Tehnicka Mehanika

SVEUILITE U SPLITU POMORSKI FAKULTET U SPLITU
Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi
TEHNIKA MEHANIKA
Prirunik za pomorce
Split, 2007.
PREDGOVOR
Ovaj prirunik sastavljen je prema vaeem nastavnom programu predmeta Tehnika mehanika preddiplomskog sveuilinog studija Pomorska nautika, koji se izvodi na Pomorskom fakultetu Sveuilita u Splitu ali i svim pomorskim visokim uilitima u Hrvatskoj. On obuhvaa sve sadraje koji su propisani programom Meunarodne pomorske organizacije (IMO) za naobrazbu pomorskih asnika. U priruniku je dat saetak predavanja iz Tehnike mehanike, koje sam odrao u prvom semestru akademske 2006./2007. godine. U skladu s tim, u tekstu su obraeni osnovni pojmovi i metode primijenjene mehanike u pomorstvu, pri emu mi je tenja bila da ukaem na praktino znaenje razmatranih problema, a da matematiki aparat koji je pri tome neophodan svedem na primjenu osnovnih elemenata matematike analize i vektorskog rauna. Iako ovaj saeti materijal ne moe zamijeniti udbenik i zbirku zadataka, vjerujem da e on pomoi studentima u pripremanju ispita iz ovog temeljnog predmeta tehnike struke.
Split, prosinac 2007. Autor
SADRAJ
I. Uvod 1. Zadatak i podjela mehanike 2. Elementi i osnovni zakoni mehanike II. Statika krutih tijela 1. Osnovni pojmovi i zadaci 2. Aksiomi statike 3. Veze i njihove reakcije 4. Statika estice 4.1 Sastavljanje sila 4.2 Rastavljanje sile 4.3 Ravnotea sila 4.4 Rjeavanje zadataka ravnotee 5. Statika tijela 5.1 Moment sile 5.2 Momentno pravilo 5.3 Spreg sila 5.4 Redukcija sustava sila 5.5 Ravnotea sustava sila 5.6 Rjeavanje zadataka ravnotee tijela 6. Trenje 6.1 Trenje klizanja 6.2 Trenje kotrljanja 7. Nosai 7.1 Gredni nosai 7.1.1 Reakcije u osloncima 7.1.2 Unutranje sile 7.2 Reetkasti nosai 7.2.1 Metoda vorova 7.2.2 Metoda presjeka 8. Geometrijske znaajke tijela i povrina 8.1 Teite 8.2 Momenti tromosti i otpora III. Statika elastinih tijela 1. Osnovni pojmovi i zadaci 2. Naprezanja i deformacije 3. Hookeov zakon 4. Aksijalno optereenje 5. Smicanje 6. Uvijanje 7. Savijanje 8. Izvijanje
Stranica
1 1 1 3 3 6 7 9 9 11 11 12 14 14 15 16 17 19 19 21 21 22 24 24 25 25 29 30 31 32 32 34 37 37 38 39 41 43 45 48 52
IV. Kinematika 1. Kinematika estice 1.1 Osnovne kinematike veliine 1.2 Pravocrtno gibanje 1.2.1 Jednoliko gibanje 1.2.2 Jednoliko promjenljivo gibanje 1.3 Krivocrtno gibanje 1.3.1 Prikazivanje u Descartesovom koordinatnom sustavu 1.3.2 Prikazivanje u prirodnom koordinatnom sustavu 2. Kinematika krutog tijela 2.1 Translacija tijela 2.2 Rotacija tijela oko nepomine osi 2.3 Ravninsko gibanje tijela V. Dinamika 1. Dinamika estice 1.1 Jednadbe gibanja 1.2 DAlembertov princip 1.3 Rad i snaga 1.4 Kinetika i potencijalna energija 1.5 Impuls i koliina gibanja 1.6 Moment koliine gibanja 2. Dinamika krutog tijela 2.1 Geometrija masa 2.2 Translacija tijela 2.3 Rotacija tijela oko nepomine osi 2.4 Ravninsko gibanje tijela VI. Mehanika fluida 1. Hidrostatika 1.2 Tlak 1.3 Hidrostatiki uzgon i plivanje 2. Hidrodinamika 2.1 Jednadba kontinuiteta 2.2 Bernoullijeva jednadba 2.3 Istjecanje kroz otvore 2.4 Protjecanje kroz cijevi Dodatak 1. Mjerne jedinice u tehnikoj mehanici 2. Predmetci (prefiksi) SI jedinica 3. Grka slova 4. Upute za polaganje pismenog ispita 5. Primjer pismenog ispita
54 54 54 55 57 57 58 58 60 62 62 63 65 68 68 68 69 70 72 74 75 76 76 78 78 80 82 82 82 85 87 87 88 90 91 94 94 95 95 96 97
Tehnika mehanika - prirunik za pomorce
I. UVOD 1. ZADATAK I PODJELA MEHANIKE Mehanika je znanost o gibanju tijela i njegovim uzrocima. Gibanje je promjena poloaja tijela u prostoru i vremenu, a uzrokuju ga sile. Dio mehanike koji razmatra tehnike probleme zove se tehnika mehanika. Ona poiva na zakonima klasine mehanike (Newton 17. st.) i daje praktina rjeenja. Pri gibanju, svako vrsto tijelo manje ili vie mijenja svoj oblik i volumen odnosno, deformira se. Meutim, takve se promjene u praksi esto mogu zanemariti jer ne utjeu na gibanje tijela, pa se govori o krutom tijelu. Ako su i dimenzije takvog idealiziranog tijela nebitne za rjeavanje problema njegovog gibanja, dolazi se do pojma estice. Za razliku od vrstih tijela, tekuine (kapljevine i plinovi) lako mijenjaju svoj oblik. Takva se tijela openito nazivaju fluidi i posebno se prouavaju. Prema problemima kojima se bavi, uobiajena podjela tehnike mehanike je: 1. Statika prouava sile i ravnoteu tijela 2. Kinematika prouava gibanja tijela bez obzira na sile 3. Dinamika prouava gibanja tijela pod utjecajem sila 2. ELEMENTI I OSNOVNI ZAKONI MEHANIKE Osnovni elementi klasine mehanike su: Prostor. To je geometrijsko podruje u kojem se prikazuje poloaj tijela. On se uvijek odreuje u odnosu na neki pogodan koordinatni sustav, a temelji se na mjerenju udaljenosti. Ako se koordinatni sustav vee za povrinu Zemlje, tada se on moe smatrati apsolutno nepominim i predstavlja tzv. referentni k. sustav. Najee je to Descartesov pravokutni desni k. sustav, u kome je poloaj neke toke odreen s tri koordinate (x, y, z), odnosno s tri duine koje se mjere od ishodita O u pravcima k. osi. Jedinica za duinu je metar [m].
Zlatan Kulenovi
Poloaj neke toke moe se r odrediti i vektorom poloaja r , usmjerenom veliinom koja je odreena duinom (OA) i orijentacijom u prostoru (kutovi , i prema k. osima x, y i z). Dakle, u mehanici postoje dvije vrste veliina: skalari i vektori. Skalari su veliine odreene samo svojom brojanom vrijednou (veliinom), kao npr. duljina, vrijeme, masa, temperatura itd. Vektori su veliine za iji je opis osim brojane vrijednosti potreban i poloaj u prostoru, kao npr. sila, pomak, brzina, ubrzanje itd. Vrijeme. Ono je mjera slijeda dogaanja. Univerzalno je jer tee isto i nepovratno u svim dijelovima prostora. Jedinica za vrijeme je sekunda [s]. Masa. To je koliina materije koja ispunjava tijelo. Ona predstavlja mjeru otpora tijela prema promjeni gibanja, odnosno mjeru tromosti tijela. Masa je konstantna veliina i ima jedinicu kilogram [kg]. Sila. Ona je mjera meusobnog djelovanja tijela i nastoji promijeniti njihovo gibanje ili izazvati deformacije. Sila je vektorska veliina koju u opem sluaju odreuju sljedei podaci: 1) veliina (intenzitet), 2) pravac, 3) smjer i 4) hvatite (napadna toka). Grafiki, sila se predstavlja u odreenom mjerilu ( U F ) pomou orijentirane duine. Pokraj ovako predoenog vektora stavlja se njegova oznaka r veliko slovo sa strelicom (kukicom) iznad, npr. F .
UF (N/cm) Jedinica za silu je njutn [N = kgm-2]. Polazei od osnovnih elemenata, Newton je postavio osnovne zakone mehanike, koji glase:
1. Zakon (zakon inercije) Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravocrtnog gibanja, sve dok neka sila koja na njega djeluje to stanje ne promijeni. 2. Zakon (osnovni zakon dinamike) Ubrzanje je proporcionalno sili koja djeluje na tijelo, a zbiva se u njenom pravcu i smjeru. Njegov vektorski zapis glasi:
r r F = ma
gdje je: F vektor sile, m masa tijela, a vektor ubrzanja. Prema ovom zakonu, teina tijela G predstavlja silu kojom Zemlja privlai tijelo prema svome sreditu i ima veliinu:
G = mg
r
gdje je g = 9,81 m/s2 gravitacijsko ubrzanje. 3. Zakon (zakon akcije i reakcije) Dva tijela djeluju jedno na drugo silama iste veliine i pravca a suprotnog smjera. Prvi zakon mehanike jasno ukazuje na postojanje sile. Drugi zakon mehanike definira veliinu sile. Trei zakon mehanike odreuje da izvor sile treba traiti u materijalnim tijelima. II. STATIKA KRUTIH TIJELA 1. OSNOVNI POJMOVI I ZADACI Sila je pojam koji u statici ima primarno znaenje. Osim grafikog prikaza, silu je mogue predstaviti i analitiki preko svojih komponenata, odnosno ortogonalnih (okomitih) projekcija na osi izabranog k. sustava. r Razmotrimo silu F iji pravac s osi x zatvara kut .
Zlatan Kulenovi
Moemo pisati: gdje je:
r r X = X i
(1)
r X komponenta sile (vektor) u pravcu osi x; X projekcija sile (skalar) na os x; r i jedinini vektor osi x (odreuje njen pravac i smjer).
U prostornom k. sustavu, ijim su osima x, y i z, pridrueni jedinini r r r vektori i , j i k , vektor sile napisan u analitikom obliku glasi:
r r r r r r r F = X +Y + Z = X i +Y j + Z k
(2)
gdje su:
r r X , Y i Z komponente sile u pravcima odgovarajuih k. osi;
X, Y i Z projekcije sile na odgovarajue k. osi.
Iz slike je vidljivo da je sila F prostorna dijagonala kvadra, koja s k. osima x, y i z zatvara kutove , i , pa vrijedi:
X = F cos , Y = F cos , Z = F cos
(3)
Na osnovi Pitagorina pouka, slijedi veliina sile:
F=
X 2 +Y 2 + Z2
(4)
Pravac sile (kosinusi pravca), dobiva se na osnovi izraza (2):

cos = X Y Z , cos = , cos = F F F
(5)
Prema tome, sila je analitiki potpuno definirana izrazima (4) i (5). Skup sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) koje djeluju na tijelo naziva se sustav sila. Sustav sila je u ravnotei, ako se njegovim djelovanjem stanje tijela (mirovanje ili jednoliko gibanje) ne mijenja. Dva sustava sila su ekvivalentna ako djelovanjem na isto tijelo uzrokuju jednaku promjenu njegovog stanja. Ako je sustav sila ekvivalentan samo jednoj sili, tada se ona naziva rezultanta takvog sustava sila.
r
Sile koje predstavljaju djelovanje drugih tijela na promatrano tijelo, zovu se vanjske sile. Sile koje se suprotstavljaju djelovanju vanjskih sila, a nastaju izmeu pojedinih estica tijela, predstavljaju unutranje sile. Prouavajui opa svojstva sila koja djeluju na kruto tijelo, u statici se rjeavaju sljedea dva osnovna zadatka: 1. Svoenje sustava sila na jednostavniji oblik 2. Odreivanje uvjeta ravnotee sustava sila Ovi se zadaci mogu rjeavati grafikim i analitikim metodama. U daljnjem razmatranju, analitikim metodama dat emo prednost.
Zlatan Kulenovi
2. AKSIOMI STATIKE To su istine koje su potvrene iskustvom i eksperimentima. 1. Aksiom Tijelo se nalazi u ravnotei pod djelovanjem dviju sila samo ako su one jednake veliine i pravca a suprotnog smjera.
Uravnoteen sustav sila
2. Aksiom Stanje tijela se ne mijenja ako mu se doda ili oduzme uravnoteen sustav sila.
Na osnovi slike oigledno je da se hvatite sile moe pomjerati du pravca njenog djelovanja. Prema tome, sila je klizei vektor ili vektor vezan za pravac. Kako se unutranje sile u tijelu uvijek pojavljuju u parovima akcije i reakcije, one ine uravnoteen sustav sila, to znai da pri prouavanju ravnotee krutog tijela u obzir treba uzeti samo vanjske sile. 3. Aksiom Rezultanta dviju sila koje djeluju u toki tijela, djeluje u istoj toki a jednaka je dijagonali paralelograma konstruiranog nad silama kao stranicama.
Paralelogram sila
Trokut sila
Pravilo paralelograma sila ili pravilo trokuta sila predstavlja vektorsko zbrajanje sila. Veliinu rezultante R te kutove 1 i 2 koji odreuju njen pravac, dobivamo mjerenjem. Meutim, njih je mogue i izraunati koritenjem poznatih pouaka geometrije i to: Kosinusni pouak: Sinusni pouak: 4. Aksiom Ravnotea deformabilnog tijela se ne mijenja, ako se ono ukruti. Ovaj princip ukruivanja omoguuje da se uvjeti ravnotee krutog tijela primjene i na deformabilno tijelo. Tako npr. kada savitljivo ue pod djelovanjem sila zauzme deformirani ravnoteni oblik i poloaj, ono se moe razmatrati kao kruto tijelo. 5. Aksiom Vezano tijelo moe se smatrati slobodnim ako se sve veze uklone, a njihov utjecaj zamijeni reakcijama tih veza. 3. VEZE I NJIHOVE REAKCIJE Tijelo ije su mogunosti gibanja ograniene drugim tijelima naziva se vezano tijelo. Tijela koji sprjeavaju gibanje nazivaju se veze, a sile kojima takve veze djeluju na tijelo predstavljaju reakcije veza. Tijelo i veza meusobno djeluju jednakim silama istoga pravca a suprotnog smjera (zakon akcije i reakcije). Vanjske sile koje djeluju na vezano tijelo mogu biti aktivne i reaktivne. Aktivne sile (i teina tijela) nastoje izazvati gibanje tijela, dok su reaktivne sile zapravo reakcije veza koje se suprotstavljaju tom gibanju. Odreivanje reakcija veza vaan je problem pri istraivanju ravnotee tijela. Postoji vie vrsta veza, a najvanije veze (bez trenja) su sljedee:
R = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos
F1 F2 R = = sin 2 sin 1 sin
(6) (7)
Zlatan Kulenovi
1. Glatka povrina Reakcija veze N djeluje okomito na zajedniku povrinu u dodirnoj toki.
r
2. Savitljivo tijelo Ako je veza ostvarena pomou savitljivog tijela r (ue, remen, lanac, opruga i sl.), reakcija veze S ima pravac osi zategnute veze.
3. Cilindrini zglob To je veza dva tijela spojena osovinom kroz otvore na njima. Ona doputa samo okretanje tijela u ravnini okomitoj na os zgloba (xy). Kako pravac r reakcije veze A nije poznat (kut r), ona se r predstavlja svojim komponentama: Ax i Ay u pravcima osi izabranog k. sustava. 4. tap Ako je tijelo vezano tapom sa zglobovima na r krajevima, reakcija veze S ima pravac spojnice sredita zglobova. 5. Oslonci U tehnikim konstrukcijama, tijela se oslanjaju na podlogu (postolje, temelj, leaj i sl.) pomou oslonaca. Najvaniji oslonci u ravnini su: a) Nepomini oslonac To je zglobna veza koja doputa samo okretanje tijela oko toke oslanjanja u ravnini okomitoj na os zgloba. r Reakcija veze A jednaka je kao kod cilindrinog zgloba.
b) Pomini oslonac Ne doputa samo pomak tijela okomito na povrinu r klizanja. Reakcija veze A je kao kod glatke povrine.
c) Ukljetenje vrsta veza koja ne doputa bilo kakvo gibanje tijela. Ako je ukljetenje u ravnini, r reakcije veze su dvije komponente sile: Ax i r Ay (opiru se pomacima u pravcima k. osi) i moment M A (opire se okretanju u ravnini).
4. STATIKA ESTICE Ako se kruto tijelo prikae kao estica, tada se pravci svih sile koje na njega djeluju sijeku u jednoj toki. Takav sustav sila naziva se konkurentni (sueljeni) sustav sila. 4.1 SASTAVLJANJE SILA To je postupak odreivanja rezultante sustava sila, to je mogue napraviti grafiki i analitiki. Grafiko sastavljanje sila temelji se na pravilu paralelograma (trokuta sila) koje se, poto se radi o veem broju sila, mora primijeniti vie puta uzastopce. Na taj se nain dobije pravilo poligona sila. Poligon sila crta se nizanjem jedne sile na drugu, tako da na kraj prethodne sile postavljamo poetak sljedee. Zavrna stranica tako dobivene izlomljene crte je rezultanta. Ona je usmjerena od poetka prve prema kraju zadnje sile u nizu. Dakle, rezultanta konkurentnog sustava jednaka je njihovom vektorskom zbroju, tj.: sila
10
n r r r r r R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi i =1
Zlatan Kulenovi
(8)
U posebnom sluaju kada sile imaju zajedniki pravac djelovanja, one ine kolinearni sustav sila. Poligon takvog sustava sila je pravac, to znai da je njihova rezultanta jednaka algebarskom zbroju veliina sila, tj.:
n
R = Fi
i =1
(9)
Predznak zbroja () odreuje smjer rezultante. Analitiko sastavljanje sila temelji se na algebarskom zbrajanju projekcija sila na osi izabranog k. sustava. Zbroj tih projekcija na pojedinu k. os, predstavlja odgovarajuu projekciju rezultante. Projekcije rezultante na k. osi su:
R x = X i = Fi cos i R y = Yi = Fi cos i Rz = Z i = Fi cos i
(10)
gdje su: i , i i i - kutovi koje svaka od r sila Fi sustava zatvara s k. osima x, y i z. Veliina rezultante je:
R = Rx + R y + Rz
2 2 2
(11)
a njen pravac odreuju kutovi koje ona zatvara s k. osima:

