b), onda je sistem

Linearni sistemi i3jedeEe

1,

n) bja nije idmti&i jedn

mh na

dvije osobine bje se lahb provjaavaju:

I, Lineami sistemi cxtaju linearni pri zamjeni naavigno promjenljive z p(t),

i neprekidno dikejabna
gdje je p(t) bilo koja funkcija od t,

u intervalu(h, h), pri emuje a

p(to) i b p(tl), (t) 0

226

ntankl

3.5. Linearni sistemi diferencfjalnlhJednadZM

Z Linarni sistemmtaje linamn

gmbj

natih funkcija

auY1

az + azV2+

z2
zn
gdje u koenti

Q'k(z) neprekidno diferencijabflnefimkcije na

(a, b) i determinanta Jacobiana astavljmog od bdcijmata

je od nule na cijebm ilitervalu (a, b).

atk(z)

Op6a teorija linearnihsistema uglwnom je analogna opEoj teoriji

diferencijalnih jednadZbi n-tog reda. Specijalno, pitanje 8trukture op&g rjekja

nehomogenogsistema wodi se na pitanje strukture op6z rjehja

sistema linearnih diferencijalnih jednadZbi.

Radi kra6eg pianja sistema (3.42)uvedimo sljedee mnab

Yaz

14

f(z)
n (z)

p(z)
A(z)

P12(z)

pm(z) pn(c)

mn(z)

hn(z)

pnl(z) pn2(z)
Pnn(Z)
pri emuje A(z) matrica 8i8tema,f(z) kolona slobodnih Elanwa.
blona f(z) u neprekidni na intervalu (a, b) ako su njibwi

A(z)
14r&Hni

Na osnovu uvedenih oznaka, sistem (3.42) moemo pbati u matriEnom obliku

(3.44)

A(z)y + f(z),

Ako je f(x)

O,onda mamo homogmi lineamf sista

(3.45)

Rj&nje, kao i Cauchyevproblem,definiraju na Eti nin ho bd

jalnih jednadEbi.

Za rjdenje y cp(z) homogenogsistema (3.45)kemo da je

ab
je p(c) 0. Dkle,trivijalno rjenje zadovoljava
trivijalan pdni

uvjet, tj. za svab zo

(a, b) je p(zo)

O.Me

227

da vrijedi81jde&

3.5. Linearni temi diferencijalnih jednadbi

3,5.2. Rjeenje y = p(z) homogenog sistema (3.45)je

Teorem

postoji nekoco

ako

(a, b) za kojeje cp(zo)= 0.

Dokaz ovog teorema slijedi iza odgovarajueg teorema o egzistencji i jedinstvenosti rjeenja.
Dokaiimo sada sljedei teorem.
sistema diferencjalnih jaSkup rjeenja
nadbi (3.45) ini linearan prostor nad poljem rulnih (kompleksnih) brojeva.
Stavimo

Dokaz.

da je V skup svih

homogenog

sistema (3.45),tj. skup

svih y = p(z) neprekidno diferencijabilnih na (a, b) tako da je W (z) =

: y' (z) = A(c)y(c), c

V = {y e

(a, b)}. Skup V je potprtor svih

neprekidno diferencijabilnih funkcija na (a, b). Na.ime,ako su PL(z) i 92(z) bilo

bja dva elementaiz V i neka su Cl i Ca proizvoljni skalari onda je CIPI + C2V2
takoder element iz V,jer je

+ C292)

Primjetimo da je trivijalno rjeenje nula vektor u prostoru V.

Sljedea tvrdnja slijedi, direktno, iz Teorema 3.5.3.
Teorem

3.5.4. Za linearne sisteme (3.44) i (3.45) vrijedi:

(i) Ako

,Yk rjeenja homogenog

su Yl,Y2,.

, .. ,

sistema (3.45) i ako su Cl, C2,

proizvoljnerealne(ili kompleksne) konstante,ondaje y

CiYi(x)

rjeenje ovogsistema.

(ii) Ako homogenisistem (3.45) ima kompleksnorjeenje y = ul(z) + iVI(z),

onda 81J

i VI realna rieenja ovog sistema.

(iii) Akosistemy' +

fl(z) + if2(z) ima kompleksnorjeenjey

onda su ul i VI rjeJenja, redom,sistema y'

fl(c)

y' + A(z)y = f2(z).

(iv) Ako je Yi rjeenje sistema y' =

y E Yi(z)rjeenjesistemay' =
(v) Akoje VI rjeenje
sistema (3.44), onda je y

(9.44).

+ fi(z),i

1 2

, k, onu

E fi(z).

sistema (3.45),c

rieenjenehom%nog

Yi(z) + ya(z) rieenje nehomogenog

228

je

sutema

3.6. Linrni

dikezwijaln.ihlodoadlbi

Pmmrajmo

od m hnkcija

VII(x)

hm(z)

V12(z)

hl (z)
Vn z

hm(z)

ym(x)

, yz(x)

(3.46)

vna(x)

Ovoj skup e naziw linearno naavisnim na Imrvnlu (a,b)

ne postoji br*vi
at, az, am bji nbu btovremonojednaki nuH, bje na cijebm interml (a, b)
vrljede reladje

QIYLI
ah

+
+ +amhm

QYn1 + 021412+ ' + amynm

0
O
0

ili

U protivnom akup (3.46) je linearno zavan, OEito je da ako je jedna od

funkcijo
(3.46) identikijednaka nuli onda je (3.46) 8kup lineorno zavisnih funkcija na

Dennicija 3.51. Skupod n linmmo nezatnth rjeJenjo homwenq linarnq

8tema (3.45), definimnth na intervalu (a, b), se nadva fundamentahn kp
rjeenja,

Buu prostora rjdenjo homogenog linearnog sistema (3.45) V dini

fundammtalni akup rjeienja.

op6erjdenje

(3.45)je Ihama kombin* funda-

mentolnogskupadeenja, U. akofunkcije YL(x), Y2(z),

he fundamm-

tolni akup rJeJenja sistema (3.45) onda je funkcija

Cv(x) + Gvz(z)

op6erjdenje 8temo (3,46).

+ + Gyn(x)

Dokla, sistem je rijden ukolikoje odreden bib koji

fundunentalni
Uvedimo posam Wroxwkiaua.

DeflnicUa 3.5.39 Nekafunhdje

y(x)

hl (x)

VIZ (z)

, ya(z)

ha (z)

229

ytn(x)
Y2n(x)

rj&nJa

3.5. Linearni sistemi diferencijalnih Jednadibi

ine fundamentalni skup rjeenja homogenoglineamog sistema (3.45).

Yll(z) Y12()

Yln(z)

Y21(z) Y22(z)

Y2n(z)

ynl(z) yn2()

Ynn (Z)

se naziva fundamentalnom matHcom sistema (9.45). Thnkcija W(c)

je Wronskiansistema (9.45).

det

Slino kao kod linearnih diferencijalnih jednadibi n-tog reda, moe se pokazati

da vrijedi sljedei teorem kojeg navodimo bez dokaza.

Teorem
sistema

3.5.5. Rjeenja VI, Y2, ... ,yn

(3.45) ako i samo

ako je W (z)

Eine fundamenatalni

0 za svako

skup rjeenja

(a,b).

Teorem 3.5.6 (O postojanju fundamentalnog skupa rjeenja). Akosu koeficijenti sistema (3.45)neprekidnefunkcije na intervalu (a, b), onda postoji fundamentalan skup rjeenja defininnih i neprekidnihna intervalu (a, b).
Dokaz.

Yl(x) =

Uzmimo taEku z = xo e (a, b) i formirajmo sljedea rjeenja

Yll (C)

Yi2(z)

Y21 (z)

Y22(z)

=
, Y2(z)

Ynl (Z)

Yin(z)
yn(z) =

Yn2()

koja zadovoljavaju sljedee poetne uvjete u z =

Teoremu o egzistenciji i jedinstvenosti rjeenja)

1.111
I,
Y21 = O,

Y12 = 0,
Y22 = 1,

= 0, Vn2O,
Wronskianovih rjenja u

Y2n(x)

(3.47)

Ynn (Z)

(ovakvarjeenja postoje po

Y2n = O
ynn = I,

zo jednakje jedinici. Slijedida je posmatrui

skup rjenja (3.47)fundamentalniskup rjenja.

Primjetimo da u dokazu prethodnog teorema umjesto broja 1 moiemo uzeti

bilo kojih n2 brojeva Eija determinanta nije nula, pa je jasno da postoji beskonano

mnogo fundamentalnih skupova rjeenja. Funkcionalna rj&nja iz dokaza ovog

teorema zovu se norrnimnim u taki xo. Iz teorema o egzistencfji i jedinstvenosti

rjenja slijedida za svaku taEkuxo iz (a,b) postojijedan i samo jedan u toj

taEki normirani fundamentalni skup rj&nja.

230

3.5. Linearni
ruliitih

se pitanje postojanja vze

specijalnom ii se svaki fundametalniskup

damentalnogSkupa! Od@vor na ovo pitanje je da postoji
zliitih fundamentalnihskupova rja homogenih
cijalnih jednabi, o emu emo
gom,oritikada
za rjeavanje homogenih linearnih &tena

radili

(Formula
$istema (3.45) je obla

gdjeje zo bilo koja taka 'tern (a, b).

Dokaz.

