SVEUILITE U RIJECI TEHNIKI FAKULTET ZAVOD ZA TEHNIKU MEHANIKU KATEDRA ZA DINAMIKU STROJEVA

2. KOLOKVIJ IZ KOLEGIJA KINEMATIKA grupa A 1. 2. 3. Kinematika krutog tijela. Definirati kruto tijelo te osnovne oblike krutog tijela. Pokretljivost krutog tijela i stupnjevi slobode gibanja. Definicija poloaja krutog tijela u prostoru. Chaslesov teorem te izrazi za brzinu i ubrzanje komplanarnog gibanja vezani za taj teorem. Analitiko odreivanje brzina i ubrzanja. Trenutni pol brzina. U cijevi ABC polukrunog oblika polumjera R = 40 cm koja rotira oko osi z po zakonu = A po zakonu =

t 2 , giba se toka M od osi z prema toki

24 ubrzanje toke M u poloaju = 60 .

t 3 . Izraunati apsolutnu brzinu i apsolutno

4.

Pravokutnik ABCD giba se u ravnini te rotira u suprotno od A smjera kazaljke na satu (u pozitivnom smjeru). Ubrzanje vrha A usmjerno je od A prema B i iznosi aA = 10 cms-2 dok ubrzanje vrha D lei na pravcu dijagonale DB i iznosi aD = 44.72 cms-2. Stranice pravokutnika su AD = BC = b = 10 cm i AB = DC = a = 2b = 20 cm. Odrediti ubrzanje toke B. D Odrediti poloide tapa AB, koji je iste duine kao i tap OA, OA=AB=20 cm. Odrediti brzinu i ubrzanje klizaa B (analitiki) ako se tap OA okree jednoliko oko toke O s okr n = 90 , a u poloaju kad tap OA s osi OB zatvara kut min =45.

B b

aD a C

5.

R O

SVEUILITE U RIJECI TEHNIKI FAKULTET ZAVOD ZA TEHNIKU MEHANIKU KATEDRA ZA DINAMIKU STROJEVA

2. KOLOKVIJ IZ KOLEGIJA KINEMATIKA grupa B 1. 2. 3. Rotacija krutog tijela oko fiksne osi. Brzine i ubrzanja toke pri rotaciji oko fiksne osi. Definirati vektor kutne brzine i kutnog ubrzanja. Poloide. Pomina i nepomina poloida. Teorem Poinsota. Polarna konfiguracija mehanikih sustava. Metoda pola brzina. Metoda pola ubrzanja. Trokutna ploa ABC, stranica b=30 cm i a=40 cm , rotira oko osi AB po zakonu =

(1 + t ) . Iz vrha B giba se po hipotenuzi BC 4 pomina toka po zakonu s= BM =25 t2, cm. Odrediti brzinu i ubrzanje pomine toke M u trenutku t=1 s od poetka gibanja iz poetnog poloaja B. Nacrtati komponente vektora brzine i ubrzanja.
x

B M

a A

C b y

4.

Kota polumjera R = 40 cm kotrlja se bez klizanja po horizontalnom pravcu i pri tome se centar C kree brzinom v =4t. Potrebno je odrediti veliine brzine i ubrzanja toaka A, B, C i P poslije t = 2 s kretanja.

B A C

P y

5.

Odrediti brzine i ubrzanja toaka A, B i C pomou plana brzina i ubrzanja za zadani mehanizam ako je zadano: O1A=AC=0,2 m, AB=0,6 m, =45, =1 s-1 i =0 s-2.

SVEUILITE U RIJECI TEHNIKI FAKULTET ZAVOD ZA TEHNIKU MEHANIKU KATEDRA ZA DINAMIKU STROJEVA

2. KOLOKVIJ IZ KOLEGIJA KINEMATIKA grupa C 1. Sektorska brzina materijalne estice. Nacrtati skicu. Napisati izraz za sektorsku brzinu te izvesti izraz za sektorsku brzinu u cilindrinom koordinatnom sustavu. Izvesti izraz koji povezuje cirkularno ubrzanje i sektorsku brzinu materijalne estice. Metode za odreivanje brzine komplanarnog gibanja. Objasniti metodu pola brzina, metodu zakrenutih brzina, metodu projiciranih brzina te metodu plana brzina. Na valjak namotan je tanki konopac iji je kraj B privren za nepominu toku. Valjak pada s brzinom osi valjka vA koja je odreena izrazom v A = t 2 . Polumjer valjka jednak je r=0.2 m. Potrebno je odrediti brzine i ubrzanja toaka C i E u trenutku t = 1 s.
C B

2. 3.

r A E x

4.