cos R = R Rx R , cos R = y , cos R = z R R R
(12)
Posebno, u sluaju da sve sile djeluju u jednoj ravnini, vrijedi:
11
R x = X i = Fi cos i R y = Yi = Fi sin i 2 2 R = Rx + R y Ry tan R = Rx
(13)
4.2 RASTAVLJNJE SILE To je postupak obrnut sastavljanju sila. Rastaviti silu na komponente znai nai takav sustav sila kome je dana sila rezultanta. U opem sluaju takva je zadaa neodreena i rjeiva je samo ako su poznati dopunski podaci o traenim komponentama. Najee su to njihovi unaprijed poznati pravci. Na taj je nain silu mogue jednoznano rastaviti u ravnini na dvije, a u prostoru na tri komponente. Grafiki, sila se rastavlja na komponente pomou paralelograma odnosno trokuta sila, a analitiki koritenjem izraza (10). Npr:
4.3 RAVNOTEA SILA Sustav sila koje djeluju na esticu je u ravnotei, ako je njihova rezultanta jednaka nuli (R = 0). U tom sluaju estica ili miruje ili se giba jednoliko.
12
Zlatan Kulenovi
Grafiki uvjet ravnotee: Poligon (trokut) sila mora biti zatvoren (kraj posljednje sile poklapa se s poetkom prve).
Analitiki uvjeti ravnotee: Algebarski zbrojevi projekcija svih sila na k. osi moraju biti jednaki nuli.
Rx = 0 Ry = 0 Rz = 0 1. X i = 0 2. Yi = 0 3. Z i = 0
(14)
Posebno, ako sile djeluju u jednoj ravnini, vrijedi:

1. X i = 0 2. Yi = 0
(15)
Za kolinearne sile, uvjet ravnotee glasi:
=0
(16)
4.4 RJEAVANJE ZADATAKA RAVNOTEE Pri rjeavanju zadataka ravnotee estice ili krutog tijela, obino su nepoznate reakcije veza. Da bi zadatak bio rjeiv, odnosno statiki odreen, broj nepoznanica mora biti jednak broju uvjeta ravnotee (3 u prostoru, 2 u ravnini). Za vei broj nepoznanica zadatak postaje statiki neodreen. U tom sluaju rjeenje se trai uzimanjem u obzir deformiranje tijela, ime se neemo baviti.
13
Postupak rjeavanja zadataka: 1. Svaka tehnika konstrukcija obino predstavlja skup meusobno vezanih tijela. Zato je u ovisnosti od zahtijeva zadatka, potrebno izabrati tijelo ija e se ravnotea razmatrati. 2. Izabrano tijelo treba osloboditi veza i prikazati slikom posebno. Ucrtavaju se sve aktivne sile i reakcije veza, pri emu se smjerovi reakcija mogu uzeti proizvoljno. 3. Postaviti uvjete ravnotee, Za vei broj sila koristiti njihov analitiki oblik, za to je potrebno izabrati pogodan koordinatni sustav s ishoditem u napadnoj toki konkurentnog sustava sila. 4. Odrediti nepoznate veliine, pri emu negativna vrijednost dobivene reakcije znai da je njen stvarni smjer suprotan od pretpostavljenog. Pri rjeavanju zadataka vana je urednost, preglednost i postupnost. Racionalno je rjeavanje provesti u opim brojevima, a zadane brojane vrijednosti uvrstiti na kraju. Time je omoguena kontrola dimenzija i analiza dobivenih rezultata. Primjer:
14
Zlatan Kulenovi
5. STATIKA TIJELA 5.1 MOMENT SILE Vektorska veliina koja opisuje tenju sile da okrene tijelo oko neke toke naziva se moment sile za toku.
Vektor momenta sile za toku O, definira se vektorskim (ex) produktom:

v v v MO = r F
(17)
v
gdje je: r vektor poloaja hvatita A vektora sile F

v
Vektor M O prolazi kroz toku O, a okomit je na ravninu rotacije OAB u v v kojoj lee vektori F i r . Njegov je smjer odreen pravilom desne ruke: Ako sila nastoji da okrene tijelo u smjeru savijenih prsta desne ruke, tada vektor momenta ima smjer ispruenog palca. Veliina momenta sile za toku je:
M O = rF sin = Fh
(18)
gdje je: h krak sile (udaljenost sile od momentne toke O) Predznak momenta je pozitivan ako sila tei da okrene tijelo u smjeru suprotnom gibanju kazaljke na satu. Jedinica za moment sile je njutnmetar [Nm].
15
Valja primijetiti:
MO = 0
F = 0 ili h = 0 (sila prolazi tokom O).
Zakljuimo: Moment sile za toku je vektor vezan za toku. Skalarna veliina koja opisuje tenju sile da okrene tijelo oko neke osi naziva se moment sile za os. Definira se kao moment projekcije sile na ravninu okomitu na tu os, za toku u kojoj os probija ravninu.
Prema slici, moment sile za os z glasi:

M z = M o xy = Fxy h
F
(19)
gdje je: Fxy projekcija sile F na ravnin xy, h krak sile u ravnini xy. Oito je: M z = 0
Fxy = 0 (sila F paralelna osi z)
h = 0 (sila F sijee os z)
ili
5.2 MOMENTNO PRAVILO Razmotrimo sustav sila Fi s hvatitem u toki A. Njihova rezultanta je:
v v R = Fi
(20)
Njen moment za toku O glasi:

vF v Fn vR v v v v M O = r R = r Fi = M O1 + ... + M O
16
Zlatan Kulenovi
vR vF M O = M Oi
ili:
(21)
To je momentno pravilo koje glasi: moment rezultante za neku toku jednak je zbroju momenata njenih komponenata za istu toku. To pravilo vrijedi i za sustav sila s razliitim hvatitima, ako on ima rezultantu. Posebno, ako sve sile lee u jednoj ravnini, vrijedi skalarna jednadba: F R MO = MO (22)
i
Primjena momentnog pravila olakava r odreivanje momenta sile F v za toku O, ako su v poznate njene komponente X i Y te koordinate x i y njenog hvatita A, tj:
M O = Fh = Y x X y
(23)
5.3 SPREG SILA Spreg sila ine dvije jednake paralelne sile suprotnog smjera. Iako nema rezultantu ( R = F F = 0 ), taj sustav sila nije u ravnotei ve on nastoji okrenuti tijeko u svojoj ravnini. Moment sprega sila je vektor okomit na ravninu sprega. Smjer toga vektora odreen je pravilom desne ruke, a njegova veliina iznosi:
M = F a
(24)
gdje je: a krak sprega (meusobna udaljenost sila).
Moment sprega sila M je slobodan vektor i moe se slobodno pomicati paralelno i du svoga pravca. Zato se njegovo djelovanje u ravnini prikazuje samo krunom strelicom.
17
Ako na tijelo djeluje vie spregova sila s momentima v M i (i = 1, 2, ..., n ) , oni se mogu zamijeniti jednim rezultantnim v spregom sila momenta M , tj:
n v v M = Mi i =1
(25) (26)
Uvjet ravnotee spregova sila je:
M
i =1
=0
U sluaju da spregovi sila djeluju u jednoj ravnini, tada vrijedi skalarni zapis izraza (25) i (26). 5.4 REDUKCIJA SUSTAVA SILA Djelovanje sile na kruto tijelo nee se promijeniti ako je pomaknemo paralelno u drugu toku i dodamo spreg sila, iji je moment jednak momentu sile za tu toku. Dokaz ovog pravila oigledan je na osnovi slike:
Ovaj postupak naziva se redukcija sile na toku i moe se primijeniti i r na bilo koji sustav sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) . Ako se sve sile nekog sustava reduciraju na proizvoljnu toku O, tada u v v njoj djeluju sustavi konkurentnih vektora sila Fi i spregova sila momenata M i . v v Vektorski zbroj svih sila Fi naziva se glavni vektor sustava sila FR , a vektorski
18
Zlatan Kulenovi
zbroj svih momenata spregova sila M i naziva se glavni moment M R sustava sila za toku O.
Vrijedi:
v v FR = Fi v v vF M R = M i = M Oi
(27) (28)
Veliine FR i M R odreuju se analitiki preko svojih projekcija na koordinatne osi, tj:

FRx = X i , FRz = Z i 2 2 2 FR = FRx + FRy + FRz FRy = Yi , M Ry = M iy , M Rz = M iz 2 + M Rz
(29)
M Rx = M ix ,
(30)
2 2 M R = M Rx + M Ry
Kut izmeu vektora FR i M R , moe se odrediti na osnovi izraza:

