3.

FOURIEROVA TRANSFORMACIJA
3.1. Fourierov red i Fourierov integral
Sustav: skup specifikacija, oznaen operatorom S, kojima se ulazna funkcija f(t)
preslika u izlaznu funkciju g(t)

g (t ) = S [ f (t )]
Vremenska domena:
valni oblik
Frekvencijska domena: spektar
Signal u vremenskoj domeni

f (t ) = A cos(1t + )
e jx = cos x j sin x

f (t ) = Re A e j (1t + )

Fazor amplitude A, brzine vrtnje 1 i faze

Im
1
A

Re

Jednostrani linijski spektar signala: a) amplitudni, b) fazni

A()

( )

b)

a)

14

Primjenom
cos(1t + ) =

1 j (1t + )
e
+ e j (1t + )
2

Vremenska funkcija je
f (t ) =

1
1
Ae j (1t + ) + Ae j (1t + )
2
2

Dva fazora istih amplituda koji rotiraju u suprotnim smjerovima

Dvostrani linijski spektar signala: a) amplitudni, b) fazni
A()

( )

__
A
2

__
A
2

- 1

- 1

-
a)

b)

Ako je f(t) periodiki signal spektar je dvostrani linijski spektar - Fourierov red,
suma harmonijskih komponenti

f (t ) = Fn e jn 0 t
n =

n=0, 1, 2

Fourierovi koeficijenti (teinski faktori), T0 je period signala

Fn =

T0
1 2

jn 0 t
dt
f (t ) e

T0 T
0

Teinski faktori openito su kompleksni brojevi

Fn = Fn e j n
Fn su amplitude frekvencijskih komponenti, a n njihove faze

f (t ) = Fn e j (n 0 t + n )
n =

n=0, 1, 2

Za n=0: istosmjerna komponenta, a za ostale n: komponente na frekvencijama 0,

20, 30, itd.
Periodiki signali imaju diskretan spektar.
15

Iz Fourierovog reda za granini sluaj slijedi spektar neperiodikih signala. Uz

n 0 = n
Fourierovi koeficijenti su funkcije frekvencije n

T Fn ( n ) = F ( n )
f (t ) =

1
j t
F ( n ) e n
T n =

Uz
T=

f (t ) =

1
j t
F ( n ) e n 0
2 n =

U graninom prijelazu: T 00 te sumacija prelazi u integraciju (inverzna

Fourierova transformacija)
f (t ) =

1
F ( ) e jt d

Funkcija f(t) je neperiodika, a spektar F() je kontinuiran.

Fourierova transformacija: spektar iz valnog oblika

F ( ) = f (t ) e jt dt

Neperiodiki signali imaju kontinuirani spektar.

16

Primjer: neka je vremenska funkcija niz pravokutnih impulsa

fT(t)
A

Analitiki izraz
A ,-/2 < t < /2
f T (t ) =
0 , /2 < t < T /2
Razvoj u Fourierov red

f T (t ) = Fn e jn 0 t n=0, 1, 2
n =

Fourierovi koeficijenti

1 2

sin n 0
A
1
2

Fn =
f (t ) e jn 0 t dt =
A e jn 0 t dt =

T
T
T
n

2
2
2
T

Diskretan spektar periodike funkcije fT(t). Oblik spektra je funkcija (sin x)/x
F n( )

A
T

Ako T smanjuje se razmak izmeu komponenti diskretnog spektra. Oblik ostaje

isti uz sve manje amplitude.
Za T, vremenska funkcija je aperiodika (jedan impuls) 00 te spektar
postaje kontinuiran.
17

Spektar
e j t
F ( ) = A e jt dt = A
j
/ 2
/2

/2

j 2
j
e
e 2
= A

j
j

/ 2

F ( ) = A

sin

2
= 2A

sin

Kontinuirani spektar oblika (sin x)/x.

Fourierova transformacija

F ( ) = f (t ) e

jt

Laplaceova transformacija

F (s ) = f (t ) e st dt

dt

p=j

s=+j
integrodiferencijalne jedn. algebarske jedn.

