Zbirka Mehanika1 7-3 2012

Zbirka zadataka iz MEHANIKE I
Dragoslav Kuzmanovi c Gordana Kastratovi c Nenad Vidanovi c March 8, 2012
Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
ii
SADRZAJ
Kinematika
3
5 5 26 32 32 36 69
1 Kinematika - zadaci 1.1 Brzina i ubrzanje ta cke . . . . . . . . . . 1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose 1.3 Ravansko kretanje . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Brzina pri ravanskom kretanju . 1.3.2 Ubrzanje pri ravanskom kretanju 1.4 Slo zeno kretanje ta cke . . . . . . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
II
Dinamika
99
2 Dinamika ta cke 101 2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja ta cke . . . . . . . . 101 3 Dinamika materijalnog sistema 157 3.1 Dinamika materijalnog sistema - op sti zakoni . . . . . . . . . 157 3.2 Sudar - udar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 3.3 Lagran zeve jedna cine II vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
III
Dodatak
251
253
4 Tablica momenata inercije
iv 5 Vektorska algebra 5.1 Denicija vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Sabiranje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Mno zenje vektora realnim brojem (skalarom) . 5.4 Projekcija na osu i na ravan . . . . . . . . . . . 5.4.1 Projekcija ta cke na osu . . . . . . . . . 5.4.2 Projekcija vektora na osu . . . . . . . . 5.4.3 Projekcija ta cke i vektora na ravan . . . 5.5 Skalarni (unutra snji) proizvod dva vektora . . . 5.6 Vektorski (spolja snji) proizvod dva vektora . . 5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora 6 Diferencijalne jedna cine 7 Matemati cke formule Literatura 8 Bele ska o autorima
SADRZAJ 257 257 257 260 261 261 261 262 263 265 267 275 279 293 297
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
PREDGOVOR
Ova zbirka namenjena je studentima I godine Saobra cajnog fakulteta Univerziteta u Beogradu. Medutim, smatramo da mogu da je koriste i studenti ostalih tehni ckih fakulteta. Knjiga predstavlja zbirku re senih ispitnih zadataka iz Kinematike i Dinamike. Medutim, da bismo pokrili sve oblasti koje se, iz Kinematike i Dinamike, izu cavaju uradili smo i po nekoliko primera zadataka iz oblasti iz kojih do sada nisu davani zadaci na ispitima. Napomenimo da smo prve zadatke, iz odredene oblasti, detaljno uradili, - da bismo a one koji slede uradeni su bez dodatnih obja snjenja. Takode, istakli bitnije elemente, a opet da se ne izgubi celine, na slikama su sivom bojom oznacene celine, a tamnije (crnom) elementi na koje treba obratiti pa znju pri re savanju zadatka. Autori izra zavaju zahvalnost recenzentu dr Radomiru Mijailovi cu, v. profesoru Saobra cajnog fakulteta, koji je rukopis pa zljivo pregledao i dao niz dragocenih sugestija za pobolj sanje kvaliteta ove zbirke. Posebnu zahvalnost dugujemo Srdanu Rusovu v. profesoru Saobra cajnog fakulteta, koji je sastavio nekoliko zadataka i pokazao, na tim primerima, - ni konkretnu primenu Mehanike u oblasti saobra caja. Takode, sta manju zahvalnost dugujemo dr Predragu Cvetkovi cu, red. profesoru Saobra cajnog fakulteta kao i dipl. in z. ma sinstva Dragi si Vidanovi cu, koji su pa zljivo pro citali rukopis i dali niz dragocenih sugestija za pobolj sanje kvaliteta ove zbirke. Njihova pomo c pri izradi ove zbirke prevazilazi uobi cajenu pomo c recenzenta i kolega. - Jovanka Cvetkovi Gospoda c pomogle je svojim sugestijama da ova knjiga
SADRZAJ jezi cki bude korektna, na cemu joj se zahvaljujemo. Svesni da do gre saka i propusta uvek dolazi, naravno nenamerno, bi cemo zahvalni svakome koji nam na njih uka ze.
U Beogradu, marta 2012. god.
Autori
Deo I
Kinematika
GLAVA
1
KINEMATIKA - ZADACI
1.1
Brzina i ubrzanje ta cke
Zad. 1.1. Vektor polo zaja ta cke M u proizvoljnom trenutku vremena je: r = (3t)i + (4t 3t2 )j. Odrediti trajektoriju ta cke M . Re senje: Jedna cina trajektorije dobija se eliminacijom parametra t iz kona cnih jedna cina kretanja, tj. x = 3t, ( x )2 x y =4 3 3 3 y = 4 t 3 t2 x y = (4 x). 3
t=
x 3
- koordinata x = f (y ) ili Dakle, predstavlja funkcionalnu zavisnost izmedu y = f (x). Zad. 1.2. Odrediti jedna cinu trajektorije ta cke M , ako je njen vektor polo zaja r = (2 cos 2t)i + (2 sin t)j. Re senje:
6 Projekcije vektora polo zaja na ose x, y su: x = 2 cos 2t, y = 2 sin t.
1 Kinematika - zadaci
Kako je cos 2t = cos2 t sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo sin t = tj. x=2 y 2 (( 1 sin2 t = y2 4 ) y2 4 ( i y2 4 cos2 t = 1 sin2 t = 1 )) x = 2 y2, y2 4
sto predstavlja jedna cinu trajektorije. U ovom slu caju jedna cina trajektorije je parabola. Zad. 1.3.
v . r
p-a
Odrediti jedna cinu krive linije (putanju) koju opisuje brod odr zavaju ci dati stalni kursni ugao ka nepokretnoj ta cki O (vidi sl. 1.1). Po cetno rastojanje broda od ta cke O je b0 . Ispitati posebno slu cajeve , 0 i . kada je = 2
a B r
. rj
vO j O bo BO
Slika 1.1: Re senje:
uz zad. 1.3
U ovom slu caju pogodno je koristiti polarni koordinatni sistem, pri cemu cemo za pol usvojiti ta cku O, dok polarna osa prolazi kroz O i po cetni polo zaj broda B0 , tako da je 0 = b0 i 0 = 0. Sa sl.1.1 vidi se da je d dt = d tg( ) = tg = = d . d dt Iz prethodne jedna cine dobijamo (tg)d = d,
1.1 Brzina i ubrzanje ta cke
odnosno, razdvajaju ci promenljive d = ctg d. Integrale ci prethodnu jedna cinu, dobijamo ln = ln C ctg . Iz po cetnih uslova (za t = t0 = 0: (t0 ) = 0 = b0 , (t0 ) = 0 = 0) odredujemo konstantu C ln 0 = ln C 0 ctg odakle je ln ln b0 = 0 ctg = ln pa za putanju broda dobijamo = b0 e ctg . Linija koja je opisana ovom relacijom zove se logaritamska spirala. Analiza: Za =
2
ln b0 = ln C , b0
C = b0 ,
ctg = 0. U ovom slu caju putanja je kru zni luk = b0 . Za = 0 ili = , uz pretpostavku da je = 0, po sto je tg( ) = 0, za putanju dobijamo =0 = 0 = 0 .
Dakle, u ovom slu caju, brod se kre ce du z polarne ose i pribli zava se, odnosno udaljava od ta cke O. Zad. 1.4. Kretanje ta cke M u ravni Oxy odredeno je kona cnim jedna cinama kretanja x = 4 cos t + 2, y = 3 sin t + 3. Odrediti trajektoriju ta cke i njenu brzinu u trenucima t0 = 0 i t1 = Re senje:
Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu! 2
s.
8 Trajektorija: x = 4 cos t + 2 y = 3 sin t + 3
x2 = cos t, 4 y3 = sin t (posle kvadriranja) 3
(x 2)2 (y 3)2 + = 1. 16 9 Dakle, jedna cina trajektorije je elipsa.

y v1 6 5 4 3 2 1 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 x C (2,3) M1 b=3 a=4 v0 M0
Slika 1.2: Brzina: x = 4 sin t, y = 3 cos t } v=
Trajektorija.
x 2 + y 2 =
16 sin2 t + 9 cos2 t =
9 + 7 sin2 t.
Zameniv si odgovaraju ce vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = /2, u prethodnu jedna cinu - intenzitet brzine, dobijamo v0 |t0 =0 = 3 cm/s = vy , v1 |t1 =/2 = 4 cm/s = vx .
Zad. 1.5. Kretanje ta cke zadato je parametarskim jedna cinama: x = 20t2 + 5, y = 15t2 + 3.
Odrediti jedna cinu trajektorije i zakon kretanja ta cke, kao i intenzitete brzine i ubrzanja ta cke u proizvoljnom trenutku vremena. Re senje: Jedna cina trajektorije:
x=
20t2
+5
y = 15t2 + 3
x5 = 20 y3 t2 = 15 t2
x5 y3 = 20 15
odakle dobijamo za trajektoriju: 3 3 y = x 4 4 Zakon kretanja: Kvadrat elementa luka je ds2 = dx2 + dy 2 . Iz prethodnih relacija dobijamo dx = 40t dt, pa je ds = 1600t + 900t s = 50 t2 + C, 2 s = 25t2 .
2
(jedna cina prave).
dy = 30t dt,
(dt)
ds = 2500t (dt) C=0
ds = 50t dt
za t0 = 0, s0 = 0
Intenzitet brzine: v=s = 50t ili x = 40t y = 30t } v= x 2 + y 2 = 1600t2 + 900t2 = 50t.
Intenzitet ubrzanja: aT aN ili x = 40 y = 30 dv = = 50 dt v2 v2 = = =0 Rk } a=
a = aT = 50.
x 2 + y 2 =
1600 + 900 = 50.
10
Zad. 1.6. Kretanje ta cke zadato je parametarskim jedna cinama: x = 1 + 2 cos(3t), y = 2 + 2 sin(3t). Odrediti: a) jedna cinu trajektorije, cke, b) zakon kretanja ta c) intenzitet brzine i d) ubrzanja ta cke u proizvoljnom vremenskom trenutku. Re senje: a) Iz kona cnih jedna cina kretanja sledi x 1 = 2 cos(3t), y 2 = 2 sin(3t). Kvadriraju ci i sabiraju ci levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu 4 cos2 (3t) + 4 sin2 (3t) = 4 = (x 1)2 + (y 2)2 (x 1)2 + (y 2)2 = 22 , koja predstavlja jedna cinu kru znice sa centrom u ta cki C (1, 2) i polupre cnika r = 2. b) Kako je ds = x 2 + y 2 dt, to za zakon puta dobijamo dx = 6 sin(3t) dt, dy = 6 cos(3t) dt,
ds = 6 dt
s = 6 t + c1 . Kako je (po cetni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je s = 6 t.
11
c) Intenzitet brzine je v 2 = x 2 + y 2 = (s )2 , pa na osnovu prethodnog sledi v = 6. d) Ubrzanje ima normalnu komponentu an = i tangencijalnu at = pa je intenzitet ubrzanja a=
2 a2 n + at = 18.
v2 36 = = 18, Rk 2 dv = 0, dt
Intenzitet ubrzanja mogli smo da izra cunamo i preko Dekartovih koordinata x = 18 cos(3t), y = 18 sin(3t) a= x 2 + y 2 = 18 .
Zad. 1.7. Kretanje ta cke zadato je parametarskim jedna cinama: ( ) ( ) t t x = sin , y = cos . 2 2 Odrediti jedna cinu trajektorije i zakon kretanja ta cke, kao i intenzitete brzine i ubrzanja ta cke u proizvoljnom vremenskom trenutku. Re senje: Jedna cina trajektorije, kao sto je ve ce re ceno, dobija se eliminacijom parametra t iz jedna cina kretanja. Koriste ci osnovnu trigonometrijsku identi cnost sin2 + cos2 = 1, za trajektoriju dobijamo x2 + y 2 = 1 . Zakon kretanja s = s(t) dobija se iz relacije ( ) ( ) ( ) ( )2 2 t 2 2 t 2 2 2 ds = x +y dt = sin + cos dt = 2 2 2 2 = dt 2 s = t + s0 . 2
12 Intenzitet brzine je v= a ubrzanja a=
x 2 + y 2 = , 2 x 2 y 2 ( )2 2
Zad. 1.8. Kretanje ta cke zadato je parametarskim jedna cinama: ( ) ( ) t t , y = 15 cos . x = 15 sin 4 4 Odrediti jedna cinu trajektorije i zakon kretanja ta cke, kao i intenzitet brzine i ubrzanja ta cke u proizvoljnom trenutku vremena. Re senje: Jedna cina trajektorije: ) t x sin = 4 15 ( ) t y cos = 4 15 ( ( sin2 ) + cos2 ( ) =
t 4
t 4
x2 y2 + =1 225 225
odakle dobijamo za trajektoriju x2 + y 2 = 152 (centralni krug polupre cnika r = 15).
Zakon kretanja: Kvadrat elementa luka je ds2 = dx2 + dy 2 . Iz prethodnih relacija dobijamo [( )2 ( ) ( )2 ( )] 15 t 15 t ds2 = cos2 + sin2 (dt)2 = 4 4 4 4 ) [ ( ) ( )] ( 15 2 2 t 2 t cos + sin (dt)2 = 4 4 4 15 ds = dt , za t0 = 0, s0 = 0 C = 0 4
13 15 t. 4
s= Intenzitet brzine: v=s = ili (
15 = const. 4
) ( ) t t x = 15 cos , y = 15 sin 4 4 4 4 ( ) [ ( ) ( )] t t 15 15 2 v= x 2 + y 2 = cos2 + sin2 = . 4 4 4 4
Intenzitet ubrzanja: at = ili dv v2 225 2 /16 15 2 = 0 an = = = dt Rk 15 16 ( t 4 ) a = an = 15 2 . 16
( ) 2 2 t x = 15 sin y = 15 cos 16 4 16 ( ) ( ) 2 15 2 15 t 2 t 2 2 2 + sin = a= x +y = cos . 16 4 4 16
Zad. 1.9. U ta cki A0 nepokretnog kru znog cilindra, polupre cnika R, obe seno je gipko, neistegljivo u ze, du zine = 2R. U po cetnom trenutku ( = 0) ta cki M , koja je vezana za slobodni kraj u zeta, saop sti se po cetna brzina v0 , u negativnom smeru ose Ox, tako da u ze po cinje da se namotava na cilindar. Smatraju ci da je intenzitet brzine ta cke M , u toku namotavanja u zeta, konstantan, odrediti: i , kao i a) b) ubrzanje ta cke M , u funkciji ugla namotavanja u zeta .
Ao
M Mo
vo
Slika 1.3:
uz zadatak 1.9.
14
Napomena. U toku kretanja ta cke u ravni, u ze je stalno zategnuto. Re senje: a) Uo cimo prvo da se slobodna du zina u zeta, usled namotavanja, smanjuje, tj. u proizvoljnom polo zaju ta cke M du zina u zeta je AM = AA0 = 2R R. Koordinate x, y ta cke M date su izrazima (vidi sliku 1.4): x = R cos AM sin = R cos ( R) sin = = R cos (2R R) sin , y = R sin + AM cos = R sin + ( R) cos = = R sin + (2R R) cos . Brzina, izra zena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je v=x i + y j, pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se: sin + R sin (l R) cos = (l R) cos x = R cos R cos (l R) sin = (l R) sin . y = R
R cosq
(a)
(b)
Za intenzitet brzine v ta cke M dobijamo

O Ao
q
A
2 v2 = x 2 + y 2 = (l R)2 v = (l R).
q y
Kako je, prema uslovu zadatka, v = v0 = , dobija se const. i = 2R, odavde, za = v0 v0 = . ( R) R(2 ) (c)
AM sinq
Slika 1.4:
Proizvoljan polo zaj ta cke M .
iz (c), za Diferenciraju ci, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom dobija se 2 v0 v0 R = = . (d) R2 (2 )2 R2 (2 )3
15
b) Ubrzanje ta cke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je izrazom a=x i + y j. Diferenciranjem izraza (b), dobija se 2 cos + (l R) 2 sin (l R) cos . x = R 2 sin (l R) 2 cos (l R) sin . y = R Kvadrat intenziteta ubrzanje a, ta cke M , je 4 + (l R)2 4 + (l R)2 2 2R(l R) 2 . a2 = x 2 + y 2 a2 = R2 iz (c) i iz (d), za intenzitet ubrzanja dobija se Zamenom a=
2 v0 . R(2 )
Zad. 1.10. Ta cka M kre ce se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v . Pravac brzine ta cke gradi ugao = (/6) t sa potegom. Odrediti: a) kona cne jedna cine kretanja ta cke u polarnim koordinatama i b) trajektoriju, ako je u po cetnom trenutku: t0 = 0, r0 = 0, 0 = 0. Re senje: a) Radijalna komponenta: vr = v cos = v cos(/6) t = r dr = v cos(/6) t dt 6 r = v cos(/6) t dt = v sin(/6)t + C C = 0, 6v t r= sin . 6 Popre cna komponenta:
v
vp = v sin = v sin(/6) t = r, d r = /6 d = (/6) dt dt = (/6) t + C, C = 0, = t. 6
r j O
q
M
Slika 1.5:
re senje uz zad.1.10.
16
b) Zamenom = (/6) t u r = (6v/ ) sin(/6)t dobija se trajektorija u polarnim koordinatama 6v r= sin .
Zad. 1.11. Voz polazi iz stanice A ubrzanjem a1 = 0, 2 [m/s2 ], dok ne dostigne brzinu v1 = 108 [km/h], a zatim nastavlja kretanje tom brzinom. U blizini stanice B , koja je 12 [km] udaljena od polazne stanice, po cinje da ko ci i 2 usporava sa a2 = 1 [m/s ], dok se ne zaustavi u stanici B . Odrediti: a) predeni put za vreme ubrzavanja, za vreme jednolikog kretanja i za vreme usporavanja; b) vreme proteklo pri prelazu od stanice A do stanice B ; c) srednju brzinu vs voza; d) nacrtati dijagrame: s = s(t), v = v (t), a = a(t), v = v (s). Re senje: - za vreme ubrzaAko se sa t1 obele zi vreme ubrzavanja i s1 put preden vanja, bi ce 1 v1 = a1 t1 , s1 = a1 t2 1, 2 a odatle se dobija odmah t1 = v1 = 150 [s], a1 s1 =
2 v1 = 2250 [m]. 2a1
Za vreme t2 ko cenja usporavanja od brzine v1 do brzine v2 = 0 bi ce v1 a2 t2 = 0, odakle je t2 = v1 = 30 [s], a2 s2 =

2 v1 = 450 [m]. 2a2
1 s 2 = v 1 t2 a 2 t2 2, 2
17
s
Prema tome, voz prelazi s1 + s2 = 2700 [m] pri ubrzavanju i usporavanju, a s = 9300 [m] jednolikom brzinom v = 108 [km/h] = 30 [m/s] za vreme t = 310 [s] (s = v t). Srednja brzina voza na ovom delu puta bi ce vs = 12000 24, 5 [m/s] = 88, 2 [km/h]. 490
t1
v
a)
t2
t1
at
b)
t2
S obzirom na zakone puta za vreme ubrzavanja jednolikog kretanja i usporavanja i drugih osobina ovog kretanja bi ce: dijagram puta sastavljen od dva nejednaka luka parabole spojena kosom du zi (sl. 1.6a). Dijagram brzine je trapez nejednakih krakova (sl. 1.6b), dijagram tangentnog ubrzanja obrazuju tri du zi, od kojih je jedna na samoj osi t (sl. 1.6c) i najzad dijagram brzina-put bi ce sastavljen od dva parabolni cna luka spojena jednom du zi koja je paralelna osi s (sl. 1.6d).
t2 t1
c)
s1
d)
s2
Slika 1.6:
re senje uz zad.1.11.
Zad. 1.12.
s (m)
500
s = 20t -100
s=t2
100 0 10 20 30 t (s)
Automobil se kre ce po pravom putu. Zakon puta prikazan je na slici 1.7. Konstruisati v t i a t dijagrame za period 0 t 30 [s].
uz zad.1.12.
18
v(m/s)
Zakon puta (sl. 1.7): s = t2 , s = 20t 100, Brzina je: 0 t 10, 10 t 20.
20
10
20
30 t (s)
v=s = 2t, v=s = 20, Ubrzanje je: a=v = 2, a=v = 0,
0 t 10, 10 t 20.
a (m/s2)
0 t 10, 10 t 20.
0 10 20 30 t (s)
Slika 1.8:
uz zad.1.12.
Zad. 1.13.
s(m)
s = -0.5t 2+ 15t - 60
52.5 40
s = 5t - 10
s = 0.625 t 2
10 0 0 4 10 15 t (s)
uz zad.1.13.
Sa slike 1.9 vidi se da je zakon puta: s(t) = 0, 625 t2 , s(t) = 5 t 10, s(t) = 0, 5 t + 15 t 60,
2
0 t 4, 4 t 10, 10 t 15.

v (m/s)
19
Kako je v = s (t), to, prema datim podacima, za brzinu dobijamo: 0 t 4, 1, 25 t, 5, 4 t 10, v (t) = s (t) = t + 15, 10 t 15. Za ubrzanje dobijamo: 1, 25, 0 t 4, 0, 4 t 10, a(t) = v ( t) = 1, 10 t 15.
0 0 a (m/s2) 1.25 1 10 0 4 -1 4 10
15 t (s)
15
t (s)
Slika 1.10:
Re senje.
Zad. 1.14.
s (m)
116.67
1 s = - t 2 -2 t +119 3 3
70
20 t - 50 s =3 3 2 s= -t 2 3
16.67 0 5 13 20 t (s)
Autobus se kre ce po pravom putu. Zakon puta prikazan je na slici 1.11. Konstruisati v t i a t dijagrame za period 0 t 20 [s].
uz zad.1.14.
Slika 1.11:
Re senje: Prema dijagramu (slika 1.11) zakon puta je: s(t) =

2 2 3t , 20 50 3 t 3 , 1 2 119 3 t 2t + 3 ,
0 t 5, 5 t 13, 13 t 20,
20 pa za brzinu dobijamo: 4 0 t 5, 3 t, 20 , 5 t 13, v (t) = s ( t) = 23 t 2 , 13 t 20, 3 a za ubrzanje: 0 t 5, 0 , 5 t 13, a(t) = v (t) = 2 3 , 13 t 20.
4 3,
v (m/s)
12 6.67 0 5
a (m/s2)
13
20 t (s)
1.33
0.67 0 5 13
20 t (s)
Slika 1.12:
Re senje zad. 1.14.
Zad. 1.15.
s (m)
1650
s = 24 t - 360
s = 0.5 t 2+ 20 t - 150
900
s = 0.1 t 3
30 45 t (s)
100 0 10
Slika 1.13: Slika uz zad. 1.15.
Re senje: Prema slici 1.13 zakon puta je: 0 t 10, 0, 1 t3 , 2 0, 5 t + 20 t 150, 10 t 30, s(t) = 24 t 360, 30 t 45, odakle dobijamo za:

v (m/s) 50
21
- brzinu 0, 3 t2 , 0 t 10, t + 20, 10 t 30, v (t) = s (t) = 24, 30 t 45,

30
0 10
a (m/s )
2
30
45 t (s)
- ubrzanje 0, 6 t, 0 t 10, 1, 10 t 30, a(t) = v ( t) = 0, 30 t 45.
1 0 10 30 45 t (s)
Slika 1.14:
Re senje zad. 1.15.
Zad. 1.16.
v (m/s)
12 6 0 2 4
t (s)
Automobil se kre ce po pravom putu, pri cemu se intenzitet njegove brzine menja po zakonu v = 12t 3t2 , kao sto je to prikazano na slici 1.15. Konstruisati st dijagram za period 0 t 6[s].
-36
Slika 1.15:
uz zad. 1.16.
Re senje: Kako je v = 12 t 3 t2 , integracijom dobijamo: s(t) =

0 t
0t6
v (t) dt =
0
(12 t 3 t2 ) dt = 6t2 t3 .
22
s (m)
32
Posmatrajmo intervale: s(0) = 0, s(1) = 5, s(2) = 16, s(3) = 27, s(4) = 32, s(5) = 25, s(2) = 16, 0 t 2, s(4) = 32, 2 t 4, s(6) = 0, 4 t 6.
0 0 2 4 6 t (s) 16
Slika 1.16:
re senje uz zad. 1.16.
Zad. 1.17.
a(m/s2)
8 6 0 2 -8 -16 4
t (s)
Kamion se kre ce po pravom putu, pri cemu se intenzitet njegovog ubrzanja menja po zakonu a = 8 4t, kao sto je to prikazano na slici 1.17. Konstruisati v t dijagram za period 0 t 6[s].
Slika 1.17:
uz zad. 1.17.
Re senje: Kako je a(t) = 8 4 t, 0 t 6, to je t t v (t) = a(t) dt = (8 4 t) dt =

0 0
v (m/s)
8 6 0 2 4
t (s)
= 8 t 2 t2 . v (0) = 0, v (2) = 8, v (6) = 24.
-24
Slika 1.18:
Zad. 1.18. Automobil zapo cinje kretanje iz stanja mirovanja. Kre cu ci se pravim putem dosti ze brzinu od v = 26 m/s za 8 s. v t dijagram prikazan je na sl. 1.19. Konstruisati odgovaraju ci a t dijagram i odrediti
23
maksimalno ubrzanje automobila. Zatim konstruisati odgovaraju ci s t dijagram i odrediti predeni put koji odgovara datom vemenu.
v (m/s)
26
Sa slike je:
v = 4t - 6
v = 3.5 t
14
v = 3, 5t, v = 14, v = 4t 6,
0 t 4 [s] 4 t 5 [s] 5 t 8 [s]
0 1 4 5 8
t (s)
Slika 1.19:
v t dijagram uz zad. 1.18.
Re senje: Ubrzanje je:
a=v = 3, 5, a=v = 4,
0 t 4 [s] 5 [s] t 8 [s].
a=v = 0, (v = const.) 4 [s] t 5 [s]
Maksimalno ubrzanje sa dobijenog dijagrama je amax = 4 [m/s2 ]. Predeni put je:
v=s ds = v dt = 3, 5 dt, 0 t 4 [s] s t ds = 3, 5t dt s = 1, 75t2 st=0 = 0

0 0
i st=4 = 28.
24
a (m/s2)
v=s ds = v dt = 14 dt, s t ds = 14 dt
28 4
4t5
4 3.5
s 28 = 14(t 4) st=4 = 28 i
0
s(m)
s = 14t 56 + 28 = 14t 28 st=5 = 42. 5t8
8 t (s)
102
v=s ds = v dt = (4t 6) dt, s t ds = (4t 6) dt

42 5
42
s 42 = 2(t2 25) 6(t 5) st=5 = 42 i st=8 = 102.
28
s = 2t2 50 6t + 30 + 42 = 2t2 6t + 22
8 t (s)
Slika 1.20:
zad. 1.18.
a t i s t dijagrami uz
Predeni put, za dato vreme, je st=8 s = 102 [m].
Zad. 1.19. Avion sle ce na pravolinijsku pistu brzinom v = 36 [m/s], pri cemu je s0 = 0. Ako avion usporava na na cin kako je to predstavljeno na graku (sl. 1.21), odrediti vreme t za koje se avion zaustavio i skicirati v t i s t dijagrame.
a(m/s2)
15
20
33.5
t (s)
0 -1
-2.5
Slika 1.21:
a t dijagram uz zad. 1.19.
Re senje:
25
Sa slike je: a = 0, a = 1 [m/s2 ], a = 2, 5 [m/s ],

2
0 t 5 [s], 5 [s] t 15 [s], 15 [s] t 20 [s], 20 [s] t t [s].
a = 1 [m/s2 ], Brzina, po intervalima, je: a=v = 0,
0 t 5 [s] v = const. = 36 [m/s].
a=v = 1, 5 [s] t 15 [s] a=v = 2, 5, 15 [s] t 20 [s] dv = dt v = t + C1 dv = 2, 5 dt v = 2, 5t + C2 vt0 =5 = 36 [m/s] C1 = 41, v = t + 41, vt=15 = 26 [m/s]. vt0 =15 = 26 [m/s] C2 = 63, 5, v = 2, 5t + 63, 5, vt=20 = 13, 5 [m/s].
a=v = 1, 20 [s] t t [s] dv = dt v = t + C3 vt0 =20 = 13, 5 [m/s] C3 = 33, 5, v = t + 33, 5, vt = 0 [m/s] t = 33, 5. Zakon puta: v = s, 0 t 5 [s] ds = v dt
v (m/s)
v = 36
v = -t + 41 v = -2.5t + 63.5 v = -t + 33.5
36 26 13.5
15
20
33.5 t (s)
Slika 1.22:
v t dijagram uz zad. 1.19.
s = 36 t + c1 , st=0 = c1 = 0, s = 36 t, v = s, 5 t 15 [s] ds = v dt
st=5 = 180 [m]
t2 + 41t + c2 , st=5 = 180, c2 = 12, 5, 2 t2 s = + 41t 12, 5, st=15 = 490 [m]. 2 s=

26
v = s,
15 t 20 [s] ds = v dt
s = 1, 25t2 + 63, 5t + c3 , st=15 = 490, c3 = 181, 25, s = 1, 25t2 + 63, 5t 181, 25, st=20 = 588, 75 [m], v = s, 20 t 33, 5 [s] ds = v dt
t2 + 33, 5t + c4 , st=20 = 588, 75, c4 = 118, 75, 2 t2 s = + 33, 5t + 118, 75, st=33,5 = 679, 875 [m]. 2 s=
s (m)
s = -0.5 t 2+ 33.5 t + 118.75
679.87 588.75 490

s = -1.25 t 2+ 63.5 t - 181.25
s = -0.5t 2+ 41 t -12.5
180
s = 36 t
15
20
33.5 t (s)
Slika 1.23:
s t dijagram uz zad. 1.19.
1.2
Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
Zad. 1.20. Zamajac po cinje obrtanje iz stanja mirovanja jednako ubrzano. Deset minuta posle po cetka kretanja ima ugaonu brzinu kojoj odgovara 120 [O/min]. Odrediti koliko je punih obrtaja N zamajac u cinio u toku tih 10 [min]. Re senje:
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
27
Kako je n = 120 [O/min], t = 10 [min], n 120 = = = 4 [s1 ], 30 30 zakon promene ugla obrtanja je 1 = 0 t + t2 , 2 Iz izraza za ugaonu brzinu = = t i za 0 = 0 1 = t2 . 2 intenzitet ugaone brzine je
izraz za ugaono ubrzanje, kao i intenzitet ugaonog ubrzanja, dobija se: = 4 [s1 ] = = [s2 ]. t 10 60[ s] 150
Na osnovu izra cunatih vrednosti, sledi = 2 N = 1 [s2 ]6002 [s2 ] = 1200 2 150 N = 600 .
Zad. 1.21. Broj obrtaja tela oko nepomi cne ose za prvih 10 [s] smanji se 3 puta i u trenutku t = 10 [s] iznosi 30 [O/min]. Odrediti ugaono ubrzanje tela, ako je ono u toku kretanja konstantno. Re senje: Kako je, prema uslovu zadatka, ugaono ubrzanje konstantno ( = const.), tj. = const = = , to je 1 = 0 t + t2 . 2 Ugao jednak je 2 vreme[s], pa je u na sem slu caju = 2 t = 2 10 = 20 . Kako je broj obrtaja u minuti posle 10 [s] 30, to je broj obrtaja u po cetnom trenutku 90, jer se smanjio 3. Dakle, u trenutku t1 = 10 [s], n1 = 30 [O/min] = 0, 5 [O/s], a u po cetno trenutku je t0 = 0 [s], n0 = n0 + n1 90 + 30 90 [O/min] = 1, 5 [O/s]. Srednja promena je ns = = = 2 2 60 [O/min] = 1 [O/s], jer je ugaono ubrzanje konstantno.
28
Ugao, za koji se telo okrenulo tokom vremena t [s] je = 2 N , gde je N broj obrtaja, koji izra cunavamo po obrascu N = ns t. 1 20 = 3 10 + 102 2 50 = 20 30 10 = = [s2 ]. 50 5 Kori s ceni obrasci: N = ns t = 60 [O/min] 10 [s] = 10, = 2 N = 20, 0 = 2 ns = 2 1, 5 = 3 [s1 ], 1 = 0 t + t2 . 2
Zad. 1.22. Gipko nerastegljivo u ze, koje nosi teret B , namotano je preko ve ceg od dva kruto vezana koaksijalna kotura. Koturovi mogu da se obr cu oko nepomi cne ose koja prolazi kroz ta cku A. Drugo u ze je preba ceno preko manjeg kotura, a njegov kraj C kre ce se udesno konstantnim ubrzanjem 2 intenziteta aC = 9 [cm/s ] i po cetnom brzinom intenziteta vC 0 = 12 [cm/s], smera ubrzanja. Ako je r = 5 [cm], odrediti: a) ubrzanje ta cke D na obodu manjeg kotura u trenutku t = 0 [s], b) broj obrtaja kotura posle 2 [s], c) brzinu i promenu visine tereta posle 2 [s].
B
D A r
C
aC vCo
2r
Napomena. U zad ne proklizavaju. Re senje: Iz izraza za po cetnu brzinu vC0 = r 0 ,
Slika 1.24:
Gipko nerastegljivo u ze.
29
mo ze da se izra cuna po cetna ugaona brzina vC 12 0 = 0 = = 2, 4 [s1 ]. r 5 Iz izraza za ubrzanje ta cke C , tj. tangencijalna komponenta ubrzanja ta cke D, aC = aDt = r 0 mo ze da se izra cuna ugaono ubrzanje aDt 9 = = 1, 8 [s2 ]. r 5 Normalna komponenta ubrzanja ta cke D, na osnovu izra cunate 0 , je 0 =
2 aDn = r 0 = 5 2, 42 = 28, 8 [cm/s2 ].
Intenzitet ubrzanja ta cke D je 2 = aD = a2 + a 92 + 28, 82 30, 2 [cm/s2 ] . Dt Dn Zakon promene ugla obrtanja je 1 = 0 t + t2 , 2 a njegovim diferenciranjem po vremenu dobija se zakon promene ugaone brzine = 0 + t. Ugao, koji koturovi opi su za t = 2 [s] je 1 |t=2 [s] = 2, 4 2 + 1, 8 4 = 4, 8 + 3, 6 = 8, 4 [rad]. 2 Iz obrasca za promenu ugla obrtanja preko broja obrtanja = 2N N= 8, 4 = 1, 34 [obrta]. 2 2 Izraz za brzinu tereta B je
vE
D
aDn
aDt
C
aC aD vCo
vB = vE = 2r , |t=2 [s] = 2, 4 + 1, 8 2 = 6 [s1 ], a intenzitet je
E
vE
Slika 1.25:
uz re senje zad. 1.22.
vB = 10 6 = 60 [cm/s] .
30
Promena visine tereta se izra cunava iz obrasca za du zinu luka: hB = s = 2r = 10 |t=2 [s] = 10 8, 4 = 84 [cm] .
Zad. 1.23.
1 w1 2 w2
Ugaona brzina zup castog to cka menja se po zakonu 1 = 2t2 [s1 ], pri cemu se vreme t meri u sekundama. Odrediti ubrzanje tereta 3 u trenutku t1 = 2 [s], ako je R1 = 1 [m], R2 = 0, 8 [m] i r = 0, 4 [m].
R1
R
2
Zup casti to cak.
Izraz za obimnu brzinu u ta cki A, preko veli cna koje karakteri su zup casti to cak 1: vA = R1 1 vA |t1 =2 [s] = 1 2 22 = 8 [m/s].
Obimna brzina u ta cki A, koja je zajedni cka za oba zup casta to cka 1 i 2, mo ze se izraziti i preko veli cina koje karakteri su zup casti to cak 2: vA = R1 1 = R2 2 . Iz ovog izraza sledi izraz za ugaonu brzinu to cka 2:
1 w1 2
aBt
2 =
A
vB B
vA R1 1 8 = = = 10 [s1 ], R2 R2 0, 8 2 = 1, 25 2 t2 = 2, 5 t2 .
vA
a3
Obimna brzina u ta cki B je:

3
vB = r 2 = 0, 4 10 = 4 [m/s]. Slika 1.27:

Re senje.
31
Ubrzanje tereta 3 jednako je tangentnoj komponenti ubrzanja ta cke B to cka ( ) d d2 d R1 dvB a3 = aBt = = (r2 ) = r =r 1 dt dt dt dt R2 rR1 rR1 0, 4 1 a3 = 1 = 4t a3 |t1 =2 [s] = 4 2 = 4 [m/s2 ]. R2 R2 0, 8
Zad. 1.24. Rotor turbine se obr ce jednoliko usporeno, pri cemu u vremenskom intervalu T = 30 [s] broj obrtaja rotora opada sa 4000 [O/min] na 1300 [O/min]. Izra cunati usporenje rotora i broj okretaja koji on u cini u datom vremenskom intervalu. Re senje: Iz izraza za ugaono ubrzanje/usporenje = d dt - usporenje
sledi izraz za ugaonu brzinu u diferencijalnom obliku d = dt

2
t2 d = dt
t1
za = const.
2 1 = (t2 t1 ) = T
a odakle se dobija intenzitet ugaonog ubrzanja: = 2 1 (n2 n1 ) = = 3 [s2 ]. T 30T d = dt
Za t1 = 0, iz izraza za ugaonu brzinu = 1 t
sledi izraz za promenu ugla obrtanja d = dt = (1 t) dt
1 = 1 t t2 2
= 2650.
32 Izraz za broj obrtaja preko ugla obrtanja je N= = 1325, 2
i predstavlja broj obrtaja koji rotor turbine u cini za dati vremenski interval.
1.3
1.3.1
Ravansko kretanje
Brzina pri ravanskom kretanju
Zad. 1.25. Za dati mehanizam, koji se sastoji od stapova OA, AB i BD, odrediti brzinu ta cke B u prikazanom polo zaju, ako je OA = R i ako stap OA u tom polo zaju ima ugaonu brzinu 0 . Veze u ta ckama O, A, B i D su zglobne. Re senje: vA = OAOA = R0 , vB = BDB
o
60
R
wo
O
D
Slika 1.28:
uz zad. 1.25.
vA
60
I na cin (projekcija na pravac AB )

vB
w
D
O = PV
AB
B
wo = wAB
Slika 1.29:
uz re senje zadatka 1.25.
Kako ta cke A i B pripadaju istom stapu, a brzine ovih ta cka su poznatih pravaca i smerava, tada prema teoremi o projekcijama brzina je:
vA cos 30 = vB cos 60
3 1 = vB R0 2 2
vB = R0 3.
II na cin (trenutni pol brzina) Sa slike se vidi da je: BPv = tg60 R BPv = Rtg60 = R 3.
1.3 Ravansko kretanje
33
Izraz za intenzitet brzine ta cke A, preko trenutnog pola brzina, je: APv AB = vA AB = vA R0 = = 0 . R APv
Izraz za intenzitet brzine u ta cki B , preko trenutnog pola brzina, za izra cunatu ugaonu brzinu oko pola brzina: vB = BPv AB = R 30 vB = R0 3.
Zad. 1.26.
A
Krivaja OA, du zine 0, 3 [m] obr ce se konstantnom ugaonom brzinom 0 = 2 [s1 ] oko nepomi cne ose Oz . Krivaja dovodi u kretanje stap AB du zine 0, 8 [m]. Posredstvom stapa AB disk polupre cnika R = 0, 2 [m] kotrlja se bez klizanja po ravnoj podlozi. Za dati polo zaj mehanizma, odrediti ugaonu brzinu diska. Veze u O, A i B su zglobne.
60
wo
Slika 1.30: Re senje: Na osnovu teoreme o projekcijama brzina, projektovanjem na AB , nije te sko izra cunati brzinu u ta cki B , a potom i ugaonu brzinu. vA = OA0 = 0, 3 2 = 0, 6 [m/s], vA cos 30 = vB cos 60 cos 30 vB = vA = 0, 6 3 [m/s], cos 60 v vB = RD D = B = 3 3 [s1 ]. R
A
uz zad. 1.26.
60
vA
vB
PV
wd
Slika 1.31:
34 Zad. 1.27. Krivaja O1 A obr ce se konstantnom ugaonom brzinom 1 oko ose koja prolazi kroz ta cku O1 , a krivaja O2 C obr ce se konstantnom ugaonom brzinom 2 oko ose koja prolazi kroz ta cku O2 . Odrediti brzinu ta cke B za polo zaj mehanizma slikom dat, u kome je krivaja O1 A vertikalna, a krivaja O2 C i poluga AB su horizontalne, dok poluga BC gradi ugao od 60 sa horizontalnom osom, ako je O1 A = b 3 i O2 C = b.
w2
O2
60
w1
O1
Slika 1.32:
Re senje: Stapovi O1 A i O2 C su tela koja se obr cu oko odgovaraju cih nepomi cnih osa, pa su njihove brzine:
C
O2
y
vA = O1 A1 = b 31 , vC = O2 C2 = b2 . Brzina ta cke B se mo ze izra cunati preko brzine ta cke A stapa AB , kao i brzine ta cke C stapa BC , eliminaciom brzine ta cke B , tj. izjedna cavanjem ove dve vektorske jedna cine. Sledi
vC
vA
A
60
x
C
vB
A
vB vB
O1
Slika 1.33:
A vB = vA + vB ,
i
A B
C vB = vC + vB C B
vA + v = vC + v . Projektovanjem ove vektorske jedna cine na ose x i y izra cunavaju se inten-
35
C i v A . Projekcije na x i y osu su: ziteti komponenata brzina vB B
C vA = vB cos 30
C 1 b 3 = vB
3 2
C vB = 2b1
A C vB = vC vB sin 30
A vB = b2 + 2b1
1 2
A vB = b(1 + 2 ).
Intenzitet brzine ta cke B je 2 2 2 2 + 2 + 2 . 2 2 2 2 vB = 3b 1 + b 1 + 2b 1 2 + b 2 = b 41 1 2 2 ili kori s cenjem kosinusne teoreme

2 2 C 2 C vB = vC + (vB ) 2vC vB cos 120
2 + 2 + 2 . vB = b 41 1 2 2
Zad. 1.28. Krivaja OA = R obr ce se oko nepokretne ose koja prolazi kroz ta cku O normalnu na ravan crte za, konstantnom ugaonom brzinom 0 , i pomo cu poluga AB = 1 i AC = 2 dovodi u kretanje klip B , odnosno klip C , koji se kre cu po horizontalnoj, odnosno vertikalnoj vodici. Za polo zaj mehanizma na slici odrediti ugaone brzine poluga AB i AC , kao i brzine ta cka B i C . Re senje:
l2
C
60
o
l1 B
wo
O
Slika 1.34:
uz zad. 1.28.
vA = R0 , vA = vB = R0
vA = vB AB = 0.
u posmatranom trenutku-polo zaju (trenutna translacija)
36
vC
wAC
PV
AC
C
60
o
Primena teoreme o projekcijama brzina na pravac AC , dobija se: vA cos 30 = vC cos 60 vC = R0 3. Intenzitet brzine ta cke A, u odnosu na pol brzina za stap AC : vA = AP v AC AC = vA . AP v
vA
vB
wo
O
Sa slike je lako zaklju citi da je: Slika 1.35:

cos 60 = Iskoristiv si ovo dobija se
AP v 2 AC =
AP v =
2 . 2
2R0 . 2
1.3.2
Ubrzanje pri ravanskom kretanju
Zad. 1.29. Odrediti ugaono ubrzanje poluge BC i krivaje CD ravnog mehanizma u polo zaju prikazanom na slici 1.29, ako se krivaja AB obr ce konstantnom ugaonom brzinom 0 oko nepokretne ose koja prolazi kroz ta cku A i upravna je na ravan slike. Date su veli cine (Poznato je): AB = R, CD = 2R, BC = L.
wo
A
B 60
Slika 1.36:
uz zad. 1.29.
Re senje: Brzine ta caka (sl. 1.37): Intenzitet brzine ta cke B (obrtanje krutog tela oko nepokretne ose) je vB = R0 ,
37
a zatim projektovanjem brzina, na pravac BC , vB cos 30 = vC cos 30 vB = vC BC = 0,
sto zna ci da se stap BC , u datom trenutku, translatorno kre ce. Intenzitet brzine ta cke C , stapa CD, je 0 vC = R0 , vC = CDCD CD = . 2
vB
wo
A
B 60
vC
wCD
C
D
Slika 1.37: Ubrzanje ta caka (sl. 1.38):

y
Brzine ta caka mehanizma.
aBtA
aB n
B 60
aC t
aCtB
aC n
aC n
Slika 1.38:
Ubrzanje ta caka mehanizma.
Ubrzanje ta cke B sastoji se od dela koji predstavlja translaciju tela (komponenta aA ) i rotacionog dela (tangencijalna aA i normalna komponenta Bt aA ): Bn 0 > + aA aB = aA + aA . Bt Bn Intenzitet tangencijalne komponenta aA je Bt dAB =0 dt Intenzitet normalne komponente aA je Bn = AB AB = 0 aA Bt AB = AB = 0 = const.
2 2 = R0 . aA = AB AB Bn Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
38 Tada je intenzitet ubrzanja ta cke B