cos = FRx M Rx + FRy M Ry + FRz M Rz FR M R
(31)
Zakljuimo: Redukcija sustava sila na neku toku predstavlja svoenje takvog sustava na jednostavniji oblik.
19
5.5 RAVNOTEA SUSTAVA SILA Sustav sila je u ravnotei, ako je: FR = 0 i M R = 0 , tj.:
FR = 0 MR = 0
FRx = FRy = FRz = 0 M Rx = M Ry = M Rz = 0
(32)
Prema tome, na osnovi izraza (29) i (30), analitiki uvjeti ravnotee sustava sila u prostoru glase:
4. M ix = 0 , 1. X i = 0 , 5. M iy = 0 , 2. Yi = 0 , 3. Z i = 0 6. M iz = 0
(33)
Ako sve sile djeluju u jednoj ravnini, tada uvjeti ravnotee dobivaju oblik:
1. X i = 0 3. M O = 0 2. Yi = 0
(34)
Mogue je koristiti i druge oblike uvjeta ravnotee, uz uvjet da budu meusobno neovisni. Tako npr. vrijede i sljedei uvjeti ravnotee:
1. M A = 0
3. M C = 0
2. M B = 0
(35)
5.6 RJEAVANJE ZADATAKA RAVNOTEE TIJELA Pri rjeavanju zadaa ravnotee vezanog tijela, koje je optereeno proizvoljnim sustavom sila, veze je potrebno ukloniti i zamijeniti njihovim reakcijama. Nepoznate reakcije odreuju se primjenom uvjeta ravnotee (33) ili (34).
20
Zlatan Kulenovi
Zadatak je statiki odreen samo ako broj nepoznanica nije vei od broja uvjeta ravnotee (6 u prostoru, 3 u ravnini). Postupak rjeavanja zadataka ravnotee krutog tijela, jednak je kao kod estice. Primjer:
21
6.TRENJE Dodirne povrine tijela u stvarnosti nisu glatke nego su hrapave, to znai da se pri meusobnom pomicanju dva tijela koja se dodiruju javlja otpor nazvan trenje. U ovisnosti od karaktera gibanja tijela u dodiru, razlikujemo trenje klizanja i trenje kotrljanja. 6.1 TRENJE KLIZANJA Kada jedno tijelo teine G klie, ili teiv da klie, po drugom tijelu hrapave povrine pod djelovanjem neke sile F , na mjestu dodira djeluje v normalna sila N kao kod idealno glatke povrine, ali i tangencijalna sila trenja v T koja se suprotstavlja gibanju. Dakle, trenje predstavlja poseban oblik veze. Eksperimenti pokazuju da u mirovanju v tijela (kada je sila F dovoljno mala) vrijedi izraz:
T = S N v
(36)
gdje je: T = Tmax - sila statikog trenja (najvea sila koja se pojavljuje neposredno prije poetka klizanja), S - koeficijent statikog trenja. Ovaj izraz predstavlja Coulombov zakon trenja, koji se koristi u tehnikoj praksi za sluaj suhog trenja. Ako sila F postane dovoljno velika da svlada otpor podloge, nastupa klizanje tijela. Pri gibanju tijela, izraz (36) dobiva oblik:
T = K N
(37)
gdje je: T - sila kinetikog trenja K - koeficijent kinetikog trenja Koeficijenti trenja su bezdimenzionalne veliine koje ne ovise o veliini dodirne povrine, ve samo o njenom materijalu i hrapavosti. Odreuju se eksperimentalno. Redovito je: S > K .
22
Zlatan Kulenovi
Ukupna reakcija R hrapave povrine na tijelo, ini s njenom normalom tzv. kut trenja . Slijedi:
tan = T = N
(38)
Kut trenja je najvei u graninom sluaju kada je T = Tmax , odnosno u trenutku kada zapoinje klizanje tijela. Zato se prouavanje ravnotea tijela uz trenje i razmatra u takvom graninom sluaju. Trenje klizanja javlja se i pri dodiru savitljivog tijela, npr. ueta s valjkastim krutim tijelom. Zbog trenja, sile S1 i S 2 , koje zateu krajeve ueta, nisu jednake. Za smjer gibanja ueta kao na slici, vrijedi Eulerova formula:
S 2 = S1 e
(39)
gdje je: e baza prirodnog logaritma ( = 2, 7183... ) koeficijent trenja klizanja (na dodiru savitljivo tijelo kruto tijelo) obuhvatnim kut savitljivog tijela [rad] Valja uoiti da u idealnom sluaju kada trenja nema ( = 0 ), izraz (39) glasi: S1 = S 2 . 6.2 TRENJE KOTRLJANJA To je otpor koji nastaje pri kotrljanju cilindrinog tijela po hrapavoj podlozi. v v Ako na takvo tijelo polumjera r djeluje vsila F , zbog teine G tijela podloga se lokalno deformira. Stoga je reakcija R podloge na tijelo pomaknuta u toku B, za veliinu koja se naziva koeficijent trenja kotrljanja f . Ovaj koeficijent ima dimenziju duine ([m]), a ovisi od svojstava materijala i stanja dodirnih povrina.
23
Ako se reakcija R reducira na toku A i rastavi na komponente N i T , pojavljuje se i spreg sila, koji se naziva moment trenja kotrljanja M T . v Kako je M T = N f , iz ravnotee tijela slijedi veliina sile F potrebna za kotrljanje tijela:
F= f G r
(40)
Da bi nastupilo kotrljanje bez klizanja, sila trenja kotrljanja T mora biti manja od sile statikog trenja klizanja Tmax , tj.:
T < Tmax
ili
f < r
(41)
Ovaj uvjet je gotovo redovito u praksi ispunjen, to znai da je trenje kotrljanja znatno manje od trenja klizanja.
24
Zlatan Kulenovi
7. NOSAI To su tehnike konstrukcije koje su nepomino oslonjene o podlogu i optereene vanjskim silama. Prema obliku nosai se dijele na gredne i reetkaste. Gredni nosa ima oblik tapa ravne osi, dok je reetkasti nosa kruti sustav meusobno zglobno povezanih tapova.
Vanjske sile koje djeluju na nosa nastoje da ga deformiraju, zbog ega se u nosau pojavljuju unutranje sile. Poznavanje unutranjih sila od bitnog je znaenja za odreivanje potrebnih dimenzija nosaa, ime se osigurava da ne nastupe prevelike deformacije ili lom. Temeljne zadae statike analize nosaa su odreivanje reakcija u osloncima i unutranjih sila. 7.1 GREDNI NOSAI Osnovni tipovi grednih nosaa su:
25
7.1.1 REAKCIJE U OSLONCIMA Grede mogu biti optereene razliitim vrstama optereenja, a osnovna optereenja su:
Reakcije u osloncima i zadano optereenje grede moraju biti u ravnotei, to znai da se reakcije u osloncima odreuju iz uvjeta ravnotee. To su analitiki uvjeti ravnotee sustava sila u ravnini, pri emu se koristi desni koordinatni sustav ija je os z postavljena uzdu osi grede.
7.1.2 UNUTRANJE SILE Unutranje sile pojavljuju se u nekom zamiljenom poprenom presjeku optereene grede i razdvojene dijelove dre u ravnotei. To su: N uzduna sila, Q poprena sila, M moment savijanja.
26
Zlatan Kulenovi
Sve ove sile djeluju u teitu T presjeka. Za lijevi (L) i desni (D) dio grede, unutranje sile se razlikuju samo po smjeru (zakon akcije i reakcije).
Veliine unutranjih sila mogu se odrediti iz uvjeta ravnotee, bilo za lijevi ili za desni dio grede (bira se onaj dio za koji je raun jednostavniji), tj: (zbroj projekcija svih sila na uzdunu os z) Q = Y (zbroj projekcija svih sila na poprenu os y) M = M T (zbroj momenata svih sila za teita T presjeka)
N = Z
(42)
Da bi unutranje sile imale isti predznak s bilo koje strane presjeka, uvodi se dogovor o predznacima, koji se temelji na nainu deformiranja grede. Pozitivni smjerovi unutranjih sila u nekom presjeku z, gledano s lijeve (L) i desne (D) strane su:
Vidljivo je da sila N optereuje gredu aksijalno (vlano ili tlano, ovisno o predznaku), sila Q na smicanje (popreno klizanje), a moment M savija gredu. Veliine unutranjih sila ovise od poloaja presjeka z grede. Grafiki prikaz promjene unutranjih sila du grede, prikazuju tzv. statiki dijagrami. To su: N, Q i M dijagram.
27
U tim dijagramima pozitivne vrijednosti unutranjih sila crtaju se iznad a negativne ispod nul linije (linija grede). Oblik statikih dijagrama ovisi od vrste optereenja izmeu promatranih presjeka grede. Za ilustraciju prikaimo statike dijagrame izmeu dva presjeka, za osnovna optereenja grede:
Valja uoiti skokovite promjene u statikim dijagramima na mjestima djelovanja koncentrirane sile F (u Q dijagramu) odnosno momenta M (u M dijagramu). Vidljivo je da moment savijanja M raste na dijelu grede na kojem je poprena sila Q pozitivna (Q > 0), a opada na dijelu na kojem je poprena sila negativna (Q < 0). Na mjestu gdje poprena sila Q mijenja predznak (Q = 0), moment savijanja M poprima ekstremnu vrijednost (maksimum ili minimum). Mjesto na gredi gdje moment savijanja ima maksimalnu vrijednost M = Mmax, naziva se opasni presjek. Taj presjek je vaan za dimenzioniranje grede. Na osnovi gornjih slika i izraunatih vrijednosti unutranjih sila u karakteristinim presjecima grede, mogue je nacrtati njene statike dijagrame.
28
Zlatan Kulenovi
Primjer:
29
7.2 REETKASTI NOSAI Reetkasti nosa (reetka) je konstrukcija sastavljena od ravnih tapova meusobno vezanih zglobovima na krajevima. Zglobne veze zovu se vorovi i ne prenose moment. Ako se uzme da vanjske sile djeluju u vorovima i da su teine tapova zanemarive, slijedi da su tapovi reetke optereeni samo aksijalno, na vlak ili na tlak.
Da bi reetka bila nosa, ona mora biti geometrijski nepromjenljiva odnosno kruta. Zato njeni tapovi moraju biti spojeni tako da ine trokute. Reetkasti nosa je statiki odreen ako je zadovoljen uvjet:
s = 2n 3
(43)
gdje je: s broj tapova, n broj vorova. Ako je broj tapova vei, reetka je statiki neodreena, a za manji broj tapova reetka postaje labilna (mehanizam). Proraun reetkastih nosaa sastoji se od odreivanja reakcija u osloncima i unutranjih sila u tapovima. Reakcije u osloncima odreuju se na osnovi analitikih uvjeta ravnotee sustava sila u ravnini, pri emu se reetka razmatra kao kruta ploa osloboena veza.
30
Zlatan Kulenovi
Sile u tapovima reetke obino se odreuju analitikim metodama, najee metodom vorova i metodom presjeka. 7.2.1 METODA VOROVA Ova se metoda temelji na uvjetu da sve sile, vanjske (aktivne sile i reakcije u osloncima) i unutranje (sile u tapovima), koje djeluju na jedan vor reetke, moraju biti u ravnotei ako je i cijeli nosa u ravnotei. Prema tome, ako se iz reetke izdvoji neki vor te ucrtaju sve sile u njemu, nepoznate unutranje sile Si u presjeenim tapovima mogu se dobiti iz analitikih uvjeta ravnotee konkurentnog ravninskog sustava sila.
Proraun treba zapoeti s onim vorom u kojem nema vie od dvije nepoznate sile. Pri tome se pretpostavlja da su tapovi optereeni na vlak, to znai da su sile u tapovima usmjerene od vora. Ako se kao rezultat dobije negativan predznak neke sile, to znai da je taj tap optereen na tlak. Postupak se nastavlja na isti nain i za ostale vorove reetke, sve dok se ne odrede sve nepoznate sile u tapovima.
31
7.2.2 METODA PRESJEKA Ova se metoda (Ritterova metoda) primjenjuje kada treba odrediti sile samo u pojedinim tapovima reetke. Zato se reetka zamiljeno presijeca na dva dijela, tako da mogu biti prerezana najvie tri tapa. Iz ravnotee jednog od dijelova reetke, odreuju se nepoznate unutranje sile Si u presjeenim tapovima. U pravilu promatra se onaj dio reetke na koji djeluje manje sila, a za sile u tapovima pretpostavlja se da su vlane, to znai da se usmjeravaju od vorova prema presjeku promatranog dijela reetke. Kako se osi tapova sijeku, koriste se tri momentne jednadbe ravnotee, pri emu se momentne toke biraju u vorovima. Ako se kao rezultat dobije negativan predznak neke sile, to znai da je taj tap optereen na tlak.
32
Zlatan Kulenovi
8. GEOMETRIJSKE ZNAAJKE TIJELA I PLOHA 8.1 TEITE Na svaki r djeli tijela djeluje privlana sila sila Zemlje, koja predstavlja njegovu teinu Gi (i = 1, 2, ... , n). Rezultanta takvog sustava vezanih paralelnih r sila je teina tijela G , ija je veliina: G = Gi (44) Hvatite teine tijela naziva se teite T. Njegov poloaj s obzirom na tijelo ostaje uvijek nepromijenjen bez obzira na poloaj tijela u prostoru. Primjenom momentnog pravila za koordinatne osi, jednostavno je odrediti poloaj teita tijela. Koordinate teita su:
xT =
xi
; yT =
yi
; zT =
G
G
zi
(45)
gdje su: xi ,, yi , zi - koordinate i tog djelia tijela. Kod homogenog tijela gustoa materijala jednaka je za sve njegove djelie, tj. = konst. Kako je G = mg = Vg , iz (45) slijede koordinate teita volumena:
xT =
V
V
xi
; yT =
Vi y i V
; zT =
Vi z i
(46)
gdje je: Vi - volumen i tog djelia tijela; V = Vi - volumen tijela. Ako je jedna dimenzija tijela mala u odnosu na ostale dvije, radi se o povrini (npr. tanka ploa). Koordinate teita povrine u njenoj ravnini, dobivaju se analogno i iznose:
xT =
A x
i
yT =
yi
(47)
gdje je: Ai - povrina i tog djelia tijela; A = Ai - povrina tijela.
33
Izraz (47) koristi se i u sljedeem obliku:

xT = Sy A
yT =
Sx A
(48)
gdje su: S x = Ai yi , S y = Ai xi - statiki momenti povrine za osi x i y . Jedinica statikog momenta povrine je [m3]. Ako su dvije dimenzije tijela zanemarive, tijelo prelazi u liniju (npr. tap). Koordinate teita linije u ravnini glase:
xT =
l
l
xi
yT =
yi
(49)
gdje je: li - duina i tog djelia tijela; l = li - duina tijela. Prema tome, teita homogenih tijela odreuju se kao teita volumena, povrina i linija, a ovise samo od geometrijskih svojstava tijela. Svi gornji izrazi su priblini. Toni izrazi dobivaju se ako se uzme da tijelo ima beskonano mnogo djelia i razmotri granini sluaj. Kako je zbrajanje beskonano malih veliina zapravo integriranje, u svim izrazima znak zbroja () treba zamijeniti znakom integrala (). Takvi izrazi vrijede u opem sluaju, dakle i za nehomogena tijela. Tako npr. izraz (47) dobiva oblik:
xT =
1 xdA ; A
yT =
1 ydA A
(50)
gdje je: dA - povrina djelia tijela; A = dA - povrina tijela. Postupak traenja poloaja teita tijela moe se znatno pojednostaviti ako je tijelo simetrino, zatim pogodnim izborom koordinatnog sustava, te odgovarajuom zamiljenom podjelom tijela na jednostavnije dijelove. Kod simetrinih tijela teite se uvijek nalazi u ravnini, na osi ili u toki simetrije.
34
Zlatan Kulenovi
Ako se tijelo moe rastaviti na konaan broj dijelova iji je poloaj teita poznat, tada se koordinate teita tijela odreuju na osnovi izraza (46), (47) i (49). Kod tijela s izrezima, volumene i povrine takvih izreza treba uvrstiti s negativnim predznakom. Tako npr., ako su koordinate teita dijelova 1, 2 i 3 sloenog lika poznate: T1 ( x1 ; y1 ), T2 ( x2 ; y 2 ), T3 ( x3 ; y3 ) , koordinate teita T sloenog lika glase:
xT =
yT =
A x
i
=
=
A1 x1 A2 x2 + A3 x3 A1 A2 + A3
A1 y1 A2 y 2 + A3 y 3 A1 A2 + A3
yi
8.2 MOMENTI TROMOSTI I OTPORA U statici elastinih tijela koriste se karakteristine geometrijske veliine njihovih poprenih presjeka povrine A. To su:
1. Momenti tromosti povrine Aksijalni momenti tromosti oko osi x i y :

I x = y 2 dA;
A
I y = x 2 dA
A
(51)
Polarni moment tromosti oko pola P:

I p = r 2 dA
A
(52)
Jedinica momenata tromosti povrine je [m4].
35
Polumjer tromosti oko osi x i y:

ix = Ix ; A
iy =
Iy A
(53)
Jedinica polumjera tromosti je [m]. Moment tromosti sloenog presjeka za neku os jednak je zbroju momenata tromosti pojedinih njegovih dijelova za istu os. Npr.:
I x = I x1 + I x 2 I x 3 I x 4
Moment tromosti presjeka za os paralelnu teinoj osi, mogue je dobiti na osnovi tzv. Steinerovog pravila. Npr., ako je poznat moment tromosti presjeka za njegovu teinu os x, za paralelnu os x1 na udaljenosti a, moment tromosti glasi:
I x1 = I x + a 2 A
(54)
2. Momenti otpora povrine Aksijalni momenti otpora oko osi x i y :