L [ f (t )] = F e t f (t )

f (t ) e

st

dt = f (t )e

jt

dt = f (t ) e ( + j )t dt
0

* Nije poznat analitiki izraz za frekvencijsku

karakteristiku sustava (mjerenje i grafiki
prikaz).
* Analiza idealiziranih sustava koji se i ne
mogu realizirati. (realni se sustavi uz mala
zanemarenja ponaaju kao idealni).
* Analiza stohastikih signala.

18

Treba znati analitika svojstva.

Polovi i nule prijenosne funkcije.

3.2. Oblici Fourierovog integrala

Funkcija spektra F() je openito kompleksna
F ( ) = FRe ( ) + jFIm ( ) = F ( ) e j ( )
FRe ( ) = F ( ) cos ( )
FIm ( ) = F ( ) sin ( )
F() je amplitudni spektar
Za

() fazni spektar.
f (t ) = f Re (t ) + j f Im (t )

uz

e jx = cos x j sin x

Fourierova transformacija

F ( ) = [ f Re (t ) + j f Im (t )](cos t j sin t ) dt

F ( ) = [ f Re (t ) cos t + f Im (t )sin t ] dt j [ f Re (t )sin t f Im (t ) cos t ] dt

Realan i imaginaran spektar

FRe ( ) = [ f Re (t ) cos t + f Im (t )sin t ] dt

FIm ( ) = [ f Re (t )sin t f Im (t ) cos t ] dt

Inverzna Fourierova transformacija

f Re (t ) =

1
[FRe ( ) cos t FIm ( )sin t ] d
2

1
f Im (t ) =
[FRe ( )sin t + FIm ( ) cos t ] d
2

19

a) vremenska funkcija je realna: f(t)=fRe(t)

Realni i imaginarni dio funkcije spektra

FRe ( ) = f (t ) cos t dt

FIm ( ) = f (t )sin t dt

Uslijed parnosti funkcije cos x slijedi parnost realnog dijela spektra

FRe ( ) = FRe ( )
Uslijed neparnosti funkcije sin x slijedi neparnost imaginarnog spektra

FIm ( ) = FIm ( )
Slijedi da su funkcije F() i F(-) konjugirano kompleksne
F ( ) = F * ( )
Nudan i dovoljan uvjet realnosti vremenske funkcije ako je poznat njezin spektar.

f Re (t ) =

[FRe ( ) cos t FIm ( )sin t ] d

Integracija neparne funkcije daje 0:

f Im (t ) = 0

20

b) vremenska funkcija je imaginarna: f(t)=fIm(t)

Realni i imaginarni dio funkcije spektra

FRe ( ) = f (t )sin t dt

FIm ( ) = f (t ) cos t dt

Uslijed neparnosti funkcije sin x slijedi neparnost realnog dijela spektra

FRe ( ) = FRe ( )
Uslijed parnosti funkcije cos x slijedi parnost imaginarnog dijela spektra

FIm ( ) = FIm ( )
Slijedi da za funkcije F() i F(-) vrijedi
F ( ) = F * ( )
Nudan i dovoljan uvjet imaginarnosti vremenske funkcije ako je poznat njezin
spektar.

f Im (t ) =

[FRe ( )sin t + FIm ( ) cos t ] d

Integracija neparne funkcije daje 0:

f Re (t ) = 0

21

c) vremenska funkcija je realna i parna: f(t)=fP(t)

f P ( t ) = f P (t )
Realni i imaginarni dio funkcije spektra sada su

FRe ( ) = f P (t ) cos t dt = 2 f P (t ) cos t dt

FIm ( ) = f P (t )sin t dt = 0

Inverzna transformacija
f P (t ) =

FRe ( ) cos t d

Realna i parna vremenska funkcija ima realan spektar i obrnuto, realan spektar daje
realnu i parnu vremensku funkciju.

