Sistemi diferencijalnih jednačina

Prof. dr Nevena Mijajlović

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 1/38

Razmatraćemo sisteme prvog reda:
 0
 y1 = f1 (t, y1 , . . . , yn )

.. .. (1)
. .
 0

yn = fn (t, y1 , . . . , yn )

Ovo je sistem DJ prvog reda zapisan u normalom obliku.

y1 , . . . , yn su nepoznate funkcije, a f1 , . . . , fn su funkcije

definisane u nekoj oblasti G ⊆ Rn+1 .

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 2/38

Pogodno je sistem pisati u vektorskom obliku. Uvedimo
oznake
   0   
y1 y1 f1
Y =  ...  , Y0 =  ...  , F =  ... 
     

yn y0n fn

Sada dati sistem jednačina pišemo u obliku

Y0 = F(t, Y) (2)

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 3/38

Definicija
y1 = ϕ1 (t), y2 = ϕ2 (t), . . . , yn = ϕn (t), t ∈ I je rješenje sistema (1)
na intervalu I, ako su ispunjeni sljedeći uslovi:
1) ϕi ∈ C1 (I), i = 1, 2, . . . , n;
2) (∀t ∈ I) (t, ϕ1 (t), . . . , ϕn (t)) ∈ G;
3) (∀t ∈ I) (ϕ0i (t) ≡ fi (t, ϕ1 (t), . . . , ϕn (t)), i = 1, 2, . . . , n.

U saglasnosti sa uvedenim oznakama vektor-funkcija Y = ϕ(t),

t ∈ I je rješenje sistema jednačina (2) ako je:
1) ϕ(t) neprekidna, diferencijabilna vektor-funkcija za svako
t ∈ I;
2) (∀t ∈ I) (t, ϕ(t)) ∈ G;
3) (∀t ∈ I) (ϕ0 (t) ≡ F(t, ϕ(t)).

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 4/38

Košijev zadatak

Neka je (t0 , y10 , . . . , yn0 ) tačka iz G. Košijev zadatak za sistem

jednačina (1) glasi:

odrediti rješenje yi = ϕi (t), i = 1, 2, . . . , n koje zadovoljava

početne uslove

ϕ1 (t0 ) = y10 , . . . , ϕn (t0 ) = yn0 . (3)

Košijev zadatak znači odredjivanje integralne krive

t = t, yi = ϕi (t), i = 1, 2, . . . , n, t ∈ I

koja prolazi zadatom tačkom (t0 , y10 , . . . , yn0 ).

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 5/38

Košijev zadatak, u vektorskom obliku: Neka je
 1 
y0
 y2 
 0 
Y0 =  .  .
 .. 
yn0

Sada Košijev zadatak glasi: za zadatu tačku (t0 , Y0 ) ∈ G naći

rješenje Y = ϕ(t) sistema jednačina (2) koje zadovoljava početni
uslov
ϕ(t0 ) = Y0 . (4).

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 6/38

Košijev zadatak (2), (t0 , Y0 ) ima rješenje ako postoji okolina
O(t0 ) tačke t0 u kojoj je definisano rješenje Y = ϕ(t) sistema
jednačina koje zadovoljava početni uslov ϕ(t0 ) = Y0 .
Ako se u O(t0 ) poklapaju sva rješenja Košijevog zadatka
(2), (t0 , Y0 ), tada kažemo da Košijev zadatak (2), (t0 , Y0 )
ima jedinstveno rješenje.
Oblast D ⊆ G nazivamo oblašću egzistenicije (i
jedinstvenosti) rješenja sistema jednačina (2), ako za
proizvoljnu tačku (t0 , Y0 ) ∈ D Košijev zadatak (2), (t0 , Y0 )
ima (jedinstveno) rješenje.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 7/38

Teoreme o egzistenciji i jedinstvenosti

Teorema 1. (Peano)
Ako je funkcija F neprekidna u oblasti D ⊆ Rn+1 i (t0 , Y0 ) ∈ D, tada
Košijev zadatak (2), (4) ima rješenje.