Da bismo

formulu (3.48)

je

kolonama,pri tome se kristimo hrmulom

determinanten-tog reda jednak je sumi od n
polazne determinante tako to pru, druga,v..,n-ta kobu

elemenata tih kolona, tj. imamo

bje

sa

Yu Yu
Y21 Y22

w'(z)

(3.0)

Yn2

Kako su funkcije

tj. vrijdi

rjaenja sistema (3.43),

Sada (3.50)

Yu Yu

Epeyu

Yn2

231

3.5. Linearnisistemi diferenc alnih ednadibi

Na osnovu oaobine determinante dobivamo

Yl(k-l)

V12
Y2i

Ynl

EPk1Y21 V2(k+L)

Vaa

Pk Vn(k+i)

yn2

PkW11 VI(k+L)

Y12

Y2L

Y22

Vni

Vna

(3.50

ynn

PkW21 V2(k+L)

Y2(k-1)

PklYnI Yn(k4i)

Ynn

Sve determinante u (3.51) su jednake nuli jer esvaka od dobivenih detcminanti

imati po dvije jednake kolone, osim determinante u sluaju I

ovoga dobivamo

w'(z)

VII Y12
n Ya Yn
Vni Yn2

Vl(k-

PkkYik Yi(k+l)
PkkY2k V2(k+1)

k. Na osnovu

Vin
(3.52)

PkkYnk Yn(k+i)

tj.
(3.53)

Jednadba (3.53) je linearna homogena jednadba prvog reda. Integriranjem

jednadbe (3.53) dobivamo formulu (3.48).
Iz ovog Turema slijedi da je Wronskian odreen poetnim uvjetima i tragom
tr(A)

matrice A(z).

PoslJedica 3.5.1. Akoje W(co) O za neko co e (a, b), onda je W (z) 0 za

nako z e (a, b); akoje W(zo) 0, ondaje W(z) O svakoz (a, b).
Kao i bd Ilnearnih diferencijalnih Jednadbi n-tog reda, tako i ovdje, moemo
zaklJuiti samo iz poetnih uvjeta (co), ya(zo),
, vn(zo) da li
funkcije
V ine fundamentalni skup
Bigtema(3.45).

vidjeti kako formirati homogenisistem diferencijalnihjednadibi

Sada
o je zadan fundamentalniskup
tog sistem.. Dane, treba formirati
232

homogenilinearan sistem od n jednadibi

+ pnVn

pn1YL+ PnaV2 +

pnnYn

pY1+

. , , + panYn
+ P22Y2 +

tako da funkcije
Vn (T)

VII (z)

V22(x)

Vn(x)

yn2(c)

Vnn (T)

Y2(T)

YI(T)

Yol(x)

ne fundamentalniBkuprjeenja tog sistemm Zadatak se wodi na odredivaqje

(i
1, n) za svako
1,2, ...,n). U tom cilju funkcije
funkcija Pkl (k,l

n uvrstimou sistemi dobivamon sistema

PilY11 +Pi2Y21

PilY12 + Pi2V22+

+PinYn2

+ +PinYnn

bji na jedinstven naEin odreduju koeficijente

(i

1, ...tn) zo wakO k

1, ...n. Na ovaj naZin fundamentalnom 8kupu rjdenja odgovara jedan homogeni

lineuan sistem koji se moZenapisabi u obliku
lk

VI Yil

L/2k

VI Y12 Y22
Yn Yin

V2n

nk
Ynl

1121

Yn2

Vnn

Primjer 3..1, Formimti homogeni Kneami tem diferencalni jdnadibi ako

je dat fundamentalni 8kupTjeJenja

RjeJenje, Kakoje

3.5. Linearni sistemi dfferencqalnlh Jednadibi

imamo da je
2,

Sistem Jednadibi je dat sa

1

2,

z'

2,

Ito je ekvivalentno8istemu
2

1
1
a:

Taike c

Oi z = 1 u kojima Je W(x) = Osu singularne taEkesistema.

Kada je u pitonju nehomogeni sistem diferenciJalnihjednadibi (3.44) vrijedl

Teorem

3.5.8. Ope rjeenje nehomogenog

sistema lineamth jednadbi(3.") je

zbir odgovarajuegrjeenja homogenogsistema (9.45) i bilo kojeg partikulamog

deJenja nehomogenogsistema (3.44).

Dokaz. Nekaje dato partikularno rjnje sistema (3.42)

(1) (1)

(i)

(3.50

Onda vrijedi identitet

+ fk(a),
Neka je n, U2,

1,2,

(3.55)

bilo koje rjeienje sistema (3.42). Uvedimo nove nepoznate

funkcije ZI, za, ...s Zn po formuli

(3.56)

Uvrstimo funkcije (3.56) u nehomogeni siatem (3.42), doblnmo

(3.57)

234

3.5. Linearni sistemi diferenciJalnih jednadbl

Kako vrijedi identitet (3.55), relacija (3.57) postaje

dk

k a 1,2, ...,n.

Sistem (3.58)je homogeni

linearnih

odgovarajuem nehomogenom

jednadbi pridruen

sistemu (3.42).Ope rjeenjehomogenog

(3.58) dato je sa

Zk
gdje je

(3,58)

neki fundamentalni skup

n,

(3.59)

sistema (3.58). Uvrstimo (3.59) u

(3.56),
dobivamo

1,2,

sistema

1,2, ...,n.

(3.60)

Sva rjeenja sistema (3.42) sadrana su u formuli (3.60). Ta formula predstavlja

ope rjeenje sistema (3.42) u oblasti

K b, IYkl +00, k 1,2,...,n.

Dane, za odreivanje opeg rjeenja nehomogenog sistema (3.44) potrebno

je odrediti bilo koji fundamentalni skup rjeenja homogenogsi8tema (3.45) i

odrediti bilo koje (jedno) partikularno
nehomogenogsistema (3.44). Za
odreivanJe partikularnog
konstanti.
Teorem

obino se koriste Lagrangeov metod varijacije

3.5.9. Ako je poznat fundamentalan

skup rjeenja homogenog

Sistema

(3.43), onda se opce feJenje nehomogenogsi8tema (3.42) moe dobiti ktndmturama.

Dokam

Teorem se dokazuje pomou

Langrageovog metoda

konstanti.

Naime, partikularno rjeenje nehomogenogsistema (3.42) traimo u obliku

Yk

1,2, ...,n,

(3.61)

gdjeje (Zik) neki fundamentalniskup rjaenja sistema (3.43),a Ci(c) (i 1, ...t n)

su neke neprekidno diferencijabilne funkcije koje emo izabrati tako da Je formu-

lom (3.61) dato partikularno rjaenje sistema (3.42). Uvrstimo (3.61) u (3.42)

235

3.6. Linearni sistemi diferencijalnih Jednadibi

k l, ...,n. (3.62)

Jednadiba (3.62) napiimo u sljede6em obliku

Poto je

neki fundamentalni

k 1, ...m.

skup

(3.63)

rjeenja sistema (3.43), onda je

pa (3,63) postaje
(3.64)

Determinanta sistema (3,64)jednaka je upravo Wronskianu W(z) funhija

O na (a, b).
Kako te funkcije ine fundamentalni skup rejeenja to je W(c)
Dane,

sistem (3.64) ima jedinstveno

rjeenje C i(c)
l
dato sa

C(c) Efk(c) Wkt(c)

(3.65)

gdjeje WM(c)algebarski komplement (kofaktor) elementa ZkiWronskiana W(z).

Integiranjem (3.65), dobivamo

q, i ,

C'i(c )

n.

(3,66)

Uvrtavanjem (3.66) u (3.61) dobivamo

Yk

Zik

W'm(X)

ECi4k,
Z

Akou (3,67)
stavimo
Cl G

Cn

l,

n.

(3.67)

0, dobivamo partikularno rj&nje

(3.68)
dane, (3.67) moZemozapigati u obliku

236

3.5. Linearni sistemi diferencijalnih Jednadbi

pa eliJedida je rjeimje (3.67) zapravo ope rjdenje nehomogenogsistema (3.42)
u oblasti a K c C b, yki +00, k 1, n.
Iz dokaza ovog teorema Blijedida se problem integiraja nehomogenog sistema svodi na problem formiranja frndamentalnog skupa rjeenja odgovarajueg
homogenogsistema. Zato je od posebnoginteresa posmatrati linearne sisteme,
kod kojih

fundamentalan skup rjeenja odgovarajueg homogenog sistema moe

preko elementarnih funkcija. U klasu takvih sistema prije svega spadaju

sistemi sa konstantnim koeficijentima.

3.5.1 Linearni sistemi diferencijalnih jednadbi sa konstantnim koeficijentima

U ovom dijelu posmatrat emo linearne sisteme diferencijalnih jednadbi

a1Y1+ a2Y2+ + anYn+ fl(c)

+ 0223/2
+ + a2nYn+ f2(z)
+ an2Y2+ + annYn+ fn(z)

(3.69)

ili u skraenomobliku

+ fk(z), k

1,2,

n,

(3.70)

l, 2, n,
gdje su koeficijentiau (k, I I, 2, ...,n) realne konstante, a $k(x),
funkcija od z, neprekidno diferencijabilna na intervalu (a, b). Pokazaemo da se
sigtem (3.69) moie uvijek integrirati, tj. uvijek se moe nai rjeenje.
U opoj teoriji linearnih sistema vidjeli smo da se integriranje nehomogenih
linearnib sistema svodi na integriranje odgovarajueg homogenog sistema. Zato
emo prvo posmatrati ope rjeenje homogenog

a1Y1+ a2Y2+
Y2

021Y1+

sistema

+ anYn
02nYn
(3.71)

Koristei se opom teorijom linearnih sistema, vidimo da je za formiranje opeg

rjeenja sistema (3.71) dovoljno nai jedan fundamentalni skup rjaenja. Tbkoer,

vidjeli smo da postoji fundamentalniskup rjeenja, definiranih i neprekidnih na

i ovdje emo specijalno vidjeti da se taj fundamentalni skup
moe dobiti iz elementarnih funkcija.

3.5. Linearni sistemi diferencUaInlhjednadZbi

Analogno kao za homogenu linearnu diferencijalnu
koeficijentima, partikularno rjeenje emo traiiti u obliku

YI
gdje su VI,h,

sa konstantnim

ve Az

(3.72)

i A neki konstantni brojevi, pri emu brojevi VI,

...,Vn ne

mogu biti svi istovremeno jednaki nuli jer bismo u tom slu8ju imali nula rjenje

koje ne moie u6i u fundamentalni skup rjeenja, pa otuda se ne moie iskoristiti

za formiranje opeg rjeenja.