2 |aB | = |aA | = R0 . Bn
Ubrzanje ta cke C je
> aC = aB + aB + aB Ct Cn aC = aB + aB aC = aD + aD . Ct Ct Cn
0(BC =0) 0 D *+ aC = aD aCt + aD , Cn
Intenzitet normalne komponent ubrzanja aD je Cn

2 2 aD = CDCD = R0 . Cn
Eliminaciom ubrzanja ta cke C , dobija se aB + aB = aD + aD . Ct Ct Cn Projektuju ci poslednju vektorsku jedna cinu na x odnosno y osu, dobijamo: - projekcija na x osu aB + a
B Ct
cos 30 = a
D Cn
2 R0
2 aB = R0 3, Ct
aB = BC BC Ct
2 R0 3 +a = 2 2 2 3 aB R0 Ct BC = = . L L
B Ct
- projekcija na y osu 3 a = a sin 30 = a 2 2 3 1 aD R0 aD = 2RCD CD = Ct = Ct 2R 2 2R 2 3 0 CD = . 4

B Ct
D Ct
D Ct
2 R0
Zad. 1.30. U polo zaju klipnog mehanizma, prikazanog na slici 1.39, poznate su ugaona brzina i ugaono ubrzanje poluge OA. Odrediti:

A
39
a) brzinu klipa B i ugaonu brzinu stapa AB , b) ubrzanje klipa B i ugaono ubrzanje poluge AB ,
w, e a
u datom polo zaju. Uzeti da je OA = r i AB = , a ugao je poznat.
uz zad. 1.30.
a) Prvo odredimo brzinu ta cke A, kao ta cke tela koje se okre ce oko nepomi cne ose (sl. 1.40) vA = OA. Sada brzinu ta cke B mo zemo da odredimo ako iskoristimo teoremu o projekcijama brzina. Iz projekcije brzina na pravac AB (vidi sl.1.40) dobijamo vB cos = vA cos vB = vA .
Dakle, stap se u datom trenutku kre ce translatorno, pa je trenutna ugaona brzina AB = 0 .
vA
aA t aA n aB n
A
a w, e
O
vB
w, e
O
aB a
B
A Bt
Slika 1.40:
re senje zad. 1.30 - brzina.
Slika 1.41:
re senje zad. 1.30 - ubrzanje.
b) Ta cka B istovremeno pripada kliza cu i stapu AB . Izraz za njeno ubrzanje, kao ta cke stapa, je 2 aB = aA + AB AB AB AB = aA + aA + aA , Bt Bn
40 odnosno aB = aAn + aAt + aA + aA . Bt Bn Ubrzanje ta cke A dato je relacijom aA = aAn + aAt , gde je: aAn = 2 OA = r 2 ,
(a)
aAt = OA = r.
Projekcijom izraza (a), na ose Ox i Oy , imaju ci na umu da se kliza cB kre ce pravolinijski du z Bx ose, dobijamo: x: y: aBx = aAt aA cos aA sin = aAt AB AB sin , Bn Bt aBy = 0 = aAn + aA sin aA cos = aAn aA cos = Bn Bt Bt = aAn AB AB cos .
2 = 0 (trenutna ugaona brzina jednaka Ovde smo iskoristili da je aA = AB Bn nuli). Iz projekcije ubrzanja ta cke aB na Oy osu (poslednja jedna cina) dobijamo tra zeno ugaono ubrzanje
2r aAn , = cos AB cos a iz projekcije na Ox osu (pravac kretanja kliza ca B ) dobijamo tra zeno ubrzanje kliza ca B (vidi sliku 1.41) AB = aB = aBx = aAt AB sin = r + 2r sin cos
aB = r + 2 r tg .
Zad. 1.31. AB du Stap zine zglobno je vezan za obod diska polupre cnika R koji se kotrlja bez klizanja po pravom delu puta. Ako u prikazanom polo zaju sredi ste diska ima brzinu v0 i ubrzanje a0 , odrediti brzinu i ubrzanje kliza ca B.
B
45
vO
O
aO
Slika 1.42:
uz zadatak zad:z-28.
41
Re senje: Brzine: v0 = RD D = v0 , R vA = AP v D = R 2D vA = v0 2.
vB
PV = B
AB
Primenom teoreme o projekcijama brzina, dobija se:

o
45
vO
vA cos 90 = vB cos 45 vA = AP v AB AB
A
O
vA
vB = 0 , v0 2 vA = = . AP v
PV
wD
Brzine.
Slika 1.43: Ubrzanja:
aA = aO + aO + aO . An At
(a)
aB n
D =
45
o
aB
O
aB t
aA n
aO
D d ( v0 ) a0 1 d = (v0 ) = , = t dt R R dt R a0 O aAt = D OA = R = a0 , R 2 v0 2 aO = OA . = An D R
O At
Projektovanjem jedna cine (a) na x i y , respektivno, dobija se:

Ubrzanje.
Slika 1.44:
x: y:
aAx = a0 a0 An
aAx = a0
2 v0 R
aAy = a0 = a0 . An
42
aB = aA + aA + aA , Bn Bt
2 aA = ABAB = Bn 2 2v0 .
Projektovanjem ove vektorske jedna cine dobija se: na x : v2 cos 45 + aA cos 45 , 0 = a0 0 aA Bn Bt R 2 2 2 2 2 2 2v0 2 v0 2 v0 2v0 A A aBt = + a0 aBt = + a0 2, 2 2 R 2 R A aB = a0 aA sin 45 a sin 45 Bn Bt 2 2 2 2 2 2 2v0 2 2v0 2 v0 aB = a0 + a0 2 2 2 R 2 2 v2 aB = 0 ( ) 2 2+ . R
na y :
Zad. 1.32.
A
Odrediti intenzitet brzine i ubrzanja kliza ca C u polo zaju mehanizma prikazanom na slici. Poluga OA se obr ce konstantnom ugaonom brzinom 0 .
wo
45
Slika 1.45:
uz zad.1.32.
Re senje: Brzine (sl. 1.46):
43
vA
U datom trenutku poznati su pravci brzina ta caka A i B , pa projektovanjem na pravac AB , dobijamo:

AB
wAB
B
O = PV
PV
BC
vB cos 45 = vA cos 45 vB = vA = R0 .
wBC
vB vC
C
Slika 1.46:
1.45.
Brzine ta caka mehanizma sa sl.
- poznati je i pravci brzine Takode, ta cake C (kliza ci - ksan pravac kretanja). Pravci ovih vektora odredeni su uglom :
BC =
R2
4R 2
= R 5,
R 5 sin = = 5 R 5 2 5 5 R0 = vC 5 5
2 5 cos = . 5
Projektovanje ovih brzina, na pravac BC , dobijamo: vB cos = vC cos vC = R0 . 2
Ugaonu brzinu stapa AB mo zemo da odredimo, jer je poznata brzina ta cke B , kao i trenutni pol brzina za ovaj stap (ta cka O) vB = BP vAB AB AB = vB R0 = = 0 . R BP vAB
Kako je poznata brzina ta cke B , kao i trenutni pol brzina za ovaj stap stapa BC odreduje koriste ci (ta cka PvBC ), to se potrebna ugaona brzina vB = BP vBC BC BC = vB 0 = . 2 BP vBC
Ubrzanja (sl. 1.47): Provo izra cunajmo ubrzanje poznate ta cke A aA = aAn + aAt , aAn =
2 R0 ,
aAt = R0 = 0 (0 = const. 0 = 0 = 0)
44
Nadalje, uo cimo da ta cka B pripada kliza cu B , koji se kre ce po kru znom zlebu, pa ubrzanje ove ta cke mo ze da se izrazi u obliku (kru zno kretanje ta cke!) v2 2 aB = aBn + aBt , gde je aBn = B = R0 . Rk Medutim, ova ta cka pripada i stapu AB , pa ubrzanje mo ze da se izrazi kao ubrzanje ta cke tela (B preko A) aB = aA + aA + aA . Bn Bt
aAto
A
o
aBn
B
aA n aB n
O
Normalna komponenta ubrzanja je 2 2 2 aA = ABAB = R 2AB = R 20 . Bn

aC t
B
a b
aB t
A
aBt
aC n
a
aC
C
Kako su sada poznati intenziteti posmatranih komponenti, to izjedna cimo izraze za ubrzanje ta cke B:
x
= aBn + aBt . + aA aB = aA + aA Bt Bn
Slika 1.47:
sl. 1.45.
Ubrzanja ta caka mehanizma sa
Sada, projektovanjem ove vektorske jedna cine na pravac AB , dobija se: = aBn cos 45 + aBt cos 45 , aAn cos 45 aA Bn 2 2 2 2 2 2 R0 R0 2 = R0 + aBt aBt = 0, 2 2 2 2 aB = aBn aB = R0 . Ta cka C kre ce se po pravolinijskom zlebu, pa je poznat pravac njenog ubrazanja (pravolinijsko kretanje ta cke). S druge strane, ta cka C pripada stapu BC , pa je njeno ubrzanje aC = aB + aB + aB , Cn Ct 2 2 = R 5 0. aB = CBBC = R 5BC Cn 4
Projekcijom na x osu, vektorske jedna cine, kojom je odredeno ubrzanje
45
ta cke C , dobija se: aCx = aBn + aB sin aB cos , Ct Cn 22 5 2 0 5 R0 5 2 B B aCx = R0 + aCt R 5 = + aCt . 5 4 5 2 5 Iz projekcije na y osu, dobija se: 0 = 0 + aB cos + aB sin Ct Cn 2 2 5 0 5 5 2 R 0 aB = R 5 aB = Ct Ct 5 4 5 8 2 5 R0 8 BC =
aCx =
2 R0
aB CT BC
3 2 aC = aCx = R0 , 8
2 0 . 8
Za dati mehanizam, u polo zaju prikazanom na slici 1.48, R 3 odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje to cka D, polupre cnika r = . 3 To cak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj ravnoj podlozi. Poluga O1 A se obr ce konstantnom ugaonom brzinom 0 . Dato je: O1 A = AB = O2 C = R.
Zad.
1.33.
O2
D
O1
wo
60
Slika 1.48: Re senje: Brzine:
Zadatak.
46
O2= PV 60
o
vD
AB
O1
wo
vA
wp
wd
PV
vC
vB
Slika 1.49:
Brzine ta caka mehanizma sa sl. 1.48.
vA vB vB O2 B vD cos 30 vC vD
vA 2R0 3 = R0 , vB cos 30 = vA vB = = , 3 cos 30 v 0 3 , = O2 B p p = B = 3 O2 B 0 3 = BP vAB AB = 2RAB AB = , 3 3 R = 2R, vC = Rp = R0 , = cos 60 3 3 = vC cos 30 vD = vC vD = R0 , 3 = vD CD = 0 (trenutno translatorno kretanje), 3 R 3 = DP v D , R0 = D D = 0 . 3 3
Ubrzanja: Prvo treba izra cunati ubrzanje ta cke A:

2 2 * aA = aAn + aAt , 0 aAn = O1 A0 = R0 .
Ubrzanje ta cke B mo ze da se prika ze u obliku:

A aB = aA + aA Bt + aBn = aBn + aBt ,
jer ta cka B pripada i stapu AB i stapu BC . Odgovaraju ce komponente su:

2 aA Bn = ABAB = 2 R0 , 3 2 aBn = O2 Bp = 2R 2 0 . 3
47
aA n
O1
o1
ed
A
O2= PV
1
AB
aC aD t
C
wo
aB n aB t
A A
aAto
60
wp
aC n
aCn
aB n
PV
C
aC t
aB t
Slika 1.50: Projekcija na pravac AB :
Ubrzanje.
aA Bn = aBn cos 60 aBt cos 30 2 21 0 0 3 R = 2R aBt aBt = 0 p = 0. 3 3 2 2
aC = aCn + aCt ,
2 aCn = Rp =R
, + aC aD = aC + aC Dt Dn Projekcija na x i y osu: x: y: aDx = aC cos 60 Dt
aC Dn
0 , aCt = Rp = 0, 3 2 = CDCD = 0.
sin 60 + aCn sin 30 aC 0 = aC Dt Dn

2 22R0 , 9
aC sin 60 = aCn aC = Dt Dt
2 3 0 = CDCD CD = aC , Dt 9 2 31 2 3 2R0 R0 aD = aDx = = , 9 2 9 2 3/9 ) dvD d ( aD R0 aD = = DP v t = DP v t d = = dt dt DP v R 3/3 d =

2 0 . 3
Zad. 1.34.
48
Za dati mehanizam, u polo zaju prikazanom na slici, odrediti intenzitet ubrzanja cke D diska, ta R 2 polupre cnika , ako se stap O1 A 2 du zine O1 A = R obr ce konstantnom ugaonom brzinom 0 .
O1
wo
45
A D
o
O2

B
PV = O1
AB
uz zad.1.34.
PV
BC
wAB wo
45
o
wBC
vB vD
A D C
vA
O2
vC
wd
Slika 1.52:
Brzina.
* 0 + vA1 , vA = vA1 , vA = vO 1 vA = O1 A0 = R0 , vA = AP vAB AB AB =

O O
vA = 0 , AP vAB vB R0 0 vB = BP vAB AB = R0 , vB = BP vBC BC BC = = = , 2 R 2 BP vBC 0 v vC = CP vBC BC = R 2 , vC = O2 CD D = C = 0 , 2 O2 C R 2 vD = O2 DD = 0 . 2 Ubrzanja:

> 0 1 1 1 *+ aO aAt + aAn aA = aAn , aA = 1 O1 2 2 aA = aAn = O1 AO A = R0 ,
O O O 1
49 2 2 aA = AB = R 20 , Bn AB
2 2 vB R2 0 2 = = R0 . Rk R
aB = aA + aA + aA , Bt Bn aB = aBt + aBn ,
aBn =
aB n
O1
B
aB t aB t
A
aB n
wo
45
o
aCn
O2
aC t
C
aA
A D a Dn
aCn
aC t
aD t
ed
Slika 1.53:
Ubrzanje.
aA + aA + aA = aBt + aBn Bt Bn Projektovanjem (a) na pravac AB , dobijamo:
(a)
= aBt cos 45 aBn cos 45 aA cos 45 aA Bn 2 2 2 2 2 2 2 aBt = aA aA + aBn = R0 R 20 + R0 Bn 2 2 2 2 2 aBt = 0 aBt = 0 aB = aBn . 2 , + aB aC = aB + aB Cn Ct aC = aCt + aCn , aCn 2 2 = BCBC aB = R 2 0, Cn 4 ( )2 2 2 vC R 2/2 0 R 2 2 = = = 0 . Rk 2 R 2/2 (b)
aBn + aB + aB = aCt + aCn . Ct Cn Projektovanjem (b) na pravac BC , dobijamo: = aCt , aBn cos 45 aB Cn aCt aCt 2 2 R 20 3 2 = = R0 2, 2 4 4 3 2 = O2 Cd d = 0 . 2
2 R0
50
Odavde se mo ze zaklju citi da je pretpostavljeni smer pogre san. Na sl. 1.53, za ta cku D ucrtava se stvarni smer. aD = aDt + aDn , aD = aDt 2 + aDn 2 aDt = aCt , aDn = aCn , 13 2 . = R0 8
Zad. 1.35. Kru zni disk I, polupre cnika R, mo ze da se kotrlja bez klizanja po ravnoj podlozi, dok se kru zni disk II, istog polupre cnika R, kotrlja bez klzine 2R, izanja po povr si kru znog cilindra, polupre cnika 3R. Poluga OA, du zglobno je vezana, jednim svojim krajem za sredi ste O diska I, a drugim krajem za polugu CA, du zine 3R 2, za sredi ste C diska II. U polo zaju mehanizma, prikazanom na slici 1.54, poluga OA paralelna je ravnoj podlozi. Poznati su intenziteti brzina sredi sta diskova, a smerovi su takvi da se sredi sta diskova udaljavaju od ta cke B . Ako su poznati i intenziteti ubrzanja sredi sta ovih diskova, u datom polo zaju, odrediti brzinu i ubrzanje ta cke A. Smatrati da se sredi sta diskova I i II kre cu ubrzano.
A
O1
3R B
I II
Date su vrednosti: v0 = 2R0 , vC = 2R0 2,

2 a0 = 2R0 , 2 aC = 4R0 2.
O
o
45
45

O A
uz zad.1.35.
2 O = v cos 45 O = 2R x : vA 2 = 2R0 vA 0 C 2 vA = vO + v : 2 C v C = 2R y : vO = vC sin 45 vA 2 + 2R0 = 4R0 0 2 A { x : vAx = vC cos 45 = 2R0 22 2 = 2R0 C vA = vC + vA : 2 C y : vAy = vC sin 45 vA = 2R0 2 2 4R0 = 2R0
O vA = AOAO AO = 0 ,
2 C vA = ACAC AC = 0 2 3

y
O1
A
O C
51
x
vA
3R
vA
O
vO
45
o
vC
45
Slika 1.55: vA = Ubrzanja:

y
O1
uz zad.1.35 - brzina.
2 + v 2 = 2R vAx 0 2 . Ay
x
O
aA t aA n
C
aA n
aA = aO + aO = aO + aO + aO , A An At aA = aC + aC = aCn + aCt + aC + aC . A An At
aO
aAtC
3R
aC n
o
O
o
45
aC t
45
= + aO aO + aO At An . + aC = aCn + aCt + aC At An aCn =

2 2 2 vC 4R2 0 2 = = 4R0 . Rk 2R
Slika 1.56:
uz zad.1.35 - ubrznje.
aC = aCn + aCt ,
a2 = a2 + a2 C Cn Ct
aCt =
2 2 = OAAO aO = 2R0 , An
8 2 2 = ACAC aC = R0 2. An 3
2 a2 a2 = 4R0 C Cn
Projekcija na x - osu: , aO = aCn cos 45 aCt sin 45 aC At An 8 2 2 2 2 2 AO AO = 4R0 4R0 R0 2 2 2 3 4 4 2 2 2 2 2 + 0 2 + R0 2 = R0 2, AO = 0 3 3 8 2 aO 2. = AO AO = R0 At 3

52 Projekcije ubrzanja ta cke A, na odgovaraju ce ose, su: x: y:
8 2 aAx = aO = R 2, 0 At 3 2 2 2 aAy = aO aO = 2R0 2R0 = 4R0 , An
pa je intenzitet ubrzanja ove ta cke aA = 4 2 = R 2 17 . a2 + a 0 Ax Ay 3
Zad. 1.36.
B
Za mehanizam prikazan na slici 1.36 izra cunati: a) brzinu i ubrzanje zgloba D, b) ugaono ubrzanje poluge ED. c) Da li se poluga ED obr ce ubrzano ili usporeno?
A
wO
45o
45o
D E
Slika 1.57:
uz zad.1.36.
Poznate su vrednosti: 0 = const., AB = R, BD = 2R. Re senje: Brzine:

vB
wO A
wBD wED
PV
BD
45o
vD
45o
D E
Slika 1.58:
53
* 0 + vA , vB = vA B Projekcija na pravac BD:
vB = R0 .
vB = vD cos 45 vB = BPv BD vD = ED ED Ubrzanja:

B
aB n
A
vD = R0 2 , 0 BD = , 2 ED = 0 .
wO A
45o
aDnB
45o
aD t
aD t
D E
aD t
E
Slika 1.59:
uz zad.1.36 - ubrzanje.
0 0 > + aA , > + aA aB = aA Bt Bn B aD = aB + aB + a , Dt Dn
2 = BD BD aB Dn
2 2 = R0 , aB = aA = AB0 Bn 2 R0 , 2
= aB Dn
> + aE , + aE aD = aE Dn Dt 2 = EB ED aE Dn
2 = R0 aE 2. Dn
= aB + aB + aB + aE aE Dt Dn Dn Dt Projekcija na pravac BD: aE Dt aE cos 45 + aE sin 45 = aB , Dt Dn Dn 2 2 2 R0 2 2 2 E = R0 2 aDt = R0 . 2 2 2 2

54 ( )2 ( )2
2 = R0
2 R0 10 , 2
aD =
aE Dt
+ aE Dn
2+
2 4
aD =
aE = ED ED Dt
ED =
2 0 2
usporeno kretanje.
Zad. 1.37.
C D
A
B
wO
O1
Za mehanizam prikazan na slici 1.60 izra cunati brzinu i ubrzanje kliza ca D. Poznate su vrednosti: O1 A = R 2, AB = O2 B = BC = R, CD = 2R.
45o
O2
uz zad. 1.37.
vC
PV = C
AB
vD
vA = O1 A 0 = R0 2,
A vB = vA + vB , A vB = ABAB , 2 vB = vA cos 45 = vA 2 vB = R0 .
wAB
vA vB
A wO
O1
B
A
vB
45o
wO
O2
Slika 1.61: Projekcija na O2 C -osu:

A 0 = vA sin 45 vB
uz zad.1.37 - brzine.
A vB = R0 ,
AB
AB = 0 , vB = O2 B O2 vC = O2 C O2
AB =
A vB
O2 = 0 , vC = 2R0 , CD = 0,
vD = vC = 2R0 .
55
Brzinu mo zemo da odredimo i koriste ci trenutni pol brzina, koji je prikazan na sl. 1.61. Ubrzanja:
aD t aCt
O2 C
C
aC n
O2
aD
aBtA
A
aB n
A
O2 Bt
B
a B nO
2
wO
O1
aAn
O1
45o
eO
O2
Slika 1.62: Slika uz zad.1.37 - ubrzanja. O1 aA = aAn = R0 2, aB = aA + aA + aA , Bt Bn

O O
2 aA = AB AB Bn
O
2 aA = R0 , Bn
2 2 2 2 * 0 + aBt aB = aO = R0 , + aBn , aBn = BO2 O 2 2 O O 2 2 = aBt + aBn + aA aA + aA Bn Bt
Projekcije na pravac AB i upravan pravac: { O2 aA cos 45 aA = aBt , Bn O2 aA sin 45 aA = a , Bn Bt
2 aBt = 2R0 , aA = 0, Bt 2, O2 = 20 AB = 0.
2 aCt = CO2 O2 O
2 2 * 0 + aCt aC = aO + aCn , 2 O2 2 2 2 = 4R0 , aCn = CO2 O = 2R0 , 2 O2 2 O2 2 2 aC = (aCt ) + (aCn ) = 2R0 5. O O
aD = aC + aC + aC , Dt Dn
2 = 0. aC = CD CD Dn
56 Projekcija na pravac CD
2 aD = aCt O
2 aD = 4R0 .
Zad. 1.38.
C
vo ao
O
45o
Za mehanizam prikazan na slici 1.63 izra cunati brzinu i ubrzanje ta cke C . Poznate su vrednosti: vB = v0 , a B = a0 ,
OA = AB = BC = .
A
Slika 1.63:
uz zad. 1.38.
Re senje:
C
Brzine:
B vA = vB + vA .
(a)
vo
O
vA C
Projektovanjem na pravac AB , dobija se: 2 , vA = vB cos 45 vA = v0 2
45
B
B
vA vA
Slika 1.64:
uz zad. 1.38 - brzina.
* 0 + vO vO vA = A
OA
O vA = vA = OA OA v 2 v = A = O 2
57
Projektovanjem jedna cine (a) na pravac OA, dobijamo 2 B B B 0 = vB cos 45 + vA vA = vO , vA = AB AB 2 v0 2 AB = = AC . 2

A vC = vA + vC , v0 2 A = v0 2 , vC = AC AC = 2 2 v0 A 2 vC = (vA )2 + (vC 10 . ) = 2
Ubrzanja:
C
x
> aA = aO + aO + aO , At An 2 v 2 = OA OA aO = 0, An 2 B , + a aA = aB + aB An At
2 aB = AB AB An
0
y
aC n
A A
aC t ao
O
45
v2 = 0. 2
aA n
O At
B
O
aA n
aB + a
B At
+a
B An
=a
+a
O An
.
A
aA t
O
Projektovanjem ove relacije na Ax i Ay , dobija se:
aA t
Slika 1.65:
uz zad. 1.38 - ubrzanje.
= aO aB cos 45 + aB At An aB sin 45 aB = aO At An aB = AB At
2 2 v0 = a aO , 0 At 2 2 2 2 v0 = a aB . 0 At 2 2 a0 2 v2 AB = 02 . 2 2
aC = aA + aA + aA , Ct Cn
2 = aA = AC AC Cn 2 v0 ,
2 v0 aA AC = a 2 . = 0 AB Ct
58 aC = aO + aO + aA + aA . At An Ct Cn Projektovanjem ove relacije na Ax i Ay , dobija se:
2 2 2 2 v0 v0 2 v0 + = a0 , aCx = a a = a0 2 2 2 2 2 2 2 v v v 0 0 0 A aCy = aO + a = 2 2 a = a . 0 0 An Ct 2 2
O At A Cn
aC =
( (aCx )2 + (aCy )2 =
)2 ( )2 2 2 2 v0 2 v0 a0 + a0 . 2 2 2 2
Zad. 1.39. Za mehanizam prikazan na slici 1.66 izra cunati brzinu i ubrzanje kliza ca D.
C A
wO
30
o
Slika 1.66:
uz zad. 1.39.
Re senje: Brzine:
59 Poznate su vrednosti:
vD
PV
wCD
CD
0 = const., OA = AC = R. AB , AB = 2R, 2 3 DP v = AC cos 30 = R , 2 CD DP v = CD cos 60 = , CD = R 3, 2 3 3 CP v = CD cos 30 = R = R. 2 2 AO = AB cos 60 =
vC
vA
wO
30
o
B
vB
Slika 1.67:
* 0 + vO , vA = v O = OA 0 = R0 vA = vO A A A projekcija na AB : vB cos 30 = vA cos 30 vB = vA + vB
vB = vA = R0 vB = vA vC = vB = vA v =0
A B
vC = R0 ,
vD = DP v CD
ABC = 0. 2 vC = CP v CD , CD = 0 , 3 3 = R0 . 3
AB = 0
Ubrzanja:
aA = aO + aO + aO , At An
> aB = aA + aA + aA , Bt Bn
2 2 a A = aO = OA 0 = R0 , An 0( = 0)
projekcija na OA : 0 = aA + a
A Bt
cos 30
A Bt
2 3 R0 , = 3
aA = AB AB Bt
60
aD
AB
3 2 = , 3 0
AB = ABC ,
0 ( =0)
C Dn
aDt
> aC = aA + aA + aA , Ct Cn 3 2 aA = AC AC = , Ct 3 0 aD = aC + aC + aC , Dt Dn 4 3 2 2 = R0 , aC = CD CD Dn 9 aD = aA + aA + aC + aC . Ct Dt Dn
C
aC t
A
A
aA n
o
eABC
wO O
aBn 30
o
aB t
aB
Slika 1.68: Projekcija na CD: aC aD cos 30 = aA cos 30 aA Dn Ct
aD =
23 2 R0 . 9
Iz projekcije, prethodne jedna cine, na pravac upravan na CD, mogu da se izra cunaju i aC kao i . CD Dt Zad. 1.40.
A B
Za mehanizam prikazan na slici 1.69 izra cunati brzinu i ubrzanje zgloba B . Poznate su vrednosti:
45o
wO
C
0 = D = = const., CD = R, 2 AO = BC cos 45 = BC, 2 2 2 BC = 2R = 2R 2. 2 2 OA = AB = 2R,
w
D
uz zad.1.40

A
61
vB
D * 0 + vO , vC = v vA = vO , * 0 + vC A D vA = OA = 2R, vC = R,
vA
vB C
vB = vA + v = vC + v
A B
C B
wO
45o
projekcija na BC : vA cos 45 v cos 45 = vC cos 45

A B
C vC
A vB = ABAB AB = 2 A )2 = R vB = (vA )2 + (vB 5. Projekcija na AB :

C vA = vC + vB cos 45 C vB = BC BC
A vB = vA vC = R
w
D
Slika 1.70:
C vB = R 2, BC = . 2
Ubrzanja:
>+ a > aO aA =
O At
0 ( =const.)
y
O An
aB t a B nA
+a
2
A Bn C Bn
,
A
aA
aBtC
aA = OA = 2R , aB = aA + a
A Bt C Bt
aBnC
+a
+a , 1 2 = AB AB aA = R 2 , Bn 2 2 2 C aBn = BC BC = R 2 , 2 0 ( =const.) > * 0 + aD , aC = aD + aD Ct Cn = aC + a aC = CD 2 = R 2 .
wO
45o
C
x
O
aC
Slika 1.71:
Projekcija vektorske jedna cine aB = aA + aA + aA = aC + aC + aC Bt Bn Bt Bn

62 na BC :
aA cos 45 aA cos 45 aA cos 45 = aC + aC cos 45 Bn Bn Bt 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 A 2R aBt R = R + R , 2 2 2 2 2 2 2 1 1 aA = 2R 2 R 2 R 2 R 2 = R 2 = AB AB Bt 2 2 2 AB = . 4 Projekcija na pravac upravan na BC : aA cos 45 + aA cos 45 aA cos 45 = aC aC cos 45 Bt Bn Bt 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 C aBt = 2R R R + R 2 2 2 2 2 2 aC = R 2 2, Bt aC R 2 2 2 Bt = . BC = = 2 BC 2R 2 Projektovanje na x i y ose, dobija se: x: y: 1 aBx = aA = R 2 , Bn 2 1 5 = 2R 2 R 2 = R 2 aBy = aA + aA Bt 2 2 1 25 R 2 aB = (aBx )2 + (aBy )2 = R 2 + = 26 . 4 4 2
Zad. 1.41.
D
v
2R A B 2R
v
2R
C
Za mehanizam prikazan na slici 1.72 izra cunati brzinu i ubrzanje zgloba B . Poznate su vrednosti: vC = vD = v = const.
Slika 1.72:
uz zad. 1.41.
63
Re senje: Brzine:
D
v
vA = AP v D , vC = CP v D = v v D = , R v vA = R 2 = 2v. R
A D vB = vA + vB = vD + vB .
vA
2R
vB
D
2R
v
B
vB
A
2R
C wd
PV
Slika 1.73:
re senje zad. 1.41 - brzina.
Iz projekcije ove vektorske jedna cine, na pravac AB , dobijamo: 2 D D D vA cos 45 = vD + vB vB = v + vD = 2v, vB = BD BD , 2 A v D BD = , vB = vD + vB =v. R Iz projekcije na BD dobijamo:
A =0 vA cos 45 vB
D =v vB
AB =
A vB
AB
v . 2R
Ubrzanja:
D
aC = aCt + aCn aCn
v2 v2 = C = , Rk R
2R B
aD n aB n
D D
dv d aCt = C (CP v D ) = dt dt dD = RD = 0, =R dt jer je vC = v = const D = 0.
aA t aB t
A
aB n
A
aC n aC t aA n
C
2R
C
A Bt
Slika 1.74:
re senje zad. 1.41 - ubrzanje.
> >+ aC aA = aC At
0 ( =const.)
+ aC , An v2 . R
2 = aC = AC D An
64 aA = aCn + aC , An aB = aA + aA + aA , Bt Bn aB = aD + aD + aD , Bt Bn
* aD = aDt
0 (vD =const.)
2 aA = AB AB = Bn 2 aD = BD BD Bn
v2 , 2R v2 =2 . R
+ aDn ,
aDn =
2 vD v2 = , Rk 2R
aCn + aC + aA + aA = aDn + aD + aD . An Bt Bn Bt Bn Projekcija na BA: aC + aA = aD , An Bn Bt aD = Bt 3 v2 2R BD = 3 v2 . 4 R2
aB = aDn + aD + aD . Bt Bn Projektovanje na x: aBx = aD = aD = Bt Bt i y osu 3 v2 . 2R 3 2 v2 2 2 aB = (aBx ) + (aBy ) = . 2 R aBy = aDn + aD = Bn 3 v2 , 2R
Zad. 1.42.
Za mehanizam prikazan na slici 1.75 izra cunati brzinu i ubrzanje zgloba C . Poznate su vrednosti:
vD
wo
aD
0 = const., OA = 2R,
2 vD = 2R0 , aD = 2R0 , DC = 2R 2, CD = R.
uz zad. 1.42.
65
Brzine:
O > vA = v + vA , 0
vB
vA = 2R0 ,
vA
D
vA = AP v D v D = A = 20 , AP v vB = BP v D = 2R0 2, vC = vB + v = vD + v ,
B C D C
vC
wo
PVd
vD
O
vC
Slika 1.76:
re senje uz zad. 1.42 - brzina.
Projektovanjem prethodne relacije na CB , dobijamo: 2 2 D D vB = vD cos 45 + vC cos 45 = 2R0 2 2R0 vC 2 2 D v D = 2R0 , CD = C = 20 . vC CD Projektovanjem prethodne relacije na DC , dobijamo 2 2 B B vB cos 45 + vC cos 45 = vD vC = 2R0 2R0 2 =0 2 2 CB = 0, vC = vB = 2R0 2, ( )2 D vC = vD 2 + vC = 2R0 2 . Ubrzanja:
aB n
* 0 + aAn > = aAt aA = a + aO 0 A 2 aAn = 2R0 , dv d aAt = A = (RAB ) = dt dt = Rd = 0 d = AB = 0.
aA n aC t
D
aC t
wo
D O C
aC n
D
aD
Slika 1.77:
re senje uz zad. 1.42 - ubrzanje.
66
>+ aA , aA aB = aA + Bt Bn >+ aB , aC = aB + aB Cn Ct
0
2 2 2 aA = AB AB = AB D = 4R0 . Bn 2 2 aD = CD CD = 4R0 . Cn
aA + aA + aA = aD + aD + aD . Bn Bt Cn Ct Projektovanjem na BC : aA cos 45 aA cos 45 = aD cos 45 aD cos 45 + aD cos 45 Bn Ct Cn 2R0 4R0 = 2R0 a

2 2 2
D Ct
+ 4R0 ,
2 aD = CDCD = 8R0 . Ct
2 aCx = aD + aD = 6R0 , Cn
2 aCy = aD = 8R0 . Ct
aC =
2 a2 + a2 = 10R0 . Cx Cy
Zad. 1.43.
C
D
R R
60
R O1
B
R
ao
vo
60
Za mehanizam prikazan na slici 1.78 izra cunati brzinu i ubrzanje kliza ca D. Potrebni podaci dati su na slici. Poznata je brzina vA = v0 i ubrzanje aA = a0 kliza ca A.
A Slika 1.78:
uz zad. 1.43.
Re senje: Brzine:
67
vD
PV
BD
U zadatku je poznata brzina kliza ca A. Odredimo prvo brzinu ta cke C , koja istovremeno pripada stapu AC i kliza cu C . Kliza c C se kre ce po kru znom luku. Pravac i smer brzine vC prikazan je na sl. 1.79 (brzina je pravca tangente!). Izrazimo brzinu ove ta cke preko poznate brzine ta cke A vC = vA + v = v0 + v .
A C A C
vC
wBD
60
o
vB
O1
Projektuju ci ovu vektorsku jedna cinu na pravac AC (teorema o projekcijama brzina!), dobijamo
vo
60
A Slika 1.79: re senje uz zad.
1.43 - brzina.
vC = v0 , tj. stap se trenutno kre ce translatorno. Odavde sledi da ce brzine svih ta caka stapa biti jednake, pa je vB = vC = v0 . - zaklju Takode, cujemo i da je trenutna ugaona brzine ABC = 0. Posmatrajmo sada stap BD. I u ovom slu caju primenimo teoremu o projekcijama brzina na pravac BD, pa dobijamo 3 3 1 vB cos 60 = vD cos 30 v0 = vD vD = . 2 2 3 Da bismo odredili trenutnu ugaonu brzinu stapa BD, okrenimo pravce brz ina ta caka B i D za 90 . Presek okrenutih pravaca je ta cka PvBD - trenutni pol brzina za ovaj stap. Trenutna ugaona brzina je v0 vB 2 3 v0 BD = = = . R cos 30 3 R BP v
BD
Kako se kliza c C kre ce po kru znoj putanji, to je odgovaraju ca ugaona brzina v v O1 = C = 0 R R

68
Ubrzanje: Kao i kod brzina, i ovde cemo prvo da odredimo ubrzanje ta cke D preko ubrzanja poznate ta cke A, tj. 0 >+ aA = a + aA . aC = aA + aA 0 Cn Ct Ct
2 Normalna komponenta je jednaka nuli jer je aA = ACABC , a trenutna Cn ugaona brzina jednaka je nuli.
aD
Kako ta cka C pripada i kru znom kliza cu, to ubrzanje ove ta cke mo zemo da izrazimo i u obliku (kru zno kretanje ta cke!) aC = aCn + aCt ,
aC t
D
aD t
B B
aC n aDn
60
o
aC t
R
O1
gde je
2 aCn = R O = 1 2 vO . R
aB t ao
60
o
Slika 1.80:
Dakle, ubrzanje ta cke C mo ze da se predstavi na dva na cina: = aCn + aCt . aC = a0 + aA Ct Projektovanjem ove jedna cine, prvo na pravac CA a0 cos 60 = aCn cos 30 + aCt cos 60 pa na pravac CO1 , dobija se: cos 60 = aCn aA Ct =2 aA Ct
2 v0 R 2 v0 3 R
aCt = a0
ABC =
aA v2 Ct = 02 . 2R R
Ta cka B pripada stapu AC , pa je . aB = a0 + aA Bt Kona cno, izrazimo ubrzanje ta cke D preko ta cke B aD = aB + aB + aB = a0 + aA + aB + aB . Dn Dt Bt Dn Dt (a)
1.4 Slo zeno kretanje ta cke
69
Vrednosti pojednih komponenti su:

2 aB = R BD = Dn 2 4 v0 , 3R
aA = aC = R ABC = Bt Bt
2 v0 . R
Projektovanjem jedna cine (a) na pravac BD (pravac ubrzanja ta cke D je poznat jer je kretanje kliza ca pravolinijsko!), dobijamo: aD cos 30 = a0 cos 60 + aA cos 30 + aB = Bt Dn 2 2 3 1 3 v0 4 v0 aD = a0 2 2 2 R 3 R 2 v 2 8 3 v0 3 aD = a0 0 = 3 R 9 R ( ) 2 v0 3 8 3 aD = a 1+ . 3 0 R 9
1.4
Slo zeno kretanje ta cke
Zad. 1.44. Ta cka M kre ce se u ravni Oxy du z stapa OA, po zakonu OM = s = 4t t2 , gde se rastojanje OM meri u metrima, a vreme t u sekundama.
y A M
Mo O
j
x
uz zad. 1.44 - postavka.
Stap OA obr ce se po zakonu = t2 . U po c etnom trenutku je t0 = 0. 6 Odrediti intenzitet apsolutne brzine ta cke M u trenutku t1 = 1 [s], kao i intenzitet apsolunog ubrzanja ta cke M u trenutku t1 = 1 [s]. Du zina OA = 6 [m].
Kretanje ta cke M je slo zeno kretanje, pri cemu je kretanje du z stapa relativno kretanje, a kretanje ove ta cke kao ta cke tela (zamislimo da se ona zaglavila u cevi) prenosno kretanje.
70
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje, za koje je zakon puta s = 4t t2 . U trenutku t1 = 1 [s], za koji se tra ze brzina i ubrzanje, ta cka je u polo zaju M1 , pri cemu je s1 = OM 1 = 4 1 = 3 [m]. Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomi cne ose, koje je odredeno zakonom kretanja = t zaj stapa, u odnosu na 6 . U datom trenutku polo - je uglom 1 = . x osu, odreden 6 Brzina: Apsolutna brzina ta cke, pri slo zenom kretanju, jedanka je zbiru relativne i apsolutne brzine va = vr + vp ,
2
pri cemu su intenziteti ovih veli cina (u proizvoljnom i posmatranom trenutku):
vr = s = 4 2t = t2 6
vr1 = 4 2 1 = 2 [m/s], t , 3 vp1 = (4 1 1)
= p = t 3
vp = OM = (4t t2 )
1 = [m/s]. 3
Pravci i smerovi ovih veli cina prikazani su na sl. 1.82. Uo cimo da su komponente apsolutne brzine ortogonalne, pa je njen intenzitet va = vr 2 + vp 2 = 2 t2 = (4 2t)2 + (4t t2 )2 , 9 va1 = 4 + 2 [m/s] .
va1
y
vp1 vr1
M1 Mo O
j
x
re senje uz zad. 1.44 - brzina.
Slika 1.82:
Ubrzanje:
71
h
Apsolutno ubrzanje jednako je vektorskom zbiru relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja. Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje, pa je: ar = s = 2 ar1 = 2 [m/s2 ].
ac1
y
apt1
wp
apn1
Mo O x
wp
M1
ar1
j
x
Pravac i smer prikazan je na sl. 1.83.
Slika 1.83:
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomi cne ose, pa ova komponenta ubrzanja ima i tangencijalnu i normalnu komponentu: ap = apt + apn apt = OM , apn apt = (4t t2 ) , apt1 = (4 1) = [m/s2 ], 3 3 2 2 2 t = OM 2 = (4t t2 ) apn1 = [m/s2 ]. 9 3 = , 3
Pravci i smerovi ovih komponenti prikazani su na sl. 1.83. Tre ca komponenta, Koriolisovo ubrzanje, je ac = 2 ( p vr ) , pri cemu je njegov intenzitet ac = 2 vr sin( p , vr ) = 2 t (4 2t) 1 3 a c1 = 2 4 2= . 3 3
Pravci svih komponenti prikazani su na sl. 1.83. Da bismo lak se izra cunali intenzitet apsolutnog ubrzanja, razlo zi cemo ove komponente u dva, medusobno upravna, pravca i , pri cemu je (u tra zenom trenutku): a1 = apn1 ar1 = a1 = ac1 + apt1 2 2 2 = 2 [m/s2 ], 3 3 4 7 = + = [m/s2 ]. 3 3
Na ovaj na cin, dobili smo dve ortogonalne komponente, pa je intenzitet