U drugim terminima (sistem je zadat u skalarnom obliku (1)):

Ako su ispunjeni sljede’ci uslovi:

D ⊆ Rn+1 − oblast u Rn+1 , f1 , . . . , fn ∈ C(D), (t0 , y10 , . . . , yn0 ) ∈ D.

Tada Košijev zadatak (1), (3) ima jedinstveno rješenje.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 8/38

Teorema 2.
∂F
Neka su u oblasti D ⊆ Rn+1 funkcije F, ∂y i
neprekidne i (t0 , Y0 ) ∈ D.
Tada Košijev zadatak (2), (4) ima jedinstveno rješenje.

Teorema 3. (Pikar)
Neka su u oblasti D ⊆ Rn+1 ispunjeni sljedeći uslovi:
1) F ∈ C(D),
 
 ∂F 
2) (∃K > 0)  ∂yi
 ≤ K, i = 1, . . . , n;
3) (t0 , Y0 ) ∈ D.
Tada Košijev zadatak (2), (4) ima jedinstveno rješenje.

Napomena. I za teoreme 2 i 3, moguće je formulisati

odgovarajuća tvrdjenja za zadatak zapisan u skalarnm obliku.
Uraditi to!

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 9/38

Posebno nas interesuje sistem linearnih diferencijalnih
jednačina, koji glasi

y01 = a11 (t)y1 + · · · + a1n (t)yn + b1 (t)

y02 = a21 (t)y1 + · · · + a2n (t)yn + b2 (t)
..
.
y0n = an1 (t)y1 + · · · + ann (t)yn + bn (t)

ili u matričnom obliku

Y0 = A(t)Y + B(t), (5)

gdje je
   
a11 (t) a12 (t) . . . a1n (t) b1 (t)
 a21 (t) a22 (t) . . . a2n (t)   b2 (t) 
A(t) =  , B(t) = .
   
.. .. .. ..   ..
 . . . .   . 
an1 (t) an2 (t) . . . ann (t) bn (t)

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 10/38

Matricu A(t) nazivamo matricom sistema, a B(t) slobodnim
članom.
Za bi (t) ≡ 0, i = 1, 2, . . . , n sistem jednačina nazivamo
homogenim sistemom linearnih diferencijalnih jednačina. U
suprotnom, sistem je nehomogen.
Teorema
Ako su funkcije A(t), B(t) neprekidne na intervalu I, tada za
proizvoljnu tačku t0 , Y0 ∈ I × Rn Košijev zadatak (5), (t0 , Y0 )
ima jedinstveno rješenje definisano na čitavom I.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 11/38

Napomena: Diferencijalna jednačina n−tog red

y(n) = f (t, y, y0 , . . . , y(n−1) ) (5)

može se prevesti u sistem jednačina prvog reda, u normalnom

obliku. Naime, ako uvedemo smjene
z1 = y, z2 = y0 , z3 = y00 , . . . , zn = y(n−1) , z0n = y(n) , tada datu
jednačinu možemo prevesti u sistem jednačina

z01 = z2
z02 = z3
.. (6)
.
z0n−1 = zn
z0n = f (t, z1 , z2 , . . . , zn−1 , zn )
Rješenju ϕ jednačine (5) odgovara rješenje ϕ, ϕ0 , . . . , , ϕ(n−1)
sistema jednačina (6). Rješenju ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn sistema (6)
odgovara rješenje ϕ1 jednačine (5).

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 12/38

Metod eliminacije

U opštem slučaju, imamo sistem

y01 = f1 (t, y1 , . . . , yn )
..
.
y0n = fn (t, y1 , . . . , yn )

Izaberimo jednu od ovih jednačina (recimo posljednju) i

diferencirajmo je n puta. Uzimajući u obzir i onu koju smo
izabrali, dobićemo sljedeće jednačine:

y0n = fn (t, y1 , . . . , yn )
y00n = g2 (t, y1 , . . . , yn )
..
.
(n)
yn = gn (t, y1 , . . . , yn )

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 13/38

Prvih (n − 1) jednačina rijšimo po nepoznatima y1 , y2 , . . . , yn .
Tada imamo
(n−1)
y1 = h1 (t, yn , y0n . . . , yn )
.. (7)
.
(n−1)
yn−1 = hn−1 (t, yn , y0n . . . , yn )

Dobijeno y1 , y2 , . . . , yn−1 uvrstimo u jednačinu

(n)
yn = gn (t, y1 , . . . , yn ).