Primjetimoda broj A u sisemu (372) je isti za sve ftmkcije

Uvrstimo (3.72) u (3.71), nakon skraivanja sa eXz i prebacivanja svih lanova

na lijevu stranu mamo
(011 )UI + 012U2+ + alnUn
Q2LU1-I- (022 )V2 + ' + 02nUn

(3.73)
anlU1 + an2V2+ + (ann X)vn

Sistem (373) je homogenisistempo VI,u, ...,vn i interauju nas netrivijalna

rjeenja tog sistemm z teorije linearnih sistema mama da netrivijalno rjeenje
postoji samo ako je determinanta tog sistema jednaka nuli, tj. ako je ispunjen
uvjet

021

022 A

aln
am

anl

an2

ann

012

(374)

(3.74) naziva se karakteristinajednadiba sistema (3.71). Rjeenja te

jednadibe zovu se karakteristinibrojevi,8 determinanta se zove kamktefistina
JednadZba

determinanta. Jednadiba D() 0 predstavlja algebarskujednadibu n-tog reda

i u polju kompleksnihbrojeva ima n korijena.

3.5.2 Formiranje fundamentalnog skupa rjeenja i opeeg

rjeenja u sluaju kada su korijeni karakteristine
jednadZbe razliiti
Neka su u tom sluaju Al, Az,...,n razliiti korijenijednadibe D(A) 0. U tom
sluaju je D(Ai) 0 i Dl(i) # O, i 1,2, ...,n. Sjedi da je rang matrice
021

012
022 Ai

(3.75)
ann i

anl

238

Jednadbi

3.5. Linearni sistemi

"u ne

sistema

(an Ai)Vi1+ a12Va +

anvl

+ (022 Ai)Vi2 + + 02nVin

(3.76)

an1t4L -Fan2Vi2 + + (ann Ai)Vin

koj dobivamoiz sistema (3.73) zamjenomA Ai jednak n 1. Zato je jedna

od jednadbi tog sistema posljedica ostalih i taj sistem ima netrivijalno rjaenje
odreeno do na proizvoljan
proporcionalncxtiki, tj.
kirnin, (i

kimil,va

(3.77)

u formuli (3.77) fiEiramo ki, dobivamo tano odreeno rjeenje sistema

(3.76). Ako sada u (3.72) A zamijenimo sa Ai, a 71, ...,ffn sa odgovarjauim
Vin sistema (3.76) data formulom (3.77) za fibne koeficijente

ki dobivamon rjeenja

Y12

vne

V eAz

V22

Vln

Aaz

Y2n V2ne

(3.78)

vnneAnz

vn2eXnz

Moe se lahko provjeriti dB su rjeenja (3.78) nezavisna na (00,+00). Ako su

brijeni Al, ., An realn onda su (3.78) realna rjeenja. Dane, u sluaju razliitih

rulnih "ena
karaktaistine jednadbe (3.74), sistem (3.71) ima n realnih
linarno naavisnih partikularnih rj&nja oblika (3.78)koja inefundamentalni

skup rj&nja. U tom sluaju formulom

(3.79)

je dato ope rj&nje sistema (3.71) u oblasti

lynl

su brijeni karakteristine jednadibe razliiti ali

njima ima kmplek-

nih (pu h)njugovano-kompleksnih) brojeva. Oznaimo ih sa a+ib i a ib. Ako

kxijen a + ib uvrstimo u fm-mulu (3.72),imamo

YI

(a+'b)z

239

(3.80)

3.6. Linoarnl sistemi diferencqalnih Jednadibi

gdJe au VI,Va,...,Vn kompleksni brojevi. StavlJajui

+ Waa,...,vn=

+ ivat,va=

+ iV2n

dobivamo rJeenje

(tha+

, ...,Vn = (Vin +

(3.815

R,jdenje (3.81) je kompleksno. Razdvajajui realan i imaginaran dio dobivamo

dvarJ&nje
3./11= + (VIIcosbz t.'21sinbz)
Y21

Yin

eaz (VII COSbx + V21sinbz)

cos ba -s L'2nsin bz);

Y2n = eaz(Vin cos bz + tan sin bx).

RJe5enja (3.82) su ocito linearno nezavisna na (00,+00). Nije

(3.82)

pokazati

da korijen a ib ne daje nikakvo novo rjeenje, tj. ona koja bi bila naavisna
sa (3.82). Dakle, moiemo zakljuiti ako su korijeni karakteristine jednadbe

razliEiti i realni, onda dobivamo njima odgovarajua linearno nezavisna

data sa (3.78). Alco su korijeni karakteristine jednadbe razliiti (prosti) ali
medu njima ima konJugovanokompleksnih (prostih), onda svakom takvom korijenu odgovaraju dva linearno nezavisna realna rjeenja (3.82), U svakom sluEaju
+00).
dobivamo n realnih rjeenja koja su linearno nezavisna na intervalu
Ope rjeenje sistema (3.71) je linearna kombinacija talco dobivenih n realnih
linearno nezavisnih partikularnih rjeenja.

3.5.3 Formiranje fundamentalnog skupa rjeenja i opeg

rjeenja u sluEaju kada medu korijenima karakteristiEnejednadbe ima viestrukih rjeenja
Ako su korijeni karakteristiEne jednadbe (3.74) vitruki, onda prethodni metod
ne moemo kori6titi za dobivanje linearno nezavisnih partikularnih rjaenja. Naj-

prije primjetimo da alcoJe prost korijen karakteristiEnejednadbe onda nezavisno od toga da li su preogtalikorijeni vitruki ili ne, korijenu odgovara
jedno partikularno rjeenje
(3.83)
gdje su VI,

...,Vnneke konstante odreene 8 tacnou do na konstantan

tor. Sada se problemsvodi na traienje partikularnih

fak-

koja odgovaraju

viestrukim korijenima. Analogno sa teorijom linearnih homogenih diferencijalnih jednadibi n-tog reda, karakteristinom korijenu vitrukcBti k odgovara
k
linearno nezavisnihpartikularnih

Sljedei teorem daje oblik partikularnih rjenja koja odgovaraju

korijenu

karakteristinejednadbe

k.

240

3.5. Linearni sistemi diferencijalnih jednadibi

Teorem

3.5.10. Akoje

korijen karakteristinejednadbe viiestrukostk, onda

njemu odgovampartikularno rjdenja

(z)exaa,
(z) polinomi

gdje su

(3.84)
Od k I, koji

z stepena ne

enaju k proizvoljnihkonstanti, tako da izmdu svih koeficijenatatih polinoma, k

beficenata je proizvoljno,a avi ostali se izruavjupko njih.

koje
Iz prethodnog teorema vidimo da je za nalaienje partikularnog
jednadbe viiestrukosti k potrebno odrediti
odgovara korijenu
stepena k 1 sa neodredenim koeficijen(z),
polinome
(3.71), pri tome odreljemo k
tima, uvritavanjem (3.84) u

a svi preostalikoeficijentise izraiunaju preko ovih k odredenih. Takoaer, ako

je realan korijenviatrukosti k onda njemu odgovarak linearnonezavisnih
karakterrealnih rjenja. Ako, s druge strane, sistem (3,71) ima
korijena + ib vitrukti k, onda ima i korijen a ib viatrukosti k.
Onda formiramok linearno naavisnib komleksnihrjeenja koja odgovaraju korijenu a + ib i u tim rjenjima odredimorealan i imaginarandio i dobivamo
2k ralnih linearno nezavisnihrjenja. Moiemo zakljuiti da u opem sluEaju
svom prtom realnom karakteristiEnomkorijenu odgovarajedno partikularno
rjeienje. Svakom paru prostih konjugovanokomplekgnihkarakteristiEnih korijena odgovaraju dva realna linearno nezavisna rjeenja. Realnom karakterkorijenu viiatrukosti k odgovara k realnih linearno nezavisnih partikularnih rjenja. Svakom paru konjugovano kompleksnih korijena karakteristiEne
k odgovara 2k realnih linearno nuavisnih partikularnih
jednuibe
sluEaju Imamo n realnih
Ova rjeenja su linearno
rjdenja. U
-1-00),pa formiraju fundamentalni Skup rjenja.
nezavisna na intervalu
Linearnakombinacijatih rj&nja daje ope r1je sistema (3.71).

3.5.4 Metod svojstvenih vrijednosti i svojstvenih vektora

U sekcijama 3.5.2 i 3.5.3 smo opisali naEin odredivanja fundamentalnog skupa
rjeicnja. Da bismo skratili pisanje, gistem (3.71) emo napisati u matriEnom
obliku

(3.85)

gdje Je A matrica sistema, a y i y' odgovarajui vektori kolone. Rjeienje (3.72)

moemo napisati u obliku
y(z) vex
(3,86)

gdje je v

da je

(VI,02,.
(AY

bnstantl vektor, a parametar

Ave*'

241

(A

treba odrediti,

l)veA,

3.6. Linearnl glsteml

$ednndlbj

gdje je I jedfniEna mstrles reda n, funkciJs (3.86)

samo ako je

"Coma (869) Sko i

Ova) gistem ima netriviJalnorjeenJko samo

det(A

M)

Je

O,

Ito predsvalja kamkteNtiEnu jednadbu matrice A, odnonosisterna (3.69). RJnJ

Ovejednadibe zovu se kamkteritine Ili v040tenevrjJcdnt*t4i
A, odnno
sistema (3.69). Sad emo razmoLriLirjnJ sistema u ovisntio prirodi
karaktergtine jednadibe.
1. KarakterLstnajednadba ima gvo korjJnerealne i razIiELe
eka su Al, ,\2,... , An realnl i raz1EitikoriJeni karaktorisCine

Za

sistem

, V5n)T ,

0 ima netrfvijalnorJ&nJe

odredeno do proizvoda sa kongtantorn, a vektorska funkcija

je rjeienje sistema (3.69). Ope rjeienJe glal:

+ + XnVne", C

y(z)

(00,+E)

(zbog linearne nezavlgnosti ovh funkcfJa).

