SMULNK DERSLER SMULNK'E GR:

Simulink:
Simulink bize karmak sistemleri tasarlama ve similasyon yapma olana vermektedir. Mhendislik sistemlerinde simulasyonun nemi gn getike artmaktadr.Sistemlerin tasarmnda byk oranda bilgisayar similasyonlarndan faydalanmakta, mmkn olduunda tasarmn test aamalar da bilgisayarlar yardmyla yaplmaktadr.Bu da prototiplere olan ihtiyac azaltarak maliyetlerin byk oranda dmesini salamaktadr. Gnmzde mhendislik alannda en ok kullanlan programlardan birisi MATLAB'dir.MATLAB'in tantm iin MATLAB'e giri adl yazma bakabilirsiniz.Simulink, MATLAB ile birlikte btnleik olarak alan bir similasyon ortamdr.Srekli zamanl ve ayrk zamanl sistemleri ,veya her ikisini de ieren hibrit sistemleri desteklemektedir. inde birok altsistemi blok olarak barndrdndan srkle-brak yntemiyle birok sistemi bir-ka dakikada kurarak simule edebilir,deiik durumlardaki cevabn test edebilirsiniz.Bunun iin Simulink bizlere zengin bir blok ktphanesi sunmaktadr.Electronics Workbench gibi programlar kullanarak devre simulasyonu yapm arkadalar Simulink'i kullanmak konusunda pek zorluk ekmeyeceklerdir.nk kullanm benzer ekilde bloklarn yerletirilip birbirine balanmas eklindedir. ncelikle Simulink ile ilgili temel kavramlar tanyalm:

Simulink Ktphanesi:
Simulink'i altrdnzda karnza Simulink ktphanesi gelecektir.Simulasyon yaparken kullanacamz bloklar kategorilere ayrlm biimde burada bulunmaktadr.

Her bir blok srekli zamanda ya da ayrk zamanda k veren temel bir dinamik sistemi ifade eder.Hatlar bloklarn giri ve klar arasndaki balantlar gsterir.Blok diyagramdaki her bir blok belirli bir tip bloun rneidir.Bloun tipi ,bloun giri ve klar, durumlar ve zaman arasndaki banty belirler.

Blok Diyagramlar

Bloklar Simulinkin nasl simule edileceini bildii temel dinamik sistemleri temsil eder.Bloklar programlama dillerinde kullanlan fonksiyonlara benzetebiliriz.Her bir dinamik sistem iin yazlm hazr fonksiyonlardr.Bize kalan sadece bu hazr fonksiyonlar kullanarak sistemimizi kurmaktr.Bir blok u bileenlerin birinden veya birkandan oluur:Giri kmesi,durum kmesi ve k kmesi.

Bloklar

Bloklar durumlara sahip olabilirler.Durum, bloun kn belirleyen ve imdiki deeri, bloun nceki durumlar ve/veya girilerinin fonksiyonu olan bir deikendir.Duruma sahip olan bir blok imdiki durumunu belirlemek iin gemi deerlerini kaydetmek zorundadr......Duruma sahip olan bloklara , hafzal blok denilir.nk bu bloklar o anki deerlerini belirlemek iin gemi deerlerini kaydetmek zorundadrlar. Simulink ntegral alc (integrator) blou duruma sahip bloklara bir rnektir.ntegrator blou similasyonun balangcndan o anki zamana kadar giri sinyalinin integralini k olarak verir.O anki zaman admndaki integral deeri, integrator blounun gemiteki

Durumlar:

giri deerlerine baldr.Dolaysyla integral,integrator blounun durumudur.Durumlu bloklara bir baka rnek de Simulink Hafza (memory) bloudur.Hafza blou girilerindeki deerleri o anda kaydedip ileriki bir zamanda kna verir.Hafza blounun durumlar nceki giri deerleridir. Simulink Kazan blou (Gain) durumsuz bloklara bir rnektir.Kazan blou giriindeki deeri kazan ad verilen bir sabitle arparak kna verir.Kazan blounun k tamamiyle o anki giri deeri ve sabit olan kazan ile belirlenir.Dolaysla Kazan blounun durumu yoktur.Dier baz durumsuz bloklar Toplam (Sum) ve arpm (product) bloklardr.Bu bloklarn klar tamamiyle girilerinin bir fonkiyonudur.(lki iin toplam,ikincisi iin arpmdr)Dolaysyla bu bloklarn durumlar yoktur.

Blok Parametreleri:
Birok standart bloun anahtar zellikleri parametrik hale getirilmitir.rnein, Kazan Blounun (Gain) kazanc bir parametredir.Her bir parametrik blok size blok parametrelerini belirleyebileceiniz bir diyalog kutusu sunar.Blok parametrelerini belirlemek iin MATLAB ifadeleri kullanabilirsiniz.Simulink bu ifadeleri simulasyonu altrmadan nce hesaplar.Parametrelerin deerlerini simulasyon esnasnda deitirebilirsiniz.Bu parametrenin en uygun deerini interaktif bir ekilde belirlemenize olanak sunar. Parametrik bloklar etkili bir biimde benzer blok ailelerini temsil ederler.rnein, bir model oluutururken modeldeki her bir Kazan (Gain) blokunun kazan deerlerini ayr ayr belirleyerek her bir Kazan Blounun farkl davranmasn salayabilirsiniz.Bloklarn parametrik hale getirilmesi , her bir standart bloun bir blok ailesini temsil etmesini salayarak, Simulinkin modelleme gcn artrmaktadr.