Dobijamo jednačinu
(n)
yn = gn (t, h1 (. . . ), . . . , hn−1 (. . . ), yn )

tj. jednačinu oblika

(n) (n−1)
yn = G(t, yn , y0n , . . . , yn ).

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 14/38

Njeno rješenje je

yn = ϕn (t, C1 , C2 , . . . , Cn ).

Sada,uzimajući u obzir (7) imamo sve komponente rješenja

datog sistema:
y1 = ϕ1 (t, C1 , . . . , Cn )
.. ..
. .
yn = ϕn (t, C1 , . . . , Cn )

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 15/38

Primjer. Riješićemo opisanom metodom sistem jednačina

ty01 = −y1 + ty2

t2 y02 = −2y1 + ty2 .

Zapišimo ovaj sistem u normalnom obliku

1
y01 = − y1 + y2
t
2 1
t2 y02 = − 2 y1 + y2 .
t t
Diferenciramo jednu od ove dvije jednačine, recimo prvu i
uvrstimo y01 i y02 . Treba funkciju y2 izraziti preko y1 i y01 . Iz datog
sistema dobijamo
1
y2 = y01 + y1 .
t

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 16/38

Na taj način, dobijamo jednačinu drugog reda po funkciji y1
1 1 1 1
y001 = − 2 y1 − y01 + y01 + 2 y1
t t t t
odnosno
y001 = 0
Slijedi y1 = C1 t + C2 , a dalje, iz
1 1
y2 = y01 + y1 = 2C1 + C2 ,
t t
ili u matričnom obliku, opšte rješenje početnog sistema je
     
y1 t 1
Y= = C1 + C2 1
y2 2 t

Fundametalna matrica je
 
t 1
Φ(t) =
2 1t

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 17/38

Homogeni sistemi linearnih diferencijalnih jednačina
(HSLDJ)

Opšti oblik HSLDJ

y01 = a11 (t)y1 + · · · + a1n (t)yn
y02 = a21 (t)y1 + · · · + a2n (t)yn
.. (8)
.
y0n = an1 (t)y1 + · · · + ann (t)yn

ili
matrični oblik
Y0 = A(t)Y, (80 )

gdje je A(t) - matrica sistema, ranije definisana.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 18/38

Pretpostavimo da su zadovoljeni uslovi teoreme o egzistenciji i
jedinstvenosti rješenja, tj. aij ∈ C(I), za svako i, j = 1, . . . , n.

Teorema
Skup rješenja HSLDJ (8) (ili (8’)) obrazuje vektorski prostor
dimenzije n.

Dakle, treba naći n linearno nezavisnih rješenja HSLDJ:

   
ϕ11 (t) ϕ1n (t)
 ϕ21 (t)   ϕ2n (t) 
ϕ1 (t) =   , . . . , ϕn (t) = 
   
.. .. 
 .   . 
ϕn1 (t) ϕnn (t)

Kako provjeriti linearnu nezavisnost vektor-funkcija

ϕ1 (t), . . . , ϕn (t)?

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 19/38

Linearna zavisnost vektor-funkcija ϕ1 (t), . . . , ϕn (t), t ∈ I
znači da postoji nenulti izbor konstanti α1 , . . . , αn takvih
da je
α1 ϕ1 (t) + · · · + αn ϕn (t) ≡ 0, t ∈ I.
Za fiksirano t0 ∈ I funkcije ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) postaju
konstantni vektori u Rn .
Očigledno, ako su funkcije ϕ1 (t), . . . , ϕn (t), t ∈ I linearno
zavisne, tada su i vektori ϕ1 (t0 ), . . . , ϕn (t0 ) linearno
zavisni.
Obrnuto nije tačno, jer koeficijenti mogu zavisiti od t0 .
Naprimjer, funkcije ϕ1 (t) = (0, t)T , ϕ2 (t) = (0, t2 )T su
linearno nezavisne. Za svako fiksirano t0 ∈ R, vektori
ϕ1 (t0 ) i ϕ2 (t0 ) su linearno zavisni, koeficijenti zavisnosti su
α1 = t0 , α2 = −1.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 20/38