Neka su korijeni karakteri8tinejcdnadibe razlEiLi,alf korn*ni
Za korijene a ib sistemi jednadibi

(A (a ib)llv

a 1b,

imaju konjugiranokompleksnekoenciJente,pa e rjdenJa tib tema biti

konjugirano kompleksna,
vig reda-

Dalje se postupa kao i kod linearne diferencijalne

2. KorijenikarakteristiEnejednadibe su vitruki. Nekaje

O
imati m, m
k. U tom sluEajusistem
vignih svojstvenih vektora

v2, ... , vm. Mogu naatupit sljedei slua)evi:

(i) Ako je m = k, onda svojstvenoj vrijednti

y(z)

korijen
k linearno naa.

(CIVI +

gdje gu Cl,... , Cn proizvoljne

242

+ +

odgovca rj&nje

3.5. Linearni sistemi diferencijalnih jednadibi

(ii) Ako je m < k onda svojstvenoj vrijednosti

odgovararjeienje

p1)

y(c) =

(z)

z i = 1, 2, , n polinomi 8tepena k m. Koefijenti

gdje su P2m(
polinoma odreduju se metodom neodreaenih koeficijenata.
Napomenimoda za viatruku svojstvenu vrijednost I, oblik rjenja

mvisi od ranga matrice A All. Akoje

linearno nuavisnih rja m = k r.

jednak r, onda je broj

Sva prethodna tvrenja prene se na konjugirano kompleksne brojeve

k. Razdvajanjem realnog i imaginarnog dijela dobivamo 2k realnih linearno neza-

rj&nja.

Ako nebomogenisistem ima oblik

gdje je g opalito bman

broj, a Ps(z) polinom stepena s Eijisu ko&ijenti
ndimenzionalnibnstantni vektori, tada vrijedi gljedeiteorem.
Teorem

3.5-11. Sistem

= Ay +

ima

rjeYenje oblika

yp(z)=
gdje je r rd

vilestrukosti svojstvene vrijednsti

matrice A, a Qa+T(z)

je polinom

stepena ne veg od $ + r, sa koeficijentimakoji su ndimenzionalnikonstantni

vektori. Ako je Yh ope rjeenje pridruene homogenejednadbe tada je ope
rieienje polaznenehomogenejednade dato sa

y(z) = Yh(z)+ yp().

nije svojstvena vrijanost matrice A, iz pretbodnog

je partikularnorj&nje oblikayp(z) =
Primjer 3.5.2. Rijeitisistem

z + 2y.

243

da

jednadibi

3.5. Linearni sistemi

RjeJenje.

A pridraie datom sis-

Odredimosvojstvenevrijednosti

Kako je

1, njoj
= 1 svojstvena vrijednostvitrukosti

odgovara Odenje

T svojstveni vektor
obliku XI (t) = Vie', gdje je VL= (Vu, V12)

pridruene

= I.

sistemu koji odgovara svojstvenoj

Komponente vektora v1 odreaujemo

iz sistema

1 2-1
Iz sistemaslijedi da je VII= v12,pa za

= 1 dato sa

odgovara svojstvenoj vrijednosti

Xi(t)

Kako

je

= Cl dobivamoda je rjenje bje

= Cl

et.

rjnje
= 3 svojstvena vrijednost viestrukosti1, njoj odgovara

u obliku Xa(t) = U2e3t, gdje je

T svojstveni vektor matrice

= (va, V22)

pridruiene sistemu koji odgovara svojstvenoj vrijednoati

Komponente

vektora

-1

= 3.

odre(ujemo iz sistema

3 va

Iz sistema slijedi da je (.'21= va, pa za t.'21= Ca dobivamoda je rjdenje koje

odgovarasvojstvenoj vrijednosti = 3 dato sa

xa(t) =
Ope rjenje polazne jednadibe je dato sa

X(t)

Primjer 3.5,3. Rije5itisistem

1
1

3.5. Linearni slstemi diferencilnlh lednadibi

RjeJenje.

Odredimo gvojstvenevrijednogti

A pridrune dacom

temu:

det(A-1) =
Kakoje = 2+i svojstvena vriJednostvitrukti L,nJoJodgovararjdenje
u obliku Xl(t) =
gdje je VI (vn, V12)
T svotveni voktor matrit*
pridruiene sistemu koji odgovara svojatvenoj vrijednost
2 + i.
Komponente vektora VI odredujemo iz sisterna

2 (2+i)

--00 -0

Iz 8istemaslijedi da je
= iV12pa za
1 dobivamo da je rjdenJe koJe
odgovarasvojstvenoj vrijednosti
2 + i dato sa
(2+i)t

sint

i(cost + isin t)

cost + i sin t

ct

Na osnovu ovog dobivamo da sigtem ima dva nezavisna rjeienJa

= sin t
Xi(t)

cost at

at

Ope rj&nje polazne jednadbe je dato sa

= Xl(t) xa(t) =

sin
t

Primjer 3.5-4. Nai ope rjeenje lineamog eistema

dc

Rjelenje.

Odredimo gvojstvene vriJednosti matrice A pridruene datom

temu:

det(A Xl)=

-1

Prema tome, matrica A ima jednu svojstvenu vrijednosti

2 I

2. Lahkose vidi daje

1, ope rjeenje traiimo u obliku

(t)eXJ' =

I. Kakoje

=n

2 viatrukti

(AO+ Alt)c x

3.5. Linearni sistemi diferencijalnih jednadZbi

gdje je AO (00,bo)T Al
cijenat8. Neka je

(al, bl)T. Kori8tit Cemometod neodredenih be-

(ao + alt)e 2t, y (bo+ bit)e2t.

Uzimajui zvode ovih funkcija dobivamo da je

(200+ at + 2al
Uvrtavajui funkcije c i y i njihove zvode u polazni sistem dobivamo

+ 01 +

s + bL)e2t

(Tho+ bl + 2b1

+ bl)e 2t,

Dijeljenjem sa e2t i izjednaavanjem koeficijenata uz iste lanove na Ijjevoj i

desnoj 8trani dobivamo sistem

ao+ al + bo 0,
01+ bl

U ovom

i al

sistemu postoje samo

O,

dvije nezavisne jednadibe. Stavimo da je ao

Cl

G. Preostalekonstanteboi bl izrazi&moprekoCl i G. Dobijemoda je

Dakle, op6e rjeenjeje dato sa

CI + C2t
CI 02 C2t

e2t

Primjer 3.5.5. Naa opCerjeJenjesistema

dy
dl

dt

2y+ 52.

Rjeenje. Prvo, pronadimowojstvene vrijednwti koje odgovaraju karakteristinojjednadibi

det(A - Al)

Razvijajui ovu determinantu dobivamo da je

246

3,5. Linearni sistemi diferencfJalnibJednadibi

Dakle,matrica ima dvije svojstvenevrijednti: = I
1, i
3
viestrukosti2.
Posmatrajmo prvo gvojstvenuvrijednost = 1. Njoj
rj&nje ob
lika XI(t) = VI', gdjeje VI (VII,012,
svojstvenivektor bji
svoj8tvenojvrijednosti

-2-1
1

-3

4-1

= 1. Njegovekomponente dobivamo rjdavajui sbtan

-5

VII

Vi2

5-1

t..'13

V12 = 0.

vu

Rjgavajui ovaj sistem dobivamo

= O,

+ 3V12
+

3V12 VIS = O,

Uzimajui u prethodnom sistemu da je t..'13= 3, dobinmo

= 6i V12= 1.
Dakle, svojstvenoj vrijednosti = 1 odgovara sljedee rjenje

-6
3
Sada, pmatrajmo

svojstvenu vrijednost

= 3 bja

ima vitrubst

ka = 2.

Lahko se moie vidjeti da je rang(A 21)= 2. Dakle, svojstvenojvrijednti

A2 = 3 odgovara ma = n rang(A 21) 3 2 = 1
svojstvenih
vektora. Prema tome, rjaenje traiimo u obliku

xa(t) =

(Ao+ Alt).

Stavljajui da Je

al
Co

bordinate od X2(t)
z

mogu napiti u obliku

+ bit)est, z =

(ao +

Uzimajui

+ Cit)eu .

ovih funkcija dobivamo da je

dz

dt
Uvritavajui to u polaznu jednadibu i dijeljenjem

al

CI+

3(ao

+ alt)

+
247

bit)

eu , imamo

3.5. Linearni sistemi diferencijalnib jedna&bi

IzjednaavajuikoeficUentena lijevoj i danoj strani dobivamo tem

= O,

+
+ 3bO
5Ci = O,

+ 3b1

2co CI = O,

Vzimajui da je ao = Ca i al = 2C3, koristei ovaj sistem, imamo

-C2,

bo=C3,

bi

= -2ca.

koje odgovara svojstvenoj vrijednosti A2= 3 je dato sa

Prema tome,

xa(t) =

02 + 2C3t

-C3 - ca - 2C2t

Dakle, ope rjeenje polazne jednadbe je dato sa

-6

-2

est +C3

1-2t

Primjer 3.5.6. Nai ope rjeenje sistema jednadbi

= 2x Y + 5z,

dz

= x 3y+4z.