d) vremenska funkcija je realna i neparna: f(t)=fN(t)

f N ( t ) = f N (t )
a realni i imaginarni dio funkcije spektra sada su

FRe ( ) = f N (t ) cos t dt = 0

FIm ( ) = f N (t )sin t dt = 2 f N (t )sin t dt

Inverzna transformacija
f N (t ) =

FIm ( )sin t d

Realna i neparna vremenska funkcija ima imaginaran spektar i obrnuto, imaginaran

spektar daje realnu i neparnu vremensku funkciju.
22

e) opa funkcija rastavljena na parni i neparni dio: f(t)=fP(t)+fN(t)

Sada vrijedi

f ( t ) = f P (t ) f N (t )

Zbrajanjem f(t) i f(-t) dobije se

f P (t ) =

f (t ) + f ( t )
2

f N (t ) =

f (t ) f ( t )
2

a oduzimanjem

Rastavljenoj funkciji na parni i neparni dio mogue je odrediti realni i imaginarni dio
spektra preko relacija za parne odnosno neparne funkcije (sluajevi c i d).

23

f) vremenska funkcija je realna i kauzalna: f(-t)=0

Funkcija je kauzalna ako je jednaka nuli za t<0. Vrijedi

f (t ) = 2 f P (t ) = 2 f N (t ) ,

t>0

Inverzna Fourierova transformacija

f (t ) =

FRe ( ) cos t d = FIm ( )sin t d

0

U vremenu t=0
f (0) =

FRe ( ) d

Srednja vrijednost rezultata dobivenih iz prvog i drugog integrala.

Ako je poznat realan dio funkcije spektra FRe() onda vrijedi
f (t ) =

FRe ( ) cos t d

Imaginaran dio funkcije spektra FIm() se rauna preko

FIm ( ) = f (t )sin t dt
0

FIm ( ) = FRe ( y ) cos yt dy sin t dt

0 0

odnosno
FIm ( ) =

FRe ( y ) cos yt sin t dy dt

00

U obrnutom sluaju vrijedi

FRe ( ) =

FIm ( y )sin yt cost dy dt

00

24

t>0

Primjer: odrediti spektar pravokutnog impulsa irine 2T i amplitude jednake 1.

Definicijski Fourierov integral

F ( ) = f (t ) e jt dt

Parna i realna vremenska funkcija

FRe ( ) = f P (t ) cos t dt = 2 f P (t ) cos t dt

Slijedi
T

FRe ( ) = 2 1 cos t dt =
0

sin t

T
0

sin T

Vrijednost spektra u nuli

2T sin T
sin T
= 2T lim
= 2T
T
0
0 T

lim F ( ) = lim

Vremenska i spektralna funkcija su prikazane slikom 3.2.1.

F() 2T

f(t)
1

-T

Slika 3.2.1. Pravokutni impuls (lijevo) i pripadni spektar (desno)

25

Primjer: odrediti spektar funkcije

f(t)
1
-1

1
-1

Fourierov integral za neparnu i realnu vremensku funkciju

FIm ( ) = f N (t )sin t dt = 2 f N (t )sin t dt

Slijedi
1

FIm ( ) = 2 1 sin t dt =
0

cos t

1
0

(cos 1)

Vrijednost spektra u nuli

2 cos 2
2 2
lim F ( ) = lim
= lim = 0
0
0
0
Spektralna funkcija
F()

26

Primjer: odrediti spektar pulsno-moduliranog sinusnog signala f(t)=fT(t)cos0t.

f(t)
1

-T

Fourierov integral

F ( ) = f T (t ) cos 0 t e - jt dt = cos 0 t e - jt dt
Rastavom funkcije kosinus
T e j 0 t + e - j 0 t

F ( ) =

- jt

T e j ( 0 )t + e - j ( + 0 )t

dt =

dt

e j ( 0 )t e j ( + 0 )t

F ( ) =

2 j ( 0 ) 2 j ( + 0 ) T
Uvrstivi granice integracije slijedi
F ( ) =

e j ( 0 )T e j ( 0 )T e j ( + 0 )T e j ( + 0 )T
+

+
2 j ( 0 ) 2 j ( 0 ) 2 j ( + 0 ) 2 j ( + 0 )
F ( ) =

sin ( 0 )T sin ( + 0 )T
+
0
+ 0

Dobiveni spektar
F() T

-0

27