Toka A na klizau giba se po nosau po zakonu s = 3+3t 2 , dok nosa rotira po zakonu =2t. Odrediti apsolutnu brzinu i ubrzanje toke A u trenutku t = 2 s.

A O
5. Za zadani poloaj mehanizma odrediti brzine i ubrzanje toaka A, B i C pomou plana brzine i ubrzanja ako je zadano: O1 A = 25 cm , AC = AB = 30 cm ,

O2 B = 40 cm , b = 30 cm , c = 5 cm , = 1 s-1 ,

= 1 s-2 i = 45 .

SVEUILITE U RIJECI TEHNIKI FAKULTET ZAVOD ZA TEHNIKU MEHANIKU KATEDRA ZA DINAMIKU STROJEVA

2. KOLOKVIJ IZ KOLEGIJA KINEMATIKA grupa D

1. 2.

Translacijsko gibanje krutog tijela. Rotacija krutog tijela oko fiksne osi. Brzine i ubrzanja toke pri rotaciji oko fiksne osi. Sloeno gibanje materijalne estice. Nacrtati skicu. Objasniti pojam prijenosnog, relativnog i apsolutnog gibanja. Izvesti izraze za brzinu i ubrzanje sloenog gibanja materijalne estice. Objasniti pojam Coriolisovog ubrzanja. Toka se giba po kardioidi polarne jednadbe r = 4 4cos konstantnom sektorskom brzinom

3.

cm 2 S =4 . Potrebno je odrediti brzinu, ubrzanje i polumjer zakrivljenosti putanje u poloaju s

=
4.

Odrediti analitiki pominu i nepominu poloidu pri komplanarnom gibanju tapa AB duine l, iji se krajevi gibaju du osi x i y.

5.

Za zadani mehanizam odrediti brzine i ubrzanja svih toaka metodom plana brzine i plana ubrzanja, ako je zadano: 2O1A = AB = O1O2 = 50 cm, O2B = 2O2C = 40 cm, = 120, = 1 s-1 i = 1 s-2.

A_3zad R = 40 cm

= t2
8

Coriolisovo ubrzanje aCor = 2 ( p vr ) aCor = 2 p vr sin ( p , vr )

24 a=?

t =
3

aCor = 2

62.83 sin 30 = 98.7

cm s2

Apsolutna brzina
2 v = v2 54.412 + 62.832 = 83.11 p + vr =

t 3 = 8 t = 2s prijenosno gibanje vp = pr = p = sin =

cm s

2t =

t=

2=

s-1

Apsolutno ubrzanje a = ax i + a y j + az k ax = aCor + a tp = 98.7 + 27.21 = 125.91

t n ay = an p + sin ar cos ar

r r = sin R = sin 40 3 R = 34.64 cm cm v p = 34.64 = 54.41 2 s n t ap = ap + ap

cm 2 an p = r = 34.64 = 85.47 2 s 2 a tp = r
2

cm s2 cm s2

a y = 85.471 + sin
n r

3 az = cos a + sin art az = cos

2 x

98.7 cos

62.83 = 139.53

98.7 + sin
2 y 2 z

62.83 = 103.76

cm s2

a = a + a + a = 125.912 + 139.532 + 103.762 a = 214.7 cm s2

d -2 = s dt 4

4 relativno gibanje vr = r R = r =

a tp =

34.64 = 27.21

cm s2

24

8 cm vr = 40 = 62.83 2 s n t ar = ar + ar
2 n r 2 r

3t 2 =

t=

22 =

s -1

cm a = R = 40 = 98.7 2 s 2 art = r R

r =

dr = 2t = t = 2 = s-2 dt 8 4 4 2 cm art = 40 = 62.83 2 2 s

A_4zad n t aD = a A + aDA + aDA

tg =

10 b = arctg = 26.57 20 a

n = sin aD = 2b aDA

sin aD sin 26.57 44.72 = = 1, 41s-1 10 b

t = cos aD a A = b aDA

cos aD + a A cos 26.57 44.72 10 = 3s -2 = 10 b

n t + aBA aB = a A + aBA
n = 2 a = 1.412 20 = 40 aBA t = a = 3 20 = 60 aBA

cm s2

cm s2
t BA 2

aB = aB =

(a

n aBA

) + (a )
2 2

(10 40 )