Rjeetve, Prvo, pronadimosvojstvene vrijednogti koje odgovaraju karakteristiEnojjednadbi

1-2
1

-3

OdavdeJe

Dakle, matrica ima svojstvenu vrijednosti = 1

kl = 3.
Lahko se moie vidJeti da je rang(A XII)
2. Dakle, svojstvenoJ

= 1odgovaraml = n rang(A Ail) = 3 2 = 1 nuavisnih svojstvenih

vektora. Prema tome, rjaenje traimo u obliku

XO)

(t) 4t = (Ao + Alt + A2t2)e-t

248

3.5. Linearni sistemi diferenciJalnih Jednadbi

gdJeje
ao

= 62

co

Koordinate od X(t) se mogu napisati u obliku

z = (ao + alt + aat2)e t , z

(bo+ bit + b2t2)e t,

Izvodi ovih funkcija su

dz

a2t 2)e t

+ 2a2t)e

(bo+ bit +
il

+ 2C2t)e

dt

Uvrtavajuito u polaznujednadibu i dijeljenjem sa eC

, dobivamo
ai + 2aat ao alt aat2 = 6(ao+ alt + azt2) + 5(bo+ bit + b2t2),
2b2t bit b2t2

+ bit + b2t2)+

Cl + 2C2tco Cit C2t2 = (ao + alt + aat 2) 3(bo +

+ b2t2)+

Izjednaavajuikoeficijente uz na lijevoj i desnoj strani dobivamo sistem

5ao + al 5bo = O,

5al + 2a2 5bl = O,

2a2 - 5da = O,

ao 3b0 + 5c0 Cl = 0,
3b1 + 5c1
0,
3b2 + 5c2 = 0.

Uzmimoda je ao = Ci, al = Ca i aa = Cg, te koristei

prethodni sistem

imamo:

Prema tome, ope rjeenje je dato sa

Cl +

CI + 02 +

+ C2t+

249

+ C3t2

+ IC3t2

3.5. Linearni sistemi diferenciJalnlhJednadibl

Pri1Ajer 3.5.7. Metodomneodredenihkoeficijenatanai ope fieJenje sutema

= x + cost
dt

Rjeenje. Odredimosvojstvene vrijednosti matrice A pridruene homogenog

sistema:

det(A-

= i svojstvena vrijednost viestrukosti 1, njoj odgovara rjeienje u

Kako je
V12)T svojstveni vektor matrice pridruene
obliku Xl (t) veit , gdje je = (1211,
toj
svojstvenoj
vrijednosti.
sistemu koji odgovara
Komponente vektora VI odreaujemo iz sistema

= iV12,pa za V12= 1 dobivamoda je rjeienje, koje

Odavdeslijedida je

odgovara svojstvenoj vrijednosti

= i, dato sa
t +

i sin t)

(cos t +

i sin t)

i(cos

sint

Na osnovu ovog dobivamo da sistem ima dva naavisna rlja

X2(t)=

Xl(t) = (-:sintt

Ope rj&nje polaznejednadibe je dato sa

=

Kako je

i, a

(t) + X2(t) =

gint

= i je svojstvenavrijednostviiestrukostiI, to partikularno

traimo u obliku

zp(t)
xp(t) = yp(t)

(Ao + Alt) cost + (Bo+ Bit) sin t,

gdje je

Funkcije zp(t) i yp(t) se mogu napisati u obliku

zp(t) = (ao+ Cit) cost + @+qty sin t,

250

3.5. Linearni dstemi

yp(t)=

+ bit) ct + (4 + dlt)dnt,

Uvritavajui ovo u polazni

na lijevoji

strani dobivamo

dl = al
se vidi da je jedno od

sistena dato
1

Dakle,partikularnorj&nje je dato sa

xp(t) =
Ope rj&nje je dato sa

3.5.5 Zadaci za samostalan rad

1.

jednabi

tem

dz
dt

2. Metodom eliminacije integrirati

dy

= 5z6y+t.

dt

251

3.5. Linearnl sistemi diferencijalnlh4ednadZbj

3, Rijditi sistem diferencijalnihjednadZbi

dy

63 y

dt

6z,

dz
4. Rijeiti sistem diferencijalnih jednadZbi
do

33 32,

dt

63 + 2Y + 6z,

dt
dz
dt

61 2Y 6z.

5, Rijiti sistem diferencijalnihjednadZbi

dg

dz

z
dz
6. Nadi op6erjdenje sistema diferencijalnih jednadibi

dz
t
dt

dy
dt

.5.

Veza izmedu fundamentalnih matrica

Posmatrajmo homogeni sistem lineamih jednadibi

YIL

(3.87)

Eto kre moemo pisabi

252

difaencijalnih
3.5. Linearni sistemi

JednuMbi

da su nepr&idne fune na (a, b).

prdpostavljuno
Pkl(z)
gdje za koeficijente

Nekaje

yn(z)

YL1(c)

Y12(z)

ya (z)

En (z)

yol (z)

yn2(z)

ynn(Z)

Y(z)

, (338)

(399). Ako u sistem (3.99) uvrstimo redom

fundamentalniskup rjenja sistema
identitda
svako od rjenja (3.100) dobivamo 112

U cilju jednostavnijeg zapisa ovih n 2 identiteta

Pli

A(z)

(339)

l, ...,n).

(i,k

dik

uvedimo sljedee dvije matrm

P12

Pn

P12 P22

(390)

n Pn2
gdje je Q(z) fundamentalnamatrica sktema (3.99) a A(z) je matrica
nata sistema (3.99). Sada identitet (3.101)moiemo napisati u obliku
(3.91)

z (3.5.17)vidimo da je matrica (z) zapravo rjenje

(31)
JednadZb8(392) zovese matriEna jednad% pridruEena sistemu (3.99). Vidim
da se problem integriranja sistema (3.99) svodi na problem nalaienja rjenja
jednadibe (3-92).Problem postojanja i strukture fundamentalnog skupa rj&nja
sistema (3.99)ekvivalentan je pitanju o postojanju i strukturi fundamentalrw ma-

tritx jednadibe (3.92). Matrica poetnih uvjeta fundamentalnogskupa rj&aja

nazivase matra poetnihwijdnosti fundamentalne matrice

nmt fundamentalne
matrice oznavat amo

Zni

Na osnovuOstrogradski-louvleove
formulesjedi da
galrw motrice medi formula
d Q(z)

det

253

Poetnu vrijd-

detamingu

3.5, Linearni gistemi diferencijalnlhjednadbi

Fundamentalna matrica koja je u taki zo jednaka jedininoj matricl, tj. za koju
Je
(3.94)

naziva se fundamentalna matrica normirana u taki zo i oznaavat emo je sa

Sada emo dokazati dva osnovna svojstva matrine jednadbe (3.92).
Teorem

nljive z,

3.5.12. Jednadba (3.92) ostaje linarna pn' gmjeni nezavisne promje-

z At),

pri e uje At) diferencijabilna

funkcija.
Dokam Kakoje x

At), imamo
1

Sada, uvrtavanjemz
Al, gdje je Al (z)

tj.

At) u (3.92),dobivamo

Teorem 3.5.13. Jednadba (3.92) ostaje linama ako umiesto fundamentalne

matrice

uvrstimo novu fundamentalnu

je Q regularna (det Q

matricu Z preko smjene

O) diferencijabilna

Dokam Zaista, kakoje

ZQ,

gdje

(3.95)

sada u jednadbu (3.92)uvrstimo

ZQ i (3.92)pa imamo

z'Q + ZQ' ZQA

to je ekvivalentnosa
Z' ZQAQ -i-ZQ'Q
- Z(QA

- Q'Q -L )

a Eto se moe napisati u obliku

Specijalno, ako je Q(z)

const. i det S
Z' Z(SAS

Oonda je B

SAS I, pa je onda

-L ).

dva teorema nam daju vezu izmeu razliitih fundamentalnih skupow

homogene diferencijalne jednadbe. 2Matrica je diferencijabilna no (a, b) ako su joj svi elemati dlferencijabilne funkcije na (a, b).

254

3.5. Linearni sistemi diferenciJalnihjednadibi

Teorem

3.5.14. Ako je

fundamentalna

matrica jednadbe (3.92), onda je

(3.96)

gdje je C bilo koja konstantna regulama matca, takoerfundamentalna

jednadbe (3.92).

Dokam Zaista, diferenciranjem VC dobivamo

(3.97)

S druge strane, kako je fundamentalnamatrica (3.92)to je

(3.97)postaje(VC)'
A(VC). Kako je det(VC)
V detC
fundamentalna matrica matrine

(3.92).

AV. S"
Oto je

Teorem 3.5.15. Ako je

fundamentalna matrica jednadbe (3.92) definimna
na intervalu (a, b) (interval na kojemje A(z) neprekidna matrica), onda formula
(3.96) udri sve fundamentalne matrice definimne na (a, b).

Dokaz Neka je (c) fundamentalna matrica jednadbe (3.92) koja

Ijava poetni uvjet (zo)
QO. Ako u (3.96) uvrstimo z

imamo

varnoC
(zo)

za z

(zo)

Nakon mnoenjas lijeva

Stavimoda je Q(zl

l(zo) dobi-

Odavdeje

QO.Kako fundamentalnamatrica (c) ima iste poetne vrijednosti

co, onda po Teoremu o egzistenciji i jedinstvenosti

matrice se podudaraju, tj. (z)

ove fundaDakle, svaku fun-

damentalnu matricu moemo dobiti iz (3.96) pri odgourajuem izboru regularne

matrice C. Specijalno, ako je fundamentalnamauica V normirana u zo, onda

svaka fundamentalna matrica

se moe izraziti preko

po formuli

Iz gore dokazanih teorema slijedi, da izmeurazliitih fundamentalnih skupova

rjaenja homogene diferencijalne jednadbe postoji vaa izraena formulom (3.96).
Saglagno formuli (3.96) svi fundamentalni skupovi se mogu dobiti iz jednog fun-

damentalnog Skupa, na primjer, iz normiranog fundamentalnog Skupa. Takod,

saglasno ranije
za integriranje jednadbe (3.92) dovoljno je nai
jednu fundamentalnu matricu, na primjer, onu koja Je normirana.

3.5.7 Matrino rjeavanje homogenih sistema diferencijalnih jednadbi sa konstantnim koeficijentima

Na osnmru Teorema8.5.15 imamo da je

255

3.5.
bilokojuhmdaz=ul.nu

Fj&je

(30.

V(z)

problema

Ped

y(zo) = Yo,

y(z)=

matriai

vrijdnodi
(3.99)

ima

rj&lje

dirano na (a,b) dokuuje

teoremo

Pored

da niz

se

= 1+

(3.100)

m = 1,2,

i da je
(3.101)
Ra

(3.101)se

Pano-Bakerov

Ab je A

za matriEni problem

kvadratna matrica, tada (3.101) ptaje

vrijednosti.

