Lekcija 2: Dizajn mehatronikih sistema

Doc.dr.sc. Jasmin Velagi Elektrotehniki fakultet Sarajevo Kolegij: Mehatronika 2008/2009

2. Dizajn mehatronikih sistema ta je dobar dizajn?

2/61

Dizajn mehatronikih sistema

Dizajn je danas dominantno uvjetovan:

brzim (rapidnim) promjenama u tehnologiji, svjetskom konkurencijom. doivotno uenje, iskustvo sa multidisciplinarnim projektima,

3/61

Stoga dobri inenjeri trebaju:

koritenje vrhunskog dizajna i vjetina voenja projekta koje su koristile vodee svjetske kompanije. sa opravdanjem u pogledu izbora, sa prikladnim preporukama u odnosu na izvorni materijal.

Dobri dizajneri uvijek koriste dokazane procese dizajna

Dizajn mehatronikih sistema

Proces dizajna je jednako vaan kao to su ideje i analiza.

4/61

Definicija problema Generiranje koncepta Izbor koncepta

Dizajn hardvera Dizajn detalja Fabrikacija Evaluacija

Uenje dizajna

Iteracija

Dizajn mehatronikih sistema

Ekonomija i inenjering dizajna

Analiza trita Specifikacija proizvoda Generiranje i izbor koncepta

5/61

Odreivanje senzora i aktuatora

Razvoj prototipa

Razvoj programa

Konstrukcija prototipa

Integracija prototipa i softvera

Debagiranje prototipa

Prikaz prototipa proizvoda

2.1. Proces dizajna mehatronikih sistema

Aktivnosti u ciklusu dizajna mehatronikih sistema Prepoznavanje potreba. Konceptualni dizajn. Matematiko modeliranje. Izbor senzora i aktuatora. Detaljno matematiko modeliranje. Dizajn sistema upravljanja. Optimizacija dizajna. Hardverski prototip i simulacija. Razvoj ugradivog softvera. Ciklus cijeloivotne optimizacije.
6/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Ciklus dizajna
Optimizacija
7/61

Potrebe

Opis

Proizvodnja

Odluivanje

Pretraivanje

Test

Kreiranje

Model

Proces dizajna mehatronikih sistema

Karakteristike dobrog dizajna

Pet karakteristika se koristi za evaluaciju (ocjenjivanje) performansi projekta razvoja proizvoda: Kvalitet proizvoda: koliko dobar proizvod je dobiven iz razvojnih napora? Proizvodni trokovi: koliki su trokovi proizvodnje proizvoda? Vrijeme razvoja: koliko brzo razvojni tim moe kompletirati razvoj proizvoda? Razvojni trokovi: koliko novca kompanija mora potroiti na razvoj proizvoda? Razvojne mogunosti: da li su razvojni tim i kompanija u mogunosti razviti budue, kvalitetnije proizvode na temelju njihovog iskustva kojeg su stekli proizvodei raniji proizvod?

8/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Validacija i verifikacija

Dva kljuna elementa u testiranju dizajna mehatronikih sistema:

9/61

Validacija specifikacija, Verifikacija dizajna.

Verifikacija daje odgovor na pitanje: Da li je proizvod ispravno izgraen? Potrebno je provjeriti da li proizvod zadovoljava svoje specifikacije. Validacija daje odgovor na pitanje: Da li je izgraen ispravan proizvod? Potrebno je provjeriti da li sistem radi ono ta korisnik od njega oekuje.

Proces dizajna mehatronikih sistema

Mjesto verifikacije i validacije u dizajnu sistema
10/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Validacija i verifikacija

Verifikacija modela istrauje da li izvrivi model reflektira konceptualni model unutar specificiranih ogranienja tanosti. Verifikacija prenosi polje aplikacije konceptualnog modela u izvrivi model. Validacija modela treba odgovoriti na to da li je izvrivi model prikladan za ispunjenje traenih zadaa u polju aplikacije. Osnovni ciljevi upotrebe validacije i verifikacije su:

11/61

Otkrivanje (pronalaenje) defekata u sistemu, Ocjenjivanje da li je sistem (ili nije) upotrebljiv i koristan unutar radnih uvjeta.

Proces dizajna mehatronikih sistema

Podjela procesa dizajna s obzirom na smjer toka odvijanja dizajna:

12/61

Odozgo prema dole (top-down), Odozdo prema gore (bootom-up).

