1 2 / 9 / 1 3

+You Search

P a t e n t C N 1 9 9 5 9 1 5 AD e e p s p a c e p r o b e U P Fc e l e s t i a l s e l f n a v i g a t i o n m e t h o d b a s e d o n s t a r l i g h t a n g l e G o o g l e P a t e n t s
Images Maps Play YouTube News Gmail Drive Calendar More

space navigation

SIGN IN

P a t e n t s

Application

Grant

English

Chinese Find prior art Discuss this application View PDF Dow nload PDF

Deep space probe UPF celestial selfnavigation method based on starlight angle
CN 1995915 A
ABSTRACT
T h ei n v e n t i o nr e l a t e st oa nU P Fa u t o ma t i ca s t r o g a t i o nb a s e do nt h es t a r a n g u l a r d i s t a n c e . I t s t a r t sw i t hp r e c i s emo d e l i n go f t h eU P Ft r a c kd y n a mi c s , u s i n gt h e s t a r a n g u l a r d i s t a n c ea st h eme a s u r i n gu n i t , a n do p t i mi z i n gt h ee s t i ma t i o nb a s e d o nt h eU P F( u n s c e n t e dp a r t i c l ef i l t e r ) f o r t h eg u i d ep a r a me t e r . I t a p p l i e st oU P F g u i d el o c a t i o no nt h et r a c kt r a n s f e r f o r t h eg u i d ep a r a me t e r d e t e r mi n a t i o n .

Publication number Publication type Application number Publication date Filing date Priority date Also published as Inventors Applicant

C N 1 9 9 5 9 1 5A A p p l i c a t i o n C N2 0 0 6 1 0 1 6 9 7 1 5 J u l 1 1 , 2 0 0 7 D e c2 7 , 2 0 0 6 D e c2 7 , 2 0 0 6 C N 1 0 0 4 7 6 3 5 9 C , , ,

R e f e r e n c e db y( 6 ) , C l a s s i f i c a t i o n s( 4 ) , L e g a l E v e n t s( 3 ) External Links: S I P O , E s p a c e n e t

DESCRIPTION t r a n s l a t e df r o mC h i n e s e
n a v i g a t i o nme t h o d T e c h n o l o g y T h ei n v e n t i o nr e l a t e st ot h ef i e l do f a e r o s p a c en a v i g a t i o nt e c h n o l o g yc a nb e a p p l i e dt ot r a n s f e r o r b i t s e g me n t d e e ps p a c ep r o b e sn a v i g a t i o nt od e t e r mi n et h e p a r a me t e r s , i np a r t i c u l a r t oas t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eb a s e do nt h ed e e p s p a c e p r o b e sU P F( U n s c e n t e d P a r t i c l eF i l t e r ) a u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o d f o r t r a n s f e r r i n go r b i t d e e ps p a c en a v i g a t i o na n dp o s i t i o n i n gt h ed e t e c t o r . B A C K G R O U N D A t p r e s e n t , t h ei n t e r n a t i o n a l s p a c ed e e ps p a c ee x p l o r a t i o ni sah o t r e s e a r c hf i e l d , C h i n ah a sa l s ob e e nt h er e c e n t d e e ps p a c ee x p l o r a t i o ns p a c ed e v e l o p me n t a s o n eo f t h eg o a l s . A sal o n g r u n n i n gi nd e e ps p a c ep r o b e st r a n s f e r o r b i t , a n di nt h e t r a n s f e r o f o r b i t a l mo t i o nf e a t u r e si ss a i l i n gd i s t a n c e , s p e e d , w a v eb a c ka n df o r t h w h e ne x t e n d e df r o mt h eg r o u n ds t a t i o nt e l e me t r ya n dc o n t r o l v e r yd i f f i c u l t ; t w oa r e f r e er u n n i n gf o r al o n gt i me, a n di nt h emi c r o g r a v i t ye n v i r o n me n t , i n e r t i a l n a v i g a t i o nt e c h n o l o g yc a nn o t b eu s e df o r n a v i g a t i o n ; T h i r d , h i g hp r e c i s i o n , mu s t b ep o s i t i o n e dmi d w a yi nf l i g h t a n de r r o r t ob ec o r r e c t e d ; f o u r i st oa s kd e e ps p a c e p r o b e sc o n t a i n i n gt h ep o w e r c o n s u mp t i o ni ss ma l l , l i g h t w e i g h t d e v i c eh i g h r e l i a b i l i t y . S t a g ed e e ps p a c ep r o b e si sma i n l yu s e df o r n a v i g a t i o na n dc o n t r o l g r o u n d s t a t i o n , a l t h o u g ht h eme t h o dc a np r o v i d ea c c u r a t en a v i g a t i o ni n f o r ma t i o n , b u t w h e nt h ed e t e c t o r i st o of a r f r o mE a r t h , w h e ni nf a c t i t i sd i f f i c u l t t oe n s u r e . T h e c e l e s t i a l n a v i g a t i o ni sat r a d i t i o n a l f u l l ya u t o n o mo u sn a v i g a t i o nme t h o d , w h i c hh a s t h ef o l l o w i n gc h a r a c t e r i s t i c s : w i t h o u t a n ye x c h a n g eo f i n f o r ma t i o nw i t ht h e o u t s i d ew o r l d , i sac o mp l e t e l ya u t o n o mo u sn a v i g a t i o nme t h o d ; c a np r o v i d e p o s i t i o n , v e l o c i t ya n da t t i t u d ei n f o r ma t i o n ; O n l yt h eu s eo f d e t e c t o r ss e n s i t i v e p a r t sp o s t u r es t a r s e n s o r a n dh o r i z o ns e n s o r s , a n do t h e r h a r d w a r ed e v i c e s w i t h o u t a d d i t i o n a l ; w i t h o u t a n yp r i o r k n o w l e d g e . S e e nb yt h ec h a r a c t e r i s t i c so f c e l e s t i a l n a v i g a t i o n , c e l e s t i a l n a v i g a t i o nt oo v e r c o med i f f i c u l t t oma i n t a i nr e a l t i me mo n i t o r i n ga n dc o n t r o l g r o u n ds t a t i o nd i s a d v a n t a g ei saf u l l ya u t o n o mo u s n a v i g a t i o nh a sb e c o meas t a g eo f d e e ps p a c ee x p l o r a t i o no n eo f t h ema j o r p r o g r a mso f a u t o n o mo u sn a v i g a t i o n .

CLAIMS ( 4 )t r a n s l a t e df r o mC h i n e s e
a u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o dc o mp r i s i n gt h ef o l l o w i n gs t e p s : ( 1 ) t o e s t a b l i s hd e e ps p a c ep r o b e si nt h et r a n s f e r o r b i t e q u a t i o no f s t a t e , n a me l ymu l t i b o d yo r b i t a l d y n a mi c se q u a t i o n s ; ( 2 ) t h es u n , e a r t h , p l a n e t sa n ds t a r ss t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eb e t w e e nt h eme a s u r e me n t s y s t e mi ss e t u pa same a s u r e me n t e q u a t i o n ; ( 3 ) f i l t e r i n ga l g o r i t h mu s i n gU P Fd e e ps p a c ep r o b e st oi mp r o v e n a v i g a t i o na c c u r a c y . ( 2 ) a c c o r d i n gt oc l a i m1 , w h e r e i nt h ea n g u l a r d i s t a n c eb a s e ds t a r l i g h t d e e ps p a c ep r o b e sU P Fa u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o d , w h e r e i n : s t e p( a ) d e e ps p a c ep r o b e sa sd e s c r i b e di nt h ee q u a t i o no f s t a t eo f t h et r a n s f e r o r b i t i s :I ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D F Wh e r e , r p s f o r t h ed a yc e n t r o i dd e t e c t o r r a d i u sv e c t o r ; r p mp l a n e t a r yr a d i u sv e c t o r t o t h ed e t e c t o r ; r p et h eE a r t ht ot h ed e t e c t o r r a d i u sv e c t o r ; r s ea s g e o c e n t r i ct ot h eh e l i o c e n t r i cr a d i u sv e c t o r ; r s mp l a n e t a r yc e n t e r t ot h e h e l i o c e n t r i cr a d i u sv e c t o r ; s , m, ea r et h es o l a r g r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t , p l a n e t sa n dt h eE a r t h ' sg r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t g r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t . 3a c c o r d i n gt oc l a i m1 , w h e r e i nt h ea n g u l a r d i s t a n c eb a s e ds t a r l i g h t d e e ps p a c ep r o b e sU P Fa u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o d , w h e r e i n : s t e p( 2 ) a sd e s c r i b e di ns t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c e me a s u r e me n t s y s t e mi ss e t u pa st h ea mo u n t o f me a s u r e me n t e q u a t i o n f r o md e e ps p a c ep r o b e so b s e r v e do nt h r e en a v i g a t i o ns t a r s t a r l i g h t v e c t o r d i r e c t i o nr e s p e c t i v e l yw i t ht h es u n , t h ee a r t ha n dt h ep l a n e t s G l o b ea n g l eb e t w e e nt h ed i r e c t i o no f t h ev e c t o r , t h ee x p r e s s i o ni sa s f o l l o w s : s=a r c c o s( r p s&C e n t e r D o t ; s 1 r p s ) e=a r c c o s( r p e & C e n t e r D o t ; s 2 r p e ) m =a r c c o s( r p m& C e n t e r D o t ; s 3 r p m) ] ] >w h e r e , s 1 , s 2 , s 3w e r es t e l l a r S t a r l i g h t d i r e c t i o nu n i t v e c t o r , i d e n t i f i e db yt h e s t a r t r a c k e r . 4a c c o r d i n gt oc l a i m1 , w h e r e i nt h ea n g u l a r d i s t a n c eb a s e ds t a r l i g h t d e e ps p a c ep r o b e sU P Fa u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o d , w h e r e i n : s t e p( 3 ) a sd e s c r i b e di nU P Ff i l t e r i n ga l g o r i t h mu s e dt oi mp r o v e n a v i g a t i o no f d e e ps p a c ep r o b e sp r e c i s i o na p p r o a c h : t h eu s eo f U K Fi s i mp o r t a n t t og e t t h ep a r t i c l ed e n s i t yf u n c t i o n , a c c o r d i n gt ot h ep r e v i o u s t i met od e t e r mi n eas e t o f p a r t i c l e sa n dt h e i r v a r i a n c es i g map o i n t , t h i s p o i n t s e t t h ep o s i t i o na n dw e i g h t o f e x p e c t a t i o na n dv a r i a n c eb yt h e

B a s e ds t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eo f d e e ps p a c ep r o b e sU P Fa u t o n o mo u sc e l e s t i a l A na l g o r i t h mb a s e do nt h ea n g u l a r d i s t a n c es t a r l i g h t d e e ps p a c ep r o b eU P F

h t t p s : / / w w w . g o o g l e . c o m / p a t e n t s / C N 1 9 9 5 9 1 5 A ? c l = e n & d q = s p a c e + n a v i g a t i o n & h l = e n & s a = X & e i = 7 3 2 l U v n 2 I Mn 6 2 g Wv q 4 D 4 C A & v e d = 0 C F 4 Q 6 A E w B j g K

1 / 4

1 2 / 9 / 1 3

P a t e n t C N 1 9 9 5 9 1 5 AD e e p s p a c e p r o b e U P Fc e l e s t i a l s e l f n a v i g a t i o n m e t h o d b a s e d o n s t a r l i g h t a n g l e G o o g l e P a t e n t s
p a r t i c l e si su n i q u e l yd e t e r mi n e d ; s a i ds i g map o i n t sa r es u b s t i t u t e di n t o t h ee q u a t i o no f s t a t et og e t an e ws e t o f p o i n t s , w i t ht h ew e i g h t e ds u mo f t h e s ep o i n t sa r es e t a sd e s i r e d , w i t hi t sv a r i a n c ea saw e i g h t e ds u mo f t h ev a r i a n c e , a n dt h e nt h eme a s u r e me n t e q u a t i o nh a sb e e no b t a i n e df o r t h ee x p e c t a t i o na n dv a r i a n c ec o r r e c t i o n , a n du s ec o r r e c t e dv a l u ea st h e e x p e c t a t i o na n dv a r i a n c eo f t h eG a u s s i a nd i s t r i b u t i o n , g e n e r a t i n ga c u r r e n t t i mep a r t i c l e s .

C o mmo nd e e ps p a c ep r o b e sa u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o di sb a s e do n t h eo r b i t a l d y n a mi c se q u a t i o nf i l t e r i n gme t h o d , n a me l yt h eu s eo f a s t r o n o mi c a l me a s u r e me n t si sc o mb i n e dw i t ho r b i t a l d y n a mi c se q u a t i o n s , o b t a i n e db yt h e me t h o do f o p t i ma l e s t i ma t i o nt h r o u g hd e e ps p a c ep r o b e sn a v i g a t i o ni n f o r ma t i o n . C u r r e n t l y , i nt h ed e e ps p a c ep r o b e sa s t r o n o mi c a l me a s u r e me n t si st h ec h o i c eo f t h ef o l l o w i n gma i nt y p e s : 1 ) t h es u n , t h eE a r t hv e c t o r d i r e c t i o n : t h eu s eo f t h e d e t e c t o r t ot h es u n , t h ee a r t ha st h ev e c t o r d i r e c t i o no f t h eme a s u r e me n t i n f o r ma t i o n . 2 ) t h es u n , t h ee a r t h , t h ep l a n e t sa n g l eb e t w e e nt h ed i r e c t i o nv e c t o r : v e c t o r

d i r e c t i o nu s i n gt h es u n , t h eE a r t hv e c t o r d i r e c t i o n , t h ea n g l eb e t w e e nt h ed i r e c t i o no f t h ep l a n e t a sav e c t o r me a s u r e me n t i n f o r ma t i o n . 3 ) S t a r a n g u l a r d i s t a n c e : t h a t i s , f r o mt h ed e t e c t o r o b s e r v e ds t a r l i g h t v e c t o r d i r e c t i o nn a v i g a t i o ns t e l l a r c e l e s t i a l s p h e r ec e n t e r a n dt h ec e n t e r o f t h ea n g l eb e t w e e nt h ev e c t o r d i r e c t i o n . A sme a s u r e du s i n gt h ev e c t o r d i r e c t i o ni n f o r ma t i o nc a nb eo b t a i n e dr e l a t i v e l yg o o df i l t e r i n ga c c u r a c ya n dc o n v e r g e n c ee f f e c t , b u t p o s ev e c t o r d i r e c t i o nc o u p l i n gr e l a t i o n s h i pw i t ht h ed e t e c t o r , t h eme a s u r e me n t a c c u r a c yi sa f f e c t e db yt h ed i r e c t i o nv e c t o r p o s ea c c u r a c y , t h e r e f o r e , t h ee x i s t i n ga u t o n o mo u sd e e ps p a c ep r o b e sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o d se x i s t n a v i g a t i o n a c c u r a c yi sl o w , d i f f i c u l t t oc o n t r o l d e f e c t s . S U MMA R YO FT H EI N V E N T I O N T e c h n o l o g yt os o l v ep r o b l e mso f t h ep r e s e n t i n v e n t i o na r e : t oo v e r c o met h eg r o u n ds t a t i o nc o n t r o l i nd e e ps p a c ep r o b e s n a v i g a t i o nd e f i c i e n c i e s , t h eu s eo f t h es u n , e a r t h , p l a n e t sa n ds t a r ss t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eb e t w e e nt h eme a s u r e me n t o f t h eU P Fa sc e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o df o r d e e ps p a c ep r o b e sn a v i g a t i o na n dp o s i t i o n i n g . T h et e c h n i c a l s o l u t i o ni s : s t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eb a s e do nt h ed e e p s p a c ep r o b e sU P Fa u t o n o mo u sc e l e s t i a l n a v i g a t i o n me t h o d , t h ef i r s t d e e p s p a c ep r o b e st oe s t a b l i s hp r e c i s e l yt h et r a n s f e r o r b i t e q u a t i o no f s t a t e( i e , mu l t i b o d yd y n a mi c smo d e l t r a c k s ) , T h e nt h es u n , e a r t h , p l a n e t sa n ds t a r ss t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eb e t w e e nt h eme a s u r e me n t s y s t e mi ss e t u pa sa me a s u r e me n t e q u a t i o n , a n df i n a l l yt h eu s eo f a d v a n c e df i l t e r i n ga l g o r i t h mU P Fp r e c i s i o np o s i t i o n , v e l o c i t ye s t i ma t i o n , c o n c r e t es t e p sa r ea sf o l l o w s : ( 1 ) ad e e p s p a c ep r o b e si nt h et r a n s f e r o r b i t s t a t ee q u a t i o ni s : I ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D F Wh e r e , r p sf o r t h ed a yc e n t r o i dd e t e c t o r r a d i u sv e c t o r ; r p mp l a n e t a r yr a d i u sv e c t o r t ot h e d e t e c t o r ; r p et h eE a r t ht ot h ed e t e c t o r r a d i u sv e c t o r ; r s ea sg e o c e n t r i ct ot h eh e l i o c e n t r i cr a d i u sv e c t o r ; r s mp l a n e t a r yc e n t e r t ot h eh e l i o c e n t r i cr a d i u sv e c t o r ; s , m, ea r et h es o l a r g r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t , p l a n e t sa n dt h eE a r t h ' sg r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t g r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t . A s s u me dt h a t p l a n e t sa r o u n dt h es u nf o r u n i f o r mc i r c u l a r mo t i o n , t h er a d i u so f t h es u nt ot h ep l a n e t ' s a v e r a g ed i s t a n c er s m; e a r t ha r o u n dt h es u nf o r u n i f o r mc i r c u l a r mo t i o nw i t har a d i u so f o n ea s t r o n o mi c a l u n i t o f l e n g t hA U . ( 2 ) t ot h ed e t e c t o r a n dt h es u n , t h ee a r t h , p l a n e t sa n ds t a r st h r e es t a r sa n g u l a r d i s t a n c eme a s u r e me n t s y s t e mi ss e t u pa sa me a s u r e me n t e q u a t i o n , t h a t i s , f r o md e e ps p a c ep r o b e so nt h eo b s e r v e ds t e l l a r n a v i g a t i o ns t a r l i g h t s u nv e c t o r d i r e c t i o n , r e s p e c t i v e l y , E a r t ha n dMa r sG l o b ea n g l eb e t w e e nt h ed i r e c t i o no f t h ev e c t o r , t h ee x p r e s s i o ni sa sf o l l o w s : s=a r c c o s( r p s & C e n t e r D o t ; s 1 r p s ) e=a r c c o s( r p e& C e n t e r D o t ; s 2 r p e ) m =a r c c o s( r p m& C e n t e r D o t ; s 3 r p m) ] ] >w h e r e , s 1 , s 2 , s 3w e r e s t e l l a r S t a r l i g h t d i r e c t i o nu n i t v e c t o r , i d e n t i f i e db yt h es t a r s e n s o r . ( 3 ) u s i n gU P Ff i l t e r i n ga l g o r i t h mt oi mp r o v et h et r a n s f e r o r b i t d e e ps p a c ep r o b e sn a v i g a t i o na c c u r a c y , U P Fa l g o r i t h mu s e st h e U K F( U n s c e n t e dK a l ma nF i l t e r ) i si mp o r t a n t t og e t t h ep a r t i c l ed e n s i t yf u n c t i o n , f i r s t t i meb a s e do nt h ep r e v i o u so n et o d e t e r mi n eas e t o f p a r t i c l e sa n dt h e i r v a r i a n c es i g map o i n t , t h i sp o i n t s e t t h ep o s i t i o na n dt h er i g h t v a l u ei sd e t e r mi n e db yt h e e x p e c t a t i o na n dv a r i a n c eo f p a r t i c l eu n i q u e l yd e t e r mi n e d , c a nmo r ea c c u r a t e l yg r a s pt h ec h a r a c t e r i s t i c so f t h ep r o b a b i l i t y d i s t r i b u t i o no f t h ep a r t i c l e . T h e s ep o i n t sa r et h e ns u b s t i t u t e di n t ot h ee q u a t i o no f s t a t et og e t an e ws e t o f p o i n t s , w i t ht h e w e i g h t e ds u mo f t h e s ep o i n t sa r es e t a sd e s i r e d , w i t hi t sv a r i a n c ea saw e i g h t e ds u mo f t h ev a r i a n c e , a n dt h e nu s et h e me a s u r e me n t e q u a t i o nh a sb e e no b t a i n e df o r t h ee x p e c t a t i o na n dv a r i a n c ec o r r e c t i o n , a n du s et h ec o r r e c t e dv a l u ea st h e e x p e c t a t i o na n dv a r i a n c eo f t h eG a u s s i a nd i s t r i b u t i o n , g e n e r a t i n gac u r r e n t t i mep a r t i c l e s . B e c a u s ei t sf u l l c o n s i d e r a t i o no f t h ec u r r e n t me a s u r e me n t so f t h ep o s t e r i o r p r o b a b i l i t yd i s t r i b u t i o n , i mp r o v et h eu t i l i z a t i o ne f f i c i e n c yo f t h ep a r t i c l e . T h ep r i n c i p l eo f t h ep r e s e n t i n v e n t i o n : A sa l w a y st h e i r i n h e r e n t n a t u r a l b o d i e so f r e g u l a r e x e r c i s e , a r er e l a t i v et oap a r t i c u l a r t i mea t ap o s i t i o nv e c t o r o f t h ec o o r d i n a t es y s t e mc a nb eo b t a i n e da c c u r a t e l y , s ot h a t t h ed e e ps p a c ep r o b e su s e dd u r i n gt h e f l i g h t t h a t f a c i l i t a t eS p a c e b o r n ee q u i p me n t f o r o b s e r v i n gn a t u r a l o b j e c t sc o n s t i t u t et h ec e l e s t i a l n a v i g a t i o nb e a c o n , b e a c o n t h r o u g ht h eo b s e r v a t i o no f t h eo b t a i n e dd a t ai sp r o c e s s e d , y o uc a ng e t t h el o c a t i o no f d e e ps p a c ep r o b e s . T h es p e c i f i c me t h o di st h ef i r s t d e e p s p a c ep r o b e st oe s t a b l i s ha c c u r a t e l yt r a c kt h es t a t u so f t h et r a n s f e r e q u a t i o n( mu l t i b o d yd y n a mi c s mo d e l t r a c k s ) , t h e np r o b et h es u n , t h ee a r t h , p l a n e t sa n ds t a r st h r e es t a r sa n g u l a r d i s t a n c eme a s u r e me n t s y s t e mi ss e t u p a same a s u r e me n t e q u a t i o n , a n du s i n gU P Ff i l t e r i n ga l g o r i t h m, a n du l t i ma t e l yi mp r o v en a v i g a t i o na c c u r a c yd e e ps p a c e p r o b e s . C o mp a r e dw i t ht h ep r i o r a r t t h ep r e s e n t i n v e n t i o nh a st h ea d v a n t a g e : t oo v e r c o mew h e nt h ed e t e c t o r i st o of a r a w a yf r o m E a r t hw h e nt h eg r o u n ds t a t i o ni sd i f f i c u l t t og u a r a n t e er e a l t i memo n i t o r i n ga n dc o n t r o l o f s h o r t c o mi n g s , c o n s t r u c t e dat r a n s f e r

h t t p s : / / w w w . g o o g l e . c o m / p a t e n t s / C N 1 9 9 5 9 1 5 A ? c l = e n & d q = s p a c e + n a v i g a t i o n & h l = e n & s a = X & e i = 7 3 2 l U v n 2 I Mn 6 2 g Wv q 4 D 4 C A & v e d = 0 C F 4 Q 6 A E w B j g K

2 / 4

1 2 / 9 / 1 3

P a t e n t C N 1 9 9 5 9 1 5 AD e e p s p a c e p r o b e U P Fc e l e s t i a l s e l f n a v i g a t i o n m e t h o d b a s e d o n s t a r l i g h t a n g l e G o o g l e P a t e n t s

o r b i t f o r d e e ps p a c ep r o b e sf u l l ya u t o n o mo u s, h i g h p r e c i s i o na s t r o n o mi c a l n a v i g a t i o nme t h o d , i t h a st h ef o l l o w i n g a d v a n t a g e s : ( 1 ) u s i n gt h es t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c ea sme a s u r e me n t o f a s t r o n o mi c a l n a v i g a t i o nme t h o d , o n l yt h eu s eo f d e e p s p a c ep r o b e sg e s t u r es e n s i t i v ep a r t so f s t a r s e n s o r a n di n f r a r e dh o r i z o n , w i t h o u t a d d i t i o n a l a d d i n go t h e r h a r d w a r ed e v i c e s , w i t h o u t a n ye x c h a n g eo f i n f o r ma t i o nw i t ht h eo u t s i d ew o r l d , i sac o mp l e t e l ya u t o n o mo u sn a v i g a t i o nme t h o d ; ( 2 ) u s eU P F f i l t e r i n ga l g o r i t h mt oo v e r c o met h es t a n d a r dp a r t i c l ef i l t e r d o e sn o t c o n s i d e r t h el a t e s t i n f o r ma t i o na n dme a s u r e me n t n o i s ec a n o n l yb ea p p l i e dU K Ft h el a c ko f aG a u s s i a nd i s t r i b u t i o n , c a nb ea c h i e v e dt h a nt h es t a n d a r dp a r t i c l ef i l t e r a n df i l t e r i n gU K F f a s t e r c o n v e r g e n c ea n dh i g h e r p r e c i s i o no f t h ef i l t e r . B R I E FD E S C R I P T I O N F i g u r e1o f t h ep r e s e n t i n v e n t i o na na u t o n o mo u sn a v i g a t i o nme t h o da s t r o n o mi c a l f l o w c h a r t o f a ne mb o d i me n t ; F i g u r e2i sa me a s u r e me n t o f t h ep r e s e n t i n v e n t i o ni n f o r ma t i o nS t a r a n g u l a r F i g . S p e c i f i ce mb o d i me n t s F i g u r e1a n dF i g u r e2 , t h i se mb o d i me n t u s e sa sad e e p s p a c ep r o b eMa r sp r o b e , s p e c i f i cme t h o d so f t h ei n v e n t i o na r ea s f o l l o w s : 1 , t h ee s t a b l i s h me n t o f Ma r si nt h et r a n s f e r o r b i t e q u a t i o no f s t a t e( i e , mu l t i b o d yo r b i t k i n e t i cmo d e l ) , t h ep r e s e n t i n v e n t i o ni st oc o n s i d e r t h es t a t emo d e l c i r c u l a r r e s t r i c t e df o u r b o d ymo d e l . C i r c u l a r r e s t r i c t e df o u r b o d ymo d e l n e e d st o c o n s i d e r t h ed e t e c t o r , t h eg r a v i t a t i o n a l c e n t e r o f t h eS u n , Ma r sa n dt h eE a r t h ' sc e n t e r o f g r a v i t yc e n t e r o f g r a v i t yi n t e r a c t i o n b e t w e e no t h e r p e r t u r b a t i o ne f f e c t sa r en o t t a k e ni n t oa c c o u n t . Ma r si sa s s u me da su n i f o r mc i r c u l a r mo t i o na r o u n dt h es u n , t h ea v e r a g ed i s t a n c er a d i u sT U Er s m; e a r t ha r o u n dt h es u nf o r u n i f o r mc i r c u l a r mo t i o nw i t har a d i u so f o n ea s t r o n o mi c a l u n i t o f l e n g t hA U . G e n e r a l l yr e s t r i c t e df o u r b o d ymo d e l , t h eMa r s p r o b es t a t ee q u a t i o nc a nb ee x p r e s s e da sf o r mu l a( 1 ) . I ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D F Wh e r e , r p sf o r t h ed a yc e n t r o i dd e t e c t o r r a d i u sv e c t o r ; r p mt oMa r st op r o b er a d i u sv e c t o r ; r p et h eE a r t ht ot h ed e t e c t o r r a d i u sv e c t o r ; r s ea sg e o c e n t r i ct ot h eh e l i o c e n t r i cr a d i u sv e c t o r ; r s mh e a r t t ot h ef i r eh e l i o c e n t r i c r a d i u sv e c t o r ; s , m, ea r et h es o l a r g r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t , Ma r sa n dt h eE a r t h ' sg r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t g r a v i t a t i o n a l c o n s t a n t . A c t u a l c a l c u l a t i o n , t h ev e c t o r f o r mi n t or e c t a n g u l a r f o r m, s e l e c t t h eg e o c e n t r i ce c l i p t i ci n e r t i a l c o o r d i n a t es y s t e m, w eo b t a i nI ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D FT h ef o r mu l a , ( x 1 , y 1 , z 1 ) i st h ec o o r d i n a t e so f Ma r s , ( x 2 , y 2 , z 2 ) i st h ew o r l d c o o r d i n a t e , ( x , y , z ) c o o r d i n a t e so f Ma r s , Ma r sa n dE a r t hc o o r d i n a t e sw h e r eaf u n c t i o no f t i me , b yt h es t a r e p h e me r i s o b t a i n e d . F o r mu l a( 2 ) c a nb ea b b r e v i a t e da sI ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D F Wh e r e i nt h es t a t ev e c t o r X=[ x y zv x v y v z ] T ; x , y , z , v x , v y , v zd e t e c t o r sr e s p e c t i v e l yX , Y , Zt h r e e d i r e c t i o np o s i t i o na n dv e l o c i t y ; wmo d e l f o r t h es y s t e mn o i s e . 2 , t h es u n , e a r t h , p l a n e t sa n ds t a r ss t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c eb e t w e e nt h eme a s u r e me n t s y s t e mi ss e t u pa same a s u r e me n t e q u a t i o n . S t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c ei sac o mmo n l yu s e dc e l e s t i a l n a v i g a t i o no b s e r v a b l e s , me a s u r e df r o md e e ps p a c ep r o b e s o nt h eo b s e r v e ds t e l l a r s t a r l i g h t n a v i g a t i o nc e l e s t i a l s p h e r ec e n t e r v e c t o r d i r e c t i o na n dt h ea n g l eb e t w e e nt h ev e c t o r d i r e c t i o n . F i g u r e2s h o w st h ed e t e c t o r w i t ht h es u n , E a r t h , Ma r s , a n dt h r e es t e l l a r a n g u l a r d i s t a n c es t a r l i g h t , s t a r l i g h t a n g u l a r d i s t a n c e o f t h ee x p r e s s i o nc a nb eo b t a i n e da sf o l l o w s . s=a r c c o s( r p s& C e n t e r D o t ; s 1 r p s ) e=a r c c o s( r p e& C e n t e r D o t ; s 2 r p e ) m =a r c c o s( r p m& C e n t e r D o t ; s 3 r p m) ( 4 ) ] ] > Wh e r e , s 1 , s 2 , s 3a r et h r e es t e l l a r u n i t v e c t o r i nt h ed i r e c t i o no f s t a r l i g h t b yt h es t a r s e n s o r i d e n t i f i c a t i o n . O r d e r Z=[ s e m] T , t h eme a s u r e me n t n o i s ev =[ v s v e v m] T ] ] > , b yf o r mu l a( 4 ) c a nb eo b t a i n e dme a s u r e me n t s y s t e m e q u a t i o n : Z( t ) =H( X( t ) , v ( t ) ) ( 5 ) 3 , u s i n gU P Fd e e ps p a c ep r o b e sf i l t e r i n ga l g o r i t h mt oi mp r o v en a v i g a t i o na c c u r a c y . P a r t i c l eF i l t e r ( P F ) i sar e c u r s i v eB a y e s i a nf i l t e r f o r ma na l t e r n a t i v ei mp l e me n t a t i o n , t h eb a s i ci d e ai st od e s c r i b et h e p r o b a b i l i t yd i s t r i b u t i o no f r a n d o ms a mp l e s , t h e s es a mp l e sa r er e f e r r e dt oa s" p a r t i c l e s " , t h e no nt h eb a s i so f t h e me a s u r e me n t , b ya d j u s t i n gt h ew e i g h t so f t h ep a r t i c l es i z ea n dt h ep o s i t i o no f t h es a mp l e , t oa p p r o x i ma t et h er e a l d i s t r i b u t i o n , a n dt h es a mp l ev a l u ea st h ee s t i ma t e dv a l u eo f t h es y s t e m, i np r i n c i p l e , c a nb eu s e df o r a n yn o n l i n e a r n o n G a u s s i a ns t o c h a s t i cs y s t e ms t a t ee s t i ma t i o n . H o w e v e r , t h ed i s a d v a n t a g ei sp r e s e n t d e g r a d a t i o n , d e g r a d a t i o nc a nb e e l i mi n a t e da p p r o p r i a t e l ys e l e c t e dd e p e n d i n go nt h ed e n s i t yf u n c t i o nk e y . U K FU P Fa l g o r i t h mi st h eu s eo f t h ep a r t i c l ei si mp o r t a n t t og e t t h ed e n s i t yf u n c t i o no f ap a r t i c l ef i l t e r me t h o d , s i n c et h e i mp o r t a n c ed e n s i t yme a s u r e me n t i n c l u d e st h el a t e s t i n f o r ma t i o n , i t h a sb e t t e r p e r f o r ma n c e . D e e ps p a c ep r o b e sn a v i g a t i o n s y s t e mi sa c t u a l l yn o n l i n e a r , n o n G a u s s i a nn o i s es e p a r a t es y s t e m, s oU P Fme t h o di smo r es u i t a b l ef o r af i l t e r i n gme t h o d . F i r s t , a c c o r d i n gt ot h ep r e v i o u st i met od e t e r mi n eas e t o f p a r t i c l e sa n dt h e i r v a r i a n c es i g map o i n t , t h i sp o i n t s e t t h ep o s i t i o n a n dt h er i g h t v a l u ei sd e t e r mi n e db yt h ee x p e c t a t i o na n dv a r i a n c eo f p a r t i c l eu n i q u e l yd e t e r mi n e d , c a nmo r ea c c u r a t e l yg r a s p t h ec h a r a c t e r i s t i c so f t h ep r o b a b i l i t yd i s t r i b u t i o no f t h ep a r t i c l e . T h e s ep o i n t sa r et h e ns u b s t i t u t e di n t ot h ee q u a t i o no f s t a t et o g e t an e ws e t o f p o i n t s , w i t ht h ew e i g h t e ds u mo f t h e s ep o i n t sa r es e t a sd e s i r e d , w i t hi t sv a r i a n c ea saw e i g h t e ds u mo f t h e v a r i a n c e , a n dt h e nu s et h eme a s u r e me n t e q u a t i o nh a sb e e no b t a i n e df o r t h ee x p e c t a t i o na n dv a r i a n c ec o r r e c t i o n , a n du s et h e c o r r e c t e dv a l u ea st h ee x p e c t a t i o na n dv a r i a n c eo f t h eG a u s s i a nd i s t r i b u t i o n , g e n e r a t i n gac u r r e n t t i mep a r t i c l e s . B e c a u s ei t s

h t t p s : / / w w w . g o o g l e . c o m / p a t e n t s / C N 1 9 9 5 9 1 5 A ? c l = e n & d q = s p a c e + n a v i g a t i o n & h l = e n & s a = X & e i = 7 3 2 l U v n 2 I Mn 6 2 g Wv q 4 D 4 C A & v e d = 0 C F 4 Q 6 A E w B j g K

3 / 4

1 2 / 9 / 1 3

P a t e n t C N 1 9 9 5 9 1 5 AD e e p s p a c e p r o b e U P Fc e l e s t i a l s e l f n a v i g a t i o n m e t h o d b a s e d o n s t a r l i g h t a n g l e G o o g l e P a t e n t s

f u l l c o n s i d e r a t i o no f t h ec u r r e n t me a s u r e me n t so f t h ep o s t e r i o r p r o b a b i l i t yd i s t r i b u t i o n , i mp r o v et h eu t i l i z a t i o ne f f i c i e n c yo f t h e p a r t i c l e . S p e c i f i cs t e p sa r ea sf o l l o w s : t h es y s t e ms t a t ee q u a t i o na n dt h eme a s u r e me n t e q u a t i o nb ye q u a t i o n( 2 ) a n d( 4 ) t o g i v e , a n dx k=f ( x k 1 , w k 1 ) p( x k , x k 1 ) , z k=f ( x k 1 , v k ) p( z k , x k ) i n i t i a l i z e da t T=0 , f o r i =1 , . . . . . . , N , s u b j e c t t o t h ep r i o r d i s t r i b u t i o nt og e n e r a t eq( x 0 ) o f t h eNs a mp l i n gp a r t i c l e s{ x 0 1 , x 0 2 , L , x 0 n } , a n dt h ei n i t i a l w e i g h t o f e a c hs a mp l e 0 i a r es e t t o1/ N . x& O v e r B a r ; 0 i =E[ x 0 i ] ] ] >P 0 i =E[ ( x 0 i x& O v e r B a r ; 0 i ) ( x 0 i x& O v e r B a r ; 0 i ) T ] ] ] > t oT=1 , 2 , . . . . . . , T=kt h ef i l t e r i n g p r o c e s si sa sf o l l o w s : ( a ) p a r t i c l e so f i mp o r t a n c es a mp l i n gw e r eu s e df o r NMe t h o dU K Fb y{ x k 1 i , P k 1 i } o b t a i n e d I ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D FA n dc o l l e c t i n gan e ws a mp l ep o i n tI ma g en o t a v a i l a b l e . V i e wP D FS ot h a t x^ k i ~q( x k i | x k 1 i , Z k ) =N( x& O v e r B a r ; k i , P& O v e r B a r ; k i ) . ] ] >A c c o r d i n gt ot h es i mi l a r i t yo f t h es a mp l ew e i g h t sa r eu p d a t e ds ot h a t & O v e r B a r ; k i = k1 i p( Z k| x^ k i ) p( x^ k i | x k 1 i ) q( x^ k i | x k 1 i , Z k 1 ) . ] ] >a n dt h ew e i g h t f o r e a c hp a r t i c l ea r en o r ma l i z e d , a n de v e ni f k i =1 j =1 N & O v e r B a r ; k i . ] ] >f i n a l c a l c u l a t i o no f t h ee f f e c t i v ep a r t i c l es i z eN e f f , N e f f =1 i =1 N( k i ) 2 ] ] > . I f N e f f i sl e s st h a nt h et h r e s h o l dv a l u eN t h , i l l u s t r a t et h ed i v e r s i t yp a r t i c l e sd e c r e a s e st ob et r a n s f e r r e dt os t e p( b ) r e s a mp l i n g , o t h e r w i s eg ot os t e p( c ) t h eo u t p u t o f t h es e c o n df i l t e r r e s u l t s . ( B ) T h ep u r p o s eo f t h er e s a mp l e r i st oe l i mi n a t er e s a mp l i n gw e i g h t ss ma l l e r p a r t i c l e s , l a r g e r p a r t i c l e st oi n c r e a s et h ew e i g h t , t h ew e i g h t o f t h es a mp l e dd i s t r i b u t i o no f s a mp l es e t si na c c o r d a n c ew i t hp o s t e r i o r d e n s i t yp( x k| Z k ) . Wh e nr e s a mp l i n g k i w e i g h t sf o r e a c hs a mp l ei sr e s e t t o1/ N . ( C ) r e s u l t so f o u t p u t mu l t i p l i e db yt h ew e i g h t k i p a r t i c l e s( x k i , P k i ) t oo b t a i nNr a n d o mp a r t i c l es e q u e n c e . S t a t ee s t i ma t i o nv a l u ex k= i N k i x k i . ] ] >S t a t ee s t i ma t i o ne r r o r ma t r i xi s P k= i =1 N k i P k i = i =1 N k i ( x k i x^ k i ) ( x k i x ^ k i ) ' . ] ] >U P Fa l g o r i t h mu s e st h eU K Ft og e t t h ei mp o r t a n c eo f p a r t i c l ef i l t e r s a mp l i n gd e n s i t yf u n c t i o n , t h u so v e r c o mi n gt h e s t a n d a r dp a r t i c l ef i l t e r d o e sn o t c o n s i d e r t h el a t e s t i n f o r ma t i o na n dU K Fme a s u r e me n t n o i s ei sG a u s s i a nd i s t r i b u t i o nc a no n l y b ea p p l i e dt ot h ed e f i c i e n c y . S i mu l a t i o nr e s u l t ss h o wt h a t t h i sme t h o dc a ng e t t h a nt h es t a n d a r dp a r t i c l ef i l t e r a n dU K F f i l t e r i n gf a s t e r c o n v e r g e n c ea n dh i g h e r p r e c i s i o no f t h ef i l t e r . I nt h ep r e s e n t s p e c i f i c a t i o ni sn o t d e s c r i b e di nd e t a i l t h ec o n t e n t so f t h ep a r t o f t h es k i l l e di nt h ea r t k n o w ni nt h ea r t .

REFERENCED BY
Citing Patent C N 1 0 1 3 5 4 2 5 1 B C N 1 0 1 6 7 2 6 5 1 B C N 1 0 1 7 6 2 2 7 4 B Filing date S e p1 2 , 2 0 0 8 S e p2 5 , 2 0 0 9 F e b1 , 2 0 1 0 Publication date S e p1 5 , 2 0 1 0 J u n1 , 2 0 1 1 N o v 9 , 2 0 1 1 Applicant Title Me t h o df o r d e t e r mi n i n gd e e ps p a c ed e t e c t o r e q u i v a l e n t t r a n s f e r o r b i t A u t o n o mo u sa s t r o n o mi c a l n a v i g a t i o nme t h o do f s p a r kd e t e c t o r b a s e do n i mp r o v e dMMU P Ff i l t e r i n gme t h o d O b s e r v a t i o nc o n d i t i o nn u mb e r b a s e dme t h o df o r s e l e c t i n ga u t o n o mo u s l y l o c a t e dr o a ds i g no f d e e ps p a c ep r o b e I mp r o v e dmi x e dG a u s s i a np a r t i c l ef i l t e r i n gme t h o du s e di ni n e r t i a l i n t e g r a t e d n a v i g a t i o ns y s t e m I n d e p e n d e n t c e l e s t i a l n a v i g a t i o nme t h o do f d e e ps p a c ep r o b eb a s e do nmi n o r p l a n e t i n t e r s e c t i o n

C N 1 0 1 8 5 2 6 1 5 B C N 1 0 1 8 9 3 4 4 0 B C N 1 0 2 1 6 8 9 8 0 B

Ma y1 8 , 2 0 1 0 Ma y1 9 , 2 0 1 0 J a n1 3 , 2 0 1 1

J a n2 3 , 2 0 1 3 D e c1 4 , 2 0 1 1 N o v 1 4 , 2 0 1 2

CLASSIFICATIONS
I n t e r n a t i o n a l C l a s s i f i c a t i o n G 0 1 C 2 1 / 0 2 , G 0 1 C 2 1 / 2 0 , G 0 1 C 2 1 / 2 4 , G 0 1 C 2 1 / 0 0

LEGAL EVENTS
Date A p r 8 , 2 0 0 9 S e p5 , 2 0 0 7 J u l 1 1 , 2 0 0 7 Code C 1 4 C 1 0 C 0 6 Event G r a n t e d R e q u e s t o f e x a mi n a t i o na st os u b s t a n c e P u b l i c a t i o n Description

G o o g l eH o meS i t e ma pU S P T OB u l kD o w n l o a d sP r i v a c yP o l i c yT e r mso f S e r v i c eA b o u t G o o g l eP a t e n t sS e n dF e e d b a c k 2 0 1 2G o o g l e

h t t p s : / / w w w . g o o g l e . c o m / p a t e n t s / C N 1 9 9 5 9 1 5 A ? c l = e n & d q = s p a c e + n a v i g a t i o n & h l = e n & s a = X & e i = 7 3 2 l U v n 2 I Mn 6 2 g Wv q 4 D 4 C A & v e d = 0 C F 4 Q 6 A E w B j g K

4 / 4