(3.102)

[A(z zo)).

m!

pojam &pnenta konstantne

se

3.5.4.

n, deimnakao

matri.

kw&utnematriA rda n

eA

(3.103)

Prehodzu dicija je

jer se
uvijek bnvera. Sljdei teorem navodimo pokazatida ra na danoj strani
be dokaza.

3.5.16.Za

kvadratnumatricuA i
k!

eAz, koja na 'Ydee oaobne;

bmjz,

3.5. Linearni sistemi diferenciJalnih jednadbi

akoi umo akoA i B komutimju;

i) eAZeBZ
i) eA(z+y) eAzeAy

eAyeAZ za svako z, V',

matrice eAz;

.) eAzje
iv.)(eAz )'

eAZ A.

Ae Az

Sumirajuiprephodnudiskusiju dobivamo da vrijedi sljede teorem,

Teoran 3.5.17.
je frnumentaha

sistema
AY,

normfrana u zo, gdje je A konstantna

Vidjeli smo ranije da

su AL,Aa,... , An, razliite svojstvene vrijednosti
matrice A i vj (Vil,vj2,... , vjn)T, odgovarajui
svojstveni vektori, tada je
vne
Vlnek' Z Vane

fimdaalna matricasistana (3.69).Na

VneAxz
eAz

Vi2eAIZ

Vnne%z

Tecrema3.5.17je
eAaz
uaeAaz

vnaeAz
VnneAnz

je

Naiakzt, kada matrica

A ima samo k
eA nije
n raziiitlh svojstvenih
vektora, ada
niza metoda koji
postoje, mi emo navesti dva
u POredenju drugim metodama.
Prvi metod je dat
257

d1fanclJA1n1Jdnadlbl

8.6.

radikte svoj'tvene

Tkrom 3.6.18.Neb ,2,. ,

v"eatrukojdu

redom.Nekaje

08
(3.104)

ladoje
(3.105)

gdjeje
(3.106)

0'(), 1

* 0dr. ranoju

Dokaz.

(3.107)

relkij (3.106)i (3.107)lmamo

, pa osnovu

() =

rdacija ja iweden

teorema3, dobivamo

(3.108)

Kab

i kab je
komutiraju

{ ( -

brhteili*licu d

4 Objestrne we jalnadibe s l.ijeva

ja

to je

j , slljedi da Je
!)' p(A) Ozasvako

SumiroJuiove rduAje

PolJedlca8.5.2. Akoje k
vdjdnos, lada korLteB

(3.1), dobivamo (3.105). O

0d do k

je

, .

()

razHBKh8U0j8tvena

lormula (3.105) se 8V0di

(3.109)

a~udibu )

, )

.
258

3.6. Linearni slstemi

4ednadibi

8.5.S. Ako je k

1,

tada koNtei da je ai(A)

matrica A na samo jdnu

svojstvenu

qi(A) = I, formula (3.10b)se 5tJ0dina

eAx

(3.110)

Drugi metod je dat

teoremom.

Teorem 3.5.19 (Putzerov algoritam). Neka su

nos

...An svojtvenevred-

ali fiksiranog redoalijeda. Tada je

eAe =

gdjeje PO= I, Pi =
dau sa

kI),j = l,

r'j(c)=
(Napomenno
da se

joj 'e ciiutrukoat.)

rt(O) I

rj(0) = O, j

su rekurzitmo

2,. n.

svojstvena Tijednost u listi pojavyuje onolikoputa

dokanti da

zadmmljanjanadibu

i n(z),

definirana sa

.44,

= I. Stavimo da je ro(z)

E('+I

E {(j+1

O.Tada Je

(3.111)

+ (A -

259

3.5. Linearni sistemi diferencijalnib lednadbi

(A

pri Cernosmo koristiliEinjeniceda je Pj+l

i Pn

(A

Sada, primjenom Cayley-Hamiltonovogteorema imamo da je Pn

Konano, za kompletiranje dokaza
pa
p(A) = O, iz (3.111)dobivamo =
imamo da je

Primjer 3.5.8. Za matcu A =

Rjeenje.

jednake

-1

izraunati eAz

Lahko se moe vidjeti da matrica A ima sve svojstvene vrijednosti

ez, r2(z) = zezi ra(z) = z 2ez, rjeenje

sistema

T3(O) = O.

+ T2,

Primjenom Putzerovog algoritma dobivamo

12

2+6x 3x2 2C
2

18x 9x2

6C

2z+z 2
26x+3z

3.5.8 MatriEno rjeavanje nehomogenih sistema

diferencijalnih jednadbi sa konstantnim koeficijentima

Ope
homogenogsistema linearnib
napisati pomou fundamentalne matrice i diferencijalnihjednadbi moe se
proizvoljnog vektora (kolona) kony(z)

ClY1(z) + C2Y2(z) +

Yll (Z)

Y12(a)

V21 (z)

Y22(z)

260

.+

Cnyn(x)

Yln(z)
Y2n(z)

sistemi diferencijalnih jednadibi

3.5.

VL2(z)
yn(z)

Yln(z)
Y2n(z)

ynl(z) yn2(e)

Ynn(Z)

yn(z)
ya(z)

Dakle,ope rjenje normalnogsistema u matrinom obliku glasi

(3.112)

Sada ano u matriEnomobliku odrediti i ope rjeenje nehomogenogsistema

(3.44),pri tome emo koristiti Lagrangeov metod varijacije konstanti.
U

op6em

rjaenju

umjesto

konstanti stavimo

funkcije Ci(z)

za koje pret-

ptavljamo da su neprekidno diferencijabilne na intervalu (a, b). Ove konstante

iz uvjeta da je funkcija

rje

sistema.Zamjenom u sistemimamo

+
je

= A(z)y + f(z).

A(z)y, dobivamo

Mnoienjan

jednakosti,sa lijevestrane, matricom 1

dobivamojed-

odk je
gdjeje C proizvoljanbnstantm

vektor iz RA, a zo proizvoljnataEka iz

(a, b).

dobinmo da je 01*erjenje
nehomogenogsistema dato sa
y(z) = (z)C +

A(z) konstantnamatrica,
zbog (x,t)

v(z)qx)C+

ope

3.5. Llnearni slsteml dlferencqalnlh Jednadlbl

Za C = 0 dobivamoda je
yp() - Q(z)

partikularno rjeenje nehomogenog gisterna (3.44),

Primjer 3.5.9. Nai ope rieenemetodomvaHjacekonstanti d'tema

dt

Rjeenje.

dv

cost'

dt

Odredimo svojetvene vrijednostl matrice A prldruohoghomogenog

sistema:

det(A - A1)
Kako je

= i gvojstvena vrijednogt viieatrukogti 1, njoJ odgovara rj&nJe u

obliku XI (t) = Vleit , gdje je

= (Vil, V12)T gvojstveni vektor matrice pridruiene

sistemu koji odgovara toj svojstvenoj vrijednosti.

Komponente vektora VI odreaujemo iz sistema

Iz sistema slijedi da je V12= iV11,pa za VII 1 dobivamodo je rjaenjo, koje

odgovara svojstvenoj vrijednti XI i, dato sa

cost+isint _

x(t) =

i(cost + i gint))

Na oenovu ovog dobivamo da gistern ima dva

coat

gin t

rjdenja

XL(t)=
Ope rjdenje polanejednadibe je dato sa

X(t)

coat sint
sint coat

+ X2(t)

Imamo da je
cos t

sint

sint

Lahko ge vidi da je
cos t
sin t

262

tin:)

CI
Ca

3.5. Lineuni sistemi

Jednadibi

Putikularno rj&nje je dato sa

coat sint

Yp(t)= (t)

sint cost

to

sinu

Na osnovu ovoga imamo da je za to = O

yp(t) =

cost

sint

cost

sint

sint

t
Inlctl

Dakle, partikularno rjenje je dato ga

yp(t) =

tct

sin tln Icostl

tsint costlnl

tl

Ope rj&nje nehomogenogsistema diferencijalnih jednadibi je dato ga

tcoat sin t In I costl

tsint cost In I

tl

3.5.9 Zadaci za samostalan rad

da je vektorskafunlcija

I.

J z A(t)dt
y() = e xo

Yo

rjdenje Cauchyevogproblema (3.98)alcomatrice A(c) i r A(t)dt bmutiraju za svako z.

2. Neka je

0) fundamentalna matrica eistem y' = Ay definirana na

intervalu (a, b). Pokazati da je (c, xo)

(a, b). Pored

pokazatf da je

to)

(zo,c).

co), gdje xo, $1

3. Abje A
eAa

eas

sinP$

sin BZ

4. Neka su A i B dvije matrice dimenziJen x n. Kaiemo da eu mtrice A i B

AP,
glineab i samo ako ptoji regularna matrica P takvda je B =
Pokazati da vijedi;

(i) z()je rj&nje jednadibez' = BZ ako i gamoakoje y(z) = Pa(s) je

rjeienjejednabe y' Ay;
263

Linearnl sistemi diferencualnib 4dnadbi

(fl)

peBpi,

Naa ope rjnJe sistema

z 2g+ 12.

6, MauriCnlmmetodomriJditi 'istem diforencijalnihjednadibi

7. MatriEnim metodom rjditf sistem diferencjalnih Jednadbi

az+bv+

dy

dt

gdJeJe az b2

1.