Determinanta Vronskog

Wϕ1 ,...,ϕn (t) = W(t) = det[ϕ1 (t), ϕ2 (t), . . . , ϕn (t)] =

 
 ϕ11 (t) ϕ12 (t) . . . ϕ1n (t) 
 
 ϕ21 (t) ϕ22 (t) . . . ϕ2n (t) 
=
 
.. .. .. .. 

 . . . . 

 ϕn1 (t) ϕn2 (t) . . . ϕnn (t) 

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 21/38

Teorema. Neka su ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) rješenjaHSLDJ (8), definisana
na intervalu I i W(t) odgovarajuća determinanta Vronskog.
Tada su sljedeća tvrdjenja ekvivalentna:
(1) (∀t ∈ I) W(t) = 0;
(2) (∃t0 ∈ I) W(t0 ) = 0;
(3) Rješenja ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) su linearno zavisna.

Teorema. Neka su ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) rješenja HSLDJ (8),

definisana na intervalu I i W(t) odgovarajuća determinanta
Vronskog. Tada su sljedeća tvrdjenja ekvivalentna:
(1) (∀t ∈ I) W(t) 6= 0;
(2) (∃t0 ∈ I) W(t0 ) 6= 0;
(3) Rješenja ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) su linearno nezavisna.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 22/38

Prozvoljnih n linearno nezavisnih rješenja HSLDJ (6) obrazuju
bazu prostora svih rješenja te jednačine.
Bazu prostora rješenja datog sistema DJ nazivamo
fundamentalnim skupom rješenja tog sistema DJ i
zapisujemo u matrici koju nazivamo fundamentalnom
matricom
 
ϕ11 (t) ϕ12 (t) . . . ϕ1n (t)
 ϕ21 (t) ϕ22 (t) . . . ϕ2n (t) 
Φ(t) = 
 
.. .. .. .. 
 . . . . 
ϕn1 (t) ϕn2 (t) . . . ϕnn (t)

Primijetimo, W(t) = det Φ(t)

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 23/38

Ako je ϕ1 (t), ϕ2 (t), . . . , ϕn (t) fundamentalni skup rješenja
HSLDJ, tada je opšte rješenje tog sistema DJ dato u matričnom
obliku sa:

Y = C1 ϕ1 (t) + · · · + Cn ϕn (t) = Φ(t) · C,

 
C1
 C2 
gdje je C =  . 
 
 .. 
Cn
ili
     
y1 (t) ϕ11 (t) ϕ1n (t)
 y2 (t)   ϕ21 (t)   ϕ2n (t) 
 = C1   + · · · + Cn  ,
     
 .. .. ..
 .   .   . 
yn (t) ϕn1 (t) ϕnn (t)

gdje Ci ∈ R (i = 1, . . . , n) - konstante.
Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 24/38
Fundamentalna matrica jednoznačno odredjuje homogeni
sistem linearnih diferencijalnih jednačina, tj. matricu A(t).
Zaista, neka je data fundamentalna matrica Φ(t) sistema
jednačina Y0 = A(t)Y. Kako je Y = Φ(t) · C opšte rješenje
sistema, dobijamo

Φ0 (t) = A(t) · Φ(t)

odnosno
A(t) = Φ0 (t) · Φ−1 (t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 25/38