Wx = Ix , y max Wy = Iy x max
(55)
gdje su: x max i y max - najvee udaljenosti konture presjeka od koordinatnih osi. Polarni moment otpora oko pola P:
Wp = Ip rmax
(56)
36
Zlatan Kulenovi
gdje je:
rmax
- najvei polumjer konture presjeka (vrijedi samo za krune i prstenaste presjeke).
Jedinica za momente otpora je [m3]. Valja naglasiti da se momenti otpora povrine ne mogu zbrajati.
Veliine momenata tromosti i otpora nekih jednostavnih povrina presjeka:
Ix = Iy =
D 4
64
; Ip =
D 4
32
Wx = W y =
D 3
32
Wp =
D 3
16
O o Ix = Iy = Ix Ix =
D 4
64
d 4
64
D 4
64
(1 4 ) ;
Ip =
32
(1 4 ) ;
Wx = W y =
D 3
32
(1 4 ) ; W p =
D 3
16
(1 4 ) ,
gdje je: =
d . D
Ix =
bh 3 ; 12 bh 2 ; 6
Iy =
hb 3 ; 12 hb 2 . 6
Wx =
Wy =
37
III STATIKA ELASTINIH TIJELA 1. OSNOVNI POJMOVI I ZADACI Svako vrsto tijelo pod djelovanjem vanjskog optereenja mijenja svoj oblik i volumen, a u njemu se pojavljuju unutranje sile. Promjena oblika i volumena tijela naziva se deformacija, a specifino optereenje tijela izazvano njegovim unutranjim silama predstavlja naprezanje. Nakon rastereenja deformacije mogu nestati (elastine deformacije) ili ostati trajne (plastine deformacije). Analizom naprezanja i deformacija elastinih tijela kao elemenata tehnikih konstrukcija, bavi se elastostatika ili nauka o vrstoi. Njeni osnovni zadaci su prouavanje vrstoe, krutosti i stabilnosti konstrukcija, koje moraju ispunjavati i zahtjeve sigurnosti i ekonominosti. vrstoa konstrukcije je njezina sposobnost da prenese optereenje bez loma, trajnih deformacija ili oteenja (pukotina). Krutost konstrukcije podrazumijeva njezinu otpornost prema deformiranju. Stabilnost jest sposobnost konstrukcije da zadri poetni ravnoteni oblik. Pri analizi konstrukcija, uvode se odreene pretpostavke koje pojednostavljuju rjeavanje i osiguravaju inenjersku tonost (pogreka manja od 5%). Najvanije pretpostavke su izotropnost i homogenost materijala (ista svojstva u svim tokama i pravcima), te male deformacije (u odnosu na veliinu tijela). Kakve e deformacije vrstog tijela nastupiti pod utjecajem vanjskih sila, ovisi o vrsti optereenja. To se moe pokazati na primjeru tapa kao najvanijeg i najjednostavnijeg konstrukcijskog elementa. Osnovne vrste optereenja:
38
Zlatan Kulenovi
Aksijalno optereenje. Sile djeluju uzdu osi tapa, tako da njegovo optereenje moe biti vlano (rastezanje), to izaziva produljenje tapa, slika a, ili tlano (sabijanje), koje proizvodi skraenje tapa, slika b. Smicanje. Sile djeluju u ravnini poprenog presjeka tapa i nastoje izazvati klizanje jednog njegovog dijela u odnosu na drugi, slika c. Uvijanje (torzija). tap je optereen spregovima sila koji lee u ravnini njegovog poprenog presjeka, slika d. Savijanje. Takvo optereenje tapa moe biti spregovima sila, slika e, ili silama u ravnini koja prolazi kroz njegovu os, slika f. U prvom se sluaju radi o istom savijanju, dok drugi sluaj predstavlja savijanje silama. Izvijanje. Tlano optereenje vitkog tapa (dug i tanak tap), kada sila prijee odreenu graninu vrijednost, dovodi do iskrivljenja osi tapa, tj. do njegovog bonog izvijanja, slika g. Izvijanje je, zapravo, gubitak elastine stabilnosti tapa. Za prikazana optereenja, navest emo izraze za odreivanje naprezanja i deformacija. 2. NAPREZANJA I DEFORMACIJE Ako na neko tijelo djeluju vanjske sile, one nastoje da priblie ili razdvoje pojedine estice tijela, emu se suprotstavljaju unutranje sile koje djeluju meu esticama. Pretpostavimo da se tijelo pod djelovanjem vanjskih sila r Fi (i = 1, 2,..., n ) nalazi u ravnotei. Ovo znai da je uspostavljena ravnotea izmeu vanjskih i unutranjih sila i da je deformiranje zavreno. U zamiljenom presjeku tijela ravninom djeluju unutranje sile, koje predstavljaju utjecaj odstranjenog dijela. Mjera intenziteta ovih sila naziva se naprezanje, i podrazumijeva veliinu unutranje sile svedenu na jedinicu povrine.
U nekoj toki O presjeka, naprezanje se definira vektorom:
39
r r dF p = dA
r
(1)
gdje je: dF - elementarna unutranja sila, dA - elementarna povrina presjeka oko toke O. Jedinica za naprezanje je paskal [Pa = N/m2]. U opem sluaju, vektor p moe se rastaviti na dvije komponente: - normalno naprezanje (okomito na presjek - pravac normale n ) i r - tangencijalno naprezanje (lei u ravnini presjeka - pravac tangente t ). Deformacija u nekoj toki tijela, moe se opisati promjenom elementarnih duina i kutova njezine okolice. Za toku O i dva meusobno okomita pravca povuena kroz nju, mjere deformiranja su: Duljinska deformacija definira se kao relativno produljenje elementarne duine na pravcu, tj. kao omjer produljenja i poetne duine:
=
( dl ) dl
r
(2)
Kutna deformacija definira se kao promjena prvobitnog pravog kuta izmeu dva pravaca kroz toku:
=
2
(3)
Deformacije su bezdimenzionalne veliine. Duljinsku deformaciju izaziva normalno naprezanje , a kutnu deformaciju izaziva tangencijalno naprezanje . U tehnikoj praksi deformacije su vrlo male, reda veliine 10-3 i manje. 3. HOOKEOV ZAKON Meusobna ovisnost izmeu naprezanja i deformacija svakog vrstog tijela ovisi o fiziko-mehanikim svojstvima materijala od kojeg je tijelo izgraeno, a utvruje se eksperimentalno. Rezultati pokusa najee se prikazuju dijagramom, u kojem se daje ovisnost naprezanja o deformaciji, tj.: - ili . Prema obliku dobivenih dijagrama, tehniki materijali se dijele na krhke i rastezljive.
40
Zlatan Kulenovi
Tijelo od krhkog materijala (npr. kaljeni elik, sivi lijev, beton itd.) prije loma dobiva male elastine deformacije (el), za razliku od tijela izgraenog od rastezljivog materijala (npr. meki elik, bakar, bronca itd.), koje nakon poetnih elastinih deformacija pokazuje sposobnost znatnih plastinih deformacija (pl) prije loma. Vane toke na dijagramu s odgovarajuim naprezanjima su: P P granica proporcionalnosti (do te toke ovisnost naprezanja i deformacije je linearna, a deformacije su elastine); T T granica teenja (od te toke zapoinju velike deformacije, tzv. teenje materijala, pri emu su takve deformacije plastine); M M granica vrstoe (najvee naprezanje koje materijal moe podnijeti prije loma). Prema tome, pri malim elastinim deformacijama (do toke P), postoji proporcionalnost izmeu naprezanja i deformacija, tj.: ili
= E = G
(4) (5)
gdje je: E - modul elastinosti [Pa], G modul smicanja [Pa]. To su konstantne veliine za odreeni materijal. Npr. za elik vrijedi: E = 210 GPa i G = 80 GPa. Izrazi (4) i (5) predstavljaju Hookeov zakon. To je temeljni zakon nauke o vrstoi, jer sva dobivena rjeenja vrijede samo u njegovim granicama, tj. do granice proporcionalnosti. Da bi konstrukcija u radu bila sigurna (bez loma ili trajnih deformacija), njeno najvee naprezanja mora biti manje od nekog doputenog naprezanja, koje se definira kao:
d = M
S
- krhki materijali;
d =
T
S
- rastezljivi materijali
(6)
gdje je: S koeficijent sigurnosti (S > 1).
41
4. AKSIJALNO OPTEREENJE Razmotrimo tap proizvoljnog poprenog presjeka povrine A na krajevima optereen silama F, koje djeluju du njegove osi z. U nekom poprenom presjeku tapa, pojavljuju se unutranje sile koje su paralelne njegovoj osi. Njihova rezultanta je uzduna sila N. To znai da se u svakoj toki presjeka pojavljuje samo normalno naprezanje .
Na svakoj elementarnoj povrini dA djeluje normalna unutranja sila dA . Uvjet ravnotee dijela tapa glasi:
Z =0
N F =0
ili
dA = F
A
(-)
Kako je raspodjela naprezanja po presjeku jednolika, tj. = konst., slijedi naprezanje:

=
F A
ili
N A
(7)
U sluaju vlanog optereenja tapa (N > 0), naprezanje je pozitivno ( > 0), a kod tlanog optereenja (N < 0), naprezanje je negativno ( < 0). Aksijalno optereenje tapa duljine l, uzrokuje promjenu njegove duljine za l . Pri vlanom optereenju l > 0 (produljenje) , a pri tlanom l < 0 (skraenje).
42
Zlatan Kulenovi
Uzimajui u obzir Hookeov zakon (4), uzduna duljinska deformacija tapa iznosi:
=
l = l E
(8)
Ako se u izraz (7) uvrsti izraz (8), slijedi promjena duljine tapa:
l =
Nl EA
(9)
Veliina EA naziva se aksijalna krutost tapa i predstavlja mjeru opiranja tapa deformiranju u pravcu njegove osi. U sluaju da se popreni presjek tapa i/ili njegovo optereenje mijenjaju skokovito, tada ukupno produljenje tapa iznosi:
l =
i =1 n
N i li E i Ai
(10)
gdje je: li duljina i-tog dijela tapa na kojem je Ni = konst. i EiAi = konst. Promjena duljine tapa moe nastati i zbog promjene njegove temperature za t i iznosi: l = lt (11) gdje je: - koeficijent toplinskog rastezanja [K-1]. Pri tome je toplinska deformacija tapa:
T =
l = t l
(12)
Ako je promjena duljine tapa sprijeena, npr. zbog nepominih i krutih stijenki izmeu kojih je tap uvren, tada se pojavljuje toplinsko naprezanje:
T = T E = Et
(13)
Naprezanje u tapu je tlano (T < 0), ako se temperatura povisi (t > 0). Pri smanjenju temperature (t < 0), u tapu se pojavljuje vlano naprezanje (T > 0).
43
Odreivanje dimenzija tapova ili njihova provjera za zadano optereenje, izvodi se prema: 1. Uvjet vrstoe: 2. Uvjet krutosti:
ili
max =
N max d A
(14)
max d
l max = N max l l d EA
(15)
gdje indeks max oznaava najvee, a indeks d doputene vrijednosti. 5. SMICANJE Ako na tap djeluju dvije bliske sile okomito na njegovu os, one nastoje da pomaknu dijelove tapa u poprenom presjeku. Takvo optereenje se naziva isto smicanje, jer se utjecaj savijanja izazvan spregom sila (M = Fe) zbog male udaljenosti sila (e <<), moe zanemariti. Prema tome, u svakoj toki poprenog presjeka tapa pojavljuje se samo tangencijalno naprezanje .
Na svakoj elementarnoj povrini dA presjeka tapa, djeluje tangencijalna unutranja sila dA . Njihova rezultanta je poprena sila Q. Uvjet ravnotee dijela tapa glasi:
Y = 0
QF =0
ili
dA = F
A
(16)
44
Zlatan Kulenovi
Iako je rasporedjela naprezanja neravnomjerna po presjeku, u praksi se uzima da je = konst., pa iz izraza (16) slijedi naprezanje:
=
F A
ili
Q A
(17)
Ovaj izraz je priblian, a koristi se kod dimenzioniranja ili kod provjere vrstoe konstrukcijskih elemenata izloenih istom smicanju. Uvjet vrstoe glasi:
d
(18)
gdje je d - doputeno naprezanje na smicanje (npr. za elik d 0,8 d ). Pri smicanju, kvadratni oblik napregnutog elementa zbog djelovanja naprezanja poprima oblik romba, pa iz Hookeovog zakona slijedi kutna deformacija:
=
G
(19)
gdje je: G - modul smicanja. U tehnikoj praksi postoji niz primjera optereenja konstrukcijskih elemenata na isto smicanje. Tipian primjer je spoj dijelova konstrukcija ostvaren zakovicama.
Popreni presjek zakovice (oznaen crtkano) optereen je na smicanje i u njemu se pojavljuju tangencijalna naprezanja. Trup zakovice bit e prerezan u tom presjeku, ako sila F bude dovoljno velika. Uvjet vrstoe na smicanje zakovice je:
=
F d A
(20)
gdje je: A =
d2
4
- povrina smicanja. Ako je spoj ostvaren s n zakovica, tada je
ukupna povrina smicanja n A .
45
6. UVIJANJE Uvijanje tapa izazivaju momenti Mt koji djeluju u ravnini njegovog poprenog presjeka. Kako su u praksi najei tapovi okruglog poprenog presjeka, moe se uzeti da se pri uvijanju popreni presjeci ne deformiraju ve se zakreu kao krute figure oko osi tapa z. To znai da se u tim presjecima pojavljuju samo tangencijalna naprezanja . Prikaimo tap koji je uklijeten na jednom kraju, a na drugom optereen vanjskim momentom uvijanja M t . Eksperimenti pokazuju da se svaka njegova izvodnica nakon deformiranja zakree za konstantan kut , koji predstavlja kutnu deformaciju (kut smicanja).
Kvadrat na povrini tapa poprima oblik romba, to znai da je izloen smicanju tangencijalnim naprezanjima . Meusobni zakret krajnjih poprenih presjeka tapa, opisuje kut uvijanja . Na osnovi geometrijske analize gornje slike slijedi:
= r
(21) (22)
pa Hookeov zakon (4) glasi:

= G = Gr
d - relativni kut uvijanja (analogan kod aksijalnog optereenja dz
gdje je: = tapa).
46
Zlatan Kulenovi
Izrazi (21) i (22) pokazuju da i , rastu linearno od nule u osi tapa ( r = 0 ), do maksimalne vrijednosti na povrini tapa ( r = R ). Na svaku elementarnu povrinu tapa dA djeluje unutranja sila dA , pa uvjet ravnotee jednog dijela tapa glasi:
=0
dA r M
A
=0
(23)
Nakon uvrtavanja izraza (22) i rjeavanja slijedi: Relativni kut uvijanja:

=
Mt GI p
(24)
gdje je: Ip - polarni moment tromosti povrine presjeka. Veliina GIp naziva se krutost na uvijanje (torzijska krutost). Naprezanje:
=
Mt r Ip
(25)
Za r = rmax = R (povrina tapa), slijedi veliina maksimalnog naprezanja:

max =
Mt M rmax = t Ip Wp
(26)
gdje je: W p - polarni moment otpora povrine presjeka. Na slici je pokazana raspodjela naprezanja u poprenom presjeku tapa: a) kruni presjek, b) prstenasti presjek.
47
Kut uvijanja:
= l =
Mt l GI p
(27)
Jedinica za kut uvijanja je [rad]. U sluaju da se popreni presjek tapa i/ili njegovo optereenje mijenjaju skokovito, vrijedi:
=
i =1 n
M ti li Gi I pi
(28)
gdje je: li duljina i-tog dijela tapa na kojem je M ti = konst. i G i I pi = konst . Dimenzioniranje ili provjera tapova optereenih na uvijanje, provodi se na osnovi: 1. Uvjet vrstoe:
max =
Mt d Wp
(29)
gdje je: d - doputeno tangencijalno naprezanje. 2. Uvjet krutosti:

max =
Mt d GI p
(30)
gdje je: d - doputeni relativni kut uvijanja [rad/m]. Na slici je prikazano lako vratilo optereeno na uvijanje, konstrukcijski element u obliku tapa koji prenosi snagu i rotacijsko gibanje.
48
Zlatan Kulenovi
7. SAVIJANJE tap je optereen na savijanje kada vanjsko optereenje djeluje u ravnini koja prolazi kroz njegovu uzdunu os z. Konstrukcijski element oblika tapa oslonjen o podlogu i optereen na savijanje naziva se greda, pri emu on dobiva zakrivljeni oblik.
Greda
Ako u ravnini optereenja djeluju samo spregovi sila, tap je optereen na isto savijanje. U sluaju da u njoj djeluju i sile, radi se o savijanju silama. Razmotrimo najei sluaj istog savijanja tapa, kada su teine osi poprenog presjeka x i y, ujedno i njegove osi simetrije. Ravnina yz je ravnina optereenja. tap je na svojim krajevima optereen spregovima sila momenta M.
49
Pod djelovanjem optereenja tap se deformira, a njegova uzduna os prelazi u zakrivljenu crtu koja se naziva elastina linija. U ovom sluaju elastina linija ima oblik krunog luka (polumjer zakrivljenosti = konst.). Ako su deformacije male, moe se pretpostaviti da popreni presjeci tapa ostaju ravni i okomiti na elastinu liniju i nakon deformiranja. Pri tom se uzduna vlakna na gornjoj strani tapa skrauju a na donjoj produljuju. Naravno, postoje vlakna koja ne mijenjaju svoju duljinu a lee u neutralnoj liniji, koja u poprenom presjeku daje neutralnu os (n-n). Ona se poklapa s osi x. Prema tome, u poprenom presjeku tapa postoje samo normalna naprezanja u pravcu osi tapa. Razmotrimo jedan deformirani element tapa izmeu dva bliska poprena presjeka koja meusobno zatvaraju kut d . Vlakno duljine dz na udaljenosti y od neutralne linije produljuje se za dz , uslijed normalnog naprezanja . Uzduna deformacija toga vlakna, prema definiciji je:
=
dz yd y = = d dz
(31)
Prema Hookeovom zakonu, naprezanje iznosi:

= E =
E
(32)
Jednadba ravnotee elementa tapa glasi:
=0
M dA y = 0
A
(33)
Uvrtavanjem izraza (32), slijedi zakrivljenost elastine linije:

1
M EI x
(34)
gdje je: Ix aksijalni moment tromosti povrine presjeka za os x (neutralna os). Veliina EI x naziva se krutost na savijanje.
50
Zlatan Kulenovi
Uvrtavajui izraz (34) u izraz (32), dobiva se naprezanje:

=
M y Ix
(35)
Pomou ovog izraza mogue je odrediti naprezanje u bilo kojoj toki presjeka tapa. Moe se zakljuiti da je raspodjela normalnog naprezanja linearna po visini poprenog presjeka. U tokama neutralne osi (y = 0), naprezanja nema, dok se najvea naprezanja pojavljuju u tokama presjeka koje su najudaljenije od neutralne osi ( y = y max ). Maksimalno naprezanje ima veliinu:
max =
M M y max = Ix Wx
(36)
Raspodjela normalnih naprezanja u poprenom presjeku prikazana je sljedeom slikom:
Kod savijanja silama, u poprenom presjeku tapa pojavljuje se i tangencijalno naprezanje izazvano poprenom silom Q. Meutim, ono je u pravilu mnogo manje od normalnog naprezanja , pa ga neemo odreivati. Prema tome, uvjet vrstoe na savijanje glasi:
max =
M max d Wx
(37)
gdje je: M max - maksimalni moment savijanja u opasnom presjeku tapa, d - doputeno naprezanje na savijanje.
51
Elastina linija predstavlja mjeru deformacije tapa pri savijanju. Poznavanje njezinog oblika vano je pri ispitivanju krutosti ovako optereenih konstrukcijskih elemenata.
Jednadba elastine linije u opem sluaju ima oblik y = y (z). Vertikalni pomak teita T presjeka tapa u nekoj toki naziva se progib f, a kut zakreta tangente t na elastinu liniju naziva se nagib . Podaci o elastinim linijama za razliito optereene grede, mogu se nai u tehnikim prirunicima. Primjer:
52
Zlatan Kulenovi
7. IZVIJANJE Kod tlano optereenih tapova koji imaju relativno veliku duljinu u odnosu na dimenzije poprenog presjeka (tzv. vitki tapovi), moe doi do savijanja u stranu, odnosno izvijanja. Takvo krivljenje tapa izazvano je aksijalnom a ne poprenom silom i predstavlja gubitak stabilnosti oblika. Gubitak stabilnosti i pored ispunjenih uvjeta vrstoe i krutosti, neizbjeno vodi do loma tapa. To znai da sigurnost konstrukcijskog elementa iji deformirani ravnoteni oblik nije stabilan, zapravo i ne postoji. Prema tome, osim vrstoe i krutosti konstrukcije, prvorazredno znaenje ima i pitanje njezine stabilnosti. Ovo je posebno izraeno u suvremenim konstrukcijama, gdje se do minimuma smanjuju poprene dimenzije zbog uporabe otpornijih materijala i nastojanja da se teina to vie smanji. Najmanja sila pri kojoj se tap izvija, naziva se kritina sila Fkr. Njena veliina definirana je Eulerovim izrazom, koji glasi:
Fkr =
2 EI min
l0
2
(38)
gdje je: Imin - minimalni aksijalni moment tromosti presjeka tapa (izvijanje se uvijek odvija oko osi presjeka za koju je krutost tapa najmanja, odnosno za koju je aksijalni moment tromosti najmanji), l 0 - slobodna duljina izvijanja. Na slici su prikazani osnovni oblici i slobodne duljine izvijanja za razliite naine uvrenja tapa.
53
U trenutku izvijanja tapa, kritino naprezanje iznosi:

kr
Fkr 2 E = = 2 A
(39)
gdje je: =
l0 imin
- bezdimenzijska karakteristika tapa koja se naziva vitkost tapa,

I min - minimalni polumjer tromosti presjeka tapa. A
imin =
Izrazi (38) i (39) vrijede samo u elastinom podruju, tj. za naprezanja:

kr P
gdje je: P - granica proporcionalnosti, odnosno, za vitkosti:

> P
gdje je: P =
- granina vitkost (npr. elik P 100).
Pri provjeri stabilnosti oblika, mora se voditi rauna da tap ima izvjesnu sigurnost protiv izvijanja, to znai da naprezanje mora biti manje od doputene vrijednosti, tj.:
d = kr
S
(40)
gdje je: S koeficijent sigurnosti (stabilnosti). On ovisi o materijalu, vitkosti i drugim faktorima (npr. za elik vrijedi S = 1,5 3 i vie).
54
Zlatan Kulenovi
IV. KINEMATIKA Kinematika prouava geometrijska svojstva gibanja tijela ne uzimajui u obzir njihovu masu i sile koje na njih djeluju. Temeljni zadatak kinematike je odreivanje kinematikih veliina (putanja, brzina i ubrzanja) pojedinih toaka tijela. Kinematike veliine funkcije su vremena. 1. KINEMATIKA ESTICE 1.1 OSNOVNE KINEMATIKE VELIINE Svaka toka tijela ili estica opisuje pri gibanju krivulju koja se naziva putanja. Ovisno o njenom obliku, gibanje moe biti pravocrtno i krivocrtno. Poloaj estice u prostoru, r odreen je vektorom poloaja r , ili vrh slijedi putanju estice. r Dakle r je funkcija vremena, tj.:
r r r = r (t )
(1)
To je jednadba gibanja estice u vektorskom obliku. U intervalu vremena t, estica prelazi iz poloaja A1 u poloaj A2 na putanji, pri emu se vektor r r r promijeni za r . Omjer prirasta vektora poloaja i prirasta pripadnog vremena, naziva se r srednja brzina estice v sr :
r r r v sr = t
(2)
r
Vektor v sr ima isti pravac i smjer kao i vektor r . Granina vrijednost izraza (2), daje trenutnu brzinu estice v :
r r r r r dr & v = lim = = r t 0 t dt
r
(3)
55
Dakle, vektor brzine jednak je prvoj derivaciji vektora poloaja po vremenu. On ima pravac tangente na putanju u datoj toki i smjer gibanja. Jedinica za brzinu je [ms-1]. U promatranom intervalu vremena t, promijenit e se i r r vektor brzine v za v . Omjer prirasta vektora brzine i prirasta pripadnog vremena, naziva se srednje ubrzanje estice r a sr :
r r v a sr = t
(4)
Vektor a sr ima isti pravac i smjer r kao i vektor v . Granina vrijednost izraza (4), daje trenutno ubrzanje estice a :
r r r r r v dv & a = lim = = v = && r t 0 t dt
r
(5)
Prema tome, vektor ubrzanja jednak je prvoj derivaciji vektora brzine po vremenu, odnosno drugoj derivaciji vektora poloaja po vremenu. Vektor ubrzanja uvijek je usmjeren u konkavnu stranu putanje estice. Jedinica za ubrzanje je [ms-2]. U opem sluaju, svakom trenutku r r vremena t odgovara odreeni vektor r , v i r a. 1.2 PRAVOCRTNO GIBANJE Izvodi ga estica ija je putanja pravac. Ako se ishodite vektora poloaja r r r odabere u jednoj toki putanje, tada se vektori r , v i a , poklapaju s putanjom, pa vektorsko opisivanje nije potrebno. Poloaj estice prikazuje se njenom udaljenou od ishodita O, koja se naziva put s.
56
Zlatan Kulenovi
Vrijedi:
s = s(t )
(6)
To je zakon pravocrtnog gibanja estice. Jedinica za put je [m]. Prema izrazu (3), brzina estice je:
v= ds & =s dt
(7)
a prema izrazu (5), njeno ubrzanje iznosi:

a= dv & s = v = && dt
(8) Predznaci s, v i a, odgovaraju smjeru gibanja estice. Ako su predznaci v i a jednaki, gibanje estice je ubrzano. U suprotnom, gibanje estice je usporeno.
U sluaju da je poznato ubrzanje a estice, tada se brzina v i put s mogu odrediti integriranjem, tj.:
a= dv dt
dv = adt
v = adt + C1
(9)
ds v= dt
ds = vdt
s = vdt + C 2
gdje su: C1 i C2 konstante integracije, za ije se odreivanje moraju poznavati poetni uvjeti , odnosno vrijednosti s i v na poetku gibanja. Radi preglednosti, esto se promjene kinematikih veliina: s(t), v(t) i a(t), prikazuju grafiki tzv. kinematikim dijagramima:
57
1.2.1 JEDNOLIKO GIBANJE Takvo gibanje izvodi estica ija je brzina konstantna (v = konst.), a ubrzanja nema (a = 0). Razmotrimo esticu koja zapoinje gibanje iz nekog poloaja A0, udaljenog za s0 od ishodita O. U tom poetnom trenutku vremena t0, poetna brzina estice iznosi v0. Nakon vremena t estica se pomjeri u poloaj A, pri emu njena brzina ostaje ista. Na osnovi izraza (9) slijedi:
s = vdt + C = vt + C
Poetni uvjeti glase: u trenutku t = 0, s = s0 izraz daje prijeeni put:

s = s0 + vt
C = s0, to uvrteno u gornji
(10)
Kinematiki dijagrami jednolikog gibanja estice imaju izgled:
1.2.2 JEDNOLIKO PROMJENLJIVO GIBANJE Pri ovakvom gibanju, ubrzanje estice je konstantno (a = konst.). Na osnovi izraza (9) moe se pisati:
v = adt + C1 = at + C1
Poetni uvjeti glase: u trenutku t = 0, v = v0 gornji izraz daje brzinu:

v = v0 + at
C1 = v0, to uvrteno u
(11)
58
Zlatan Kulenovi
Vrijedi i:
s = vdt + C 2 = ( v0 + at )dt + C 2 = v0 t + at 2 + C2 2
Poetni uvjeti glase: u trenutku t = 0, s = s0 gornji izraz daje prijeeni put:

s = s0 + v 0 t + at 2 2
C2 = s0, to uvrteno u
(12)
Izrazi (11) i (12) vrijede za jednoliko ubrzano gibanje (a > 0). Za jednoliko usporeno gibanje (a < 0), u te izraze treba ubrzanje uvrstiti s negativnim predznakom. Kinematiki dijagrami jednoliko promjenljivog gibanja estice imaju izgled:
Tipini primjeri jednoliko promjenljivog gibanja estice su slobodan pad (v0 = 0; a = g = 9,81 ms-2 gravitacijsko ubrzanje) i vertikalni hitac (prema dolje: a = g; uvis: a = - g). 1.3 KRIVOCRTNO GIBANJE Kinematike veliine pri krivocrtnom gibanju estice obino se prikazuju u nekom koordinatnom sustavu. Najee se koriste pravokutni Descartesov koordinatni sustav i prirodni koordinatni sustav. 1.3.1 PRIKAZIVANJE U DESCARTESOVOM K. SUSTAVU Poloaj estice u ovom koordinatnom sustavu, odreen je njenim koordinatama, koje ovise od vremena, tj.: x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (13)
59
To su jednadbe gibanja Descartesovim koordinatama.
estice
Vektor poloaja estice u tom sluaju glasi:

r r r r r = x i + y j + zk r r
r
(14)
gdje su: i , j , k - jedinini vektori koordinatnih osi x, y, z (ne ovise o vremenu t). Vektor brzine je:
r r r r r & & & & v = r = x i + y j + zk
(15)
gdje su veliine komponenata vektora brzine u pravcima koordinatnih osi:

dx dt dy & vy = y = dt dz & vz = z = dt & vx = x =
(16)
Veliina i pravac vektora brzine su:

2 2 v = vx + v 2 + vz y
cos v =
v vx v ; cos v = y ; cos v = z v v v
(17)
Vektor ubrzanja glasi:
r r r r r r & r x a = v = && = &&i + &&j + &&k y z
(18)
gdje su veliine komponenata vektora brzine u pravcima koordinatnih osi:

d 2x dt 2 d2y a y = && = 2 y dt d 2z a z = && = 2 z dt a x = && = x
(19)
60
Zlatan Kulenovi
Veliina i pravac vektora ubrzanja su:

2 2 a = ax + a 2 + az y
cos a =
a ax a ; cos a = y ; cos a = z a a a
(20)
Ako se estica giba u ravnini, vektori poloaja, brzine i ubrzanja imaju samo po dvije komponente u toj ravnini. 1.3.2 PRIKAZIVANJE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SUSTAVU Prirodni koordinatni sustav vee se za esticu koja se giba, a ine ga dvije meusobno okomite osi: tangenta T i glavna normala N, definirane svojim r r jedininim vektorima eT i eN . Pozitivan smjer osi T bira se proizvoljno, dok je pozitivan smjer osi N onaj koji gleda prema sreditu zakrivljenosti putanje C s polumjerom zakrivljenosti R. Poloaj estice A na putanji, odreen je duljinom luka s, mjereno s obzirom na poetni poloaj A0. Dakle s je krivocrtna koordinata i funkcija je vremena, tj.: s = s(t) To je jednadba gibanja estice u prirodnim koordinatama. Za beskonano male pomake estice na putanji vrijedi: dr dseT , pa vektor brzine estice glasi:
r & dr ds r & v=r = = eT = seT dt dt
r r
(21)
(22)
Vektor brzine poklapa se s osi T, a veliina brzine estice iznosi:

& v=s
(23)
Vektor ubrzanja estice je:
61
r r dv d r r r & & && a=v = = ( seT ) = &&eT + seT s dt dt

r
(24)
Kako jedinini vektor eT mijenja svoj pravac tijekom vremena (pripada pominom k. sustavu), vrijedi:
& & r s r & eT = e N R
pa izraz (24) dobiva oblik:

& r r s2 r &&eT + e N a=s R
(25)
Oigledno je da vektor ubrzanja ima dvije komponente u pravcima k. osi T i N. Veliine komponenata ubrzanja su: tangencijalna komponenta normalna komponenta
aT = && s
(26)
aN =
& s R
Veliina i pravac vektora ubrzanja iznose:

r
2 2 a = aT + a N
a cos a = T a
r
(27)
Vektori tangencijalnog ubrzanja aT i brzine v imaju isti pravac jer lee na osi T. Ako ti vektori imaju isti smjer, gibanje estice je ubrzano. U r suprotnom, njeno je gibanje usporeno. U sluaju da je aT = 0 , gibanje estice je r r jednoliko ( v = konst. ). Vektor normalnog ubrzanja a N lei na osi N i uvijek je usmjeren prema sreditu zakrivljenosti C putanje. Ako je putanja estice pravac, r tada je a N = 0 .
62
Zlatan Kulenovi
2. KINEMATIKA KRUTOG TIJELA Poloaj krutog tijela koje se moe slobodno gibati u prostoru, potpuno je odreen koordinatama njegove tri proizvoljne nekolinearne toke. Kako je meusobni razmak tih toaka nepromjenljiv, ostaje est meusobno neovisnih koordinata poloaja krutog tijela koje su funkcije vremena t, tj.:
xi = xi (t ); yi = yi (t ); zi = zi (t )
Ai A j = konst. i, j = 1, 2 , 3 (i j )
To su jednadbe opeg gibanja slobodnog krutog tijela. Meutim, slobodna tijela u tehnici praktiki ne postoje, jer su meusobno vezana kao dijelovi najrazliitijih konstrukcija. Takve veze smanjuju mogunosti gibanja tijela, to znai da se analiza gibanja pojednostavljuje. Zato emo razmotriti samo neka od osnovnih gibanja tijela u tehnikoj praksi i to: translaciju, rotaciju i ravninsko gibanje. 2.1 TRANSLACIJA TIJELA To je gibanje krutog tijela kod kojeg svaki njegov pravac ostaje paralelan svom prvobitnom poloaju. Ovo znai da sve toke tijela opisuju sukladne putanje, a prema njihovom obliku translacija moe biti pravocrtna i krivocrtna. Poloaj dviju proizvoljnih toaka tijela A i B, definiran je vektorima r r poloaja rA i rB . Iz slike je vidljivo:
r r d rB = rA + AB dt
r r vB = v A
d dt
r r aB = a A
Dakle, brzine i ubrzanja svih toaka krutog tijela pri njegovoj translaciji su jednaka. Prema tome, dovoljno je promatrati gibanje samo jedne toke tijela, to znai da se translacija krutog tijela svodi na translaciju estice.
63
2.2 ROTACIJA TIJELA OKO NEPOMINE OSI Pri takvom gibanju sve toke tijela opisuju krune putanje sa sreditem na nepominom pravcu koji se naziva os rotacije. Pri tome nije nuno da ova os prolazi kroz tijelo. Poloaj tijela potpuno je definiran kutom rotacije , to ga bilo koji pravac vezan za tijelo i okomit na os rotacije, zatvara s poetnim poloajem, tj.:
= (t )
(28)
To je jednadba rotacijskog gibanja krutog tijela. Kut rotacije je pozitivan ako raste u smjeru suprotnom gibanju kazaljke na satu. Jedinica za je [rad]. Promjena kuta rotacije s vremenom, daje kutnu brzinu :
=
d & = dt
(29)
Jedinica za je [ rad s-1] ili [ s-1]. Kao mjera brzine rotacije tijela u tehnikoj praksi slui i tzv. brzina vrtnje n [min-1]. To je broj punih okretaja tijela ( = 2) u minuti, pa vrijedi:
=
2 n n = 60 30
(30)
Izraz (29) deriviran po vremenu daje kutno ubrzanje :

=
d & && = = dt
(31)
Jedinica za je [ rad s-2] ili [ s-2]. Na osnovi gornjih izraza, moe se zakljuiti da postoji potpuna analogija izmeu kinematikih veliina kod rotacijskog i translacijskog pravocrtnog gibanja krutog tijela, tj:
64
Zlatan Kulenovi
Rotacijsko gibanje
Translacijsko pravocrtno gibanje s v a
Tako npr. za jednoliko promjenljivu rotaciju tijela ( = konst.), vrijede izrazi analogni onim kod pravocrtnog gibanja, tj.:
= 0 + 0t + t2
2
= 0 + t
(32)
gdje je: 0 poetni kut rotacije; 0 poetna kutna brzina. Slijedei prirodni nain definiranja gibanja, luk s koji neke toka A tijela prijee za vrijeme t, iznosi:
s = r
(33)
gdje je: r polumjer putanje toke. Brzina toke v ima veliinu:

& & v = s = r = r
(34)
Ova brzina naziva se i obodna brzina. Ubrzanje toke a odreeno je s dvije komponente, ije su veliine: tangencijalna komponenta normalna komponenta Ukupno ubrzanje iznosi:
&& aT = && = r = r s
(35)
aN =
& s v = = r 2 R R
2 2 a = aT + a N = r 2 + 4
(36)
Kutnoj brzini i kutnom ubrzanju tijela, moe se dati i vektorski smisao. r r Oba vektora i lee na osi rotacije, a smjer im je odreen pravilom desne ruke. Ako su smjerovi oba vektora jednaki, rotacija tijela je ubrzana a u suprotnom, rotacija je usporena.
65
2.3 RAVNINSKO GIBANJE TIJELA Ako se sve toke krutog tijela gibaju paralelno nekoj nepominoj ravnini, radi se o ravninskom gibanju. Zbog toga je pri prouavanju ravninskog gibanja tijela mogue promatrati njegov presjek u takvoj referentnoj ravnini. Moe se jednostavno pokazati da se ravninsko gibanje tijela sastoji od dva osnovna gibanja u referentnoj ravnini i to: translacije tijela s nekom tokom i rotacije tijela oko osi koja prolazi tom tokom okomito na referentnu ravninu (rotacija oko toke A).
Takva predodba omoguava da se poloaj tijela u ravnini odredi koordinatama x i y jedne toke A presjeka tijela (translacija) i kutom koji neka duina AB zatvara s osi x (rotacija). Sve tri koordinate funkcije su vremena t, tj.: x = x (t ); y = y (t ); = (t ) (37) To su jednadbe ravninskog gibanja krutog tijela. Poloaj toke B tijela, odreen je vektorom poloaja rB , koji se prema slici moe zapisati kao: r r rB = rA + AB (38) Deriviranjem ovog izraza po vremenu, slijedi vektor brzine v B toke B:
r r r r r & & v B = rB = rA + AB = v A + v BA r r r
(39)
gdje je: v A - vektor brzine toke A (translacija tijela s tokom A), r v BA - vektor brzine toke B u odnosu na toku A (rotacija tijela oko toke A), r veliina: v BA = AB , pravac: v BA AB . Vektorski izraz (39), mogue je prikazati slikom:
66
Zlatan Kulenovi
U ravnini gibanja tijela uvijek postoji toka ija je brzina u danom trenutku vremena jednaka nuli. Ta se toka naziva trenutni pol brzina P. Iako toka P mijenja svoj poloaj tijekom r gibanja, uvijek je v P = 0 . Okomica na bilo koji vektor brzine tijela mora prolaziti kroz trenutni pol brzina, jer prema slici vrijedi:
v A = v AP = AP v B = v BP = BP
ili
vA v = B AP BP
(40)
Prema tome, ravninsko gibanje tijela moe se predoiti i kao rotacija tijela oko trenutnog pola brzina P. Poznavanje poloaja toke P, omoguuje jednostavno odreivanje brzina pojedinih toaka tijela. Tipian primjer ravninskog gibanja tijela je njegovo kotrljanje bez klizanja po podlozi, pri emu se toka P poklapa s tokom dodira tijela i podloge. Deriviranjem izraza (39) po vremenu, dobiva se vektor ubrzanja a B toke B: r r r r r r r r r & & & a B = v B = v A + v BA = a A + a BA = a A + a BAT + a BAN (41) gdje je: a A - vektor ubrzanja toke A (translacija tijela s tokom A), r a BA - vektor ubrzanja toke B u odnosu na toku A (rotacija tijela oko toke A), r r a BAT - tangencijalna komponenta vektora a BA , r veliina: a BAT = AB , pravac: a BAT AB .
r r

r r a BAN - normalna komponenta vektora a BA ,
67
veliina: a BAN =
2 r v BA = AB 2 , pravac: a BAN AB, smjer: B A. AB
Vektorski izraz (41), mogue je prikazati slikom:
Vektorske jednadbe (39) i (41) mogue je rijeiti analitiki, njihovim projiciranjem na osi izabranog koordinatnog sustava u ravnini gibanja. Na taj se nain dobivaju po dvije skalarne (algebarske) jednadbe brzina i ubrzanja. Grafiko rjeavanje vektorskih jednadbi (39) i (41), izvodi se crtanjem plana brzina i plana ubrzanja. To su zapravo vektorski poligoni u kojima vektori brzina odnosno ubrzanja pojedinih toaka tijela, imaju zajedniki poetak.
68
Zlatan Kulenovi
V. DINAMIKA Dinamika prouava gibanja tijela pod utjecajem sila. Dakle, ona dovodi u vezu osnovne kinematike veliine (poloaj, brzina, ubrzanje) s osnovnom statikom veliinom (sila). Zadaci dinamike dijele se u dvije skupine: 1. Poznato je gibanje tijela a treba nai sile koje djeluju na tijelo prvi zadatak 2. Poznate su sile a treba odrediti gibanje tijela drugi (osnovni) zadatak 1. DINAMIKA ESTICE 1.1 JEDNADBE GIBANJA Razmotrimo esticu mase m, iji je poloaj u prostoru odreen vektorom poloaja v v r . Ako je sila F rezultanta svih vanjskih sila v to djeluju na esticu, tada je njeno ubrzanje a u pravcu sile. Drugi Newtonov zakon glasi:
v v v v & F = ma = mv = m&& r
(1)
To je diferencijalna jednadba gibanja estice u vektorskom obliku. U opem sluaju sila je promjenljiva veliina i ovisi od vremena, v v v v poloaja i brzine estice, tj. F = F (t , r , v ) . Jednadba (1) izraava se preko skalarnih jednadbi u nekom od koordinatnih sustava: Descartesov koordinatni sustav Projiciranjem vektorskog izraza (1) na k. osi, slijede komponente sile:
& Fx = ma x = mv x = m&& x & Fy = ma y = mv y = m&& y
& Fz = ma z = mv z = m&& z
(2)
To su diferencijalne jednadbe gibanja estice ovom koordinatnom sustavu.
69
Prirodni koordinatni sustav Komponente sile u pravcu tangente T i glavne normale N su:
& FT = maT = mv = m&& s
FN = ma N = m
& s2 v2 =m R R
(3)
Izrazi (3) predstavljaju diferencijalne jednadbe gibanja estice u ovom koordinatnom sustavu. Rjeavanje zadataka dinamike:
1.2 DALEMBERTOV PRINCIP Ovaj princip omoguava u mnogim sluajevima jednostavno rjeavanje dinamikih zadaa, tako da se jednadbe gibanja predstave u obliku statikih jednadbi ravnotee. Jednadba gibanja estice moe se napisati u sljedeem obliku:
v v F = ma
ili
v v F ma = 0
ili
v
v v F + Fin = 0
(4)
gdje je: Fin - fiktivna (zamiljena sila) koja se naziva inercijska sila. Ona je v uvijek usmjerena suprotno ubrzanju a . Jednadba (1) poznata je pod nazivom jednadba dinamike ravnotee estice i predstavlja DAlembertov princip.
70
Zlatan Kulenovi
Iskazan rijeima on glasi: Ako se svim silama to djeluju na esticu u danom trenutku doda i inercijska sila, onda e takav sustav sila biti u ravnotei i za njega vrijede zakoni statike. Inercijska sila prikazuje se preko svojih komponenata u nekom od koordinatnih sustava. Takve su komponente uvijek suprotne odgovarajuim ubrzanjima. 1.3 RAD I SNAGA Rad sile karakterizira djelovanje sile na esticu u gibanju. v Elementarni rad sile F koja djeluje na esticu pri njenom elementarnom v pomaku dr na putanji, definira se kao skalarni produkt tih vektora, tj:
v v dW = F dr = Fdr cos
(5)
Kako je dr ds - pomak u pravcu tangente T i FT = F cos - tangencijalna komponenta sile, slijedi:

dW = FT ds
(6)
Rad sile W na nekom putu od poloaja 1 do poloaja 2 estice na putanji, dobiva se integriranjem izraza (6):
W = dW = FT ds
1 1 2 2
(7)
Dakle, rad sile je skalarna veliina, a daje ga samo tangencijalna komponenta sile FT . Rad normalne komponente sile FN jednak je nuli. Za pravocrtno translacijsko gibanje estice, izraz (7) dobiva oblik:
W = Fds
1 2
(8)
Ako je F = konst. , vrijedi:

W = Fs
(9)
71
Analogno, pri rotacijskom gibanju estice oko toke O, rad momenta sile odnosno sprega sila je:
W = Fds = Frd = Md
1 1 1 2 2 2
(10)
Ako je M = konst. , vrijedi:

W = M
(11)
gdje je: - kut rotacije [rad]. Jedinica za rad je dul [J = Nm]. Snaga sile P je brzina kojom sila obavlja rad. To je skalarna veliina koja iznosi:
P= dW FT ds = = FT v dt dt
(12)
Ako se rad obavlja jednoliko, tada je:

P= W t
(13)
Analogno, snaga momenta sile odnosno sprega sila iznosi:

P= dW Md = = M dt dt
(14)
gdje je: - kutna brzina [s-1]. Jedinica za snagu je vat [W = Js-1]. Pri radu nastaju gubici. Omjer korisne (dobivene) snage PK i uloene snage PU , naziva se iskoristivost:
=
PK PU
(< 1)
(15)
72
Zlatan Kulenovi
1.4 KINETIKA I POTENCIJALNA ENERGIJA Elementarni rad sile moe se izraziti kao:
dW = FT ds = maT ds = m mv 2 dv ds = mvdv = d 2 dt
ili gdje je:
dW = dE K
(16) (17)
mv 2 - kinetika energija EK = 2
Kinetika energija je energija gibanja i predstavlja skalarnu veliinu s jedinicom dul [J = Nm]. Integriranjem izraza (16) od poloaja 1 do poloaja 2 estice na putanji, slijedi:
EK 2 EK1 =
2 mv2 mv12 =W 2 2
(18)
To je zakon kinetike energije, jedan od osnovnih zakona dinamike. On pokazuje da je promjena kinetike energije estice na nekom putu, jednaka radu sile zbog koje se estica giba. Taj zakon omoguava jednostavno rjeavanje dinamikih zadaa u sluaju da sila ovisi samo od poloaja estice na putanji, tj. ako je F = F ( x, y , z ) . Takve sile nazivaju se konzervativne sile i za njih vrijedi:
dW = dE P
(19)
gdje je:
E P = E P ( x, y , z ) - potencijalna energija
Potencijalna energija je skalarna veliina i predstavlja energiju poloaja s jedinicom dul [J = Nm]. Integriranjem izraza (19) od poloaja 1 do poloaja 2 estice na putanji, slijedi:
W = dE P = E P1 E P 2
1 2
(20)
Ovaj izraz pokazuje da rad konzervativne sile (npr. gravitacijska, elastina, magnetska itd.) ne ovisi od oblika putanje estice, ve samo o poloaju njenih krajnjih toaka 1 i 2 na putanji.
73
To ne vrijedi za nekonzervativne sile (npr. trenje, otpor sredine itd.), koje nemaju potencijalnu energiju. Potencijalna energija u nekom poloaju estice izraunava se iz rada sile. Pri tome se nulti poloaj u kojem je E P = 0 , odreuje dogovorno. Npr.: Sila teine: G = mg Potencijalna energija:
E P = mgh
(21)
Elastina sila:
Fe = cs
gdje je: c krutost linearno elastine opruge [N/m], s promjena duljine opruge [m]. Potencijalna energija:
EP = cs 2 2
(22)
Ako na esticu djeluju samo konzervativne sile, tada se na osnovi izraza (18) i (20) moe napisati:
E K 1 + E P1 = E K 2 + E P 2
ili
E K + E P = konst.
(23)
To je zakon odranja mehanike energije, koji pokazuje da mehanika energija (kinetika i potencijalna) u svakom poloaju estice ostaje konstantna. Drugi oblik ovoga zakona je:
E K 2 E K 1 + E P 2 E P1 = 0
ili
E K + E P = 0
(24)
Dakle, poveanje kinetike energije estice dovodi do smanjenja njene potencijalne energije i obratno.
74
Zlatan Kulenovi
Ako na esticu djeluju i nekonzervativne sile, tada vrijedi:

E K + E P = WT
(25)
gdje je: WT - rad nekonzervativnih sila (npr. rad sile trenja je negativan). 1.5 IMPULS I KOLIINA GIBANJA Impuls sile je dinamika veliina koja opisuje djelovanje sile na esticu tijekom vremena. v Elementarni impuls sile definira se kao produkt sile F i elementarnog intervala vremena dt , tj.: v v dI = Fdt (26) Integriranjem ovog izraza unutar nekog intervala vremena ( t1 t2 ), slijedi impuls sile I:
v t2 r I = Fdt
t1
(27)
Impuls sile je vektor i prikazuje se pomou komponenata u nekom koordinatnom sustavu. Jedinica za impuls sile je [Ns]. Za opisivanje gibanja estice ija je brzina poznata, koristi se dinamika veliina nazvana koliina gibanja. Koliina gibanja p predstavlja produkt mase m v i brzine v estice, tj.:
v v p = mv
(28)
Koliina gibanja je vektor, pravca i smjera kao i brzina. Prikazuje se pomou komponenata u nekom koordinatnom sustavu. Jedinica za koliinu gibanja je [kgms-1 = Ns]. Deriviranjem izraza (28) po vremenu, slijedi:
v v v v & & p = mv = ma = F
(29)
Dakle, derivacija vektora koliine gibanja po vremenu, jednaka je vektoru sile koja izaziva to gibanje. Mnoenjem izraza (29) s dt , dobije se:
75
v v dp = dI
(30)
to nakon integriranja unutar razmatranog intervala vremena daje:

v v v p2 p1 = I
ili
t2 v v v mv2 mv1 = Fdt t1
(31)
Ovo je zakon koliine gibanja. On pokazuje da je promjena koliine gibanja estice u nekom intervalu vremena, jednaka impulsu sile koja djeluje na esticu u istom intervalu vremena. Oigledno je da bez impulsa sile nema promjene brzine. Prema tome, ako v je I = 0 , tada vrijedi: v v p1 = p2 (32) Taj izraz predstavlja zakon odranja koliine gibanja. 1.6 MOMENT KOLIINE GIBANJA Analogno statikom momentu sile za toku M O , u dinamici se definira veliinav koja se naziva moment koliine gibanja (ili kinetiki moment) za toku LO . Vektor toga momenta za neku toku O, jednak je vektorskom (ex) v v produktu vektora poloaja r i vektora koliine gibanja p estice, tj.:
v v v LO = r p v v
(33)
Vektor LO okomit je na ravninu u kojoj lee v v vektori r i p (meusobno zatvaraju kut ). Veliina vektora momenta koliine gibanja estice za toku O je:
LO = rmv sin
(34)
a smjer mu je definiran je pravilom desne ruke. Jedinica momenta koliine gibanja je [kgm2s-1= Nms]. Kako je koliina gibanja pogodna za opisivanje translacije estice, tako je moment koliine gibanja pogodan za opisivanje njene rotacije. Deriviranjem izraza (33) po vremenu, slijedi:
76
Zlatan Kulenovi
v v v v & LO = r F = M O
(35)
To je zakon momenta koliine gibanja. Iskazan rijeima on glasi: Derivacija momenta koliine gibanja estice po vremenu za neku toku, jednaka je momentu sile koja djeluje na esticu za istu toku. Izraz (35) vrijedi i za bilo koju os koja prolazi kroz toku O. Tako npr. za os z, skalarni zapis ovog zakona glasi:
& Lz = M z v
(36)
U posebnom sluaju kada je M O = 0 (nema momenta vanjskih sila za toku O), vrijedi: v LO = konst. (37) Ovaj izraz predstavlja zakon odranja momenta koliine gibanja. 2. DINAMIKA KRUTOG TIJELA 2.1 GEOMETRIJA MASA Gibanje krutog tijela ovisi o masi ali i o njenoj raspodjeli. Ukupna masa tijela je:
m = dm
m
(38)
gdje je: dm - masa djelia tijela. Sredite mase tijela je geometrijska toka C, koja se podudara s teitem tijela T (samo za g = konst. ). Njegov poloaj definiran je vektorom poloaja:
1 v rC = rdm mm
(39)
gdje je: r - vektor poloaja djelia tijela. Masa tijela je mjera njegovog otpora prema translaciji, dok je mjera otpora prema rotaciji moment tromosti mase tijela. Njime se uzima u obzir i raspodjela mase tijela, a definira prema nekoj osi. Npr. za os z vrijedi:
77
I z = r 2 dm
m
(40)
gdje je: r - udaljenost djelia mase dm od osi z. Jedinica momenta tromosti mase je [kgm2]. Moment tromosti mase tijela moe se izraziti i na sljedei nain:
I z = mi z2
(41)
gdje je iz - polumjer tromosti [m]. Za tijela razliitih pravilnih oblika, veliine momenta tromosti za osi koje prolaze kroz sredite njihove mase C, mogu se pronai u tehnikim prirunicima. Npr.:
U praksi je esto potrebno odrediti moment tromosti tijela za neku paralelnu os. U tom se sluaju koristi Steinerovo pravilo: I z1 = I z + d 2 m (42) gdje je: d - razmak osi z i z 1 (paralelna osi z). Npr.:
Spomenimo jo da se momenti tromosti za istu os mogu zbrajati, to olakava njihovo odreivanje kod tijela sloenog oblika koja su sastavljena od dijelova poznatih momenata tromosti.
78
Zlatan Kulenovi
2.2 TRANSLACIJA TIJELA Ona nastupa kada rezultanta vanjskih sila to djeluju na tijelo, prolazi kroz sredite mase C (teite) tijela. Kako su putanje svih toaka tijela u tom sluaju sukladne, a vektori brzina i ubrzanje jednaki, kruto tijelo se moe smatrati esticom jednake mase. Prema tome, pri translaciji tijela izrazi i zakoni dinamike, jednaki su kao i za esticu, a jednadba translacijskog gibanja glasi: v v FR = maC (43) gdje je: aC - ubrzanje sredita mase C tijela. 2.3 ROTACIJA TIJELA OKO NEPOMINE OSI Ako kruto tijelo mase m ubrzano rotira oko osi z pod djelovanjem momenta M z , na svaku njegovu esticu v mase dm djeluje inercijska sila Fin , ija tangencijalna komponenta iznosi:
dFinT = aT dm = rdm
(44)
Jednadba dinamike ravnotee tijela u ovom sluaju glasi:
=0
M z dFinT r = 0
m
pa slijedi:
M z = r 2 dm
m
ili gdje su:
& && M z = I z = I z = I z
(45)
I z - moment tromosti mase tijela za os rotacije z,
, , - kutno ubrzanje, kutna brzina i kut rotacije tijela.
Izraz (45) predstavlja jednadbu rotacije tijela oko nepomine osi.
79
Valja uoiti da je taj izraz analogan jednadbi pravocrtnog translacijskog gibanja tijela du osi z:
& Fz = ma z = mv z = m&& z
Dakle, masa m pri translaciji tijela doista odgovara momentu tromosti mase I pri rotaciji tijela. Izraz (45) moe se napisati i na sljedei nain:
M z + M in = 0
(46)
gdje je: M in = I z - fiktivni (zamiljeni moment) koji se naziva inercijski moment. On je uvijek usmjeren suprotno kutnom ubrzanju . Jednadba (46) predstavlja DAlembertov princip za rotaciju tijela oko nepomine osi. Kinetika energija estice tijela, iznosi:
dmv 2 dm( r ) 2 = dE K = 2 2
Nakon integriranja ovog izraza, slijedi:

EK = dm( r ) 2 2 2 = r dm 2 2 m m
Prema tome, kinetika energija tijela koje rotira oko nepomine osi glasi:
EK = I z 2 2
(47)
Zakon kinetike energije u ovom sluaju dobiva oblik:

EK 2 EK1 = W
odnosno
2 2 I z2 I z12 = M z d 2 2 1
(48)
gdje su: 2 i 1 - kutna brzina tijela na kraju i na poetku razmatranog perioda gibanja, M z - moment vanjskih sila oko osi rotacije z.
80
Zlatan Kulenovi
Moment koliine gibanja estice tijela prema ranijoj definiciji iznosi:

dLz = rdp = rvdm = r 2dm
Integriranjem ovog izraza, slijedi moment koliine gibanja tijela koje rotira oko nepomine osi:
Lz = r 2 dm = I z
m
(49)
Deriviranjem izraza (49) po vremenu, dobiva se zakon momenta koliine gibanja tijela koje rotira oko nepomine osi:
& & Lz = I z = M z
(50)
U posebnom sluaju kada je M z = 0 (nema momenta vanjskih sila za os rotacije z), vrijedi:
Lz = konst.
ili
I z = konst.
(51)
Ovaj izraz predstavlja zakon odranja momenta koliine gibanja u sluaju rotacije tijela oko nepomine osi. 2.4 RAVNINSKO GIBANJE TIJELA U kinematici je pokazano da poloaj krutog tijela pri ravninskom gibanju moe biti definiran koordinatama njegovog sredita mase C i kutom zakreta tijela oko te toke u ravnini gibanja. v Ako se sve vanjske sile Fi (i = 1,2,..., n ) reduciraju na toku C, iz statike je v v poznato da se u toj toki dobivaju glavni vektor FR i glavni moment M R za tu toku. Pri tome je: v v
FR = Fi v vF M R = M Ci
(52)
v
Tijelo uslijed FR izvodi translacijsko gibanje, a M R izaziva rotaciju tijela oko toke C u ravnini gibanja. Jednadba gibanja sredita mase C glasi:
v v FR = maC
(53)
a rotacija oko toke C definirana je izrazom:
81
M R = I C
(54)
gdje je: m - masa tijela, I C - moment tromosti tijela za os kroz toku C, aC ubrzanje toke C, - kutno ubrzanje tijela.
Projekcije izraza (53) na koordinatne osi x i y, zajedno s izrazom (54), daju sljedee tri skalarne jednadbe:
FRx = maCx = m&& x FRy = maCy = m&& y
(55)
&& M R = I C = I C
Ovo su diferencijalne jednadbe ravninskog gibanja krutog tijela. Kinetika energija tijela sastoji se od kinetike energije translacije sa sreditem mase C i kinetike energije rotacije oko osi kroz toku C, tj.:
2 mvC I C 2 EK = + 2 2
(56)
gdje je: vC - brzina sredita mase C, - kutna brzina tijela. Zakon kinetike energije za ravninsko gibanje tijela glasi:
EK 2 EK1 = W
ili
2 2 mvC 2 I C 2 mv 2 I 2 + ( C1 + C 1 ) = W 2 2 2 2
(57)
gdje je: W - rad svih sila (i spregova sila) koji djeluju na tijelo u periodu gibanja od poetnog ploloaja 1, do konanog poloaja 2.
82
Zlatan Kulenovi
VI. MEHANIKA FLUIDA Za razliku od vrstih tijela, fluidi ili tekuine (lat. fluidus = tekui) imaju svojstvo lagane pominosti svojih estica. Fluidi se dijele na kapljevine i plinove. Fluidi lako mijenjaju svoj oblik ispunjavajui posudu u kojoj se nalaze. Pri tome kapljevina samo djelomino ispunjava posudu stvarajui prema okolnoj atmosferi slobodnu povrinu, dok plin potpuno ispunjava njen prostor. Kapljevine neznatno mijenjaju svoj volumen pri promjeni tlaka. Ako je brzina promjene tlaka mala, jednako vrijedi i za plinove, pa se tada moe pretpostaviti da su fluidi praktiki nestlaivi. Pri gibanju fluida odnosno njegovom strujanju, izmeu estica koje meusobno kliu pojavljuje se unutranje trenje, tzv. viskoznost. Ako je veliina takvog trenja mala, govori se o idealnom fluidu. Mehanika nestlaivih fluida naziva se hidromehanika. Ona se dijeli na hidrostatiku, koja prouava mirovanje fluida i hidrodinamiku, koja prouava njihovo gibanje. 1. HIDROSTATIKA 1.1 TLAK estice fluida djeluju meusobno ali i na stijenke posude odreenim silama. Pretpostavimo da smo neki volumen V kojeg ispunjava fluid u ravnotei, zamiljeno presjekli ravninom povrine A. Tada na svaki djeli v povrine A djeluje povrinska sila F , koja predstavlja utjecaj odbaenog dijela. Ako fluid miruje ova je sila normalna na povrinu, jer bi u suprotnom nastupilo klizanje estica fluida (promatrani dio volumena bi istekao) i ravnotea bi bila poremeena. Granina vrijednost omjera povrinske sile i povrine presjeka, predstavlja tlak u nekoj toki:
p = lim
F dF = A0 A dA
(1)
83
Tlak je skalarna veliina. Ako je normalna sila jednoliko rasporeena po cijeloj povrini, tada tlak iznosi:
p= F A
(2)
Jedinica za tlak je paskal Pa = N/m2. esto se koristi i vea jedinica bar = 105 Pa. Ako na fluid u mirovanju djeluje neka vanjska sila, u njemu e se pojaviti tzv. hidrauliki tlak, koji se iri na sve strane podjednako i djeluje na sve plohe jednakom veliinom. To je poznati Pascalov zakon, na kojem se zasniva djelovanje razliitih hidraulikih ureaja: prea, dizalica, konica itd. Prikaimo princip rada hidraulikog ureaja. Ako na klip povrine A1 djeluje sila F1, u fluidu se stvara tlak p koji silom F2 podie klip povrine A2. Pri tome je volumen pomaknutog fluida V, a ostvareni pomaci klipova su s1 i s2. Vrijedi:
p= F1 F2 = A1 A2
V = A1 s1 = A2 s2
(3)
Ako je A2 > A1, tada je F2 > F1 i s2 < s1. Dakle, djelovanjem manje sile mogue je ostvariti veu silu, pri emu je dobiveni pomak manji. Na fluid u mirovanju djeluje i vlastita teina. Tlak izazvan teinom fluida naziva se hidrostatiki tlak. Razmotrimo vertikalni stupac fluida povrine presjeka A i gustoe , koji se nalazi u ravnotei. Hidrostatiki tlak p na dubini h izazvan teinom stupca fluida G je:
p= G mg Vg Ahg = = = = gh A A A A
(4)
Oigledno je da hidrostatiki tlak ovisi samo o visini stupca fluida. Dakle, hidrostatiki tlak jednak je u svim tokama fluida
84
Zlatan Kulenovi
na istoj dubini bez obzira na oblik posude. To je poznati hidrostatiki paradoks koji svoju potvrdu nalazi u spojenim posudama (kapljevina uvijek ima jednaku visinu bez obzira na oblik posude). Ako je posuda u kojoj se nalazi kapljevina otvorena, na njezinu slobodnu povrinu djeluje atmosferski tlak, ija je normirana vrijednost p0 = 1,013 bar (razina mora, t = 0 0C). Atmosferski tlak djeluje kao dodatni vanjski tlak, pa je ukupni hidrostatiki tlak u kapljevini na dubini h:
p = p0 + gh
(5)
Na slici je prikazana promjena ukupnog hidrostatikog tlaka u ovisnosti od dubine u otvorenoj posudi s kapljevinom. Oigledno je da ukupni tlak p linearno raste (kosi pravac) s poveanjem dubine i da ima najveu vrijednost na dnu posude. Atmosferski tlak mjeri se pomou barometra, tj vertikalne (staklene) cijevi u kojoj se nalazi tekuina odreene gustoe (najprikladnija je iva). Veliina tlaka odgovara visini stupca tekuine u cijevi. Tlak fluida u zatvorenoj posudi mjeri se pomou manometra. On najee ima oblik otvorene ili zatvorene U-cijevi. Otvoreni manometar mjeri razliku izmeu tlaka p u posudi i atmosferskog tlaka p0. Tlak se oitava pomou razlike u visinama stupaca tekuine (iva) u krakovima U-cijevi. U sluaju da je tlak vei od atmosferskog, njihova se razlika naziva pretlak, a ako je tlak nii od atmosferskog, njihova razlika zove se podtlak ili vakuum.
85
1.2 HIDROSTATIKI UZGON I PLIVANJE Tijelo koje je uronjeno u fluid nalazi se pod hidrostatikim tlakom sa svih strana. Zbog toga se na plohama tijela pojavljuju sile pritiska, ija rezultanta djeluje okomito prema gore i naziva se uzgon.
Zamislimo tijelo oblika kocke, volumena V i povrine plohe A, koje je potpuno uronjeno u fluid gustoe . Sile pritiska F na bone plohe jednake su (jednaka dubina) i suprotno usmjerene, pa se ponitavaju. Preostaju sile pritiska na gornju i donju plohu F1 i F2, ija je rezultanta uzgon FU vertikalna i ima veliinu:
FU = F2 F1 = ( p2 p1 ) A = g ( h2 h1 ) A = ghA FU = gV
ili
(6)
Oigledno je da uzgon ne ovisi od oblika tijela, ve samo o njegovom volumenu. Kako je volumen tijela jednak volumenu istisnutog fluida, izraz (6) moe se napisati i u obliku: FU = Gi (7) to znai da je uzgon jednak teini istisnutog fluida. To je poznati Arhimedov zakon, na osnovi kojeg slijedi da tijelo uronjeno u fluid postaje prividno lake za teinu istisnutog fluida. Pri tome su mogui sljedei sluajevi:
86
Zlatan Kulenovi
a) G > FU tijelo tone (gustoa tijela T > gustoe fluida ) b) G = FU tijelo lebdi ( T = ) c) G < FU tijelo izranja ( T < ) U sluaju c), tijelo izranja iz fluida sve dok se teina tijela i uzgon njegova uronjenog volumena ne izjednae. Prema tome, za tijelo koje pliva vrijedi: G = gVi , gdje je Vi volumen istisnine (manji je od volumena tijela V jer je samo dio tijela uronjen u fluid). Tijelo pliva u stabilnoj ravnotei ako se zakrenuto iz poetnog ravnotenog poloaja i preputeno samom sebi, opet vraa u poetni poloaj. Meutim, ako se tijelo nastavi prevrtati tada je njegova ravnotea nestabilna (labilna). Za stabilnu ravnoteu teite tijela T mora biti ispod teita istisnine Ti , pri emu oba lee na istoj vertikali. Spreg sila G, FU koji tada nastaje, vraa zakrenuto tijelo u stabilan poloaj. Stabilnost moe doi u pitanje kod tijela koje ima teite T iznad teita istisnine Ti . U tom sluaju, zakretom tijela teite istisnine se pomjera u toku Ti , a pravac uzgona sijee simetralu tijela u toki M. Ta toka naziva se metacentar, a njena udaljenost hM od teita tijela predstavlja metacentarsku visinu. Ako je metacentar M iznad teita tijela T (hM > 0), spreg sila G, FU nastoji vratiti tijelo u poetni ravnoteni poloaj.
Zakljuimo, uvjet stabilnosti plivanja tijela (plovilo, brod), glasi: hM > 0. Stabilnost tijela e biti vea to je hM vee, odnosno to je teite T nie od metacentra M.
87
2. HIDRODINAMIKA Gibanje fluida naziva se strujanje. Ono nastaje zbog vlastite teine fluida ili zbog razlike u u tlakovima. Strujanje fluida prikazuje se strujnicama. To su linije ije su tangente u svakoj toki pravci vektora brzina estica fluida. Strujnice se ne mogu sjei, a njihova je gustoa proporcionalna veliini brzine. To znai da su strujnice gue tamo gdje je brzina vea i obratno. Dio fluida omeen graninim strujnicama naziva se strujna cijev. Ako se slika strujanja ne mijenja s vremenom, strujanje je stacionarno (ustaljeno). U tom sluaju strujnice i putanje estica fluida se poklapaju, a brzina strujanja i tlak ovise samo od poloaja. Promjenljiva slika strujanja u vremenu, karakteristika je nestacionarnog strujanja. Pri takvom strujanju brzina i tlak fluida funkcije su poloaja i vremena. 2.1 JEDNADBA KONTINUITETA Razmotrimo stacionarno strujanje idealnog i nestlaivog fluida kroz strujnu cijev promjenljivog presjeka. Sve estice koje prolaze istim poprenim presjekom povrine A, imaju jednaku brzinu v. Za vrijeme t, promatrani presjek pomakne se za s. Volumen proteklog fluida je: V = A s = A v t . Omjer proteklog volumena i intervala vremena naziva se protok:
Q=
V = Av t
(8)
Protok ima jedinicu m3s-1. Kako je fluid nestlaiv, protok kroz bilo koji presjek mora biti isti, tj:
Q = A v = konst.
(9)
To je jednadba kontinuiteta. Za bilo koja dva presjeka strujne cijevi 1 i 2, ona glasi:
88
A1 v1 = A2 v 2
Zlatan Kulenovi
ili
v1 A2 = v 2 A1
(10)
Dakle, brzine strujanja obrnuto su proporcionalne povrinama presjeka. Drugim rijeima, brzina strujanja je vea to je cijev ua i obratno. 2.2 BERNOULLIJEVA JEDNADBA Promotrimo presjeke 1 i 2 strujne cijevi, povrina A1 i A2, koji se nalaze na razliitim visinama h1 i h2 kao na slici. Tlakovi u promatranim presjecima su p1 i p2, a brzine strujanja v1 i v2.
Da bi se fluid pomaknuo u cijevi, na njega moraju djelovati vanjske sile tlaka F1 = p1 A1 i F2 = p2 A2 . Ako su u intervalu vremenu t pomaci presjeka s1 i s2, ukupni rad koji je izvren iznosi:
W = W1 W2 = F1 s1 F2 s2 = p1 V1 p2 V2
Predznak minus oznaava da su u presjeku 2 smjerovi sile tlaka i pomaka suprotni. Zbog nestlaivosti volumen (masa) fluida koji prolazi kroz oba presjeka je jednak, tj.:
V = V1 = V2 = m
pa je rad sila tlaka :