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozdo prema gore

Predstavlja klasinu metodu razvoja elektronikih i mehanikih komponenti. Poetna taka u ovoj vrsti dizajna je specifikacija, koja se obino iskazuje rijeima prirodnog jezika. Osnovne komponente, tranzistori, otpornici, kondenzatori, opruge, mase, zglobovi, itd, se sukcesivno dodaju i kombiniraju kako bi se razvili sloeniji sistemi, dok se ne kompletira proces dizajna. Ovo se obavlja na strukturalnoj razini, gdje se podmoduli kombiniraju u kreiranju modula, pri emu se posebna panja posveuje povezivanju ovih podmodula. Ovaj dizajn se moe obaviti koritenjem editora krugova (circuit editor) ili prikladnih alata za vietjelesne (multibody) sisteme.

13/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozdo prema gore
14/61

Apstrakcija

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozdo prema gore

Osnovna prednost procesa dizajna odozdo prema gore je da se utjecaj neidealne implementacije moe uzeti u obzir u ranom stadiju procesa dizajna. Kod elektronikih komponenti nezaobilazne su parazitne otpornosti, kapacitivnosti i induktivnosti. U polju mehanike, neizbjeni su npr. efekti trenja. Meutim, jedan problematian aspekt se pojavljuje: specifikacije za dizajn, nakon to imamo diverziju (odbacivanje) od strane podmodula i modula sa stajalita apstraktnih opisa funkcionalnosti. Ovo je rezultat strukturirano-orijentiranog procesa modeliranja, sistem moe biti simuliran samo kada je u cijelosti implementiran. Zbog toga pogreke i nedostaci u dizajnu sistema nisu primjetni do kasnijih stadija, to moe uzrokovati znaajne trokove i kanjenja u razvoju.

15/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole

Vana karakteristika dizajna odozgo prema dole je prevlaavajui pravac dizajna od apstrakcije prema detaljnim opisima (pogledati sliku na slijedeem slajdu). Poetna taka predstavlja isti bihevioristiki model, ija je funkcija ve pokrivena dobrim dijelom sa specifikacijama. Model se uspjeno dijeli i preiava dok se ne postigne implementacija. Bitno je opisati sistem ili module na funkcionalan nain. Ovo je mogue nainiti uvoenjem HDL-a (hardware description language) u polju elektronike. Koritenjem ovih jezika dizajn se direktno formulira kao model, tako da veina procesa modeliranja moe biti izostavljena.

16/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole
17/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole

Sekvenca ovog dizajna ima slijedee prednosti: Pogreke i nedostaci u dizajnu se otkrivaju ranije (u ranim fazama), nasuprot pristupu dizajna odozdo prema gore. Implementabilni dio specifikacija se moe validirati koritenjem simulacija. Implementabilni dio specifikacija je raspoloiv, jednako kao i precizno definirane referentne veliine za verifikaciju dizajna. Funkcionalni dio specifikacija je nedvosmislen i cjelovit (suprotno specifikacijama prirodnog jezika). U sluaju sumnje, pokree se simulacija. Implementabilne specifikacije i modeli pojedinanih stadija dizajna znai da je cjelokupna dokumentacija dostupna, koji meutim ostaje da bude nadopunjen sa razumljivim komentarima.

18/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole

Glavni nedostatak implementabilnih specifikacija je da neki tehniki detalji mogu biti izraeni na jednostavan, vie kompaktan i jako nerazumljiv nain u prirodnim jezicima u odnosu na jezike fomalnog modeliranja. Problem je takoer u formalno korektnom opisu eljene semantike, to uzrokuje dodatne trokove u vezi specifikacija. I na kraju problemi fizike realizacije, kao to su prekomjerno vremensko kanjenje se prepoznaje tek u kasnijim stadijima procesa dizajna.

