Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.

Hilmi Kuu

PID (Proportional-Integral-Derivative) gnmzde ok kullanlan bir kontrol yntemidir. Endstrideki uygulamalarn %75inde uygulanmtr. ok geni bir uygulama alannn olmasna ramen PID uygulamalar iin standart bir tanmlama yoktur. Karl Astrom'a gre PID algoritmas aadaki gibidir:

Burada u(t) kontrol deikeni, e(t) toplama noktas, y(t) ktan llen deerle ayndr. K, Ti, Td PID parametreleridir. Yukardaki forml biraz daha basite indirgersek:

P: Oransal I: ntegral D:Trevsel

PID AYARI Sistemin istenilen ekilde alabilmesi iin PID parametrelerinin ayarlanmas gerekmektedir. Bunun iin eitli yntemler uygulanmaktadr: Elle ayarlama veya parametrelerin hesaplanmas (Ziegler-Nichols metodu). Ziegler-Nichols metodu 2 ekildedir: 1-Sistemin ak evrim step cevabnda aadaki deerler hesaplanr.

1 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

2- PID kontrolrn I,D katsaylar 0 yaplr. P sistem osilasyona gidene kadar yava yava arttrlr. Sistemin osilasyona gittii andaki P deerine Ku, osilasyon frekansna Pu dersek

PID rnekler PID kontrol her alanda kullanlmas nedeniyle birok rnekleri vardr. Burada sistemin kendisine uygulama yerine benzetim rnekleri verilmitir. rnek: Matematiksel modeli aadaki gibi olan bir sistem iin Matlab ile simlasyonunun yaplmas

2 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

Burada PID parametreleri deitirilerek simlasyonu altrrsak sistem davrann Scope ile aadaki gibi grebiliriz.

Uygun PID parametrelerini bulmak iin sisteme Ziegler Nichols yntemini uygulayalm. Bunun iin PID'nin I ve D parametrelerini 0 yaplarak P katsays sistem osilasyon yapana kadar yava yava artrlr. ekildeki sistem iin bu P=8 de gereklemektedir. Osilasyon anndaki kazanca Ku osilasyon zaman aralna Pu diyelim. Burada Ku 3.2 Pu ise yaklak 4 birim zamandr. Ziegler-Nichols ynteminden PID parametrelerini yeniden hesaplarsak aadaki deerler elde edilir: P= Ku /1.7= 1.92 I= 2 / Pu = 0.5 D= Pu / 8 = 0.5 PID Burada oransal (P), integral (I) ve trevsel (D) denetleyicilerin her birinin karakteristiklerini ve istenilen tepkiyi bulmakta nasl kullanldklarn inceleyeceiz. lemlerimizde aadaki geri beslemeli sistemi tercih edeceiz.

Plant: kontrol edilecek sistem Denetleyici; Plant iin uyar salar; sistem davran denetlemek iin tasarlanmtr. Terimli Denetleyici PID denetleyicinin transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

3 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

<LI class=MsoNormal>Kp = Oransal kazan <LI class=MsoNormal>Ki = ntegral kazanc Kd = Trevsel kazan

Yukardaki emadaki kapal dngl sistem kullanlm PID denetleyicinin nasl altn inceleyelim. Deiken (e) izleme hatasn, istenilen giri deeri (R) ile gerek k deeri (Y) arasndaki fark gsterir. Bu (e) hata sinyali PID denetleyiciye gnderir ve denetleyici bu hata sinyalinin hem trevini hem de integralini hesaplar. Sadece denetleyiciden geen (u) sinyali, oransal kazan (KP) ile hata deeri, integral kazanc (Ki) ile hatann integrali, trevsel kazan (Kd) ile hatann trevi arpmlarnn toplamna eittir.

Bu (u) sinyali denetlenen sisteme gnderilir ve yeni k (y) elde edilmi olur. Bu (y) k sinyali alglaycya geri gnderilerek yeni hata sinyali (e) bulunur. Denetleyici yeni hata sinyaline ayn ilemleri uygular ve bu ilem byle devam eder. P, I ve Denetleyicilerin karakteristikleri: Oransal denetleyicilerin (Kp), ykselme zamann azaltmada etkisi vardr ve azaltr, ama asla tamamen yok etmez (kararl hal hatas). ntegral denetleyicinin (Ki) karal hal hatasnn karlmasnda etkisi vardr ancak bu geici tepkinin daha kt olmasna sebep olabilir. Trevsel denetleyicinin (Kd) sistemin kararllnn artmasnda etkisi vardr, amay azaltr ve geici tepkiyi dzeltir. Kapal dngl bir sistemde, her bir denetleyicinin etkisi Kp, Kd ve Ki aadaki tabloda zet olarak gsterilmitir. Unutmamal ki bu dzeltmeler tam olarak geerli deildir. nk Kp, Ki ve Kd birbirlerine bamldrlar. Yani deikenlerden birinin deiimi dier ikisinin etkisini deitirebilir. Bu yzden tablo Ki, Kp ve Kd deerlerinin belirlenmesinde sadece bir referanstr. rnek: Basit bir ktle, yay ve tampondan oluan bir problemimiz olduunu varsayalm.