Deitirilebilir Parametreler:
Birok blok parametresi deitirilebilirdir.Simulasyon yaplrken deeri deitirilebilen parametreler deitirilebilir parametrelerdir.rnein Kazan blounun kazan parametresi deitirilebilir parametredir.Simulasyon alrken bloun kazancn deitirebilirsiniz.Bir parametre deitirilebilir deilse ve similasyon alyorsa Simulink parametreyi ayarlayan diyalog kutusunu engeller.Simulink belirledikleriniz dnda btn parametreleri deitirilemez olarak belirlemenize izin verir.Bu byk modellerin altrlmasn hzlandr ve modelinizden daha hzl bir ekilde kod retilmesini salar...

Altsistemler:
Simulink bize, kompleks sistemleri ,blok diyagramlar ile temsil edilen birbirine bal altsistemler eklinde modellemenize izin verir.Altsistemleri Simulink altsistem(subsysytem) blouyla ve model editryle oluturabilirsiniz.Alt sistemleri ana sistemlere istediiniz derinlie kadar gmerek hiyerai modeller yaratabilirsiniz.Bir gei durumu olduunda,bir tetikleme veya yetkilendirme girii geldiinde altrlan arta bal alan alt sistemler oluturabilirsiniz.

Sinyaller:
Simulink sinyal terimini bloklarn k deerlerini belirtmekte kullanr.Simulink size sinyal ismi,veri tipi( rn: 8-bit,16-bit veya 32-bit tamsay) ,numerik tip (Reel veya kompleks), ve boyutluluk(tek boyutlu veya 2-boyutlu dizi) gibi sinyal zelliklerini belirlemenize olanak verir.Birok blok herhangi bir veri veya numerik tipte ve boyutta k kabul edebilir.Dierleri de kabul edebildikleri sinyal zellikleri ile ilgili kstlamalar tarlar.

Veri Tipleri:

Veri tipi, verinin bilgisayardaki temsiline verilen addr.Simulink MATLABte

desteklenen int8,double ve boolean gibi herhangi bir dahili veri tipini kullanabilir.Bunlara ek olarak Simulink kendine zg iki veri tipi daha tanmlar: Simulink.Parameter Simulink.Signal Bu Simulink e zg veri tipleri dier genel veri tipleri ile tutulamayan Simulinke zg baz bilgilerin tutulmasnda kullanlrlar.Simulink size Simulin veri objeleri denilen Simulink veri tiplerini kullanarak parametre deerleri ve sinyal olarak kullanlmak zere yeni veri tipleri yaratmanza imkan verir.Her iki Simulink veri tipini de kullanarak kendi modellerinize zg bilgileri saklayabilen yeni ver tipleri yaratabilirsiniz.

SMULNK KULLANIMI:
Model Oluturmak :
Bu rnekte Simulink'te bir modeli nasl oluturup simule edeceimizi greceiz. Bu modelde bir sins dalgasn ve integralini birletirerek sonucu grafik olarak bize gsteren scope blounda grntleyeceiz.Oluturacamz blok diyagram u ekilde grnecek:,

Simulink'i altrmak iin MATLAB komut satrnda simulink yazyoruz.Karmza Simulink Ktphanesi kacaktr:

Yeni bir model oluturmak iin Ktphane Gezgini araubuundaki new file (Yeni dosya) butonuna tklayn.

Simulink Yeni bir model penceresi aacaktr:

Yukarda resmini grdnz modeli oluturmak iin u bloklara ihtiyacmz olacak.Bu bloklar ktphaneden kendi modelimize kopyalamamz gerekecek. Sources ktphanesinden (the Sine Wave blou) Sinks ktphanesinden (the Scope blou) Continuous ktphanesinden (the Integrator blou) Signal Routing ktphanesinden (the Mux

blou)

lk olarak Sins dalgas blounu modelimize kopyalamak iin,ktphanedeki ktphane aac altndaki sources blmne tklayarak ieriinin sol tarafta grntlenmesini salayn.Soldaki blmden Sine Wave blouna tklayarak kendi modelinize srkleyin.

Yukardaki listede verdiimiz bloklar da ilgili ktphanelerden modelinize kopyalayn.Btn bloklar modelinize attnzda u ekilde grnecektir:

Bloklara baktnzda Sine Wave blounun sanda bir ve Mux blounun sol ve sa yanlarnda iki tane olmak zere > iareti greceksiniz.Bloktan darya doru olan > iareti bloun k portunu, bloa doru olan > sembol de bloun giri portunu belirtmektedir.Sinyaller bloklarn k portlarnda kp giri portlarna doru giderler.Bloklar birbirine balandnda port sembol kaybolur

. imdi sra geldi bloklar balamaya.lk olarak Sine Wave blounu Mux blouna balayalm.Fare iaretisini Sine Wave blounun k portunun zerine getirdiinizde + iareti ald greceksiniz.

Fareye tklayn ve basl tutarak imleci Mux blounun giri portuna srkleyin.Fareyle srklerken sinyal kesik kesik grnecektir.mleci Mux blouna yaklatrdnzda imlec eklinin ift-izgili + iaretine dntn greceksiniz.

Fareyi braktzda bloklar balanm olacaktr.Sinyal dz izgi ile grlecektir.

lk bata vermi olduumuz modele baktnzda genellikle btn balantlarn bir bloun kndan dierine doru olduunu grrsnz:Sadece Sine Wave bloundan kan sinyal iki ayr bloa balanmtr.Bu tr balantlara dal balant denilmektedir.Sine Wave bloundan kan bilgi ayn anda hem Integrator hem de Mux blouna girmektedir. Dal balantlarnn yaplmasnda baz deiik admlar izlenmektedir.Varolan bir balantdan dal balants yapmak iin u admlar izleyin: 1 mleci Sine Wave ve Mux bloklarnn arasndaki balantnn zerine getirin.

2 Ctrl butonunu basl tutarak ( veya sa fare butonunu basl tutarak) imleci Integrator blounun giri portuna srkleyip brakn.