19/61

2.2. V-proces dizajna mehatronikih sistema

20/61

V-proces dizajna mehatronikih sistema

V proces dizajna softvera
21/61

V-proces dizajna mehatronikih sistema

V proces dizajna Matlab + dSPACE
22/61
Kalibracija sa CalDesk Dizajn upravljanja sa MATLAB/Simulink ASM

Funkcije-Prototip sa AutoBox i MicroAutoBox RapidPro

ECU Test sa dSPACE HIL

Generiranje koda sa TargetLink-om

V-proces dizajna mehatronikih sistema

Savjeti za dobar dizajn elektronikih komponenti

Verificirati performanse svake komponente neovisno, prije procesa integracije. Koritenje specifikacijskih listova za postizanje pouzdanih performansi. Opseno mjerenje veliina el. kruga pomou voltmetera i osciloskopa. Voditi rauna o dizajnu u smislu robusnosti, tako da el. krugovi rade dobro, ak i unutar promjena temperature i performansi komponenti. Razumijevanje temeljnih fizikalnih osobina svake komponente, kako bi se najbolje razumijele njihove prednosti i ogranienja.

23/61

Fiziki dizajn mehatronikih sistema

Fiziki dizajn obuhvaa:

Modeliranje sistema, Dizajn sistema, Dizajn mehanikih komponenti, Dizajn elektronkih komponenti, Dizajn softvera, Integracija (montaa) sistema, Analiza materijalnih trokova.

24/61

Modeliranje sistema

Matematiko modeliranje sistema se zahtijeva na nekoliko stadija dizajna mehatronikog sistema, kao to su simulacija, dizajn upravljanja i rekonstrukcija varijabli. Dva naina modeliranja:

25/61

Teorijsko modeliranje temelji se na fizikalnim principima. Eksperimentalno modeliranje (identifikacija) temelji se na mjerenju ulaznih i izlaznih varijabli

Procedura teorijskog modeliranja obuhvaa: Definicija toka

1.

Tok energije (elektrika, mehanika, toplinska). Tok materije i energije (fluidi, prijenos topline, termodinamiki, hemijski prijenosi)

Modeliranje sistema
2.

Definicija elemenata procesa: dijagrami toka

Izvori, ponori (disipativni). Elementi za pohranu, transformatori, pretvarai. Vieportni dijagrami. Blok dijagrami toka podataka. Bond grafovi za tok energije. Jednadbe ravnotee za pohranu (masa, energija, moment). Konstrukcijske jednadbe za procesne elemente (izvori napajanja, transformatori, prtvarai). Fenomenoloki zakoni za ireverzibilne procese (disipativni elementi: ponori).

26/61

3.

Grafiki prikaz modela procesa

4.

Postavljanje jednadbi za sve procesne elemente:

Modeliranje sistema
5.

Jednadbe za meupovezivanje procesnih elemenata

Jednadbe kontinuiteta za paralelno povezivanje (zakon povezivanja vorova). Jednadbe kompatibilnosti za serijsko povezivanje (zakon zatvorenog kruga). Uspostavljanje ulaznih i izlaznih varijabli. Prikaz u prostoru stanja. Ulazno-izlazni modeli (diferencijalne jednadbe, prijenosne funkcije).

27/61

6.

Raunanje cjelokupnog modela procesa

Dizajn elektronikih komponenti

Kategorije elektronikih komponenti

Elektronike komponente koje se koriste u projektiranju mehatronikih sistema mogu se podijeliti na:

28/61

Aktivne i pasivne komponente, Analogne i digitalne, Komponente velike i male snage, Standardni (poluvodiki) i optiki krugovi, Mikroprocesori i U/I moduli.

Dizajn elektronikih komponenti

Dizajn mehatronikih sistema koritenjem BS2 (Basic Stamp 2) tehnologije gradnje mikroprocesorskih sistema. BS2 je ugradivi sistem koji ukljuuje:

29/61

Mikrokontroler (PIC16C57) mozak sistema, osigurava osnovni (BASIC) interpreter, serijsku komunikaciju i U/I. Memoriju (EEPROM) za pohranu korisnikih programa i dugo uvanje podataka. Naponski regulator generira 5 VDC iz izvora napajanja od 5.5 VDC do 15 VDC. Klok (sat) 20MHz rezonator. Raznovrsne komponente tranzistori, otpornici,...

Dizajn elektronikih komponenti

BS2 digitalni ulazi koriste TTL pragove

30/61

Digitalni ulaz ima visoko stanje (logika 1) ako je V >2 Digitalni ulaz ima nisko stanje (logika 0) ako je V < 0.8. Ako je digitalni ulaz izmeu 0.8 i 2, on moe biti dvoznaan.