Bu sistemin model denklemi; Mx + bx + kx = F Yukardaki denklemin laplace dnmn alrsak; Ms2X(s) + bsX(s) + kX(s) = F(s)

olur.

4 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

<LI class=MsoNormal>M = 1kg <LI class=MsoNormal>b = 10 N.s/m <LI class=MsoNormal>k = 20 N/m F(s) = 1

olarak alp deerleri yerine koyduumuzda transfer fonksiyonu aadaki gibi olur.

Bu problemin amac Kp, Ki ve Kdnin her birinin hzl ykselme zaman, minimum ama ve hatasz kararl hal elde etmedeki faydalarn grmektir. <LI class=MsoNormal>Hzl ykselme zaman <LI class=MsoNormal>Minimum ama Kararl hal elde etme

Ak Dng Adm Tepkisi lk nce ak dng adm tepkisini Matlab komutlar ile ifade edelim. num=1;den=[1 10 20];step(num,den)Bu m-ktkn Matlab komutlaryla altrlmasyla aadaki grafik elde edilir.

Denetlenen sisteme ait transfer fonksiyonunun DC kazanc 1/20dir, bu yzden birim basamak girii uygulandnda k deeri en yksek 0,05 olur. Bu kararl hal hatasnn 0,95i ile uyuur, yani 1 byktr. Ayrca, ykselme zaman yaklak 1 saniye ve yerleme zaman yaklak 1,5 saniyedir. Oransal kontrol Tablo-1-de oransal denetleyicinin (Kp)ykselme zamann drdn, amay arttrdn ve kararl hal hatasn azalttn grmtk. Yukardaki sistemin oransal denetleyicili kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Oransal kazanc (Kp) 300e eit kabul edelim ve kt u ekilde deitirelim. Kp=300; num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)Bu ktn Matlab komutlaryla altrlmas halinde aadaki grafik elde edilir

5 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

NOT: cloopolarak adlandrlan Matlab fonksiyonuyla kapal dng transfer fonksiyonu, ak dng transfer fonksiyonundan direkt olarak elde edilir. Cloop komutunun kullanlmasyla yukardakiyle zde bir grafik elde edilir. num=1;den=[1 10 20];Kp=300; [numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den);t=0:0.01:2;step(numCL, denCL,t) Yukardaki grafik bize oransal denetleyicinin ykselme zamann ve kararl hal hatasn drdn, amay arttrdn ve yerleme zamann az bir miktarda drdn gstermektedir. Oransal-Trevsel Kontrol imdi PD kontrol inceleyelim. Tablo-1e gre trevsel denetleyici (KD), yerleme zamann ve amay azaltr. PD kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Kpyi 300 ve KDyi 10 alalm ve m_kt aadaki gibi deitirelim. Kp=300;Kd=10;num=[Kd Kp];den=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2;step(num,den,t)

Yukardaki grafie gre trevsel denetleyici ama ve yerleme zamann azaltr, ykselme zamann ve kararl hal hatasn ok az etkiler. Oransal-ntegral Denetleyici

6 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

PID denetleyiciye girmeden nce PI denetleyiciyi inceleyelim. tablo-1e gre integral denetleyici (Ki) ykselme zamann azaltr, ama ve yerleme zamann arttrr, kararl hal hatasn yok eder. PI kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Kpyi 30 ve Kiyi 70 kabul edelim. M_ktk u ekilde deitirelim. Kp=30; Ki=70;num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t) Bu m_ktk Matlab komutlaryla altrldnda aadaki grafik elde edilir.

Hem oransal kazan (Kp) hem de integral denetleyici ykselme zamann azaltt, amay arttrd iin ift etki oluur. Bu etki integral denetleyicinin kararl hal hatasn yok ettiini gsterir. Oransal-ntegral-Trevsel Denetleyici imdi PID kontroln inceleyelim. PID kontroll bir sistemin kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

Birka denemeden sonra istenilen tepkiyi elde etmek iin kazanlar Kp=350 Ki=300 KD=50 alalm. Bu durumda m_ktk aadaki gibi olur. Kp=350;Ki=300;Kd=50; num=[Kd Kp Ki];den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2;step(num,den,t)

7 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

Genel PID denetleyici tasarm iin ipular: PID denetleyici tasarmnda istenilen tepkiyi elde etmek iin aadaki admlar izlenir: 1.Ak dng tepkisi bulunur ve ihtiyalar belirlenir. 2.Ykselme zamann dzeltmek iin oransal denetleyici eklenir. 3.Amay dzeltmek iin trevsel denetleyici eklenir. 4.Kararl hal hatasn yok etmek iin integral denetleyici eklenir. 5.stenilen tepki elde edilene kadar Kp, Ki ve KD ayarlanr. Hangi denetleyicinin hangi karakteristii kontrol ettiini tablo-1den yararlanlarak bulabiliriz. Denetleyici tasarmnda mmkn olduu kadar basit tasarma gidilmelidir. Eer PI denetleyici ile istenilen tepki salanyorsa, sisteme trevsel denetleyici eklenip sistem karmaklatrlmamaldr. rnek: PID tasarm metodu ile DC motor hz kontrol -Oransal kontrol -PID kontrol -Kazanlarn ayar

* rotor eylemsizlik momenti (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * mekanik sistemin snm oran (b) = 0.1 Nms * elektromotor kuvvet sabiti (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * rezistans (R) = 1 ohm * indktans (L) = 0.5 H * giri (V): kaynak voltaj * k(theta): mil durumu * rotor ve milin sert olmad kabul edilir

8 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

Bu problemde, DC motorun dinamik eitlii ve ak dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

ve sistem emas yledir:

1 rad/sn basamak girili tasarm kriterleri: <LI class=MsoNormal>2 saniyeden az yerleme zaman <LI class=MsoNormal>%5den az ama %1den az kararl hal hatas

imdi bir PID denetleyici tasarlayalm ve sisteme dahil edelim. lk nce yeni bir m_ktk oluturalm. J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;num=K;den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];PID kontrol transfer fonksiyonu aadaki gibidir:

Oransal

kontrol

lk nce kazanc 100 olan oransal denetleyici kullanarak inceleyelim. M_ktmzn sonuna aadaki komut dizisini ekleyelim. Kp=100;numa=Kp*num;dena=den; kapal dngl transfer fonksiyonunu zmek iin, cloopkomutu kullanlr. Bunu kte aadaki gibi ekleyelim [numac,denac]=cloop(numa,dena); numac ve denac kapal dng transfer fonksiyonu numaratr ve denumaratrdr. imdi adm tepkisini nasl greceimize bakalm ve bunu aadaki gibi ktn sonuna ekleyelim. t=0:0.01:5;step(numac,denac,t)title('Step response with Proportion Control') aadaki grafik elde edilir.

9 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

PID kontrol Yukardaki grafikten kararl hal hatasnn ve amann ok byk olduu grlr. ntegral halinin eklenmesinin kararl hal hatasn yok ettiini ve trev halinin amay azalttn daha nce grmtk. Kk Ki ve KDye sahip PID denetleyiciyi inceleyelim. ktmz aadaki gibi deitirelim. Bu ktk altrldnda aada verilen grafik elde edilir. J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;num=K;den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; Kp=100;Ki=1;Kd=1;numc=[Kd, Kp, Ki];denc=[1 0];numa=conv(num,numc);dena=conv(den,denc);[numac,denac]=cloop(numa,dena);st ep(numac,denac)title('PID Control with small Ki and Kd')

Kazan ayar Ykselme zamann ok uzun yapalm. Ykselme zamann azaltmak iin Kiyi arttralm. Ktkte Kiyi 200 olarak deitirelim. Bu durumda aadaki grafik elde edilir.

10 / 11

Otomatik Kontrol (PID kontrol) - Ders sorumlusu: Yrd.Do.Dr.Hilmi Kuu

imdi etkinin ncesinden daha hzl ama byk olduunu gryoruz. Ki kt bir geici tepkiye sahip olur (byk ama). Amay drmek iin KDyi arttralm. Ktkte KDyi 10 olarak deitirelim. Bu durumda aadaki grafik elde edilir.

Bylece, Kp=100,Ki=200, KD=10 alnarak PID denetleyicili tasarm iin gereklilikler karlanm olur

11 / 11