Bylelikle modelimiz tamamland:

imdi model penceremizdeki butonuna tklayarak similasyonu altralm.Ardndan Scope blouna ift tklayarak similasyon ktsn grebiliriz.

Grafikte bir sins dalgasn ve integralini grmekteyiz.Scope blou ile ayn anda iki sinyali de grntlemek iin MUX (tekleyici) kullanarak sinyalleri tek hattan scope'a baladk.Umarm bu yaz Simulink iin iyi bir balang dkman olur.Her trl gr ve nerilerinizi bekliyorum

SMULNK KULLANIMI:
Model oluturmak 2( Basit bir oransal denetleyici tasarm)
Bu yazmzda Simulink'i kullanarak basit bir otomatik kontrol sisteminin simulasyonunu yapacaz.Bylelikle temel Simulink kullanmn da grm olacaz. Simulinki altrmak iin ncelikle MATLABi altralm.Simulinki MATLAB ara ubuklarndaki Simulink simgesine tklayarak ya da komut satrna simulink yazarak altrabiliriz.

Simulink'i altrdmzda karmza Simulink Ktphanesi gelecektir.Simulink bloklar bu ktphanede kategorilere gre ayrlm olarak bulunmaktadr.

Simulink Ktphanesi
Simulink Ktphanesinin file mensnden New/model seeneine tklayarak yeni bir Simulink ortam aalm.Simulink otomatik olarak untitled* adnda bir sayfa aacaktr.smin yanndaki * iareti henz Simulink sayfamz kaydetmediimizi belirtiyor.

imdi ktphanemizdeki sources blmnde bulunan step adl bloa tklayp Simulink sayfamza srkleyip brakalm.Bunu sistemizin adm fonksiyonu cevabn bulmakta kullanacaz.

imdi de continous kategorisinden Transfer fcn blounu ,sinks blmnden de scope blounu Simulink sayfamza srkleyip brakalm.Sra geldi balantlar yapmaya... Farenin imleci bloklarn ularndaki kntya getirdiinizde + iareti eklini aldn greceksiniz.Step fonksiyonun kna fareyi gtrp tklayarak ortaya kan yolu transfer fonksiyonunun giriine srkleyip ilitirin.nce kesik kesik grnen izginin keskin bir hal aldn greceksiniz.Ayn ilemi transfer fonksiyonu ile scope blou iin de uygulayn.Resimde grlen sistemi elde edeceksiniz.

Transfer fonksiyonu blouyla istediiniz transfer fonksiyonunu Pay polinomu/Payda polinomu eklinde oluturabilirsiniz:Transfer blouna ift tkladnzda transfer blounun parametre diyalog kutusu alacaktr:

MATLAB'de genel olarak polinom tanmlama u ekilde olmaktadr: rn: s^3+3*s^2+s+4 ===> [1 3 1 4] s^5+s^2 ===> [1 0 0 1 0] Grdnz gibi polinomlar katsaylarn bir vektr biiminde yazarak tanmlyoruz.Olmayan terimlerin katsaylarna 0 yazyoruz. Transfer fonksiyonu blounun num ve den parametreleri ,transfer fonksiyonun pay ve payda polinomlardr.Bu polinomlara istediiniz deerleri yukardaki biimde yazarak istediiniz transfer fonksiyonunu elde edebilirsiniz.Biz bu rneimizde 1.dereceden bir sistemle alacamz iin bu deerleri olduu gibi brakyoruz. Step fonksiyonu blouna tklayarak parametre ayarlarn yapacamz diyalog kutusunu aalm.Step fonksiyonunun temel parametreleri u ekildedir:

Step time(Adm zaman - saniye):Step fonksiyonun deer deitirecei zaman Initial value(Balang deeri):Step fonksiyonunun balang deeri Final Value(Son Deer):Step fonksiyonun adm zamannda alaca son deer

Bu deerlerden istediinizi deitirerek deiik denemeler yapabilirsiniz.imdi balang deerini 0,son deeri de 1 alarak 1.dereceden sistemimizin cevabn scope'da gzlemeyelim.Simulasyonu altrmak iin Simulink araubuundan similasyonu balatma butonuna tklayn.

Resimde sistemimizin ak evrim adm fonksiyonu cevab grlmektedir.Grdnz gibi sistemimiz 6.saniyeye yakn bir zamanda 1 deerini almaktadr.imdi sisteme geribesleme ekleyerek yeniden gzlemleyelim.Sistemin kndan alacamz sinyali giriten kararak sisteme gireceiz.Sisteme geri besleme eklemek iin step fonksiyonundan sonra bir toplama blou kullanmamz lazm.Bunun iin Simulink ktphanesinden Math Operations blmnden Sum (toplama) blounu srkleyip Step fonksiyonunun yanna brakn.Ardndan toplam blouna ift tklayarak parametre penceresini an.Orada bulunan list of signs adl blmdeki iki ++ iaretinin sondakini silerek eksi yapn (+-)

nceki balantlar koparmak iin sinyallerin zerine tklayp seili hale getirin ve delete tuuyla onlar silin.Step fonksiyonunu sum blounun + giriine balyoruz.Eksi giriin zerinde fareyle tklayp ka doru srkleyerek scope'a giden sinyal zerine yaptryoruz.Sistemimiz ekildeki gibi grlmelidir:

Bu sistemin cevabn grmek iin similasyonu altrn ve scope ift tklayn:

Grld gibi sistemimizin daha hzl bir ekilde girie tepki gstermitir.Bu geribesleme kullanmann bir avantajdr.Ancak grld gibi sistem kararl duruma getiinde girite vermi olduumuz 5 deerine deil,2.5 deerine oturmutur.stediimiz 5 deerine oturmas iin sisteme bir de kazan blou ekleyelim. Kazan iin Simulink ktphanesinden Math Operations blmnden Gain blouna alarak modelimize ekleyelim.Gain blounu Sum blou ile transfer fonksiyonu arasna ekleyin.Gain blounun yapt ilem sadece girite ald deeri iinde bulunan gain(kazan) kaysays ile arpmaktr.Sistemimizin son hali aada grlmektedir:

Gain blouna ift tklayarak blok parametreleri diyalog kutusunu an.Buradaki gain blmndeki sayy 30 yapn*.Ardndan diyalog kutusuna OK diyerek similasyonu altrn.Sistemimizin cevab u ekilde olacaktr:

Grld gibi sistemimiz girite verilen 5 deerine hzl bir ekilde oturmutur.Burada yapm olduumuz basit P (proportional- oransal) kontrol sistemimidir.Ayn zamanda Simulink'in kullanmn da grm olduk.Siz de kendi kendinize deiik sistemlerin cevaplarn izlemek iin deiik denemeler yapabilirsiniz.Hepinize kolay gelsin

Simulink le Fiziksel Bir Sistemin Modellenmesi:

Bu yazda Simulink ile fiziksel bir sistemin modellenmesini greceiz.rnek olarak bir lokomotif ve bu lokomotif tarafndan ekilen bir vagonu modelleyeceiz.Trenin bir ynde hareket ettiini varsayacaz.Amacmz trenin yumuak kalk ve duru yapmas ve sabit hzda gidebilmesini salayacak kontrol sistemini incelemek.

Lokomotifin ve vagonun ktlesine srasyla M1 ve M2 olsun.kisi de birbirine k sabitine sahip bir yay ile tutturulmutur.F, motor tarafndan oluturulan itme gcn,"mu" ise dnme srtnme katsaysn temsil etmektedir.

Sistemimize etkiyen kuvvetler aadaki ekildeki gibidir:

SSTEM MODEL VE DENKLEMLER:

Newton kanunundan bildiimiz gibi bir ktleye etki eden kuvvetlerin toplam ,ktle ve ivme arpmna eittir.Bu durumda M1 ktlesine etki eden kuvvetler ,M2 ktlesinin ekmesi,srtnme ve motorun salad itme kuvvetleridir.M2 ktlesine de M1'in ekmesi ve srtnme etki etmektedir.Modelimizi aadaki denklemlere gre kuracaz: Toplam(M1_etkiyen_Kuvvet)=M1*x1'' Toplam(M2_etkiyen_Kuvvet)=M2*x2'' (x1'' ve x2'' ,x1 ve x2 yerdeitirmelerinin 2.trevi(ivme))

MODELN OLUTURULMASI:

imdi denklemlerin grsel olarak oluturulmasna geebiliriz.ncelikle her iki ktle iin toplam F=Ma ya da a=(1/M)*F formln oluturacaz.lk olarak yeni bir model penceresi an ve Simulink ktphanesinin Commonly Used Blocks blmnde iki adet Sum(toplam) blounu modele srkleyin.Bu blmde kullanacamz bloklarn birounu Commonly Used Block blmnde bulabileceksiniz.Bloklarn zerine ift tklayarak shape blmlerinden rectangular' seip ekillerini drtgen haline getirin.Bu bloklara srasyla

"Toplam F1" ve "Toplam F2" adn verin.

Bu iki Sum blounun klar bize ktlelere etki eden kuvvetleri verecektir.Bu kuvvetleri de 1/M ile arptmzda ivmeyi elde edeceiz.Modelinize iki adet Gain (kazan) ekleyerek bunlar Sum bloklarnn klarna balayn.

Bu Gain bloklarnn gain deerleri srasyla 1/M1 ve 1/M2 olmaldr.Bu M1 ve M2 deikenlerinin deerlerini MATLAB ortamndan alacaz.imdilik sadece isimlerini kullanyoruz.Gain bloklarna ift tklayarak Gain blmlerine ilgili deerleri yazn. imdi Gain bloklarnn iinde -K- deerini greceksiniz.Bu bloklarn gen ekillerinin ilerindeki 1/M1 ve 1/M2 deerlerini gsterecek kadar byk olmadklarn belirtmektedir.Bloklarn kelerine tklayp srkleyerek ekillerinin bymesini salayn.

Gain bloklarnn byklklerini ayarladktan sonra Sum bloklaryla ayn hizaya getirin ve a1,a2 olarak adlandrn.

Gain bloklarnn klar bizlere ktlelerin ivmelerini verecektir.Bize hem ktlelerin ivmeleri hem de konumlar gerektiinden ivmelerin integrallerini alarak nce hzlar,sonra hzlarn integralini alarak konum bilgilerini elde edeceiz.Her bir ktle iin iki adet olmak zere drt adet integral blounu modele ekleyelim.Bloklarn klarn ekildeki gibi "v1","x1","v2","x2" adlarn verelim.Bu adlar her bir bloun knn ne olduunu belirtmektedir.

imdi de x1 ve x2 bloklarnn klarna scope balayalm.(commonly used blocks ktphanesinden)

imdi ktlelere etkiyen kuvvetleri ekleyebiliriz.lk olarak Sum bloklarnn giri saylarn, btn kuvvetleri balayabilmemiz iin e karmamz gerekmekte.M1'e etkiyen kuvvet olduuna gre ilk Sum blounun diyalog kutusunu aarak ilgili blm +++ haline getirelim:

M1 ktlesine etkiyen ilk kuvvet motorun salad F giri kuvveti.Motoru simule etmek iin Sinyal Generatrn kullanacaz.Ktphaneden Signal Generator blounu alarak(Sources ktphanesinden) Sum-F1 blounun en stteki giriine balayalm.Genetr F diye isimlendirelim:

M1' etkiyen ikinci kuvvetimiz srtnme kuvveti.Bu kuvvetin forml u ekilde: F_surtunme_1=mu*g*M1*v1 Bu kuvveti oluturabilmek iin hz sinyalinden bir dal alarak bunu bir gain blouna balyoruz.lk olarak bir Gain blounu modelimizde uygun yere ekleyelim.Ardndan v1 integrator blounun kndan bir dal alarak bunu Gain bloumuzun giriine balayalm.Gain blounun kn da F1 bloumuzun ikinci giriine balayalm.Ardndan Gain blounun diyalog kutusundan Gain deerine aadaki ifadeyi yazalm:

mu*g*M1

Gain blounun bykln artrarak ieriinin tam olarak grnmesini salayalm ve Gain blouna surtunme adn verelim.Modelimiz aadaki gibi olacaktr:

Srtnme kuvveti ters ynde etki ettiinden F1 bloumuzun girilerinden ikincisini negatif yapmalyz: +-+ M1'e etkiyen son kuvvet de ktleler arasndaki ekme kuvveti: k*(x1-x2) lk olarak (x1-x2) ifadesini oluturmalyz.Modelimizin en altna bir Sum blou ekleyelim ve giri listesini u ekle getirelim(veya direk olarak commonly used blocks ktphanesinden subtract blounu ekleyebiliriz): -+

Toplama ilemi sa taraftan sol tarafa doru geldiinden Sum blouna sa tklayp alan menden format altmensnden Flip seeneine tklayarak ynn deitirelim.Modelimizi aadaki gibi grnmelidir:

x2 sinyalinden bir dal alarak (x1-x2) Sum blounun negatif giriine,x1 sinyalinden dal alarak onu da ayn bloun pozitif giriine balayn*.Bu balantlar gerekletirdiinizde baz hatlarn st ste geldiklerini greceksiniz.izgilerin st ste gelmesi bir sorun oluturmuyor.Birbirleriyle balantl olan hatlarda ufak bir balant noktas grlr. imdi konum farkn yay sabiti ile arpararak yay gcn hesaplayabiliriz.Toplam F bloklarnn sol tarafna bir Gain blou ekleyin.Ardndan gain deerini k olarak belirleyin ve blou "yay" olarak adlandrn.(x1-x2) blounun kn bu yay blouna balayn,yay blounun kn da Toplam F1 blounun nc giriine balayn.Toplam F1 blounun nc giriinin iaretini negatif yapn (+-- haline getirin).

imdi M2'ye etkiyen kuvvetleri oluturabiliriz.lk etkiyen kuvvet olarak yay kuvvetini alacaz.Yay kuvveti M1'e etkiyen kuvvetle ayn olduundan daha nce oluturduumuz kuvvetten bir dal alarak bunu Toplam F2 blouna negatif iaretle balayacaz.

M2'ye etki eden son kuvvet olan srtnme kuvvetini aynen M1'de olduu gibi oluturacaz.v2 kndan aldm dal mu*g*M2 ile arparak Toplam F2 blouna negatif iaretli olarak gireceiz.Bu ilemler bittiinde modelimiz ekilde grnecektir:

Modelimizi tamamlam bulunuyoruz.imdi modelimize uygun giriler verip k gzlemleyeceiz.Sistemimizin girii motor tarafndan salanan F kuvveti olacak.Bu F kuvvetini de Sinyal Generatr ile modelleyeceiz.Sistemimizin k da motorun hz olacak.Bunun iin Sinks veya Commonly Used Blocks blok ktphanesinden bir Scope blounu alarak "v1" integrator blounun kna balayn ve bu scope'u "v1 gzlem" olarak adlandrn.

Modelimizi tamamladk.imdi modeli uygun bir isimle kaydedebilirsiniz.

MODELMZ ALITIRALIM:
Modelimizi altrmadan nce modelimizde kullandmz deikenlerin deerlerini vermeliyiz.Modelimizin parametreleri aadaki gibi olduunu farzediyoruz:

M1 = 1 kg M2 = 0.5 kg k = 1 N/sec F= 1 N u = 0.002 sec/m g = 9.8 m/s^2

MATLAB komut satrnda edit tren.m komutunu vererek yeni bir MATLAB m-dosyas oluturun ve iine u satrlar yazarak kaydedin: M1=1; M2=0.5; k=1; F=1; mu=0.002; g=9.8; imdi MATLAB komut satrnda tren yazdnzda bu deikenler bellee yerleecek ve Simulink bu deikenleri tanyacaktr. Motorumuzun giriini oluturalm.Fonksiyon Generatrne (F blok) ift tklayn.Square Wave'(kara dalga)i seerek frequency deerini 0.001 Hz ,amplitude deerini de -1 olarak

ayarlayn. imdi de similasyonumuzun zaman ayarn yapacaz.0.001 Hz'lik karedalgay grebilmek iin similasyonun 1000 saniye srmesi gerekmektedir.Bunu iin ara ubuundaki similasyon stop time blmne 1000 yazn.

Similasyonu altrn ve v1 kna baladmz scope blounu an.Burada trenin hzn greceiz.Grdmz kare dalga iareti trenimizin nce ileri sonra da geri gittiini belirtmektedir.

MATLAB MODELNN ELDE EDLMES

imdi de modelimizi MATLAB'de kullanlabilecek hale getireceiz.Baka bir deyile modelimizi durum-uzay ve transfer fonksiyonu gsterimine dntreceiz.Bunun iin modelimizdeki giri ve klar belirtmemiz lazm.Simulink ktphanesindeki Ports & Subsystems blmnden In ve Out bloklarn alp modelimize ekleyelim.Modelimizdeki Fonksiyon Generatrn(F) ve V1 kna bal olan scope blounu kaldralm ve Toplam_F1 blounun birinci giriine In blounu ,V1 kna da Out blounu balayalm.Modelimizi farkl bir isimle kaydedelim.