8. Rijeiiti sistem jednadibi

dt
9. Rijditi sistem

z'

+ yvt

+ zs/5

10, (Kirchnerov algorltam) Nekasu

matrice A

ri,

sint,
sin t,

sint.

razliEite svojstvene vrijednosU

redom. Stavimo da je

p()
Ilj

Pokazatl da je

264

Poglavlje 4

Laplaceovatransformacija
4.1 Osobine Laplaceove transformacije
U ovo dijelu emo pokazati kako se koristi Laplaceova transformacija za traienje

rjenja linearnih
jednadibi sa konstantnim koeficijentima. Prije
svega navest emo definiciju i novne osobine
transformacije. Ba
dokaza navodimo aljedei Teorem.
Teorem

4.1.1. Ako nesvojstveni integral

O Sc

< 00,

konvergira 3 = 80, onda on konvergim za svako s

> So.
Akointegral, u prethodnom teoremu, ptoji,
on je funkciJa od s. Ovaj
se zove
transformacija funkcije f() i oznaEava se sa

DenniciJa 4.1.1. Nekaje f(z) defrvimna na

intervalul : OS x <
f (z) se definira sa

Laplaceova

(4.1)

gdjepretpostavljamoda je frnkcija
f(z)
(4.1)

da intgral na denoj stmni u uruzt'

postoji za neko

PrimJer 4.1.1, IzraEunati

tratuformaciju funkcije f()

265

1,

0.

40. Osobina LaplaceovotransformaciJe

Imamo,

Ctil F(g)
lim
e

lim

h-+00
1

akoje s O.
e2z.

Primjer 4.1.2. Izruunati Laplaceotrutransformaciju funkcije f(z)

Rjeenje.
(s2)Zdz

cte2Zl r

lim

lim

Ovaj limes postoji kad je s

b e

lim

2)Zdc

8-2

bi00

e(s2)z

S -2

8-2

2. Dakle,
eaz

6-2'

Na osnovu Primjera 4.1.1 i 4.I.2 vidimo da je Laplaceova transformacija date

funkcije funkcija od s. Oznaimo sa f inverznu Inplaceovu trangformaciju funkcije

F, tj. piemo f(c)

vidimo da je

ako je Ctf(c))

F(s). IZ Primjera 4.1.1 i 4.1.2

e2z.

Definicija 4.1.2. Akoje F Laplaceovabungformacija neprekidnefunkcije f, tj.

akoje

onda je inverzna Laplaceovatransfonnacija frnkcije F, koja se oznaava sa

funkcija f, tj.
c -i (F1 f.

266

4.i. Osobin. Laplaceove transformaci$e

Napommimo da je funkcija f, bja odgovara funkcfjiF,
odreena
(kad postoji), O postojanju Laplaceove transformacije gcworinam Teorem 4.1.2,
ali prije toga uvedimo sljedee definicije:

Dennicija 4.1.S. Za funkcu f kaemoda je po dijelovimanepreHdnana

inulu I ako se I moe podijeliti na konano mnogo intervala, pri emu je u
tih htemala funkcija f neprekidnai ima konanelijeve i dane Emue
na &ievirnati intertnla.

4.1.4. Zafunkcijuf kaemodaje

pst* bmieviM O,a, i zo O takvidaje

redaa

Meax akoje z

co.

frr*caf je eksponEalnog
rda a akopostoji
L, gdjejeL O.

daje dovoljneuvjete za

(4.1).

integala u formuli

je f po dijelovima neprekidnafunkcija na svakom konanom

(4.1) konvergimza s

a. Pored toga, ako su f i g po delovima nepmkidne

koje imaju
trunsformacifii ako
uda
g u sum takama u kojima su ovefunkci5eneprekidne. Dakle, ako FV)
nreE&u invermu Laplacuvu transformacuf, tadaje f jdinstvena.

Doku. Kab je funEja f eksponencijalnog

rastareda a, slijedida putoje
MI

je

Oi zo takve da je

f po dilelovima neprekidna na (O,ZOI,pa samim tim i ograniena,

konstantaM2 0 takva da je

Pto eam ima

da vrijedi

minimum na (0,ZOI,m

naibnstanta M

4.1. Osobine Laplaceovetransformacqe

Odnosno, dobivamo da je

M lim
M lim
1

Iz ovog sliJedida Laplaceov integral konverglra

If

s > a.

tome Je

Isa

Dokaz drugog dijela teorema slijedi na osnovu osoblna Rlemmanovog intograla.

O Sljedei teoremi daju nam neke osobine Laplaceove transformacije.
Teorem

4.1.3. Ako Laplaceova transformacija funkce

fi (x) konvergim

za

>

SI i Laplacovatmnsformacijafunckije fa(x) konvergimza g > Sa, onda za a >

vrijdi

gdje su a i b konstante,
Dokaz.

ctafl + bf21= actfll + bCIf21,

Loplaceovatmnafomacija ic lineami opemtor.

Na osnovu

i dennicije Laplaceove transformaciJo

aC(fIl

bctf21

Oba ova integrala postoje za s koji je vei od

imamo

od Sa. Dakle, za s > max{at , sa}

(x)dx
+

+ bh)dx

Teorem

Ako je

Fla)

(4.2)

tadaje F(s+k)
268

Clan + bfal

4-1.

4.1.5.

= aC-L[F11+ z -l [F21.

c -l [aF1+

Po
h.
Cfl

Nu

je FI = 411],

FZ = C[f2), gap

je

fi i fa

(a) qz 2J.

u oblu
+ bF2) = afl + bf2.

imamo

C-l F1 + bF21= aC-1 [F11+ bC-1 [F2).

Prim 4.1.3.

= h,

da je CfL + bf21= aC[f1J+ b[f2],

+ bf2J = CFI + bF2. avde

(4.3)

(b)

cegu

= lim
ze

= lim

Ab je s > O,taa oba limaa gore tue nulipa je

(b)

bkzJ = L

1
is-k

4.1.4.

s-(-k)

4.1, Osobinc Laplaceove transformaclJe

na osnovu Teorema 4.1,4 ja

R5eJenJe. Kako Je
2

Konvolucijafunkcija igra vanu ulogu u brojnim primjenama u razllitim

naunim disclplinama, Njena vanost se posebno ogleda u izraunavanju inverzne

Laplaceove transformaciJe, budui da ona pred8tavIJainverznuLaplaceovu
formaciJu proizvoda dvaju orinala.

DenniclJa 4,1.5. Nekasu date dvijefunkcijef(z) ig(z). KonvoluciJomFnkcija

i g(z) oznaava ge Baf(z) g(c) i definira ge ga

t)dt, z

0.

Za konvoluciju vrijede sljedee osobine:

2. zakon komutativnosti

3. zakon asocijativnoati
4. zakon di8tributivn08ti

Dokaimo

zakon asocijativnosti:

f(z) * (g(z)

h(z))

t)dt

t v)dv d

Iv

el

u)dv d

g)dt h(z u)du

(f(u) g(u))h(z u)du

"f(z)

g(z))

h(z),

gdje smo izvrili izmjenu poretka integracije, pri kojoj (za ksno t) oblast

gracije:O t

OSUSZ

z i t S u S z prelazi(za fiksnou) u oblastintegacije:

i O t S u.

270

4.1. Osobine Laplaceove

t)dt =

Dokaz. Prema definiciji

* g)=

tranrmace,

Ovoje dvostrukiintegralEijaje oblast integracije: D : O z <

O< t < x i

gdje integral konvergira apsolutno. Zbog toga se na osnovu Fubinijevog

moie zamijenitiporedak integracije,pri Eemujetada D : O i < 00, t

pa je

t)dz = lu = z

Posljedica 4.1.1. Akosu f i g po dijelovimanQTZkidne

finkcije na [O,oo)i
eksponencijalnogrusta a, tada je

f(t)g(z
Primjer 4.1.5. Imaunati

H(s) =

(82 + a2)

C[cosazl C
cosaz *

sinaz

cogat

at (sinaz
sinaz

(1 + cos2at)dt

z sin az

271

sin

t)

at)dt
cosazf

ain2atd

4.1. Osobine Laplaceove transformacije

Za odreivanje [cosazJ i

koristili
smo

Thbelu 4.1 imamo

PrimJer 4.1.6. Izraunati

Rjeenje.

Da

tivno moiemo

bismo

, koristitemo

primijeniti Teorem

definiciju. (Altena-

4.1.6 za g(t) = 1.):

e8tdt

(Jot
s

Ako f ima eksponencijalnirast reda a, integral funkcije f takoder ima elsponencijalni rast reda c, pa je gornji limes nula. Prema tome
1

Primjer 4.1.7. Pokazatida je

C[ekit_ ek2tJ_
koristei prethodnu tablicu
RjeJenje.

tmnsformacija.

Na osnovu formule (cv) iza Tablice 4.1,

imamo

C[eklt_ k2t
Dalje, primjenom formule (iv) dobivamo
C(eklt

PrimJer 4.1,8. Pokazatida je C(tsinktJ

(32 + k2)

272

Osobine Laplaceove transformacije

Rjeenje.

Na osnovu formule (vi) je

C(8in ktJ

(4,5)

52 + k2

PrimJenomformule (zviii) za n = I na jednadbu (4.5) dobivamo:

= C[tsin ktJ.

Dakie,
k(28)
(82 + k2)2

2ks
t---.-.

= C[t8inkt].

5,92 S 4

Primjer 4.1.9. Odrediti

R'eenje.