72 apsolutnog ubrzanja
a a1 = aa1
a1 2 + a1 2 ( 2 )2 49 2 = + + 2 [m/s2 ] . 9 3
Zad. 1.45.
B
M A
j
uz zad. 1.45.
Kvadratna plo ca stranice a 2, obr ce se u ravni xOy oko nepomi cne t2 . Istovreose Oz po zakonu = 2 meno polaze ci iz polo zaja A, u kanalu AC , kre ce se ta cka M , saglasno zakonu AM = s = at2 . Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja ta cke M u trenutku t1 = 1 [s].
Slika 1.84:
Re senje: Kretanje ta cke je slo zeno kretanje, pri cemu je relativno kretanje pravolinijsko kretanje, a prenosno obrtanje tela oko nepomi cne ose. Iz zakona puta s = at2 dobija se da je u posmatranom trenutku s(t1 ) = cka se na sla u te zi stu plo ce - preseku dijagonala, pa za a = AM1 , tj. ta taj polo zaj treba odrediti tra zene veli cine. Na slici 1.85 sa d1 ozna cena je polu (polupre cnik rotacije prenosnog kretanja), tj. d1 = d/2 = dijagonala 2 2 ( 2a) + ( 2a) /2 = a. Brzina: Pravci i smerovi relativne i prenosne brzine prikazani su na sl. 1.85. Sa slike se vidi da su to kolinearni vektori. Njihovi intenziteti su:
73
y
B
s = at2
s1 = a,
C
vr = s = 2at vr1 = 2a [m/s], 2t = t 1 = , = p = 2 vp1 = d1 1 = a [m/s]. Kako su ovi vektori kolinearni i istih smerova, to se intenzitet apsolutne brzine dobija prostim sabiranjem, tj.
vp1
M1
vr1
d1 A
j wp
Slika 1.85:
uz re senje zad. 1.45 - brzina.
va1 = vr1 + vp1 = 2a + a = a(2 + ) [m/s] . Ubrzanje: Apsolutno ubrzanje se sastoji od relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja. Kako je relativno kretanje, pravolinijsko kretanje, to iz zakona relativnog kretanja, je (u proizvoljnom i tra zenom trenutku) ar = s = 2a ar1 = 2a m/s2 .
y
B
apt1 ar1 apn1 ac1

d1 A
M1 x
Kako je prenosno kretanje obrtanje oko nepomi cne ose, to prenosno ubrzanje O ima i normalnu i tangencijalnu komponentu Slika 1.86: ap = apt + apn , pri cemu su njihovi intenziteti jednaki apt = OM = a = apt1 , apn = OM 2 = a 2 t2 Intenzitet Koriolisovog ubrzanje je ac = 2p vr sin = 2 vr = 2t2at = 4at2
j wp
uz re senje zad. 1.45 - ubrzanje.
apn1 = a 2 .
ac1 = 4a.
74
Pravci i smerovi ovih vektora prikazani su na sl. 1.86. Kako sve ove komponente le ze ili na x ili y osi, to njihovom sabiranjem dobijamo: ax1 = apt1 ar1 = a 2a, ay1 = apn1 ac1 = a 2 4a = a ( + 4). Ovako dobijene dve komponente su ortogonalne, pa je intenzitet apsolutnog ubrzanja aa1 = a ( + 2)2 + 2 ( + 4)2 [m/s2 ] .
Zad. 1.46.
y
j
O2
A
R
q
z Mo O1
M
Kru zna plo ca, polupre cnika R = 2 [cm], obr ce se oko nepomi cne ose O1 O2 koja se poklapa sa pre cnikom plo ce M0 A, u pozitivnom matemati ckom smeru po zakonu = 2t2 . Istovremeno se po obodu plo ce kre ce ta cka M po zakonu
M0 M = s = t [cm]. Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja u trenutku t1 = 0, 5 [s].
uz zad. 1.46.
U ovom slu caju, slo zenog kretanje ta cke, i relativno i prenosno kretanje je krivolinijsko. Prvo je potrebno da se odrede zakoni kretanja: = 2t2
1 = 2
( )2 1 = [rad]. 2 2 1 = s1 = [rad]. R 4
s = M0 M = t
1 s1 = , 2
s = R ,
75
Ovde je zakon relativnog kretanja s(t), gde je s kru zni luk, izra zen preko ugaone koordinate . Brzina:
y
j
vr = s =
O2
vr1 = ,
R
2 d1 = R sin 1 = 2 sin /4 = R , 2 2 vp 1 = d1 1 = R 2 = R 2. 2 Slika 1.88:
vp = d , = 4t 1 1 = 4 = 2, 2 d = R sin
wp
x z
45o
d Mo
M
vr1
M1
vp1
O1
Intenzitet apsolutne brzine je va1 = vp1 2 + vr1 2 =
R2 2 2 + 2 =
9 2 = 3 [cm/s] .
Ubrzanje: Kako se radi o slo zenom kretanju ta cke, to se ubrzanje sastoji od relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:
aa = ar + ap + acor .
U ovom slu caju, i relativno i prenosno ubrzanje imaju obe komponente (normalnu i tangencijalnu). Odgovaraju ci intenziteti su:
76
j
ar = arn + art , art = s = 0, arn =
2 vr
O2
A
R R ap = apn + apt ,
2 2
= arn1 , = 4, Slika 1.89:
wp
x z
45o
apt = d = R sin 4, apt1 = 4 2,
arn1
d
art1 apt1
apn = d 2 = R sin 16 2 t2 apn1 = 4 2 2.
Mo apn1 O1
M1
M
ac1
Pravci i smerovi prikazani su na sl. 1.89. Intenzitet Koriolisovog ubrzanja je 2 ac = 2v r sin 45 = 2 4t 2
ac1 = 2 2 2.
Zbir odgovaraju cih projekcija, je: ax1 ay1 a z1 2 2 17 = apn1 arn1 cos 45 = 4 2 = 2 2, 2 2 4 2 2 2 2 = arn1 cos 45 = = , 2 2 4 = ac1 apt1 = 2 2 2 4 2,
2
pa za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo aa1 = ax1 2 + ay1 2 + az1 2 67 [cm/s2 ] .
Zad. 1.47. Stapovi O1 A i O2 B , oba du zine R 2 obr cu se oko nepomi cnih osa koje prolaze kroz ta cke O1 i O2 po zakonu = t2 .
77
M
N
A j
Istovremeno, po dijagonali N K kvadratne plo ce N P KQ, kre ce se ta cka Mrelativnom brzinom intenziteta v = 32 2Rt. Ta cka M je u trenutku t0 = 0 bila u polo zaju N . Ako je N A = BP = R i AB = 2R, odrediti intenzitet apsolutnog ubrzanja ta cke kada ona stigne u polo zaj K.
O1
O2
uz zad. 1.47.
Brzina: U zadatku je zadata relativna brzina. Relativno kretanje ta cke je pravolinijsko, pa se mo ze, na osnovu po cetnih podataka, odrediti vreme potrebno da stigne u polo zaj K . t2 ds = 32 2Rt dt s = 32 2R + c1 , 2 2 za t0 = 0, s = 0 c1 = 0, s = 16 2Rt , s|t=t1 = s1 = 4R 2 1 1 t2 t1 = [s]. 16 2Rt2 1 = 4R 2 1 = 4 2 ( )2 1 1 = = , 2 4 vr = 32 2Rt = s
= 2t,
1 = ,
= 2 = 1 .
vB = vA vp = vA ,
trenutno translatorno kretanje vp = R 2 vp1 = R 2.
p = 0,
Ubrzanje: Kako se radi o slo zenom kretanju ta cke, to se ubrzanje sastoji od relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.: aa = ar + ap + acor .
78
x ar1
ap = aA , aA = aAn + aAt , 2 aAn1 = R 2 1 = R 24 2 t2 1 aAn1 = R 2 2, ac = 0, aAt1 = R 2 1 = R 22 = 2R 2, ar = v r = 32 2R = ar1 , p = 0

> aa = ap + ar + a c =
0
K M1
apt1 apn1 y
A
N
B P
vB
j1 O1 j1
vA
= aAn + aAt + ar ,
O2
Slika 1.91:
Projekcijom prethodne jedna cine, na ose x i y , dobija se: ax1 = ar1 apn1 = 32 2R R 2 2, ay1 = apt1 = 2R 2. Kona cno, za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo aa1 = ax1 2 + ay1 2 = R 2048 120 2 + 2 4 .
Zad. 1.48. Disk 1 polupre cnika R = 2 cm mo ze da se kotrlja bez klizanja po nepokretnom disku 2 istog polupre cnika posredstvom poluge OA, koja se obr ce po zakonu = t.
2 O j A Sr 1
Mo
Iz po cetnog polo zaja M0 , polazi ta cka M i kre ce se po obodu diska 1 po zakonu s = 8t2 . Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja ta cke M u trenutku t1 = 0, 25 [s].
uz zad. 1.48.
79
Prvo je potrebno da se odrede jedna cine kretanja i odgovaraju ci polo zaj ta cke, u kom se tra zi njena brzina i ubrzanje. s1 = 8 (0, 25)2 = , s = R 2 = , = 0. 1 = , 4 Brzine: 1 = 4, 4 vp = M1 Pv d , vp1 = 2R 2 = 8, } vA = 2 R = 4 = 4 vA = APv d = R d vr = s = 16t, vr1 = 16 d = 2 = 2.
O
s , R
1 =
, 4
Mo
vA
vM A
q1 A
M1
vr1
PV j1
wd
wd
Pravci i smerovi ovih brzina dati su na sl. 1.93. Kako su ove veli cine istog pravca, a suprotnog smera, to se intenzitet apsolutne brzine dobija njihovim oduzimanjem:
Slika 1.93:
va1 = vp1 vr1 = 8 4 = 4 . Ubrzanje: Apsolutno ubrzanje je aa = ar + ap + ac = aax + aay ,

A A aa = art + arn + aA + a pt + apn + ac .
Odgovaraju ce komponente su: art1 = s = v r = 16, arn1 = arn1

2 vr (16t)2 256 2 = = , R 2 32 = 8 2 .
80
aM tA ac1
Mo
aA = aAt + aAn , aAt = 2R = 0, apt1 = R p = 0,

A
aAn = 2R 2 = 4 2 ,
O
2 2
A PV
aA n
q1
M1
aM n
A
art1
arn1
aAt = Rd 0 = Rd d = 0, apn1 =
A
wd
wd
j1
2 R d
= 2 4 = 8 .
2
aC1 = 2v r1 sin 90 = 2 4 = 8 .
Slika 1.94:
Projekcije ovih komponenti na x i y ose su: ax1 = art = 16,

2 2 2 2 2 ay1 = arn aA pn aAn + ac = 8 8 4 + 8 = 12 .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja je aa1 = 162 2 + 16 4 = 4 16 + 2 .
Zad. 1.49.
z
j
Polukru zna plo ca polupre cnika R mo ze da se obr ce oko vertikalne ose Az po zakonu = 2t2 . Istovremeno polaze ci iz ta cke A po obodu plo ce kre ce
M A
Mo
ta cka M po zakonu s = AM = Rt. Izra cunati i skicirati apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje ta cke M u trenutku t1 = 0, 5 [s].
Slika 1.95: Re senje: Polo zaj: s = Rt2 ,
uz zad. 1.49.
s1 = R 0, 25,
s = R
s , R
1 =
, 4
1 =
. 2
81
Brzina:
z
1 vr = s = 2Rt, vr1 = 2R = R, 2 vp = d , d = R sin R 2 d1 = R sin 1 = , 2 = 4t, 1 = 2, = 4 = 1 , R 2 vp1 = 2 = R 2. 2
45o
wp
d
M
vr1
M1
vp1
y
Mo
Slika 1.96:
Kona cno, intenzitet apsolutne brzine je: va1 = vp1 2 + vr1 2 = R2 2 2 + R2 2 = R 3 .
Ubrzanje: aa = art + arn + apt + apn + ac . Intenziteti komponenti:
arn = arn1
2 vr 4R2 2 t2 = = 4R 2 t2 , R R = R 2 ,
art = v r = 2R, apn = d = R sin (4t) apn1 = 2R 2 2,

2 2
45o
arn1
d
art1 apt1
wp apn1
x
A
M
M1
apt = d = R sin (4 ) apt1 = 2R 2,
ac1
y
Mo
ac1 = 2 1 vr1 sin 45 = 2R 2 2.
Slika 1.97:
82 Projekcije na x i y ose:
aax1 = apt ac = 2R 2 2R 2 2 = 2R 2(1 + ), 2 2 2 aay1 = arn cos 45 + art cos 45 apn = R + 2R 2R 2 2, 2 2 ( ) 2 aaz 1 = arn sin 45 + art sin 45 = R 2 + R 2 = R 2 +1 . 2 2 Intenzitet apsolutnog ubrzanje je a a1 =
2 2 a2 ax1 + aay 1 + aaz 1 49 R.
Zad. 1.50.
z
j
A O
60
sr
M
C B
Ta cka M kre ce se po zlebu OB po ) ( relativnom zakonu OM = s = 4 sin t 2 , gde je s dato u centimetrima, a t u sekundama, po cev od trenutka t0 = 0. U istom trenutku zapo cinje rotacija tela AOBC oko vertikalne nepokretne ose O1 z u pozitivnom matemati ckom 2 smeru po zakonu = t . Odrediti polo zaj kuglice na telu u trenutku t1 = 1 [s], a zatim intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja u tom trenutku. AO = 8 [cm].
Slika 1.98: Re senje: Polo zaj:
uz zad. 1.50.
( OM = s = 4 sin Brzina:
t 2
) , = t2 , s1 = OM1 = 4 sin
= 4 [cm]. 2
83
z
j
( vr = s = 4 cos vr1 = 0, = t
2
t 2
= 2 cos 2 = 2,
t 2
)
A
Mo
60
wp
= 2t,
d1
vp1
M1
sr1
vp = d 1 = 6 2 = 12. vp1 = d1
C
va1 = vp1 = 12 [cm/s] .
Slika 1.99: Ubrzanje:

z
j
aa = ar + ap + ac , ap = apt + apn ,
2 2 apn1 = d1 2 1 = 6 4 = 24 , ,
Mo
60o
wp apt1
d1
apt1 = d1 1 = 6 2 = 12, ac1 = 2 1 vr1 = 0, ar = s = 2 sin ar1 = 2 . ( t 2 ) 2

x
ar1
M1
sr1
apn1
C B
Slika 1.100:
aax1 = apt1 ac = 12, 2 47 24 2 = 2 , aay1 = ar1 cos 60 apn1 = 2 2 2 aaz 1 = ar1 sin 60 = 2 . 2
84 aa1 = 144 +
2209 2 3 2 + = 144 + 533 2 [cm/s2 ] . 4 4
Zad. 1.51. Prsten M , zanemarljivih dimenzija, klizi po kru znom obru cu polupre cnika r = 2 [cm] brzinom konstantnog intenziteta v = 2 [cm/s] u odnosu na obru c.
M1 vr1
R
aC C vC
Kru zni obru c kotrlja se bez klizanja po ravnoj podlozi. Za polo zaj prikazan na slici, odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja prstena M , ako je brzina sredi sta obru ca vC = 4 [cm/s], a ubrzanje aC = 2 [cm/s2 ].
Slika 1.101:
uz zad. 1.51.
Re senje: Brzina:
M1 vr1 vp1
vr = 2 [m/s] = const., vC = 4 = CP vO 0 4 vC = = 2 s1 , 0 = 2 CP vO vp = M P vO 0 = 2r 0 = 8 [m/s]. va = vr + vp = 10 [cm/s] .
C vC
PV
wo
Slika 1.102:
brzina.
uz re senje zad. 1.51 -
Ubrzanje: aa = ar + ap + acor . Komponente:
85
ar = arn + art , arn =
art =
dvr = 0, dt
aM t
M1 arn1 C aC1 eo
2 vr = 2 [cm/s2 ], r ap = aM = aC + aC + aC , Mt Mn ) ( d aC = CP vO 0 = CP vO 0 , dt aC 0 = = 1 s1 , CP vO
aM n aC
Slika 1.103:
ubrzanje.
uz re senje zad. 1.51 -
aC = CM 0 = 2 cm/s2 , Mt Koriolisovo ubrzanje
2 aC = CM 0 = 8 [cm/s2 ]. Mn
acor = 20 vr = 8 [cm/s2 ]. Projekcije na x i y ose: aax = aC aC = 4 [cm/s2 ], Mt aay = arn + aC + acor = 18 [cm/s2 ]. Mn Intenzitet apsolutnog ubrzanja aa = aax 2 + aay 2 = 16 + 324 = 340 [cm/s2 ] .
Zad. 1.52.
z
R
60o A x B w y
Slika 1.104:
uz zad. 1.52.
Du z polupre cnika kru zne plo ce koja se obr ce oko nepokretne horizontalne ose AB ugaonom brzinom = 2t u matemati cki pozitivnom smeru, kre ce se u smeru ka obimu ta cka M po zakonu s = OM = 4t2 . Polupre cnik sa osom AB gradi ugao od 60 . Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje ta cke M u trenutku t1 = 1 [s].
86 Re senje: Brzina:
z
vr1
M1
vr = s = 8t, vr1 = 8 [m/s], p1 = 2 [s vp1

1
vp1 wp
d
d1 = OM1 sin 60 = 2 3, 1 = 2 = d1 1 = 4 3 [m/s]. ],
B w
Slika 1.105: Intenzitet apsolutne brzine je va1 = Ubrzanje: vr1 2 + vp1 2 =
112 = 4 7 [m/s] .
ar1
M1
aa = ar + apt + apn + ac , apt1 = OM 1 1 = d1 1 = 4 3, 2 apn1 = OM 1 1 = 8 3, ac1 = 21 vr1 sin 60 = 16 3. ar = s = 8,

wp
d a pn1
apt1 ac1
B w
Slika 1.106: Projekcije na ose x, y su: aax1 = apt1 + ac1 = 20 3 [cm/s2 ], aay1 = ar1 cos 60 = 4 [cm/s2 ],
aaz1 = apn1 ar1 sin 60 = 4 3 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja aa1 = aax1 2 + aay1 2 + aaz1 2 = 1264 35, 5 [cm/s2 ] .
87
Zad. 1.53. Plo ca ABC oblika pravougaonog trougla obr ce se oko nepokretne ose y , u zadatom, matemati cki pozitivnom, smeru, ugaonom brzinom = 4t 5 sin( t 4 ).
z
B M
30
o
A Mo x
w
uz zad.1.53
Istovremeno se du z hipotenuze AB = 20 kre ce ta cka M po zakonu s = M0 M = 8t2 5t 2. Ta cka je zapo cela kretanje iz polo zaja A. Odrediti intenzitete va i aa ta cke M u trenutku t1 = 2 [s].
s1 = 20, 1 = 3,
s = 16t 5,
s 1 = 27,
M
30
o
vr1 vp1
B M1
d1
va = vr + vp , vr1 = s 1 = 27, vp1 = d = BC1 = = 20 cos 60 3 = 30,

x A Mo
C
w1
Slika 1.108:
v a1 = Ubrzanja:
2 + v2 = vr 1629 . p1 1
s = 16 = const. ( ) t 5 , = = 4 cos 4 4
1 = 4.
88
aa = ar + ap + acor , ar1 = s 1 = 16, ap = apn + apt , apn1 = d =

2 2 10 1
z
apt1 ac1
ar1
B M1
arn1
d1
= 90,
30
o
apt1 = d = 10 1 = 40, acor1 = 2 vr sin (vr , p ) = = 21 vr1 sin 30 = 81. Projekcije na x i y ose su:
x
A Mo
C
w1
Slika 1.109:
aax1 = apt1 + acor1 = 121, aay1 = ar1 cos 30 = 8 3, aaz1 = ar1 cos 60 apn1 = 82. Intenzitet apsolutnog ubrzanja je aa1 =
2 2 a2 ax1 + aay1 + aaz1 = 146, 8 .
Zad. 1.54.
z j D
O2
M y A Mo x
O1
Pravougaona plo ca ABCD obr ce se oko nepokretne ose O1 O2 , u pozitivnom matemati ckom smeru, po zakonu = 3 3 t2 , pri cemu je AB = R i BC = 2R. Po polukru znom zlebu, koji je urezan u plo cu, istovremeno se kre ce ta cka M po zakonu 2 s = 1 cka je zapo cela kretanje iz 3 Rt . Ta polo zaja A M0 . Odrediti intenzitete va i aa ta cke M u trenutku t1 = 3 [s].
uz zad. 1.54.
89
Za odredivanje brzina u ubrzanje, potrebno je prethodno odrediti: 3 2 1 = t , s = Rt2 , 3 3 2 2 = t 3, s = Rt, 3 3 2 2 = R. = 3, s 3 3 1 = 2, Brzine: va = vr + vp , 2 1 = R 3, vr1 = s 3 R = 1 = R, vp1 = O2 D 2 2 + v 2 = R 7/3 . v a1 = v r p 1 1 s1 = R, 2 s 1 = R 3. 3
z j
vr1
D M1 d1
vp1
O2
wp
M y A Mo x
O1
Slika 1.111:
Brzina.
Ubrzanja:
z j
d O2 art1 D M1 1 apt1 apn1 ac1 arn1 wp
aa = ar + ap + acor , 2 v2 4 art1 = s 1 = R, arn1 = r = R 2 , 3 R 3 R 1 1 = R 3, apt1 = O2 D = 2 3 R apn1 = O2 D 2 = 2 = 2R 2 , 2 1 8 acor1 = 2 1 vr1 sin 90 = R 2 3. 3
M y A Mo x
O1
Slika 1.112:
Ubrzanje.
90 Projekcije na x i y ose su:
1 8 aax1 = apt1 + acor1 = R 3 + R 2 3, 3 3 2 2 aay1 = apn1 art1 = 2R R, 3 4 2 aaz1 = arn1 = R . 3 Intenzitet apsolutnog ubrzanja je aa1 = (aax1 )2 + (aay1 )2 + (aaz1 )2 52 R.
Zad. 1.55. Plo ca ABDE obr ce se oko z -ose po zakonu = 3t2 u, matemati cki pozitivnom, smeru prikazanom na slici 1.113. U plo cu je urezan kru zni kanal, polupre cnika R, u kome se kre ce ta cka M po zakonu s = k sin t (k = const.). Odrediti: a) vrednost konstante k iz uslova da se ta cka M u trenutku t1 = /2 nalazi u polo zaju B (vidi sl. 1.113) i
B
z j A Mo
M E C x D y
b) intenzitet apsolutne brzine va i apsolutnog ubrzanja aa ta cke M , - u polo kada se nade zaju C . Ta cka je zapo cela kretanje iz polo zaja A M0 . = 3 t2 ,
Slika 1.113:
uz zad. 1.55.
s = k sin t.
Re senje: a) tB = , 2 sB = R = k sin tB = k.
91
b) Brzine:
z j
va = vr + vp , vr tC vp vp R =s = R cos tC , s = R sin tC = 2 wp 3 = [s], vr = s (tC ) = R , 6 2 E = R 6tC = EC x = R.
A Mo
M
d1
vp1 vr1
C M1
Slika 1.114: Intenzitet apsolutne brzine je v a ( tC ) = R 7. 2
Brzina.
2 + v2 vr p
va =
Ubrzanja: Apsolutno ubrzanje aa = ar + ap + acor = arn + art + apn + apt + acor .
z j
arn =
2 3 vr = R 2 , R 4
art = s = R sin tC = apn apt = d = d 6 = 6R,
R , 2 = d 2 = d (6tC )2 = R 2 ,
A Mo
arn1 ac1 apt1 art1 apn1
wp
M
d1
acor = 2 p vr sin ( p , vr ) = 3 sin 90 = R 2 3. = 2 R 2
E x
C M1
Ubrzanje.
Slika 1.115:
92
aax = apt acor = 6R R 2 3, R aay = apn art = R 2 , 2 2 3R aaz = arn = , 4
aa =
2 2 a2 ax + aay + aaz 27 R .
Zad. 1.56.
Ta cka M kre ce se u kru znom zlebu urezanom u kvadratnu plo cu po zakonu

Mo O M s
s=
R (4 t + t2 ) , 4
a zapo cela je kretanje iz polo zaja M0 . Istovremeno, plo ca se kre ce translatorno ( ) pravolinijski, po zakonu y = 2R sin t 2 .
Slika 1.116:
uz zad.1.56
Odrediti intenzitet apsolutne brzine va i apsolutnog ubrzanja aa ta cke M u trenutku t = 1 [s]. Re senje: Kako se radi o slo zenom kretanju, to je apsolutna brzina zbir relativne i prenosne brzine, tj. va = vr + vp . Apsolutno ubrzanje je jednako zbiru relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj. aa = ar + ap + acor .
93
Reltivno kretanje je kru zno kretanje ta cke, opisano lu cnom koordinatom s, pa je potrebno izra cunati slede ce veli cine, za odredivanje tra zene brzine i ubrzanja: R (4 t + t2 ), s1 = R, 4 R R s = (1 + 2t), s 1 = , 4 4 R R s = , s 1 = . 2 2 s=
vr1 Mo O s
R
M1
y
Slika 1.117:
Brzina.
Prenosno kretanje je translatorno, pravolinijsko, kretanje krutog tela, pa je potrebno izra cunati slede ce veli cine, za odredivanje tra zene brzine i ubrzanja: ) t , y1 = 2R, y = 2R sin 2 ( ) t y = R cos , y 1 = 0, 2 ( ) R 2 t R 2 y = sin , y 1 = . 2 2 2 (
Brzine:
vr1 = s 1 =
R , 4
vp1 = y 1 = 0
va1 = vr1 =
R . 4
Ubrzanja:
94
aa = arn + art + ap + acor , art1 = s 1 = ap1 acor1 v2 R R 2 , arn1 = r1 = , 2 R 16 R 2 =y 1 = , 2 0 * = 2 p 1 vr1 sin ( p1 , vr1 ) = 0. R 2 , 16 art1 =
art1
Mo
R
M1
O arn1 s
aax1 = arn1 = aay1 = ap1 aaz1
R R 2 R = (1 + ), 2 2 2 = 0. aa1 =
y
Slika 1.118:
ap1
Ubrzanje.
2 2 a2 ax1 + aay1 + aaz1 6, 5 R .
Zad. 1.57.
z w
C
2a B M1 2a
M
2a A Mo y x
uz zad.1.57
Plo ca ABC , oblika jednakostrani cnog trougla stranice 2a, obr ce se u pozitivnom matemati ckom smeru oko ose z1 , koja se poklapa sa stranom AC , po zakonu = 2 5t t4 . Istovremeno se du z strane AB kre ce ta cka M relativnom brzinom v = 3 a t2 . Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja ta cke M u trenutku kada ona stigne u polo zaj B . Ta cka M zapo cinje kretanje iz polo zaja A.
Prenosno kretanje je obrtanje krutog tela oko nepokretne ose, pa je potrebno odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tela: = 5t t2 , 4 t =5 , 2 1 = . 2
95
z
Zatim, potrebno je odrediti polo zaj ta cke u trenutku za koji se tra ze brzina i ubrzanje (apsolutno). Prema zadatim podacima (vidi sl. 1.119), rastojanje od ose obrtanja, u posmatranom trenutku, je 3 d = 2a cos 30 = 2a = a 3. 2
C
2a
vr1 wp
d1
B M1
vp1
2a A Mo x y
Brzina.
2a
Slika 1.120: Prenosna brzina je vp = d = a 3 = 4a 3.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje ta cke (du z pravca AB ), pa kako je relativna brzina poznata, iz tog zakona mogu ce je odrediti trenutak kada sti ze u dati polo zaj i relativnu brzinu u tom trenutku: t3 a a vr = a = s r dsr = vr dt = t3 dt sr = t4 , 2 2 8 a 4 4 sr = AB = M0 M = 2a = t t = 16 = 2 [s], vr = 4a. 8 Kona cno, sabiraju ci ove komponente, dobija se: va = Ubrzanja:
z w
2 + v 2 = 8a . vr p
aa = ar + apn + apt + acor , 3 ar = s r = at2 = 6a, 2 apn = d 2 = a 3 2 = 16a 3, 1 apt = d = a 3 p = a 3, 2 acor = 2vr sin ( , vr ) = = 2vr sin 60 = 16a 3.
C
2a
ar1 wp
d1
B M1
apt1 ac1 apn1
2a A Mo x y
2a
Slika 1.121:
Ubrzanje.
96
aax = apt + acor = aay = ar cos 30 + apn aa =
31 a 3, 2 = 13 a 3,
aaz = ar sin 30 = 3 a,
2 2 a2 ax + aay + aaz 35 a .
Zad. ca stranica AB = CD = R i AD = BC = 1.58. Pravougaona plo R 3 mo ze da se obr ce oko horizontalne ose Oy po zakonu = 2t2 u smeru prikazanom na slici 1.122 (matemati cki negativan smer). Istovremeno, polaze ci iz ta cke B se po dijagonali BD plo ce kre ce ta cka M po 3 zakonu s = Rt .
z B Mo M C
j
x
Odrediti intenzitet apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja ta cke M u trenutku t1 = 1 [s].

y
O A
D
uz zadatak 1.58.
Potrebni elementi za izra cunavanje brzina i ubrzanja: BD = R2 + 3R2 = 2R, sin = AB 1 = 2 AD = 30 , d1 = M1 D sin = R . 2
= 2 t2 , 1 = 2 s = Rt3 , s1 = R,
= 4 t, 1 = 4, s = 3R t2 , s 1 = 3R,
= 4, 1 = 4. s = 6R t, s 1 = 6R.
97
Brzine:
z B Mo
vp1
C M1
d1
va = vr + vp , vr = s vr1 = s 1 = 3R, vp = d p = d
y
vr1 wp
j
D
x O A
Slika 1.123: Ubrzanja:
Brzina.
v a1
vp1 = d1 1 = 2R, 2 + v 2 = R 9 + 4 2 . = vr p1 1
z B Mo
apt1 ac1
aa = ar + ap + acor =
C M1
d1
= ar + apn + apt + acor , ar1 = s 1 = 6R,

j
2 2 apn1 = d1 p = d1 2 1 = 8R , 1
ar1
apn1 wp
x O A
D
Ubrzanje.
apt1 = d1 1 = d1 1 = 2R, acor = 2p vp sin = 2 vp sin acor1 = 2 1 vp1 sin = 12 R.
Slika 1.124:
aax1 = apt1 + acor1 = 10R, aay1 = ar1 cos 30 = 3R 3, aaz1 = ar1 sin 30 apn1 = 3R 8R 2 = R(3 + 8 2 ) aa1 =
2 2 a2 ax1 + aay1 + aaz1 88 R .
98
Deo II
Dinamika
GLAVA
2
DINAMIKA TACKE
2.1
Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja ta cke
Zad. 2.1. Ta cka M mase m ba cena je sa povr si Zemlje po cetnom brzinom v0 , koja sa horizontalnom ravni gradi ugao . Usvajaju ci da je sila te ze G konstantna i zanemaruju ci otpor vazduha, odrediti: a) kona cne jedna cine kretanja ta cke, b) putanju ta cke, c) maksimalnu visinu putanje ta cke, pri zadatom uglu , d) ugao pri kome ce visina putanje ta cke biti maksimalna, e) domet ta cke, pri zadatom uglu , f) ugao pri kome ce domet ta cke biti maksimalan. Koordinatni sistem dat je na slici 2.1. Re senje: Ta cka se kre ce slobodno, pod dejstvom sile Zemljine te ze. Diferencijalna
v vo Mo
0 x
Slika 2.1:
uz zadatak 2.1.
M mg
a
y
102 jedna cina kretanja (vektorski oblik) je ma =

i
2 Dinamika ta cke
Fi = mg k.
a) Projektovanjem na Dekartove koordinatne ose dobijaju se diferencijalne jedna cine kretanja, u skalarnom obliku: mx = 0, my = 0, mz = mg. Uz diferencijalne jedna cine dodaju se i po cetni uslovi (za t0 = 0: x(t0 ) = x(0) = x0 , y (t0 ) = y (0) = y0 , z (t0 ) = z (0) = z0 , x (t0 ) = x (0) = x 0, y (t0 ) = y (0) = y 0 , z (t0 ) = z (0) = z 0 ): (a)
vo
x0 = 0, x 0 = 0 y 0 = v0 cos , z 0 = v0 sin .
Mo
y0 = 0,
a
y
Po cetni polo zaj.
0 Slika 2.2:
z0 = 0,
Iz prve od tri diferencijalne jedna cine (a) x =0 x =x 0 = 0 x = x0 = 0
sledi da se ta cka kre ce u ravni yOz . Dalje, re savanjem preostale dve diferencijalne jedna cine, dobijaju se kona cne jedna cine kretanja ta cke M : y =0 z = g y =y 0 = v0 cos , dz = g dt dy = v0 cos dt z = gt + c2 , z 0 = c2 = v0 sin
y = v0 t cos + c1 , y0 = c1 = 0, y = v0 t cos , dz = (gt + v0 sin ) dt
z = gt + v0 sin z=
gt2 gt2 + v0 t sin + c3 z0 = c3 = 0 z = + v0 t sin . 2 2
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja ta cke
103
b) Trajektorija se dobija eliminacijom parametra t (vreme) iz kona cnih jedna cina kretanja y = v0 t cos Kako je iz prve jedna cine t= i z= gt2 + v0 t sin 2
y v0 cos
zamenom u drugu, dobija se jedna cna trajektorije ta cke M z = y tg

2 cos2 y 2v0
. dz = 0: dy
c) Maksimalna visina (ekstrem funkcije) dobija se iz uslova
tg
2 2 g v0 v0 y = 0 y = sin cos h = sin 2 . max max 2 cos2 g 2g v0
d) Maksimalna vrednost sinusa je za sin 2 = 1, pa je 2 = /2, tj. = ugao pri kom je visina penjanja maksimalna. 4
z z
vo Mo
0
M1
vo v1
h
Mo
y 0
a
D y
domet.
a
maksimalna visina.
Slika 2.3:
Slika 2.4:
e) Domet (D), u ovom slu caju, predstavlja nulu funkcije. Dakle, za z = 0 dobija se z=0 ( y tg y g 2 2v0 cos2 ) =0 D=
2 v0 sin 2 . g
f) Maksimalan domet dobija se za sin 2 = 1, tj. =
. 4
104
2 Dinamika ta cke
Zad. 2.2. Kuglica M mase m postavljena je u vertikalnu cev, u kojoj je sabijena opruga za veli cinu h. Odrediti: a) intenzitet brzine v1 kojom kuglica napu sta cev, b) uslov koji mora biti zadovoljen da bi kuglica napustila cev, po sto se oslobodi opruga, c) visinu H do koje ce se kuglica popeti. Trenje u cevi i otpor vazduha zanemariti. Re senje: a) Primenom zakona o promeni kineti cke energije (na ta cku deluju sila u opruzi i sila te ze), dobija se brzina kojom kuglica napu sta cev:
h c
Slika 2.5:
uz zadatak 2.2.
y v2= 0 v1 Fc v1 M1 mg Mo H v1
y M2 mg v1 M1 1
Ek1 Ek0 =
N i=1
A(Fi )
vo= 0
0 1 1 2 2 7 v0 = ch2 mgh, mv1 m 2 2 2 1 1 mv 2 = ch2 mgh 2 1 2 ch2 v1 = 2gh . m
a)
Slika 2.6:
b)
ch2 2gh > 0 (potkorena veli cina ve ca je od nule za m realne funkcije), dobija se uslov napu stanja cevi b) Iz uslova da je c> 2mg . h
105
c) Ponovo, koriste ci zakon promene kineti cke energije (na ta cku deluje samo sila te ze) dobija se visina do koje ce se kuglica popeti: Ek2 Ek1 =
N i=1
A(Fi )
1 1 2 2 mv2 mv1 = mgy, 2 2
ymax = H, za v2 = 0
1 v2 2 mv1 = mgH H = 1 , 2 2g ( 2 ( ) ) 1 ch h ch H= 2gh H= 2g . 2g m 2g m
Zad. 2.3.
A
y
D
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABCD koja u ta cki B prelazi u kru zni luk polupre cnika R, pri cemu je ugao = 60 , kre ce se materijalna ta cka M mase m (vidi sl. 2.7). Odrediti sa koje visine treba pustiti ta cku M , bez po cetne brzine, da bi ona po sto napusti vezu u polo zaju D pogodila cilj u ta cki C .
R
a
B
M
C O
uz zadatak 2.3.
Kre cu ci se po liniji ABCD, ta cka je napu sta u polo zaju D, kada ima brzinu vD .
A
Dh vD
60 30
o o
y
D
Njen intenzitet izra cunava se primenom zakona promene kineti cke energije: 0 *= EkD EkA A(AD)
yD
2 mvD
a
B
M
C O
= mg h.
Slika 2.8:
3 h = [h (R + R sin 30 )] = h R 2
106 ( ) 3 vD = 2 g h R . 2
2
2 Dinamika ta cke
(a)
Drugi deo kretanja, slobodno kretanje ta cke, opisano je diferencijalnim jedna cinama kretanja (u odnosu na Dekartove koordinate): mx = 0, my = mg uz po cetne uslove (t = 0): x(0) = xD = 0, x (0) = vDx 3 y (0) = yD = R, 2 v vD 3 D = v0 cos 60 = , y (0) = vDy = v0 sin 60 = . 2 2 x = 0, y = g
Odavde slede parametarske jedna cine putanje: 0 vD v vD > = C1 x = D t + C t. (b) 2 x= 2 2 2 g t2 vD 3 vD 3 = C3 y = + t + C4 , y = g t + C3 y 0 = 2 2 2 3 3 g t 2 vD 3 y (0) = yD = R = C4 y = + t + R. (c) 2 2 2 2 x = C1 x 0 = Ta cka, prema uslovu zadatka, mora da padne u ta cku C , cije su koordinate R 3 xC = yC = 0. Kako ova ta cka pripada krivoj, zadatoj parametarskim 2 jedna cinama (b)-(c), to njene kordinate moraju da je zadovolje, tj. vD R 3 R 3 = t1 t1 = xC = , 2 2 vD vD 3 3 Rg g t2 2 2 1 yC = 0 = + t1 + R 2 v D = R g vD = . (d) 2 2 2 2 Iz (d) i (a) dobija se tra zena visina ( ) Rg 3 = 2g h R 2 2 R = 4h 6R 7 h = R. 4
107
Zad. 2.4. Materijalna ta cka mase m vezana je za donji kraj neistegljivog konca du zine , ciji je gornji kraj O nepokretan, i pu stena je bez po cetne - je uglom M0 OM1 = brzine iz polo zaja M0 . Njen po cetni polo zaj odreden 60 . Tokom daljeg kretanja, konac nailazi na tanku zicu O1 upravnu na ravan kretanja ta cke, na rastojanju OO1 = 2/3. Ta cke O, O1 i M1 le ze na istoj vertikali. Odrediti: a) promenu sile u koncu u trenutku dodira sa zicom; b) najve cu vrednost ugla M1 O1 M2 , tj. polo zaj do koga ce ta cka M dospeti tokom daljeg kretanja, dok ne promeni smer kretanja.
M2
2l 3 O
j1
l
O1 Mo M1
j2
Slika 2.9:
uz zadatak 2.4.
Re senje: a) Projektovanjem diferencijalne vektorske jedna cine kretanja (ma = i Fi ) na normale, dobija se m aN = Ni , tj.
l
O 2l j1 32 l n2 3 S2 O 1 O j2 n1
v2 M2
n1 :
2 v1 = S1 mg, neposredno pre nailaska na zicu
h2
t v1
Mo
S1 M1 mg
h1
2 v1 = S2 mg, /3 neposredno posle nailaska na zicu
n2 :
Slika 2.10:
(videti sliku 2.10).
Iz prethodnih jedna cina, za sile se dobija

2 v1 + mg, v2 S2 = 3m 1 + mg.
S1 = m
108 Iz zakona promene kineti cke energije dobija se

> Ek1 Ek 0
0(v0 =0)
2 Dinamika ta cke
Ai (Si )

2 v1 = g.
1 mv 2 = mg ( cos 1 ) 2 1
2 v1 = 2g(1 cos 60 )
S1 = m Promena sile je
g + mg = 2mg,
S2 = 3m
g + mg = 4mg.
S = S2 S1 = 4mg 2mg
S = 2mg.
b) Iz zakona promene kineti cke energije, za maksimalan ugao, dobija se 0(v2 = 0) > E = Ek Ai (Si ) k1 2
i
1 2 = mg (/3 /3 cos 2 ) mv1 2 2 = 120 .
g = 2g/3(1 cos 2 )
Napomena. Brzina v2 = 0 je brzina ta cke u polo zaju u kom dolazi do promene smera kretanja. Zad. 2.5. Sa koje visine h iz polo zaja A, bez po cetne brzine, treba pustiti materijalnu ta cku mase m, koja bi posle kretanja po glatkoj vezi ABCD istu napustila u ta cki D i kretanjem kao slobodna materijalna ta cka udarila u ta cku E strme ravni nagiba od 30 .
A y E O
60 60o
o
h B
30
D C
uz zadatak 2.5.
Slika 2.11:
Deo veze BCD je kru zni luk polupre cnika R i centralnog ugla od 120 , a 2 3 rastojanje DE = R. 3 Re senje:

A ,vo= 0 y M vD h Dh B C O
o 60 60 o o
109
mg x
60
30
D
Koordinate ta cke E (vidi sliku 2.12) su: xE = DE cos 30 = 3 R, yE = DE sin 30 = R. 3 Iz zakona promene kineti cke energije odredi se brzina u polo zaju D:
Slika 2.12: (
2
m 2
vD vA

0 2 7
) = mg h
2 vD = 2g h,
1 h = h (R R cos 60 ) = h R, 2 ) ( 1 2 2 vD = g (2h R). vD = 2g h R 2 Ova brzina je po cetna brzina slobodnog kretanja ta cke, od trenutka napu stanja veze. Po cetni uslovi za drugi deo kretanja (slobodno kretanje ta cke) su: x(0) = xD = 0, 1 3 x (0) = x D = vD cos 60 = vD , y (0) = y D = vD sin 60 = vD , 2 2 1 3 g (2h R), y (0) = g (2h R). x (0) = 2 2
y (0) = yD = 0,
Diferencijalne jedna cine, slobodnog kretanja, su: mx = 0, my = mg,
iz kojih su dobijene kona cne jedna cine kretanja mx = 0, x =x (0) = x D 1 *0 x= g (2h R) t + x(0) 2 1 x= g (2h R) t, 2 3 g (2h R) y = gt + y (0) = gt + 2
my = mg,
110 1 2 3 *0 y = gt + g (2h R) t + y (0) 2 2 1 2 3 y = gt + g (2h R) t. 2 2
2 Dinamika ta cke
Kako ta cka treba da dospe u polo zaj E , to je, na osnovu dobijenih kona cnih jedna cina kretanja: 1 2R xE = R = g (2h R) tE tE = , 2 g (2h R) 3 3 1 4R 2 1 yE = R= g + 2R g (2h R) 3 2 g (2h R) 2 g (2h R) ) ( 2 3 3h = +1 R 3 3 odakle se kona cno dobija tra zena visina 3+1 h= R. 2
Zad. 2.6. Materijalna ta cka M , obe sena pomo cu opruge o najvi su ta cku A kru znog nepokretnog prstena, koji se nalazi u vertikalnoj ravni, kre ce se po prstenu bez trenja. U po cetnom polo zaju ta cka M bila je na odstojanju AM 0 = 20 [cm] od ta cke A, a opruga je tada bila nenapregnuta. Odrediti krutost opruge iz uslova da pritisak (normalna reakcija) u najni zoj ta cki B prstena bude jednak nuli. Te zinu opruge zanemariti. U zadatku uzeti da je: polupre cnik prstena R = 20 [cm], masa tereta m = 5 [kg ]. Po cetna brzina ta cke jednaka je nuli.
A
c
O j R B M
uz zadatak 2.6.
Diferencijalna jedna cina kretanja (prinudno kretanja ta cke) je ma = N + mg + Fe ,
111
pri cemu je intenzitet sile u opruzi Fe = c x = c( 0 ).
A
Mo
60
o
c Dh
Projekcija prethodne diferencijalne jedna cine na pravac normale n na putanju, u polo zaju - ta koji je odreden ckom B , je m
2 vB = mg + NB + Fe . R
O
n Fc t vB
(a)
NB M1 mg
Slika 2.14:
Da bi se izra cunala sila pritiska (N), potrebno je prethodno na ci brzinu u ta cki, gde se tra zi ova sila (ta cka B ).
Ona se odreduje iz zakona promene kineti cke energije EkB Ek0 = A ) m( 2 2 vB v0 = A(mg) + A(Fe ). 2
Rad sile reakcije, u ovom trenutku jednak je nuli (pomeranje upravno na pravac sile!), pa je ) m 2 1 ( 2 vB = mg (2R R cos 60 ) + c x2 0x 2 2 ( ) ] 3 2 c [ c 2 2 vB = 2g R + (2R R)2 vB = 3gR R2 . 2 2m m Uvrstiv si ovo u (a) dobija se m3g R R2 c = mg + NB + cR. R R
Uslov zadatka je da je NB = 0, pa se za c dobija c= 4mg 2mg = = 4, 95 [N/cm] . 2R R
Zad. 2.7.
112
A
2 Dinamika ta cke
Skija s se spu sta niz zaleti ste, nagnuto pod - h uglom = 30 . Pred odskok on prode kratku horizontalnu platformu BC ( cija se du zina u prora cunu zanemaruje). U trenutku odskoka on, sam sebi, saop sti vertikalnu komponentu brzine vy = 1 [m/s]. Visina zaleti sta je h = 9 [m], koecijent trenja skija o sneg = 0, 08, ugao = 45 . Odrediti du zinu doskoka skija sa.
a B C
Slika 2.15: uz zadatak 2.7. Re senje:

A s Fm M h
30
o
n N t y vCy a BC y1 vC vCx= vB x mg M mg
Slika 2.16: uz re senje zadatka 2.7. Dato kretanje mo ze da se posmatra iz dva dela. Prvo na putu A B C (prinudno kretanje, pravolinijsko na delovima A B i B C ), a zatim slobodno C D (let do doskoka). Sile koje deluju na skaka ca (materijalna ta cka translatorno kretanje) su: mg te zina, N normalna reakcija podloge, F sila trenja. Kako je sila trenja proporcionalna normalnoj komponenti, to iz projekcije diferencijalne jedna cine (ma = i Si ) na pravac normale, dobija se: man = mg cos 30 + N = 0 3 mg, N= 2 (nema kretanja u pravcu normale!)
d
b D x1
113
3 pa je intenzitet ove sile F = N = mg . 2 Rad ovih sila, na delu AB (kako je sin 30 = h/AB , to je du zina puta AB = 18 [m]) je: ) 3 3 A(F ) = mg ds = mg s 2 2 0 A(F ) = 9 3 mg, B A(mg) =
A sB =18 s =18( s=18
mg dr =
sA =0
mg cos 60 ds =
1 mg s 2
s=18
= mgh = 9mg.
0
Iz zakona promene kineti cke energije, na delu putanje A B , izra cunava se intenzitet brzine u polo zaju B , vB , tj. EkB EkA = A(mg) + A(F )
0 1 1 2 2 7 = mgh 9 3 mg mvB mvA 2 2 vB = 12, 33 [m/s]
Du z horizontalnog puta nema komponenti sila u tom pravcu, pa se ni brzina ne menja, tj. vB = vC = vx , do trenutka odskoka, gde se javlja jo s dodatna komponenta vy . Prema tome, po cetni uslovi (ako je koordinatni po cetak u ta cki C ), za deo C D, su: x(0) = xC = 0, y (0) = yC = 0, x (0) = x C = vC = vx = 12, 33 [m/s], y (0) = y C = vy = 1 [m/s].
Re savanjem diferencijalnih jedna cina kretanja dobijaju se parametarske jedna cine:

* x = vx t + xC ,0 1 0 > my = mg y = gt + y C = gt + vy y = gt2 + vy t + yC . 2
mx =0
x =x C = vx
Eliminacijom parametra t dobija se trajektorija 1 x2 x y = g 2 + vy . 2 vx vx (a)
114
2 Dinamika ta cke
Ta cka D, koja le zi i na paraboli (a) i na pravoj CD (njena jedna cina je y = x), dobija se u preseku ove dve krive (za yD = xD ) ( xD = xD vy g xD 2 2 vx vx ) xD = 2 vx (vx + vy ) g
Domet d (rastojanje CD) jednak je (slika 2.16) d = CD = xD = 2xD cos
d = 47, 388 [m] .
Zad. 2.8. Materijalna ta cka M , mase m, kre ce se du z glatke linije ABCD (sl. 2.17). Linija se sastoji od pravog dela AB , koja u ta cki B prelazi u kru zni luk BCD polupre cnika R = 1 [m], a kome odgovara centralni ugao od 120 . Materijalna ta cka kretanje zapo cinje iz polo zaja A, po cetnom brzinom v0 = 1 [m/s], a vezu napu sta u ta cki D i dalje nastavlja kretanje kao slobodna ta cka. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja materijalne ta cke, po napu stanju veze (koordinatni sistem dat na slici), a zatim, na osnovu njih, odrediti: a) parametarske jedna cine slobodnog kretanja materijalne ta cke, b) maksimalnu visinu penjanja i c) domet ta cke M , ako je AB = 4R 3. U zadatku uzeti da je g = 10 [m/s2 ].
60
o
A M y
O 120o D C x B
Slika 2.17:
uz zadatak 2.8.
Re senje: a) Diferencijalne jedna cine (slobodno kretanje) mx = 0, my = mg.