Yeni modelimizi tren2.mdl olarak kaydettiimizi farzederek MATLAB'e u komutu veriyoruz:

[A,B,C,D]=linmod('tren2') MATLAB'de aadaki deerleri greceksiniz: A = -0.0196 0 0 1.0000 0 -0.0196 1.0000 0 1.0000 -2.0000 0 0 -1.0000 2.0000 0 0

B = 1 0 0 0

C = 1 0 0 0

D = 0 Modelimizin transfer fonksiyonunu elde etmek iin u komutu vermeliyiz:

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
MATLAB bize transfer fonksiyonumuzun pay ve payda polinomu deerlerini verecektir(num=pay,den=payda)

num = 0 den = 1.0000 0.0392 3.0004 0.0588 0.0000 1.0000 0.0196 2.0000 0.0000

te bu kadar.Bu yaz umarm Simulink renmeye alan arkadalara yardmc olmutur.Baka bir yazda grmek zere...

DC Motor Hz Kontrol:
Kontrol sistemlerinde ok kullanlan sistemlerden biri de DC motordur.Dc motoroun elektriksel ve mekanik modeli aada grlmektedir:

Bu modelden yola karak Dc motora ilikin diferansiyel denklemleri yazabiliriz ve elde ettiimiz model sayesinde gerekli similasyonlar gerekletirebiliriz. Sisteme ait sabitler u ekilde verilmi olsun: * Rotor atalet momenti: (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * Mekanik sistem damping oran:(b) = 0.1 Nms * EMK sabiti (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * Elektriksel diren(R) = 1 ohm * Elektriksel endktans (L) = 0.5 H * Giri voltaj(V) * k (teta):aftn pozisyonu

Motorun rettii Tork,T, armatr akm,i, ve Kt sabiti ile arpmna eittir.Ters emk kuvveti,e, ile asal hz arasnda da u iliki vardr:

SI birim sisteminde ,Kt (Armatr sabiti) ile Ke motor sabiti eittir.

DENKLEMLERN ELDE EDLMES:

Sistem ,rotorun atalet momentine etkiyen btn torklarn toplanmas ve ivmenin integrali ile hzn elde edilmesiyle modellenecektir.Ayrca armatr akmna Kirchoff yasalar uygulanacaktr.Newton ve Kirchoff kanunlarn sisteme uyguladmzda aadaki denklemleri elde ederiz:

vmenin integralini alarak hz,akmn trevinin integralini alarak da akm elde ederiz:

Artk sisteme ait denklemlerimiz elde ettiimize gre modelimizi Simulink'te oluturmaya geebiliriz.

SSTEMN MODELLENMES:

Sistemimizde akmn trevinin integralini alarak akm,dnme asnnda ikinci trevinin integralini alarak,ann birinci trevini yani asal hz elde edeceiz. ncelik bo bir Simulink sayfas an. Ardndan iki adet integral blounu (continous ktphanesinden) yerletirin. Integral bloklarnn giri ve klarn ekildeki gibi isimlendirin.Bunun iin integrallerin giri ve klarn uzatn,ardndan da sinyallerin hemen zerlerindeki bolua tklayn.

imdi denklemlerimizi modelleyeceiz:

Asal ivme biri pozitif biri negatif olmak zere iki terimin toplamnn 1/J ile arpmna eit.Benzer ekilde akmn trevi de bir pozitif ,2 negatif terimin toplamnn 1/L ile arpmna eit. ki adet Gain blou ekleyerek (linear blok ktphanesinden) integratorlerin girilerine balayn. Gain bloklarna ift tklayarak alan pencerede value blmlerine srasyla 1/J ve 1/L deerlerini yazn Bloklara enduktans ve atalet isimlerini verin. ki adet Sum (toplama) blou ekleyin.klarn da srasyla Gain bloklarnn girilerine balayn.ekillerini de daha iyi grnmeleri iin "rectangular" biimine getirin. Toplama bloklarnn diyalog kutularn aarak iaretlerini srasyla "+-" ve "-+-" ekline getirin.

imdi Newton denklemiyle ifade edilen tork toplamn elde edeceiz.lk olarak tork kaybn elde edeceiz. Atalet blounun altna bir adet Gain blok ekleyin.Ardnan blou seili hale getirin ve Format mensnden "Flip" seeneceini seerek bloun ynn tersine evirin. Gain deerini "b" olarak girin ve blou "damping" olarak adlandrn. Alttaki integral blounun kn alarak damping blounun giriine balayn Damping blounun kn alttaki toplam blounun negatif giriine balayn.

Ardndan armatrden gelen torku ekliyoruz: Bir gain blou ekleyin ve bu blou allttaki integral blounun pozitif giriine balayn. Deer olarak "k" girin ve bu sabiti Kt olarak adlandrn. stteki ingtegratorn kn Kt blouna balayn.

imdi de Kirchoff yasas yardmyla yazdmz voltja bileenlerini oluturacaz.lk olarak sarg direncindeki voltaj dmn ekleyeceiz. Endktans blounun stne bir gain blou ekleyin ve ynn ters evirin. Kazan(gain) deerini "R" olarak verin ve bu blou "direnc" adlandrn. Akm (i) kndan bir dal alarak (Ctrl'ye basl tutarak izin) direnc blounun giriine balayn. Direnc blounun kn stteki toplama blounun en stndeki negatif girie balayn.

Ters emk 'y ekleyelim: stteki toplama blounun negatif giriine balanm bir gain blou ekleyin.Deerini K olarak belirleyin ve "Ke" ismini verin. Asal hz (d/d(teta) kndan bir dal alarak Ke blounun giriine balayn.

