Filtri

57

6. FILTRI
6.1. UVOD Svaki sistem za prenos ili za obradu analognih signala na ijem se izlazu signal na bilo koji nain razlikuje od signala na njegovom ulazu moe da se posmatra kao neki filtar. To znai da taj sistem moe da pojaava ili da slabi sve ili samo neke komponente ulaznog signala, moe da menja ili da ne menja odnose izmeu faza pojedinih komponenata. Pojaanje sistema moe da zavisi od uestanosti posmatrane komponente signala ili da zavisi od trenutne vrednosti te komponente. U svakom sluaju, im se signal na izlazu nekog elementa razlikuje od signala na njegovom ulazu, moe se rei da taj sistem filtrira signal. Elektrinim filtrom se naziva svaki sistem koji ima zadatak da na eljeni nain promeni spektar elektrinog signala koji se dovodi na ulaz filtra. Teorija analognih filtara, filtara koji se koriste za filtriranje analognih signala, je davno razvijena. Ta teorija omoguava da se projektuju filtri koji e imati eljene karakteristike. Ovi filtri se realizuju najee kao normalizovani filtri propusnici niskih uestanosti i tek onda, preslikavanjem od tih filtara, dobijaju se parametri koji opisuju realni filtar. Ovi parametri mogu da budu, ili stvarne vrednosti R, L i C komponenata, ili mogu da budu i vrednosti impulsnog odziva filtra ili frekvencijska karakteristika filtra (esto se naziva prenosna karakteristika filtra a ona, u stvari, predstavlja pojaanje filtra u funkciji uestanosti), ili fazna karakteristika filtra (relativan odnos faza pojedinih komponenata signala). Normalizovan filtar propusnik niskih uestanosti je filtar eljene karakteristike ija je granina uestanost fg = 1. Posebna panja je posveena projektovanju analognih filtara, zbog toga to su filtri najskuplji i najglomazniji delovi svakog ureaja. U jednom ureaju moe da bude i vie filtara sa razliitim karakteristikama. Ako ti filtri treba da budu podesivi tako da se njihove karakteristike mogu prilagoditi razliitim zahtevima, pojavljuju se dopunski problemi. Zbog toga su traene metode koje bi omoguile da se eventualno promenom jednog ili dva elementa karakteristike filtra mogu kontrolisano menjati. Razvoj raunarske tehnike i digitalizacija donose nove probleme. Digitalna obrada signala je odmah ukazala i na mogunosti zamene skupih hardverskih analognih filtara procedurama za obradu signala iji bi cilj bio da obezbede istu obradu kao odgovarajui analogni filtri. Treba odmah naglasiti da je razvijeno mnogo metoda za projektovanje ovih, digitalnih, filtara, ali i da ne postoji ni univerzalna metoda a ni univerzalni filtar koji bi mogao da rei sve probleme. Meutim, i pored korienja digitalnih filtara nai ureaji i dalje koriste i analogne filtre. Jedan primer gde se koriste analogni filtri je ulaz prijemnika poto je tu obino potrebno da se izvri selekcija eljenog signala iz

58

Filtri

spektra dolazeih signala. Bie obraene samo osnovne i opte osobine filtara. 6.2. ELEKTRINI FILTRI Pod elektrinim filtrom podrazumevamo ureaj ije je slabljenje u nekom opsegu uestanosti, u idealnom sluaju kada nema gubitaka, jednako nuli dok se van tog opsega ono razlikuje od nule. Drugaije reeno, van tog opsega postoji izrazito veliko slabljenje. Dakle, kroz filtar prolaze naponi i struje izvesnih frekvencijskih opsega neoslabljeni, ili veoma malo oslabljeni. Ovi opsezi uestanosti nazivaju se propusnim opsezima uestanosti, za razliku od drugih opsega uestanosti u kojima filtar izrazito slabi komponente signala. Uestanosti koje dele ova dva opsega, to jest propusni od nepropusnog opsega, nazivaju se graninim uestanostima.
H(f)
1

H(f) 1

fg (a)

fg (b)

H(f) 1

H(f) 1

fg1

fg2 (v)

fg1

fg2 (g)

Slika 6.1: Frekvencijske karakteristike (ili prenosne karakteristike) za 4 tipa osnovnih idealnih filtara; (a) idealni NF filtar; (b) idealni VF filtar; (v) idealni FPOU; (g) idealni FNPOU Filtri se najee dele prema poloaju propusnog opsega u celokupnom frekvencijskom opsegu. Prema ovoj definiciji moe se smatrti da postoje 4 osnovne vrste filtara: propusnik niskih uestanosti NF filtar, propusnik visokih uestanosti VF filtar, propusnik opsega uestanosti (FPOU), i nepropusnik opsega uestanosti (FNPOU). Oznaimo sa H(f) pojaanje filtra u funkciji uestanosti (ili, kako je jo nazivamo, frekvencijsku karakteristiku ili prenosnu karakteristiku filtra). Uvedimo i pojam idealnog filtra kao filtra ije je pojaanje u propusnom opsegu H(f) = 1. Tada se frekvencijske karakteristike (pojaanje u funkciji uestanosti) navedenih idealnih filtara mogu predstaviti slikom 6.1.

Filtri

59

6.3. PODELA FILTARA Pored osnovne podele prema poloaju opsega uestanosti koje nas interesuju na frekvencijskoj skali, filtri mogu da se podele i u grupe prema osnovnim konstruktivnim elementima od kojih su sagraeni. Takva podela daje na pregledan nain konstruktivne tipove filtara. Po ovom kriterijumu, svi filtri mogu da se podele u dve osnovne grupe: u grupu elektrinih filtara i u grupu elektrino analognih filtara. U prvu grupu mogu da se ukljue svi filtri koji se sastoje samo od elektronskih elemenata, dakle takvih sklopova koji predstavljaju prava elektronska kola. U drugoj grupi su filtri koji u sebi sadre i druge fizike komponente preko kojih moe da se vri filtriranje odreenih opsega. Elektrini filtri se, dalje, mogu podeliti na aktivne i na pasivne ve prema tome da li sadre i neke aktivne elemente ili sadre samo pasivne elemente. Aktivni filtri su konstruisani uglavnom na osnovu razliitih tipova selektivnih pojaavaa i oni se detaljnije prouavaju u poglavljima Radiotehnike i Elektronike. Pasivni filtri se dele na filtre sa koncentrisanim parametrima, kod kojih su elementi diskretni R, L i C elementi, i na filtre sa raspodeljenim parametrima iji sastavni elementi su delovi vodova, talasovoda ili rezonantnih upljina. Treu kategoriju pasivnih filtara bi mogli da ine kombinovani filtri. Elektrini filtri sa koncentrisanim parametrima dele se na grupu LC i na grupu RC filtara. LC filtri predstavljaju najei oblik klasinih filtara i na njima je i sagraena celokupna osnovna teorija filtara. Filtri RC tipa se najee upotrebljavaju kao kola pri prenosu i pri uobliavanju impulsa. Na slici 6.2 data je tabelarna podela filtara. Filtri sa raspodeljenim parametrima koriste se kao filtri za vrlo visoke uestanosti odnosno u sluajevima kada konstrukcija filtara obinog LC tipa ne zadovoljava kada ak nije ni mogua. Kombinovani filtri sadre u sebi pored elektronskih elemenata i dodatne elemente kao to su to kvarc, kvarcni filtri ili induktivne komponente sa magnetostriktivnim jezgrima. Ovi elementi se upotrebljavaju u sluajevima kada treba popraviti odreene osobine filtra. Znai, upotrebljavaju se pri realizaciji vrlo selektivnih filtara.

60
F I LTRI

Filtri

El ekt r i ~ni f i l t ri

El ekt r i ~no-anal ogni f i l t ri

Akt i vni

Pasi vni

El ekt r om ehani ~ki

Pi ezoel ekt r i ~ni

F i l t r i sa koncent r i sani m par am et r i m a

F i l t r i sa r aspodeq eni m par am et r i m a

Kom bi novani f i l t ri

LC f i l t ri

RC f i l t ri

F i l t r i od del ova t al asovoda i r ezonant ni h { upq i na

Kvar cni f i l t ri

Magnet ost r i kci oni f i l t ri

Slika 6.2: Tabelarna podela filtara Elektrino analogni filtri imaju, i na ulaznoj i na izlaznoj strani, pretvarae koji elektrine veliine pretvaraju u odgovarajue veliine neke druge prirode. Piezokeramike komponente su srce osnova ovih filtara. Ovo je samo jedna od moguih podela filtara. U ovu tabelu nisu ukljueni digitalni filtri. 6.4. OSOBENOSTI PROJEKTOVANJA FILTARA Projektnim zadatkom se odreuju tehnike karakteristike koje mora da zadovolji filtar koji treba projektovati. Standardni uslovi su skoro u svim sluajevima isti i oni moraju da sadre: granine uestanosti filtra, maksimalno dozvoljeno slabljenje u propusnom opsegu, minimalno dozvoljeno slabljenje u nepropusnom opsegu, maksimalno dozvoljeno odstupanje impedanse u propusnom opsegu. Bie rei samo o osnovnim tipovima filtara. 6.4.1. FILTAR PROPUSNIK NISKIH UESTANOSTI NF FILTAR Filtar predstavlja ureaj sa jednim parom ulaznih i jednim parom izlaznih krajeva. Ureaj koji ima po jedan par ulaznih i izlaznih krajeva nazivamo optim imenom etvoropol. Uobiajeno je da se filtri predstavljaju i analiziraju pomou tzv. osnovnih elija filtra. Konfiguracija osnovne elije za filtar propusnik niskih uestanosti je pokazana je na slici 6.3. Granina uestanost, fg, ovog filtra je sa vrednostima L i C elemenata vezana relacijom:

Filtri

61

fg =

1 2 LC L/2

L/2 Ul az

I zl az

Slika 6.3: Osnovna elija NF filtra Filtar je mrea, kolo, sastavljeno od L i C elemenata. To kolo ima svoju odreenu ulaznu otpornost, karakteristinu otpornost (karakteristinu impedansu). Ukoliko se zna eljena karakteristina impedansa filtra moe da se navedu i sledee relacije koje daju brojane vrednosti za impedansu L i za kapacitivnost C:
L= R 2 fg C= 1 2 fg R

Na osnovu eljenog slabljenja na nekoj odreenoj uestanosti f moe da se odredi potreban broj elija koje e obezbediti traeno slabljenje. Put za ovo je da se ukupno zahtevano slabljenje podeli sa slabljenjem za jednu eliju pa se dobija potreban broj elija. Ukoliko se dobije ceo broj elija, filtar koji se realizuje bie simetrian. Ukoliko raunski odreen broj elija n nije ceo broj (ve moe da se zaokrui na pola elije) realizovan filtar e biti nesimetrian. 6.4.2. FILTAR PROPUSNIK VISOKIH U^ESTANOSTI VF FILTAR Konfiguracija, odnosno izgled, osnovne elije ovog filtra pokazan je na slici 6.4.
2C 2C Ul az 2L I zl az

Slika 6.4: Osnovna elija VF filtra Granina uestanost ovog filtra je:
fg = 1 2 2 LC

Ovaj filtar proputa opseg uestanosti od f = fg do f = . Za proraun elemenata ovog filtra korisno je navesti relacije koje daju vrednosti elemenata filtra:
L= R 4 fg C= 1 2 fg R

Na osnovu eljenog slabljenja na nekoj odreenoj zadatoj uestanosti f1 moe jednostavno da se odredi potreban broj osnovnih elija koje e obezbediti traeno slabljenje.

62

Filtri

6.5. APROKSIMATIVNE METODE PRI REALIZACIJI ELEKTRI^NIH FILTARA Ve i do sada prikazana osnovna realizacija filtara ukazuje na mnoge probleme. Filtar sadri reaktivne elemente kondenzatore i induktivne kalemove. NJihova impedansa zavisi od uestanosti pa i ceo filtar ima ulaznu impedancu koja zavisi od uestanosti. I slabljenje filtra zavisi od uestanosti. Konano, i slabljenje u propusnom opsegu, i slabljenje u nepropusnom opsegu zavise od uestanosti. Meutim, injenica je da, najee, tehniki uslovi vezani za karakteristike filtara ove daju u okviru odreenog gabarita daju izvesne tolerancije karakteristika filtara. Ova injenica daje mogunost da se unutar datih gabarita drugim metodama odredi prenosna karakteristika filtarskog etvoropola koja e zadovoljiti date uslove. Jedan od postupaka koji daje zadovoljavajue reenje je aproksimacija koja daje fiziki ostvarivu mreu. Znai, reavanje zadatka aproksimacije e dati nain za nalaenje stabilne i fiziki ostvarive mree, ija e prenosna funkcija aproksimirati idealnu prenosnu karakteristiku (pokazanu na delu a slike 6.5) nekom karakteristikom koja se uklapa u gabarit koji smo prikazali na delu b iste slike.
H(f) 1 H(f) 1

fg1

fg2 (a)

fg1

fg2 (b)

Slika 6.5: (a) Idealna prenosna karakteristika filtra; (b) gabarit stvarne karakteristike filtra Postoji vie naina da se zadata (u sutini proizvoljna) funkcija aproksimira drugom. Matematiki aparat koji se koristi pri tome, u stvari, koristi se i za projektovanje filtara. Problem se svodi, dakle, na aproksimiranje odreene, u osnovi proizvoljne, prenosne karakteristike drugom. Od svih do sada poznatih postupaka aproksimacija posebno treba istai sledee, najee sretane, postupke aproksimacija: 1. Batervortova aproksimacija. Ova aproksimacija se koristi za priblinu realizaciju idealne (sada je to samo idealizovana prenosna funkcija) prenosne funkcije filtra propusnika niskih uestanosti. 2. ^ebievljeva aproksimacija. Ova aproksimacija aproksimira eljenu karakteristiku ravnotalasnom karakteristikom u propusnom i monotono opadajuom u nepropusnom opsegu. Ova aproksimacija je poznata i pod imenom ^ebievljeva aproksimacija I tipa. 3. Inverzna ^ebievljeva aproksimacija. Tu se prenosna karakteristika aproksimira monotono opadajuom karakteristikom u propusnom i ravnotalasnom karakteristikom u nepropusnom opsegu. Ta aproksimacija je poznata i pod nazivom ^ebievljeva aproksimacija II tipa. 4. Eliptina aproksimacija. Poznata je i pod nazivom Kauerova ili dvojna

Filtri

63

^ebievljeva aproksimacija. Tu se prenosna karakteristika aproksimira ravnotalasnom karakteristikom i u propusnom i u nepropusnom opsegu. 5. Beselova aproksimacija. NJome se postie maksimalno ravna karakteristika grupnog kanjenja u propusnom opsegu. Kao rezultat ovih aproksimacija realizuju se odgovarajui standardni tipovi filtara. Pri tome treba rei da projektovanje veine tih standardnih tipova filtara (i NF i VF i FPOU i FNPOU) poinje projektovanjem (aproksimacijom) karakteristike normalizovanog filtra propusnika niskih uestanosti (filtra ija je granina uestanost fg = 1Hz]) a koja je odreena funkcijom (karakteristikom) koja se uklapa u date gabarite. Kada se odredi aproksimacija odreenog reda odreene tanosti i normalizovane vrednosti elemenata mree ija je to prenosna funkcija, odgovarajuim transformacijama uestanosti mogu se odrediti elementi jo uvek normalizovanog, ali sada samo po impedansi, eljenog filtra (NF, VF, FPOU ili filtra FNPOU). Zatim se, transformacijom impedanse, odreuju i stvarne vrednosti elemenata filtra koji se projektuje. Na ovom mestu neophodno je napomenuti da prenosna funkcija kojom se aproksimira eljena karakteristika ne moe istovremeno da aproksimira i amplitudnu i faznu karakteristiku normalizovanog idealizovanog NF filtra. Od navedenih aproksimacija, aproksimacije pod rednim brojevima 1, 2, 3 i 4 aproksimiraju amplitudsku, a aproksimacija pod 5 aproksimira faznu karakteristiku normalizovanog idealnog NF filtra. Malo detaljnije emo prouiti jedan od navedenih postupaka aproksimacije. Najjednostavnija aproksimacija koju treba upoznati je Batervortova aproksimacija. 6.5.1. BATERVORTOVA APROKSIMACIJA FILTARA Ova aproksimacija se koristi za priblinu realizaciju normalizovane idealne prenosne funkcije filtra propusnika niskih uestanosti. Pri ovome se idealizovana karakteristika pokazana na levom delu slike 6.6 aproksimira jednom od karakteristika iz familije koja je prikazana na desnom delu te slike. Ova aproksimacija, u stvari, za realizaciju eljene prenosne karakteristike, eljene prenosne funkcije, normalizovanog idealizovanog filtra propusnika niskih uestanosti koristi takozvanu Batervortovu funkciju koja je data izrazom:
Bn ( f ) = 1+

( )
f fg

2n

H(f) 1 0 fg (a) f

H(f)
1 0.7

fg (b)

64

Filtri

Slika 6.6: Idealizovana karakteristika i familija karakteristika filtra U ovom izrazu veliina n = 1, 2, 3, ... predstavlja red Batervortove funkcije. Normalizovana Batervortova funkcija ntog reda kojom opisujemo idealizovan normalizovan Batervortov filtar ntog reda (fg = 1[Hz]) je:
Bn ( f )n = 1 1 + f 2n

Prenosna karakteristika ovog filtra je sa Batervortovom funkcijom vezana relacijom:

H n ( f )n = Bn ( f )n = 1 1 + f 2n

U ovom izrazu je sa f oznaena uestanost koja je normalizovana na uestanost fg = 1[Hz]. Znai da sve funkcije B(f) prolaze kroz vrednost 0,5 na frekvenciji f = fg = 1[Hz]. Odgovarajue karakteristike H(f) prolaze kroz vrednost:
H n ( f )n =

1 1 2 = = = 0.7 2n 2 1+1 2

na uestanosti f = fg. Za ilustraciju, na slici 6.7 dat je opti izgled nekoliko karakteristika za razliite vrednosti n. Na ovoj slici nije bilo mogue dovoljno precizno nacrtati izgled ovih krivih u oblasti visokih uestanosti. Stoga, treba rei da, u oblasti visokih uestanosti, strmina amplitudske karakteristike iznosi 20[dB/oct], a pojaanje opada sa 20[dB/oct].
H(f) 1 0.7 n1<n2<n3 n1 n2 n3 0 fg f

Slika 6.7: Idealna prenosna karakteristika filtra i Batervortova aproksimacija 1, 2, i 3. reda Posebno treba naglasiti da red Batervortovog filtra, n, oznaava broj reaktivnih elemenata pri realizaciji. Tako za n = 3 i za n = 4 realizacija normalizovanog filtra ima oblik pokazan na slici 6.8, odnosno slici 6.9, respektivno.

Slika 6.8: Normalizovani Batervortov NF filtar 3. reda (n=3)

Filtri

65

Slika 6.9: Normalizovani Batervortov NF filtar 4. reda (n=4) Postupak odreivanja stvarnih vrednosti elemenata denormalizacije) nije potrebno da bude razmatran u ovoj knjizi. filtra (postupak

6.5.2. POSTUPAK PRORA^UNA BATERVORTOVOG FILTRA Iako se nee detaljnije proraunavati, uputno je da navedemo osnovne elemente postupka proraunavanja elemenata filtra. Dakle, na osnovu eljenog pojaanja (slabljenja) filtra na nekoj uestanosti f1 odreuje se potreban red Batervortovog filtra n. Ako se slabljenje filtra na toj uestanosti f1 definie preko prenosne karakteristike filtra:
H( f ) =

1 1 + f12 n

dobija se da potreban red filtra moe da se izrauna koristei obrazac:

n= 1 log 2 log f1

1 H 2 ( f1 )

Kako je red filtra celobrojna vrednost, to se na osnovu ovog izraza dobijena vrednost za n zaokruuje na prvu veu celobrojnu vrednost. Na primer, ako je potrebno da se projektuje filtar koji e na normalizovanoj uestanosti f1 = 4Hz] imati pojaanje od 0,05:
n= 1 log 2 log 4

1 0 .052

1 =

1 log 399 = 2,16 2 log 4

Ako se zaokrui ova vrednost na prvi vei ceo broj, dobije se da je neophodan red filtra n = 3. Ovaj filtar e imati ak i bolju karakteristiku od zahtevane. Pojaanje uestanosti f1 = 4Hz] bie jo manje od traenog. PITANJA I ZADACI 1. ta je to elektrini filtar? 2. Kako se dele filtri prema poloaju propusnog opsega? 3. Kako se dele filtri prema osnovnim konstruktivnim elementima? 4. U emu je razlika izmeu pasivnih i aktivnih filtara? 5. ta su to elektrino analogni filtri? 6. Koje osnovne karakteristike filtra treba definisati pri projektovanju filtra? 7. Nacrtati osnovnu eliju NF filtra sastavljenog od L i C elemenata. 8. Nacrtati prenosnu karakteristiku idealnog filtra propusnika niskih uestanosti. 9. Kakve prenosne karakteristeike se postiu eliptinom aproksimacijom?