Dizajn elektronikih komponenti

BS2 digitalni izlazi Visoka razina za digitalni izlaz iznosi 4.7V ili vie. Niska razina za digitalni izlaz iznosi 0.2V ili manje.
31/61

Specifikacije digitalnog izlaza: Pin set visoka razina Svaki pin moe proslijediti maksimalnu struju iznosa 20mA. Svaka grupa pinova (P0-P7 i P8-P15) moe proslijediti maksimalnu struju iznosa 40 mA. Pin set niska razina Svaki pin moe primiti maksimalnu struju iznosa 25mA. Svaka grupa pinova (P0-P7 and P8-P15) moe primiti maksimalnu struju 50 mA. Napomena: ostali mikroprocesori tipino se snadbijevaju strujom, ali zahtijevaju pull-up otpornike.

Dizajn elektronikih komponenti

Kondicioniranje signala (serijski)
Kondicioniranje naponskih signala izmeu PC serijske konekcije (+/- 12V) i BS-a (5V)

5V Regulator

Regulira napon na 5V sa izvora napajanja od 5.5VDC do 15VDC

32/61

EEPROM Pohranjuje oznaeni

PBASIC program.

Interpreter Chip
ita osnovni program iz EEPROM i izvrava instrukcije.

Dizajn elektronikih komponenti

33/61

Dizajn mehanikih komponenti

Koristi se kompjuterski podrani alati (CAD/CAE) Koraci u dizajnu mehanikih komponenti:

34/61

Specifikacije konstrukcija u inenjerskom razvoju koritenjem CAD i CAE alata. Gradnja modela za postizanje statikih i dinamikih procesnih modela. Transformacija u kompjuterski kod za potrebe simulacije sistema. Programiranje i implementacija finalnog mehatronikog softvera.

Primjena CAD alata (npr. Auto CAD-a) za 2D i 3D modeliranje mehanikih sistema i njegova direktna veza sa CAM (computer-aided manufacturing) alatima.

Dizajn mehanikih komponenti

Ekspertni sistemi u dizajnerskoj praksi

Expert System

FEM Model

35/61

Integracija raunarskih alata za dizajn proizvodnih strojeva.

Data

CAD System

Spindle FEM

Primjena integriranih CAE alata za dizajn proizvoda

Simulacijski sistemi u dizajnu strojarskih alata.

SIM

SIM Model

Raunarska analiza struktura strojarskih alata.

Dizajn mehanikih komponenti

36/61

Modeliranje proizvodnih procesa

Modeliranje proizvodne infrastrukture kompanija za optimizaciju proizvodnih procesa - lay out, stock and technological plans optimization. Softver: iGrafx, ProModel, ProPLAN, Factory Suite,... Menadment podataka proizvodnje Modeliranje strukture proizvoda, kako sa stajalita pohrane, tako i sa stajalita integracije njegovih podataka za uvoenje metodologije integriranog razvoja proizvoda, organizacije rada i toka rada u skladu sa koncepcijom konkurentnog inenjeringa i PDM/TDM sistema.

Dizajn mehanikih komponenti

Dizajn mehanikih komponenti koritenjem CAD alata primjer Catia
37/61

2.3. Primjer dizajna automobila

38/61 Mala sloenost. Omoguuje jasan fokus na tok dizajna. Korisno za edukaciju u dizajnu digitalnih sistema i simulacijama.

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema Koncept razvoja proizvoda i verifikacija. Kreiranje modela procesa. 39/61

Implementacija i verifikacija Dizajn u skladu sa implementacijskim targetom. Funkcionalna verifikacija. Razvoj prototipa Kompilacija. Verifikacija prototipa. - viestruka upotreba

Primjer dizajna automobila

V-dizajn
40/61

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
41/61

U fazi dizajna sistema kljuni su: Definicija zahtjeva proizvoda. Razvoj tehnikog koncepta.

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
42/61

Zahtjevi na proizvod Razvoj automatizirane upravljake jedinice za transmisiju. Odreivanje tanog prijenosa na temelju brzine vozila i papuice gasa.

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
Koncept Vremenski kontinuirani model vozila. Gear shift algorithm implementiran sa dva FSMa (Finite State Machines). Take prebacivanja u drugu brzinu su uzete sa grafa i postavljene unutar dvije look-up tabele. Verifikacija koncepta koritenjem kombinacije Simulink-a i Stateflow-a. 43/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
44/61

Donoenje odluke o izboru platforme. Transfer dizajna u odgovarajuu implementaciju ili opisni jezik. Verifikacija funkcionalnog dizajna (kosimulacija).