A
115
M Dh O
60
o
y vD M 120o D d C
60o
Ovo kretanje po cinje iz ta cke D, pa su po cetni uslovi za ovaj deo kretanja:

hmax x
xD = 0, yD = 0 ,
x D = vD cos 60 , y D = vD sin 60 .
Slika 2.18:
Dakle, potrebno je izra cunati brzinu ta cke M , tj. njen intenzitet, u popo zaju D. Ona se mo ze odrediti primenom zakona promene kineti cke energije, za deo prinudnog kretanja, tj.: EkD EkA = 1 1 2 2 2 2 mvD mvA = mg h vD = vA + 2g h, 2 2 i 3 h = AB sin 60 = 4R 3 = 6R, 2 2 2 2 + 12gR = 11 [m/s] . vD = vA + 2g h vD = vA A(Fi )
Dakle: xD = 0, yD = 0, 1 x D = vD cos 60 = vD = 5, 5 [m/s], 2 3 y D = vD sin 60 = v = 9, 526 [m/s]. 2 D
Re savanjem ovih diferencijalnih jedna cina (za slobodno kretanje) dobijaju se kona cne jedna cine slobodnog kretanja: mx =0 1 x =x D = vD 2 1 0 > x = vD t + x 0, 2 1 2 3 0 y = gt + v t+ y > 0, 2 2 D
my = mg y = gt + y D = gt +
3 v 2 D
x=
1 2 11 3 y = gt + t. 2 2
11 t, 2
116
2 Dinamika ta cke
b) Maksimalna visina penjanja je ekstrem funkcije y = y (x), tj. teme parabole, koja predstavlja putanja slobodnog kretanja ta cke M , a ta cka u nju sti ze u trenutku kada je y = odakle sledi 3 3 11 3 y = gt1 + v = 0 t1 = v = , 2 D 2g D 2g ( )2 11 3 11 3 11 3 3 121 363 1 + = = = 4, 5375 = y |t=t1 = g 2 2g 2 2g 8g 8 10 hmax 4, 54 [m] . c) Domet d se dobija u ta cki u kojoj parabola se ce x osu, tj. y = 0. U taj polo zaj ta cka sti ze u trenutku t2 = 2t1 , pa je domet d = x|t=t2 11 11 3 11 11 3 11 = = 10, 4789 = t2 = 2 2 2 2g 2 10 d 10, 5 [m] .
dy dy dt = = y/ x = 0, dx dt dx
hmax
Zad. 2.9. Iz polo zaja A pu stena je, bez po cetne brzine, materijalna ta cka M , mase m, tako da se kre ce po kru znom luku AB polupre cnika 2R, da bi u ta cki B pre sla na kru zni luk BC polupre cnika R i u ta cki C napustila glatku vezu. Ugao BO2 C = 60 . Odrediti: a) brzinu ta cke M kojom ona napu sta glatku vezu u ta cki C, b) parametarske jedna cine kretanja slobodne materijalne ta cke, c) rastojanje OD, gde je D ta cka u koju ce pasti materijalna ta cka M .
y A M
O1 O2
60
o
O
uz zadatak 2.9.
Slika 2.19:
117
Re senje:
y A
O1
vC
O2
60
o
Dh
o
M mg
60
B O
Slika 2.20:
x1
D x
a) Iz zakona promene kineti cke energije dobija se EkC EkA =

2
A(Fi )
1 1 2 2 7 = A(mg) mvC mvA 2 2
3 vC = 2g h = 2g [2R (R R cos 60 )] = 2g R = 3gR, 2 pa je intenzitet brzine u polo zaju u kom ta cka napu sta vezu vC = 3gR .
b) Parametarske jedna cine dobijaju se kao re senja diferencijalnih jedna cina kretanja (II Njutnov zakon: ma = i Si ): mx = 0, my = mg.
Da bi se re sile ove diferencijalne jedna cine potrebno je odrediti i po cetne uslove. Kako se ovo kretanje posmatra od polo zaja C , potrebno je odredi- u ovom ti koordinate i brzinu u trenutku kada se materijalna ta cka nade polo zaju. Prema postavljenom koordinatnom sistemu, ovi uslovi su: x(0) = xC = 0, y (0) = yC = OC = R R cos 60 =
v x (0) = x C = vC cos 60 = C , 2
vC 3 y (0) = y C = vC sin 60 = . 2
R , 2
118 Re senja navedenih diferencijalnih jedna cina su:
2 Dinamika ta cke
v *0x = x =0 x = C t + xC 2 v 3 y = g y = gt + y (0) = gt + C 2 g v 3 y = t2 + C t + yC . 2 2 Dakle, parametarske jedna cine su: 3gR x= t 2 1 2 3 gR R y = gt + t+ . 2 2 2
v x =x (0) = C 2
3gR t, 2
c) Ta cka D predstavlja nulu funkcije y = y (x) putanje posmatrane materijalne ta cke. Njen polo zaj mo ze da se potra zi kao nula funkcije y = y (x). Medutim, da bi se ona na sla, potrebno je prvo eliminisati parametar t iz parametarskih jedna cina. Drugi na cin je da se odredi trenutak tD kada ta cka dospe u ovaj polo zaj (y(t)=0), a zatim se izra cuna x u tom trenutku. Dakle, 3 gR R R R 1 2 2 tD + = 0 tD 3 tD = 0 y = gtD + 2 2 2 g g ( ) 3 R/g 9R/g + 4R/g 1 tD 1,2 = = R/g 3 13 . 2 2 Kako je t vreme parametar koji je pozitivan, to je mogu ce samo re senje ( ) 1 R/g 3 + 13 . tD 1 = 2 Za ovu vrednost parametra t rastojanje OD = x1 je R/g (3 + 13) 3Rg 3 x1 = = R(3 + 13) . 2 2 4
Zad. 2.10. Materijalna ta cka mase m kre ce se uz strmu ravan. Brzina u po cetnom polo zaju O je intenziteta v0 .
119
v vO
30
o
Kada je pre sla put b (b = OA) ta cki je saop stena dodatna brzina intenziteta v, ciji je pravac paralelan sa Ox osom (vidi sl. 2.19). Nagibni ugao strme ravni je = 30 . Odrediti brzinu ta cke kada stigne na po cetni nivo (nivo ta cke O).

v1
30o
uz zadatak 2.10.
vA
A o
v
30
vA v
v1
A
o
g=30
x
B O
Posmatra se prvo deo O A neslobodno kretanje. Iz zakona promene kineti cke energije mo ze da se odredi brzina u trenutku kada ta cka dospe u polo zaj A.
Slika 2.22:
EkA EkO = A(mg) =

0 s=b
A(Fi )
s=b
1 1 2 2 mvA mvO = A(mg), 2 2
mg dr =
1 s=b mgb mg sin 30 ds = mg s = 2 s=0 2 0 2 2 2 gb. vA vO = gb vA = vO
U polo zaju A, ta cki M , saop sti se dodatna komponenta brzine v. Na delu puta A O ta cka se kre ce slobodno. Kako se njena brzina sada sastoji od dve komponente vA i v, to je potrebno da se prvo izra cuna njen intenzitet (vidi sl. 2.22). - njih je poznet, Kako ove komponente nisu ortogonalne, a ugao izmedu iskoristi ce se kosinusna teoremu da bi se na sao njen intenzitet, tj.
2 2 v1 = vA + v 2 2vA v cos ( ) 2 2 2 gb v cos 30 vO v1 = vO gb + v 2 2 ( ) 2 2 2 2 gb v1 = vO gb + v 3v 2 vO
120
2 Dinamika ta cke
Da bi se odredila brzina po povratku na po cetni nivo (nivo ta cke O), ponovo ce se primeniti zakon promene kineti cke energije: EkB EkA = A(mg) =
0 s=b
A(Fi )
s=b
1 1 2 2 mvB mv1 = A(mg) 2 2

s=b
mg dr =
0 2
1 mg sin 60 ds = mg s 2
=
s=0
mgb 2
( ) 2 2 2 2 2 v 2 gb + gb. vB = v1 + gb = vO gb + v2 3 v2 O Tra zena brzina je

2 2 vB = vO + v2
2 vB v1 = gb
( ) 2 gb . 3 v 2 vO
Zad. 2.11. Materijalna ta cka M , mase m, pu stena je bez po cetne brzine iz polo zaja A i nastavlja da se kre ce po vezi ABM , koja od B pa nadalje ima oblik kru znog luka, polupre cnika R (vidi sliku 2.23). Odrediti: a) reakciju veze u proizvoljnom polo zaju na kru znom delu, b) polo zaj u kome ce ta cka napustiti vezu, c) sa koje visine bi trebalo pustiti ta cku da bi ona napustila vezu neposredno pred nailazak na kru zni deo veze (ta cka B ) i
h
B
A
y
Slika 2.23:
uz zadatak 2.11.
d) domet slobodne ta cke po horizontali na nivou centra kru znice O, ako vezu napusti u polo zaju B . Re senje:
121
A,vo= 0 y Dh h
B vB
N M v t
j R n mg xD
Slika 2.24:
a) Uo ci se prvo da na ta cku, u proizvoljnom polo zaju na kru znici, deluju sila Zemljine te ze mg i reakcija veze N (veza je idealna, jer je linija glatka, po sto se zanemaruje trenje!). Da bi se odredila reakcija veze na kru znom delu puta, diferencijalna jedna cina kretanja (II x Njutnov zakon) se projektuje na prirodni trijedar (normala, tangenta):
m a = m g + N | n, t man = mg cos N mat = mg sin tj.
tj. m m
2 vM = mg cos N, R
(a)
dv = mg sin . dt Za odredivanje reakcija veza potrebno je izra cunati brzinu ta cke M , ciji je - uglom . Primenom zakona promene kineti polo zaj odreden cke energije, dobija se 0 >= EM EA A(Fi ) = A(mg),
i
1 mv 2 = mg h, h = h + (R R cos ), 2 M 2 vM = 2g (h + R R cos ). Zamenom ove vrednosti u (a), dobija se m 2 2mg vM = mg cos [h + R(1 cos )] R R ( ) 2h N = mg 3 cos 2 . R - uglom , u b) Mesto napu stanja veze odgovara polo zaju koji je odreden kome je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0, pa je N = mg cos 3 cos 1 2 2h =0 R cos 1 = 2R+h . 3 R
122
2 Dinamika ta cke
c) Da bi napustila vezu u polo zaju B , gde je = 0 tj. cos = 1, potrebno je da visina bude 1= 2R + 2hB 3R hB = R . 2
Brzina napu stanja veze je, tada ( ) R 2 vB = 2 g +RR 2
vB =
gR.
d) Kretanje ta cke, u ovom delu, je slobodno kretanje, pri cemu su po cetni uslovi (t0 = 0), u odnosu na zadati koordinatni sistem: x(0) = xB = 0, y (0) = yB = R x (0) = x B = vB , y (0) = y B = 0.
Re savanjem diferencijalne jedna cine slobodnog kretanja, dobi ce se kona cne jedna cine kretanja: mx =0 x = const = x (0) = vB
y = gt + y B
0
* x = vB t + xB ,0
my = mg
1 y = gt2 + yB 2
x = vB t ,
1 y = gt2 + R . 2
Za domet je potrebno odrediti polo zaj u kome je y = 0. Iz prve jedna cine za parametar t dobija se t = x i zamenom u y = y ( t ), dobija se putanja gR slobodnog kretanja ta cke M : g g y = t2 + R = 2 2 y= Nula ove funkcije je y=0= pa je domet ta cke M x2 + R, 2R ( x gR )2 +R
x2 +R . 2R
xmax = R 2 .
123
Zad. 2.12.
C
Kolika mora biti po cetna brzina vA ta cke M mase m, da bi ona kre cu ci se u vertikalnoj ravni, pre sla deo kru zne putanje AB i pogodila cilj u ta c ki C, cije su koordinate xC = 2R 3, yC = 4R. Ta cka M se u po cetnom trenutku nalazila u polo zaju A. Trenje zanemariti.
AM
O 60o
B x
uz zadatak 2.12.
Slika 2.25:
Re senje:
C y vB R A M mg
O 60o
Dh
60
Prvo ce se odrediti intenzitet brzine u polo zaju u kom ta cka M napu sta vezu (ta cka B ), primenom zakona promene kineti cke energije (prinudno kretanje na delu AB ).
x
Slika 2.26:
EkB EkA =
A(Fi )
1 1 2 2 mvB mvA = A(mg) = mg h, 2 2

2 2 vB vA = gR
R h = R cos 60 = , 2 2 2 2 + gR. vB = vA + gR vB = vA
Ova brzina predstavlja po cetnu brzinu za drugi deo kretanja - slobodno kretanje, pa su:
124 po cetni uslovi:
2 Dinamika ta cke
1 x B = vB cos 60 = vB , 2 3 yB = 0, y B = vB sin 60 = v . 2 B diferencijalne jedna cine slobodnog kretanja i njihovo re savanje: xB = 0,

*0 x=x Bt + xB 1 0 > mx = mg y = gt + y B y = gt2 + y B t + yB . 2 Dakle, kona cne jedna cine, slobodnog kretanja, su: 1 1 2 3 x = vB t, y = gt + v t. 2 2 2 B Eliminacijom parametra t dobija se putanja ( )2 ( ) 3 2x 2x 2x 1 2g t= vB y= g + y = 2 x2 + x 3. vB 2 vB 2 vB vB
mx =0
x = const. = x B
Kako ta cka C pripada ovoj krivoj (uslov zadatka!), to je: 2g yC = 4R = xC 3 2 x2 vB C ( 2 ) 24 gR = 2 vA + gR , odakle se kona cno dobija vA = 11 gR .
Zad. 2.13. Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABC koja u ta cki B prelazi u kru zni luk polupre cnika R, kre ce se materijalna ta cka M mase m. Odrediti: a) visinu h sa koje bi trebalo pustiti ta cku M , bez po cetne brzine, da bi ona napustila vezu u polo zaju koji je na - uglom kru znom delu putanje odreden 1 = 30 i b) du zinu d = CD koja odreduje polo zaj ta cke D u koju ce materijalna ta cka pasti po napu stanju veze.
A h B M j1 R C O x D y
Slika 2.27:
uz zadatak 2.13.
125
Re senje: a) Treba uo citi da je, u polo zaju u kome ta cka napu sta vezu, h N sila veze jednaka nuli. Dakle, B M potrebno je prvo odrediti silu vM t veze u funkciji polo zaja, odnosno j1 ugla (1 ). Ova zavisnost ce R n mg C D se odrediti iz projekcije diferx O d encijalne jedna cine kretanja na pravac normale: Slika 2.28: uz re senje zadatka 2.13.
y A,vo= 0
Dh
2 2 mvM 3 mvM = mg cos 1 N N = mg . (a) R 2 R U ovoj relaciji pojavljuje se intenzitet brzine vM , koji se odreduje primenom zakona promene kineti cke energije: ( ) 3 0 * = mg h, h = h + (R R cos 1 ) = h + R 1 Ek EkM , A 2 [ ( )] 2 mvM 3 = mg h + R 1 . 2 2 Ta cka napu sta vezu u polo zaju u kom je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0, pa se iz (a) dobija tra zena visina: [ ( )] m 2 3 3 3 3 2 = vM vM = gR , mg = 2g h + R 1 mg , 2 R 2 2 2 h= R (3 3 4) . 4
b) Da bi se odredila du zina d, potrebno je odrediti putanju ta cke, pri slobodnom kretanju. Dakle, potrebno je re s iti diferencijalne jedna c ine kretanja (vektorski oblik ma = i Fi ). Po cetni uslovi su: vC 3 R = vC cos 30 = , xC = R sin 30 = , x 2 C 2 R 3 v yC = R cos 30 = , y C = vC sin 30 = C . 2 2
126
2 Dinamika ta cke
Diferencijalne jedna cine kretanja i njihovo re savanje: vC 3 vC 3 mx =0 x = const. = x C = x= t + xC , 2 2 1 my = mg y = gt + y C y = gt2 + y C t + yC . 2 Dakle, kona cne jedna cine kretanja su: vC 3 R 1 2 vC R 3 x= t+ , y = gt t+ . 2 2 2 2 2 Putanja ta cke M je: 2(x R/2) 2x R , = vC 3 vC 3 ( ) ( ) 2x R 2 vC 2x R R 3 1 + y= g 2 2 2 vC 3 vC 3 4 3 2 7 3 2 3 y= x x+ R. 9R 9 3 t= Ta cka D nalazi se na x osi, pa je y = 0, odakle se dobija: 4 3 2 x 3 5 3 x + x+ R=0 9R 9 9 4x2 + Rx + 5R2 = 0. R R 9R R2 + 80R2 = 8 8 5 x1 = + R, x2 = R. 4
x1,2 =
Kako je x > 0 (vidi sliku 2.28), to je x1 = R + d = 5R/4 odakle se za tra zeno rastojanje dobija R d= . 4
Zad. 2.14. Po glatkoj nepokretnoj podlozi ACB , koja u ta cki C prelazi u kru zni luk polupre cnika R, kre ce se materijalna ta cka M mase m.

y
127
A
Odrediti: a) po cetnu brzinu ta cke M kojom ona zapo cinje kretanje iz polo zaja A, da bi se, po sto napusti vezu u polo zaju B , ponovo na sla u polo zaju Ai b) pritisak ta cke na vezu u proizvoljnom polo zaju na kru znom delu veze, koji je odreden uglom .
30o
M
3R
O
R j
2R 3
uz zadatak 2.14.

y vB Dh
B 60o
x 3R n
O
30o
t M N
Dh1
j
mg
C
2R 3
Kretanje ta cke mo ze da se posmatra u dva dela: od A do B prinudno kretanje i od B do A slobodno kretanje. Kako je brzina na kraju prvog dela (vB ) po cetni podatak za drugi deo, to je potrebno prvo nju odrediti. Ovo ce se odrediti kori s cenjem zakona promene kineti cke energije:
Slika 2.30:
EkB EkA = mg h,
3 3 h = 3R (R + R sin 30 ) = 3R R = R, 2 2
m 2 m 2 3 2 2 vB vA = mg R vB = vA + 3gR. (a) 2 2 2 Ovde je ova brzina izra zena u funkciji tra zene brzine vA , pa je potrebna jo s jedna jedna cina. S druge strane, kako ta cka mora, prema uslovu zadatka, - kroz polo ponovo da prode zaj A, cije su koordinate: 5 3 R, xA = R cos 30 + 2R 3 = 2 3 yA = h = R. 2
128
2 Dinamika ta cke
to je potrebno odrediti putanju ta cke pri kretanju od B do A. Dakle, potrebno je re siti diferencijalne jedna cine kretanja, uz po cetne uslove (koordinatni po cetak u ta cki B ): xB = 0, yB = 0, 1 x B = vB cos 60 = vB , 2 3 y B = vB sin 60 = v . 2 B
Diferencijalne jedna cine i njihovo re savanje: mx = 0, 1 x =x B = vB 2 y = gt + y B 1 * x = vB t + xB ,0 2 1 0 > B t + yB . y = gt2 + y 2
my = mg
Kona cne jedna cine kretanja: 1 x = vB t, 2 Jedna cina trajektorije t= 2x , vB 3 1 2 y = gt + v t. 2 2 B
1 y= g 2 iskoristiv si (a)
2x vB
)2
3 2x v + 2 B vB
y=
2g 2 x + 3x. 2 + 3gR vA
Kako ta cka A le zi na putanji, to mora da bude zadovoljeno ( ) ( )2 5 3 3 2g 5 3 2g 2 xA + 3xA R= 2 R + 3 R yA = 2 vA + 3gR 2 vA + 3gR 2 2 13gR vA = . 2 b) Da bi se odredila sila veze polazi se od projekcije diferencijalne jedna cine kretanja na pravac normale: mv 2 = mg cos + N R N = mg cos + mv 2 . R
129
Intenzitet brzine u proizvoljnoj ta cki odredi ce se iz zakona promene kineti cke energije (rad vr si samo sila te ze, dok je rad sile na idealnoj vezi, po deniciji, jednak nuli): Ek EkA = mg h1 , h1 = 3R (R R cos ) = R(2 + cos ) m 2 m 2 2 v vA = mg R(2 + cos ) v 2 = vA + 2gR(2 + cos ) 2 2 13 39 v 2 = gR + 4gR + 2gR cos = gR + 2gR cos 4 4 ) ( mg m 39 N = mg cos + g R + 2g R cos = (12 cos + 39) , 4 R 4 odakle se kona cno dobija intenzitet sile veze u proizvoljnom polo zaju, odredenim uglom mg N= (12 cos + 39) . 4
Zad. 2.15.
A
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABCD, koja le zi u vertikalnoj ravni, kre ce se materijalna ta cka M mase m. Ta cka M zapo cinje kretanje iz polo zaja A, bez po cetne brzine, a u polo zaju D odvaja se od podloge i dalje nastavlja kretanje kao slobodna ta cka.
C B R
h D
b
O
Slika 2.31:
uz zadatak 2.15.
Odrediti ugao koji odreduje polo zaj D, u kom ta cka napu sta vezu. Re senje: Pri re savanju ovog zadatka polazi se od diferencijalne jedna cine kretanja (projekcija na pravac normale) m
2 vD = mg cos N. R
Brzina ta cke vD odreduje se iz zakona promene kineti cke energije:

130
A
C B R
2 Dinamika ta cke
h DM
Dh
b
O
vD n t mg
*= A(mg) EkD EkA m 2 v = mg h, 2 D h = h + R(1 cos ),

0 2 vD = 2g [h + R(1 cos )] .
Slika 2.32:
Iz prethodnih jedna cina dobija se za silu veze N = m

2 vD m mg cos = 2g [h + R(1 cos )] mg cos R R ( ) h N = 3mg cos 2mg +1 . R
Kako je u polo zaju u kom ta cka napu sta vezu, sila veze jednaka nuli, to je N =0 2g m [h + R(1 cos )] = mg cos R ( ) 3 cos = 2h +2 R
odakle se, kona cno, dobija ugao koji odreduje polo zaj napu stanja veze 2 cos = 3 h +1 R )] [ ( 2 h +1 = arccos . 3 R
Zad. 2.16.
y
Kolika bi trebala da bude po cetna brzina materijalne ta cke M mase m, da bi ona, krenuv si iz polo zaja A, posle kretanja po vezi oblika kru znog luka ABC polupre cnika x R, napustila vezu u polo zaju C i pogodila cilj u ta cki D, ako je AD = R?
D
R
M
60
O1
R
Slika 2.33:
uz zadatak 2.16.
131
Re senje: Za odredivanje po cetne brzine za drugi deo kretanja (slobodnog), tj. brzine kojom ta cka M napu sta vezu u polo zaju C , koristi se zakon promene kineti cke energije (rad sile veze jednak je nuli!): EC EA = A(mg). m 2 m 2 v vA = mg h, 2 C 2
vC M
30
o
h = R sin 60
3 vC = v0 2gR . 2
2 2
Tra zena brzina je: 2 2 vC = v0 gR 3.

Dh
C D
x R R mg A
(a)
60
O1
Za slobodno kretanje, na delu C D, polazi se od diferencijalnih jedna cina kretanja: mx = 0, x = 0, y = g.
my = mg,
Slika 2.34:
Po cetni uslovi (po cetni polo zaj i po cetna brzina u polo zaju C ) slobodnog kretanja 3vC x(0) = xC = 0, x (0) = x C = vC cos 30 = , 2 3R v y (0) = yC = , y (0) = y C = vC sin 30 = C . 2 2 Re savanje diferencijalnih jedna cina kretanja: 3vC 3vC *0 x =0 x =x (0) = x= t + xC 2 2 v 1 v y = g y = gt + y (0) = gt + C y = gt2 + C t + yC , 2 2 2 dobijaju se kona cne jedna cine slobodnog kretanja ta cke: v 3 t, x= C 2 1 2 vC R 3 y = gt + t+ . 2 2 2
132
2 Dinamika ta cke
- kroz polo Kako bi ta cka trebalo da prode zaj D, to njene koordinate xD = 5R/2, yD = 0 moraju identi cki da zadovolje jedan cinu trajektorije, koja se dobija eliminacijom parametra t )2 ( 2x 1 vC 2x R 3 2x + tD = , y |t=t = g + = yD = 0, D 2 2 vC 3 2 vC 3 vC 3 pa je v0 = 7 gR 3 . 24
Ovde je iskori s cena veza (a), kao i ve c pomenute koordinate ta cke D.
Zad. 2.17. Odrediti visinu h sa koje bi trebalo pustiti materijalnu ta cku M mase m bez po cetne brzine niz hrapavu strmu ravan nagiba tg = 3/4, da bi ona, po sto napusti ravan u polo zaju A, pogodila cilj u ta cki B . Koordinate ta cke B (16/5; 0), visina H = 4 [m] i koecijent trenja klizanja .
M0
y
M
Slika 2.35:
uz zadatak 2.17.
Re senje: Poznati su podaci: 3 tg = 4

s Fm n N
M
sin = 3/5
cos = 4/5,
v0 = 0.
M0
h
a a
t
A
a vA
B
M
H
mg
mg
O
Prvo treba odrediti intenzitet brzine u polo zaju u kom ta cka M napu sta vezu (ta cka A), primenom zakona promene kineti cke energije (prinudno kretanje). na delu M0 A).
x
>= A(mg) + A(F ). E kA Ek 0 (a)
Slika 2.36:
133
Po sto je podloga hrapava, na ta cku M ce, pored sile te ze, delovati i sila trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti reakcije podloge. Projektovanjem diferencijalne jedna cine kretanja ma = Fi = G + N + F
i
na pravac normale dobija se: 4 m an = N mg cos = N mg = 0 5 pa je intenzitet sile trenja 4 F = N = mg. 5 Radovi sila, na delu puta M0 A, pri cemu je du zina puta M0 A = su:
5 h/4(
4 N = mg, 5
h h 5 = = h, sin 4/5 4
A(F ) =
0
4 mg 5
4 ds = mg s 5
5h/4
= mg h,
A(G) = mg h. Dakle, brzina kojom ta cka M napu sta vezu je, prema (a)
2 mvA = mgh mgh 2
vA =
2gh (1 ).
(b)
Po cetni uslovi, u odnosu na zadati koordinatni sistem, su: x(0) = xA = 0, y (0) = yA = 4, x A = vA cos , y A = vA sin .
Diferencijalne jedna cine kretanja su: mx = 0, x =0 y = g.
my = mg
134
2 Dinamika ta cke
Re savanjem ovih diferencijalnih jedna cina, dobijaju se kona cne jedna cine kretanja: 4 x =x (0) = vA 5 y = gt vA sin 4 x = vA t, 5 4 0 > x = vA t + xA , 5 1 y = gt2 vA t sin + yA . 2 1 3 y = gt2 vA t + 4. 2 5
Kako ta cka M treba da stigne u polo zaj B , to je 4 x B = v A tA 5 yB = 0 odakle sledi 8 g 12 +4=0 2 vA 5 8 8 g = 2 vA 5

2 vA = 5 g.
4 16/5 = , 4/5vA vA g 16 3 4 2 vA + 4 = 0, 2 vA 5 vA tA =
Koriste ci (b), dobija se h= 5 [m] . 2(1 )
Zad. 2.18. Kojom po cetnom brzinom v0 treba izbaciti materijalnu ta cku M mase m uz hrapavu strmu ravan iz polo zaja A, da bi ona, napustiv si vezu u ta cki B , pogodila ta cku C ? Uzeti da je: AO = OC , AB = b, = 30 . a koecijent trenja klizanje .
y
a
O
Slika 2.37:
uz zadatak 2.18.
Re senje:
135
vB
30o
n N s Fm
A
M
Brzina vB odreduje se iz zakona promene kineti cke energije, na delu AB (prinudno kretanje):
2 2 mvB mvA = A(G) + A(F ) 2 2
Dh
a
mg
C
mg
Slika 2.38:
Po sto je podloga hrapava, na ta cku M , ce pored sile te ze delovati i sila trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti reakcije podloge. Projekcijom diferencijalnih jedna cina kretanja (ma = i Fi ) na pravac normale, dobija se: m an = N mg cos = 0 (nema kretanja u pravcu normale!) 3 mg, N = mg cos = mg cos 30 N= 2 3 F = N = mg. 2 Radovi sila, na delu AB , pri cemu je du zina puta AB = b, su: ) b ( mg 3 mg 3 ds = s A(F ) = 2 2
0 b
pa je intenzitet sile trenja
mg 3 b, = 2
A(mg) = mg h, A(mg) = mg b . 2
b h = AB sin 30 = 2
Kona cna brzina kojom ta cka M napu sta vezu u polo zaju B izra cunava se na slede ci na cin: 2 2 mvB mvA mg 3 mg b = b 2 2 2 2 ( ) 2 2 vB = vA gb 1 + 3 .
136 Diferencijalne jedna cine, slobodnog kretanja, su: mx =0 x = 0, y = g.
2 Dinamika ta cke
my = mg Po cetni uslovi:
3 x(0) = xB = 0, x (0) = x B = vB cos 30 = v , 2 B b v y (0) = yB = AB sin 30 = , y (0) = y B = vB sin 30 = B . 2 2
Re savanjem ovih diferencijalnih jedna cina, dobija se: 3 3 * x =x (0) = v x= v t + xB ,0 2 B 2 B v g v y = gt + y B = gt + B y = t2 + B t + y B . 2 2 2 Dakle, kona cne jedna cine kretanja su: 3 x= v t, 2 B g v b y = t2 + B t + . 2 2 2 zi Ta cka C , sa koordinatama xC = OC = b cos 30 = b 3/2 i yC = 0 le na putanji i mora da zadovolji dobijene jedna cine kretanja, pa je: tC = 2 xC , vB 3 yC = 0
2 vB =
gb 2
( ) gb 2 = vA gb 1 + 3 . 2
Tra zena brzina je vA =
gb
) 3 + 3 . 2
Zad. 2.19.
137
Materijalna ta cka M mase m obe sena je pomo cu nerastegljivog konca du zine o nepomi cnu ta cku O. U po cetnom polo zaju M0 , kada pravac konca zaklapa sa vertikalom ugao = 60 , materijalnoj ta cki je saop stena po cetna brzina v0 sa smerom na ni ze, a upravno na pravac konca.
M1
j1
O 60o
l
Mo
vO
Slika 2.39: Odrediti:
uz zadatak 2.19.
a) polo zaj materijalne ta cke M1 u kojem ce sila u koncu biti jednaka nuli (ugao 1 ), kao i b) brzinu v1 ta cke u tom polo zaju. Re senje:
t M1 S1
j1
Dh mg
n O
60
o
l Mo
vO
a) Prvo je potrebno da se odredi sila u koncu, jer se tra zi polo zaj u kome je ona jednaka nuli. Sila ce se odrediti iz diferencijalne jedna cine kretanja, a potrebna brzina iz zakona promene kineti cke energije. Kombinacijom ovih jedna cina dobi ce se tra zene vrednosti.
Slika 2.40:
Projekcija na normalu n (prirodni trijedar!) diferencijalne jedna cine kretanja (ma = Sa + Sv zbir aktivnih sila i sile veze), dobija se
2 0 mv1 > = S 1 + mg sin 1
2 v1 = g sin 1 .
(a)
Zakon promene kineti cke energije: Ek1 Ek0 = A(mg)

2 2 v1 v0 = 2g h.
138 - ova dva polo Visinska razliku izmedu zaja je: h = cos 60 + sin 1 = (1 + 2 sin 1 ) , 2
2 Dinamika ta cke
pa je (b)
2 2 v1 = v0 g(1 + 2 sin 1 ).
Iskoristiv si (a), tra zeni ugao je sin 1 =

2 v0 1 . 3g 3
(c)
b) Kona cno, iz (b) i (c), dobija se brzina ta cke M u polo zaju u kom je sila u koncu jednaka nuli ) 1( 2 2 v1 = v0 g . 3
139
Zad. 2.20. Materijalnoj ta cki M , mase m, koja se nalazi u najvi soj ta cki A kupole (oblika polulopte), saop stena je po cetna brzina v0 u horizontalnom pravcu. Odrediti: a) polo zaj u kojem ce ta cka napustiti kupolu, b) po cetnu brzinu v0 tako da ta cka napusti kupolu u po cetnom trenutku, c) maksimalan domet ta cke, za uslov zadatka pod b).
y A=Mo vo M R O
j x
uz zadatak 2.20.
Slika 2.41:
Re senje: a) Diferencijlna jedna cina prinudnog kretanja ta cke M je

vo M vM R O j n mg d
y A=Mo N
ma = mg + N,
M t mg x
pa je njena projekcija, na pravac normale (prirodni trijedar!), m

2 vM = mg cos N R
2 vM . R
Slika 2.42:
N = mg cos m
Brzina ta cke M odreduje se iz zakona promene kineti cke energije EkM EkA = A(mg) mv 2 2
M
(a)
mv 2
0
2 2 = mg (R R cos )vM = v0 + 2gR(1 cos )
N = 3mg cos 2mg
2 mv0 . R
Sila reakcije ne vr si rad, jer je upravna na pomeranje (glatka povr s, idealna veza!).
140
2 Dinamika ta cke
U polo zaju u kojem ta cka napu sta vezu sila veze je jednaka nuli, pa se dobija ugao koji odreduje polo zaj u kom ta cka napu sta vezu: cos = 2 v2 1 + 0 = 3 3gR 3g ( ) v2 2g + 0 . R
b) Da bi materijalna ta cka M napustila vezu u polo zaju A ( = 0), potrebno je da je u toj ta cki sila veze jednaka nuli, pa iz (a) sledi N ( = 0) = 0 1= v2 2 + 0 3 3gR v0 gR .
c) Diferencijalne jedna cine slobodnog kretanja su: mx =0 x = 0, y = g.
my = mg
Po cetni uslovi, za t0 = 0, u odnosu na dati koordinati sistem, su: x0 = 0 , y0 = R, Re senja difrencijalnih jedna cina su: x =x 0 = v0
> x = v0 t + x 0,
x 0 = v0 , y 0 = 0.
0 7 y = gt + y 0
1 y = gt2 + y0 . 2
Dakle, kona cne jedna cine kretanja su: x = v0 t, 1 y = gt2 + R. 2
Domet se dobija iz uslova da je y (t1 ) = 0, tj. t2 1 = 2R/g , pa je x1 (t1 ) = d = v0 2R/g d=R 2.
Zad. 2.21. Po glatkoj nepokretnoj putanji ABC , koja u ta cki B prelazi u krug polupre cnika r, kre ce se u vertikalnoj ravni ta cka M mase m.
141
a) Sa koje visine h treba pustiti ta cku M , bez po cetne brzine (iz polo zaja A), da bi ona, napustiv si vezu u ta cki C , pogodila cilj u ta cki D sa koordinatama xD = 2r, yD = r? b) Odrediti pritisak N ta cke M na vezu kada se ona nalazi u proizvoljnom polo zaju na putanji (polo zaj odreden uglom BOM = ). Re senje:
t x A,vo= 0
r
x A D h
C M
r
O j y B
Slika 2.43:
uz zadatak 2.21.
N C vM M p-j
vC
D h
mg n
Oj j-p 2 y B
j-p 2 mg
Projekcija diferencijalne jedna cine prinudnog kretanja ( m a = F ), na pravac normale n , je: i i m

2 vM = mg cos( ) + N r v2 N = mg cos + m M . (a) r
Dh
Slika 2.44:
- sile i polo Iz jedna cine (a) dobija se zavisnost izmedu zaja (koji je odreden 1 uglom ). Sila N je reakcija podloge . Da bi se odredio intenzitet reakcije potrebno je jo s odrediti i intenzitet brzine u posmatranom polo zaju. Ova veli cina odreduje se primenom zakona promene kineti cke energije: EkM Ek0 =
N i=1
A(Fi )
0 > 1 1 1 2 2 0 = A(mg) mvM mv mv 2 = mg (h h) 2 2 2 M 1 1 2 2 mvM = mgh mg (r + r sin( /2)) mv0 2 2

1
Na osnovu tre ceg Njutnovog zakona (akcije i reakcije) sila pritiska na podlogu N je istog intenziteta i pravca, a suprotonog smera. Dakle, sa poznavanjem sile N zna se i pravac, smer i intenzitet sile N .
142 1 mv 2 = mg [h r(1 cos )] . 2 M Iz (a) i (b), dobija se: m N = mg cos + 2g [h r(1 cos )] , [ ] r 2h N = mg cos + 2 + 2 cos , r ( ) 2h N = mg 3 cos + 2 . r
2 Dinamika ta cke
(b)
(c)
Ako ta cka napu sta vezu u polo zaju C , tada je vM = vC , tj = , pa je brzina u tom polo zaju 1 2 mv 2 = mg [h r(1 )] vC = 2g (h 2r). 2 C Iz diferencijalnih jedna cina kretanja dobija se: mx =0x =0x =x 0 = vC x = vC t + c1 , x = vC t, my = mg y =g y = gt + c2 , y0 = c3 = 0 Eliminacijom parametra t dobija se: y= g 2 2 x . 2vC 1 y 0 = c2 = 0, y = gt2 + c3 , 2 1 2 y = gt . 2 x0 = c1 = xC = 0,
a) Za xD = 2r i yD = r dobija se: r= 4r 2 2 2vC

2 vC = 2gr
2gr = 2g (h 2r).
(d)
Dakle, za date uslove, visina sa koje treba pustiti ta cku da bi napustila vezu u C i pogodila D, je prema (d) h = 3r .
(e)
b) Iz (c) i (e) dobija se vrednost (intenzitet) sile pritiska N , na osnovu III Njutnovog zakona, N = mg (4 + 3 cos ) .
143
Zad. 2.22. U vertikalnoj ravni xOy postavljena je nepokretna glatka cev u obliku parabole AOB , cija je jedna cina y = x2 (vidi sliku 2.45). U po cetnom trenutku t0 = 0 pu stena je, bez po cetne brzine, materijalna ta cka M mase m iz polo zaja A. U polo zaju B , ta cka M napu sta vezu i kre ce se u polju te ze. Odrediti: a) reakciju veze u polo zaju O(0, 0), b) impuls sile te ze na intervalu BC (C najvi sa ta cka trajektorije materijalne ta cke). Koordinate ta caka A i B su: A( 2, 2) i B (1, 1).
y A 2 1 M - 2 -1 0 Slika 2.45: B
1
uz zadatak 2.22.
Re senje:
y M A h2 h1 n Ba N M 0 x t mg Slika 2.46: uz re senje zadatka 2.22. vB mg Hmax C vC

a) Projektovanjem diferencijalne jedna cine prinudnog kretanja (ma = i Fi ) na pravac normale, dobija se
2 vO = N mg Rk 2 vO N =m + mg. Rk
Polupre cnik krivine putanje (parabola!), u posmatranom polo zaju, je ( ) 2 3/2 1+y Rk(O) = y
1 = , 2
y = x2 y = 2x y = 2,
y (0) = 0.
Iz prethodnih relacija, dobija se: N=

2 mvD + mg 1/2
2 N = 2mvD + mg.
144
0 N i=1
2 Dinamika ta cke
>= EO EA
A(Fi )
1 mv 2 = mgh1 2 O
2 vO = 2gh1 = 4g,
pa je reakcija veze, u tra zenom polo zaju, jednaka N = 9mg . b) Zakon promene koli cine kretanja, na delu B C putanje, je: KC KB = IBC , mvC mvB = IBC . Projektovanjem na ose, dobija se: x: y: mvCx mvBx = Ix , mvCy mvBy = Iy . I=
2 + I 2, Ix y
vCy = 0. Iz projekcije diferencijalne jedna cine slobodnog kretanja ta cke, na x osu, sledi: mx =0x =0x = c1 = vBx vCx = vBx Ix = 0. Brzina u polo zaju B , u kom ta cka M napu sta vezu i zapo cinje kretanje kao slobodna ta cka, dobija se primenom zakona promene kineti cke energije, na delu AB :
*= Ek E kB A
0 N
1 2 2 A(Fi ) mvB = mgh2 vB = 2gh2 , 2 i=1 vB = 2g, vBy = vB sin .
h2 = 1 ,
Ugao je ugao koji brzina u ta cki B zaklapa sa x-osom. Kako brzina ima pravac tangente, to je ovaj ugao jednak koecijentu pravca krive (parabola), tj. tg = y ,
y (1) = 2 tg = 2 cos =
1 1+ tg2
1 = , 5
2 sin = . 5
145
vBy = pa je tra zeni impuls
2 2g , 5
Iy = 2m
2g . 5
Zad. 2.23. Materijalna ta cka M , mase m, pu stena je bez po cetne brzine niz glatku strmu ravan AB . Odrediti: a) ugao tako da ta cka, koja nastavlja kretanje du z glatkog kru znog luka BC i preleti u ta cku D i
h
D a a O M B
R
cki C . b) reakciju veze u ta Ta cke D, B i C le ze na kru znici. U zadatku uzeti da je h = 3R. Slika 2.47:
uz zadatak 2.23.
Re senje: a) Da bi se odredile tra zene veli cine, potrebno je odrediti brzinu u polo zaju C . Ova brzina mo ze da se odredi primenom zakona promene kineti cke energije EkC EkA = A(m g) EkC EkA = mg h, gde je:
t A x h n D
vC a
SC
C a a aM O p-a mg
R
Slika 2.48:
h = h [R + R sin (/2 )] = h R [1 + sin (/2 )] = = h R(1 + cos ).