= (tsinktJ

Razbijanjem funkcije na parcijalne razlomke

dobivamo
562 +

(8 4)
582 +

+4

4)

3-3

4 82 4

S+ 4

82 4

32+

' + c2a
4e4
sin2x.
teoremnavodimoba dokua,
Tecxem

4.1.7. Ako je f(t)

priodina funkcija
perioda T, tada je

4.1- date

transxmacije nekih

273

Zndaci

samontalan rad

(u)

eke

(iv)

sinkt
coskt

(VI)

sinmt
ckt cos mt
coh kt

(x)

Sinhkt

> kl,ka
(Eiii)

t sin kt

($10)

t cos kt

CIF(8)

(evi)
(xvii)

CLf(t) + cag(t)

e-ktf(t)

F(ks)

(-tPf(t)

(tviii)

f(t)dt
fot f(u)dudr

(tri)
(xxii)
(xxii)

an-11(0)

f (t) je T periodina

(xiii)

hc(t

(zaiv)
v

c ako t to
to)

e-atoF(8)

4.2 Zadaci za samostalan rad

Koristel definiciju pokaaati da Je;

274

4.2, Zadaci za samostalan rad

c) C[cosctJ=
d) C[ginct)=
e) C[ekt) =

82 + 16

2. Nai

transformaciju sljedeih funkcija:

a) 5-8t 2,

b) ic:t,
cosh t,

c)

d) eu c2t -- et sinh5t,

e) t28in4t,

cosh r cos(t T)dT,

f)

r1/2e3/2r "/2dr.
3, Nai inverznu Laplaceovu transformaciju funkcija:

b)

582 68 4
(S

4 (82 + 4)

2s-5

68 + 34)

82+38+36
'(82 + 138+ 36)
e) 82+23+53

d)

S + 2)

49)

275

4,8, PrinUena LaplacoovotransformacUe na rJdavanJe Unearnih

diferencqalnih lednadibi I alaterna

Pokagatlda Je

f )

dokazatidaJe F(ks)

6. AkoJe F'(a)
konstanta.

6. AkoJe F()

da Je F(')

7. Ab Je n prirodan broJ, dokazati da Je

(Uputa.' staviti
=

8. Dokazatida Jo C(tcktJ

9. Dokazatlda Je C

7F().

10. Dobzati da Je 4e" sin ml)

11, Dokazati da Je e

cos mO

12. Korbtei 4.1.7 izraEunati C(intJ,

Clainktl i C[cktJ.

Primjepa Laplaceovetransformacije na rjeavanje linearnih diferencijalnihjednadbi

i sistema sa konstantnim koeficijentima
Prvo demo pokazti kako
primijenjuje Laplaceova transformaciJa
linearnihdiferencijalnibJednadibi
za
brutantnim koeficiJentima,tJ. rjeiavnje
na dileren-

+
odmabpartikularno

+ +
O.

+ Pny /(z),
ovog

zadovoljavadate poetne je u
uvjeta
276

(4.6)

Jinadibu

4.8. PrimJena Laplaceove transformacije na rJeiavanJe linearnlh

diferencijalnih jednadbi I sistema
(4,6) pomnoiimo ga easi integriramo u granicama od nula do
+

+ pn-1V' + pnyJdz

8 > 80,
(4.7)

ico je ekvivalenbnosa
+ +pnl

+ pa

PI

a > so, (4,8)

Primijetimo da je svaki integal u izrazu (4.7) Laplaceovatransformacija, Dakle,
jednadba (4.7) se moe napisati uobliku
+ +

Sada treba izraEunati

+ pn[y) =

s > so.

(4.9)

Imamo

Akoje n = 0, dobivamo
e -SZdc,

> so

Akoje n = I, dobivamo
e 'Z/dc,

8 > 80.

Parcijalnom integacijom, dobivamo

CL/J = lim

+8

eSZ
ydc,

> so.

Sada zahtijevamododatni uvjet, a to je da v(z), koje je rjeenje, bude takvo da

lim

= O, k = O,1,2,

, n 1, 8 > so.

Sada imamo
(4.10)

Akoje n

obivamo

'Z/'dz, s > so.

277

4.3. Primjena Laplaceove transformacije na rJdavanJe llnearnih

diferencljalnihJednadibl I sistema
Onj integral moiemo izraEunatitako Eto dva puta primijenimoparcijalnu
gaciju, ali je jednostavnije iskorigtiti formulu (4.10)i umjesto y pisati tj.

-y'(0)+

+ sy(0)).
- [y'(0)

Slino ptupimo za ostale izvode. Openito, dobivamo

= sn[y)

+ ... +

Sada sve uvrstimo u polaznu diferencijalnu jednadibu (4.6) i grupiiemo Elanove

uz [yl, y(0), .
[ptsn + pzsnl+ + Pr.IS+ pn)lyl
[PIS

n-

n[PIS 2 +

1+

+ +

+ + Pn-3S +
(4.11)

Pogledajmo izraze (4.11). Z(y)je Laplaceovatransformacija rjeenja y(c) koje joi

(nl ) (0) su konstante date preko poEetnih uvjeta;
ne mamo, jer y(O), v' (O)
je Laplaceovatransformacija funkcijef(z).
Kao to postoje tabliEni integali, tako postoji i tabela za Laplaceovu transforje funkcija od s. Sada ponovo pogledajmo
Kao to znamo
maciju
(4.11). Ako iz (4.11) izrazimo [y), dna strana dobivene jednadbe bie

od a. OznaEimotu funkcijusa G(s). Sada se problem nalaienja

tikularnogrjenja y(z) svodi na problem nalaienja neprekidnefunkcijey Eija
transformacijaupravo G(s), tj. Cly] = G(s); y =
je
Kratko reeno, metod Laplaceovetransformacije mijenja polaznu diferencijalnu
jednadibu u algebarsku jednadbu koja ukljuuje funkciju od s.

Primjedba 4.3.1. Ako su poetniuvjeti dati u oblikuz = zo

mogue
Data

sa z

z =
ose stavljajui

difencijalna jdnada

zo.

moie

+ xo, tako da je

se reiti

= 0

0, uvekje
z

i, a onda se izvr5izamjena

zo.
z

rimjer 4.3.1. Koristei metodLaplaceovetmnaformacije re.iti Cauchyevpmb-

Rje5enje.

cty') + 2c(vl = c(ol.

s[yl y(O)+ Ely) CIO).

Odavde izraEunamo Ctyl, (primijetimo da je CIO) 0) pa koristei uvjet y(O)

dobivamo
2

278

2,

4.3, PrimJna Laplaceove trangformacge na rJeavanJelinrnlh

diferoncqaJnih $ednadbl i sistrna

PrimJer 4.3.2. Korfgtel metod Laplaceovg trargformacije, riJdJt1 gljedci Cucbyev

problem

R5eJen5e. Imamo,

ctg/'j +

Odwde je
2C(yJ -- / (O) y O 2y(O) + 26C(yl + C(yl
Je

CII) , c(e-'l 1
1

RJdenje polane
PrimJn

CIII,

je V 1 +

, 1+3

4.3.3. Korote metod raplawve transformacqe, H5eiEsljedei Cauchyev

(4.12)

v(0)

RNen5e. Uzimajul

(4.13)

transformacijujunacEbe (4,12),

da

je

Y(a)

FY

(1) - O--

(4,13), dobivamo da

1) + 2Y9,)

3 + 2Y(a)

(F -38 +

8-3

C-II

na rJdavanJe

4.3. PrimJena
Janadibi i sistema

Razbijanjem date funkcije na parcijalne razlomke dobivamo

je,

+ 2L-1
=

e 2z + 2ez .

Rjaenje poetnog problema je y(z) = 2ez e2z.

4.3.4. Korutei metod

tmnsformacije, rijeiti sljdei Cauchyev

/' b/+ =

s2Y(s) aY(s) /0) 5[sY(s)

+ 6Y(s)

(s 2)2

Sadaje,

4.3. PrimJena

na rJ&vanJe

Jednadibi"tema

Rubijan na

razlorake
dobfvatw,

o&kle se dobiva

1,

1 + 12C + 8D +3A

je,

Na

e2z

PrimJe 4.3.5.

zl

+ (z+

+ eas_
eas+ eazz

+ (1)e2Zz
+ (1P +

I).

cv
tmrforrnacje,rijeJits5dei Cauchv

meta

2Z1
+
ZI(O)

1,

281

zz(O)

(415)
3

(4.16)

4.3. PrimJena Lap1aceove transformac1Je

diferenc\'alnlh $ednadibl 1BIBtama

5 .

UzimaJu6i Laplaceovu

Jednadibe (4.14),

+42( ).

- i1(0)Uzimaju6i Laplaceovtl trarwformaciJt11

(4.15),

(0)- -21( ) (,),

(4.18)

koriBte6i p06etnevrijedrmti (4.16),Jlnadibe (4,10 1(4.13)

obliku

(4.19)

1( ), 2( ). NJqoa &

SiBtem(4.19) linarni siBtern

3 + 15
32

data

15
1

11

33+11

Dakle, koriBte6i tablicu Laplaceove transformacije, imamo

cogz+ 15Binhz

Z1(c) =

2( ) = 3coshz+ 11Binhz,

1( ) =
7? 4

Z2(z)

PrimJer 4.3.6. korBte6i metodLaphceovetmngfomacqe,

5z+2d+2y

d'

? -5-2 +1
2

6'

UzimajuEiLaplueovu trandoramciju

koriste6i po(etne vrijednosti, dobivamo

-23 +

( )+
281

4.4. Zadaci za samostalan rad

odnosno
(82 - 28 -

38
28 -

- 2Y(s)

1
s

5X(8)+ (s +
Rjenja

43
9

ovog sistema su

5
932

43
98

pa je
z(t)

4.4 Zadaci za samostalan rad

1. Koristei metod Laplaceove transformacije, rijiti sljedee Cauchyeve prob-

a)

+4y = 4cos2t, y(0)= O,1/(0)= 6,

b) y" + 10y'+ 25y= 2e-5t, YO 0,

d) y" -v'+9y=

27t, y(0) = O, y'(o) = O,

e) y" + W 15y = 16tei15, y(O) = O, y'(O) = 9,

+
g)

+ 10y= 3e
t e i, YO = 0, b/(0)= O,

h)
2.

y(O) I, 1/(0)

+ W + 5y = 39' sin t,

13t+17+40sint,

1,

V'(O)= 4.

metod Laplaceovetransformacije, rijditi 81jedeeprobleme poEetnih

vrijednosti:
a) z

32,

c; = 2x1 +

b)

= 4X1E2+3e2t,

c)

= 3x1 "2,
1,

Z2(O) = 0,

$1(0)

= 2x1

c; = XI + 2x2
"3(0) = 1.

283

+2t,

1,

"2(0) = 3,

-2,
Cl (O)
= --32

3x3,

$2(0)

2,