+ 602 = 67.1

cm s2

A_5 zad

-izraun poloida kao i na vjebama zad. 17 -brzina i ubrzanje za toku B odreuje se za kut =45 cm vB = 2.67 s cm aB = 25.1 2 s

B_3zad

4 s = 25t 2

(1 + t ) =

Apsolutna brzina v = v p + vr v p vr
2 2 2 v = v2 p + vr = 11.78 + 50 = 51.37

cm s

vM = ? aM = ? Prijenosno gibanje vp = pr r = sin s b tg = a 30 = arctg = 36.87 40 2 s = 25t = 25 12 = 25cm r = sin 36.87 25 = 15cm d -1 p = = s dt 4 cm v p = p r = 15 = 11.78 4 s n t ap = ap + ap cm a = r = 15 = 9.25 2 s 4 a tp = r
2 n p 2

Apsolutno ubrzanje n a = ap + ar + aCor = ax i + a y j + az k ax = aCor = 47.12 a y = a n p sin ar a y = 9.25 + sin 36.87 50 = 20.57 cm s2 cm s2 cm s2 cm s2

az = cos ar = cos 36.87 50 = 40

2 2 a = ax + ay + az2

a=

( 47.12 )

+ 20.57 2 + ( 40 ) = 65.14
2

dt t ap = 0 n ap = ap

d p

=0

Relativno gibanje ds cm = 25 2t = 50t = 50 1 = 50 vr = dt s dvr cm ar = = 50 2 dt s Coriolisova komponenta ubrzanja aCor = 2 ( p vr ) aCor = 2 p vr sin ( p , vr )

aCor = 2

50 sin (180 36.87 ) = 47.12

cm s2

B_4zad R = 40 cm vC = 4t t = 2s vC = 4t = 4 2 = 8 vP = 0 vC = R = vC 4t = = 0.1t = 0.1 2 = 0.2s -1 R 40 cm s

d = 0.1s-1 dt

n t aP = aC + aPC + aPC
n n n = 2 R = 0.22 40 = 1.6 aPC = a AC = aBC t t aPC = a tAC = aBC = R = 0.1 40 = 4

cm s2

cm s2

aP = =

(a

t + aPC 2

) + (a )
2 n PC

( 4 4)

+ 1.62 = 1.6

n t a A = aC + a AC + a AC
v A = vC + v AC v AC cm =R =8 s
2 C 2 AC

cm s2

aA = =
2 2

(a

n + a AC 2

) + (a )
2 t AC

( 4 + 1.6 )

+ 42 = 6.88

vA = v + v vB = vC + vBC

cm = 8 + 8 = 11.31 s cm s cm s

n t aB = aC + aBC + aBC aB = =

cm s2

(a

t + aB C 2

) + (a )
2

2 n BC

vBC = R = 8

( 4 + 4)

+ 1.62 = 8.16

cm s2

vB = vC + vBC = 8 + 8 = 16

B_5zad

m v A = O1 A = 1 0.2 = 0.2 s vB = v A + vBA vBA AB vB horizontalan m s m vBA = vBA M v = 1.5 0.1 = 0.15 s vC = v A + vCA vB = vB M v = 1.8 0.1 = 0.18 vCA v 0.15 m = ABC AC = BA AC = 0.2 = 0.05 0.6 s AB

n t aA = aA + aA
n aA = 2 O1 A = 12 0.2 = 0.2

m s2

a tA = O1 A = 0 n aA = aA n t aB = a A + aBA + aBA
n aBA = n 2 vBA 0.152 m = = 0.0375 2 0.6 s AB n a 0.0375 = BA = = 0.375cm 0.1 Ma

a BA

n aBA AB

aB = aB M a = 1.5 0.1 = 0.15 m s2 m aBA = 0.14 2 s aC = a A + aCA

t = 0.13 aBA

m s2

aCA AC = aBA AB

aCA

0.2 m AC = 0.14 = 0.047 2 0.6 s AB a 0.047 = CA = = 0.47 cm 0.1 Ma aCA = aBA m s2

