Diferencijalne jednačine višeg reda

II dio - Nelinearne ODJ

Univerzitet u Sarajevu
Elektrotehnički fakultet
Inženjerska matematika 2

2022/23.

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 1/22

Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina koja ne sadrži nezavisnu varijablu

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

Poopštena homogena nelinearna diferencijalna jednačina

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 2/22

Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0 koju je moguće
izraziti po y (n)

▶ Ukoliko je jednačinu F (x, y (n) ) = 0 moguće zapisati u obliku

y (n) = f (x), f ∈ C (a, b),

njeno opšte rješenje možemo dobiti uzastopnom integracijom n puta.

▶ Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0 nema sigularnih rješenja.

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 3/22

ODJ F (x, y ′′ ) = 0 koju je moguće izraziti po y ′′

▶ Ukoliko je jednačinu drugog reda F (x, y ′′ ) = 0 moguće zapisati u obliku

y ′′ = f (x) gdje je f (x) neprekidna funkcija na intervalu (a, b) onda je

dy ′
= y ′′ = f (x)
dx
tj. dy ′ = f (x)dx pa integracijom dobijamo
Z
y ′ = f (x)dx + C1

Dakle, opšte rješenje možemo dobiti uzastopnom integracijom dva puta

Z Z 
y= f (x)dx dx + C1 x + C2 .

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 4/22

Primjer
Riješiti diferencijalnu jednačinu y ′′ = 6x. Odrediti partikularno rješenje za koje
je y (0) = 0, y ′ (0) = 1.

Rješenje
Z
y′ = 6xdx

y ′ = 3x 2 + C1
Z
y= (3x 2 + C1 )dx = x 3 + C1 x + C2 .

Rješenje problema datih početnih uslova je y = x 3 + x.

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 5/22

ODJ F (x, y (n) ) = 0 koju nije moguće izraziti po y (n)

▶ Parametrizacija

x = φ(t), y (n) = ψ(t), φ ∈ C 1 (t1 , t2 ), ψ ∈ C (t1 , t2 ) (1)

tako da je
F (φ(t), ψ(t)) = 0
▶ Kako vrijedi
dy (n−1) = y (n) dx = ψ(t)φ′ (t)dt
dobijamo jednačinu
Z
y (n−1)
= ψ(t)φ′ (t)dt + C1

koju možemo riješiti sa n-1 integracija.

▶ Rješenje koje dobijemo uvod̄enjem navedene parametrizacije će biti dato u
parametarskom obliku.

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 6/22

ODJ F (x, y (n) ) = 0 koju je moguće izraziti po x

▶ Ako je jednačinu F (x, y (n) ) = 0 moguće zapisati u obliku x = φ(y (n) ), onda
stavimo y (n) = ψ(t) pa je

x = φ(ψ(t)), y (n) = ψ(t)

parametarska reprezentacija jednačine x = φ(y (n) ).

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 7/22

Primjer
′′
Riješiti diferencijalnu jednačinu e y + y ′′ = x.
Rješenje
Uvodimo parametar t:
y ′′ = ψ(t) = t
et + t = x
dx = (e t + 1)dt.
dy ′ = y ′′ dx = t(e t + 1)dt
t2
Z
y′ = t(e t + 1)dt + C1 = (t − 1)e t + + C1
2
t2
dy = y ′ dx = [(t − 1)e t + + C1 ](e t + 1)dt
2
!
t2 t2 t3
 
t 3
Z
t t t 2t
y = [(t − 1)e + + C1 ](e + 1)dt = e C1 + − 1 + C1 t + +e − + C2 .
2 2 6 2 4

Rješenje u parametarskom obliku

et 
(
x = +t
t2 t3

t
+ e 2t 2t − 43 + C2 .


y = e
Diferencijalne 2 − 1višeg
C1 +jednačine +reda
C1 tII +
dio -6 Nelinearne ODJ 8/22
Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina koja ne sadrži nezavisnu varijablu

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

Poopštena homogena nelinearna diferencijalna jednačina

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 9/22

Diferencijalna jednačina F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0

▶ Diferencijalnu jednačinu

F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0, 0≤k <n (2)

smjenom
y (k) = z, z = z(x)
transformišemo u diferencijalnu jednačinu (n-k)-tog reda

F (x, z, z ′ , . . . , z (n−k) ) = 0

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 10/22

Primjer
Riješiti diferencijalnu jednačinu 4y ′ + (y ′′ )2 = 4xy ′′ .
Rješenje
Data jednačina ne sadrži funkciju y . Uvedimo smjenu y ′ = z, z = z(x). Tada je
y ′′ = z ′ pa data jednačina postaje