Homogeni sistemi linearnih diferencijalnih jednačina
sa konstantnim koeficijentima

y01 = a11 y1 + · · · + a1n yn

y02 = a21 y1 + · · · + a2n yn
.. .. .. .. ,
. . . .
y0n = an1 y1 + · · · + ann yn
gdje su aij ∈ R, i, j = 1, . . . , n, dati realni brojevi.
Sistem možemo pisati u obliku
 
a11 . . . a1n
 .. .. .. 
Y0 = AY, A= . . . 
an1 . . . ann

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 26/38

Ovaj sistem možemo rješavati metodom eliminacije, ali
možemo i Ojlerovom metodom.
Ojlerov metod. Metod je sličan onom koji smo primjenjivali
za rješavanje HLDJ sa konstantnim koeficijentima. Radićemo
sve koristeći vektorski zapis sistema i govoriti da je to
jednačina.
Dakle, rješenje se traži u obliku Y = heλt , gdje se vektor h 6= 0 i
broj λ odredjuju tako što se ovo uvrsti u datu jednačinu. Imamo
da je tada Y0 = λheλt . Uvrstimo u jednačinu. Dobijamo
Aheλt = λheλt ,
odnosno
Ah = λh.
To znači da treba odrediti broj λ i vektor h 6= 0 takve da važi
ova jednakost.
h = 0 ne dopuštamo jer želimo da odredimo linearno nezavisna
rješenja, a ako bi bilo h = 0, tada bi i rješenje heλt bilo 0, a svaki
skup rješenja koji sadrži 0 je linearno
Prof. dr Nevena Mijajlović
zavisan.
Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 27/38
Za takav broj λ i takav vektor h kaže se da su sopstvena
vrijednost i sopstveni vektor matrice A. Treba dakle odrediti
sopstvenu vrijednost i sopstveni vektor matrice A.
Glavno pitanje postaje: Kako naći sopstvene vrijednosti i
sopstvene vektore matrice? Primijetimo da iz jednakosti
Ah = λh slijedi

Ah − λh = 0 ⇐⇒ (A − λE)h = 0, h 6= 0.

Znači, broj λ treba da bude takav da sistem jednačina

(A − λE)h = 0 (po nepoznatom vektoru h) ima netrivijalnih
rješenja. To je moguće ako i samo ako je determinanta sistema
jednaka 0, tj.
det(A − λE) = 0.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 28/38

Dakle, prvo treba rješavati jednačinu

P(λ) ≡ det(A − λE) = 0.

Pri tome, det(A − λE) je polinom n−tog stepena, i to je

karakteristični polinom odgovarajućeg HSLDJ sa konstantnim
koeficijentima, čija je matrica sistema A.

U rješavanju jednačine P(λ) = 0, mogu se pojaviti različiti

slučajevi:

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 29/38

1. slučaj.

λ1 , . . . , λn su prosti (jednostruki) korijeni polinoma P(λ). Ima ih

n. Koristićemo (kasnije, bez dokaza) da različitim sopstvenim
vrijednostima odgovarju linearno nezavisni vektori.
Svakom od ovih λi , i = 1, . . . , n pridružujemo odgovarajući
sopstveni vektor hi ,(za njegovo odredjivanje treba naći bar
jedno netrivijalno rješenja sistema lineranih jednačina:

(A − λi E)h = 0,

a paru sopstvene vrijednosti i njoj odgovarajućeg sopstvenog

vektora (λi , hi ) odgovara po jedno rješenje datog sistema HLDJ:

hi eλi t .

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 30/38

Dakle:

λ1 rješavamo SLJ (A − λ1 )h = 0, h 6= 0 −→ h1 −→ ϕ1 (t) = h1 eλ1 t ,

..
.
λn rješavamo SLJ (A − λn )h = 0, h 6= 0 −→ hn −→ ϕn (t) = hn eλn t

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 31/38

Da li su ova rješenja linearno nezavisna? Računamo
odgovarajuću determinantu Vronskog:

 h11 eλ1 t . . . hn1 eλn t 

 
 
Wϕ1 ,...,ϕn (t) =  .. .. ..
=
 
 . . . 
 h1n eλ1 t . . . hnn eλn t 
 
 h11 . . . hn1 
 
(λ1 +···+λn )t  .. .
. .
.
=e .  6= 0,

 . .

 h1n . . . hnn 

jer su vektori h1 , . . . , hn linearno nezavisni.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 32/38