aC = aC M a = 1.7 0.1 = 0.17

C_3zad vA = t 2 r = 0.2 m t = 1s v A = 12 = 1 vC = 0 vA = r = vA t 2 = = 5t 2 = 5s -1 r 0.2 m s

d = 5 2t = 10s -2 dt dv A m = 2t = 2 1 = 2 2 dt s

aA =

vE = v A + vEA vEA = r = 5 0.2 = 1 m s m s

2 2 vE = v A + vEA = 12 + 12 = 1.41

n t aE = a A + aEA + aEA
n n aEA = aCA = 2 r = 52 0.2 = 5 t t aEA = aCA

m s2 m = r = 10 0.2 = 2 2 s
n + aEA 2

aE = aE =

(a

) + (a )
2 t EA

( 2 5)
2 n CA

+ 22 = 3.6

n t aC = a A + aCA + aCA

m s2
2

aC =

(a ) + (a

A 2

t aCA

= 52 + ( 2 2 ) = 5

m s2

C_4zad

Prijenosno gibanje vp = s

= 2t = 2 2 = 4s-1
s = 3 + 3t 2 = 3 + 3 22 = 15 m m v p = 4 15 = 60 s n t ap = ap + ap
2 2 an p = s = 4 15 = 240

m s2

a tp = s

d = 2s -2 dt m s2

a tp = 2 15 = 30

Relativno gibanje ds m = 3 2t = 6 2 = 12 vr = dt s dv m ar = r = 6 2 dt s

Coriolisova komponenta ubrzanja aCor = 2 ( p vr ) aCor = 2 p vr sin ( p , vr ) aCor = 2 4 12 sin 90 = 96

Apsolutna brzina
2 2 2 v = v2 p + vr = 12 + 60 = 61.18

m s2

m s

Apsolutno ubrzanje a= =

(a

t p

aCor

) + (a
2

an p

)
2

( 30 + 96 ) + ( 6 240 )
2

= 265.8

m s2

C_5zad_rijeen u vjebama, zad. broj 17D

D_3zad

r = 4 4 cos cm 2 1 2 S =4 = r s 2

v2 = an an = vr a v ar v
2

2 0 2 ( 3) 2.83

= 2.12

cm s2

1 =

2 v1 = ?, a1 = ?, 1 = ?

2.83 = 3.78cm 2.12

2 v = vr2 + v

= 4 ( sin ) vr = r = 2S r2

r = 4 4 cos =

= 4 cm

24 = 0.5s -1 2 4

vr = 4 sin

0.5 = 2 cm s

cm s

= 4 0.5 = 2 v = r

2 v = vr2 + v = 22 + 22 = 2.83

cm s

2 a = ar2 + a

2 ar = r r r= =

) d ( 4sin

dt

+ sin ) = 4 ( cos

d 1 = 4 4 3 2 = 0.5s -2 = 2 S ( 2 ) r 3r dt 4 2 sin r 2 ar = 4 cos

ar = 4 cos 0.52 + sin ( 0.5 ) 4 0.52 2 2 cm ar = 4 ( 0.5 ) 1 = 3 2 s + 2r = 4 ( 0.5 ) + 2 2 0.5 = 2 + 2 = 0 a = r

D_4zad -rjeen je na vjebama, zadatak 16D

D_5zad

v A = O1 A = 1 25 = 25 vA = v A 25 = = 2.5cm M v 10

cm s

vB = v A + vBA vBA AB

vB O2 B

vBA = vBA M v = 0.3 10 = 3 vB = 25

cm s

cm s

vC O2C = vB O2 B vC =

20 cm O2C 25 = 12.5 vB = 40 s O2 B

n t aA = aA + aA

cm s2 cm a tA = O1 A = 1 25 = 25 2 s cm a A = a A M a = 3.6 10 = 36 2 s n t n t aB = a A + aBA + aBA = aB + aB

n aA = 2 O1 A = 12 25 = 25 2 vBA 212 cm = = 8.82 2 s AB 50 2 2 v 30 cm n aB = B = = 22.5 2 s O2 B 40 n aBA =

cm s2 cm t aBA =2 2 s cm aB = 30 2 s aC O2C OC 20 cm = aC = 2 aB = 30 = 15 2 aB O2 B 40 s O2 B
t aB = 19