4z + (z ′ )2 = 4xz ′

a to je Clairautova jednačina prvog reda

(z ′ )2
z = xz ′ −
4
čije je opće rješenje
(C1 )2
z = xC1 −
4
i singularno rješenje
z = x 2.
Vrećenjem smjene dobijamo opće rješenje početnje jednačine

C x2 C 2x
Diferencijalne jednačine1višeg reda II dio
1 - Nelinearne ODJ 11/22
Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina koja ne sadrži nezavisnu varijablu

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

Poopštena homogena nelinearna diferencijalna jednačina

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 12/22

Diferencijalna jednačina koja ne sadrži nezavisnu varijablu

▶ Ako je diferencijalna jednačina oblika

F (y , y ′ , y ′′ . . . , y (n) ) = 0

njen red snižavamo uzimajući y za novu nezavisnu varijablu, a funkciju

z = z(y ) za novu nepoznatu funkciju, tj. smjenom

y ′ = z, z = z(y ).
▶ Tada je
dy ′ dz dz dy
y ′′ = = = = z ′z
dx dx dy dx
▶ Ako nova diferencijalna jednačina ima opšte rješenje

z = φ(x, C1 , . . . , Cn−1 ),

opšte rješenje polazne jednačine dobijamo rješavanjem jednačine

y ′ = φ(x, C1 , . . . , Cn−1 ).

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 13/22

Primjer
Riješiti diferencijalnu jednačinu y ′′ + y ′2 = 2e −y .
Rješenje
Uvedimo smjenu y ′ = z, z = z(y ). Tada je

dy ′ dz dz dy
y ′′ = = = = z ′z
dx dx dy dx
pa polazna diferencijalna jednačina postaje

z ′ z + z 2 = 2e −y .

Dijeljenjem sa z ̸= 0 dobijamo Bernoullievu diferencijalnu jednačinu

z ′ + z = 2e −y z −1
1 1 −1 ′
koja se smjenom z = u 2 ⇒ z ′ = u 2 u svodi na linearnu jednačinu
2
u ′ + 2u = 4e −y

čije je rješenje dato sa

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 14/22
Rješenje
Vraćajući smjenu u = z 2 dobijamo

z 2 = e −2y (C1 + 4e y )
p
z(y ) = e −y C1 + 4e y .
Kako je y ′ = z to se polazna jednačina svodi na diferencijalnu jednačinu prvog
reda sa razdvojenim promjenljivim:
p
y ′ = e −y C1 + 4e y

odnosno
e y dy
Z Z
√ = dx
C1 + 4e y
čije je opće rješenje dato sa:
1p
C1 + 4e y = x + C2 .
2
Ako je z = y ′ = 0, tada je y = C , ali to nije rješenje polazne diferencijalne
jednačine.
Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 15/22
Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina koja ne sadrži nezavisnu varijablu

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

Poopštena homogena nelinearna diferencijalna jednačina

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 16/22

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

▶ Ako je data diferencijalna jednačina

F (x, y , y ′ , . . . , y (n) ) = 0 (3)

pri čemu je funkcija F homogena stepena homogenosti m u odnosu na

nepoznatu funkciju i njene izvode, tj. za svaki t > 0 vrijedi

F (x, ty , ty ′ , ty ′′ . . . , ty (n) ) = t m F (x, y , y ′ , y ′′ . . . , y (n) ) (4)

onda red jednačine možemo sniziti smjenom

y ′ = yz, z = z(x).

▶ Iz smjene slijedi

y ′′ = y ′ z + z ′ y = yz 2 + z ′ y = y (z 2 + z ′ )
··· (5)
y (n) = y ω(z, z ′ , . . . , z (n−1) ).

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 17/22

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

▶ Ako nova diferencijalna jednačina

0 = F (x, y , yz, y (z 2 + z ′ ), . . . , y ω(x, z, z ′ , . . . , z (n−1) )

= y m H(x, z, z ′ , . . . , z (n−1) )

ima opšte rješenje

z = φ(x, C1 , . . . , Cn−1 ),
onda je opšte rješenje polazne jednačine, u obliku
R
φ(x,C1 ,...,Cn−1 )dx
y (x) = Cn e .

▶ Funkcija y = 0 je partikularno rješenje jednačine (6), koje slijedi iz opšteg

rješenja za Cn = 0.