Kirchoff denklemindeki 3. bileen de kontrol girii olan V.Bunun iin step (adm) girii uygulayacaz. "Sources " blok ktphanesinden bir adet Step blounu modele ekleyin ve stteki toplam blounun pozitif giriine balayn. Sistemin k olan asal hz gzlemleyebilmek iin "Sinks" blok ktphanesinden Scope blounu modele ekleyin ve d/dt(teta) kna balayn. Step blouna ift tklay ve diyalog kutusundaki Step Time deerini "0" yapn.

Modelimizi elde ettik.imdi modele "dcmotor" adn vererek kaydedebilirsiniz.Sonra da MATLAB komut satrna aadaki komutlar girin:

J=0.01; b=0.1; Kt=0.01; K=0.01; R=1; L=0.5; Ardndan Ctrl-T kombinasyonu ile veya Simulation mensnden start butonuna basarak similasyonu balatn.Scope blouna ift tklayarak an ve sa tklayarak "auto scale" seeneini sein.Sistemin ak evrim cevab aadaki gibi olacaktr:

Buraya kadar bir DC motoru nasl modelleyebileceimiz grdk.Bundan sonra motorumuzu kontrol projelerinde kullanabilir,onu kontrol edebiliriz.Bunlar da dier yazlarda greceiz.

SMULINK

SIMPOWER

TOOLBOX

LE

SRC

SSTEMLERN

MODELLENMES
SimPowerSystems aralar Simulink ile birlikte bulunmaktadr. Simpower toolbox g sistemlerinin kolaylkla modellenmesine olanak vermektedir. Simulinkin ierdii deiik bloklar sayesinde g sistemlerinin kendi iindeki ilikileri ve bunun yannda termal, kontrol gibi dier disiplinlerle etkileimleri incelenebilmektedir.

Src Sistemler ve Modellenmesi:

Elektrik Srcler, elektrik enerjisinin mekanik enerjiye, deiken hzlarda dnmesini salayan sistemlerdir. Bu nedenler bu sistemlere ayarl hz srcleri (adjustable speed drive (ASD) ) de denilmektedir. Bu srcler hz kontrolnn yannda akm (tork) dzenlemesi de yaparak motorun gvenliini de salamaktadr. Dolaysyla srcnn hz ve torku herhangi bir mekanik ykn srekli zaman karakteristiini karlayabilmektedir. Bylelikle daha yksek enerji verimi ve enerji tasarrufu ile birlikte dk enerji maliyetleri elde edilebilmektedir. gibi Bunlara ek olarak, hzlanma ve yavalamalarn geici hal sreleri boyunca elektrik src hzl dinamik cevap ve yumuak kalk/duru zellikler salar. Gittike artan sayda eitli uygulamalar deiken hz ve tork ihtiyalarna gereksinim duymaktadr. Elektrikli tama sistemler, asansrler, bilgisayar disk srcleri, makine elemanlar hareketin zamana gre deiiminin hassas bir ekilde kontrol edilmesini gerektiren yksek performans uygulamalarnn bata gelen rnekleridir. Pompalar, fanlar, konveyrler ve HVAC olarak bilinen stma, havalandrma, klima sistemleri de orta performansl uygulamalardr. Bu uygulamalarda da srclerin kullanm byk enerji tasarruflar anlamna gelmektedir.

Bu

yazda

Simulinkte

bulunan

SimPowerSytems

aralarndan

Srcler

ktphanesi tantlacaktr. Bu ktphanede DC1 ve DC7 arasnda 7 adet DC motor srcs modeli bulunmaktadr. Her bir model yine Simpower Ktphanesinde bulunan Fral DC motor modelini kullanmaktadr. Btn elektrik motorlarnda olduu gibi fral DC motor da stator (sabit) ve rotor (hareketli) olmak zere iki ksmdan olumaktadr. DC motorun iki tr sargs bulunmaktadr: manyetik uyarmay salayan alan sargs, endklenen motor akmn tayan armatr sargs. Armatr devresinin zaman sabiti (L/R) , alan sargs devresinden ok daha ufak olduundan, hzn armatr gerilimini deitirerek kontrol edilmesi ok daha hzl bir biimde gerekletirilebilir. Dolaysyla uyarma sarglar sabit bir DC kaynakla beslenirken, armatr sarglar deiken bir kaynakla

beslenmektedir. Deiken kaynak olarak DC1den DC4e kadar olan modeller de faz kontroll tristrl evirici, DC5,DC6,DC7 modellerinde ise transistorl kyc kullanlmaktadr. Tristrl evirici DC1 ve DC2 modellerinde tek fazla AC kaynaktan,DC3 ve DC4 modellerinde ise fazl AC kaynaktan beslenmektedir. Btn modeller deiik alma blgeleri kombinasyonlarna sahiptirler. Bu kombinasyonlar aadaki tabloda verilmitir.

Model
evirici tipi

alma Blgeleri

DC1 DC2 DC3 DC4 DC5 DC6 DC7

Tek faz tristrl evirici Tek faz tristrl evirici fazl tristrl evirici fazl tristrl evirici Kyc Kyc Kyc

I-II I-II-III-IV I-II I-II-III-IV I I-II I-II-III-IV

Elektrik Srclerin Bileenleri:

Elektrik srcl sistemlerde 3 temel bileen bulunmaktadr: Elektrik motoru, g elektronii eviricisi ve src denetleyicisi. Ayrca bu bileen dndaki birimler de aada gsterilmitir.

ok Blgeli alma

Her bir src uygulamasnda, mekanik ykn srlmesinde deiik gereksinimler bulunmaktadr. Tork/hz karakteristiklerinin btn olaslklar 4 blgeli tork/hz grafiinde belirtilebilir. Birinci blgede elektrik tork ve hzn her ikisi de pozitiftir. Bu elektriksel torkun hareketle ayn ynde olduundan ileri ynde motor almay belirtir. kinci blgede elektriksel torkun iareti negatif ve hznki ise pozitiftir. Bu, elektriksel torkun hareket ynne ters olduunu, dolaysyla ileri ynde frenleme yapldn gsterir. nc blgede elektriksel tork ve hzn her ikisinin de iareti negatiftir. Ters ynde motor alma olmaktadr. Drdnc ve son blgede ise elektriksel torkun iareti pozitif, torkunki ise negatiftir. Ters ynde motor alma olmaktadr. Srcnn frenlemesi frenleme kycs (dinamik frenleme) veya iki ynl g ak (rejeneratif frenleme) ile salanr.

