PLC (Programmable Logic Controllers)

Blok ema tipinih komponenti od kojih je sainjen PLC se nalazi na sledeoj slici. Treba obratiti posebn pa!nj na laze i izlaze jer se tim bloko"ima nalaze i zatite neophodne za iolo"anje PLC bloka od tetnih ticaja koje ind strijsko okr !enje mo!e preko laznih linija preneti na PLC.

CP# (Centralna Procesorska $edinica) #loge CP#%a kod PLC%a& % mozak PLC%a % '( bitni ili )* bitni mikrokontroler (nekada +%bitni) % kontrola kom nikacije % kontrola o me, sobnoj po"ezanosti ostalih delo"a PLC%a % iz"ra"anje programa % pra"ljanje memorijom % nadgledanjem laza % posta"ljanjem izlaza

'

-.-/01$2 3od PLC%a memorija je de4inisana d"e gr pe. To s & % 5istemska mamorija o implementirana 6L257 tehnologiji o koristi se za operati"ni sistem o njoj se skladiti i korisniki program ( binarnom oblik ) o mog e je brisanje samo korisnikog programa o nekada se koristila .P0/- memorija % 3orisnika memorija o podeljena na bloko"e od kojih s"aki ima posebne 4 nkcije "anje stanja laza i izlaza8 s"aki laz i izlaz iam jedan odgo"araj i bit memoriji "anje sadr!aja promenlji"ih (za korisniki program8 "rednost tajmera9 brojaa i td.) :2P2$2:$. ;eina PLC kontrolera radi na *<;=C ili **>;=C. :apajanje mo!e biti i kao od"ojeni mod l ili direktno implementirano na PLC% . 0azli!ite "rste mod la troe razliite koliine str je. 3orisnik mora da obezbedi od"ojena napajanja za pokretanja laza i izlaza PLC%a jer se time osig ra"a takoz"ano ?isto@ napajanje9 gde okolina ne mo!e tetno ticati na rad PLC%a. #L2A1 3/= PLC%2 % tasteri9 prekidai9 tastat re % senzori (blizine9 4otoelektrini senzori9 senzori ni"oa9 pritiska9 itd.) % dr gi re,aji (plc9 robot9 i td.) #lazni signali mog biti onBo44 ili analogni. 2nalogni signali s najee str jni od < do *> m2 ili mili"oltni naponski signal. 1zme, laznih linija i CP#%a se posta"lja prilagodni stepen koji se ee nazi"a ?inter4ejs@ i njego"a loga je da titi CP# od nesrazmrnih signala iz spoljnog s"eta. 5"aki naponski signal st"arne logike (dobijen pritiskon na taster ili od senzra) pret"ara se ni"o logike koji odgo"ara CP# jedinici (napon od C ;=C8 "eina CP#%a rade na C ;=C pa sammim tim i njiho"a logika) .

:a slici je prikazan tipian primer od"ajanja p tem opto%izolacije. To znai da nema elektrine "eze izme, spoljnog s"eta i CP#%a9 oni s od"ojeni optiki i signal se prenosi s"etlo . 1AL2A1 3/= PLC%2 1zlazni inter4ejs je slian laznom. :a slici9 ispod9 prikazan je tipian izgled jednog izlaznog inter4ejsa.

L1:1$. A2 P0/D10.:$. 5"aki PLC ima ogranien broj laznoBizlaznih linija ( daljem tekst 1B/ linije9 skraeno od engleske rei inp tBo tp t). Broj 1B/ linija mo!e se proiriti odre,enim mod lima preko linija za proirenje. /5:/;. 02=2 PLC%2 /sno"a rada PLC%a je kontin alno skeniranje programa. /"o mo!emo posmatrati kao scan%cikl s koji se sastoji od tri "a!na koraka& % Pro"era stat sa laza % :a pr"om mest . PLC pro"era"a s"aki od inp ta sa namerom da t"rdi koji od njih ima stat s /:9 odnosno /66. % 1z"renje programa % :a o"om mest PLC iz"ra"a program koji smo m zadali9 instr kcij po instr kcij . % Pro"era i ispra"ka stat sa izlaza % 3onano PLC pro"era"a stat s izlaza i po potrebi ga menja. ;reme skeniranja je de4inisano "remenom potrebnim da se iz"re tri opisana koraka9 i nekada je "eoma "a!na karakteristika programa.

$ ovedeno n a p a ja n je I n ic ija liz a c ija

N a d z o r P L C s is te m a

Iz v r a v a n je p ro g rm a " re m e s#en c i# lu s a

O s v e a v a n je u la z a i iz la z a ( I / O r e f r e s in g )

! e r v is ir a n je p e r if e r ije

L.=.0 =1$2E02Programski jezik Leder dijagram (Ladder =iagram) praktino predsta"lja lest"iasti (relejni) dijagram kojem je na gra4iki nain prikazan tok str je elektrinim kolima sa elektromehanikim relejima. 5tanja kontakta o"ak"im kolima za"ise od "rednosti logikih promenlji"ih (> ili ') koje s de4inisane program .

