SVEUILITE U ZAGREBU FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA

ZAVRNI RAD br. 631

ANIMACIJA KRETANJA KUKACA

Petar Dui

Zagreb, lipanj 2009.

Sadraj
Uvod..4 1. Animacija..5 1.1. 1.2. Povijest animacije...5 Tehnike animacije...8 Vaniji pojmovi raunalne animacije..12 Direktna (unaprijedna) kinematika..20 Inverzna kinematika....22 Lightwave...28 Maxon Cinema 4D28 3D Studio Max...29 Maya...30 Blender...31 Uvod...32 Izgradnja povrine modela (mesh)....33 Izgradnja kostura (armature)...36 Povezivanje armature i mesh-a..38 Stvaranje animacije..39

2. Raunalna animacija10 2.1. 3. Hijerarhijski kinematiki lanci..15 3.1. 3.2.

4. Alati za izradu animacije..28 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5.

5. Implementacija..32 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5.

Zakljuak....................................40 Literatura....42 Saetak...43 Abstract..44

Uvod
Glavni zadatak ovog rada je animacija kretanja kukaca u programskom alatu Blender. Prvo pitanje koje se postavlja jest: to uope znai rije animacija? Moda odgovor moemo nai u samom korjenu rijei: animacija dolazi od latinske rijei animare, to znai oivjeti. Uistinu, animirati i znai pokrenuti neto, to se samo po sebi ne pomie. U naem kontekstu, shvatit emo ovaj pojam kao oivjeti raunalne modele. O animaciji emo govoriti u prvom poglavlju ovog rada. Logino pitanje koje itatelj dalje postavlja jest: to su to modeli i to oni predstavljaju u raunalnom svijetu? Pa, ukratko, oni predstavljaju

dvodimenzionalni (Slika 1.0.), odnosno trodimenzionalni prikaz nekog realnog objekta. Meutim, kako se ostvaruju ovi modeli? Ovi i njima slini problemi objanjeni su u drugom, odnosno treem poglavlju ovog rada. Zadatak rada je izrada animacije u programskom alatu Blender. Zato ba Blender, to je to Blender, te njegovo mjesto meu alatima za izradu 3D modela i animacije opisani su u kratkom pregledu spomenutih alata. Zatim dolazimo do zadnjeg, ali nipoto poslijednjeg poglavlja u kojem je opisan proces izrade jedne animacije kretanja kukaca. Kao reprezentativni primjer kukaca uzet je pauk, te se itatelju korak po korak objanjava dolazak do finalnog produkta animacije. Ideja ovog rada je okvirno upoznavanje itatelja s principima animacije, njihovoj ulozi u novije doba, te, na primjeru animacije kretanja pauka, pribliavanje samog programskog ostvarenja spomenutog problema.

Slika 1.0. Raunala, pauci i animacija.

1. Animacija
Animacija je rije s kojom se susreemo gotovo svakodnevno, pogotovo u novije doba, kada su raunalne animacije dole do tog stupnja realnosti da se neki glumci u filmovima zamjenjuju animiranim likovima. Ne ba pohvalan dogaaj za glumca, meutim, itekako pohvalan za animator(e). Animacija je slijedni prikaz dvodimenzionalnih slika, odnosno trodimenzionalnih modela koji prikazuju kretanje nekog objekta. Zbog fenomena tromosti vida, dolazi do iluzije kretanja, to je i glavna ideja animacije.

1.1

POVIJEST ANIMACIJE

Slijed slika koji pokazuje neku radnju susreemo i na slikama u peinama, meutim to jo ne moemo smatrati animacijom u pravom smislu. Prve uspjene iluzije kretanja pronalazimo, naravno, u Kini. Oni su se jo od drugog stoljea igrali sa spravom zvanom zeotrop, Slika 1.1.1, koji uslijed vrtnje, gledanjem kroz otvore, ostvaruje iluziju gibanja.

Slika 1.1.1 - Zeotrop

Zeotrop se, u nedostatku boljeg naina animiranja, koristio sve do otkria filma i razvoja popratne tehnologije.

Na Slici 1.1.2 vidimo Walta Disneya, slavnog tvorca animiranih filmova, sa spravicom koju od toga doba pronalazimo uglavnom samo u muzejima.

Slika 1.1.2 - Walt Disney i zeotrop

Ova spravica i njoj sline (vie je ljudi otkrivalo zeotrop) bile su zanimljive, meutim animacija se nije posebno razvijala do otkria kinematografije. Za razliku od zeotropa s cijelom posadom izumitelja, niti jednoj osobi ne moemo pridijeliti titulu oca animacije. U nastavku su spomenute najvanije osobe iz vremena kada je ova umjetnost bila jo mlada.

Slika 1.1.3 - Georges Melies

Francuski filma Georges Melies je bio meu prvim tvorcima specijalnih filmskih efekata. Koristio je mnoge tehnike, jedna od njih je bila da je zaustavio kameru, promijenio neto u prijanjoj sceni, i zatim nastavio snimanje kamerom. Ona je

pretea onom to se danas zove stop-animacija. Melies je sluajno otkrio tu tehniku kada mu se pokvarila kamera dok je snimao autobus u prolazu. Kada je popravio kameru, sa strane je sluajno prolazio konj. Rezultat je bio da se autobus pretvorio u konja. J. Stuart Blackton je vjerojatno bio prvi ameriki filma koji je koristio tehnike stopanimacije i animacije runih crtea (engl. hand-drawn animation). U svijet filma ga je uveo Thomas A. Edison, a svoje koncepte je predstavio na prijelazu u 20. stoljee, sa svojim radovima koji datiraju iz 1900. godine. Humorous Phases of Funny Faces iz 1906. godine se smatra prvim pravim animiranim filmom, a Blackton prvim pravim animatorom.

Slika 1.1.4 - J. Stuart Blackton i Slika 1.1.5 - Emile Cohl

Emile Cohl, jo jedan francuski umjetnik, crtao je stripove i 1908. godine napravio film Fantasmagorie. Film se veinom sastojao od jednostavne figure ljudskog oblika koja je sretala objekte koji su se mijenjali, npr. boca vina koja se transformirala u cvijet. Postojali su i dijelovi u kojima su se u sceni vidjele animatorove ruke. Film je napravljen tako da se svaka sliica (frame) nacrtala na papiru, i onda se slikala na negativ, dajui tako slici izgled kao da je crtana na kolskoj ploi. Slijedei primjer Blacktona i Cohla, i mnogi drugi umjetnici su poeli eksperimentirati sa animacijom. Jedan od njih je bio Winsor McCay, uspjeni novinski crta, koji je napravio detaljne animacije za koje je bio potreban tim crtaa. Svaka sliica je bila nacrtana na papir, zahtijevajui da se doda pozadina i da se likovi animiraju. McCoyevi najpoznatiji filmovi su Little Nemo (1911), Gertie the Dinosaur (1914) i The Sinking of Lusitania (1918).

Slika 1.1.6 - Winsor McCay

Slika 1.1.7 - Earl Hurd

Slika 1.1.8 - John Randolph Bray

Produkcija kratkih animiranih filmova, esto zvanih crtii, je postala industrijom 1910. godine gdje su kratki animirani filmovi bili producirani s razlogom, kako bi se kasnije prikazivali u kinima. Najuspjeniji producenti rane animacije su bili John Randolph Bray, koji je zajedno s animatorom Earl Hurdom patentirao cell animaciju (svaka sliica se crta runo), koja je dominirala industrijom animacije kroz ostatak desetljea.

1.2. TEHNIKE ANIMACIJE Tradicionalna animacija

Tradicionalna animacija (jo zvana cel - celuloidna animacija) je najvie koritena u filmovima u 20-tom stoljeu. Pojedine sliice tradicionalnog animiranog filma su fotografije ili crtei koji su prvo crtani na papiru.

Slika 1.2.1 - Celuloid

Animatorovi crtei su projicirani ili fotokopirani na transparentne acetatne listove zvane celuloid, koji su popunjeni bojama sa suprotne strane s koje se nalaze crtei (Slika1.2.1).
8

Tradicionalna celuloidna animacija je postala zastarjelom u 21. stoljeu. Danas, crtei su skenirani ili se crtaju direktno na raunalu. Razni programi se koriste kako bi se dodala boja i simuliralo kretanje kamere, te efekti. Konani animirani film je produkt vie medija, ukljuujui standardni 35mm film i novije medije poput digitalnog videa. Izgled standardne celuloidne animacije je jo uvijek sauvan, a animacija likova je praktiki ostala ista kao i u zadnjih 70 godina. Primjeri tradicionalnih animiranih filmova su Pinocchio (1940) i Animal Farm (1954). Tradicionalni animirani filmovi koji su producirani uz pomo raunala su Lion King (1994), i Spirited Away (2001). Jo valja spomenuti i stop-motion animaciju, koja se bazira na principu uzastopnog fotografiranja stvarnih objekata koji se neznatno pomiu. Primjer stop-motion animacije, koja koristi slike glinenih figura je popularna raunalna igrica Neverhood, Slika 1.2.2.

Slika 1.2.2 Nevehood postavljanje slike

Raunalna animacija
Kako je (raunalna) animacija kretanja kukaca i tema ovog rada, u daljnjem tijeku rada emo se vie pozabaviti ovom vrstom animacije.

2. Raunalna animacija

Raunalna animacija je umjetnost stvaranja pokretnih slika uz pomo, naravno, raunala. U novije doba, ova se podvrsta animacije (i raunalne grafike, takoer) gotovo redovito ostvaruje pomou 3D raunalne grafike. Primjer ovakvog ostvarenja animacije biti e objanjen kasnije u radu. Meutim, raunalna animacija nije zasnovana iskljuivo na tehnologiji 3D grafike. Tehnologije dvodimenzionalnog prikaza se jo koriste kao nain ostvarenja raunalne animacije iz vie razloga: razliitih umjetnikih pretenzija, uskog frekvencijskog prijenosnog pojasa, odnosno potreba za ostvarivanjem prikaza (engl. rendering1) u stvarnom vremenu.

Slika 2.1 - prikaz koraka primitivne raunalne 2D

Likovi su stvoreni na raunalu koristei 2D bitmap grafiku ili 2D vektorsku grafiku. est primjer su i 2D flash animacije. Primjer slijeda prikaza 2D animacije moemo vidjeti na Slici 2.1. Da bi se dobio okvirni pogled na princip prikaza animacije, navesti emo jedan jednostavan primjer dvodimenzionalne animacije. U 2D animaciji, pomicanje objekata je povezano sa pojmom sprite. Sprite je jedna slika uz koju se vee i
1

renderiranje (hrv. prikazivanje) fraza koja se koristi u raunalnoj grafici za iscrtavanje 2D, odnosno 3D modela uz pomod programa. U 3D grafici, renderiranje se moe odvijati sporo (prerender), odnosno u stvarnom vremenu. Renderiranje u stvarnom vremenu je najprisutnije kod 3D raunalnih igrica, gdje se vizualni prikaz uz pomod grafike kartice obrauje, te zatim prikazuje.

10

lokacija. Lokacija sprite-a se mijenja neznatno, izmeu svakog susjednog isjeka. Sljedei pseudokod2 omoguuje pomicanje sprite-a s desna na lijevo: var int x := screenWidth, y := screenHeigth/2; while x > 0 drawBackground(); drawSprite(x,y); x - := 5; Danas upotreba sprite-ova nije pretjerana, meutim svatko od nas je nebrojeno puta vidio primjere s ovim principom. Ukoliko Vam nije do pretjeranog razmiljanja i sezanja u memoriju, pogledajte Sliku 2.2.

Slika 2.2 - Primjer upotrebe "sprite"-ova

Raunalna je animacija temeljno zasnovana na stop-motion tehnici animacije, princip koji je objanjen ranije u radu. Uzimanjem isjeka po isjeak 2D, odnosno 3D prikaza, te njihovim postavljanjem u niz, dobivamo animaciju. Zvui jednostavno, zar ne? Jedan od problema na koji nailazimo, jest kako objekte iz stvarnosti prikazati na raunalnom modelu? Zatim, kako njihove stvarne pokrete prikazati koliko-toliko realno u animaciji? Koliko esto mora biti uzorkovanje toga modela? Kako zabraniti neke nerealne

*Navedeni primjer je najjednostavniji primjer prikaza raunalne animacije, iskljuivo da bi se itatelju okvirno pribliio nain ostvarenja raunalne animacije. U dananje doba, kada se veinom koriste 3D animacije, algoritmi za prikaz animacija su vrlo sloeni

11

pokrete, odnosno kako definirati putanju kretanja? omoguava rjeavanje ovakvih problema?

Koji nam raunalni program

Slika 2.3 - prikaz 3D raunalne grafike jednog vrlo aktualnog znaka

Neke solucije rjeenja ovih i slinih problema predstavit emo kroz rad. Meutim, prvo emo objasniti neke pojmove raunalne animacije, kako bi iz njih odabrali pristup koji nam najvie odgovara u rjeavanju naeg zadatka, animiranja kretnje kukaca.

2.1. NEKI VANIJI POJMOVI RAUNALNE ANIMACIJE Tehnika sjenanja animiranog filma
Nefotorealistina tehnika sjenanja animiranog filma (eng. Cel-shaded ili toonshaded animation) koristi ne-crtane ravne grafike materijale (fotografije, izreske iz novina, asopise itd.) koji se manipuliraju da bi izgledali kao nacrtani rukom. Ostalo vrijeme, grafika ostaje nepomina, dok se stop-motion kamera koristi da bi se doarala akcija na ekranu. Ovaj se pristup esto koristi u video igricama. Na Slici 2.1.1 moemo vidjeti objekt prije i nakon obrade.

Slika 2.1.1 Tehnika sjenanja animiranog filma

12

Morph target animacija (izobliavanje ili preobaaj)

Morph target animacija (per-vertex animacija) je metoda koja se esto koristi kao alternativa skeletalnoj animaciji.

Slika 2.1.2 - primjer mijenjanja izraza lica pomodu manipuliranja tokama

Morph target animacija je pohranjena kao skup vrhova (engl. vertex) (posebna vrsta toke, obino ugao poligona, poliedara ili politopa). U svakom kljunom okviru (keyframe-u) animacije, vrhovi se miu u druge pozicije. Ovisno o vrsti prikaza, vrhovi e ii po stazama da bi popunili vrijeme izmeu kljunih okvira, ili e se prikazivanje jednostavno prebacivati na slijedeu poziciju, stvarajui tako pomalo udan izgled. Prvi pristup se ee koristi. Ova metoda se esto koristi pri animaciji tkanina, koe i izraza lica. Negativna strana ove metode je to je prilino vremenski zahtjevna (za raunalo).

13

Uzorkovanje pokreta (Motion capture)

Motion capture je tehnika digitalnog hvatanja pokreta u svrhe sporta, medicinskih primjena ili, najee, za stvaranje zabavnih sadraja (filmova, kompjuterskih igara itd). Da ne ulazimo previe u tehnike detalje, na osobu koju se prati se stavlja niz markera. Markeri mogu biti zvuni, inercijski, LED, magnetski ili reflektivni, ili bilo koja kombinacija ovih. Ti markeri se prate s milimetarskom preciznou, a zatim se programskom podrkom snimaju i rekonstruiraju pozicije, kutovi, brzine, akceleracija pruajui tako tonu digitalnu reprezentaciju pokreta. Ovim se principom dobivaju gotovo potpuno realni pokreti.

Slika 2.1.3 - Motion capture u akciji

Skeletalna animacija
Za ovaj rad najvaniji pojam jest skeletalna animacija. Ona se najee koristi za animaciju objekata iz prirode koja se kreu, kao npr. ivotinja, ljudi, kukaca. U ovom pristupu izrade raunalne animacije, lik je predstavljen od dva dijela: povrinske reprezentacije da bi se lik iscrtao (koa) i kostura (skeletona). Ova tehnika se koristi tako da se konstruiraju kosti. Svaka kost ima trodimenzionalnu transformaciju (ukljuuje poziciju, veliinu i orijentaciju), i opcionalno roditeljsku kost. Tako kosti tvore hijerarhiju. Time dolazimo do glavnog dijela ovog rada: razrade pojma hijerarhijskih kinematikih lanaca.

14

3. Hijerarhijski kinematiki lanci

Za poetak, duni smo itatelju objasniti to je uope kinematika? Kinematika, kao i veina drugih termina navedenog modela preuzeta je iz robotike. U robotici, taj termin oznaava granu mehanike koja se bavi prouavanjem gibanja tijela, NE uzimajui u obzir razloge zato dolazi do gibanja. Ovdje moemo povui paralelu sa ovim naim problemom, te dovesti zakljuak da je kinematika grana grafikog oblikovanja modela, gdje vodimo rauna o pokretljivosti, ogranienju iste, povezanosti razliitih dijelova modela, itd.

Slika 3.1 - Primjeri nekih vorova na modelu jednostavne ruke

Model kinematikih lanaca je jedan od jednostavnijih modela pristupa animaciji. Kinematiki lanci se prirodno predstavljaju hijerarhijskim odnosom izmeu lanova, u naem sluaju kostiju, formiranih u stablastu strukturu. U jednostavnom modelu ovjeka, vorovi stabla, segmenti, mogu biti dijelovi tijela, kao npr. trup, potkoljenica, natkoljenica, itd. Segmenti su kruti elementi, dok grane imaju ulogu zglobova. Iz svakog vora moe se granati vie grana. U pojednostavljenom modelu ovjeka, iz vora trupa rastu grane vrata, ramena, itd.

15

Za svaki zglob razlikujemo stupanj slobode (DOF eng. "degrees of freedom) . Postoje rotacijski, odnosno translacijski stupnjevi slobode, ovisno o mogunosti kretanja.

Slika 3.2 - Primjer modela sa rotacijskim, odnosno translacijskim DOF-om

Po ogranienju stupnja slobode u dimenzijama, razlikujemo 3 DOF-a po rotacijskom, odnosno translacijskom kretanju, ovisno o tome u koliko je smjerova pokret mogu.

Slika 3.3 - 1 DOF

Slika 3.4 - 2 DOF

Slika 3.5 3 DOF

Tako na Slici 3.3 primjeujemo mogunost rotacije/translacije samo oko jedne osi. Na Slici 3.4 rotacija je mogua oko dvije osi, dok je na Slici 3.5 rotacija omoguena oko osi sve tri dimenzije. Meutim, ukoliko kombiniramo spomenuta ogranienja, dolazimo i do DOF 6! Na Slikama 3.6 3.8 moemo vidjeti primjere
16

viih stupnjeva slobode, ostvarene kombinacijama rotacijskih i translacijskih DOFova.

Slika 3.6 - 4 DOF

Slika 3.7 5 DOF

Slika 3.8 6 DOF

Pri izgradnji hijerarhijskog modela, odreeni objekt moramo prikazati pomou grafa stablaste strukture. To emo ostvariti pomou apstraktne reprezentacije naeg objekta. Uzmimo za primjer model ovjeka, Slika 3.9.

Slika 3.9 - Objekt iz stvarnog svijeta, kojeg elimo prikazati kao 3D model.

Slika 3.10 - Apstraktna reprezentacija Slika 3.11 Jednostavan graf stabla, modela sa Slike 3.9 za model sa Slike 3.9

Apstraktnu reprezentaciju modela radimo tako da oznaimo bitne toke modela, poput zglobova, te iste zglobove poveemo nepokretnim dijelovima, vorovima. Stupanj slobode zglobova odreujemo po primjeru stvarnog objekta, u naem primjeru, ovjeka. Tako na primjer, lakat kao zglob, modeliramo sa granom

stupnja slobode jedan (1 DOF). Vrat kao zglob, predstavljamo granom stupnja slobode tri (3DOF). Na Slici 3.10 uoavamo apstraktnu reprezentaciju objekta iz stvarnosti, ovjeka sa Slike 3.9. Nadalje, oponaanjem izgleda apstraktne reprezentacije ostvarujemo izradu grafa stabla.

17

Izradu grafa provodimo pomou transformacija iz izvornog vora. Uzmimo, npr. da nam je segment trupa izvorni vor. Na Slici 3.11, to nam je segment S1. Iz tog segmenta izvodimo, npr. segmente nadlaktice, S5 i S3. Bitno je uoiti da segmenti izvedeni iz roditeljskog segmenta ovise o poziciji i obliku roditelja. Iz segmenta nadlaktice S5 izveden je segment podlaktice, S6. Pozicija ovog segmenta ovisit e o poziciji i obliku segmenta S5. Kako segment S5 ovisi o segmentu S1, moemo zakljuiti da pozicija segmenta S6 ustvari ovisi i o segmentu S5 i o segmentu S1. Ova se pojava naziva nizanje transformacija.

Slika 3.12 - Nizanje transformacija

Ukoliko na svaki od ovih segmenata gledamo u vlastitom koordinatnom sustavu, te za potrebe shvaanja itatelja demonstriramo transformacije u

dvodimenzionalnom koordinatnom sustavu, dobivamo prikaz kao na Slici 3.12.

18

Poziciju segmenta S1 nakon translacijskog pozicioniranja moemo matematiki zapisati kao:

,
Jednadba 3.1 Poloaj segmenta S1

Poziciju segmenta S2 zapisujemo kao:

Jednadba 3.2 Poloaj segmenta S5

dok poloaj segmenta S6 ostvarujemo kao funkciju translatacija svih njemu nadreenih segmenata plus jo vlastitu, sa vlastitim poetnim poloajem:

Jednadba 3.3 Poloaj segmenta S6

Pojmom nizanja transformacija ostvarili smo pasivni oblik hijerarhijskog modela. U tom obliku moemo odrediti i koje se karakteristike nasljeuju kroz vorove: da li e segment-dijete imati iste teksture, boju, oblik, itd. kao segment roditelj. Meutim, postavlja se pitanje kako emo ostvariti gibanje odreenih segmenata, te kakav e biti njihov utjecaj na segmente-djecu, odnosno segmente-roditelje. Tu dolazimo do razdiobe meusobnih utjecaja kinematikih segmenata na dvije vrste: direktna kinematika, te inverzna kinematika.

19

3.1. DIREKTNA (UNAPRIJEDNA) KINEMATIKA

Za ovu vrstu kinematike karakteristian je utjecaj segmenata prema hijerarhiji lanca. Pozicije odreenih segmenata odreuju se na osnovu poloaja u hijerarhiji njemu nadreenih segmenata. Znai, za izgradnju stabla, uzimaju se u obzir rotacije segmenata-roditelja, te naravno translacije iz pasivnog oblika. Za doaravanje principa, moemo ponovno uzeti primjer trupa, nadlaktice i podlaktice. Pretpostavimo da je trup u kukovima fiksiran. U direktnoj kinematici, rotacija lakta ne moe utjecati na poloaj npr. trupa. Meutim, rotacijom ruke u ramenu, mijenja se poloaj nadlaktice, te time i poloaj podlaktice. Ukoliko jo odluimo rotirati i lakat, poloaj podlaktice rotira se i u tom pogledu. Vizualizacija problema ostvarena je na Slici 3.1.1.

Slika 3.1.1 - Direktna kinematika princip utjecaja segmenata

Na poloaj segmenta S1, trupa, utjee iskljuivo translacija T 0, koja se koristi za postavljanje oblika modela. Na segment nadlaktice utjee rotacija ramena R1 uz kut

1 ,

translacija T1, te naravno poloaj roditeljskog segmenta. Poto poloaj

20

trupa nije rotiran, na njega utjee iskljuivo translatacija iz pasivnog oblika modela. Poloaj V segmenta S5 moemo nadalje zapisati kao:

V5=T0T1R1(1)V5(poetno),
Jednadba 3.1.1 Poloaj segmenta S5

gdje T0 i T1 predstavljaju translaciju statikog oblika, a R1(1) ramena na poetni poloaj segmenta,

utjecaj rotacije

V5(poetno).

Na segment S6, podlakticu, utjeu, naravno, translatacije iz pasivnog oblika, te rotacija lakta izravno, te rotacija ramena preko segmenta nadlaktice. Sve bi se to moglo zapisati na ovaj nain:

Jednadba 3.1.2 Poloaj segmenta S6

gdje T0 , T1 i T2 predstavljaju translaciju statikog oblika, a R1(1) i R2(2) utjecaj rotacije zglobova ramena, odnosno lakta na poetni poloaj segmenta,

V6(poetno).
Kompletno odreena poza 3D grafikog modela specificirana je poznim vektorom (eng. pose vector). Pozni vektor uva pozicije svih zglobova u modelu. Direktna kinematika, kao princip odreivanja poloaja jedinica strukture modela, postavlja se kao logino i sasvim prirodno rjeenje. Meutim, to i nije tako. Za ostvarenje pokreta potrebno je mnogo namjetanja i slinog munog posla, a kao rezultat dobivamo pokrete koji nisu prirodni, ve izgledaju robotoidno. Zbog lakeg modeliranja, te zbog injenice da ukoliko elimo doi do eljene toke sa nekim segmentom Sn, moramo postepeno pomicati svaki segment koji je roditelj segmentu Sn, ova je metoda istisnuta od strane inverzne kinematike.

21

3.2. INVERZNA KINEMATIKA

Princip inverzne kinematike je, naravno, inverzne prirode u odnosu na direktnu kinematiku. Inverzna je kinematika zamiljena kao rjeenje problema dosega odreene toke. Taj problem je u direktnoj kinematici teko rjeiv, te zahtjeva dosta napornog posla za animatora.

Slika 3.2.1 Inverzna kinematika

Glavna ideja ovog principa je da moemo modelu zadati poetnu toku i zavrnu toku krivulje, te da se on samostalno giba izmeu navedenih toaka. Na Slici 3.2.1 moemo vidjeti princip rada inverzne kinematike. Za potrebe dosega odreene toke sa vrhom ruke (valja napomenuti da na Slici 3.2.1 kostur nije usklaen sa likom, tako da pomakom kostura, lik ostaje nepromijenjen), svaki segment-roditelj je barem malo promijenio poloaj. Za shvaanje principa rada inverzne kinematike prvo emo objasniti pojam dohvatljivog radnog prostora (engl. reachable workspace). Na Slici 3.2.2 vidimo jednostavan primjer, sa oznaenim radnim prostorom. Tanke pune linije oznaavaju doseg segmenta S2, dok isprekidana predstavlja doseg segmenta S1. Matematiki bi radni prostor mogli opisati sljedeom formulom:

Jednadba 3.2.1 Dohvatljivi radni prostor

22

Slika 3.2.2 Dohvatljivi radni prostor

Valja jo primijetiti da neki zglobovi imaju ogranienja u pokretima. Na Slici 3.2.2 vor L1 moe se pomicati samo 180 stupnjeva. Ovo je vrlo esta pojava u oblikovanju 3D modela, na koju treba posebno obratiti panju. Razmislite koliko su ljudski zglobovi ogranieni u pokretima? Za prikaz principa rada inverzne kinematike koristit emo najjednostavniji primjer: dva segmenta povezana meusobno, te zatim zajedno na vrstu toku:

Slika 3.2.3 Princip inverzne kinematike

Segmenti su kruti elementi modela, te imaju fiksnu duljinu. Uz poznate duljine, te zadan poloaj vrha manipulatora, odredimo nepoznate kutove i .

23

Kut raunamo preko x i y koordinata toke Cilj:

Jednadba 3.2.2 Izraun nepoznatog kuta

Pomou kosinusovog pouka,

Jednadba 3.2.3 Kosinusov pouak

i Jednadbe 3.2.2 raunamo kut :

Jednadba 3.2.4 Izraun nepoznatog kuta

Za spomenuti scenarij dobivamo samo dva rjeenja ovih jednadbi. Ona su simetrina u odnosu na liniju koja spaja ishodite lanca i toku cilja. U gore spomenutim primjerima, govorimo o isprekidanoj liniji d. Bitno je napomenuti da se sluaj sa dva rjeenja pojavljuje samo kada upravljamo modelom s dva vora. U sloenijim primjerima broj rjeenja se penje do beskrajno velikih brojki. Glavna problematika inverzne kinematike, zbog nelinearnosti funkcija sinus i kosinus je teka aproksimacija linearnih pokreta. Linearni pokreti su, ipak, esta pojava u stvarnom svijetu.

Slika 3.2.4 - Odnos linearne aproksimacije i realnog pokreta

24

U nastavku emo se pozabaviti nekim ee koritenim rjeenjima ovog problema, s naglaskom na Jakobijevu matricu.

Jakobijeva matrica Jakobijan

Jakobijeva matrica funkcije opisuje orijentaciju tangentne ravnine zadane funkcije u odreenoj toci. U naem sluaju, Jakobijan je solucija za rjeavanje problema linearne aproksimacije inverzne kinematike. Prvo definirajmo par vektora koji e nam pomoi u objanjavanju ovog problema: ,

Jednadba 3.2.4 Vektor kutova

gdje je vektor kutova rotacije cijelog kinematikog lanca.

predstavlja kut

rotacije zgloba i u odnosu na zglob i-1, tj. u odnosu na izvor ako je i=1. Zatim, definirajmo vektor e koji e predstavljati poziciju kraja lanca: e =f ( ),
Jednadba 3.2.6 Direktna kinematika - odnos vektora kutova i vektora pozicije ciljne toke

.
Jednadba 3.2.5 Vektor pozicije ciljne toke

U unaprijednoj kinematici, vrijedi jednakost prikazana na Jednadbi 3.2.6. koja omoguuje izraun pozicije ciljne toke na osnovu zadanih kutova svih

segmenata modela. Jakobijan linearno modelira kretanje kraja lanca (promjenu vektora e) u odnosu na trenutne promjene poloaja segmenata sustava. Jakobijan J je matrica parcijalnih derivacija itavog kinematikog lanca u odnosu na vektor e. Ji, i-ti stupac Jakobijeve matrice predstavlja iznos vektora e u odnosu

25

na kut odreenog segmenta i.

Slika 3.2.5 - Jakobijeva matrica

U inverznoj kinematici, vrijedi jednakost: =f -1( ),

Jednadba 3.2.7 Inverzna kinematika - odnos vektora kutova i vektora pozicije ciljne toke

Za infinitezimalne vrijednosti promjene vektora kuta i vektora pozicije ciljne toke e, vrijedi jednakost:

Jednadba 3.2.8 Odnos vektora kuta i pozicije ciljne toke za minimalne promjene navedenih vektora

Manipulacijom SVD (singularne dekompozicije vrijednosti) i jednadbe normale, dolazimo do izrauna infinitezimalne promjene vektora kutova.

Jednadbe 3.2.9 3.2.12 - Izraun vektora kutova segmenata modela

26

ALGORITAM ZA IZRAUN KUTOVA VEKTORA :

1. Izraunaj Jakobijan J 2. Izraunaj pomak 3. := + 4. Auriraj sve zglobove i vorove na osnovu vektora 5. Ponavljaj dok etrenutno nije unutar prostora tolerancije ecilj

Pseudo inverzna Jakobijeva matrica

Implicitno ili eksplicitno invertiranje Jakobijana J u gore predloenoj soluciji je skupo i redundantno u pogledu sustava. Popularno rjeenje ovog problema je pseudo inverzna matrica :

Jednadbe 3.2.13 - pseudo inverzna matrica

umjesto matrice

. Takva je matrica jedinstvena, meutim nestabilna u blizini

singulariteta, te vremenski zahtjevna za izraunavanje. Singulariteti su toke u kojoj su vrijednosti pozicije segmenata beskonane. Matrica nije matematiki tona kao inverzna (ukoliko ista postoji), ali greka moe biti smanjena ukoliko uzimamo manje korake po iteraciji.

Transponirana Jakobijeva matrica

Koncept ove matrice je jednostavan. Umjesto pseudo-inverzne matrice koristimo transponiranu. Koritenje ove matrice nije matematiki tono, meutim tei ka rjeenju. Takoer, nema problema sa singularitetima, a i raunanje nije toliko zahtjevno. Meutim, javljaju se problemi pri skaliranju segmenata modela.

DLS metoda (Damped least squares)

Jakobijeva i sline matrice su osjetljive na singularitet sustava. Te metode osciliraju na visokim amplitudama blizu singulariteta, kako algoritmi pokuavaju konvergirati ka nedohvatljivim ciljevima. DLS metoda kompenzira te probleme uvoenjem konstante priguenja .

27

4. Alati za izradu animacija

U ovom emo poglavlju ukratko spomenuti neke vanije, odnosno popularnije alate za modeliranje 3D objekata, te samim time i izradu animacija. Neki od ovih programa su namijenjeni profesionalnim dizajnerima, dok su neki namijenjeni irokoj namjeni.

4.1.

LIGHTWAVE 3D

Lightwave 3D, NewTek-ov glavni proizvod, je programski alat za animaciju i ostvarivanje prikaza trodimenzionalnih modela. Prisutan u obje inaice, i za Mac i za PC, Lightwave 3D je dugo bio najzastupljeniji alat u ovom podruju. Ovaj alat zapravo sadri dva proizvoda u jednom, Modeller, odgovoran za izgradnju elemenata, te Layout gdje se ostvaruje proces animiranja. Povezanost izmeu ova dva segmenta ostvarena je glatko. S druge strane, pri upotrebi treba voditi posebnu panju oko lokacije direktorija. Direktoriji projekta moraju biti eksplicitno definirani, jer u suprotnome, program se pone udno ponaati. Glavni su mu aduti dodatne mogunosti pri prikazivanju, dok kod animiranja ne moe parirati programima poput Maya-e.

Slika 4.1.1 - Lightwave 3D

4.2. MAXON CINEMA 4D

Ovaj alat dolazi s mnotvom dodataka. U poetku razvijen na Amiga platformi, sada dolazi i u inaicama za PC, odnosno Mac. Glavni aduti su mu, svakako,

28

korisniko suelje namijenjeno za lake koritenje i oblikovanje po svojoj elji, te izvrsni alati za modeliranje.

Slika 4.2.1 - Maxon Cinema 4D

Meutim, iako su se neki korisnici bunili da prikaz

izgleda previe umjetno i

bljetavo, ovaj je alat poznat po mogunosti iznimno brzog ostvarivanja prikaza, pa ak i na visokim kvalitetama. Dolazi u nekoliko cjenovnih kategorija, od prihvatljivo jeftinih, pa sve do ekstremno skupih.

4.3. 3D STUDIO MAX

Ovaj alat je prokuani teka u kategoriji. Sa ogromnom bazom korisnika u arhitektonskom modeliranju, takoer je dominantan i u svijetu razvoja 3D igrica.

Slika 4.3.1 - 3D Studio max

Zanimljivo je da 3D Studio Max jo uvijek nije izdao Mac verziju svojeg programa. Iako dolazi sa mnotvom dodataka, zbog velike baze korisnika, glavna su mu snaga razni plug-inovi, koji mu pruaju gotovo neograniene mogunosti.

29

4.4. MAYA
Maya, te njene razne inkarnacije, se esto nalazi u ulozi alata za 3D modeliranje kojeg drugi alati iz iste brane pokuavaju pobijediti. Bez obzira da li je ovo dobra ili loa perspektiva, Maya uistinu i jest nevjerojatan program. Namijenjen prvenstveno za filmsku produkciju, u dane kada 3D programski alat ostvaruje cijenu reda 10 000 $, ovaj alat dolazi sa daleko kompetentnijom

cijenom. Naravno, i ovdje cijene variraju ovisno o razini profesionalnosti koja Vas zanima. S gledita dodataka i same kvalitete dobivenoga, ovaj program ipak dri primat meu alatima za modeliranje i animaciju. U rukama eksperta, mogunosti ovog alata pri ostvarivanju prikaza i animiranju su nenadmane. Meutim, postati ekspert u ovom programu je prilino dugaak i mukotrpan proces.

Slika 4.4.1 - Maya

4.5. BLENDER
Ovaj alat za 3D modeliranje i animaciju nam je posebno zanimljiv: naime, besplatan je! Takoer, otvorenog je tipa, te samim time ostavlja korisnicima nebrojene mogunosti. Blender je u svega nekoliko godina od amaterskog prerastao u gotovo profesionalno rjeenje za modeliranje i animaciju. Zanimljivo je da je ovaj alat u poetku bio komercijalan program i otkupljen je za 100 000 eura. Dostupan je za sve imalo poznate platforme. To je glavna mo ovog programa: vrlo je lako pristupaan, te se kao rezultat toga razvija enormnom brzinom. U

30

novije vrijeme rade ga koordinirani volonteri diljem svijeta, a napredak koji su postigli i brojne mogunosti Blendera vrijedni su divljenja.

Slika 4.5.1 - Blender

Blender je ve sad, naime, omoguio kreiranje nekoliko prvorazrednih animacija ija se duina mjerila u desecima minuta, a izrada trajala mjesecima. To su do sada mogla iskljuivo komercijalna rjeenja. Posebno je pri tome impresivno to Blenderova instalacijska datoteka tei tek nekoliko megabajta. U daljnjem dijelu rada pozabavit emo se oblikovanjem 3D modela te izradom primitivne animacije u ovom alatu.

31

5. Implementacija
U ovom poglavlju bavit emo se izradom 3D modela kukaca. Zatim emo ostvariti jednostavnu animaciju kretanja ostvarenog modela. Kao reprezentativni primjerak kukaca uzet je pauk. Kao logian model implementacije postavlja se skeletalni model se hijerarhijskim kinematikim lancima i inverznom kinematikom, princip koji je objanjen u treem poglavlju. Za ostvarenje naeg nauma koriten je programski alat Blender, ije su osnovne karakteristike navedene u etvrtom poglavlju.

Slika 5.1 - Blender

5.1. UVOD
Slijedea poglavlja zamiljena su kao svojevrstan okvirni vodi u izradi primitivne animacije. Na primjeru bezopasnog pauka postepeno emo objanjavati korake izrade 3D modela, te animacije hoda modela-pauka. Prvo emo ukratko objasniti izradu povrine modela, zatim formiranje kostura. Potom emo dva segmenta povezati, te modelu odrediti kretnje. Na Slici 5.1.1 moemo vidjeti model pauka u svojoj zavrnoj fazi.

Slika 5.1.1 Primjer zavrnog produkta

32

5.2. IZGRADNJA POVRINE MODELA (MESH)

Modeliranje glave
Izgradnju povrine modela, poet emo od glave. Zbog otvorenijih mogunosti, formiranje mesh-a zapoinjemo iz obine ravnine. Ravnina je u ovom sluaju dvodimenzionalni objekt omeen sa etiri toke u ravnini. Na Slikama 5.2.1 i 5.2.2 vidimo poetnu ravninu iz razliitih perspektiva.

Slika 5.2.1 i Slika 5.2.2 - Prikaz poetne ravnine iz razliitih perspektiva

Poto je na model pauka simetrian, koristit emo zgodnu funkcionalnost Blendera za izradu povrine modela. Naime, sa modifikatorom Mirror, svaka promjena na strani koju obraujemo odrazit e se i na simetrinu stranu. Kao os simetrije uzet emo ravninu Y-Z. Na Slikama 5.2.1 i 5.2.2, ta je ravnina oznaena koordinatnim osima zelene i plave boje. Za poetak emo obrisati pola nae ravnine, jer e se ionako druga polovica automatski formirati. Brisanjem toaka lijeve strane ravnine, ravnina prestaje postojati. Meutim, to nije problem oko kojeg trebamo oajavati. Naime, oznaavanjem bilo koje tri, odnosno etiri toke, te samo pritiskom na tipku 'F', u Blenderu, formiramo ravninu izmeu oznaenih toaka.

33

Izgradnju glave modela zapoinjemo sa ustima. Pomicanjem toke kao na Slici 5.2.4, te izvlaenjem (eng. extrude) svih toaka kao na Slici 5.2.5, dobivamo primitivna usta. Funkcija extrude (oznaavanjem toaka, te pritiskom na tipku 'E') stvara kopiju oznaenih toaka, te omoguuje pomicanje stvorenih toaka. Pomicanjem toaka formiraju se nove ravnine izmeu postojeih i novostvorenih toaka. Na slici 5.2.5 moemo primijetiti automatski formirane simetrine ravnine na strani lijevo od osi simetrije.

Slika 5.2.4 i Slika 5.2.5 - Pomicanje toaka, te rezultat funkcije extrude

Daljnjim izvlaenjem toaka, te dodavanjem poprjenih, omoguujemo pravilnije oblikovanje usta/glave u narednim koracima:

Slika 5.2.6 i Slika 5.2.7 - Dodavanje toaka, te trodimenzionalno oblikovanje usta

Oblikovanje trodimenzionalnih modela je pedantan posao, te iziskuje mnogo strpljenja ukoliko elimo da model ima zamiljeni oblik. Sastoji se preteito od pomicanja toaka, meutim Blender sadri i dodatke koji nam olakavaju taj posao.

34

Rekalkuliranjem normala, te postavljanjem izglaenosti (eng. smoothness) pomou modifikatora Subsurf dobivamo usta kao na Slici 5.2.10.

Slike 5.2.8 5.2.10 - Usta prije i nakon rekalkulacije normala, te nakon primjene modifikatora Subsurf

Daljnjim izvlaenjem i oblikovanjem toaka, dobivamo oblik kao na Slici 5.2.11. Zatim, brisanjem odreenih toaka (oznaenih na prethodno navedenoj slici) ostvarujemo prostore za oi. Dobivamo lice kao na Slici 5.2.12:

Slika 5.2.11 i Slika 5.2.12 - Oblikovanje lica

Oi ostvarujemo

pomou modela sfernih oblika. Po vlastitom umjetnikom

nahoenju oblikujemo buboidnu glavu, te zbog posebnog ugoaja, ali i otvaranja daljnjih mogunosti dodavanja mimike, odnosno kretnji lica, dodajemo kapke, Slika 5.2.13.

Slika 5.2.13 - Model sa dodanim oima

35

Model glave zavravamo izvlaenjem toaka ruba lica, te njihovim spajanjem na stranjoj stani glave. Takoer, formiranjem unutranjosti usta ostvarujemo svojevrsnu zatvorenost cijele glave. Ipak ne elimo da se izvana moe gledati u unutranjost glave, zar ne? Za formiranje unutranjosti usta koristiti e nam zgodna funkcionalnost Blendera, Clipping the View. Njome prikazujemo samo onaj dio modela koji nas zanima, u naem sluaju, donji dio glave, Slika 5.2.14.

Slika 5.2.14 - Clipping the View, prije formiranja unutranjosti usta

Modeliranje ostatka tijela

Brisanjem pojedinih toaka, te izvlaenjem toaka formiramo vrat. Po istom principu izgraujemo i tijelo eljenog oblika, Slike 5.2.15 5.2.16.

Slika 5.2.16 - Formiranje tijela pauka

Slika 5.2.15 - Formiranje vrata

Opisanim postupkom nastavljamo oblikovati noge. Finalni produkt ovog koraka bi izgledao kao na Slici 5.2.17:

36

Slika 5.2.17 - Gotova povrina 3D modela pauka (mesh)

5.3. IZGRADNJA KOSTURA

U treem poglavlju objanjen je princip armature. Armatura slui za definiranje kretanja povrinskog sloja modela, mesh-a. U ovom emo se potpoglavlju pozabaviti izgradnjom kostura. Logino je da e kostur pratiti oblik mesh-a.

Slika 5.3.1 - Kost u Blenderu, Octahedron nain prikaza

Prvi korak u izgradnji kostura je odreivanje izvorine kosti. Za na model, logian bi odabir bio trup pauka. Ovisno o tome da li elimo da trup bude vrst i nepomian, odnosno da se pomie poput kraljenice ovjeka, kroz trup emo dodati jednu ili vie kostiju.

Slika 5.3.2 - Izgradnja armature

37

Ja sam se odluio na nekakvo kompromisno rjeenje, te tijelo sagradio od tri kosti. Kost koja je na Slici 5.3.2 prikazana utom bojom, izvorna je kost armature. Kosti se, poput toaka u mesh-u, izvlae jedni iz drugih, te izvuene kosti automatski nasljeuju kosti iz kojih su izvuene. Za nas praktina funkcionalnost je simetrino izvlaenje kostiju, takoer primjetljivo na Slici 5.3.2. Opisanim principom, izgradnja armature nije previe zahtjevan proces. Na Slici 5.3.3 vidimo kako bi izgledala gotova armatura.

Slika 5.3.3 - Armatura pauka, Stick nain prikaza

Takoer, primjeujemo inverznu kinematiku na djelu. Kost je fiksirana u ramenu, tako da armatura do ramena funkcionira kao unaprijedna kinematika, dok nakon navedenog zgloba funkcionira u inverznom nainu. Bitno je uoiti da mrea poligona (mesh) ne prati pokrete armature, to nakon slijedeeg poglavlja nee biti sluaj.

38

5.4. POVEZIVANJE ARMATURE I MESH-a

U Blenderu se povezivanje armature i povrinskog dijela modela obavlja prilino lagano i intuitivno. Ideja je slijedea: oznaiti odreenu kost, te odrediti koje se sve ravnine veu uz navedenu kost. Pomakom te kosti i oznaene e se ravnine pomicati, istezati, skupljati i slino. Ovaj postupak obavljamo u Weight Paint modu rada.

Na Slici 5.4.1 vidimo primjer oznaenih ravnina koje odgovaraju kosti desne potkoljenice.

Slika 5.4.1 - Weight Paint mode

Oznaavanjem svih ravnina sa popratnim kostima dobivamo pauka kojim stvarno moemo upravljati. Preostaje nam samo definiranje pokreta koji odgovaraju sekvenci hodanja. Time se bavimo u slijedeem potpoglavlju. Na Slikama 5.4.5. i 5.4.6 vidimo akrobatske sposobnosti naeg pauka.

Slika 5.4.5 i Slika 5.4.6 - Gibanje modela

39

5.5. STVARANJE ANIMACIJE

Stvaranje animacije u Blenderu je takoer lagano ostvarivo, meutim, ukoliko elimo da animacija ima glatke i realne pokrete, moramo obaviti dosta finog namjetanja. U ovom emo dijelu zadatka koristiti nain Action Editor. U njemu definiramo poziciju svake kosti koja sudjeluje u animaciji po svakom trenutku animacije. Odreujemo vrijeme poetka, odnosno zavretka animacije.

Ukoliko odredimo poetnu toku odreene kosti u jednom trenutku, te zavrnu toku u nekom trenutku nakon vie vremena, Blender e sam odrediti putanju kosti, te je prema toj putanji pomicati u svakom iduem trenutku animacije.

Slika 5.5.1 - Action Editor

Ugrubo , to bi bilo to. Animaciju smo napravili, meutim, ukoliko elimo da ista izgleda stvarno ili zanimljivo, eka nas jo dosta posla. Razno usklaivanje, dodavanje tekstura i boja, ograniavanje neprirodnih pokreta, itd. Meutim, to nadilazi gradivo ovog rada, te emo se zaustaviti na ovoj toki.

40

Zakljuak
Ovim radom htjelo se itatelju predoiti principe animacije, te pribliiti situaciju u animaciji danas. Bitno je naglasiti da animacija kao ideja postoji od pamtivijeka. Svi smo se kao mali igrali igrakama, te istima pokuavali dati ivotnost. U raunalnoj animaciji radi se o istoj stvari, samo uz razne efekte, tako da izgleda kao da raunalni objekti svoje pokrete obavljaju sami. Nadam se da je itatelj dobio barem okvirnu sliku kako do tih pokreta dolazi. U dananje doba, kada su raunalna grafika i animacija postali sveprisutni, te se istima mogu baviti i mladi i stari, i bogati i siromani, na jedan alat treba obratiti posebnu pozornost. Govorimo, naravno o Blenderu, koji ba svima omoguava bavljenje spomenutim disciplinama. Nemojmo zaboraviti da, za razliku od veine drugih alata iz ove brane, Blender dolazi u inaici za gotovo sve platforme, te je, naravno besplatan. Rezultat takvog naina pristupa tritu je gotovo neogranien broj korisnika i volontera koji unaprjeuju program iz dana u dan. Ovakva situacija Blender stavlja u ulogu najbre rastueg softvera ovakvog tipa. Za par godina, lako je mogue da e biti debelo ispred mnogo alata koji svoju cijenu postavljaju i na vie tisua dolara, pa ak i blizu nedodirljive Maye.

41

Literatura
Mike Tabaczynski Jacobian Solutions to the Inverse Kinematics Problem, jesen 2005, http://www.eecs.tufts.edu/~mtabac0a/IK/Project.pdf, 10.6.2009. Ryan Marenzelleria Character Animation Blender Tutorial http://wiki.blender.org/index.php/Doc:Tutorials/Animation/BSoD/Character_ Animation, 5.10.2009 Robert L. Williams II INVERSE KINEMATICS AND SINGULARITIES OF MANIPULATORS WITH OFFSET WRIST, 1999, http://www.ent.ohiou.edu/~bobw/PDF/IASTED.pdf, 10.6.2009 eljka Mihajlovi Unaprijedna i inverzna kinematika, http://www.zemris.fer.hr/predmeti/ra/predavanja/4_kinemat.pdf, 9.6.2009 3D design, modeling and animation software, http://www.designtalkboard.com/reviews/3d-design2.php, 6.6.2009 Inverse Kinematics - http://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics, 10. 6.2009 Animation - http://en.wikipedia.org/wiki/Animation, 8.6.2009 Skeletal animation - http://en.wikipedia.org/wiki/Skeletal_animation, 9.6.2009 Computer animation - http://en.wikipedia.org/wiki/Animation_software, 9.6.2009

42

Saetak
ANIMACIJA KRETANJA KUKACA
Glavni zadatak ovog rada je animacija kretanja kukaca u programskom alatu Blender. Rad se sastoji od pet poglavlja, kroz koja itatelju pokuava objasniti ostvarenje glavnog zadatka. Prvo poglavlje se bavi animacijom openito. Prolazi kroz razvoj animacije, te objanjava razdiobu animacije na tradicionalnu i raunalnu. Kako je raunalna animacija i glavni zadatak ovog rada, drugo se poglavlje bavi raunalnom animacijom, te njenim glavnim principima. U treem se poglavlju bavimo jednim od principa raunalne animacije, hijerarhijskim kinematikim lancima. Nain funkcioniranja i razdioba kinematikih lanaca takoer su objanjeni u ovom poglavlju. U etvrtom poglavlju itatelju se ukratko govori o vanijim alatima za animaciju i raunalnu grafiku. Finalno, u petom poglavlju, itatelja se postepeno provodi kroz nain izrade jednostavnog modela, te oivljavanje istog kroz jednostavnu animaciju. Izrada se obavlja u programskom alatu Blender, na primjeru animacije hoda pauka.

Kljune rijei: animacija kretanja kukaca, direktna kinematika, inverzna

kinematika, Blender, izrada 3D modela kukaca.

43

Abstract
BUG'S WALK ANIMATION
Main problem explained in this work is animating a bug's walk in 3D modeling software Blender. Work is composed of five chapters, which are trying to explain this problem to reader. First chapter is mainly occupied in animation itself. Explains expansion of animation and it's main divisions, traditional and computer animation. Second chapter is about computer animation, which is the main interest in this seminar. Third chapter is occupied in one of the main principles of computer animation, kinematic chains. In fourth chaper reader is briefly reffered in today's most popular graphic and animating software. Finally, fifth chapter is ridged as a kind of tutorial. Reader is step-by-step driven through the procedure of creating a primitive animation.

Keywords : bug's walk animation, foward, inverse kinematics, Blender,

modelling

3d

44