146 Iz ovih relacija dobija se: m 2 7 (v v 2 ) = mg [h R(1 + cos )] 2 C A

0
2 Dinamika ta cke
2 vC = 2g (h R R cos ).
Na delu puta C D ta cka se kre ce slobodno, pa su diferencijalne jedna cine ovog kretanja, sa po cetnim uslovima: mx = 0, my = mg, xC = 0 , x C = vC cos , y C = vC sin .
yC = 0,
Odavde se dobijaju kona cne jedna cine slobodnog kretanja ta cke: x = vC t cos 1 y = vC t sin gt2 . 2 Odredivanje koordinata ta cke D: DC = 2R sin = xD =
2 vC =
2 2 v sin cos g C
gR = 2g (h R R cos ). cos
2 2 v sin cos g C R = 2(h R R cos ) cos za h = 3R R = 2(3R R R cos ) cos , D(xD , 0) xD = R = 2 R(2 cos ) cos 1 = 4 cos 2 cos2 .
Smenom cos = a, prethodna jedna cina svodi se na kvadratnu jedna cinu 2a2 4a 1 = 0, senje 1 + 2/2 nije mogu ce, jer cija su re senja: a1,2 = 1 2/2. Prvo re postoji ograni cenje a 1 (a = cos , a kosinus je ograni cena funkcija!), pa se kona cno dobija tra ceni ugao 2 cos = 1 . 2
147
b) Reakciju u ta cki C mo ze da se odredi iz projekcije diferencijalne jedna cine, prinudnog kretanja, na pravac normale: maN = mg cos + Sv Sv =
2 mvC m mg cos = 2g (h R R cos ) mg cos R R Sv = mg (4 3 cos ) .
Zad. 2.24. Kuglica se kre ce po glatkoj vezi ABCD, pri cemu deo BCD ima oblik cetvrtine kru znice. a) Odrediti sa koje visine H treba pustiti kuglicu, bez po cetne brzine, da bi po napu stanju veze u polo zaju D presko cila kanal sirine . b) Koliki je pritisak ta cke na vezu u trenutku napu stanja veze? Re senje:
A y n O N
90o
O
90o
D
l
B C
Slika 2.49:
uz zadatak 2.24.
h B
vD D
45 o 45
o
t E
l
45o
mg
a) Da bi se izra cunala tra zena visina potrebno je prvo odrediti brzinu u polo zaju D, u kom ta cka M napu sta vezu. Mo z e se odrediti kori s cenjem x zakona promene kineti cke energije:
Slika 2.50:
E kD
7 1 1 2 2 2 = A(m g) Ek m vA = m vD gh vD = 2gh. A 2 2 *0
(a)
148
2 Dinamika ta cke
Diferencijalne jedna cine slobodnog kretanja, sa po cetnim uslovima: { mx =0 x(t0 ) = x0 = 0, x D = vD cos = 22 vD ma = Fi my = mg y (t0 ) = yD = 0, y D = vD sin = 22 vD . i Re savanjem ovih jedna cina, dobijaju se kona cne jedna cine slobodnog kretanja ta cke: 2 x =0 x = const. = x D = vD cos x = v t + C1 , 2 D 2 x(t0 ) = 0 = C1 x = v t. (b) 2 D 2 2 y = g y = g t + C2 , y D = C2 = vD y = g t + vD 2 2 1 2 1 2 y = g t2 + vD t + C 3 , y D = C 3 = 0 y = g t 2 + v t. (c) 2 2 2 2 D Eliminacijom parametra (vremena) t iz (b) i (c), dobija se y= g 2 x + x. 2 vD
Dakle, putanja ta cke je parabola. Da bi pala u ta cku E (, 0), potrebno je da koordinate ove ta cke zdovolje jedna cinu trajektorije, pa se dobija 0= g 2 + 2 vD =
2 vD . g
2 = 2gh, to je Kako je brzina u ovom polo zaju, prema (a), vD
= 2h . b) Pritisak ta cke na podlogu odredo cemo iz dif. jedna cine za prinudno kretanje ma = F i + N,
i
gde je N sila veze. U ovom slu caju sila veze, po intenzitetu, jednaka je sili pritiska na podlogu. Projektuju ci prethodnu jedna cinu na pravac normale, dobija se m an = mg cos + N.
149
Kako je an = v 2 /R, to za silu veze dobijamo N =m

2 vD + mg cos , R 2 gde je = /4 i vD = 2gh.
Zamenom ovih vrednosti, kona cno dobija se tra zeni pritisak ta cke na vezu ( ) 2 2h N = mg + . 2 R
Zad. 2.25. Teret te zine G = 600 [N ] u cvr s cen je za donji kraj elasti cne opruge koja se izdu zi za 4 [cm] pod dejstvom sile od 480 [N ]. Odrediti jedna cine kretanja tereta, ako je u trenutku t = 0 opruga bila izdu zena za 10 [cm], a teretu je saop stena po cetna brzina v0 = 70 [cm/s] usmerena navi se. Za gravitaciono ubrzanje uzeti da je g = 980 [cm/s2 ]. Re senje: Prema datim podacima, kako je sila u opruzi proporcionalna izdu zenju, tj. Xop = c , to se konstanta c (krutost opruge) odreduje iz jedna cine c=
Dl vo xo
Fe1
lo
lo
c
O1
fst
O
fst Dl vo
G 480 X = = = 120 [N/cm]. 4 4 sl.
xo
Fe
G x a) x b)
Diferencijalna jedna cina kretanja (vidi 2.51a): ) ( G = Xi = G Xop = mx = x g

i
Slika 2.51:
uz zad. 2.25
G c [(0 + fst + x) 0 ] = cx,
jer je u polo zaju ravnote ze Xi = G c fst = 0. Ako se koordinatni polo zaj postavi u polo zaj ravnote ze, tada je diferencijalna jedna cina kratanja oblika: mx = cx 120 980 x, 600 x + 196x = 0. x =
150
2 Dinamika ta cke
Da bi se re sila ova diferencijalna jedna cina, tj. da bi bile odredene i integralne konstante, potrebno je jo s odrediti i po cetne uslove. Kako je koordinatni po cetak u polo zaju ravnote ze, to se po cetno izdu zenje odreduje iz relacije G 600 G = c fst fst = = = 5 [cm]. c 120 Po cetna brzina je zadata (uslov zadatka), pa su po cetni uslovi: t0 = 0 : x0 = G 600 = = 5, c 120 v0 = x 0 = 70.
Ovo je homogena diferencijalna jedna cina drugog reda sa konstantnim koecijentima. Pretpostaviv si re senje u obliku x = C et , dobija se karakteristi cna jedna cina 2 + 142 = 0 1,2 = 14 1 = 14 i. Odavde sledi re senje ove diferencijalne jedna cine: x = C1 cos 14t + C2 sin 14t. Iz po cetnih uslova odreduju se konstante: x 0 = 5 C1 = 5 , x 0 = 70 C2 = 5, pa je kona cna jedna cina kretanja tereta x = 5(cos 14t sin 14t) . Ovoj jedna cini mo ze da se da i drugi oblik. Naime kako je C1 cos 14 t + C2 sin 14 t = A sin(14 t + ) = A sin 14 t cos + A cos 14t sin - ove dve grupe konstanti (C1 , C2 i A, ) to je veza izmedu } C2 C1 = A cos = 5 2 2 = 1 A2 = C1 + C2 = 10, tg = C2 = A sin = 5 C1 A = 5 2, = . 4 Odavde sledi da je ( ) y = 5 2 sin 14t . 4
151
Napomena. Kako kretanje ne zavisi od polo zaja koordinatnog sistema, koordinatni polo zaj je mogao da se postavi i u polo zaju nenapregnute opruge (vidi sl. 2.51b, ta cka O1 ). Tada bi bilo: mx = Xi = G c = G c x mx + c x = mG x + c x = g, m
uz po cetne uslove: x0 = 10 [cm], x 0 = 70 [m/s] (uslovi zadatka). Za razliku od prethodne, ova diferencijalna jedna cina je nehomogena, pa se re senje tra zi u obliku x = xh + xp , gde je xh - homogeni deo re senja, a xp - partikularni deo re senja.
Zad. 2.26. Prizmati cno telo kre ce se pravoliniski po glatkoj horizontalnoj ravni, po zakonu x(t) = a sin t(aet ). Po strmoj ravni tela, u idealno glatkom zlebu AB mo ze da se kre ce materijalna ta cka M , mase m. Ta cka je vezana oprugom krutosti c, cija je du zina u nenapregnutom stanju l0 . U po cetnom trenutku ta cka M je bez po cetne relatinve brzine i nalazi se u polo zaju M0 (AM0 = b). Odrediti: a) zakon relativnog kretanja ta cke M i cke M na telo. b) pritisak ta
y
B
h
A
a x
uz zadatak 2.26.
x(t)
Slika 2.52:
Re senje:
y x
h
Fe
A
ar
M
a
mg
a N
vp1 ap1
Diferencijalna jedna cina kretanja ta cke M , u vektorskom obliku, je ma = i Fi , gde a = ap + ar + ac predstavlja apsolutno ubrzanje, jer je kretanje ta cke slo zeno kretanje, gde je:
Slika 2.53:
uz re senje zadatka 2.26. Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
152 Prenosna komponenta ubrzanja jednaka je ap = x i = a 2 sin t i,
2 Dinamika ta cke
jer je prenosno kretanje pravolinijsko translatorno kretanje prizmati cnog tela. Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje du z zleba, pa je, u odnosu na dati koordinatni sistem, relativna komponenta ubrzanja . ar = Koriolisova komponenta ubrzanja jednaka je nuli, jer je prenosno kretanje translatorno kretanje, pa je p = 0, tj. ac = 2 p xvrel = 0. Diferencijalna jedna cina apsolutnog kretanja tas cke M je maa = FR , tj. u ovom slu caju: ) = mg j + N c( l0 ), m(a 2 sin t i + jer na ta cku deluje sila te ze (mg), reakcija veze (N) i sila u opruzi (Fe = c( 0 )). Projektovanjem ove jedna cine na osu A , dobija se: ma 2 sin t cos = mg sin c( 0 ) + ma 2 sin t sin = N mg cos m ( ) c c ) ( 2 + = g sin + 0 + a cos sin t. m m
A B
Ova jedna cina je nehomogena diferencijalna jedna cina drugog reda sa konstantnim koecijentima: + 2 = A + B sin t. Re senje ove jedna cine sastoji se iz dva dela, homogenog i partikularnog: h = sin t + cos t p = D1 + D2 sin t + D3 cos t A B D1 = 2 D2 = 2 D3 = 0. 2
153
= sin t + cos t + (0) = b C2 = b (0) = 0 C1 = B A 2 ( 2
A B + sin t 2 2 2
. 2) ( ) sin t sin t .
Dakle, zakon relativnog kretanja ta cke je A B A = 2 + (b 2 ) cos t + 2 2
Projekcijom dif. jedna cine kretanja na osu A , pri cemu ne postoji kretanje u pravcu te ose, dobija se tra zeni pritisak: N = mg cos + ma 2 sin sin t .
Zad. 2.27.
z
a
S vr
M
Voz se kre ce brzinom v po sinama postavljenim po meridijanu s juga na sever. Ako je te zina voza Q, odrediti bo cne pritiske voza na sine kada se on kre ce sa severa na jug.
Scor O
y
x
w
J
uz zadatak 2.27.
U datom koordinatnom sistemu vektor ugaone brzine obrtanja Zemlje orijenti se se po osi rotacije nani ze. Prenosno kretanje voza vr si se tako sto sile inercije u ovom kretanju ne vr se bo cne pritiske na sine. Bo cne pritiske
154
2 Dinamika ta cke
izazivaju Koriolisove inercione sile Scor , koje postoje zbog relativne brzine voza vr orijentisane prema severnom polu Zemlje. Pritisak na sine N uravnote zuje se sa reakcijom sina R, tj. R Scor = 0. Iz relacije (a) sledi da je: |N| = 2Q |vr |. g (a)
Pravac pritiska na sine, koji se nalazi prema pravilu o vektorskom proizvodu vr , prenosi se na isto cnu sinu, kao sto je prikazano na slici (3.9). Za ta cku koja se kre ce sa severa na jug, pritisak je N1 = 2Q vr g
i dejstvuje na desnu stranu zapadne sine. Veli cina sile pritiska je N= 2Q vr sin( , vr ) . g
Zad. 2.28. Na materijalnu ta cku M dejstvuje sila koja je u odnosu na nepokretni pravougli sistem referenicje odredena izrazom: S = 2xy 3 z 4 + 3x2 y 2 z 4 + 4x2 y 3 z 3 k. a) Ispitati da li je sila konzervativna, b) ako je konzervativna odrediti funkciju sile U , i c) izra cunati rad sile pri pomeranju napadne ta cke iz polo zaja M0 (0, 0, 0) u polo zaj M1 (1, 1, 1). Re senje:
X = 2xy 3 z 4
Y = 3x2 y 2 z 4
Z = 4x2 y 3 z 3
155
a) Uslov konzervativnosti: X Y = 6xy 2 z 4 , = 6xy 2 z 4 , y x Y Z = 12x2 y 2 z 3 , = 12x2 y 2 z 3 , z y X Z = 8xy 3 z 3 , = 8xy 3 z 3 z x Konzervativna
b) U=
0 x
X dx +
0
Y (0, y, z ) dy +
0
Z (o, o, z ) dz U = x2 y 3 z 4
c) A = U (x, y, z ) U (x0 , y0 , z0 ) = 1 0 = 1 J
Zad. 2.29. Na materijalnu ta cku M deluje sila koja je u odnosu na nepokretni pravougli sistem referencije odredena izrazom: S = cos y + (x z ) sin y + cos y k. a) Ispitati da li je sila konzervativna; b) Ako je konzervativna odrediti funkciju sile U . Re senje:
S = cos y + (x z ) sin y + cos y k U X = cos y = U = x cos y + (y, z ) x U U Y = (x + y ) sin y , = x sin y + y y y = z sin y = z cos + (z ), y
156
2 Dinamika ta cke
U = (x + z ) cos y + U d d Z = cos y = = cos y + = 0 = const. z dz dz U = (x + z ) cos y + c.
GLAVA
3
DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA
3.1
Dinamika materijalnog sistema - op sti zakoni
Zad. 3.1. Na homogenu prizmu A, mase mA = 2m, koja mo ze da se kre ce po horizontalnoj nepokretnoj ravni, polo zena je prizma B , mase mB = m. Odrediti du zinu za koju se pomeri prizma A kada prizma B , - do horspu staju ci se po prizmi A, dode - prizmi i izontalne ravni. Trenje izmedu nepokretne ravni zanemariti. Sistem je zapo ceo kretanje iz stanja mirovanja.
b
B
a
Slika 3.1:
uz zadatak 3.1.
Re senje: U ovom zadatku treba prvo uo citi da na sistem A B , od spolja snjih sila deluju samo sile te ze, tako da je projekcija svih sila na pravac kretanja (x - osa, slika 3.2) jednaka nuli, tj.
i Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
Xi = 0 .
158
b
B
3 Dinamika materijalnog sistema

y
GB
A
Kako je, prema zakonu kretanja sredi sta mx C = Xi , gde je m xC = mi xi ,

i i
GA x
x1 x2 a
y
to sledi
n i=1
Xi = 0
mx C = 0
x 2
A B
x C = x CO = 0 xC = const. Dakle, x koordinata sredi sta sistema ne menja se tokom kretanja. Odredimo, prvo, njenu vrednost u po cetnom trenutku:
x 1
Slika 3.2:
(mA + mB ) xC = mA x1 + mB x2 (2m + m) xC = 2mx1 + mx2 , gde su x koordinate sredi sta tela A i B : 2 2 x1 = a, x2 = a b. 3 3 Zamenom ovih vrednosti u prethodnu relaciju, u po cetnom trenutku je ( ) 2 7 2 2 3xC = a b. (a) 3mxC = 2m a + m a b 3 3 3 3 Kada se prizma A pomeri za , tada je sredi ste sistema 3mxC = 2mx1 + mx2 ,

gde je
2 1 x1 = a + , x2 = b + . 3 3
Zamenom ovih vrednosti i kori s cenjem relacije (a), dobijamo: ( ) 2 1 7 2 4 1 a + + b + a b = a + 2 + b + , 3xC = 2 3 3 3 3 3 3 odnosno = ab . 3
3.1 Dinamika materijalnog sistema - op sti zakoni
159
Zad. 3.2. Na pramcu i kormilu camca, te zine G, sede dva coveka te zine G1 i G2 na rastojanju jedan od drugog. Zanemaruju ci otpor vode, odrediti u kom smeru i za koliko ce se pomeriti camac, kada ova dva coveka zamene mesta. Re senje:
y
G1 G
G2
G2 G
G1
Slika 3.3:
uz zadatak 3.2.
Zbir projekcija spolja snjih sila na osu Ox jednak je nuli ( 3 i=1 Xi = 0) i saglasno zakonu odr zanja kretanja sredi sta materijalnog sistema, sledi da je m aSx = 0 odnosno m x S = 0
odakle sledi da je x S = x S0 = 0, pa je xS = const. Dakle, sistem se pomera tako da mu x-koordinata sredi sta ostaje, tokom kretanja, na istom mestu. Polo zaj x koordinate sredi sta mase sistema, u po cetnom polo zaju, odreden je izrazom (m1 + m2 + m3 ) xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 , (a) a u krajnjem polo zaju bi ce (m1 + m2 + m3 ) xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 , gde je x1 = x1 + + x,

(b)
x2 = x2 + x ,
x3 = x3 + x.
Smenom prthodnih vrednosti u jedna cinu (b) i izjedna cavanjem desnih strana jedna cine (a) i (b) dobijamo m1 x1 + m2 x2 + m x3 = m1 (x1 + + x) + m2 (x2 + x ) + m(x3 + x)
160
odakle nalazimo du zinu x, za koliko se pomerio camac pri zameni mesta oba coveka G2 G1 . x= G1 + G2 + G
Zad. 3.3.
A
Odrediti pomeranje plovne dizalice koja podi ze teret te zine P = 2 [t] pri zaokretu strele dizalice za 30 od vertikalnog polo zaja. Te zina dizalice je G = 20 [t], a du zina strele OA = 8 [m]. Otpor vode i te zinu strele zanemariti.
P O
aaaa aaaa aaaa aaaa aaaa
Slika 3.4: uz zadatak 3.3.
Re senje: Postavimo relativno nepokretni koordinatni sistem xOy kao sto je prikazano na sl. 3.5a. Sve spolja snje sile i reakcija vode R paralelne su y osi, a komponenta po cetne brzine, u pravcu x ose, jednaka je nuli. Iz zakona odr zanja sredi sta sledi xC = const. (a)
y
A
30
O
G R

uz zadatak 3.3.
a)
b)
Slika 3.5:
161
Obele zimo rastojanje napadne linije sile G od koordinatnog po cetka sa a. U po cetnom trenutki x koordinata centra masa sistema je xC 0 = P OA sin 30 + G a . P +G (b)
Da bi ta cka xC ostala nepromenjljiva za vreme kretanja tereta P udesno, trup dizalice bi trebalo da se pomeri ulevo. Ako pomeranje trupa dizalice ulevo od ose Oy ozna cimo sa xC 1 xC 1 = P x + G(x + a) . P +G (c)
Kako je, prema (a), ova koordinata ne promenljiva, to iz (b) i (c), sledi P OA sin 30 . P +G
x=
(d)
Zameniv si date podatke, kona cno se dobija x = 0, 36 [m]
Zad. 3.4. Teret A te zine G1 , postavljen je na strmu ravan nagiba i te zine G2 . Sistem je u po cetku bio u miru, a zatim je teretu A saop stena brzina v1 , kojom nastavlja da se kre ce niz strmu ravan. Odrediti kojom brzinom se kre ce strma ravan. Trenje zanemariti.
A
Slika 3.6:
uz zadatak 3.4.
Re senje: Kao i u prethodnom zadatku, projektovanjem svih sila na pravac kretanja (x osa), dobija se:
162
x Kx = Kx = const. Xi = 0 = K 0
i=1
v2
v2
B
a
G1 v1
a
G2 N
Kx0 = 0 (sistem je bio u miru) G1 G2 Kx = (v1 cos v2 ) v2 = 0 g g G1 G2 (v1 cos v2 ) = v2 g g G1 v1 cos = (G2 + G1 )v2 G1 cos . G2 + G1
Slika 3.7:
v2 = v1
Zad. 3.5.
Mlaz vode, pre cnika d = 50 [mm], kre ce se horizontalno brzinom intenziteta v = 24 [m/s] i udara u ravan vertikalan zid, kao sto je prikazano na slici. Posle udara voda se kre ce paralelno sa zidom. Odrediti silu kojom mlaz deluje na zid, ako je zid nepokretan. Gustina vode je = 1000 [kg/m3 ].
d v
Slika 3.8: uz zad.3.5.
Re senje:
163
b1
b1 b
Xi = m a x P =m
a1 F a1 c c1 c c1
v v v = V = r2 s = t t t ( )2 d v d2 = v t = v v, 2 t 4
v. t1 a
Slika 3.9: uz re senje zad.3.5.
d2 v v = 4 = 1000[kg/m3 ] 502 (103 )2 [m2 ] 24 [m/s] 24 [m/s]. 4 Ovaj zadatak mo ze da se re si i na drugi na cin, prikazan ni ze. Da bi se isklju cilo iz razmatranja unutra snje sile pritiska deli ca te cnosti jednih na druge, pri njihovom udaru o zid, primenjuje se zakon promene koli cine kretanja za sistem s K1x K0x = Kx = Iix (a) P = na deo struje koji se u datom trenutku nalazi u zapremini abc. Za uo ceni deo zapremine se izra cunava razlika K1x K0x = Kx , za neki vremenski interval t1 . Za vreme t1 taj deo zapremine pre ci ce u polo zaj a1 b1 c1 . Za to vreme veli cina Kx umanji ce se za veli cinu m v , gde je m masa te cnosti u zapremini aa1 (vidi sliku). Te cnost, koja priti ce u zapremine bb1 i cc1 kre ce se upravno na osu Ox i ne uti ce na pove canje veli cine Kx . Kako se, prema tome, veli cina Kx samo smanjuje, bi ce K1x K0x = Kx = m v. Spolja snje sile koje deluju na uo ceni deo zapremine, kada se projektuju na osu x, daju jednu silu jednaku reakciji zida F. Ako se pretpostavi da je ova sila F konstantna, dobija se s Iix = X t1 = F t1 . Prema tome, kori s cenjem (a) mv = F t1 . (b)
164
Kako je pomeranje aa1 = v t1 , to je masa m
m =
d2 v t1 , 4
gde je speci cna te zina vode, pa je, prema tome, gustina te cnosti. Ako se ova vrednost zameni u (b) i uzme se u obzir da je za vodu = 1000 [kg/m3 ], dobija se
F =
d2 2 v = 12, 8 [N ] . 4
- ovoj vrednosti. Sila pritiska struje na zid jednaka je, po intenzitetu, takode
Zad. 3.6. Preko homogenog kru znog diska te zine Q i polupre cnika R preba ceno je glatko nerastegljivo u ze na cijem jednom kraju miruje teret B te zine G.
Du z u zeta, polaze ci iz kraja A, penje se covek te zine G, brzinom u. Odrediti brzinu tereta B kojom se pokrenuo, usled penjanja coveka du z u zeta. Sistem je u po cetku bio u miru. Trenje u le zi stu zanemariti.
u
A B
uz zadatak 3.6.
Slika 3.10:
Re senje:
165
N vB
O
Kako se disk obr ce, iskoristi cemo zakon promene momenta koli c ine kre O = MOi . Projekcija, tanja L i ove vektorske jedna cine, na osu upravnu na ravan diska (z - osa) je F dLOz i . = MOz dt
2 i=1
u
A
Q vB
vB
B
Moment cine samo sile te ze:

G
2 i=1 Fi MOz = GA R GB R.
G Slika 3.11:
Te zine su jednake, pa je
2 i=1 Fi MOz = GR GR = 0
dLOz = 0 LOz = const. dt
Kako je sistem u po cetnom trenutku bio u miru, tj. LOz0 = 0, to je i

2 3 LOz = L1 Oz + LOz + LOz = 0.
(a)
Covek povla ci u ze nani z, brzinom vB - brzinom kojom se teret podi ze navi se, a njegova brzina u odnosu na u ze (relativna brzina) je u, sa smerom navi se. Njegova apsolutna brzina je va = u vB . Dalje, kako u ze ne klizi po disku, to je brzina u dodirnoj ta cki ista, tj. vB = R , gde je ugaona brzina diska. Kona cno, odgovaraju ci momenti koli cine kretanja za osu Oz , su: L1 Oz = IO = 1Q 2 R , 2g L2 Oz = G (u + R ) R, g L3 Oz = G 2 R . g
Zamenom ovih vrednosti u jedna cinu (a), dobija se: G G 1Q 2 R + (u + R ) R + R2 = 0 2g g g ( ) 1 2G u R Q + 2G Gu = 0 = , 2 (Q + 4G) R odakle je tra zena brzina vB = R = 2G u. Q + 4G
166
Zad. 3.7. Kru zna plo ca, mase M i polupre cnika R, rotira oko vertikalne ose, ugaonom brzinom 0 . Ta cka mase m pada na rub plo ce, a zatim se lagano kre ce ka centru C , plo ce. Odrediti: a) ugaonu brzinu 1 plo ce u trenutku pada ta cke, ce u trenutku b) ugaonu brzinu 2 plo kada se ta cka na sla na rastojanju r od centra. M = 2m, R = 2r.
z M mg C
wo
Slika 3.12:
uz zadatak 3.7.
Relativno kretanje ta cke u odnosu na plo cu zanemariti. Re senje: Posmatra cemo tri trenutka: trenutak I , pre nego sto je ta cka pana na plo cu, trenutak II , kada je ta cka pana na plo cu i trenutak III , kad se ta cka na sla na rastojanju r od centra C . Za ove trenutke momenti inercije i momenti koli cine kretanja za osu z (osa oko koje se obr ce) su: I: 1 1 2 LI Iz = M R2 LI z = M R 0 . z = Iz 0 ; 2 2 II:
II LII z = Iz 1 ;
1 II Iz = Iz + mR2 = R2 (M + 2m) 2
1 2 LII z = R (M + 2m)1 . 2 III: LIII z =

III Iz 2 ; III Iz
LIII z
( ) 2mr2 1 2 = Iz + mr = R M 1 + 2 M R2 ( ) 1 2 2mr2 = R M 1+ 2 . 2 M R2
2
Kako je suma momenata za ovu osu jednaka nuli (imamo samo silu te ze, koja je paralelna ovoj osi), to je Lz = const. Da bi se odredila ugaona brzina
167
plo ce u trenutku kada je ta cka pala na plo cu, izjedna ci cemo: L z = L z ( ) 1 1 2m 2 2 M R 0 = M R 1 + 1 2 2 M 1 2m 0 1+ M 1 1 = 0 . 2
1 =
Da bismo odredili ugaonu brzinu u trenutku kada se ta cka na sla na rastojanju r od ose, izjedna ci cemo momente koli cine kretanja za: L z = L z ] [ 1 1 2m ( r )2 2 2 2 M R 0 = M R 1 + 2 2 M R
m r 2 0 M (R)
2 =
1+
1 0 1+ 1 4
4 2 = 0 . 5
Zad. 3.8. Kolica C se kre cu bez klizanja po strmoj ravni nagiba = 30 . Nerastegljivo u ze CA, preba ceno preko kotura B vezano je jednim krajem za kolica C , a drugim za teret A. Odrediti visinu h za koju se teret A spustio u trenutku kada je intenzitet njegove brzine v = 5, 9 [m/s]. U po cetnom trenutku t = 0 brzina tereta A je v0 = 1 [m/s]. Masa kolica mC = 80 [kg ], masa jednog to cka mD = 20 kg i masa tereta A je mA = 120 [kg ]. Masu kotura B i u zeta zanemariti. g = 9, 8 [m/s2 ].
B
C D
a
uz zadatak 3.9.
U ovom slu caju, iskoristi cemo zakon prmene kineti cke energine, pa je prethodno potrebno da se odrede odgovaraju ce brzine, kineti cke energije i radovi: vA = vC = vSD = r,
168
gde je vSD brzina sredi sta to cka, a njegova ugaona brzina. ( ) 2 mD vSD mA 2 mC 2 1 Ek = EkA + EkC + 4KkD = v + v +4 + IS 2 = 2 A 2 C 2 2 ( ) m + mC 2 mD v 2 1 1 = A v +4 + mD r2 2 = 2 2 2 2 ) ( mA + mC + 3 mD v 2 = (100 + 60)v 2 = 160v 2 = Ek . 2 [ ] 1 A = mA gh (mC + 4mD ) gh sin 30 = 120 (80 + 80) gh = 40gh = A. 2 Kako je promena kineti cke energije jednaka ukupnom radu, to je:
2 Ek Ek0 = A 160(v 2 v0 ) = 40gh
h= pa je
2) 4(v2 v0 4 2 = (5, 92 12 ) = 4, 9 6, 9 = 13, 8 [m], g 9, 8 4, 9
h = 13, 8 [m] .
Zad. 3.9. Homogeni cilindar tankih zidova, mase m2 i polupre cnika R, kotrlja se bez klizanja niz strmu hrapavu ravan nagiba . Na cilindar je namotano gipko nerastegljivo u ze o koje je oka cen teret A, mase m1 . Odrediti brzinu centra C cilindra. Sistem je zapo ceo kretanje iz stanja mirovanja.
a
A
Slika 3.14:
uz zadatak 3.9.
Re senje: Treba prvo uo citi da su intenziteti brzina svih ta caka u zeta jednaki (neistegljivo u ze). Dalje, brzine dodirnih ta cka u zeta i cilindra (na slici 3.15 ta cka - jednake po intenzitetu (nema proklizavanja), tj. v = v . B ) su takode A B
169
Brzina ta cke B cilindra sa brzinom njegovog centra C (ta cke istog tela) povezane su relacijom: C vB = vC + vB , pa su intenziteti povezani relacijom (kosinusna teorema, vidi sliku 3.15b)
2 2 C 2 C vC cos , = vC + (vB ) 2vB vB x x C vC = x C , C = C , v B = RC = R C = x C. R R Kako je vA = vB , to je 2 vA =x 2 +x 2 2x 2 2 2 2 C cos(90 ) = 2x C 2x C sin = 2x C (1 sin ). C C
y xC vB
B
C
y xC
vB
C
j
vBC vC x vB g=90o- a vC a
Ftr N
A B
j
C
a
m2 g a
vA
A
PV
y1
y1
m1 g
a)
b)
c)
Slika 3.15:
Iskoristi cemo zakon promene kineti cke energije:

n 0 >= Ek Ek A(Fi ), 0 i=1
cka energija sistema. gde je Ek = EkA + EkC - kineti Kineti cke enegrija tereta A: 1 2 EkA = m1 vA , 2 1 EkA = m1 2x 2 2 C (1 sin ) = m1 x C (1 sin ). 2
Kineti cka energija cilindra, pri cmu je moment inercije tankog cilindra (prstena) 2 IC = m R : 2 1 1 1 1 2 2 2x C EkC = m2 vC + IC C = m2 x 2 + m R = m2 x 2 2 C C. 2 2 2 2 R2
170 Kineti cka energija sistema:
Ek = EkC + EkA = m1 x 2 2 2 C (1 sin ) + m2 x C = [m1 (1 sin ) + m2 ] x C,
Rad vr se samo sile te ze. Uo cimo da se teret A spu sta za xC sin , usled kotrljanja cilindra niz strmu ravan (pozitivan rad). Medutim, istovremeno se i podi ze za y1 , usled namotavanja cilindra (negativan rad). Pomeranje y1 jednako je xC , jer se cilindar kotrlja bez klizanja, pa koliko se pomeri sredi ste cilindra toliko se i namota oko cilindra. Imaju ci ovo na umu, ukupan rad je: A = A(m1 g) + A(m2 g) = m2 gxC sin + m1 g (xC sin xC ) A = gxC [(m2 + m1 ) sin m1 ] . Kona cno dobijamo: [m1 (1 sin ) + m2 ] x 2 C = gxC [(m2 + m1 ) sin m1 ] x C = (m2 + m1 ) sin m1 gxC . m1 (1 sin ) + m2
Zad. 3.10. Transporter se pokre ce iz stanja mirovanja pomo cu spojnice na vratilu to cka A, na koji deluje konstantni obrtni moment, intenziteta M . Odrediti intenzitet brzine v trake transportera u zavisnosti od njenog pomeranja s, ako je te zina tereta C koji se podi ze jednak G, a to ckovi A i B , svaki te zine Q, su homogeni kru zni cilindri. Traka transportera, cija se masa zanemaruje, obrazuje sa horizontalom ugao . Traka pri kotrljanju ne klizi po to ckovima. Re senje:
C s
A
a
171
A = AM
dA = dEk A = Ek Ek0 s + AG , dA = M d, AM = M = M r AG = mgh = G s sin 1 2 1G 2 A B G Ek = Ek + Ek + Ek = 2 J + s 2 2g
J=
1Q 2 1Q 2 1G 2 1 r T = v + v = (G + Q)v 2 2g 2g 2g 2g s 1 Gs sin = (G + Q)v 2 r 2g M g sin M rG sin v 2 = 2gs r = 2gs G+Q r(G + Q) M v 2 = 2gs M rG sin r(G + Q)
Zad. 3.11. Vertikalna pravougaona plo ca ABCD, te zine G i dimenzija b i h, mo ze da se obr ce oko vertikalne strane AB , prema slici (3.17).
z e, w
Na plo cu deluju: moment M i sila S. Moment je konstantnog intenziteta, a pravca je z -ose. Sila S deluje u ta cki C , konstantnog je intenziteta, pri cemu je njena napadna linija horizontalna i stalno upravna na ravan plo ce. Odrediti: ce i a) zakon kretanja plo b) reakcije le zista, ako je plo ca u po cetnom trenutku bila u stanju mirovanja.
A D B C
Mz
O
S y h
b
Slika 3.17:
uz zadatak 3.11.
172 Re senje:
Ovo je primer obrtanja krutog tela oko nepomi cne ose. Stepen slobode je jedan (ugao obrtanja ), pa je potrebna samo jedna diferencijalna skalarna jedna cina za odredivanje kretanja. Medutim, kako se tra ze i otpori oslonaca (pet skalarnih veli cina), to je potrebno jo s pet jedna cina. Kretanje krutog tela opisano je sa dve vektorske jedna cine (op sti zakoni mehanike). Zakon kretanja sredi sta i zakon momenta koli cine kretanja: maT = F R , dLO F = MA R , dt
F
(a)
gde je: aT - ubrzanje te zi sta (sredi sta), FR - glavni vektor sile, a MO R glavni vektor momenta (za ta cku O), LO - moment koli cine kretanja (za ta cku O). Ubrzanje sredi sta je aT = at + an ,
b b gde je at = 2 - tangencijalna komponenta, a an = 2 - normalna komponenta ubrzanja (vidi sl. 3.18b).
z z
B
e, w
Bh S
T C
Bx Mz
O
b/2
aTt
h
y
h
G
D
e, w
T
z z
j
aTn
x
A
Az
y x
Ax
Ah a) b)
Slika 3.18:
Kad se oslobodimo veza, uo cavamo da na plo cu deluju slede ce sile: - aktivne: S, G, u ta ckama C i T , respektivno i - sile veze: RA , RB , u ta ckama A i B , respektivno. Pored ovih sila na plo cu deluje i moment M, koji je pravca z ose.
173
Da bismo napisali, prethodno navedene zakone (a), potrebno je izra cunati i odgovaraju ce momente sila, za ta cku O, kao i odgovaraju ce momente koli cine kretanja. Prika zimo potrebne veli cine, preko njihovih komponenti u odnosu na pokretni koordinatni sistem O . Sile i odgovaraju ci vektori polo zaja napadnih ta caka tih sila su: S = S RA = A + A + A RB = B + B + 0 G = G rC = b + h rA = 2 h rB = 2 b rT = 2 h 2
Momenti inercije za pokretni koordinatni sistem (koordinatni po cetak u ta cki O): ( )2 ) m( 2 1 b 1 2 2 = I = m(b + h ) + m 4b + h2 , I = mh2 , 12 2 12 12 ( )2 1 b mb2 I = mb2 + m = . 12 2 3 Moment koli cine kretanja i odgovaraju ci izvod: 1 LO = I = mb2 3 Moment sile za ta cku: MS O } { h h = 0 b 2 = 0, S, Sb 2 S 0 0 } { b b = 0 2 0 = G, 0, 0 2 0 0 G dL mb2 mb2 = = . dt 3 3 (b)
MG O
A MR O
} { h h h = 0 0 2 = A , A , 0 2 2 A A A { } h h h = 0 0 2 = B , B , 0 2 2 B B 0
B MR O
174 Moment koji deluje na plo cu
M = Mz = {0, 0, Mz }. Projekcije prve od jedna cina (a), su: b m = A + B S, 2 2b m = A + B , 2 0 = A G. Projekcije druge od jedna cina (a), su: h b G 2 2 h h 0 = (B A ) S 2 2 0 = (A B ) 1 2 mb = S b Mz . 3 Iz poslednje jedna cine, sistema (d), dobijamo = 3Mz 3S = const. = C, mb mb2 = = .
(c)
(d)
Kako je konstantno, tj. = C , to re savanjem ove diferencijalne jedna cine, dobijamo kona cnu jedna cinu kretanja plo ce 1 = C t2 , 2 gde smo pretpostavili da je 0 = 0 i 0 = 0. Re savanjem sistema sila (c) i (d), za reakcije dobijamo: 3 3 A = S + Mz 4 4b b mb A = G (Ct)2 2h 4 A = G 1 3 B = S + Mz , 4 4b b mb B = G (Ct)2 , 2h 4 .
Zad. 3.12. Konstantnim obrtnim momentom M dovodi se kruto telo iz stanja mirovanja u obrtanje oko nepokretne vertikalne ose. Pri tome se javlja
175
i moment sile otpora M1 . Na ci zakon po kome se menja ugaona brzina tela, ako je I njegov moment inercije za osu obrtanja, a M1 = k . Re senje: Kako se kruto telo obr ce oko nepomi cene ose (jedan stepen slobode ugao obrtanja), iskoristi cemo zakon promene momenta koli cine kretanja, izra zenog u odnosu na osu obrtanja. Neka je to u na sem slu caju osa z , pa je dLz Mzi . = dt
i
Kako je Lz = Iz , a
i Mzi
= M M1 to je:
I = M M1 = M k. Ova jedna cina predstavlja diferencijalnu jedna cinu kretanja. Re sava se razdvajanjem promenljivih, tj. d d 1 / I = M k = dt dt M k I 1 dz 1 M k = z, k d = dz = dt k z I 1 1 1 ln(M k ) = ln C1 = t, k k I 1 M k t C1 ln = ln = k C1 I M k kt k C1 = t =eI I M k M k = C1 e I
kt kt 1 ( M C 1 e I ) . k
Zad. 3.13.
176 Glatka cev AB , kru znog oblika, pri cvr s cena je stapom BC za osovinu O1 O2 , oko 2 koje se obr ce po zakonu = t 2 . U cevi kre ce se ta cka M iz polo zaja A po zakonu 2 s = R t [m]. Odrediti: 2 a) apsolutnu brzinu ta cke M , b) apsolutno ubrzanje ta cke M , trenutku t = 1 [s], i cke M na cev. c) pritisak ta u
z
O2
w
M R R A B C
O1
Slika 3.19:
uz zad.3.13.
Re senje:
z
M1
z
O2
z
O2
vr1
w
C y
M1
ac1 a a rt1 pn1 arn1
w
C y
Fpn1
in
M1
ac1 Fpt1 a pn1 G

B
in
O2
w
C y
vp1
A B
apt1 x
A B
apt1 Fc1
A
in
wp
x wp
N2
x wp
O1
N1
O1
O1
a)
b)
c)
Slika 3.20:
uz re senje zad.3.13.
Prvo odredimo polo zaj ta cke M u kom se na sla posle prve sekunde. 2 Zakon relativnog kretanja je s = R t , pa za t = 1 [ s] predeni put je du zine 2 s1 = R/2, tj. ta cka je pre sla cetvrtinu kruga. Na sla se u polo zaju koji je na sl. 3.20 obele zen sa M1 . Dakle, za ovaj polo zaj treba odrediti tra zene veli cine. a) Apsolutna brzina. Cev se obr ce oko nepomi cne ose O1 O2 , pa je prenosno kretanje obrtanje oko nepomi cne ose ugaonom brzinom = , gde je = = t, i 1 = .
177
Izra cunajmo i ostale veli cine, koje ce nam kasnije trebati: = = = 1 , s= t2 R 2 s = tR s 1 = R s = R = s 1 .
Komponente apsolutne brzine, u trenutku t = 1 [s], su: - relativna brzina 1 = R . vr |t=1 = vr1 = s - prenosna brzina vp |t=1 = vp1 = (d 1 ) = 2R . Kona cno dobijamo apsolutnu brzinu, u trenutku t = 1 [s]: v1 = vp1 + vr1 = 2R + R v1 = R + 2R . b) Apsolutno ubrzanje. Komponente apsolutnog ubrzanja, u trenutku t = 1 [s], su: - Koriolisovo ubrzanje: acor1 = 2 1 vr1 - relativno ubrzanje: s ar1 = art1 + arn1 = + s R ar1 = R 2 R . - prenosno ubrzanje:
2 ap1 = apn1 + apt1 = d 1 + d 1
=2 0 0 0 vr1
1 0
acor1 = 2 2 R.
ap1 = 2R + 2R 2 . Sabiraju ci ove komponente, dobijamo apsolutno ubrzanje, u trenutku t = 1 [s]: a1 = 2R(1 ) + R(1 + 2 ) 2 R .
178
c) Pritisak na cev. Za odredivanje pritisaka na cev, iskoristi cemo osnovnu jedna cinu relativnog kretanja, pretpostavljaju ci da reakcija ima komponente u sva tri pravca N = N + N + N : ma = Si = m(ar + ap + acor )
i in mar = G + N + N + N + Fin p + Fcor ,
gde je, prema pretpostavci, N = N , N = N , N = N . Te zina in = m a ta cke je G = G . Inercijalne sile su: Fin = m a , F p cor , pa p cor je: ) G( R 2 R = G + N + N + N g ) G( ) G( 2R + 2R 2 2 2 R . g g Grupi su ci uz jedini cne vektore, dobijamo: N = 2 R G (1 ) , g N = 2 R G (1 + 2 ) , g N = G 2 R G . g
Zad. 3.14. Homogeni stap du zine 2 i te zine G nalazi se u horizontalnoj ravni. U jednom trenutku stapu se saop sti ugaona brzina 0 , a centru inercije brzina v0 . U toku kretanja na svaki element stapa d dejstvuje sila otpora dF = 2v d. Napisati: a) diferencijalne jedna cine kretanja stapa, b) odrediti ugaonu brzinu stapa u funkciji vremena i c) brzinu sredi sta stapa u funkciji vremena.
dF y
dx x j
C
x v
Slika 3.21:
uz zadatak 3.15.
179
Re senje: dF = bv d = b(x i + y j) d
i j k dMC = x y 0 b d = (xy yx )bk d = 2 bk d x y 0 mx C =
bx d = 2bx my C =
by d = 2by
JC =
2 b 2 d = b3 , 3 2b 4 =k= . m m
JC =
m2 , 3
smena
x C + k x C = 0 y C + k y C = 0 + k =0 t0 = 0 x 0 = v0 cos 0 y 0 = v0 cos 0 0 = 0
4 x C = 0 m 4 y C + y C = 0 m 4 C + C = 0 m x C +
180
x C = v0 cos 0 ekt y C = v0 cos 0 ekt = 0 ekt = vC = v0 ekt
Zad. 3.15.
z
Horizontalna homogena kru zna plo ca, mase m i polupre cnika R, vezana je kruto u ta cki C za vertikalnu osu AB . Na plo cu u ta cki D , deluje sila S cija je napadna linija u ravni plo ce i stalno je upravna na pre cnik CD. Njen intenzitet je konstantan. Napisati:
h R E C D R
S
x A
mg
Slika 3.22: uz zadatak 3.15. a) deferencijalne jedna cine kretanja plo ce, b) kona cne jedna cine kretanja i c) odrediti reakcije u le zi stima A i B . Re senje: 1 1 Jx = Jy = mR2 , Jz = mR2 4 2 = , = Sile S = {0, S, 0}, G = {0, 0, mg }, RA = {A , A , A }, RB = {B , B , 0}, rD = {2R, 0, 0} rCT = {R, 0, 0} rA = {0, 0, R} rB = {0, 0, R}
181
Zakon o kretanju centra mase
maCT = R CT = R aCT CT + ( CT ) = 0 0 = R() = R R 0 0 = 0 0 = R R 0 0 ( ) = 0 0 R = R 0 0
aCT = R( 2 ) a = 2 R + R mr 2 = A + B mr = S + A + B 0 = mg + A Zakon momenta koli cine kretanja dLCT = dt v dm
= 0 0 = (b a) = b + a a b 0 = a b 0 = (a2 + b2 ) = 2 b a 0
182
LCT = 2 dm =
) 2 dm = 2 dm = J
J
dL = J = J = J dt 1 3 J = Jz + m R2 = mR2 + mR2 = mR2 2 2 3 = mR2 L 2 MS = 2R 0 0 = +2RS 0 S 0 0 = +Rmg MG = R 0 0 0 mg M

RA
= 0 A = 0 B
0 R = R(A A ) A A B B ) 0 R = R( B 0 dL =M dt 0 = A B A = B
RB
0 = mg A + B A B = mg 3 4 S mR2 = 2RS = 2 3 mR a) = b) 1 2S 2 = At2 + C1 t + C2 = t + C1 t + C2 2 3mr 4S =A 3mR
183
c) A B = mg A + B = mR 2
m (g R 2 ) 2 m B = (g + R 2 ) 2 A =
A = B A + B = mr S
1 A = (mR S ) = Sover6 2 1 A = B = S 6 A = mg
184
3.2
Sudar - udar
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa aaaaaaaaaaaaaaa Ako je masa automobila 800 [kg ], a vreme aaaaa trajanja udara = 0, 05 [s], odrediti aaaaaaaaaaaaaaaaaaa udarni impuls, udarnu silu, brzinu auto- aaaaaaaaaaaaaaaaaaa aaaaaaaaaaaaaaaaaaa mobila na kraju udara kao i ugao pod kojim se automobil odbija od ograde. Udar smatrati apsolutno neelasti cnim.
Zad. 3.16. Automobil, koji se kretao autoputem, udara o za stitinu ogradu brzinom intenziteta 180 [km/h], pod uglom od 30 u odnosu na ogradu.
v
30
o
uz zadatak 3.16.
n vn= 0
30
o
Kako je u ovom slu caju kos udar o nepokretnu glatku podlogu, to je, prema Njutnovoj hipotezi,
vt = vt = v t v
a vn
|vn | = k |vn |, tj. vn = k vn
(a)
Slika 3.24:
(vidi sl. 3.24).
U slu caju apsolutno neelasti cnog udara k = 0, to je prema (a) vn = 0 . Projekcije brzine na po cetku udara na pravac ose udara i na upravan pravac, su (vidi sl. 3.24): v vn = v cos 60 = = 25 [m/s], 2
v 3 vt = v sin 60 = = 43, 3 [m/s], 2
Projektovanjem osnovne jedna cine teorije sudara ( ) m v v =I
3.2 Sudar - udar
185
na pravac normale i tangente, dobija se:

7 m( vn

vn ) = I n ,
(b) (c)
m(vt vt ) = 0.
Udarni impuls poti ce od udarne normalne reakcije podloge, koja ima pravac ose udara. To zna ci da ce udarni impuls imati projekciju samo na osu n. Iz jedna cine (c) dobija se vt = vt = 43, 3 [m/s]. Iz jedna cine (b) dobija se udarni impuls m(v cos 60 ) = I n Udarna sila je F = In 20000 = = 400 [kN ] . 0, 05 I n = 800 [kg ] 25 [m/s] = 20.000 [N s] .
Brzina automobila na kraju udara je 2 2 + vt v = vn v = vt = 43, 3 m/s 156 [km/h] . Kako se koecijent restitucije, u slu caju udara, mo ze izraziti i na slede ci na cin: k= tg tg i kako je k = 0, to zna ci da je tg = ,
pa je tra zeni ugao
= 90 .
Zad. 3.17. Lokomotiva mase m = 120 [t], ulaze ci u zelezni cku stanicu, zapo cinje ko cenje i udara u odbojnik, nakon cega se zaustavlja. U tom trenutku, njena brzina je iznosila v = 1, 8 [km/h], a vrema trajanja udara = 0, 1 [s]. Odrediti intenzitet udarne sile i udarnog impulsa.
v n
Slika 3.25:
uz zadatak 3.17 voz.
m = 120 [t], v = 1, 8 [km/h] = 0, 5 [m/s], k = 0, = 0, 1 [s]. Re senje:

186 Osnovna jedna cina teorije sudara je
mv mv = I .
(a)
Kako se lokomotiva posle udara zaustavi, to je vn = kvn = 0, pa je na osnovu projekcije jedna cine (a), na pravac ose udara: 0 7 v ) = I m( vn n Tra zeni udarni impuls je Udarna sila je Fu = mvn = I.
I = 120 103 0, 5 = 60 103 [kgm/s] .
I 60 103 = = 600 103 [N ] = 600 [kN ] . 0, 1
Zad. 3.18. Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 0, 6 sa poletno-sletnom stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi = 0, 05 [s], dok je brzina aviona pri sletanju iznosila v = 198 [km/h]. Udar stajnog trapa o poletno-sletnu stazu smatrati apsolutno neelasti cnim. Odrediti intenzitet udarne sile i udarnog impulsa. Koliki procenat optere cenja akumulira stajni trap pri sletanju?
v
0.6
o
Slika 3.26:
uz zadatak 3.18.
m = 150 [t], = 0, 05 [s], k = 0, v = 198 [km/h] = 55 [m/s]. Re senje: Osnovna jedna cina teorije sudara je mv mv = I . Pri apsolutno neelasti cnom udaru je k = 0, pa je: v k= n =0 vn

(a)
vn = 0.
Projektovanjem jedna cine (a) na pravac tangente, dobija se ) ( m vt vt = 0,
3.2 Sudar - udar
187
odakle je brzina aviona, po sletanju, vt = vt = v cos 0, 6 54, 45 [m/s] = 196, 02 [km/h]. Projektovanjem jedna cine (a) na normalu n, je: 0 m(vn ) = I, odakle je tra zeni udarni impuls I = mvn = mv sin 0, 6 = 82.500 [kgm/s] . Udarna sila je Fu = I 82.500 = = 1650 [kN ] . 0, 05
Optere cenje stajnog trapa aviona, na stajanci (pri mirovanju), odgovara te zini aviona: F st = mg = 150 103 [N ]10[m/s2 ] = 1.500 [kN ], sto zna ci da je sila F u za 10% ve ce od stati ckog optere cenja, tj. F u = 1, 1F st .
Zad. 3.19. Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 1, 2 sa poletno-sletnom stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi = 0, 05 [s], dok je brzina aviona pri sletanju iznosila v = 198 [km/h]. Udar stajnog trapa o pletno-sletnu stazu smatrati elasti cnim, a sam koecijent restitucije iznosi k = 0, 1. Odrediti intenzitet udarne sile, udarnog impulsa, kao i ugao koji vektor brzine zaklapa sa osom udara u trenutku odskoka aviona kada on ostvari kontakt sa poletnosletnom stazom. Re senje: Projektovanjem osnovne jedna cine sudara mv mv = I ,
v
1.2o
Slika 3.27:
uz zadatak 3.19.
188 na pravac ose udara, dobija se:
( m(vn + vn ) = I pa je tra zeni impuls
mvn
vn +1 vn
) = I,
I = mvn (k + 1) = 181.500 [kgm/s] . Udarna sila je: Fu = Kako je k= to je tra zeni ugao = arctg9, 55 = 84 . tg = 0, 1; tg tg = 0, 1tg89, 4 = 9, 55 181.500 I = = 3630 [kN ] . 0, 05
Zad. 3.20. Brod mase m = 50.000 [t] uplovljava u pristani ste na na cin kako je to slikom prikazano. Komponente brzina u trenutku kontakta broda sa odbojnicima iznose v = 0, 1 [m/s], dok vreme trajanja udara iznosi = 0, 1 [s]. Du zina svakog od odbojnika iznosi a = 4 [m], a visina h = 2, 5 [m]. Izra cunati intenzitete udarnog impulsa i udarne sile, kao i pritisak kojim brod deluje na odbojnike. Udar broda o odbojnike smatrati apsolutno neelasti cnim. Uzeti da je bo cnih odbojnika 5, a sa prednje strane samo jedan odbojnik.
v v
Slika 3.28:
uz zadatak 3.20.
Re senje:
3.2 Sudar - udar
189
v n a)
Prvo ce se razmatrati udar broda o prednji odbojnik. Projektovanjem osnovne jedna cine teorije sudara, na pravac sudara (n-osa, sl. 3.29), pri cemu je vn = 0, jer se sudar apsolutno neelasti can, dobija se tra zeni udarni impuls:
n b)
Slika 3.29:
I = mvn = 5 106 [kgm/s] . Udarna sila je Fu = I = 50 106 [N ] .
Pritisak na prednji odbojnik deni se se kao odnos udarne sile i povr sine odbojnika: Fu P = = 50 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] . a h Analogno prethodnom slu caju, pri udaru o bo cne odbojnike, dobija se udarni impuls (ista brzina na po cetku udara) I = mvn = 5 106 [kgm/s] . Udarna sila je Fu = I = 50 106 [N ] .
Pritisak na jedan bo cni odbojnik je: P = Fu = 50 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] . a h

190
u u = F Bo cni odbojnici trpe silu od FB gde je n broj bo cnih odbojnika, n kojih, prema uslovima zadatka ima 5. Dakle, bo cni odbojnici trpe silu od u FB = 10.000 [kN ] .
Zad. 3.21. Dve kugle, masa m1 = m i m2 = 2m, kre cu se jedna prema drugoj du z horizontale konstantnim brzinama intenziteta v1 = 2 [m/s] i v2 = 5 [m/s]. Ako je koecijent restitucije k = 0, 4, odrediti brzine kugli nakon sudara.
v1
v2
1
Slika 3.30:
2
uz zadatak 3.21.
Re senje:
v1
1 Slika 3.31:
v2
2
U ovom slu caju va zi zakon odr zanja koli cine kretanja, jer je glavni vektor spolja snjih udarnih sila jednak nuli (nema udarnih spolja snjih sila), tj. K = K0 ,
uz re senje zadatka 3.21. Pretpostavljene brzine sredi sta posle sudara.
odnosno
2 i=1
mi vi =
2 i=1
mi vi .
(a)
Pored toga, brzine pre sudara su pravca sudara, a centri tela nalaze se na ovom pravcu (vidi sliku 3.30). Dakle, ovo je primer upravnog centralnog sudara dva tela. Neka su v1 i v2 brzine centara ovih tela pre sudara, a v1 i v2 njihove brzine posle sudara. Kako nema udarnih (unutra snjih) sila u pravcu upravnom na pravac sudara, to ne ce biti promene u tom pravcu, pa se dakle ne ce promeniti ni pravac brzina posle sudara. Prema uslovu zadatka, projekcije brzina pre sudara, na pravac sudara, su (vidi sliku 3.30): v1n = v1 = 2, v2n = v2 = 5,
3.2 Sudar - udar
191
a na upravan pravac v1t = v1t = 0,

v2t = v2t = 0.
Projekcija koli cine kretanja (a) na pravac sudara n daje: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n , m m m m v1n + 2 v2n = 2 + 2 (5) v1n + 2v2n = 8.

(b)
Dobijena je jedna jedna cinu sa dve nepoznate. Potrebna je jo s jedna jedna cina - normalnih komponenti istih promenljivih. Druga jedna cina je veza izmedu brzina, izra zena koecijentom sudara v v1n k = 2n v2n v1n = k (v1n v2n ) v1n v2n v1n v2n = k (v1n v2n ) . Iz (b) i (c) dobija se: 26 [m/s], 15 Brzine kugli, na kraju sudara, su: v2n =

(c)
v1n =
68 [m/s]. 15
( v2 =
v2 t
)2
( )2 26 + v2n = [m/s] , 15 ( )2 68 + v1n = [m/s] . 15
( v1 =
v1 t
)2
Zad. 3.22. Intenziteti brzina sredi sta dveju kugli, koje se kre cu jedna drugoj u susret, su v1 = 6 [m/s] i v2 = 10 [m/s]. Masa prve kugle je m1 = 10 [kg ]. Odrediti: masu druge kugle i veli cinu udarnog impulsa I1 , ako se posle neelasti cnog sudara kugle zaustave.
v1
v2
1 2 Slika 3.32: uz zadatak 3.22.
192 Re senje:
I ovo je primer centralnog upravnog sudara. Va zi zakon odr zanja koli cine kretanja K = K0 , odnosno
2 i=1
mi vi =
2 i=1
mi vi .
(a)
Projekcije brzina pre sudara na pravac sudara su: v1n = v1 , v2n = v2 .
Projektovanjem (a) na pravac n dobija se: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n . Sudar je neelasti can, tj. koecijent sudara je k = 0, pa je v1n = v2n . Kako se kugle posle sudara zaustave, tj. v1n = v2n = 0, to iz prethodne jedna cine sledi m1 v1n + m2 v2n = 0, odnosno, m1 v1 m2 v2 = 0 m2 = m2 = 6 kg . Impuls je: ( m1

v1 m1 v2
v 1n v1n
) = I1n 10(6) = I1n
I1n
I1n = 60 N/s , m1 m2 = (1 + k ) (v1n v2n ) = I2n . m1 + m2
Zad. 3.23.
3.2 Sudar - udar
193
U trenutku sudara dve jednake kugle, brzina sredi sta prve kugle bila je usmerena du z centralne linije, dok je vektor brzine druge upravan na centralnu osu. Odrediti brzine te zi sta kugli na kraju sudara, smatraju ci sudar elasti cnim. Re senje:
v2 v1
1 2 Slika 3.33: uz zadatak 3.23.
v2 t = v2
a
v2 n v2 n = v1
Slika 3.34: uz re senje zadatka 3.23.
Za razliku od prethodna dva zadatka, ovo je primer kosog centralnog sudara (vidi sliku 3.33) i to elasti cnog. Projekcije brzina pre sudara, na pravac sudara i ortogonalan pravac, su:
v1n = v1 , v1t = 0,
v2n = 0 v2t = v2 .
Iz zakona odr zanja koli cine kretanja K = K0 , projektovanjem na odgovaraju ce ose, dobija se: - projekcija na n osu
* v2 mv1n + mv2n = mv1n + m n,

- projekcija na t osu
0 * mv1t + mv2t = m v1 t + mv2t .
Sudar je elasti can k = 1, pa je, prema deniciji koecijenta restitucije:

+
k=
v2n v1n =1 v1n v2n
Kako nema promena komponenti u pravcu upravnom na sudar t, to je: v1t = v1t = 0,
v2t = v2t = v2 .
194 Iz ovog sistema se dobija:

0 * v2n v1n = v1n v2 n
v2n = v1n + v1n ,

mv1n + mv2n = mv1n
v2n = v1n v1n v1n = 0
v2n = v1n .
v1n + v1n = v1n v1n
Dakle, brzine te zi sta kugli, na kraju sudara, su: 2 2 v1 = v1n + v1t = 0, v2 2 2 2 + v2, v2 = v2n + v2t = v1 tg = . 2 v1
Zad. 3.24. Dve kugle masa m1 i m2 kre cu se jedna ka drugoj u susret brzinama istog intenziteta v . Posle sudara prva kugla je zaustavljena, a druga se odbije u suprotnu stranu od smera kretanja pre sudara. Odrediti koecijent restitucije.
v1
v2
1
Slika 3.35:
2
uz zadatak 3.24.
Re senje: Zakon odr zanja koli cine kretanja: K = K0 , pri cemu su projekcije brzina, na po cetku sudara, na osu sudara n: v1 = v2 = v, v1n = v, v2n = v, v1n = 0.
(a)
Projekcija vektorske jedna cine (a) na osu n: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n

v2n
m1 = vv =v m2
m1 m2 m2
) .
3.2 Sudar - udar
195
Koecijent restitucije je:

+
v v1 n k = 2n

v1n v2n
k=
m1 m2 . 2 m2
Zad. 3.25. Dve glatke kugle, masa m1 = 1 [kg ] i m2 = 2 [kg ], sudaraju se, pri cemu su im intenziteti brzina na po cetku sudara redom v1 = 3 [m/s] i v2 = 1 [m/s], sa pravcem i smerom koji su prikazani na slici (3.36).
v2
45 30
o o
v1 1
Slika 3.36:
2
uz zadatak 3.25.
Ako je koecijent restitucije k = 0, 75 , odrediti horizontalne i vertikalne komponente brzine kugli na kraju sudara. Re senje: Zakon odr zanja koli cine kretanja: K = K0 , pri cemu su projekcije brzina, na po cetku sudara, na ose n i t: 3 2 v1n = v1 cos 30 = v1 , v2n = v2 cos 45 = v2 , 2 2 1 2 v2 . v1t = v1 sin 30 = v1 , v2t = v2 sin 45 = 2 2 (a)
Projekcija vektorske jedna cine (a) na n, odnosno t osu: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n , m1 v1t + m2 v2t = m1 v1t + m2 v2t .

v1
v1 t
t v2 n n
v1 n
1 2
v2 t
Slika 3.37:
v2
uz zadatak 3.25.
196
Po sto je pravac sudara pravac n ose, to je

+
k=
v2n v1n v2n v1n = k (v1n v2n ) . v1n v2n 2 v2t = v2t = v2 = 0, 707 [m/s] . 2
Tangencijalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su: 1 v1t = v1t = v1 = 1, 5 [m/s] 2
Normalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su: v2n =
k (v1n v2n ) + v1n + 1+

m1 m2
m2 m1 v2n
v2n 1, 22 [m/s] ,
v1n = 1, 26 [m/s] .
Zad. 3.26. Tri kugle imaju istu masu m. Ako kugla A ima brzinu intenziteta v pre sudara u kuglu B , odrediti brzinu kugle C posle sudara. Koecijent - svih kugli je k . restitucije izmedu
v
B A C
Re senje: Sudar A B . Kombinovanjem zakona odr zanja koli cine kretanja i Njutnove hipoteze, dobija se brzina kugle B , kojom ona udara u kuglu C : K = K0 , Projekcija na n osu
0 v = v v . : mvAn + mvBn = mvAn + m vBn An Bn
vAn = v,
vBn = 0.
k=
vBn vAn vBn vAn = kvAn , vAn = vBn kv vAn vBn 1+k v. v vBn = vBn kv vBn = 2
3.2 Sudar - udar
197
Sudar B C . Kombinovanjem zakona odr zanja koli cine kretanja i Njutnove hipoteze, pri cemu je brzina kugle B , na po cetku ovog udara, jednaka brzini kugle B na kraju prethodnog udara, dobija se brzina kugle C na kraju prethodnog udara: K = K0 , Projekcija na n osu
:0 v mvB1 n + mvCn = mvB1 n + m vCn B1 n = vB1 n vCt =

vB1 n = vBn =
1+k v, 2
vCn = 0.
1+k v vCt . 2
v vCn 1+k k = B1 n vBn vCn = kvB1 n , vB1 n = vCn k v vCn vB1 n 2 1+k 1+k 1+k v vCn = vCn kv 2vCn = v (1 + k ) 2 2 2
+
vCn =
v (1 + k )2 . 4
Zad. 3.27. Na raskrsnici dve ulice, ciji pravci zaklapaju ugao od 60 , do slo je do sudara dva automobila. Na po cetku sudara njihove brzine (intenziteti) bile su 80 [km/h] i 120 [km/h], sa pravcima koji su se poklopili sa pravcima ulica. Ako su mase automobila m1 = 700 [kg ] i m2 = 900 [kg ], vreme trajanja sudara = 0, 05 [s], a koecijent restitucije k = 0, 1, odrediti brzine automobila na kraju sudara, impuls, kao i udarnu silu. Odrediti i uglove koje brzine automobila, na kraju sudara, zaklapaju sa osom sudara.
v1 v2
Re senje:
198
Projekcije brzina automobila na pravac sudara n i upravan pravac t (vidi sl. 3.39), su: v1n = v1 , v2n 1 = v2 cos 60 = v2 = 16, 65 [m/s], 2
v1t = 0,
3 v2t = v2 sin 60 = v2 = 28, 84 [m/s]. 2
Polazi se od zakona odr zanja koli cine kretanja materijalnog sistema, pri sudaru: K = K m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 . (a) Kako je u pitanju centralni sudar, ne postoje promene brzina u pravcu upravnom na osu sudara, pa je: 3 v1t = v1t = 0, v2t = v2t = v2 = 28, 84 [m/s]. 2 Projekcija jedna cine (a) na n-osu: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n Koecijent restitucije je: v v1 n k = 2n v2n v1n = 0, 1(v1n v2n ) v1n v2n v2n = v1n + 0, 1(v1n v2n ) ( ) m1 0, 1(v1n v2n ) = v1n 1 + . m2

v2n =
m1 v1n + m2 v2n m1 v . m2 m2 1 n
m1 v1n + m2 v2n m2
Projekcije brzine automobila na kraju sudara, na pravac sudara, su: v1n = 18, 76 m/s 67, 5 [km/h], v2n = 19, 32 m/s 69, 5 [km/h]. Udarni impuls je: I = m1 (v1n v1n ) = 2408 [kgm/s], a udarna sile F ud = I = 48160 [N ].

3.2 Sudar - udar
199
Intenziteti brzina automobila na kraju sudara su:
v1 = v1n + v1t = v1n = 67, 5 [km/h] , 2 2 v2 = v2n + v2t = 34, 71 m/s 125 [km/h] . Njihovi pravci odredeni su uglovima:
tg2 = tg1
v2t = 1, 5 v2n
2 = 56 , 1 = 90 .
v = 1t = v1 n
Zad. 3.28. Bilijarska kugla A, ciji je intenzitet brzine vA = 5 [m/s], sudari se sa kuglom B , koja pre po cetka sudara miruje, pri cemu je koecijent restitucije sudara k1 = 0, 8, a zatim kugla B udara o ivicu bilijarskog stola. Odrediti brzinu kugle B posle udara o ivicu, kao i ugao (vidi sliku 3.40) pod kojim se kugla B od nje odbije, ako je koecijent restitucije udara k2 = 0, 6. Mase kugli su jednake.
x
A
B
vA
30o
n
Re senje: Poznate su veli cine: vA = 5 [m/s], vB = 0, k1 = 0, 8, k2 = 0, 6. Tra ze se: , vB . Brzina kojom kugla B udara o martinelu, mo ze da se odredi kombinoDa li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
200
vanjem zakona odr zanja koli cine kretanja i Njutnove hipoteze: K =K x:

m vA + m v B = m v A + m v B k1 =

vA + vB = vA ,
vB vA v vA = B = 0, 8, vA vB vA
vB vA = 0, 8 vA , 2vB = 1, 8 vA ,
vB = 0, 9 vA = 4, 5 [m/s] .
Kako je udar kugle o martinelu kos centralni udar, to se koecijent restitucije mo ze izraziti u obliku: k2 = tg tg tg = tg30 tg = = 0, 96, k2 0, 6
pa je ugao pod kojim se kugla B odbila od ivice stola 44 . Koecijent restitucije mo ze da se izrazi i u funkciji brzina vB i vB , odakle se mo ze odrediti tra zena brzina: v Bn k2 = = = = 0, 6 v Bn vB cos 30 4, 5 30, 5 vBn = 0, 3 4, 5 3 2, 34 [m/s] = vB cos , vB =

v Bn
vBn
2, 34 = 3, 25 [m/s] . cos
n(vt vt ) = 0,
vt = vt = vB sin 30 = 4, 5 0, 5 = 2, 25 [m/s].
Zad. 3.29. Tri kugle masa m1 , m2 i m3 nalaze se na nepokretnoj glatkoj horizontalnoj podlozi na izvesnim rastojanjima jedna od druge (slika 3.41). Prvoj kugli, mase m1 , saop stena je po cetna brzina v1 , kojom ona udari drugu kuglu, koja je mirovala. Posle udara druga kugla nastavlja da se kre ce i - bila u stanju mirovanja. udara tre cu kuglu, koja je do udara takode
3.2 Sudar - udar
201
Odrediti masu m2 druge kugle da bi se posle udara u tre cu kuglu, tre ca kugla kretala najve com mogu com brzinom. Koecijent sudara za sve kugle je k , a sudari su upravni i centralni. Re senje:
v1 m1 m2 m3
Brzina kojom druga kugla udara u tre cu, odreduje se iz jedna cina: m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 ,

v v1 , k= 2 v1
m1 v1 m2 v2 = v2 k v 1 , v1 = m1 m1 v1 m2 v2 = m1 v2 m1 kv1 v2 =
(1 + k )m1 v1 , m1 + m2
Brzina tre ce kugle na kraju sudara odreduje se na slede ci na cin: v3 v2 v2

m2 v2 + m3 v3 = m2 v2 ,
v 2=0 v 3=0
k=
v1 m1 m2
v2 m3
v3
v3 = v3 =

(1 + k )m2 v , m2 + m3 2 (a)
Slika 3.42:
(1 + k )2 m1 m2 v1 . (m1 + m2 )(m2 + m3 )
Da bi se dobila maksimalna brzina v3 u funkciji mase m2 , potrebno je na ci nulu izvoda funkcije, denisane jedna cinom (a), pa je: (1 + k )2 v1 m1 (m1 + m2 )(m2 + m3 ) m2 (m1 + 2m2 + m3 ) =0 (m1 + m2 )2 (m2 + m3 )2 2 m1 m2 + m1 m3 + m2 2 + m2 m3 = m1 m2 + 2m2 + m2 m3 m2 = m1 m3 .
202 Zad. 3.30. Kuglica mase m ba cena je po cetnom brzinom intenziteta v0 , koja sa horizontalom gradi ugao . Kuglica udari u vertikalni glatki zid i posle - kroz svoj po odbijanja prode cetni polo zaj. Odrediti po cetno rastojanje OA = a ta cke od zida, ako je koecijent restitucije k , da bi se ispunio uslov zadatka. Otpor vazduha zanemariti.
v1 y n
a1
v1
vo
a
A
Slika 3.43:
uz zadatak 3.30.
Re senje: Kona cne jedna cine slobodnog kretanja ta cke (kretanje dozida), dobijaju se re savanjem diferencijalnih jedna cina: ma = F, x: y: mx =0 x 0 = v0 cos , y 0 = v0 sin , x =0 gt2 + v0 t sin . 2
x = v0 t cos , y=
my = mg
y = g
Trenutak udara kuglice o zid, odreduje se iz uslova: x=a a = v0 t cos t1 = a . v0 cos
Projekcije brzine, u trenutku udara o zid: x 1 = x = v0 cos , ga , v0 cos ga2 v0 sin a b = y1 = 2 + . 2 v0 cos 2v0 cos y 1 = v0 sin
Zamenom t1 u parametarsku jedna cinu kretanja, veli cna b je (vidi sl. 3.44): b= g a2 + a tg. 2 cos2 2v0 (a)
3.2 Sudar - udar
203 Brzina na po cetku sudara je 2. v1 = x 2 1 1+y Projekcija ove brzine, na osu udara, je:
v1 y n x vo n
a1 M
t b
y v1
b
O
x 1 = v1n = v0 cos ,
k=
v1 n v1n
a a
A
v1n = k v0 cos ,
x
a na upravnu osu t, je: v1t = v2t = y 1 = v0 sin ga . v0 cos
Slika 3.44:
v1 sin = v1t = v1t = y 1 = v0 sin Kretanje kuglice nakon udara: x : y :

ga . v0 cos
mx =0
x =0
x = v2 t cos = kv0 cos t,
my = mg
y = g.
Jedna cina trajektorije, nakon udara, je: ( ) gt2 gt2 ga y = + v1 t sin = + v0 sin t. 2 2 v0 cos
- kroz po Kako je kuglica morala da prode cetni polo zaj, to je: xp = a,
yp = y1 ,
x t= . kv0 cos
Zamenom ovih koordinata i eliminacijom parametra, dobija se: ( ) g x2 x ga b = yp = 2 2 + v sin . 0 2 k v0 cos2 kv0 cos v0 cos Iz jedna cina (a) i (b), dobija se tra zeno rastojanje a: ) ( g a2 ga2 ga2 a + a tg = tg + 2 cos2 2 cos2 2v0 cos2 2 k 2 v0 k kv0
(b)
204
ga ga ga 1 2 cos2 + 2k 2 v 2 cos2 + kv 2 cos2 = tg + k tg, 2v0 0 (0 ) ( ) ga 1 1 1 1 + + = tg 1 + 2 cos2 2 2k 2 k k v0 2 ga k + 1 + 2k 1+k = tg 2 2 2 2k k v0 cos a=

2 kv0 sin 2 . g (1 + k )
Zad. 3.31. Dve kugle masa m1 i m2 vise na paralelnim kanapima du zina 1 i 2 , tako da se njihova sredi sta nalaze na istom nivou dok se same kugle dodiruju (slika 3.45). Kada se prva kugla izvede iz ravnote znog polo zaja za ugao 1 , a potom bez po cetne brzine pusti da pada, ona udara u drugu kuglu i saop stava joj pomeraj za ugao 2 u odnosu na ravnote zni polo zaj. Odrediti ugao 2 , ako je koecijent restitucije k . Re senje: Brzina druge kugle, na kraju sudara dobija se iz jedna cina:
O2 O1
l1 a1
O2 O1
l1 a1
a2
l2
m1
m2
uz zadatak 3.31.
Slika 3.45:
a2
l2
0 * m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v 2.
v 3=0
n:
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n , k=

0 * v1 n v2 n v2n = v1n + kv1 .
(a)
v 2=0 v 0=0 m1 v1 m2 v2 n
v2n v1n
(b)
3.2 Sudar - udar
205
1 1 2 2 m1 v1 m1 v0 = m1 g1 (1 cos 1 ) 2 2 Iz (a) i (b) sledi
2 v1 = 2g1 (1 cos 1 ),
v1 = v1n .
m1 v1n + m2 v2n + m2 kv1 = m1 v1 , v1n (m1 + m2 ) = v1 (m1 km2 ) v1n =

v2t = v2t = 0.
m1 km2 v1 , m1 + m2
v1t = v1t = 0,
v2 n =
m1 km2 + km1 + km2 m1 (1 + k ) m1 km2 v1 + kv1 = v1 = v1 . m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
Brzina druge kugle, na kraju sudara, je: v2 = (v2t )2 + (v2n )2 = v2n , pa je m1 (1 + k ) v1 . m1 + m2 - u polo - uglom 2 , njena brzina Kada druga kugla dode zaj koji je odreden ce biti jednaka nuli. Na osnovu zakona promene kineti cke energije Ek3 Ek2 = A(mg ), bi ce: v2 =
v22 n
0 1 1 2 7 v3 m2 v22 m2 n = m2 g2 (1 cos 2 ), 2 2 m2 1 = 2g2 (1 cos 2 ) = (1 + k )2 2g1 (1 cos 1 ), (m1 + m2 )2 1 m2 1 1 cos 2 = (1 + k )2 (1 cos 1 ) 2 (m1 + m2 )2 1 m2 2 1 1 = (1 + k )2 2 sin2 2 sin2 2 2 2 (m1 + m2 ) 2 m1 1 2 1 = (1 + k ) sin sin . 2 m1 + m2 2 2
206
3.3
Lagran zeve jedna cine II vrste
Zad. 3.32. Homogeni kru zni disk mase M i polupre cnika R vezan je oprugom krutosti c prema slici. Za sredi ste diska zglobno je vezan stap CA du zine , na cijem je kraju A u cvr s cena masa m. Zanemaruju ci masu stapa i pretpostavljaju ci da se disk kotrlja bez klizanja, napisati diferencijalne jedna cine kretanja sistema u funkciji generalisanih koordinata x i . Moment inercije diska 2 je IC = 1 2 md Rd . Re senje: Diferencijalne jedna cine kretanja sistema odredi ce se u funkciji generalisanih koordinata x i (vidi sliku 3.47), a pomo cu Lagran zevih jedna cina druge vrste: ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi Za i = 1 q1 = x, a i = 2 q2 = . Za formiranje Lagran zevih jedna cina druge vrste neophodno je prvo odrediti ukupnu kineti cku energiju datog materijalnog sistema. Ona je u ovom slu caju jednaka zbiru kineti cke energije diska Ek1 i kineti cke energije materijalne ta cke A E k2 : Ek = Ek1 + Ek2 .
y x
c
C
m
A
Slika 3.47:
uz zad.3.32
Fe C
PV
l cos j yA R
A
j
x xA
l sin j
mg
Slika 3.48:
uz re senje zad.3.32.
Kineti cka energija diska koji se kre ce ravanski je 1 1 2 Ek1 = M vC + IC 2 , 2 2
3.3 Lagran zeve jedna cine II vrste
207
gde su intenzitet brzine sredi sta diska vC i ugaona brzina kotrljanja diska , respektivno: vC = x, = vC x = . R R
Prema prethodnom, kineti cka energija diska je 1 1 1 2 2x Ek1 = M x 2 + M R 2 2 2 2 R 3 Ek1 = M x 2. 4 Kineti cka energija materijalne ta cke A je 1 2 , Ek2 = M vA 2 pri cemu se brzina ove ta cke mo ze odrediti pomo cu koordinata ove ta cke:
2 2 vA =x 2 +y A , A
gde su: xA = x + sin x A = x + cos , yA = R cos

2 2 2 2
y A = sin ,
2
vA = x + cos + 2x cos + 2 2 sin2 , =x 2 + 2 2 + 2x cos , 1 1 2 + m2 2 + mx cos . = mx 2 2

x
E k2
Fe C
PV
vC
l
A
C vA
vA j 180o- j
vC j mg
Slika 3.49:
Brzina ta cke A.
208
Brzina ta cke A mo ze da se odredi i kao apsolutna brzina ta cke koja vr si slo zeno kretanje (vidi sliku 3.49):
C vA = vC + vA = vp + vr ,
vC = vp = x,
C v r = vA = AC AC = ,
2 2 2 vA = vp + vr 2vp vr cos(180 ) = x 2 + 2 2 + 2 x cos
Kineti cka energija sistema je sada: Ek = 1 1 (3M + 2m) x 2 + m2 2 + mx cos . 4 2
Parcijalni izvodi kineti cke energije po generalisanim koordinatama x i , respektivno su: Ek 1 = (3M + 2m) x + m cos , x ( ) 2 d Ek 1 = (3M + 2m) x + m( cos 2 sin ), dt x 2 ( ) Ek d Ek 2 = m + mx cos , = m2 + m( x cos x sin ). dt Ek = 0, x Ek = mx sin .
Virtualni rad Generalisana sila A = Ax + A . Za = 0, x = 0, Ax = cxx Za = 0, x = 0, A = mg sin Diferencijalne jedna cine kretanja: 1 (3M + 2m) x + m cos m 2 sin = cx, 2 m2 + mx cos = mg sin . Q = mg sin . Qx = cx.
209
Zad. 3.33. Homogena kru zna plo ca, polupre cnika R, mase M , mo ze da se obr ce oko njene horizontalne te zi sne ose O, upravne na ravan slike. Za plo cu je u cvr s cen konac AB , du zine , na cijem je kraju B u cvr s cena materijalna ta cka mase m. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja pomo cu Lagran zevih jedna cina druge vrste. Za generalisane koordinate usvojiti ugao obrtanja kru zne plo ce i ugao obrtanja materijalne ta cke . Moment iner1 cije za kru znu plo cu je IO = 2 M R2 .
j
O A
Slika 3.50:
uz zadatak 3.33.
Re senje: Diferencijalne jedna cine kretanja datog sistema, formiraju se na osnovu Lagran zevih jedna cina II vrste
d dt
Ek q i
Ek = Qi , qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = .
Za njihovo formiranje neophodno je najpre odrediti ukupnu kineti cku energiju datog sistema.
210
j vA
O
vB j
A
j-y vA y j B y j-y A vB 180o-(j-y)
mg
Slika 3.51:
Kineti cka energija sistema je u op stem slu caju jednaka zbiru kineti cke energije kru zne plo ce i kineti cke energije materijalne ta cke B :
M m Ek = Ek + Ek ,
0 1 1 11 1 2 M 7 v0 + IO Ek = M 2 = M R2 2 = M R2 2, 2 2 22 4 1 m 2 Ek = mvB . 2
j
j
R cos
xB R sin j l sin y
O
R
x
A
l cos y
yB
y
B
y
Slika 3.52:
mg
211
Brzina ta cke B mo ze da se odredi, koriste ci koordinate, tj. xB = R sin + sin , yB = R cos + cos , cos , x = R cos +
B
sin , y B = R sin
2 2 cos2 + 2R cos cos + = (x B )2 + (y B )2 = R2 2 cos2 + 2 vB 2 sin2 + 2R sin sin + R2 2 sin2 + 2 2 2 + 2R (cos cos + sin sin ) = vB = R2 2 + 2 2 + 2R cos( ). = R2 2 + 2
ili preko izraza za apsolutnu brzinu ta cke:

A vB = vp + vr = vA + vB ,
gde je: vA = vp = R
A vr = vB = ,
2 2 A 2 A vB = vA + (v B ) 2vA vB cos[180 ( )]
2 2 A A 2 cos( ), ) + 2vA vB vB = vA + (vB 2 2 2 2 2 cos( ). v =R + + 2R

B
Kineti cka energija materijalne ta cke B , na osnovu prethodnih izraza, je ) 1 ( m 2 + 2R cos( ) , Ek = m R2 2 + 2 2 a ukupna kineti cka energija sistema prikazana je izrazom: 1 1 M m 2 + mR cos( ). Ek = Ek + Ek = (M + 2m)R2 2 + m2 4 2 Parcijalni izvodi kineti cke energije sistema po zadatim: - generalisanim koordinatama Ek sin( ), = mR Ek sin( ), = mR
212 - i generalisanim brzinama
1 Ek cos( ), = (M + 2m)R2 + mR 2 Ek + mR = m2 cos( ).
( ) ( ) d EK 1 cos( ) ( ) sin( ) , = (M + 2m)R2 + mR dt 2 ( ) ( ) d EK + mR ) sin( ) . = m2 cos( ) ( dt Virtualni rad (vidi sliku 3.52), kao i generalisane sile po zadatim generalisanim koordinatama su: A = mgR sin A = mg sin Q = A = mgR sin , A Q = = mg sin .
Kona cno, diferencijalne jedna cine datog sistema su: ( ) 1 cos( ) ( ) sin( ) = mgR sin , (M + 2m)R2 + mR 2 ( ) + mR ) sin( ) = mg sin . m2 cos( ) (
Zad. 3.34. Homogeni stap AB mase 2m i du zine 2 obr ce se u vertikalnoj ravni oko ose koja prolazi kroz nepomi cnu ta cku O, tako da je AO = 2 3 i OB = 4 . Za kraj A s tapa vezano je tanko neistegljivo u z e, du z ine AC = , na 3 cijem je kraju C oka cena materijalna ta cka mase m. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja materijalnog sistema u funkciji zadatih koordinata i .

B
213
O
A
Slika 3.53: Re senje: Prema datim podacima je: AB = AO + OB = 2, jer je AO = OB = 4 3 . Lagran zeve jedna cine: ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = . dt q i qi
y
T B
2 3 ,
y
T
j
A
O
2l 3
j
sin j
j j
2mg
x yC
l
y
C
2l 3 l cos y
y
C
cos j
l sin y
xC
mg a) b)
Slika 3.54: Kineti cka energija sistema: Ek = Ek1 + Ek2 . Kineti cka energija stapa Ek1 : 1 Ek1 = IO 2 , 2 gde je, prema Stajnerovoj teoremi moment inercije stapa IO , za ta cku O: IO = IT + (2m)OT ,
2
IO =
1 2 8 (2m)(2)2 + (2m) = m2 . 12 9 9
214
Koriste ci ove izraze, kineti cka energija stapa, je E k1 = 18 2 2 m 29 4 Ek1 = m2 2. 9
Kineti cka energija materijalne ta cke C , prema deniciji, je: 1 2 Ek2 = mvC . 2 Brzina ta cke C , preko koordinata, je:
2 2 vC =x 2 +y C , C
2 cos + 2 xC = sin cos x C = sin , 3 3 2 sin 2 yC = cos sin y C = cos 3 3 4 2 2 + 4 2 vC = 2 2 + 2 (cos sin cos sin ) 9 3 4 2 2 + 4 2 vC 2 + 2 sin( ). = 2 9 3 Kineti cka energije ta cke je: 2 1 2 + 2 m2 2 + m2 sin( ). Ek2 = m2 2 9 3 Ukupna kineti cka energija sistema je: 4 2 + Ek = m2 9 2 Ek = m2 2 + 3 2 2 2 1 2 2 2 2 m + m + m sin( ) 9 2 3 1 2 2 2 2 m + m sin( ) 2 3
Parcijalni izvodi kineti cke energije datog sistema, po generalisanoj koordinati i generalisanoj brzini , su: Ek = Ek = ( ) d Ek = dt 2 2 m cos( ), 3 4 2 2 sin( ), m + m2 3 3 [ ] 4 2 2 sin( ) + ( ) cos( ) m + m2 3 3
215
Parcijalni izvodi kineti cke energije datog sistema, po generalisanoj koordi , su: nati i generalisanoj brzini Ek 2 cos( ), = m2 3 Ek + 2 m2 = m2 sin( ), 3 ( ) [ ] d Ek ) cos( ) + 2 m2 sin( ) + ( = m2 dt 3 Virtualni rad i generalisane sile: A = A + A . = 0 2 A = 2mg cos + mg cos = 0 3 3 = 0, A = mg sin = 0 Q = mg sin . = 0,
Q = 0 .
Diferencijalne jedna cine kretanja, na osnovu Lagran zevih jedna cina druge vrste, su: - po generalisanoj koordinati ( ) d Ek Ek = Q dt [ ] 4 2 2 sin( ) + ( ) cos( ) 2 m2 m + m2 cos( ) = 0 3 3 3 2 4 2 sin( ) 2 m2 2 cos( ) = 0 . m + m2 3 3 3 - po generalisanoj koordinati ) ( Ek d Ek = Q dt [ ] ) cos( ) + + 2 m2 m2 sin( ) + ( 3 2 2 + m cos( ) = mg sin 3 2 + 2 m2 m2 sin( ) + m2 2 cos( ) = mg sin . 3 3
216
Zad. 3.35.
j
Po kanalu du z pre cnika diska, polupre cnika R i mase m, bez trenja mo ze da klizi homogeni stap AB , du zine 4R i mase 2m. Ako se disk kotrlja bez klizanja po horizontalnoj ravni, napisati diferencijalne jedna cine kretanja sistema, u funkciji generalisanih koordinata x i . 1 Moment inercije diska je IC = 2 md R 2 , a 1 moment inercije stapa je IS = 12 ms 2 .
x
B
A C
Slika 3.55:
uz zadatak 3.35.
Re senje: Lagran zeve jedna cine druge vrste, na osnovu kojih se formiraju diferencijalne jedna cine materijalnog sistema (sa dva stepena slobode!):
d dt
Ek q i
Ek = Qi , qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = x.
Kineti cka energija datog materijalnog sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 kineti cka energija diska, a Ek1 kineti cka energija stapa.
217
Ek1 = = = Ek2 =
1 1 mv 2 + I 2 = 2 C 2 C d 1 1 1 mR2 2 + mR2 2 = 2 2 2 3 mR2 2, 4 1 1 2 + IS 2 . 2mvS 2 2
vC
C PV S
C
vS
x
vr x
2mg
Slika 3.56:
pri cemu je vC = CPv d = R . Sa IC ozna cen je moment inercije diska, u odnosu na sredi ste, a sa IS moment inercije stapa u odnosu na njegovo sredi ste. Ugaona brzina diska je d = .
Brzina centra stapa vS mo ze da se odredi kao vektorski zbir relativne i prenosne komponente brzine: vS = vp + vr , vp = vC + v ,
C S
vr = x,
C vS = CS = x
ili preko koordinata: vS = vr + vC cos = x + R cos ,

C vS = vC sin vS = R sin x,
pa je:
2 vS =x 2 + 2Rx cos + R2 2 cos2 + R2 2 sin2 2R 2 x sin + x2 2 2 vS =x 2 + R2 2 + x2 2 + 2R (x cos x sin ) .
Za kineti cku energiju stapa dobija se: Ek2 = mx 2 + mR2 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) + 7 = mx 2 + mR2 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) . 3 Kona cno, ukupna kineti cka energija sistema je: Ek = 37 mR2 2 + mx 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) . 12
1 1 16R2 2m 2 = 2 12
218
Parcijalni izvodi kineti cke energije sistema, po generalisanim brzinama i generalisanim koordinatama, su: Ek Ek Ek x Ek x = 37 mR2 + 2mx2 + 2mRx cos 4mRx sin , 6
= 2mR (x sin + x cos ) , = 2mx + 2mR cos , = 2mx 2 2mR 2 sin .
Izvodi, po t, ovih parcijalnih izvoda: d dt 37 mR2 + 2mx2 + 2mR ( x cos x sin ) 6 4mRx sin 4mR (x sin + x cos ) ( ) ( ) d Ek = 2 mx + 2mR cos 2 sin dt x = Virtualni rad i generalisane sile po zadatim generalisanim koordinatama i x, su: A = 2mgx cos Ax = 2mg sin x Q = 2mgx cos , Qx = 2mg sin . ( Ek )
Tra zene diferencijalne jedna cine kretanja: 37 mR2 + 2mx2 + 2mRx cos 4mRx sin 6 4mR x sin 2mR 2 x cos = 2mgx cos
x sin . 2m +R cos 2 sin (x + R cos ) = 2mg
Zad. 3.36.
219
Dva jednaka homogena stapa AC i BC , mase m1 = m i du zine , medusobno su zglobno vezana u ta cki C . Za zglob C vezano je nerastegljivo u ze, koje je preba ceno preko kotura polupre cnika r i mase m , na c ijem drugom kraju m2 = 1 3 visi teret mase m3 = 3m. Napisati diferencijalnu jedna cinu kretanja sistema, u funkciji generalisane koordinate . Re senje: U ovom slu caju sistem ima samo jedan stepen slobode, tj. ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1; q1 = . dt q i qi
Slika 3.57:
Ukupna kineti cka energija sistema jednaka je zbiru kineti ckih energija dva stapa, kineti ckoj energiji kotura i kineti cke energije tereta: Ek = 2 Ek1 + Ek2 + Ek3 . U ovom izrazu je: - kineti cka energije stapa 1 1 2 Ek1 = m1 vS + IS 2 , 2 2 gde je = , brzina centra mase stapa vS = SP vAC = i mo2 1 ment inercije stapa IS = 12 m1 2 . Zamenom ovih vrednosti, dobija se za Ek1 :
PV
vK
K
vC
C
vE vT
vS
S
3mg
j
vA
mg
Slika 3.58:
1 2 2 1 1 1 Ek1 = m1 + m1 2 2 = m2 2. 2 4 2 12 6 kineti cka energija diska 1 2 Ek2 = I0 d , 2