2. slučaj.
Postoje korijeni karakterističnog polinoma višestrukosti veće
od 1.
Pretpostvimo da je λ korijen višestrukosti r > 1. Neka je
k = n − rang(A − λE). Pri tome je k ≤ r. Razlikujemo sada
sljedeće mogućnosti:

(1) k = r Sopstvenoj vrijednosti λ odgovara k = r linearno

nezavisnih sopstvenih vektora h1 , . . . , hr a svakom paru (λ, hi ),
odgovara jedno rješenje ϕi (t) = hi eλi t . Na taj način dobijamo r
rješenja koja su linerano nezavisna i koja će činiti dio baze
prostora rješenja, tj. dio fundamentalnog skupa rješenja:
 λt
 ϕ1 (t) = h1 e

..
 .
ϕr (t) = hr eλt


Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 33/38

(2) k < r
- Tada nalazimo k linearno nezavisnih rješenja, tako što
nadjemo k linearno nezavisnih vektora h1 , . . . , hk koji
odgovaraju sopstvenoj vrijednosti λ, a zatim i k linerano
nezavisnih rješenja datog sistema

ϕ1 (t) = h1 eλt , . . . , ϕk (t) = hk eλt

- Ostalih m = r − k rješenja odredjujemo tako što ih tražimo u

obliku
ϕk+1 (t) = (p0 + p1 t + · · · + pm tm )
.. .. .. ,
. . .
ϕr (t) = (q0 + q1 t + · · · + qm tm )
gdje su pi , . . . , qi , i = 1, . . . , m takozvani pridruženi vektori
sopstvenoj vrojednosti λ.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 34/38

Primjer: Riješićemo sistem

y01 = 2y1 + y2
.
y02 = 3y1 + 4y2

Imamo da je matrica sisitema

 
2 1
A= ,
3 4

pa je karakteristični polinom
 
 2−λ 1  = λ2 − 6λ + 5

det(A − λE) = 
3 4−λ 

Sopstvene vrijednosti matrice A (nule karakterističnog

polinoma P(λ)) su λ1 = 1, λ2 = 5. Oba korijena su višestrukosti
1.

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 35/38

Za sopstvenu vrijednost λ1 = 1 tražimo sopstveni vektor
h1 6= 0, tj. tražimo vektor h1 takav da je (A − λ1 E)h1 = 0.
Neka je  
h11
h1 =
h12
Dakle, imamo sistem linearnih jednačina (A − λ1 E)h1 = 0, tj
     
1 1 h11 0
· = .
3 3 h12 0

Dobijamo sistem
h11 + h12 = 0
3h11 + 3h12 = 0,
čije je jedno netrivijalno rješenje h11 = 1, h12 = −1, pa je
     t 
1 t 1 e
h1 = , ϕ1 (t) = e = .
−1 −1 −et

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 36/38

Za drugu sopstvenu vrijednost λ2 = 5 tražimo sopstveni vektor
h2 6= 0, tj. tražimo vektor h2 takav da je (A − λ2 E)h2 = 0.
Neka je  
h21
h2 =
h22
Dakle, imamo sistem linearnih jednačina (A − 5E)h2 = 0, tj
     
−3 1 h21 0
· = .
3 −1 h22 0

Dobijamo sistem

−3h21 + h22 = 0
3h21 − h12 = 0,

čije je jedno netrivijalno rješenje h21 = 1, h22 = 3, pa je

     5t 
1 5t 1 e
h2 = , ϕ2 (t) = e = .
3 3 3e5t

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 37/38

Opšte rješenje datog sistema diferencijalnih jednačina je
 t   5t 
e e
Y = C1 ϕ1 (t) + C2 ϕ2 (t) = C1 t + C2 ,
−e 3e5t

odnosno

y1 = C1 et + C2 e5t , y2 = −C1 et + 3C2 e5t .

Fundamentaln matrica rješenja ovog sistema je

 t
e5t

e
Φ(t) = .
−et 3e5t

Prof. dr Nevena Mijajlović Sistemi diferencijalnih jednačina jednačina 38/38