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 18/22

Primjer
Riješiti jednačinu xyy ′′ + xy ′2 − yy ′ = 0
Rješenje
Ispitajmo da li je funkcija F (x, y , y ′ , y ′′ ) = xyy ′′ + xy ′2 − yy ′ homogena. Kako
vrijedi

F (x, ty , ty ′ , ty ′′ ) = xt 2 yy ′′ +xt 2 y ′2 −t 2 yy ′ = t 2 (xyy ′′ +xy ′2 −yy ′ ) = t 2 F (x, y , y ′ , y ′′ ),

(6)
Funkcija F je homogena stepena homogenosti 2 te uvodimo smjenu
y ′ = yz, z = z(x) te je

y ′′ = y ′ z + z ′ y = yz 2 + z ′ y = y (z 2 + z ′ ). (7)

Jednačina postaje

0 = xy 2 (z 2 + z ′ ) + xy 2 z 2 − y 2 z = y 2 (xz ′ − z + 2xz 2 ). (8)

Dijeleći sa y 2 ̸= 0 dobijamo Bernoullievu jednačinu čije je opće rješenje

x y′ x p
z= ⇒ = ⇒ y = C2 x 2 + C1 . (9)
x 2 + C1 y x 2 + C1
Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 19/22
Diferencijalna jednačina F (x, y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina F (x, y (k) , y (k+1) , . . . , y (n) ) = 0

Diferencijalna jednačina koja ne sadrži nezavisnu varijablu

Homogena nelinearna diferencijalna jednačina višeg reda

Poopštena homogena nelinearna diferencijalna jednačina

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 20/22

Poopštena homogena nelinearna diferencijalna jednačina

▶ Ako postoje brojevi k i m tako da vrijedi

F (e t x, e kt y , e (k−1)t y ′ , e (k−2)t y ′′ . . . , e (k−n)t y (n) ) = e mt F (x, y , y ′ , y ′′ . . . , y (n) )

diferencijalnu jednačinu F (x, y , y ′ , . . . , y (n) ) = 0 nazivamo poopštenom

homogenom nelinearnom jednačinom.
▶ Poopštena homogena jednačina se transformiše u diferencijalnu jednačinu
koja ne sadrži nezavisnu varijablu parametrizacijom

x = et , y = ue kt , x >0

gdje su t i u = u(t) nova nezavisna varijabla i nova nepoznata funkcija.

▶ Ako je k = 0, dovoljno je primijeniti transformaciju samo nezavisne varijable

x = et , x >0

Diferencijalne jednačine višeg reda II dio - Nelinearne ODJ 21/22

Primjer
Riješiti jednačinu x 3 y ′′ + 2xyy ′ − x 2 y ′2 − y 2 = 0, x >0
Rješenje
Funkcija F (x, y , y ′ , y ′′ ) = x 3 y ′′ + 2xyy ′ − x 2 y ′2 − y 2 nije homogena:

F (x, ty , ty ′ , ty ′′ ) = x 3 ty ′′ + 2xt 2 yy ′ − x 2 t 2 y ′2 − t 2 y 2 ̸= t m F (x, y , y ′ , y ′′ )

Funkcija F (x, y , y ′ , y ′′ ) = x 3 y ′′ + 2xyy ′ − x 2 y ′2 − y 2 je poopštena homogena:

t kt (k−1)t ′ (k−2)t ′′ 3t 3 (k−2)t ′′ t kt (k−1)t ′ 2t 2(k−1)t 2 ′2 2kt 2
F (e x, e y , e y ,e y ) = e x e y + 2e xe ye y −e e x y −e y
(k+1)t 3 ′′ 2kt ′ 2kt 2 ′2 2kt 2
= e x y + 2xe yy − e x y −e y (10)

Odakle slijedi k + 1 = 2k, tj. k = 1 pa biramo parametrizaciju

x = et , y = ue t (11)
dy dy dt dy 1
y′ du t
e −t = du
t


= dx = dt dx = dt dx = dt e + ue dt +u
′ ′
 dt2  (12)
dy dy dt
y ′′ = dx = dt dx =
d u
dt 2 +
du
dt e −t

Jednačina se svodi na nelinearnu jednačinu koja ne sadrži nezavisnu promjenljivu

e 2t [(u ′′ + u ′ ) + 2u(u
Diferencijalne jednačine′ višeg
+ u) reda − ′
+ u)2ODJ− u 2 )+] = 0
(u- Nelinearne
II dio 22/22