220 pri cemu je IO =

1 2 2 m2 r
moment inercije stapa, vk = vC , vE = vk , vk vC = CPv = cos , vk = r d , pa je ugaona brzina diska d = = r cos , r Kona cno, kineti cka energija diska je 1 1 2 2 Ek2 = m2 r2 2 cos2 = 2 2 r 1 1 = m2 2 2 cos2 = m2 2 cos2 . 4 12 kineti cka energija tereta je: 1 3 1 2 = m3 2 2 cos2 = m2 2 cos2 , E k3 = m 3 v T 2 2 2
gde je vT = vE i vE = vk , pa je vT = cos . Kona cno, ukupna kineti cka energije sistema je: 1 1 3 Ek = 2 m2 2 + m2 2 cos2 + m2 2 cos2 = 6 12 2 ( ) 1 2 4 + 19 cos2 . = m2 12 Parcijalni izvodi po generalisanoj brzini i generalisanoj koordinati su: ( ) Ek 1 = m2 4 + 19 cos2 , 6 Ek 19 19 = m2 2 sin cos = m2 2 sin 2. 6 12 Odgovaraju ci izvod po t je ( ) ( ) 2 19 d Ek = m2 + m2 cos2 2 2 cos sin . dt 3 6 Virtualni rad i generalisana sila: A = 2mg cos + 3mg cos = 2mg cos 2 Q = 2mg cos .
Na kraju, dobija se diferencijalna jedna cina kretanja, u obliku: ( ) 19 19 2 m2 + m2 cos2 2 2 cos sin + m2 2 sin 2 = 2mg cos 3 6 12 ( ) 2 4 + 19 cos2 19 2 sin 2 24g cos = 0 .
221
Zad. 3.37.
q
Suplji cilindar, polupre cnika R i mase M , obr ce se oko svoje ose ugaonom brzinom . Po unutra snjosti cilindra kotrlja se bez klizanja cilindar polupre cnika r i mase m. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja datog sistema, u funkciji generalisanih koordinata i .
O j C
Slika 3.59:
uz zadatak 3.37.
Re senje: Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su i , pa su Lagran zeve jedna cine druge vrste: d dt ( Ek q i ) Ek = Qi , qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = .
Kineti cka energija datog materijalnog sistma je jednaka zbiru kineti cke energije supljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 : Ek = Ek1 + Ek2 , gde je: 1 1 2 2 , Ek1 = IO p = M R2 2 2 1 1 2 2 Ek2 = m vC + IC C . 2 2 p = ,
222 Odredivanje brzine ta cke C i ugaone brzine cilindra C : vC = (R r) vC = CP vC C , vk = (r + CP ) vk = R p = R vC C ( ) vC vC CP vC = , vk = r + C , C C vk = r C + vC (R r) vk vC R C = = , r r
wC
j PV
C
K
vC
vK
mg
Slika 3.60:
pa je kineti cka energija punog cilindra: 1 1 1 Ek2 = m (R r)2 2 + mr2 2 2 2 Ukupna kineti cka energija:
]2 [ (R r) R r2 [
. ]2 =
1 1 1 2 + 1 m (R r)2 2 + mr2 Ek = M R 2 2 2 2 2 r2 1 3 1 2 mR(R r) + m(R r)2 2. = (2M + m) R2 4 2 4 Parcijalni izvodi: Ek Ek 1 1 mR(R r), = 0, = (2M + m) R2 2 2 Ek 3 1 Ek = m(R r)2 mR(R r), = 0. 2 2 Totalni izvodi: ( ) 1 d Ek 1 mR(R r), = (2M + m) R2 dt 2 2 ( ) d Ek 3 1 = m(R r)2 mR(R r). dt 2 2 Virtualni rad generalisane sile: = const, = 0, A = mg (R r) sin Q = mg (R r) sin , = 0, = const, A = mg (R r) sin Q = mg (R r) sin .
(R r) R
223
Diferencijalne jedna cine kretanja: 1 1 mR(R r) (2M + m) R2 = mg (R r) sin , 2 2 3 1 = mg (R r) sin . m(R r)2 mR(R r) 2 2
Zad. 3.38. Homogeni prsten polupre cnika R i mase M mo ze da se obr ce oko horizontalne ose Az koja prolazi kroz nepomi cnu ta cku A. Unutar prstena mo ze da se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase m i polupre cnika r. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja za dati sistem, u funkciji zadatih koordi1 nata i . Momenti inercije prstena je IO = M R2 , a diska je IO1 = mr2 . 2
A
x
M
q
O
m
O1
y
Slika 3.61:
uz zadatak 3.38.
Re senje: Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su i , pa su Lagran zeve jedna cine druge vrste: d dt ( Ek q i ) Ek = Qi , qi
i = 1, 2;
q1 = , q2 = .
224 Kineti cka energija datog materijalnog sistma jednaka je zbiru kineti cke energije supljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 : Ek = Ek1 + Ek2 , gde je: kineti cka energija prstena Ek 1 Ek 1 1 2 = IA , IA = IO + M R2 = 2M R2 , 2 2 . = M R2
x q
O
x vK v
O1
K
O O1 O O1
j Mg y
vK
mg
kineti cka energija diska 1 1 2 2 Ek2 = mvO + IO1 d . 1 2 2
Slika 3.62:
Odredivanje intenziteta brzine vO1 centra mase diska:

2 2 vO =x 2 +y O , 1 O1 1
xO1 = R sin + (R r) sin yO 1

2 vO 1
cos + (R r) x O 1 = R cos , sin (R r) = R cos + (R r) cos y O 1 = R sin )2 ( )2 ( sin (R r) cos + (R r) sin = = R cos + R
2 + (R r)2 cos( ). = R2 2 + 2R (R r ) Odredivanje ugaone brzine diska d :

O vK = vO + vK , O1 vK = vO1 + vK , O vO1 = vO + vO 1

O O O1 vK = vO + vK . 1
O O O1 vO + vK = vO + vO + vK 1
Projekcija na je:
O O O1 vK = vO + vK 1
O1 O O vK = vK vO . 1
Kako je:
O vK = R , O1 vK = r d , O = (R r) , vO = OO1 1
225
to je
R Rr . r r Koriste ci ove relacije, kineti cka energija diska mo ze da se prika ze u obliku: (R r) r d = R d = ] 1 [ 2 + (R r)2 2 + 2R (R r ) cos( ) + Ek 2 = m R 2 2 ] 1 [ 2 . + R2 + m (R r)2 2 2(R r)R 4 Ukupna kineti cka energija: [ ] 2 + 1 m R2 2 + (R r)2 Ek = Ek1 + Ek2 = M R2 2 + 2R(R r) cos( ) + 2 ] 1 [ 2 2 2 + m (R r) 2(R r)R + R2 4 ) ( 1 3 2 + 3 m(R r)2 . 2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R Ek = M + m R2 4 4 2 Parcijalni izvodi: ) ( 1 Ek 3 + mR(R r) cos( ) m(R r)R, = 2M + m R 2 2 2 Ek 3 cos( ) 1 m(R r)R. = m(R r)2 + mR(R r) 2 2
Ek = mR(R r) sin( ), Ek = mR(R r) sin( ). Totalni izvodi: ) ( ( ) 3 d Ek + mR(R r) = 2M + m R 2 cos( ) dt 2 ) sin( ) 1 m(R r)R, mR(R r) ( 2 ( ) 3 d Ek cos( ) = m(R r)2 + mR(R r) dt 2 ( ) sin( ) 1 m(R r)R. mR(R r) 2
226 Virtualni rad Generalisane sile:
A = M g yO + mg y1 . yO = R cos yO = R sin , yO1 = R sin (R r) sin .
yO1 = R cos + (R r) cos
A = M gR sin mgR sin mg (R r) sin Q = (M + m)gR sin , Q = mg (R r) sin .
Diferencijalne jedna cine kretanja: ( ) 3 + mR(R r) 2M + m R 2 cos( ) 2 ) sin( ) 1 m(R r)R mR(R r) ( = (M + m)gR sin , 2 3 cos( ) m(R r)2 + mR(R r) 2 ( ) sin( ) 1 m(R r)R = mg (R r) sin . mR(R r) 2
Zad. 3.39. Kliza c mase m klizi du z stapa OA. Stap du zine i mase m okre ce se oko nepomi cne ta cke O, u vertikalnoj ravni. Opruga, koja podupire kliza c, ima krutost c i u nenapregnutom stanju je r = r0 . Napisati diferencijalne jedna cine kretanja, u funkciji generalisanih koordinata i r. Trenje u le zi stima i masu opruge zanemariti. Re senje: Lagran zeve jedna cine druge vrste: ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2; dt q i qi
r j
T C
Slika 3.63:
uz zadatak 3.39.
q1 = , q2 = r.
227
Ukupna kineti cka energija:

O
Ek = Ek1 + Ek2 , 1 Ek1 = IO 2 , = , 2 2 IO = IT + OT m = 1 m2 1 = m2 + = m2 , 12 4 3 1 2 2 Ek1 = m . 6 1 2 Ek2 = mvC , vC = vr + vp , 2 2 2 2 vC = vr + vp , vr = r, vp = r
j
T
r vp
C
vr
mg
Slika 3.64:
) 1 ( 2 Ek2 = m r + r2 2 , 2 ) 1 ( 2 1 2 + m r + r2 2 = Ek = m2 6 2 ( ) 1 2 1 2 2 = m + 3r2 + mr . 6 2 Parcijalni izvodi po generalisanim brzinama i generalisanim koordinatama: ( ) ) ) ] 1 ( 2 d Ek 1 [ ( 2 Ek 2 = m + 3r = m + 3r 2 + 6r r , 3 dt 3 Ek = 0. Ek = mr, r d dt ( Ek r ) = mr , Ek = mr 2. r
Virtualni rad Generalisane sile: A = A + Ar . Za = 0, r = 0 A = mg sin mgr sin = mg (r + /2) sin 2 Q = mg (r + /2) sin .
228 Za = 0, r = 0 Ar = mg cos r c(r r0 ) r
Qr = mg cos c(r r0 ).
Kona cno, diferencijalne jedna cine kretanja: ( ) 1 m 2 + 3r2 + 2 rr = mg (r + /2) sin , 3 mr m 2 r = mg cos c(r r0 ) .
Zad. 3.40. Materijalni sistem, prikazan na slici, nalazi se u vertikalnoj ravni i sastoji se od homogenog stapa AB , mase m i du zine , i homogenog kru znog diska D, mase M i polupre cnika R. Sistem se kre ce pod dejstvom sile te ze, pri cemu krajevi stapa AB klize po horizontalnoj, odnosno vertikalnoj ravni. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja sistema. Za generalisane koordinate uzet i z , a kretanje sistema u smeru ra s cenja koordinata. Masu konca i kotura E zanemariti.
D B
j
Slika 3.65:
uz zadatak 3.40.
Re senje: Lagran zeve jedna cine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slobode: ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2, q1 = , q2 = z. dt q i qi Odredivanje kineti cke energije datog sistema Ek = E1 + E2 , gde je
229
E
kineti cka energija stapa 1 1 2 2 Ek1 = mvC + IC AB . 2 2 (3.1)

PVAB PV d
vB
Brzina centra masa stapa C i njegova ugaona brzina BC : vC = CP vAB AB , AB = , 1 vC = , IC = m2 . 2 12
vC
C
vK vD
Mg
j
A
j mg
vA Slika 3.66:
Zamenom ovih vrednosi u (3.1), za kineti cku energiju stapa, dobija se: 1 2 2 1 1 E k1 = m + m2 2 2 4 2 12 1 2. Ek1 = m2 6 kineti cka energija diska: 1 1 2 2 E2 = M vD + ID d . 2 2 Brzina centra masa diska D i njegova ugaona brzina d : vk = vB , vD = z, vB = BP vAB AB = cos , vk = KP vD d , vD = DP vD d , vk = , d d = z cos . R (3.2)
DP vD = (KP vD + R), KP vD ( ) vk vD = + R d , z = vk + Rd d
Zamenom ovih vrednosti u izraz (3.2), dobija se za kineti cku energiju diska: 1 1 1 1 cos )2 1 2 2 2 (z E2 = M vD + ID d = Mz 2 + M R , 2 2 2 2 2 2 R 3 1 1 2 M z cos + M 2 2 cos2 , E2 = M z 4 2 4 Kineti cka energija sistema: Ek = ) 3 1 2 2( 1 2m + 3M cos2 + M z 2 M z cos . 12 4 2
230
Parcijalni i totalni izvodi kineti cke energije: Ek = ( ) d Ek = dt ) 1 1 2 ( 2m + 3M cos2 M z cos 6 2 1 2 1 m + M 2 cos2 3 2 1 1 M 2 2 sin cos M z cos + M z sin 2 2 Ek 1 1 = M 2 2 sin + M z sin . 2 2
Ek 3 = Mz z ( ) 2 3 d Ek = Mz dt z 2 Ek = 0. z
1 M cos , 2 1 M ( cos 2 sin ), 2
Virtualni rad Generalisane sile: Za = 0, z = 0, A = mg cos 2 Za = 0, z = 0, Az = M gz Diferencijalne jedna cine kretanja: 1 2 1 1 1 m + M 2 cos2 M 2 2 sin cos M z cos + M 2 2 sin = mg 3 2 2 2 2 3 1 Mz M ( cos 2 sin ) = M g . 2 2 Qz = M g. Q = mg cos . 2
Zad. 3.41.
231
Homogeni disk mase m1 , mo ze da se kotrlja bez klizanja po strmoj ravni nagiba . Za centar A diska zglobom je vezan tanki homogeni prsten mase m2 . Momenti inercije 2 su: diska IA = 1 2 m1 r , prstena 1 2 IB = 2 m2 R . Napisati diferencijalne jedna cine kretanja materijalnog sistema, u funkciji generalisanih koordinata x i . Re senje: Lagran zeve jedna cine: ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi
x
A
m1
m2
B
j
a
Slika 3.67:
uz zadatak 3.41.
x
A
vA
A vB
PV B
180 -(j+a)
Za i = 1 q1 = x, a i = 2 q2 = . Kineti cka energija sistema je Ek = Ek1 + Ek2 , gde je Ek1 - kineti cka energija homogenog diska, Ek2 kineti cka energija prstena. Odredivanje kineti cke energije:
vB a j +a
vA j
j +a
Slika 3.68:
1 1 2 Ek1 = m1 vA + IA 2 . 2 2 Brzine centra masa diska: vA = x, x = r A A = x . r
Kineti cka energija homogenog diska: 1 1 1 2 2x r Ek1 = m1 x 2 + m1 2 2 2 2 r 3 2. Ek1 = m1 x 4 Kineti cka energija prstena: 1 1 2 2 Ek2 = m1 vB + IB p , 2 2
A vB = vA + vB , A vB = R,
232 Odredivanje brzine centra masa prstena:
2 2 A 2 A vB = vA + (v B ) 2vA vB cos( ( + )) = x 2 + R2 2 + 2xR cos( + ).
Kona cno, za kineti cku energiju prstena, dobija se: 1 1 1 Ek2 = m2 x 2 + m2 R 2 2 + m2 xR cos( + ) + m2 R2 2 2 2 2 1 E2 = m2 x 2 + m2 R 2 2 + m2 xR cos( + ). 2 Kineti cka energija sistema: Ek = 1 (3m1 + 2m2 ) x 2 + m2 R 2 2 + m2 R x cos( + ). 4
Parcijalni izvodi: 1 Ek = (3m1 + 2m2 ) x + m2 R2 cos( + ), x 2 ( ) d Ek 1 = (3m1 + 2m2 ) x + m2 R cos( + ) m2 R 2 sin( + ), dt x 2 Ek = 2 m2 R 2 + m2 R x cos( + ), ( ) d Ek = 2 m2 R 2 + m2 R x cos( + ) m2 xR sin( + ). dt Ek Ek = 0, = m2 Rx sin( + ). x Virtualni rad Generalisane sile A = Ax + A = Qx x + Q . Za = 0, x = 0, Ax = m1 g sin x + m2 g sin x Za = 0, x = 0, A = m2 gR sin Diferencijalne jedna cine kretanja: 1 (3m1 + 2m2 ) x + m2 R cos( + ) m2 R 2 sin( + ) = (m1 + m2 )g sin , 2 2m2 R2 + m2 x R cos( + ) = m2 gR sin . Q = m2 gR sin . Qx = (m1 + m2 )g sin .
233
Zad. 3.42.
Homogeni prsten tankog zida mase 2m i polupre cnika 3R obr ce se oko ose koja prolazi kroz ta cku O. Po unutra snjosti prstena mogu da se kotrljaju bez klizanja, homogeni diskovi, svaki mase m i polupre cnika R. Centri diskova zglobno su vezani za krajeve pravog stapa zanemarljive mase, cije je sredi ste zglobno vezano u ta cki O. Stap mo ze da se obr ce oko ose koja prolazi kroz ta cku O, a na njega deluje moment M.
M O
A j
Slika 3.69:
uz zadatak 3.42.
Na prsten je namotano u ze o cijem slobodnom kraju visi teret T mase 4m. Napisati diferencijale jedna cine kretanja datog sistema. Za generalisane koordinate usvojiti ugao obrtanja prstena i ugao obrtanja stapa .
Re senje: Lagran zeve jedna cine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slobode:
d dt
Ek q i
Ek = Qi , i = 1 , 2, qi
q1 = , q2 = .
234 Kineti cke energije materijalnog sistema je: Ek = Ek1 + Ek2 + Ek3 + Ek4 , gde je Ek1 - kineti cka energija prstena, Ek2 i Ek3 - kineti cke energije diskova i Ek4 - kineti cka energija tereta. Ek1 - kineti cka energija prstena: 1 2 2 , Ek1 = I0 p = 9m R2 2 gde je kori s ceno:
vK
K
vA w
M O B
PV
j mg
j mg
T
4mg
I0 = (2m)(3R) = 18 m R ,
p = .
Slika 3.70:
Ek2 - kineti cka energija diska: 1 1 2 2 Ek2 = m vA + IA d , (3.3) 2 2 gde je odgovaraju ci moment inercije, disk sa centrom u ta cki A i B : 1 IA = IB = m R2 . 2 Odredivanje brzine centra mase diska A (ista je brzina centra i diska sa centrom u B ): vA = OA = 2R , vA = AP vD d , ( ) = AP vD + R d , AP vD = 2R vk = 3 R d d = 3 2. Sada, izraz (3.3) mo ze da se prika ze u obliku:
= 2 3 R R + Rd
1 11 9 2 2 3m R2 + mR2 Ek2 = m 4R2 2 + m R2 (3 )2 = 2m R2 2 + mR2 2 22 4 9 2 3m R 2 = 3m R2 2 + mR2 . 4 Ek4 - kineti cka energija tereta: 1 2 Ek4 = mT vT , gde je vT = vD = 3R 2 1 2 = 18m R2 2 Ek4 = 4m 9R2 2
235
Ukupna kineti cka energija sistema: Ek = 6m R2 2 + 63 2 6m R2 m R2 . 2
Parcijalni i totalni izvodi, po generalisanim brzinama i koordinatama: ( ) Ek d Ek 2 2 Ek = 0, = 12m R2 6m R2 , = 12m R 6m R , dt ( ) Ek d Ek Ek 6m R2 , 6m R2 , = 63m R2 = 63m R2 = 0. dt Virtualni rad Generalisane sile: Za = 0 i = 0 je A = mg cos 2R mg cos 2R + M Za = 0 i = 0 je A = 4mg 3R = 12 mg R Diferencijalne jedna cine kretanja: = M , 12mR2 6mR2 6mR2 63mR2 = 12 mg R . Q = 12 mg R. Q = M.
Zad. 3.43. Kliza c K mase m klizi niz vodicu koja se nalazi u vertikalnoj ravni pod uglom = const. prema horizontali. Za kliza c je zglobno vezan stap K M zanemarljive mase, du zine , koji se obr ce oko ose koja prolazi kroz ta cku K . Za kraj stapa vezana je kuglica mase m, zanemarljivih dimenzija.
a j
l
M
Slika 3.71:
uz zadatak 3.43.
Napisati diferencijale jedna cine kretanja datog sistema. Za generalisane - x i ugao obtranja koordinate usvojiti pomeranje kliza ca du z vodice stapa .
236 Re senje:
Lagran zeve jedna cine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = ): ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi Odredivanje kineti cke energije: ukupna kineti cka energija je: Ek = Ek1 + Ek2 , gde je Ek1 kineti cka energija kliza ca, a Ek2 kineti cka energija kuglice. kineti cka energija kliza ca: 1 2 Ek1 = m1 vK , gde je 2 1 Ek1 = mx 2. 2
K
vK = x,
a j j
90o-(j+a) a
M
x
vK mg
K vM
90o-(j+a) vK
kineti cka energija kuglice Ek2 1 2 . = mM vM 2
vM
mg
Slika 3.72:
Odredivanje brzine materijalne ta cke M :

K A = , vM = vK + vM , vB = KM 2 2 K 2 K vM = vK + (v M ) 2vK vM cos = 2 vM =x 2 + 2 2 2x cos(/2 + ( + )),
pa je 1 1 E k2 = m x 2 + m2 2 + mx sin( + ). 2 2 Ukupna energija sistema je: 1 Ek = mx 2 + m2 2 + mx sin( + ). 2 Parcijalni izvodi:
237
Ek = 2 mx + m sin( + ), ) ( x d Ek = 2 mx + m( sin( + ) + 2 cos( + )), dt x Ek = m2 + mx sin( + ), ( ) d Ek = m2 + m( x sin( + ) + x cos( + )). dt Ek Ek = 0, = mx cos( + ). x Virtualni rad Generalisana sila A = Ax + A = Qx x + Q . Za = 0, x = 0, Ax = mg sin x + mg sin x Za = 0, x = 0, A = mg cos Diferencijalne jedna cine kretanja: 2 mx + m sin( + ) + m 2 cos( + ) = 2mg sin , m2 + mx sin( + ) = mg cos . Q = mg cos . Qx = 2mg sin .
Zad. 3.44. Neistegljivo gipko u ze namotano je na homogeni disk C mase m i polupre cnika R, koji mo ze da se kre ce po idealno giatkoj strmoj ravni nagiba . U ze je preba ceno preko kotura D zanemarljive mase, a svojim drugim krajem vezano je za prizmati cno telo A mase m, koje se kre ce po idealno glatkoj horizontalnoj podlozi.
x
A
z
C
Slika 3.73:
uz zadatak 3.44.
238
Napisati diferencijaie jedna cine kretanja datog sistema. Za generalisane koordinate usvojiti pomeranje centra cilindra z i pomeranje prizmati cnog tela A, x. Re senje: Lagran zeve jedna cine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = z ): ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi Kineti cka energija sistema je: Ek = Ek1 + Ek2 , gde su Ek1 kineti cka energija tereta A, a Ek2 kineti cka energija cilindra, odredene izrazima: 1 1 2 E k1 = m v A = mx 2, 2 2 1 1 2 + IC 2 . E k2 = m v C 2 2 Odredivanje brzine centra diska i njegove ugaone brzine:
x
A
vA
vC = z, x = KPv , ) ( z = CP v = R KP v = ( ) x = R = R x x +z = R
z
C
z
a a vC mg
C
w
PV
vK
K
Slika 3.74:
+z )2 1 1 2 1 1 3 2 1 2 (x Ek2 = mz + m R = mz + mx 2 + mx z, 2 2 2 2 4 4 2 R pa je ukupna energija: 3 2 3 1 Ek = mz + mx 2 + mx z. 4 4 2
239
Parcijalni i totalni izvodi: 3 1 Ek = mx + mz, x 2 2 Ek 3 1 = mz + mx, z 2 2 ( ) d Ek = dt x ( ) d Ek = dt z 1 3 mx + mz , 2 2 3 1 mz + mx , 2 2 Ek = 0, x Ek =0 z
Virtualni rad Generalisane sile: x = 0 i z = 0: Ax = mg sin x x = 0 i z = 0: Az = mg sin z Qz = Az = mg sin . z Qx = Ax = mg sin . x
Diferencijalne jedna cine kretanja: 3 1 mx + mz = mg sin , 2 2 3 1 mz + mx = mg sin . 2 2
Zad. 3.45. Homogeni disk 1, mase m i polupre cnika 2R, mo ze da se obr ce oko ose koja prolazi kroz ta cku O. Za ta cku O vezan je zglobno laki stap (du zine 3R) na cijem je drugom kraju vezan homogeni disk 2, mase 2m i polupre cnika R, koji mo ze da se kotrlja po disku 1 (pri cemu dolazi do proklizavanja). Disk 1 se kre ce pod dejstvom momenta M. Za materijalni sistem napisati diferencijalne jedna cine kretanja. Za generalisane koordinate usvojiti i . Re senje:
1 O
q
A
j
2
Slika 3.75:
uz zadatak 3.45.
240
Lagran zeve jedna cine (za dva stepene slobode q1 = i q2 = ): ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi
Kineti cka energija sistema je:

1
Ek = Ek1 + Ek2 , gde su Ek1 kineti cka energija diska 1, a Ek2 kineti cka energija diska 2, odredene izrazima: E k1 E k2 1 2 , gde je 1 = , = I1 1 2 1 1 2 2 = 2mvA + I2 2 . 2 2
vP vA
P
w2 PV2 q
x j
A 2
q
2mg
Slika 3.76: Momenti inercije su: 1 I1 = m(2R)2 = 2mR2 , 2 kineti cka energija diska 1: 1 2 = mR2 2. Ek1 = 2mR2 2 kineti cka energija diska 2: 1 2 2 Ek2 = mvA + mR2 2 . 2
1 I2 = 2mR2 = mR2 . 2
Da bismo izra cunali ovu kineti cku energiju, potrebno je prethodno odrediti brzinu centra masa diska 2 i njegovu ugaonu brzinu. Odredivanje brzine centra mase diska 2 i njegove ugaone brzine: vA = 3R, vp = 2R, vp , 2 2R v vp 3R 2. 2 = A = = 3 R R vp = 2 =
vA = (R + )2 , vA = R2 + vp ,
241
kineti cka energija diska 2: Ek2 = 27 2 6mR2 + 2mR2 mR2 2. 2
Ukupna kineti cka energija sistema: Ek = 27 2 + 3mR2 mR2 2 6mR2 . 2
Parcijalni i totalni izvodi: ( ) Ek d Ek 2 2 Ek = 0, = 6mR2 6mR2 , = 6mR 6mR , dt ) ( d Ek Ek Ek 6mR2 , 6mR2 , = 27mR2 = 27mR2 = 0. dt Virtualni rad Generalisane sile: A(M) = M , A(mg) = 0,
A(2mg) = 6mgR sin , Diferencijalne jedna cine kretanja: = M , 6mR2 6mR2 6mR2 27mR2 = 6mgR sin .
Zad. 3.46.
x
Po stapu OA mase m1 i du zine 2, na koji deluje spreg momenata M, mo ze da se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase m2 i polupre cnika R. Stap OA mo ze da se obr ce oko ose koja prolazi kroz ta cku O. Napisati diferencijalne jedna cine kretanja sistema u funkciji generalisanih koordinata x i .
C
C
M
O
uz zadatak 3.46.
242
Lagran zeve jedna cine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = ): ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi Kineti cka energija sistema je: Ek = Ek1 + Ek2 , gde su Ek1 kineti cka energija stapa, a Ek2 kineti cka energija diska, odredene izrazima: 1 2 , Ek1 = IO s 2 1 2 Ek2 = m2 vC + 2 Moment inercije stapa, za ta cku O: IO = IT + OT m, 1 4 IO = m1 (2)2 + 2 m1 = m1 2 . 12 3 kineti cka energija stapa: Ek1 1 4 2 = m1 2 2 = m1 2 2. 2 3 3
O
gde je s = , 1 2 IC d . 2
x
A
K T
j vr j m2 g vC
K p
vC K
A
j m1 g
vK
K
Slika 3.78:
Odredivanje brzine centra mase diska (ta cka C ) i odgovaraju ce ugaone brzine d : vC = vr + vp , vr = x,
K vC K , vC = vK + vC K , vp = vK + vCp
K K vr + vK + vC p = vK + vC , K = CK vCp = R , ( ) x =R =x R, R K = R d , vC
vK = x .
K K vr vCp = vC , K vC vK
x , R 2 2 K2 vC = vC + vK = x2 2 + x 2 2R x + R2 2, x R = R d d =
vC = (x + R2 ) 2 + x 2 2Rx .
2
243
Kona cno, za kineti cku energiju diska, dobija se: Ek2 Ek2 [ ] 1 1 1 = m2 (x2 + R2 ) 2 + x 2 2R x + m2 R 2 2 2 2 ( 2 ) 1 3 3 = m2 2x + 3R2 2 + m2 x 2 m2 R x 4 4 2 ( x R )2
Kineti cka energija sistema: ( ) 2 3 2 1 3 Ek = m1 2 2 + m2 2x2 + 3R2 + m2 x 2 m2 Rx = 3 4 4 2 ( )] 2 3 1 [ 3 Ek = 2 m2 R x . 8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 + m2 x 12 4 2 Parcijalni i totalni izvodi: Ek = x Ek = ( ) d Ek = dt ( ) 3 3 d Ek 3 3 Ek m2 x m2 R = m2 x m2 R, = m2 x 2, 2 2 dt x 2 2 x ( )] 1[ 3 8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 m2 Rx, 6 2 ( )] 3 1[ Ek + 2 m2 x x m2 R x 8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 , = 0. 6 2
Virtualni rad: A = m1 g yT m2 g yC + M , gde su odgovaraju ce koordinate: yT = sin , yT = cos , yC = sin x + x cos R sin .
yC = x sin + R cos , Za rad se sada dobija:
A = m1 g cos m2 g sin x m2 g x cos + m2 g R sin + M , Generalisane sile: Q = A = m1 g cos m2 g x cos + m2 g R sin + M, A Qx = = m2 g sin . x
244 Diferencijalne jedna cine kretanja:
3 3 m2 x m2 R m2 x 2 = m2 g sin , 2 2 4 3 3 m1 2 + 2m2 x x + m2 x2 + m2 R2 m2 R 2 x = 3 2 2 = (m1 + m2 x)g cos + m2 g R sin + M.
Zad. 3.47. Homogeni disk mase m mo ze da se kotrlja bez klizanja po stapu AB du zine L i mase M , koji mo ze da se kre ce po hrapavoj strmoj ravni nagiba i koecijenta trenja . Ako je u po cetnom trenutku sistem mirovao, i disk bio na kraju A stapa, odrediti koliki put prede stap dok disk stigne do njegovog kraja B . Re senje: Najpre treba odrediti diferencijalne jedna cine kretanja datog sistema, koriste ci Lagran zeve jedna cine druge vrste, u funkciji generalisanih koordinata x i s: ( ) Ek d Ek = Qi , i = 1, 2, q1 = x, q2 = s. dt q i qi Kineti cka energija sistema je Ek = Ek1 + Ek2 , gde je: kineti cka energija stapa 1 2 Ek1 = M vT . 2 1 Ek1 = M x 2; 2
x s
s x
m
A C
M
B
Slika 3.79:
uz zadatak 3.47.
vT = x,
C T
a
B
kineti cka energija diska 1 1 2 Ek2 = mvC + IC 2 . 2 2
a mg
Mg
Slika 3.80:
245
Kako su brzina centra mase C diska i ugaone brzine diska : vC = x + s, to je kineti cka energija stapa 1 1 1 2 2 s Ek2 = m(x +s )2 + m R 2, 2 2 2 R 3 1 Ek2 = mx 2 + ms 2 + mx s. 2 4 Kineti cka energija sistema: 1 3 2 Ek = (M + m)x 2 + ms + mx s. 2 4 Parcijalni izvodi kineti cke enrgije: Ek = (M + m)x + ms x Ek = 0. x Ek 3 = mx + ms s 2 Ek = 0. s d dt ( ) = (M + m) x + ms , = s , R
Ek x
d dt
Ek s
3 = mx + ms , 2
Virtualni rad Generalisane sile: A = Ax + As . Za x = 0, s = 0. Odredivanje sile trenja klizanja F = N : ms 1c = N M g cos mg cos = 0 N = (M g + mg ) cos .
Ax = M g sin x + mg sin x N x Za x = 0, s = 0, As = mg sin s Qs = mg sin .
Qx = (M + m)g sin (M g + mg ) cos .
246 Diferencijalne jedna cine kretanja:
(M + m) x + ms = (M + m)g sin (M g + mg ) cos , 3 mx + ms = mg sin . 2
(3.4) (3.5)
Drugi deo zadatka je da se, koriste ci prethodne diferencijalne jedna cine, odredi predeni put. Da bi se odredio predeni put, potrebno je re siti date jedna cine, (3.4) i (3.5). Kada se izra cuna x , iz (3.5), i uvrsti u (3.4), dobija se: ( ) 3 (M + m) g sin s + ms = (M + m)g sin (M g + mg ) cos , 2 ( 3 ( ( ( (M m( )g ( sin (M + m) s + ms =( (M m( )g ( sin (M g + mg ) cos , (( (( (+ (+ ( ) ( 2 1 3 s M m = (M g + mg ) cos 2 2 2(M g + mg ) cos . s = 3M + m Re savaju ci ovu jedna cinu, uz po cetne uslove za t0 = 0: s0 = 0 i s 0 = 0, dobija se: s = 2(M g + mg ) cos t + C1 , s 0 = 0 C1 = 0 , 3M + m 2(M g + mg ) cos 2 s= t + C2 , s0 = 0 C2 = 0. 3M + m
Za s1 = (du zina stapa) dobija se potrebno vreme da bi disk do sao do kraja stapa, tj. skotrljao od ta cke A do ta cke B : (3M + m) . t1 = 2(M g + mg ) cos Iz diferencijalne jedna cine (3.5) mo ze da se izra cuna put stapa x, uz po cetne uslove t0 = 0: x0 = 0 i x 0 = 0: ) ( 3(M g + mg ) cos x = g sin t + C3 x 0 = 0 C3 = 0, 3M + m ( ) 3(M g + mg ) cos 2 x = g sin t + C4 x0 = 0 C4 = 0. 3M + m
247
Tra zeni predeni put dobije sa kada se u ovom izrazu zameni potrebno vreme, tj. ( ) 3(M g + mg ) cos (3M + m) x1 = g sin 3M + m 2(M g + mg ) cos ( ) 3M + m 3 x1 = tg . 2(M + m) 2
Zad. 3.48. Cetiri jednaka homogena stapa, svaki du zine l i mase m, kruto su spojeni u kvadratni ram OABC , koji mo ze da se obr ce oko ose Oz . Du z stapa AB klizi bez trenja prsten P , mase m. Napisati, za prikazani materijalni sistem: a) izraz za kineti cku energiju, b) izraz za rad i c) diferencijalne jedna cine kretanja, u funkciji generalisanih koordinata i . Re senje: Lagran zeve jedna cine (za dva stepene slobode q1 = i q2 = ): ( ) d Ek Ek = Qi , i = 1, 2. dt q i qi Kineti cka energija sistema je: Ek = Ek1 + Ek2 , gde su Ek1 kineti cka energija rama, a Ek2 kineti cka energija prstena, odredene izrazima: 1 Ek1 = IO 2 , gde je = , 2 1 Ek2 = mvP . 2
j
C S A P
x y
Slika 3.81:
B
uz zadatak 3.48.
248
Odredivanje momenta inercije kvadratnog rama: 4 IS = ml2 ; 3 I0 = 10 2 ml . 3 4 I0 = ml2 + 4m 3 ( )2 ( ) a 2 4 6 = + ml2 2 3 3
x j yP
S C
x j
C
o
j 90o- j
A
j 90o- j j-45
j
P
A P
90 - j x
j - 45o
B
xP y
B
x y
mg 4mg
Slika 3.82:
Odredivanje koordinata ta cke P : sin + xP = cos + sin x p = sin + cos , y = sin + cos y p = cos + cos sin
P
Odredivanje brzine ta cke P : ) sin + x P = ( + cos = A sin + cos , ) cos y P = ( + sin = A cos sin , x 2 = A2 sin2 + ( )2 cos2 + 2A sin cos , P y P 2 = A2 cos2 + ( )2 sin2 2A sin cos , pa je:
2 2 )2 + vP =x 2 +y P = ( + 22. P
249
Kineti cka enegija sistema: 1 10 2 2 1 + 2 + m + m(2 2 + 2 2 2 ), 2 3( 2 ) 1 10 2 2 2 2 2 2 2 Ek = m + + 2 + + , 2 3 ( ) m 13 2 2 + 2 + Ek = + 2 22 . 2 3 Ek = Parcijalni i totalni izvodi: ( ) Ek m 26 2 2 + 2 = + 2 , 2 3 ( ) [ ] d Ek m 26 2 2 = + 2 + 2( + 2 ) , dt 2 3 Ek = 0. Ek = ( ) d Ek = dt Ek = Virtualni rad: A = 4mg yS + mg yP . Koordinate ta cke S : 2 yS = cos( 45 ) = (cos + sin ) 2 2 y S = (cos sin ) 2 yS = (cos sin ) . 2 Sada je rad: A = 2mg (cos sin ) + mg [( + ) cos sin ] A = 2mg (cos sin ) + mg cos mg sin + mg cos .
) m( , 2 + 2 2 ) m( , 2 + 2 2 m 2 2 = m 2 . 2
250 Generalisane sile:
Q = 2mg (cos sin ) + mg cos mg sin , Q = mg cos . Diferencijalne jedna cine kretanja: [ ] 1 26 2 2 + 2 + 2( + 2 ) = 2g (cos sin ) + g cos g sin , 2 3 ( ) + 2 = g cos .
Deo III
Dodatak
GLAVA
4
TABLICA MOMENATA INERCIJE
z1
Tanak stap
y1
Ix = 0,
O C
x
Iy = Iz =
m 2 , 3
l,m
Tanak stap.
Slika 4.1:
Iy1 = Iz1 =
m 2 . 12
R C x
Tanak kru zni prsten (zanemarljive debljine) Ix = Iy = m R2 2 Iz = m R 2 .
Slika 4.2:
Tanak kru zni prsten. Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!
254
y
Plo ca oblika kru znog prstena

r C x
Ix = Iy =
) ) m( 2 m( 2 R + r2 Iz = R + r2 . 4 2 Kru zn plo ca (r = 0)
Slika 4.3:
prstena.
Plo ca oblika kru znog
Ix = Iy =
m R2 4
Iz =
m R2 . 2
Pravougaona plo ca
h C x
Ix =
b
m b2 12
Iy =
m a2 12
Iz =
) m( 2 a + b2 . 12
Slika 4.4:
Pravougaona plo ca.
x2
2h 3 h h 3
Trougaona plo ca
C x
Ix =
x1
m h2 18
Ix1 =
m h2 6
Ix2 =
m h2 . 2
Slika 4.5:
Trougaona plo ca.
Pravougaoni paralelopiped
z1 z
Ix =
y C c a x1 x b y1
Ix1
) ) m( 2 m( 2 b + c2 Iy = c + a2 , 12 12 ) m( 2 Iz = a + b2 , 12 ) ) m( 2 m( 2 = b + c2 Iy1 = c + a2 , 3 3 ) m( 2 2 I z1 = a +b , 3 Kocka ivice a Ix = Iy = Iz = m a2 . 6
Slika 4.6:
iped.
Pravougaoni paralelop-
255
z
y H x1 C
R
x
Prav kru zni cilindar ) m( 2 m Ix = Iy = 3R + H 2 , Iz = R2 , 12 2 ) m( 2 2 3R + 4 H . Ix1 = 12
Slika 4.7:
Prav kru zni cilindar.
y H C
Cilindri cna cev ) m( 2 Ix = Iy = 3R + 3 r 2 + H 2 , 2 ) m( 2 R r2 . Iz = 2 Cilindar tankih zidova ) m( 2 6R + H 2 , I z = m R 2 . Ix = Iy = 12
R
x
Slika 4.8:
Cilindri cna cev.
R C
Sfera (lopta)
y
2 Ix = Iy = Iz = m R2 , 5 3 IC = m R 2 . 5
Slika 4.9:
Sfera (lopta).
256
GLAVA
5
VEKTORSKA ALGEBRA
5.1
Denicija vektora
Orijentisana du z zove se vektor. Ovaj pojam poti ce od latinske re ci vector nosa c, ili od vehere, vectum nositi, pomerati. Njena du zina odreduje intenzitet vektora. Ovako denisan vektor predstavlja geometrijski pojam, za razliku od prethodne denicije (pomeranje) koja je vektoru dala zi cki smisao. Uobi cajeno je u literaturi da se vektor ozna cava slovom nad kojim se nalazi strelica (a) ili sa AB (A je po cetna, a B je krajnja ta cka).
5.2
Sabiranje vektora
Posmatrajmo pomeranje iz polo zaja A u C . Do ta cke C mo zemo da dodemo direktno ili preko polo zaja B . Ova operacija mo ze da se ozna ci slede com relacijom (sl. 5.1): AB + BC = AC (D-1) Slika 5.1
258
5 Vektorska algebra
Slika 5.2 Ovo pravilo je u literaturi poznato kao zakon paralelograma za sabiranje, jer je, prema sl. 5.1 i sl. 5.2, zbir vektora a i b predstavljen dijagonalom paralelograma ABCD. Sabiranje vektora je, dakle, binarna operacija nad skupom vektora V, kojom se vektorima a, b V jednozna cno dodeljuje neki vektor c V. Cinjenica da mnoge pojave u zici mogu da se predstave orijentisanim du zima, koje se sabiraju po zakonu paralelograma, name ce potrebu da ih bolje prou cimo. Dakle, uvodenjem vektora vr simo geometrizaciju zi ckih pojava. Radi kompletnosti, napomenimo da u zici postoje takve situacije gde je potrebno da nametnemo ograni cenja na po cetnu ta cku ili polo zaj linije nosa ca posmatranog vektora, pa u tom smislu razlikujemo slede ce vektore: - slobodni (pomeraju se paralelno sami sebi, a ne menjaju se; kao primer za ovu vrstu vektora je moment sprega, vektor translacije), ci ili vektor vezan za pravu (pri pomeranju du z nosa ca prave ne - klize menjaja se; na primer sila koja deluju na kruto telo) i - vezani za ta cku (na primer zapreminske sile).1 Napomenimo da ce kasnije denisane operacije da va ze samo za slobodne vektore, ako se druga cije ne naglasi. Polaze ci od ideje vektora kao pomeranja ta caka, zaklju cujemo da su dva vektora jednaka ako su orijentisane du zi, koje ih predstavljaju, jednake po du zini (jednaki intenziteti), njihovi pravci paralelni, a smerovi isti. Ovo cemo da ozna cavamo sa: a = b.
1
Ova podela proisti ce iz denicije jednakosti vektora.
5.2 Sabiranje vektora
259
Na sl. 5.3 prikazani su parovi koji nisu jednaki, jer se razlikuju po intenzitetu (sl. 5.3a), smeru (sl. 5.3b) ili pravcu (sl. 5.3c).
Slika 5.3 Du zinu (intenzitet) vektora a ozna ci cemo sa |a| ili kra ce a. Nula vektor je vektor kome odgovara nulto pomeranje, (vektor ciji se po cetak i vrh poklapaju) ozna cava cemo ga sa 0, za koji va zi a + 0 = 0 + a = a. Intenzitet nula vektora je jednak nuli, a pravac je proizvoljan. Dva vektora istih intenziteta i jednakih pravaca, a suprotnog smera zovu se suprotni vektori. Suprotan vektor vektoru a ozna cava cemo sa a. Za ove vektore je: a + (a) = 0. Svaki vektor, ciji je intenzitet jednak jedinici, tj. |a| = 1 naziva se jedini cni vektor. Na osnovu geometrijskih osobina orijentisanih du zi zaklju cujemo da je (vidi relaciju (D-1) i sliku 5.1 na str. 257): a+b=b+a (komutativnost) (I) (II)
(a + b) + c = a + (b + c) (asocijativnost)
Napomenimo jo s i to da je operacija sabiranja (+) vektora unutra snja binarna operacija, tj: ako a, b V tada i a + b V, gde je V skup vektora. (III)
Na osnovu prethodnih denicija i osobina mo zemo kratko da konstatujemo da za operaciju sabiranja vektora va zi: a) operacija je komutativna (I),
260 b) operacija je asocijativna (II), c) operacija je unutra snja (III), d) operacija ima nula (neutralni) element, 0 V,
5 Vektorska algebra
e) svaki element a V ima suprotan ili simetri can element a V za koji je:
a + (a) = (a) + a = 0. Za neki skup V, ciji elementi, u odnosu na neku operaciju, imaju osobine od a) do e), ka zemo da obrazuje komutativnu ili Abelovu grupu. Deni simo sada jo s neke operacije sa vektorima.
5.3
Mno zenje vektora realnim brojem (skalarom)
Denicija: Neka je a neki vektor, a neki realan broj. Tada se sa a( a) deni se novi vektor na slede ci na cin: - vektor a ima pravac vektora a, - ako je a = 0 i > 0, a ima smer vektora a, - ako je a = 0 i < 0, a ima smer suprotan vektoru a, - intenzitet vektora a je |a| = |||a| (a = 0 ili = 0 (ili oba), tada je a = 0), Vektor a dobijen je mno zenjem vektora a skalarom . Ovim smo denisali operaciju mno zenja vektora realnim brojem (skalarom). Jedini cni vektor, koji ima isti pravac i smer kao neki vektor a, obele zi cemo sa ea . Svaki vektor mo zemo da predstavimo, primenjuju ci operaciju mno zenja vektora skalarom, kao proizvod njegovog intenziteta i njegovog jedini cnog vektora: a = |a|ea .
5.4 Projekcija na osu i na ravan
261
Za operaciju mno zenja vektora skalarom va zi: a V, (1 + 2 )a = 1 a + 2 a (a + b) = a + b 1 (2 a) = (1 2 )a, za svaki realan broj 1 i 2 i za sve vektore a, b V. Osobine (IVVI) poznate su i kao osobine linearnosti skupa V. (IIIa) (IV) (V) (VI)
5.4
5.4.1
Projekcija na osu i na ravan