=esna "ertikalna linija (%)

Le"a "ertikalna linija%b s bar(F)

0ang

2ko posmatramo izlaze PLC%a9 normalno ot"oren izlaz bi predsta"ljao kontakte releja koji e po do"o,enj signala iz"riti spoj (pro"ode str j ). 3od normalno zat"orenog izlaza imaemo obrn t sit acij & po do"o,enj signala kontakti releja e prekin ti spoj. 1sto tako pojmo"i normalno ot"oren i normalno zat"oren odnose se i na laze PLC%a& normalno ot"oren laz pro"odi signal samo kada je kontakt akti"iran (na ') a normalno zat"oren pro"odi singal samo kada nije akti"iran (kada je na >). ;idi slede slik .

<

Normalno otvoren ulaz

Normalno zatvoren izlaz

Normalno zatvoren ulaz

L.=.0 =1$2E02- 1:5T0#3C1$.

Normalno otvoren izlaz

L/2= i L/2= :/T Pr"i slo" kojim poinje bilo koji logiki blok n tar relejnog dijagrama odgo"ara instr kcijama L/2= ili L/2= :/T. /be instr kcije zahte"aj po jedn linij mnemonikom kod . 5a desne strane linija instr kcije mo!e se koristiti bilo koja iz"rna (right%hand) instr kcija. 3ada je jedan od o"ih slo"a jedini slo" liniji instr kcije9 slo" iz"renja instr kcije na desnoj strani je /: kada je stat s kontakta /:. Aa L/2= instr kcij (normalno ot"oreni kontakt)9 naredna instr kcija bie inz"rena kada je "rednost bita >.>> /:8 a za L/2= :/T instr kcij (normalno zat"oreni kontakt)9 kada je bit >.>' stanj /66. /granienja& nema ogranienja sem da se koristi kao pr"a instr kcija od le"e ka desnoj stani.

L/2= instr kcija L/2= :/T instr kcija

2:= 1 2:= :/T 3ada se d"a ili "ie slo"a nalaze redno po"ezani na jednoj liniji instr kcije9 pr"om od njih odgo"ara instr kcija L/2= ili L/2= :/T9 dok ostali pretsta"ljaj instr kcije 2:= ili 2:= :/T. 5ledei primer prikaz je tri slo"a kojima redom odgo"araj instr kcije L/2=9 2:= i 2:= :/T. 1nstr kcija na desnoj strani bie iz"rena odnosno bit '>.>> bie stanj /: samo kada s s"a tri slo"a koja se nalaze na liniji isp njena9 odnosno kada s s"a tri kontakta stanj /:. # o"om sl aj to e se desiti kada je bit >.>> stanj /:9 bit >.>' stanj /: i bit >.>* /:. /granienja& nema ogranienja

/0 i /0 :/T 3ada se d"a ili "ie slo"a nalaze na od"ojenim linijama9 koje s posta"ljene paralelno9 i koje se jednom tren tk spajaj 9 pr"om slo" odgo"ara L/2= ili L/2= :/T instr kcija8 ostali slo"i de4ini /0 ili /0 :/T instr kcije. 5ledei primer segmenta relejnog dijagrama pokaz je tri slo"a kojima odgo"araj instr kcije L/2=9 /0 i /0 :/T. 1nstr kcija na desnoj strani bie iz"rena odnosno bit '>.>> bie stanj /: samo kada je najmanje jedan od o"a tri slo"a isp njen9 odnosno ako neki od bito"a ima sledee "rednosti& >.>> treba da b de /:9 >.>' /:9 ili bit >.>* /:. /granienja& nema ogranienja

/#TP#T 1 /#TP#T :/T :ajjednosta"niji nain za dobijanje rez ltata kombino"anja iz"rnih slo"a jeste njiho"o direktno po"ezi"anje sa instr kcijama /#TP#T i /#TP#T :/T. 3ada se koristi instr kcija /#TP#T9 njoj dodeljen bit e biti klj en ako je slo" iz"renja stanj /:9 i obrn to9 imae stat s /66 kada je stat s slo"a iz"renja /66. 1nstr kcija /#TP#T :/T do"odi do s protnog rez ltata9 odnosno bit de4inisan z nj imae stat s /66 kada je iz"rni slo" isp njen9 odnosno zee "rednost /: kada je stat s slo"a iz"renja /66. Prethodno opisano prikazano je na sledeem primer &