Aadaki ekilde drt alma blgesi gsterilmektedir. Her bir blge 0-nominal hz arasnda sabit bir tork blgesine sahiptir. Sfr ile maksimum hz arasnda da azalan tork blgeleri bulunmaktadr. Bu blgelere sabit g blgesi de denilmektedir.

ok Blgeli alma

Rejeneratif Frenleme II ve IV nolu alma blgeleri ileri ve ters ynde frenleme blgeleridir. Rejeneratif
frenleme, motor yknn kinetik enerjisinin elektrik enerjisine evrilip g kaynana geri verilmesi demektir. Bu iki ynl enerji ak motorun balantlarnn ters evrilmesi veya ikinci bir evirisi kullanlmas ile salanabilir.

SMLASYON
Simulinkte SimPowerSystems ktphanesi iinde bulunan src modelleri ile ilgili birok demo yazlarak oluturulmu bir model incelenecektir. Devre SimPowerSystem ktphanesindeki DC1 blou zerine kurulmutur.2blgeli tek fazl dorultuculu srcnn 5 HP DC motoru srmesi modellenmitir. Ayrca rejeneratif frenlemeyi simule edebilmek iin bir frenleme nitesi eklenmitir.(4.blge almas) bulunmaktadr. Bu demolara MATLAB komut satrnda demos ulalabilir. Yukarda anlatlan srclere rnek olmas asndan DC1 src modeli ile

ki blgeli alan DC motor src sistemin modellenmesi

5 HP DC motorun alan sarglar 150 V sabit bir DC kaynakla beslenmektedir. Armatr gerilimi iki adet PI dzenleyici ile kontrol edilen tek-fazl dorultucu ile salanmaktadr. Dorultucu, 220 V AC 50 Hz bir kaynaktan beslenerek gerilimi yeterli seviyeye ykselten bir lineer transformatrle beslenmektedir. DC1 blounun zerinde tklandnda src ve motor parametrelerinin ayarlanabilecei bir diyalog kutusu kmaktadr.Buradan motorun karakteristik deerleri,kontrol sisteminin PI, hzlanma yavalama erileri gibi deerler girilebilmektedir. PI dzenleyiciler dorultucu tristrlerini kontrol etmektedirler.lk dzenleyici hz kontrol etmektedir.Hz dzenleyicisi referans armatr akmn k olarak vermektedir(p.u olarak) .Bu referans deeri akm dzenleyici tarafndan istenilen hz salayacak torkun retilmesi iin kullanlr.Hz referansnn deiim hz ,hzlanma ve yavalama rampalarn

takip eder.Bylelikle ani referans deiimlerinde armatr akmnn aniden artarak sistemi kararsz duruma sokmas nlenir. Akm dzenleyicisi uygun tristr asn hesaplayarak armatr akmn kontrol eder.Dorultucudan istenilen armatr akmn kontrol salayacak gerilim retilir. Frenleme nitesi ,iki duruma sahip (alma modu ve frenleme modu) sonlu durum makines (FSM) ile kontrol edilir.Sistem frenleme moduna girdiinde ,armatr anahtarlar aktifletirilir ve armatr akmnn terst ynde akmas salanlr.Bu ters ynde elektromanyetik frenleme torku ile hzl bir yavalama salar.Ters akmn akmas,armatr akmnn 0 A deerine gelmesi ile balatlr.Bu komutasyon esnasnda anahtarlarda oluabilecek tehlikeli arklar nler. Armatr akmndaki salnmlar azaltmak iin seri olarak 150 mH lik bir filtreleme endktans kullanlmtr. Simlasyonun alma Sistemi

Similasyon balatldn da motor gerilim,,akm,hz ve dorultucu ateleme alar scopeta gzlenebilir.Ayrca hz ve akm referanslar da gsterilmitir.

Balangtaki hz referans 800 rpmdir Yk torku ise 10 N.m.Grafikte grlebilecei gibi motor hz, hzlanma referans erisini takip etmektedir ve 3.5 saniye sonra referans deerine oturmaktadr.Armatr akm da akm referansn takip etmekte ve nominal akmn altnda kalmaktadr.Bu etapta ,ortalama ateleme as 90 derecenin altndadr ve dorultucu dorultma modunda almaktadr(1.blge) t = 4 sde , hz referans 200 rpme dmekte ve sistem frenleme moduna gemektedir.Armatr anahtarlar akm 0 A deerine ulatnda aktifletirilmesi ve armatr akmnn ters ynde akmas salanmaktadr.Motorun yavalamasnn da ,yavalama rampasn takip ettiine dikkat edilmelidir(-1250 rpm/s).Frenleme esnasnda dorultma evirici modunda almaktadr(ikinci blge) t = 4.5 sde , motorun hz referansn biraz altndadr ve armatr akm tekrar motora hzlanma ynnde akmaktadr.Tristr kprs yeniden dorultucu modda almaktadr ve motor t=5.5 sde 200 rpm deerine gelmektedir.

Komutasyon sresince akmda bir ykselme grlmektedir.Bu armatr gerilimindeki ani deiim sonucu olumaktadr.Kprnn k gerilimi ,gerilim deilimini aniden takip edememektedir ve bu ani gerilim deiimi akmda bir ykselmeye neden olmaktadr.Ancak bu ykselme ok fazla deildir ve zararl olmamaktadr.