Projekcija ta cke na osu
Posmatrajmo osu u odredenu jedini cnim vektorom u, neku ta cku A, koja ne le zi na toj osi i ravan S (sl. 5.4), koja nije paralelna sa osom. Konstrui simo ravan S tako da prolazi kroz ta cku A, a paralelna je sa ravni S . Prodor ose u kroz ravan S , ta cka A , predstavlja projekciju ta cke A na osu u uzetu paralelno sa ravni S . Ako je ravan S normalna na osu, tada odgovaraju cu projekciju zovemo normalna ili ortogonalna.
Slika 5.4
5.4.2
Projekcija vektora na osu
- po Neka je vektor odreden cetnom A i krajnjom ta ckom B . Projektovanjem te dve ta cke (sl. 5.5) dobijaju se ta cke A i B , odnosno vektor A B .
Slika 5.5
262
5 Vektorska algebra
Projekcija vektora na osu je skalar koji se naziva algebarska vrednost projekcije ili kra ce projekcija. Dakle, projekcija vektora na osu je skalar. Algebarsku vrednost projekcije vektora AB ozna cava se sa A B , a denisana je sa: + A B , AB , ako vektor A B ima isti smer kao i osa u, ako vektor A B ima suprotan smer od ose u.
A B =
- vektora Ako sa ozna cimo ugao izmedu AB i vektora u ose u, tada je A B = proju AB = |AB | cos . Napomenimo da va zi slede ci stav: projekcija (algebarska vrednost projekcije) zbira vektora, na proizvoljnu osu, jednaka je zbiru projekcija vektora sabiraka, na tu osu.
5.4.3
Projekcija ta cke i vektora na ravan
Da bismo projektovali ta cku (A) na ravan (S ), potrebno je prvo da se izabere neka prava (p) u odnosu na koju cemo da izvedemo projektovanje. Presek (A ) ravni (S ) i prave (p1 ), (p p1 ), kojoj pripada ta cka (A), naziva se projekcija ta cke A na ravan (S ) u pravcu prave (p) (sl. 5.6). Ako je prava normalna na ravan (S ), tada odgovaraju cu projekciju nazivamo normalna (ortogonalana). Projekciju vektora, na ravan, dobijamo projektovanjem njegove po cetne i krajnje ta cke (sl. 5.6).
Slika 5.6 Dakle, projekcija vektora na ravan je vektor.
5.5 Skalarni (unutra snji) proizvod dva vektora
263
5.5
Skalarni (unutra snji) proizvod dva vektora
Denicija: Skalarni proizvod dva vektora a i b, koji cemo simboli cki da ozna cavamo a b ( cita se a ta cka b), je realan broj odreden sa: |a| |b| cos(a, b), tj: a b = |a| |b| cos , (D-2) - vektora a i b. gde je ugao izmedu Iz same denicije sledi da je skalarni proizvod jednak projekciji vektora a na pravac vektora b, pomno zenoj intenzitetom (du zinom) vektora b, tj. a b = |b| projb a. Analogno, a b = |a| proja b, sto sledi iz komutativnosti skalarnog proizvoda i parnosti funkcije cos . - vektora. Tako, proizvod Znak skalarnog proizvoda zavisi od ugla izmedu je pozitivan, ako je ugao izmedu vektora o star, nula, ako su vektori ortog- /2 < < ) (sl. onalni (prav ugao) i negativan, ako je ugao tup (izmedu 5.7).
Slika 5.7 Polaze ci od ove dencije mo zemo da odredimo: intenzitet vektora i uslov pod kojim su dva vektora ortogonalna. Naime, u specijalnom slu caju, kada je a = b, sledi da je = 0 i, prema (D-2), a a = |a| |a| cos(a, a) = |a| |a| = |a|2 | a| = a a.
Dakle, iz denicije skalarnog proizvoda neposredno sledi da je kvadrat intenziteta vektora jednak skalarnom proizvodu vektora sa samim sobom. - sledi da je ugao ( ) Dalje, iz denicije skalarnog proizvoda, takode izmedu dva vektora cos = a b |a| |b| = arccos a b , |a| |b| (D-3)
264
5 Vektorska algebra
pa za |a| = 0 i |b| = 0 sledi da su dva vektora ortogonalna akko 2 je a b = 0. Iz prethodnih denicija i osobina realnih brojeva slede naredne osobine koje se nazivaju i metri cka svojstva linearnog vektorskog prostora: skalarni proizvod proizvoljnog vektora sa samim sobom je nenegativan
a a = |a|2 > 0, i a a = 0 , ako je a = 0, (pozitivno denitan)
(VII)
skalarni proizvod je komutativan
a b = b a , (simetrija)
(VIII)
skalarni proizvod je distributivan u odnosu na sabiranje
a (b + c) = a b + a c,
(IX)
skalarni proizvod je asocijativan u odnosu na mno zenje skalarom
(a b) = (a) b = a (b),
gde je
realan broj.
(X)
Realni ani prostor V ili realni vektorski prostor u kojem je denisan skalarni proizvod vektora sa osobinama (VII)(X) zove se realni Euklidski prostor.
akko je skra cenica za ako i samo ako (potreban i dovoljan uslov).
5.6 Vektorski (spolja snji) proizvod dva vektora
265
5.6
Vektorski (spolja snji) proizvod dva vektora
Denicija: Vektorski proizvod dva vektora a i b je vektor c koji je odreden slede cim uslovima: i) c je upravan istovremeno na a i b, odnosno ima pravac normale na ravan u kojoj le ze vektori a i b; ii) smer odredujemo (konvencija!) pravilom desne ruke (ili desnog zavrtnja). Naime, ako palac desne ruke usmerimo u pravcu a, a ka ziprst usmerimo u pravcu b, pa zatim zaokrenemo vektor a za o star ugao (u pozitivnom smeru) da se poklopi sa b, tada ce vrh srednjeg prsta pokazivati smer vektorskog proizvoda (videti slike 5.8a, 5.8b i 5.8c); - je relacijom: iii) intenzitet vektora c odreden |c| = |a| |b| sin , = (a, b).
Slika 5.8: Pravilo desnog zavrtnja (a), odnosno desne ruke (c) Ovi uslovi jednozna cno odreduju vektor c. Vektorski proizvod simboli cki ozna cavamo sa: a b = c, a citamo a krst b.
266
5 Vektorska algebra
Vektorskom proizvodu mo ze da se da i zi cki smisao. Posmatrajmo okretanje nekog tela oko ksne ta cke. Ovo okretanje (rotacija) je posledica delovanja momenta. Moment sile S za ta cku O denisan je relacijom MS O = r S, gde je r- vektor polo zaja napadne ta cke sile u odnosu na momentnu ta cku O. Napomenimo da za vektorski proizvod: - va zi distributivnost, u odnosu na sabiranje:
a (b + c) = (a b) + (a c) (a + b) c = (a c) + (b c) - ne va zi komutativnost, jer je (sl. 5.9) a b = b a (antikomutativnost )
zi asocijativnost, jer je, u op stem slu caju - ne va a (b c) = (a b) c.
Slika 5.9 Iz denicije vektorskog proizvoda sledi da je vektorski proizvod dva vektora istog pravca jednak nuli, tj. a a = 0. Napred data denicija vektora, sa odgovaraju cim operacijama, je geometrijska denicija. Naime, iz svega napred izlo zenog sledi da su denisani
5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora
267
vektori i operacije nad njima nezavisni od izbora koordinatnog sistema. U nastavku cemo da posmatramo vektore algebarski, deni su ci njihove komponente u odnosu na dati koordinatni sistem. U praksi se cesto koristi proizvod tri vektora a b c = a (b c) , koji se naziva me soviti proizvod. Ovako denisan proizvod je skalar. Dobija se tako sto se prvo vektorski pomno ze vektori b i c, a zatim se ovako dobijeni vektor skalarno pomno zi sa a. U literaturi koristi se i oznaka [a, b, c] za ovako denisani proizvod. Za me soviti proizvod va zi osobina kru zne permutacije, naime [a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b].
5.7
Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora
Uvedimo sada pojam linearna zavisnost skupa vektora a1 , a2 , , an . Ovaj pojam je veoma va zan pri denisanju pojma dimenzije prostora.
Denicija: Vektori a1 , , an su linearno zavisni ako postoje brojevi 1 , , n , od kojih je bar jedan razli cit od nule, takvi da va zi relacija: 1 a1 + 2 a2 + + n an = 0. (D-4)
Suprotno, vektori su linearno nezavisni, ako relacija (D-4) va zi samo kada je 1 = 2 = = n = 0,
Denicija: Vektorski prostor je ndimenzionalan, ako u njemu postoji n linearno nezavisnih vektora, a svaki sistem od n + 1 vektora je linearno zavisan.
268
5 Vektorska algebra
Poka zimo ovo na nekoliko primera. Posmatrajmo dva vektora a i b istog pravca i istih ili suprotnih smerova (sl. 5.10)
Slika 5.10 Tada postoji (realan) broj k = 0 takav da je: b = k a, (D-5)
a vektore a i b nazivamo kolinearni vektori. Ako stavimo da je k = ze da se predstavi u , tada relacija (D-5) mo obliku: a + b = 0. (D-6) Odavde zaklju cujemo da su dva kolinearna (ili paralelna) vektora linearno zavisna, jer su i razli citi od nule. Dakle, mo zemo da ka zemo da svi vektori k a, za proizvoljno i realno k i a = 0, formiraju jednodimenzionalni (1D) realni linearni vektorski prostor. Razlog za uvodenje ovakve terminologije sledi iz cinjenice da svakoj ta cki na osi mo ze da se pridru zi vektor polo zaja 3 k a i obrnuto, svakom vektoru, iz ovog skupa, odgovara jedna ta cka na osi (jednozna cna korespondencija). Posmatrajmo sada dva nekolinearna vektora a i b. Predstavimo ih orijentisanim du zima, sa zajedni ckim po cetkom O (sl. 5.11).
Slika 5.11 Proizvoljan vektor c, koji le zi u ravni vektora a i b, mo ze da se predstavi u obliku: c = m a + n b. (D-7)
Vektor polo zaja ta cke A je vektor rA = OA, ciji je po cetak u koordinatnom po cetku O, a kraj u ta cki A.
3
269
Ova relacija sledi iz pravila o sabiranju vektora i iz denicije mno zenja vektora skalarom. Iz relacije (D-7), sli cno kao u slu caju (D-5) i (D-6), uzimaju ci: m= , n= , (D-8) dobijamo: a + b + c = 0, (D-9) sto predstavlja uslov linearne zavisnosti skupa od tri vektora, jer nisu svi skalari jednaki nuli. Na ovaj na cin mo zemo svaku ta cku u ravni da odredimo nekim vektorom polo zaja c, tj. kombinacijom vektora ma + nb, gde su a i b dva linearno nezavisna vektora, a m i n odgovaraju ci realni brojevi. Zato mo zemo da ka zemo da kombinacija ma+nb deni se dvodimenzionalni (2D) realni linearni vektorski prostor. Vidimo da je u 2D linearnom vektorskom prostoru skup od tri vektora uvek linearno zavisan. Posmatrajmo sada tri nekomplanarna 4 vektora a, b i c, koji polaze iz zajedni ckog po cetka O (sl. 5.12).
Slika 5.12 Kao i u prethodnim slu cajevima, mo zemo svaki naredni vektor d da predstavimo relacijom: d = ma + nb + pc, (D-10) - odakle sledi da izmedu cetiri vektora a, b, c i d uvek postoji netrivijalna relacija oblika: a + b + c + d = 0. Dakle, relacija (D-10), za skup svih realnih brojeva m, n, i p, odreduje trodimenzionalni realni linearni vektorski prostor. Mo zemo da zamislimo da krajnja ta cka vektora d prebri se sve ta cke 3D prostora, kada parametri m, n, i p uzimaju sve vrednosti iz skupa realnih brojeva. Zna ci da je u 3D linearnom vektorskom prostoru svaki skup od cetiri vektora linearno
4
Vektori su komplanarni ako su svi paralelni jednoj ravni.

270
5 Vektorska algebra
- broja linearno nezavisnih vektora sa zavisan. Iskoristi cemo ovu vezu izmedu dimenzijom prostora da bismo postavili koncept dimenzionalnosti linearnog trodimenzionalnog vektorskog prostora, uz napomenu da se koncept lako mo ze da uop sti na n dimenzionalni vektorski prostor. Vektore a, b i c, u (D-9), zva cemo bazni vektori, a sabirke ma, nb i pc komponente vektora d. Brojeve m, n i p zva cemo kratko koordinata u odnosu na bazne vektore a, b i c. Kad jednom odredimo skup baznih vektora, tada je svaki vektor jed- trojkom (u 3D) koordinata. nozna cno odreden Naime, ranije smo denisali vektor geometrijski, kori s cenjem orijentisane du zi. Uvode ci koordinatni sistem, vektor mo zemo da opi semo algebarski. Ve c smo rekli da se pravougli, pravolinijski koordinatni sistem zove Dekartov koordinatni sistem. Uobi cajeno je da se ose Dekartovog koordinatnog sistema ozna cavaju sa x, y i z , a odgovaraju ci bazni vektori sa i, j i k, respektivno. Napomenimo da se koriste levi i desni koordinatni sistem, mada desni ce s ce (sl. 5.13).
Slika 5.13 Posmatrajmo sada proizvoljan vektor a, predstavljen orijentisanom du zi AB , pri cemu je A po cetak, a B kraj du zi AB (sl. 5.14).
Slika 5.14
271
Neka su koordinate ta caka A (xA , yA , zA ) i B (xB , yB , zB ), a rA i rB vektori polo zaja ovih ta caka, tada je: AB = a = rB rA (D-11)
ax = xB xA , ay = yB yA i az = zB zA
gde su ax , ay i az merni brojevi vektora a u odnosu na koordinatni sistem, sto kratko ozna cavamo, radi jednostavnosti, sa: a = [ a x , ay , a z ] umesto sa a = ax i + ay j + az k. Izrazimo sada ranije denisane pojmove preko odgovaraju cih mernih brojeva. - ta Intenzitet vektora a, po deniciji je rastojanje izmedu caka A i B , sto u Euklidskom prostoru, mo ze da se predstavi relacijom: |a| = (xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2 =
2 2 a2 x + ay + az
Ako za po cetak vektora izaberemo koordinatni po cetak, tada su koordinate vrha vektora jednake sa mernim brojevima vektora. Napred je ve c re ceno da se ovako konstruisan vektor zove vektor polo zaja i obi cno se ozna cava sa r. - vidimo da merni brojevi ax , ay , az vektora a ne zavise Iz (D-11) takode od izbora po cetne ta cke za a, jer ako vektor a pomerimo, du z pravca AB , tada se menjaju koordinate ta cke A i B za istu vrednost, pa njihova razlika ostaje ista. Dakle, ako je dat ksni Dekartov koordinatni sistem tada je svaki - uredenom vektor jednozna cno odreden trojkom brojeva (koordinatama). Na ovaj na cin mo zemo da deni semo i nula vektor 0 kao vektor cije su koordinate [0, 0, 0]. Za dva vektora a = [ax , ay , az ] i b = [bx , by , bz ] ka zemo da su jednaka akko su odgovaraju ce koordinate jednake. Naime, vektorska jedna cina: a=b ekvivalentna je trima skalarnim jedna cinama: ax = bx , ay = by , az = b z .
272
5 Vektorska algebra
Vektorski zbir, preko koordinata, mo zemo da odredimo na slede ci na cin (sl. 5.15): c = a + b = [ax + bx , ay + by , az + bz ] = [cx , cy , cz ] .
Slika 5.15 Mno zenje vektora skalarom a = [ax , ay , az ] . Skalarni proizvod a b = ax bx + ay by + az bz . Vektorski proizvod ab= i j k ax ay az bx by bz
Ovako predstavljen vektorski proizvod ima simboli cno zna cenje, jer je vrednost a b jednaka izrazu koji se dobija razvijanjem gornje determinante po prvoj vrsti. Me soviti proizvod a (b c) = ax ay az bx by bz cx cy cz . (D-12)
Napomenimo da je me soviti proizvod jednak nuli, ako su dva od tri vektora medusobno kolinearna. Ako je a kolinearno recimo sa b tada je a = b, pa zamenom u (D-12) dobijamo a (a c) = ax ay az ax ay az cx cy cz ax ay az = ax ay az cx cy cz = 0.
273
Ovde smo iskoristili osobine determinante: zi nekim brojem tako sto se elementi jedne vrste - determinanta se mno ili kolone mno ze tim brojem i - vrednost determinante je jednaka nuli ako su bilo koje dve vrste ili kolone jednake. Na sli can na cin bismo dobili i u slu caju kolinearnosti vektora a i c.
274
5 Vektorska algebra
GLAVA
6
DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Diferencijalna jedna cina kretanja materijalne ta vke je jedna cina oblika m r= Fi ,

i
gde je r - vektor polo zaja ta cke, a Fi - i-ta sila, koja deluje na ta cku. Ove sile mogu da budu: konstante (recimo sila te ze), funkcije polo zaja (elasti cna sila), funkcije brzine (sila otpora sredine) ili funkcije vremena (poreme cajne sile). Uzimaju ci sve ove sile u obzir, ve cina problema svodi se na re savanje (skalarnih) diferencijalnih jedna cina oblika ax (t) + b x (t) + c x(t) = f (t), (D-1)
gde su a, b, c realne konstante, a f (t) poznata funkcija. Jedna cina ovakvog oblika naziva se linearna diferencijalna jedna cina drugog reda sa konstantnim koecijentima. Pokazuje se da je op ste re senje ove jedna cine oblika x = xh + xp , (D-2) gde je xh - homogeni deo re senja, a xp - partikularni deo re senja.
Homogeno re senje
Homogeni deo re senja dobija se iz homogene jedna cine ax (t) + b x + c x(t) = 0. (D-3)
276
6 Diferencijalne jedna cine
Za po cetak, neka je re senje ove jedna cine funkcija oblika x = C e t , (D-4)
gde je C integraciona konstanta, koja se odreduje iz po cetnih uslova, a konstanta koja se odreduje iz uslova da je funkcija (D-4) re senje jed. (D-3), tj. da je identi cki zadovoljava. Iz ovog zahteva, sledi a C 2 e t + b C e t + c C e t 0 ( ) C e t a 2 + b + c a 2 + b + c = 0.
(D-5)
Ova jedna cina naziva se karakteristi cna jedna cina diferencijalne jedna cina (D-3). U ovom slu caju ovo je kvadratna jedna cina, koja ima dva re senja 1 , 2 . Ova re senja mogu da budu: a) realna i razli cina 1 = 2 , b) realna i jednaka 1 = 2 , c) konjugovano kompleksna 1 = + i, 2 = i, gde je i - imagi narna jedinica (i = 1). U ovim slu cajevima je: a) homogeno re senje (dva re senja i primenom principa superpozicije) xh = c1 e1 t + c2 e1 t . b) homogeno re senje xh = c1 e1 t + c2 t e1 t . (D-7) c) homogeno re senje (kori s cena Ojlerova relacija e i = cos i sin ) xh = e t (c1 cos + c2 sin ) . (D-8) (D-6)
Partikularno re senje
Data funkcija je polinom n-tog reda ( f (t) = a0 tn + a1 tn1 + + an1 t + an =
n i=1
) a i ti , (D-9)
277 gde su ai (i = 1, . . . , n) realne konstante. U ovom slu caju i partikularno re senje tra zi se u obliku polinoma xp =
m i=1
bi ti ,
(D-10)
gde je m = n + k , gde je k najmanji izvod nepoznate funkcije x(t) koji se javlja u jedna cini (D-1) 1 . a n stepen polinoma (funkcija f (t)). Zamenom vrednosti (D-9) i (D-9) u polaznu jedna cinu, dobija se jednakost dva polinoma. Oni su jednaki ako su koecijenti uz iste stepene jednaki. Iz tih uslova odreduju se nepoznate veli cine bi . Data funkcija je eksponencijalna funkcija f (t) = kep t , (D-11)
gde su k i p poznate realne konstante. U ovom slu caju partikularno re senje tra zi se u obliku (ako eksponent p nije koren karakteristi cne jedna cine, tj. p = 1 , p = 2 ) kep t xp = (D-12) P (p) gde je P (p) = a p2 + b p + c vrednost leve strane karakteristi cne jedna cine. Ako je p jednostruki koren karakteristi cne, tj. p = a1 i p = 2 , tada je partikularno re senje oblika kep t (D-13) xp = . P (p) Data funkcija je trigonometrijska funkcija f (t) = k sin(m t) ili f (t) = k cos(m t), (D-14)
gde su k , m i n date konstante. U ovom slu caju partikularno re senje tra zi se u obliku xp = A cos(m t) + B sin(m t), (D-13) gde su A i B konstante koje treba odrediti iz pretpostavke da je xp re senje polazne jedna cine (D-1). Zamenom odgovaraju cih izvoda funkcije (D-13) u jedna cinu (D-1), dobijaju se uslovi za odredivanje ovih konstanti. U ovom Dodatku zadr za cemo se samo na ovim oblicima funkcija, jer je to dovoljno za re savanje zadataka koji se javljaju u ovoj zbirci.
1
Ako postoji clan x tada je nulti izvod najmanji, pa su polinomi istog stepena.
278
6 Diferencijalne jedna cine
GLAVA
7
MATEMATICKE FORMULE
Polje realnih brojeva
Zatvorenost: a+bF ab F Neutralni elemenat: 0+a=a 1a = a Komutativnost: a+b=b+a ab = ba
Inverzni elemenat: a + (a) = 0 aa1 = 1, a = 0 Asocijativnost: a + (b + c) = (a + b) + c a(bc) = (ab)c Distributivnost: a(b + c) = ab + ac
Osobine uredenog polja

280
7 Matemati cke formule
a+a=aa=0 a0=0 (a) = a a(b) = (ab) = (a)b (a)2 = a2 ab = 0 a = 0 b = 0 a =0a=0

2
a<a
je nemogu ce
a<bb<ca<c a<ba+c<b+c a < b a > b a < 0 b < 0 ab > 0 a < 0 b > 0 ab < 0 a < b c > 0 ca < cb a < b c < 0 ca > cb a = 0 a2 > 0 1>0 a+1>a a > 0 a1 > 0 0 < a < b a1 > b1 abbcac a2 ab + b2 0
a = 0 b = 0 ab = 0 a = 0 b = 0 (ab)1 = a1 b1 (1)a = a (a + b) = (a) + (b) (a b) = b a a+x=b+xa=b ax = bx x = 0 a = b a2 + b2 = 0 a = b = 0
Stepen
281
Stepen: am a R je osnova m R je eksponent 1) Eksponent m N : a1 = a am+1 = am a am = a a a 0m = 0 2) Eksponent m, m N : 1 am = m , a = 0 a 3) Eksponent je 0 00 nije denisano! a0 = 1, a = 0 4) Eksponenti p, q Z : 0p = 0, p = 0 ap aq = ap+q (ap )q = (aq )p = apq ap = a(p
q q)
ap 1 = apq = qp q a a ( )p ap ( a )p b = = p b b a 5) Prethodna pravila va ze i za realne eksponente p i q ! 1 Koren: n a = a n aR nN 1 a = a2 n 0=0 n 1=1
= apq
(ab)p = ap bp 1 ap = p a
m 1 1 a n = (a n )m = (am ) n = n am = ( n a)m m 1 1 a n = = , a = 0 n m n ( a)m a n n n a b = ab n a a = n , b = 0 n b b m n m n a= a = mn a nm m a = na
Neki primeri racionalisanja imenioca
a, b, c R+ , b = c = b2 = a : a a = b b b a a n = bn1 n b b 1 b a = 2 b a b a
282 a a ( b c) = bc b c
Algebarski razlomak
Jednakost: B = 0, D = 0 C A = AD = BC B D Pro sirivanje: B = 0, M = 0 A AM = B BM Skra civanje: B = 0, M = 0 A AM = BM B Mno zenje: B = 0, D = 0 A C AC = B D BD Deljenje: B = 0, C = 0, D = 0 A C A D AD : = = B D B C BC Sabiranje i oduzimanje-isti imenilac: B = 0 AC A C = B B B Sabiranje i oduzimanje-razli citi imenioci: B = 0, A C AD CB = B D BD Sabiranje i oduzimanje-razli citi imenioci: B = 0, A B = A D = AD C B C BC D
D = 0
C = 0,
D = 0
Neki celi algebarski racionalni izrazi i njihove transformacije
283
A(B C ) = AB AC (A B )2 = A2 2AB + B 2 A2 B 2 = (A B )(A + B ) (A B )3 = A3 3A2 B + 3AB 2 B 3 (A + B )2 (A B )2 = A4 2A2 B 2 + B 4 (A + B )(C + D) = AC + BC + AD + BD (A + B + C )2 = A2 + B 2 + C 2 + 2AB + 2AC + 2BC A2 + B 2 = (A + B 2AB )(A + B + 2AB ) A3 B 3 = (A B )(A2 AB + B 2 )
Kvadratna jedna cina
ax2 + bx + c = 0, a, b, c R, a = 0 Diskriminanta: D = b2 4ac
Re senja: D > 0 realna i razli cita: x1,2 = b b 2a
b2 4ac 2a b 4ac b2 = i 2a 2a
D = 0 realna i jednaka: x1,2 =
D < 0 konjugovano kompleksna: x1,2 Trougao
284
Sinusna teorema: a b c = = = 2R, sin sin sin R je polupre cnik opisane kru znice Kosinusna teorema: a = b + c 2bc cos
2 2 2
g1 g
a b ha
b1
b
c
R
a1
b2 = a2 + c2 2ac cos c2 = a2 + b2 2ab cos Teorema o projekcijama: c = a cos + b cos Pitagorina teorema: a2 + b2 = c2 , = 90 Zbir unutra snjih uglova: + + = 180 Zbir spolja snjih uglova: 1 + 1 + 1 = 360 Obim: O =a+b+c Trigonometrija Osnovni identiteti:
Slika 7.1:
Trougao.
Povr sina: aha bhb chc P = = = , 2 2 2 odgovaraju ce visine: ha = c sin + b sin hb = a sin + c sin hc = a sin + b sin
sin2 + cos2 = 1 ctg2 1 + ctg2 tg ctg = 1 1 cos2 = 1 + tg2 cos2 = Svodenje na prvi kvadrant:
tg =
sin cos
1 1 + ctg2 cos ctg = sin tg2 sin2 = 1 + tg2 sin2 =
285
sin() = sin tg() = tg sin cos (2k + ) = tg ctg + cos ( ) sin = ctg 2 tg
cos() = cos ctg() = ctg sin cos ( ) = tg ctg cos sin ) ( 3 sin cos = ctg tg 2 ctg tg
sin cos tg ctg sin cos tg ctg
sin cos tg ctg
Znak po kvadrantima: kvadrant I II III IV sin t + + cos t + + tg t + + ctg t + + -
Adicione formule: sin( ) = sin cos cos sin cos( ) = cos cos sin sin tg tg tg( ) = 1 tg tg ctg ctg 1 ctg( ) = ctg ctg
Neke vrednosti trigonometrijskih funkcija:

286 sin cos tg ctg 0 0 1 0 0 30 1 2 3 2 3 3 3 6 45 2 2 2 2 1 1 4 60 3 2 1 2 3 3 3 3 90 1 0 0 2 180 0 1 0
270 1 0 0 3 2
360 0 1 0 2
Transformacije:
cos 2 2 + cos + cos = 2 cos cos 2 2 + sin cos cos = 2 sin 2 2 sin( ) tg tg = cos cos sin( ) ctg ctg = sin sin 1 sin sin = [cos( ) cos( + )] 2 1 sin cos = [sin( + ) + sin( )] 2 1 cos cos = [cos( + ) + cos( )] 2 sin sin = 2 sin Funkcije dvostrukog ugla i polovine ugla:
287
sin 2 = 2 sin cos 1 cos sin = 2 2 cos 2 = cos2 sin2 1 + cos cos = 2 2
2tg 1 tg2 1 cos tg = 2 1 + cos ctg2 1 ctg2 = 2ctg 1 + cos ctg = 2 1 cos tg2 =
Neke va znije formule:
2 sin = 1 + tg2 2 2tg
2 cos = 2 1 + tg 2 1 tg2
Prava:
y
Ekspicitni obik: y = kx + n (0, n), presek sa osom Oy ( n ) , 0 , k = 0, presek sa osom Ox k je ugao sa pozitivnim smerom ose Ox k = tg, koecijent pravca prave
- n , 0 k a
0
(0,n)
x
Prava.
Slika 7.2:
288
Kru znica: Jedna cina kru znice sa centrom u ta cki C (p, q ) i polupre cnikom r je: (x p)2 + (y q )2 = r2 Obim: O = 2r = d, r-polupre cnik, d-pre cnik Povr sina kruga: d2 4 Du zina kru znog luka: 2r r l= = , [], l = r, [rad] 360 180 P = r2 =
0
y r q
a
C (p,q)
p
Slika 7.3:
Kru znica.
Elipsa: Kanoni cka jedna cina: x2 y 2 + 2 = 1, a2 b a i b su poluose elipse po x i y osi respektivno
2b 2a
Slika 7.4:
Elipsa.
y
Hiperbola: Kanoni cka jedna cina: x2 y 2 2 =1 a2 b
2b 2a
Slika 7.5:
Hiperbola.
289
Parabola-kvadratna funkcija: Kanoni cka jedna cina: y 2 = 2px, p je fokalni parametar ili: y = ax2 + bx + c, a, b, c R, a = 0
a >0 b2 -4ac > 0

Slika 7.6:
Parabola.
Diferencijalni ra cun Tablica izvoda elementarnih funkcija: funkcija const x ax + b xn 1 xn x ax + b ax2 + b izvod 0 1 a nxn1 n xn+1 funkcija ex ax ln x loga x ln f (x) (f (x))2 (f (x))n n x izvod ex ax ln a 1 x 1 x ln a f (x) f (x) 2f (x)f (x) n(f (x))n1 f (x) 1 n n xn1 funkcija sin x cos x tg x ctg x arcsin x arccos x arctg x arcctg x izvod cos x sin x 1 cos2 x 1 2 sin x 1 1 x2 1 1 x2 1 1 + x2 1 1 + x2
1 2 x a 2 ax + b ax ax2 + b
290 Neka pravila diferenciranja: u = u(x), v = v (x), w = w(x), c = const,
v = 0, zvod u v + uv nun1 u
n R\{0}
funkcija c cu uv u v f (g (x))
izvod 0 cu u v u v uv v2 f (g (x))g (x)
funkcija uv un uvw uv eu
u vw + uv w + uvw vuv1 u + uv (ln u)v eu u
Ekstremumi: Za funkciju f , denisanu na (a, b), vrednost f (x0 ), x0 (a, b), je strogi minimum (maksimum) ako i samo ako postoji okolina U (x0 ) (a, b), takva da je f (x) > f (x0 ), (f (x) < f (x0 )), za x U (x0 )\{x0 }. Potreban uslov za postojanje ekstremuma: Ako je f (x0 ) lokalni ekstremum funkcie f , onda funkcija f u toj ta cki ili nema izvod ili je f (x0 ) = 0. Dovoljan uslov za postojanje ekstremuma: Ako je funkcija f dvaput neprekidno diferencijabilna u U (x0 ), f (x0 ) = 0 i f (x0 ) > 0 (f (x0 ) < 0), onda f ima u x0 lokalni minimum (maksimum).
Integralni ra cun
Neke osobine odredenog integrala: b (a, b, c R) a f (x)dx = 0

a
b (f (x) g (x))dx = f (x)dx

a
b g (x)dx
a
a f (x)dx = b
b
b f (x)dx
a
b Cf (x)dx = C
a
f (x)dx
a
b f (x)dx =
a
c f (x)dx +
a
a f (x)dx
c
291 Njutn-Lajbnicova teorema:
Ako je f integrabilna funkcija na [a, b] i F njena primitivna funkcija, onda je: b f (x)dx = F (x)|b a = F (b) F (a)
a
Tablica neodredenih integrala: dx = x + C xn dx = xn+1 + C, n Z \{1}, x = 0 akoje n < 0 n+1 x+1 + C, R\{1}, x > 0 +1 sin xdx = cos x + C cos xdx = sin x + C tg xdx = ln |cos x| + C, ( ) x = (2k + 1) 2
x dx =
ctg xdx = ln | sin x| + C, (x = 2k ) ( dx ) = tg x + C, x = (2 k + 1) cos2 x 2 dx = ctg x + C, (x = 2k ) sin2 x 1 x dx = arctg + C, x = a 2 2 a +x a a a2 a+x dx 1 = ln + C, a = 0 2 x 2a ax

292 x2
xa dx 1 + C, a = 0 = ln 2 a 2a x+a dx = ln x + C x ex dx = ex + C ax + C, a > 0, a = 1 ln a
ax dx =
x dx = arcsin + C, |x| < a 2 2 a a x dx = ln(x + a2 + x2 ) + C 2 a + x2 dx = ln |x + x2 a2 | + C, |x| > a x2 a2
LITERATURA
- c, T., Stojanovi [1] Andeli c, R., Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje ud zbenika SRS, Beograd (1965). [2] Batj,M.I., D zanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Re seni zadaci iz TEORIJSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Statika i Kinematika, Gradevinska knjiga, Beograd (1963). zanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Re seni zadaci iz TEORI[3] Batj,M.I., D JSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Dinamika, Gradevinska knjiga, Beograd (1963). [4] Baziljevi c, V.V, Tehni cka mehanika, II izdanje, Nau cna knjiga, Beograd (1988). - uri [5] Vujo sevi c, L., D c, S., Zbirka re senih zadataka iz dinamike, II izdanje, Nau cna knjiga, Beograd (1975). [6] Vujo sevi c, L., Mehanika I - Statika, Univerzitet Veljko Vlahovi c, Titograd, (1990). god. [7] Vukobrat, M., Cvetkovi c, P., Zbirka zadataka iz tehni cke mehanike I, Saobra cajni fakultet, Beograd (1995). [8] Vukovi c, J., Simonovi c, M., Obradovi c, A., Markovi c, S., Zbirka zadataka iz dinamike, Ma sinski fakultet, Beograd, 2001. [9] Gantmaher, F.R., Analiti cka mehanika, Zavod za izdavanje ud zbenika, Beograd, (1963).
294
LITERATURA
[10] Grbi c, D., Br ci c, S., Sumarac, D., Mandi c, R., Mi skovi c, Z., Mehanika 2 - zbirka ispitnih zadataka, Gradevinski fakultet,Beograd, (1995). [11] Golubovi c, Z., Simonovi c, M., Mitrovi c, Z., Mehanika I - Statika, Akademska misao, (2001). - uki - ., Atanackovi c, D c, T., Cveti canin L., Mehanika, FTN Izdava stvo, [12] D Novi Sad, 2005. - uri [13] D c, S., Zbirka zadataka iz kinematike, Nau cna knjiga, Beograd (1976). [14] Kabaljski, M.M, Krivo sej, V.D., Savicki, N.I., Cajkovski, G.N., Tipski zadaci iz teorijske mehanike i metode njihovih re savanja, Zavod za izdavanje ud zbenika SRS, Beograd (1963). [15] Kuzmanovi c, D., Vasovi c, N., Zbirka zadataka iz kinematike, Rudarsko-geolo ski i Saobra cajni fakultet, Beograd, (2005). [16] Me s cerski, I.V., Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Gradevinska knjiga, VII izdanje, Beograd (1968). c, I.D., Kinematika - Metodi cka zbirak re senih primera sa [17] Milosavljevi izvodima iz teorije, II izdanje, Samostalno izdanje autora, Kragujevac (1995). [18] Mladenovi c, S.N, Mehanika II - Kinematika, Ma sinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd (1996). [19] Mladenovi c, N., Mitrovi c, Z., Stoki c, Z., Zbirka zadataka iz Kinematike, III izdanje, Ma sinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd, (2004). [20] Ra skovi c, P.D, Zbirka zadataka iz mehanike I i II, Zavod za izdavanje ud zbenika SRS, Beograd (1966). [21] Pa si c, H., Statika, Svetlost, Sarajevo, (1988). [22] Ra skovi c, D., Mehanika I - Statika, Nau cna knjiga, Beograd, (1968). [23] Lazar Rusov, Mehanika - Statika, Nau cna knjiga, Beograd (1992). [24] Lazar Rusov, Mehanika - Kinematika, Nau cna knjiga, Beograd (1992). [25] Lazar Rusov, Mehanika - Dinamaika, Nau cna knjiga, Beograd (1992).
LITERATURA
295
[26] Li cna komunikacija sa kolegama sa Ma sinskog fakulteta Univerziteta u Beogradu. [27] Simi c S., Analiti cka mehanika - dinamika, stabilnost, bifurkacije, Edicija tehni cke nauke - Ud zbenici, FTN Izdava stvo, Novi Sad, (2006). [28] Simonovi c, M., Mitrovi c, Z., Golubovi c, Z., Mehanika - Kinematika, Glas javnosti, Beograd (2004). [29] Targ, S.M., Teorijska Mehanika, Gradevinska knjiga, Beograd, (1975). [30] Hibbeler R.C., Engineering Mechanics - Statics and Dynamics, V izdanje, MacMillan Publishing Company, INC., New York (1989). [31] Cvetkovi c, P., Statika - skripte, Saobra cajni fakultet, Beograd, (1999). [32] Cvetkovi c, P., Tehni cka mehanika, Savezna uprava za kontrolu leta Skolski centar, Beograd, (1979).
296
LITERATURA
GLAVA
8
BELESKA O AUTORIMA
- je 4.7.1949. godine u . Roden Dr DRAGOSLAV S. KUZMANOVIC Beogradu. Diplomirao je 1974. godine na Prirodno-matemati ckom fakultetu (sada Matemati cki fakultet) Univerziteta u Beogradu, na Institutu za mehaniku. Zaposlio se 1976. godine, kao asistent pripravnik, na Rudarsko-geolo skom fakultetu. Na istom fakultetu izabran je 1998. god. za redovnog profesora za predmete: Mehanika i Otpornost materijala. Na Saobra cajni fakultet prelazi 2001. god. Na osnovnim studijama dr zi nastavu na predmetima Mehanika 1 i Mehanika 2, a na doktorskim studijama Uvod u teoriju haosa. Predavao je na vi se fakulteta Beogradskog Univerziteta i to: Mehaniku 1 na Tehni ckom fakultetu u Boru (1987/88.), Otpornost materijala na Matemati ckom fakultetu (1993/94), Na Rudarsko-geolo skom fakultetu, po prelasku na Saobra cajni fakultet: Metode matemati cke zike i Spektralnu analizu, na smeru za Geoziku, Dinamiku uida, na smeru za Ventilaciju i za stitu, Teoriju elasti cnosti sa reologijom, na smeru Mehanika stena. U svom dosada snjem radu rukovodio je i u cestvovao u realizaciji vi se nau cnih i stru cnih projekata. Bio je clan u vi se komisija za ocenu, pregled i odbranu magistarskih i doktorskih disertacija na Rudarsko-geolo skom fakultetu u Beogradu, kao i na Ma sinskom fakultetu u Beogradu i Kragujevcu. Autor je osam ud zbenika, tri monograje i preko sedamdeset publikovanih ili saop stenih radova. Radovi su iz oblasti mehanike kontinuuma (porozni materijali, me savine, suspenzije). Teorija razradena u ovim radovima primenjena je u mehanici tla
298
8 Bele ska o autorima
(generalisan Darsijev zakon, jedna cina konsolidacije). Pored toga mehaniku kontinuma primenjuje u nekim oblastima rudarstva (ventilacija u rudnicima, naftna industrija). Jedan broj radova bavi se primenom klasi cne mehanike (kinematika, dinamika) na probleme transporta u rudnicima. . Rodena Dr GORDANA KASTRATOVIC je 12.01.1973. godine u Beogradu, gde je zavr sila osnovnu skolu i XIV Beogradsku gimnaziju. Ma sinski fakultet u Beogradu, smer vazduhoplovstvo, upisala je 1991. godine. Na Ma sinskom fakultetu u Beogradu diplomirala je 1997. godine. Poslediplomske studije je zavr sila i magistirala 2003., a 2006. godine odbra- na Ma nila je doktorsku disertaciju, takode sinskom fakultetu u Beogradu. U periodu od marta 1998. do marta 1999. godine bila je zaposlena u EI Nikola Tesla u Beogradu. Od 2001. godine zaposlena je na Saobra cajnom fakultetu Univerziteta u Beogradu, na Katedri op ste-tehni ckih nauka. U januaru 2007. izabrana je u zvanje docenta. Na osnovnim studijama dr zi nastavu na predmetima Mehanika 1, Mehanika 2 i Mehanika uida. U periodu od februara 2007. do septembra 2008. dr zala je nastavu na Vojnoj akademiji u Beogradu. U svom dosada snjem radu je u cestvovala u realizaciji jednog nau cnog projekata. Autor je tri ud zbenika za studente Saobra cajnog fakulteta i vi se publikovanih ili saop stenih nau cno-stru cnih radova. Clan je Srpkog dru stva za Mehaniku. - je u Beogradu 30.07.1979. godine, . Roden NENAD VIDANOVIC gde je zavr sio osnovnu skolu, kao i Tehni cku skolu Petar Drap sin. Na Ma sinskom fakultetu u Beogradu diplomirao je 2006. Student je doktorskih studija. Na Katedri za op stetehni cke nauke, zaposlen je od 2008. U aprilu 2010. izabran je u zvanje asistenta. Na osnovnim studijama dr zi ve zbe na predmetima Mehanika 1, Mehanika 2 i Mehanika uida. U ze oblasti nau cnog interesovanja jesu interakcija na relaciji uid-struktura, kompjuterska dinamika uida, strukturalna analiza kona cnim elementima, aerodinamika kao i adaptroni cka i mehatroni cka kontrola aerodinami ckih povr sina i strujanja oko istih. U svom dosada snjem radu u cestvovao je u realizaciji nekoliko nau cnih i stru cnih projekata. Autor je dva ud zbenika za studente Saobra cajnog fakulteta i vi se publikovanih ili saop stenih nau cno stru cnih radova. Clan je Srpskog dru stva za mehaniku.

Zbirka Mehanika1 7-3 2012

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Mehanika1 7-3 2012

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zbirka zadataka iz MEHANIKE I

Dragoslav Kuzmanovi c Gordana Kastratovi c Nenad Vidanovi c March 8, 2012

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

4 Tablica momenata inercije

U Beogradu, marta 2012. god.

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Brzina i ubrzanje ta cke

6 Projekcije vektora polo zaja na ose x, y su: x = 2 cos 2t, y = 2 sin t.

Slika 1.1: Re senje:

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

8 Trajektorija: x = 4 cos t + 2 y = 3 sin t + 3

x2 = cos t, 4 y3 = sin t (posle kvadriranja) 3

(x 2)2 (y 3)2 + = 1. 16 9 Dakle, jedna cina trajektorije je elipsa.

Slika 1.2: Brzina: x = 4 sin t, y = 3 cos t } v=

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

(jedna cina prave).

ds = 2500t (dt) C=0

Intenzitet ubrzanja: aT aN ili x = 40 y = 30 dv = = 50 dt v2 v2 = = =0 Rk } a=

1600 + 900 = 50.

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

s = 6 t + c1 . Kako je (po cetni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je s = 6 t.

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

12 Intenzitet brzine je v= a ubrzanja a=

odakle dobijamo za trajektoriju x2 + y 2 = 152 (centralni krug polupre cnika r = 15).

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

s= Intenzitet brzine: v=s = ili (

) ( ) t t x = 15 cos , y = 15 sin 4 4 4 4 ( ) [ ( ) ( )] t t 15 15 2 v= x 2 + y 2 = cos2 + sin2 = . 4 4 4 4

Intenzitet ubrzanja: at = ili dv v2 225 2 /16 15 2 = 0 an = = = dt Rk 15 16 ( t 4 ) a = an = 15 2 . 16

( ) 2 2 t x = 15 sin y = 15 cos 16 4 16 ( ) ( ) 2 15 2 15 t 2 t 2 2 2 + sin = a= x +y = cos . 16 4 4 16

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Za intenzitet brzine v ta cke M dobijamo

Proizvoljan polo zaj ta cke M .

iz (c), za Diferenciraju ci, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom dobija se 2 v0 v0 R = = . (d) R2 (2 )2 R2 (2 )3

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

vp = v sin = v sin(/6) t = r, d r = /6 d = (/6) dt dt = (/6) t + C, C = 0, = t. 6

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

b) Zamenom = (/6) t u r = (6v/ ) sin(/6)t dobija se trajektorija u polarnim koordinatama 6v r= sin .

Za vreme t2 ko cenja usporavanja od brzine v1 do brzine v2 = 0 bi ce v1 a2 t2 = 0, odakle je t2 = v1 = 30 [s], a2 s2 =

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

Slika 1.7: Re senje:

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

v=s = 2t, v=s = 20, Ubrzanje je: a=v = 2, a=v = 0,

Slika 1.9: Re senje:

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

Re senje: Prema dijagramu (slika 1.11) zakon puta je: s(t) =

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Re senje zad. 1.14.

Slika 1.13: Slika uz zad. 1.15.

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

- brzinu 0, 3 t2 , 0 t 10, t + 20, 10 t 30, v (t) = s (t) = 24, 30 t 45,

- ubrzanje 0, 6 t, 0 t 10, 1, 10 t 30, a(t) = v ( t) = 0, 30 t 45.

Re senje zad. 1.15.

Re senje: Kako je v = 12 t 3 t2 , integracijom dobijamo: s(t) =

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

re senje uz zad. 1.16.

Re senje: Kako je a(t) = 8 4 t, 0 t 6, to je t t v (t) = a(t) dt = (8 4 t) dt =

= 8 t 2 t2 . v (0) = 0, v (2) = 8, v (6) = 24.

re senje uz zad. 1.17.

1.1 Brzina i ubrzanje ta cke

0 t 4 [s] 4 t 5 [s] 5 t 8 [s]

v t dijagram uz zad. 1.18.

Re senje: Ubrzanje je:

0 t 4 [s] 5 [s] t 8 [s].