W = ( p1 p2 ) V
(11)
Pri tome je promjena kinetike energije:
89
E K = E K 2 E K 1 =
2 m2 v2 m1v12 V 2 = ( v 2 v12 ) 2 2 2
(12)
a promjena potencijalne energije iznosi:

E P = E P 2 E P1 = m 2 g h2 m1 g h1 = g V ( h2 h1 )
(13)
Kako je promatrani fluid idealan (trenja nema), onda ukupna promjena energije mora biti jednaka radu sila tlaka. To znai:
E K + E P = W
Ako se u taj izraz uvrste izrazi (11), (12) i (13), te grupiraju lanovi s jednakim indeksima, slijedi:
p1 + g h1 +
v12
2
= p2 + g h2 +
2 v2
(14) (15)
ili openito:
p + gh +
v2
2
= konst.
To je Bernoullijeva jednadba stacionarnog strujanja nestalaivog idealnog fluida. Pojedini lanovi te jednadbe su tlakovi (jedinica Pa) i to:
p - statiki tlak (uslijed vanjskih sila)
g h - hidrostatiki tlak (uslijed teine fluida) v2

2
- dinamiki tlak (uslijed gibanja fluida)
Prema tome, ukupni tlak fluida du neke strujnice uvijek je konstantan. U posebnom sluaju, ako je cijev horizontalna (h = 0), izraz (15) glasi:
p +
v2
2
= konst.
(16)
Vidljivo je da se na mjestima, gdje se povea brzina fluida, poveava dinamiki tlak, a smanjuje statiki tlak. Prema tome, tamo gdje je presjek cijevi manji, statiki tlak fluida je manji, a brzina strujanja je vea.
90
Zlatan Kulenovi
U praksi, Bernoullijeva jednadba se koristi i u drugom obliku. Pri tome se energije pojedinih lanova daju u obliku visina stupca fluida. To se posebno koristi kod kapljevina, zbog prikladnog naina mjerenja pomou vertikalnih cjevica (piezometrike cijevi) ili manometara. Dijeljenjem izraza (15) s g , on poprima oblik:
v2 p + + h = konst. g 2g
(17)
Pojedini lanovi te jednadbe su visine (jedinica m). Dakle, visina ukupne energije ostaje konstantna du strujnice. Na primjeni Bernoullijeve jednadbe, zasniva se tzv. Venturijeva cijev, kojoj je srednji dio suen. Ona ima veliku primjenu u praksi, a slui i za mjerenje brzine i protoka fluida.
Razlika statikih tlakova koja nastaje pri protjecanju fluida kroz presjeke 1 i 2, opaa se pomou piezometrikih cijevi, u kojima se fluid die do odreene razine. 2.3 ISTJECANJE KROZ OTVORE Razmotrimo istjecanje kapljevine kroz mali otvor na dnu iroke posude. Ako je povrina posude vrlo velika u usporedbi s povrinom otvora, moe se smatrati da je visina h kapljevine u posudi stalna, a istjecanje stacionarno. Bernoullijeva jednadba za presjeke 1 i 2 (referentna ravnina) glasi:
p1 + g h1 +
v12
2
= p2 + g h2 +
2 v2
Kako je: p1 = p2 = p0 , h1 = h , h2 = 0 , v1 = 0 , v2 = v , slijedi da je brzina istjecanja:

v = 2 gh
91
(18)
To je poznati Torricellijev zakon, koji kae da je brzina v istjecanja kapljevine takva, kao da ona slobodno pada s visine h. Zbog gubitaka i suenja (kontrakcije) mlaza na rubu otvora (efektivni presjek mlaza Ae < A), stvarna je brzina istjecanja neto manja i iznosi: v = C d 2 gh (19) gdje je: Cd - koeficijent istjecanja koji ovisi o vrsti kapljevine i obliku otvora, a odreuje se eksperimentalno (0,6 0,7 okrugli otvor otrog ruba).
2.4 PROTJECANJE KROZ CIJEVI Do sada je promatran idealni fluid, tj. zanemareno je trenje meu njegovim slojevima. Zato je pri strujanju idealnog fluida kroz cijev, njegova brzina jednaka u svim tokama poprenog presjeka, kako to pokazuje slika. Meutim, pri protjecanju realnog fluida, meumolekularne sile uzrokuju unutranje trenje ili viskoznost. Viskoznost se oituje samo pri gibanju fluida i znatno utjee na pojave pri njegovom protjecanju. Zato brzina strujanja realnog fluida kroz cijev nije konstantna po presjeku. Za definiranje unutranjeg trenja, razmotrimo sloj fluida debljine y izmeu dvaju ploa. Neka se gornja ploa povrine A, pod djelovanjem sile F giba konstantnom brzinom v u odnosu na nepominu donju plou. estice fluida prianjaju uz ploe (adhezija), to znai da e one uz gornju plou imati brzinu v, a one uz donju plou ostaju nepomine. Raspodjela brzina po visini sloja fluida je linearna.
Za jednoliko gibanje gornje ploe, treba nadvladati silu unutranjeg trenja T, koja prema Newtonu iznosi:
92
Zlatan Kulenovi
T = A
v y
(20)
gdje je: - koeficijent dinamike viskoznosti fluida. On ovisi o vrsti fluida i o temperaturi, a ima jedinicu paskalsekunda Pas = Nm-2s. Porastom temperature viskoznost kapljevina pada a plinova raste.
Pri protjecanju realnog fluida kroz cijev, mogue su dvije slike strujanja: laminarno i turbulentno.
Kod laminarnog strujanja estice fluida se gibaju u slojevima koji se meusobno ne mijeaju. Strujnice su paralelne, a brzine slojeva mijenjaju se po parabolinom zakonu. Ovakvo strujanje nastaje kod relativno malih brzina. Pri veim brzinama pojavljuje se turbulentno strujanje, pri kojem dolazi do mijeanja slojeva fluida odnosno strujnica, estice prelaze iz jednog sloja u drugi i nastaju vrtlozi. Raspored brzina po presjeku cijevi je jednolikiji, jer razlike u brzinama slojeva zbog mijeanja nisu toliko velike. Veina strujanja u praksi ima turbulentan karakter. Eksperimentalno je utvreno da prijelaz iz jednog u drugi reim strujanja fluida, nastupa pri nekoj kritinoj brzini strujanja. Ona ovisi o gustoi i viskoznosti fluida, te o obliku cijevi kroz koju fluid protjee. Vrsta strujanja odreuje se prema bezdimenzionalnoj veliini koja se naziva Reynoldsov broj:
Re =
vd
(21)
gdje je: d - promjer cijevi.
93
Pri kritinoj brzini strujanja fluida, Reynoldsov broj poprima kritinu vrijednost Rekr (= 2320). Utvreno je da pri Re < Rekr fluid struji laminarno, a za Re > Rekr, strujanje fluida postaje turbulentno. Pri tome nema otrog prijelaza izmeu ova dva reima strujanja. Pri protjecanju realnog fluida kroz cijev, dolazi do gubitka energije zbog svladavanja otpora, koji potjeu od sila trenja izmeu estica fluida i stijenki, kao i izmeu samih estica fluida. Taj gubitak energije oituje se kao visina gubitaka hg, odnosno kao pad tlaka p. Imajui u vidu da je Bernoullijeva jednadba zapravo jedan zapis zakona ouvanja energije, za realan odnosno viskozan fluid, njen oblik izmeu dva presjeka glasi:
p1 v2 p v2 + 1 + h1 = 2 + 2 + h2 + hg g 2g g 2g
(22)
Za horizontalnu cijev konstantnog promjera d je: v1 = v2 i h1 = h2, pa iz jednadbe (22) slijedi visina gubitaka, odnosno pad tlaka izmeu presjeka 1 i 2, koji su meusobno udaljeni za l:
hg = p1 p2 p = g g
ili
p = hg g
(23)
Svi gubici u cjevovodima, mogu se naelno svrstati u dvije skupine: linijski gubici i lokalni gubici. Linijski gubici nastaju u ravnim cijevima zbog trenja, a lokalni gubici nastaju na mjestima promjene presjeka ili smjera toka fluida (elementi cjevovoda: suenja, proirenja, ventili, koljena, rave itd.). Poznavanje veliina svih navedenih gubitaka za praksu ima veliko znaenje.
94
Zlatan Kulenovi
DODATAK 1. MJERNE JEDINICE U TEHNIKOJ MEHANICI

Veliina Naziv Osnovne jedinice SI oznaka
duljina masa vrijeme temperatura (termodinamika) kut (ravninski)
metar kilogram sekunda kelvin
m kg s K
radijan rad Izvedene jedinice brzina, linijska metar u sekundi m/s brzina, kutna radijan u sekundi rad/s deformacija jedan 1 energija dul (joule) J (= Nm) frekvencija herc (hertz) Hz (= 1/s) gustoa kilogram po kubnom metru kg/m3 impuls sile njutnsekunda Ns koliina gibanja njutnsekunda Ns (= kgm/s) krutost opruge njutn po metru N/m moment koliine gibanja njutnmetarsekunda Nms (= kgm2/s) moment tromosti mase kilogram metar na kvadrat kgm2 moment otpora povrine metar na treu m3 moment tromosti povrine metar na etvrtu m4 moment sile njutnmetar Nm naprezanje paskal (pascal) Pa (= N/m2) povrina kvadratni metar m2 protok kubni metar u sekundi m3/s rad dul (joule) J (= Nm) sila njutn (newton) N (= kgm/s2) snaga vat (watt) W (= J/s) statiki moment povrine metar na treu m3 tlak paskal (pascal) Pa (= N/m2) ubrzanje. linijsko metar u sekundi na kvadrat m/s2 ubrzanje, kutno radijan u sekundi na kvadrat rad/s2 volumen kubni metar m3 Neke iznimno doputene jedinice izvan sustava SI brzina vor (knot) kn (= 0,5144m/s) duljina morska milja (= 1852m) o kut stupanj (= /180 rad) masa tona t (= 103 kg) vrijeme minuta, sat min (= 60 s), h (= 3600 s) volumen litra l (= 10-3 m3) o temperatura (Celzijeva) Celzijev stupanj C (= K) tlak bar bar (= 105 Pa)
95
2. PREDMETCI (PREFIKSI) SI JEDINICA

Predmetak Naziv Oznaka tera T giga G mega M kilo k hekto (hecto) h deka (deca) da deci d centi c mili (milli) m mikro (micro) nano n piko (pico) p Faktor Brojana vrijednost
1012 109 106 103 102 101 10-1 10-2 10-3 10-6 10-9 10-12
1 000 000 000 000 1 000 000 000 1 000 000 1 000 100 10 0,1 0,01 0,001 0,000 001 0,000 000 001 0,000 000 000 001
3. GRKA SLOVA
96
Zlatan Kulenovi
4. UPUTE ZA POLAGANJE PISMENOG ISPITA 1. Polaganje ispita prijavljuje se prijavnicom najkasnije 3 dana prije njegovog odravanja. 2. Na ispit ponijeti 4 arka (A3 dvolisnica) bijelog papira. Jedan arak slui kao kouljica, koji treba ispisati kemijskom olovkom ili tuem kako to pokazuje skica:
3. Na svakom arku na kojem se rjeavaju zadaci a koji se ulae u kouljicu, u gornjem desnom kutu treba napisati ime i prezime kemijskom olovkom ili tuem. Preporuljivo je rjeavanje i odgovore pisati obinom olovkom. 4. Student smije na ispitu imati pribor za pisanje i crtanje, kalkulator, popis formula, te neki od inenjerskih ili matematikih prirunika. 5. Na ispit obvezno ponijeti indeks. 6. Studenti su duni doi 15 minuta prije poetka ispita i okupiti se ispred mjesta predvienog za njegovo odravanje. Mole se studenti da se strogo pridravaju gornjih uputa.
97
5. PRIMJER PISMENOG ISPITA
98
Zlatan Kulenovi
99
Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi
Tehnika mehanika
Prirunik za pomorce

Tehnicka Mehanika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tehnicka Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SVEUILITE U SPLITU POMORSKI FAKULTET U SPLITU

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenovi

Split, prosinac 2007. Autor

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Moemo pisati: gdje je:

r r X , Y i Z komponente sile u pravcima odgovarajuih k. osi;

X, Y i Z projekcije sile na odgovarajue k. osi.

Na osnovi Pitagorina pouka, slijedi veliina sile:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Pravac sile (kosinusi pravca), dobiva se na osnovi izraza (2):

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

a njen pravac odreuju kutovi koje ona zatvara s k. osima:

Posebno, u sluaju da sve sile djeluju u jednoj ravnini, vrijedi:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

R x = X i = Fi cos i R y = Yi = Fi sin i 2 2 R = Rx + R y Ry tan R = Rx

Posebno, ako sile djeluju u jednoj ravnini, vrijedi:

Za kolinearne sile, uvjet ravnotee glasi:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Vektor momenta sile za toku O, definira se vektorskim (ex) produktom:

gdje je: r vektor poloaja hvatita A vektora sile F

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

F = 0 ili h = 0 (sila prolazi tokom O).

Prema slici, moment sile za os z glasi:

Njen moment za toku O glasi:

gdje je: a krak sprega (meusobna udaljenost sila).

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Uvjet ravnotee spregova sila je:

Veliine FR i M R odreuju se analitiki preko svojih projekcija na koordinatne osi, tj:

Kut izmeu vektora FR i M R , moe se odrediti na osnovi izraza:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

FRx = FRy = FRz = 0 M Rx = M Ry = M Rz = 0

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

gdje je: Ai - povrina i tog djelia tijela; A = Ai - povrina tijela.

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Izraz (47) koristi se i u sljedeem obliku:

1. Momenti tromosti povrine Aksijalni momenti tromosti oko osi x i y :

Polarni moment tromosti oko pola P:

Jedinica momenata tromosti povrine je [m4].

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Polumjer tromosti oko osi x i y:

2. Momenti otpora povrine Aksijalni momenti otpora oko osi x i y :

- najvei polumjer konture presjeka (vrijedi samo za krune i prstenaste presjeke).

Veliine momenata tromosti i otpora nekih jednostavnih povrina presjeka:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

U nekoj toki O presjeka, naprezanje se definira vektorom:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

gdje je: S koeficijent sigurnosti (S > 1).

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

Kako je raspodjela naprezanja po presjeku jednolika, tj. = konst., slijedi naprezanje:

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

- povrina smicanja. Ako je spoj ostvaren s n zakovica, tada je

ukupna povrina smicanja n A .

Tehnika mehanika - prirunik za pomorce

pa Hookeov zakon (4) glasi:

gdje je: = tapa).

Nakon uvrtavanja izraza (22) i rjeavanja slijedi: Relativni kut uvijanja: