Filtri

107

6. FILTRI
6.1. UVOD Svaki sistem za prenos ili za obradu analognih signala na ~ijem se izlazu signal na bilo koji na~in razlikuje od signala na wegovom ulazu mo`e da se posmatra kao neki filtar. To zna~i da taj sistem mo`e da poja~ava ili da slabi sve ili samo neke komponente ulaznog signala, mo`e da mewa ili da ne mewa odnose izme|u faza pojedinih komponenata. Poja~awe sistema mo`e da zavisi od u~estanosti posmatrane komponente signala ili da zavisi od trenutne vrednosti te komponente. U svakom slu~aju, ~im se signal na izlazu nekog elementa razlikuje od signala na wegovom ulazu, mo`e se re}i da taj sistem filtrira signal. Elektri~nim filtrom se naziva svaki sistem koji ima zadatak da na `eqeni na~in promeni spektar elektri~nog signala koji se dovodi na ulaz filtra. Teorija analognih filtara, filtara koji se koriste za filtrirawe analognih signala, je davno razvijena. Ta teorija omogu}ava da se projektuju filtri koji }e imati `eqene karakteristike. Ovi filtri se realizuju naj~e{}e kao normalizovani filtri propusnici niskih u~estanosti i tek onda, preslikavawem od tih filtara, dobijaju se parametri koji opisuju realni filtar. Ovi parametri mogu da budu, ili stvarne vrednosti R, L i C komponenata, ili mogu da budu i vrednosti impulsnog odziva filtra ili frekvencijska karakteristika filtra (~esto se naziva prenosna karakteristika filtra a ona, u stvari, predstavqa poja~awe filtra u funkciji u~estanosti), ili fazna karakteristika filtra (relativan odnos faza pojedinih komponenata signala). Normalizovan filtar propusnik niskih u~estanosti je filtar `eqene karakteristike ~ija je grani~na u~estanost fg = 1. Posebna pa`wa je posve}ena projektovawu analognih filtara, zbog toga {to su filtri najskupqi i najglomazniji delovi svakog ure|aja. U jednom ure|aju mo`e da bude i vi{e filtara sa razli~itim karakteristikama. Ako ti filtri treba da budu podesivi tako da se wihove karakteristike mogu prilagoditi razli~itim zahtevima, pojavquju se dopunski problemi. Zbog toga su tra`ene metode koje bi omogu}ile da se eventualno promenom jednog ili dva elementa karakteristike filtra mogu kontrolisano mewati. Razvoj ra~unarske tehnike i digitalizacija donose nove probleme. Digitalna obrada signala je odmah ukazala i na mogu}nosti zamene skupih hardverskih analognih filtara procedurama za obradu signala ~iji bi ciq bio da obezbede istu obradu kao odgovaraju}i analogni filtri.

108

Filtri

Treba odmah naglasiti da je razvijeno mnogo metoda za projektovawe ovih, digitalnih, filtara, ali i da ne postoji ni univerzalna metoda a ni univerzalni filtar koji bi mogao da re{i sve probleme. Me|utim, i pored kori{}ewa digitalnih filtara na{i ure|aji i daqe koriste i analogne filtre. Jedan primer gde se koriste analogni filtri je ulaz prijemnika po{to je tu obi~no potrebno da se izvr{i selekcija `eqenog signala iz spektra dolaze}ih signala. Bi}e obra|ene samo osnovne i op{te osobine filtara. 6.2. ELEKTRI^NI FILTRI Pod elektri~nim filtrom podrazumevamo ure|aj ~ije je slabqewe u nekom opsegu u~estanosti, u idealnom slu~aju kada nema gubitaka, jednako nuli dok se van tog opsega ono razlikuje od nule. Druga~ije re~eno, van tog opsega postoji izrazito veliko slabqewe. Dakle, kroz filtar prolaze naponi i struje izvesnih frekvencijskih opsega neoslabqeni, ili veoma malo oslabqeni. Ovi opsezi u~estanosti nazivaju se propusnim opsezima u~estanosti, za razliku od drugih opsega u~estanosti u kojima filtar izrazito slabi komponente signala. U~estanosti koje dele ova dva opsega, to jest propusni od nepropusnog opsega, nazivaju se grani~nim u~estanostima.
H(f)
1

H(f) 1

fg (a)

fg (b)

H(f) 1

H(f) 1

fg1

Slika 6.1: Frekvencijske karakteristike (ili prenosne karakteristike) za 4 tipa osnovnih idealnih filtara; (a) idealni NF filtar; (b) idealni VF filtar; (v) idealni FPOU; (g) idealni FNPOU
Filtri se naj~e{}e dele prema polo`aju propusnog opsega u celokupnom frekvencijskom opsegu. Prema ovoj definiciji mo`e se smatrti da postoje 4 osnovne vrste filtara: propusnik niskih u~estanosti NF filtar, propusnik visokih u~estanosti VF filtar,

fg2 (v)

fg1

fg2 (g)

Filtri

109

propusnik opsega u~estanosti (FPOU), i nepropusnik opsega u~estanosti (FNPOU). Ozna~imo sa H(f) poja~awe filtra u funkciji u~estanosti (ili, kako je jo{ nazivamo, frekvencijsku karakteristiku ili prenosnu karakteristiku filtra). Uvedimo i pojam idealnog filtra kao filtra ~ije je poja~awe u propusnom opsegu H(f) = 1. Tada se frekvencijske karakteristike (poja~awe u funkciji u~estanosti) navedenih idealnih filtara mogu predstaviti slikom 6.1. 6.3. PODELA FILTARA Pored osnovne podele prema polo`aju opsega u~estanosti koje nas interesuju na frekvencijskoj skali, filtri mogu da se podele i u grupe prema osnovnim konstruktivnim elementima od kojih su sagra|eni. Takva podela daje na pregledan na~in konstruktivne tipove filtara. Po ovom kriterijumu, svi filtri mogu da se podele u dve osnovne grupe: u grupu elektri~nih filtara i u grupu elektri~no analognih filtara. U prvu grupu mogu da se ukqu~e svi filtri koji se sastoje samo od elektronskih elemenata, dakle takvih sklopova koji predstavqaju prava elektronska kola. U drugoj grupi su filtri koji u sebi sadr`e i druge fizi~ke komponente preko kojih mo`e da se vr{i filtrirawe odre|enih opsega. Elektri~ni filtri se, daqe, mogu podeliti na aktivne i na pasivne ve} prema tome da li sadr`e i neke aktivne elemente ili sadr`e samo pasivne elemente. Aktivni filtri su konstruisani uglavnom na osnovu razli~itih tipova selektivnih poja~ava~a i oni se detaqnije prou~avaju u poglavqima Radiotehnike i Elektronike. Pasivni filtri se dele na filtre sa koncentrisanim parametrima, kod kojih su elementi diskretni R, L i C elementi, i na filtre sa raspodeqenim parametrima ~iji sastavni elementi su delovi vodova, talasovoda ili rezonantnih {upqina. Tre}u kategoriju pasivnih filtara bi mogli da ~ine kombinovani filtri. Elektri~ni filtri sa koncentrisanim parametrima dele se na grupu LC i na grupu RC filtara. LC filtri predstavqaju naj~e{}i oblik klasi~nih filtara i na wima je i sagra|ena celokupna osnovna teorija filtara. Filtri RC tipa se naj~e{}e upotrebqavaju kao kola pri prenosu i pri uobli~avawu impulsa. Na slici 6.2 data je tabelarna podela filtara. Filtri sa raspodeqenim parametrima koriste se kao filtri za vrlo visoke u~estanosti odnosno u slu~ajevima kada konstrukcija filtara obi~nog LC tipa ne zadovoqava kada ~ak nije ni mogu}a. Kombinovani filtri sadr`e u sebi pored elektronskih elemenata i dodatne elemente kao {to su to kvarc, kvarcni filtri ili induktivne komponente sa magnetostriktivnim jezgrima. Ovi elementi se upotrebqavaju u slu~ajevima kada treba popraviti odre|ene osobine filtra. Zna~i, upotrebqavaju se pri realizaciji vrlo selektivnih filtara.

110
F I LTRI

Filtri

El ekt r i ~ni f i l t ri

El ekt r i ~no-anal ogni f i l t ri

Akt i vni

Pasi vni

El ekt r om ehani ~ki

Pi ezoel ekt r i ~ni

F i l t r i sa koncent r i sani m par am et r i m a

F i l t r i sa r aspodeq eni m par am et r i m a

Kom bi novani f i l t ri

LC f i l t ri

RC f i l t ri

F i l t r i od del ova t al asovoda i r ezonant ni h { upq i na

Kvar cni f i l t ri

Magnet ost r i kci oni f i l t ri

Slika 6.2: Tabelarna podela filtara

Elektri~no analogni filtri imaju, i na ulaznoj i na izlaznoj strani, pretvara~e koji elektri~ne veli~ine pretvaraju u odgovaraju}e veli~ine neke druge prirode. Piezokerami~ke komponente su srce osnova ovih filtara. Ovo je samo jedna od mogu}ih podela filtara. U ovu tabelu nisu ukqu~eni digitalni filtri. 6.4. OSOBENOSTI PROJEKTOVAWA FILTARA Projektnim zadatkom se odre|uju tehni~ke karakteristike koje mora da zadovoqi filtar koji treba projektovati. Standardni uslovi su skoro u svim slu~ajevima isti i oni moraju da sadr`e: grani~ne u~estanosti filtra, maksimalno dozvoqeno slabqewe u propusnom opsegu, minimalno dozvoqeno slabqewe u nepropusnom opsegu, maksimalno dozvoqeno odstupawe impedanse u propusnom opsegu. Bi}e re~i samo o osnovnim tipovima filtara. 6.4.1. FILTAR PROPUSNIK NISKIH U^ESTANOSTI NF FILTAR

Filtar predstavqa ure|aj sa jednim parom ulaznih i jednim parom izlaznih krajeva. Ure|aj koji ima po jedan par ulaznih i izlaznih krajeva nazivamo op{tim imenom ~etvoropol. Uobi~ajeno je da se filtri predstavqaju i analiziraju pomo}u tzv. osnovnih }elija filtra. Konfiguracija osnovne }elije za filtar propusnik niskih u~estanosti je pokazana je na slici 6.3. Grani~na u~estanost, fg, ovog filtra je sa vrednostima L i C elemenata vezana relacijom:

Filtri

111

1 fg = 2 LC L/2 L/2
Ul az C I zl az

Slika 6.3: Osnovna }elija NF filtra

Filtar je mre`a, kolo, sastavqeno od L i C elemenata. To kolo ima svoju odre|enu ulaznu otpornost, karakteristi~nu otpornost (karakteristi~nu impedansu). Ukoliko se zna `eqena karakteristi~na impedansa filtra mo`e da se navedu i slede}e relacije koje daju broj~ane vrednosti za impedansu L i za kapacitivnost C:
L= R 2 fg C= 1 2 fg R

Na osnovu `eqenog slabqewa na nekoj odre|enoj u~estanosti f mo`e da se odredi potreban broj }elija koje }e obezbediti tra`eno slabqewe. Put za ovo je da se ukupno zahtevano slabqewe podeli sa slabqewem za jednu }eliju pa se dobija potreban broj }elija. Ukoliko se dobije ceo broj }elija, filtar koji se realizuje bi}e simetri~an. Ukoliko ra~unski odre|en broj }elija n nije ceo broj (ve} mo`e da se zaokru`i na pola }elije) realizovan filtar }e biti nesimetri~an. 6.4.2. FILTAR PROPUSNIK VISOKIH U^ESTANOSTI VF FILTAR

Konfiguracija, odnosno izgled, osnovne }elije ovog filtra pokazan je na slici 6.4.
2C Ul az 2C 2L I zl az

Slika 6.4: Osnovna }elija VF filtra

Grani~na u~estanost ovog filtra je:
fg = 1 2 2 LC

Ovaj filtar propu{ta opseg u~estanosti od f = fg do f = . Za prora~un elemenata ovog filtra korisno je navesti relacije koje daju vrednosti elemenata filtra:
L= R 4 fg C= 1 2 fg R

Na osnovu `eqenog slabqewa na nekoj odre|enoj zadatoj u~estanosti f1 mo`e

112

Filtri

jednostavno da se odredi potreban broj osnovnih }elija koje }e obezbediti tra`eno slabqewe. 6.5. APROKSIMATIVNE METODE PRI REALIZACIJI ELEKTRI^NIH FILTARA Ve} i do sada prikazana osnovna realizacija filtara ukazuje na mnoge probleme. Filtar sadr`i reaktivne elemente kondenzatore i induktivne kalemove. Wihova impedansa zavisi od u~estanosti pa i ceo filtar ima ulaznu impedancu koja zavisi od u~estanosti. I slabqewe filtra zavisi od u~estanosti. Kona~no, i slabqewe u propusnom opsegu, i slabqewe u nepropusnom opsegu zavise od u~estanosti. Me|utim, ~iwenica je da, naj~e{}e, tehni~ki uslovi vezani za karakteristike filtara ove daju u okviru odre|enog gabarita daju izvesne tolerancije karakteristika filtara. Ova ~iwenica daje mogu}nost da se unutar datih gabarita drugim metodama odredi prenosna karakteristika filtarskog ~etvoropola koja }e zadovoqiti date uslove. Jedan od postupaka koji daje zadovoqavaju}e re{ewe je aproksimacija koja daje fizi~ki ostvarivu mre`u. Zna~i, re{avawe zadatka aproksimacije }e dati na~in za nala`ewe stabilne i fizi~ki ostvarive mre`e, ~ija }e prenosna funkcija aproksimirati idealnu prenosnu karakteristiku (pokazanu na delu a slike 6.5) nekom karakteristikom koja se uklapa u gabarit koji smo prikazali na delu b iste slike.
H(f) 1 H(f) 1

fg1

fg2 (a)

fg1

fg2 (b)

Slika 6.5: (a) Idealna prenosna karakteristika filtra; (b) gabarit stvarne karakteristike filtra
Postoji vi{e na~ina da se zadata (u su{tini proizvoqna) funkcija aproksimira drugom. Matemati~ki aparat koji se koristi pri tome, u stvari, koristi se i za projektovawe filtara. Problem se svodi, dakle, na aproksimirawe odre|ene, u osnovi proizvoqne, prenosne karakteristike drugom. Od svih do sada poznatih postupaka aproksimacija posebno treba ista}i slede}e, naj~e{}e sretane, postupke aproksimacija: 1. Batervortova aproksimacija. Ova aproksimacija se koristi za pribli`nu realizaciju idealne (sada je to samo idealizovana prenosna funkcija) prenosne funkcije filtra propusnika niskih u~estanosti. 2. ^ebi{evqeva aproksimacija. Ova aproksimacija aproksimira `eqenu karakteristiku ravnotalasnom karakteristikom u propusnom i monotono opadaju}om u nepropusnom opsegu. Ova aproksimacija je poznata i pod imenom

Filtri

113

^ebi{evqeva aproksimacija I tipa. 3. Inverzna ^ebi{evqeva aproksimacija. Tu se prenosna karakteristika aproksimira monotono opadaju}om karakteristikom u propusnom i ravnotalasnom karakteristikom u nepropusnom opsegu. Ta aproksimacija je poznata i pod nazivom ^ebi{evqeva aproksimacija II tipa. 4. Elipti~na aproksimacija. Poznata je i pod nazivom Kauerova ili dvojna ^ebi{evqeva aproksimacija. Tu se prenosna karakteristika aproksimira ravnotalasnom karakteristikom i u propusnom i u nepropusnom opsegu. 5. Beselova aproksimacija. Wome se posti`e maksimalno ravna karakteristika grupnog ka{wewa u propusnom opsegu. Kao rezultat ovih aproksimacija realizuju se odgovaraju}i standardni tipovi filtara. Pri tome treba re}i da projektovawe ve}ine tih standardnih tipova filtara (i NF i VF i FPOU i FNPOU) po~iwe projektovawem (aproksimacijom) karakteristike normalizovanog filtra propusnika niskih u~estanosti (filtra ~ija je grani~na u~estanost fg = 1[Hz]) a koja je odre|ena funkcijom (karakteristikom) koja se uklapa u date gabarite. Kada se odredi aproksimacija odre|enog reda odre|ene ta~nosti i normalizovane vrednosti elemenata mre`e ~ija je to prenosna funkcija, odgovaraju}im transformacijama u~estanosti mogu se odrediti elementi jo{ uvek normalizovanog, ali sada samo po impedansi, `eqenog filtra (NF, VF, FPOU ili filtra FNPOU). Zatim se, transformacijom impedanse, odre|uju i stvarne vrednosti elemenata filtra koji se projektuje. Na ovom mestu neophodno je napomenuti da prenosna funkcija kojom se aproksimira `eqena karakteristika ne mo`e istovremeno da aproksimira i amplitudnu i faznu karakteristiku normalizovanog idealizovanog NF filtra. Od navedenih aproksimacija, aproksimacije pod rednim brojevima 1, 2, 3 i 4 aproksimiraju amplitudsku, a aproksimacija pod 5 aproksimira faznu karakteristiku normalizovanog idealnog NF filtra. Malo detaqnije }emo prou~iti jedan od navedenih postupaka aproksimacije. Najjednostavnija aproksimacija koju treba upoznati je Batervortova aproksimacija. 6.5.1. BATERVORTOVA APROKSIMACIJA FILTARA

Ova aproksimacija se koristi za pribli`nu realizaciju normalizovane idealne prenosne funkcije filtra propusnika niskih u~estanosti. Pri ovome se idealizovana karakteristika pokazana na levom delu slike 6.6 aproksimira jednom od karakteristika iz familije koja je prikazana na desnom delu te slike. Ova aproksimacija, u stvari, za realizaciju `eqene prenosne karakteristike, `eqene prenosne funkcije, normalizovanog idealizovanog filtra propusnika niskih u~estanosti koristi takozvanu Batervortovu funkciju koja je data izrazom:

114 Bn ( f ) = 1+

Filtri

( )
f fg

2n

H(f) 1

H(f)
1 0.7

fg (a)

fg (b)

Slika 6.6: Idealizovana karakteristika i familija karakteristika filtra

U ovom izrazu veli~ina n = 1, 2, 3, ... predstavqa red Batervortove funkcije. Normalizovana Batervortova funkcija ntog reda kojom opisujemo idealizovan normalizovan Batervortov filtar ntog reda (fg = 1[Hz]) je:
Bn ( f )n = 1 1 + f 2n

Prenosna karakteristika ovog filtra je sa Batervortovom funkcijom vezana relacijom:

H n ( f )n = Bn ( f )n = 1 1 + f 2n

U ovom izrazu je sa f ozna~ena u~estanost koja je normalizovana na u~estanost fg = 1[Hz]. Zna~i da sve funkcije B(f) prolaze kroz vrednost 0,5 na f = fg = 1[Hz] Odgovaraju}e karakteristike H(f) prolaze kroz vrednost:
H n ( f )n =
1 1 2 = = = 0.7 2n 2 1+1 2

na u~estanosti f = fg. Za ilustraciju, na slici 6.7 dat je op{ti izgled nekoliko karakteristika za razli~ite vrednosti n. Na ovoj slici nije bilo mogu}e dovoqno precizno nacrtati izgled ovih krivih u oblasti visokih u~estanosti. Stoga, treba re}i da, u oblasti visokih u~estanosti, strmina amplitudske karakteristike iznosi 20[dB/oct], a poja~awe opada sa 20[dB/oct].
H(f) 1 0.7 n1<n2<n3 n1 n2 n3 0 fg f

Slika 6.7: Idealna prenosna karakteristika filtra i Batervortova aproksimacija 1, 2, i 3. reda

Filtri

115

Posebno treba naglasiti da red Batervortovog filtra, n, ozna~ava broj reaktivnih elemenata pri realizaciji. Tako za n = 3 i za n = 4 realizacija normalizovanog filtra ima oblik pokazan na slici 6.8, odnosno slici 6.9, respektivno.

Slika 6.8: Normalizovani Batervortov NF filtar 3. reda (n=3)

Slika 6.9: Normalizovani Batervortov NF filtar 4. reda (n=4)

Postupak odre|ivawa stvarnih vrednosti elemenata filtra (postupak denormalizacije) nije potrebno da bude razmatran u ovoj kwizi. 6.5.2. POSTUPAK PRORA^UNA BATERVORTOVOG FILTRA

Iako se ne}e detaqnije prora~unavati, uputno je da navedemo osnovne elemente postupka prora~unavawa elemenata filtra. Dakle, na osnovu `eqenog poja~awa (slabqewa) filtra na nekoj u~estanosti f1 odre|uje se potreban red Batervortovog filtra n. Ako se slabqewe filtra na toj u~estanosti f1 defini{e preko prenosne karakteristike filtra:
H( f ) =
1 1 + f12 n

dobija se da potreban red filtra mo`e da se izra~una koriste}i obrazac:

n= 1 log 2 log f1

1 H 2 ( f1 )

Kako je red filtra celobrojna vrednost, to se na osnovu ovog izraza dobijena vrednost za n zaokru`uje na prvu ve}u celobrojnu vrednost. Na primer, ako je potrebno da se projektuje filtar koji }e na normalizovanoj u~estanosti f1 = 4[Hz] imati poja~awe od 0,05:
n=
1 log 2 log 4

1 0 .052

1 =

1 log 399 = 2,16 2 log 4

Ako se zaokru`i ova vrednost na prvi ve}i ceo broj, dobije se da je neophodan red filtra n = 3. Ovaj filtar }e imati ~ak i boqu karakteristiku od zahtevane. Poja~awe u~estanosti f1 = 4[Hz] bi}e jo{ mawe od tra`enog.

116

Filtri

PITAWA I ZADACI 1. [ta je to elektri~ni filtar? 2. Kako se dele filtri prema polo`aju propusnog opsega? 3. Kako se dele filtri prema osnovnim konstruktivnim elementima? 4. U ~emu je razlika izme|u pasivnih i aktivnih filtara? 5. [ta su to elektri~no analogni filtri? 6. Koje osnovne karakteristike filtra treba definisati pri projektovawu filtra? 7. Nacrtati osnovnu }eliju NF filtra sastavqenog od L i C elemenata. 8. Nacrtati prenosnu karakteristiku idealnog filtra propusnika niskih u~estanosti. 9. Kakve prenosne karakteristeike se posti`u elipti~nom aproksimacijom?