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Hardver ili softver?
Softverski temeljen target (DSP, Microcontroller,): ANSI C/C++, ASEMBLER, ADA, Hardverski temeljen target (FPGA, CPLD,): VHDL, Verilog, Abel, 45/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Softver
Runo pisani C kod za niskotrokovne implementacije. Real-Time Workshop Mathworks. SystemBuild/Autocode National Instruments 46/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Hardver
Specijalni blokovski skupovi su raspoloivi, koji ukljuuju DSP funkcije. Xillinx, Lattice, Altera, AccelChip, ... 47/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
48/61

Implementacija
Prevoenje Stateflow modela u VHDL kod. Prevoenje moe biti izvreno koritenjem alata (ogranieno) ili runo. VHDL kod moe biti verificiran koritenjem Model Technologies ModelSim programa. Problem Teko je predstaviti dinamiku vozila unutar VHDL testne jedinice.

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
49/61

Kosimulacija
Omoguuje koritenje specijaliziranih simulatora Vremenski kontinuirani model moe biti simuliran sa Simulinkom. VHDL opis se simulira sa ModelSim. Mogue je razviti dvosmjerni link izmeu Simulink-a and ModelSima.

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Uparivanje Simulinka i ModelSim-a
Primjer razvijen na Fraunhofer institutu. Proirenje Matlab/Simulink i ModelSim programa sa dodatnim sueljskim blokom. Komunikacija preko TCP/IP kontakata. Sinhronizacija preko jednakih prostorno rasporeenih taaka uzorkovanja ili dogaaja. Slobodan izbor frekvencije uzorkovanja. Podrka solverima fiksnog i promjenjivog koraka. 50/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Rezultati kosimulacije
Male razlike u rezultatima zbog interpolacije signala pritiska na papuicu gasa (throttle) unutar Stateflowa (Matlab), pri emu VHDL implementacija koristi fiksiranu look-up tabelu. Stateflow model ima veu tanost (precizniji je). Zbog male veliine CPLDa, veliina lookup tabele je minimizirana. 51/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
52/61

Bitne funkcije ove faze su: Preslikavanje funkcija dizajna na eljenu hardversku platformu. Verifikacija koritenjem hardvera u simulacijskoj petlji (HIL hardware in the loop).

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
Preslikavanje na hardver
Koristi ranije razvijeni VHDL kod za mjenjaku kutiju (prikazanu sa FSM-ovima). Dodani extra moduli za Simulink suelje, Vizualizaciju (LED diode). Sintetiziranje VHDL za PLD (Programmable Logic Device) ureaje. Uitavanje koda u hardver. 53/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
HIL
Omoguuje integraciju realnog hardvera unutar simulacije. Vremenski kontinuiran model vozila moe se simulirati sa Simulinkom. VHDL opis FSM-a se sintetiziraju za zahtijevanu hardversku platformu. Fraunhofer institut je razvio dvosmjerni link izmeu Simulinka i koritenog hardvera. 54/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
Link za Hardver
Matlab/Simulink je proiren sa blokom (S-function) koji omoguuje pristup vanjskom hardveru. Drajver (WDM) implementira stvarni pristup hardveru i real-time ponaanje. Interakcije se odvija preko apstrakcijskog sloja (API). 55/61

Primjer dizajna automobila

Karakteristike

Razvoj prototipa
56/61

Frekvencija uzorkovanja na hardveru se moe slobodno podeavati. Minimalno hardversko vrijeme uzorkovanja je 10 ms (Windows OS ogranienja). Interni Simulink model moe se pokretati i sa manjim vremenima uzorkovanja. Raspoloivo vie hardverskih suelja: SPI (Synchronous Peripheral Interface) Paralelni port, RS-232 (Bluetooth). Niski trokovi.

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
57/61

Rezultati
Identini rezultati sa ModelSim-om i realnim hardverom.

2.4. Dizajn ECU za upravljanje vozilom

58/61

Elektronika za sigurnost i komfor u vonji

59/61

Signali i parametri ECU-ova

Signali opisuju vremenski promjenjivu komunikaciju ulaza i izlaza ECU-a, statike parametre ECU-a i karakteristike vozila. Primjer: indikacija pritiska zraka
60/61

Elektrike komponente u automobilu

61/61