5.T i 0.5.T # primer na slici9 bit '>.>> imae stat s /: dok god je bit >.>> stanj /:9 dok e bit '>.>' biti stanj /66 kada je stat s bita >.>' /:. /" instr kcij nije mog e koristiti za dodelji"anje stanja /66 ili /: za "ie od jednog bita. # sl aj da postoji potreba za dodelji"anje "rednosti s"im bito"ima jedne rei z neki slo" to je mog e raditi samo bit po bit. /granienja& treba paziti da se instr kcije ne preklapaj po pitanj bita koji se kontrolie. 1nstr kcija menja stanje bita na kome se primenj je /: (instr kcija 5.T) ili /66 (instr kcija 0.5.T) kada je slo" iz"renja /:. # sl aj kada je slo" /669 stanje bita se ne menja (za razlik od prethodne instr kcije). # primer na slici kada je bit >.>> stanj /: bit '>.>> bie posta"ljen stanje /: a bit '>.>' stanje /66 i njiho"o stanje se nee promeniti kada bit >.>> dodje stanje /66. /granienja& nema ogranienja.

3..P 1nstr kcija se koristi za odr!a"anje stat sa bita na koga se primenj je na osno" d"a laza. Pr"i laz menja staje bita /: kad god je isp njen slo" iz te linije a dr gi /66 kad je isp njen slo" iz dr ge linje instr kcije. 5tanje bita se ne menja s"e dok se ne promeni neki od ta d"a laza. # primer na slici9 kada se stanje bira >.>> promeni /: stanje bita '>.>> se menja /: i ostaje tak"o s"e dok se stanje bira >.>' ne promeni /669 kada se stanje bita '>.>> menja /66 i ostaje tak"o s"e dok se stanje bita >.>> pono"o ne promeni /: itd.

=16# i =16= #zlazna (=166.0.:T12T. #P) i silazna (=166.0.:T12T. =/H:) instr kcija menjaj stanje bita trajanj od jednog cikl sa kada se isp ni slo" koji joj prethodi. # primer koji sledi9 kada se stanje bita >.>> promeni /: stanje bita *>>.>> se menja /: trajanj od jednog cikl sa. 3ada se stanje bita >.>' promeni /: stanje bira *>>.>' se menja /66 trajanj od jednok cikl sa.

T1Tajmeri s slo!ene instr kcije koje imaj zadatak da "remenski od"oje d"e programske akcije. Promenom stanja slo"a /: tajmer poinje da odbroja"a koracima od >.'s od posta"ljene "rednosti do n le ali samo dok je slo" na /:. ;rednost data srednjem del bloka nazi"a se TC broj (Timer Co nter : mber). 5"aki TC broj mo!e biti koriten za de4inisanje jednog brojaa ili tajmera. :jego"a "rednost mo!e biti izabrana iz opsega >>> do '*G kod serije CP-'2 i opseg >>> do <>IC kod serije C$'-. =onji deo bloka rezer"isan je za prikazi"anje poetne "rednosti tajmera. 0e koja ima o" log mo!e pripadati sektorima 1/9 709 209 L09 =- a mo!e biti zadata i kao konstanta9 kada mo!e imati "rednosti iz opsega >>>.> do III.I. :ajei i najjednosta"niji nain primene tajmera podraz me"a da je na o"om mest de4inisana "eliina koja ima prirod konstante ( koliko se poetna "rednost tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje sta"iti znak J)

C:T Broja dekrementira zadat "rednost na s"akom /: stanj slo"a na CP liniji (CP K Counter Pulse). 5"aki p t kada se stanje na CP liniji promeni iz /66 /: "rednost zadate "rednosti brojaa se manji za jedan. 1sp njenje slo"a na 0 ( reset) liniji posta"lja broja na poetn "rednost.

-/;. Polazna re (Source Word) oznaa"a re iji je sadr!aj potrebno premestiti na nek dr g lokacij . Lokacija na koj sadr!aj premetamo odre,ena je rej destinacije (Destination). Polazna re mo!e biti bilo koja re iz sektora 1/9 709 209 L09 =-9 C:T9 T1- (CJ1M& 1/9 79 H9 29 =9 C9 T) ili je konstanta9 kada ispred et"oroci4renog broja koji de4inie njen "rednost9 stoji simbol J (za BC=) ili L (za decimaln "rednost). 0e destinacije mo!e biti de4inisana kao re iz sektora 1/9 709 209 L09 =- ( CJ1M& 1/9 79 H9 29 =9 C9 T). 3ada je isp njen slo" instr kcija -/;(*') sa slike kopira sadr!aj rei =-'>> re =-*>>.

BL/C3 T02:56.0 1nstr kcija M6.0(G') kopira sadr!aj jednog memorijskog bloka (jedna ili "ie rei nekoj memorijskoj zoni) dr gi. Pr"i parametar o"e instr kcije predsta"lja broj rei memorijskog bloka koji se kopira (Number of words). =r gi parametar je adresa pr"e rei memorijskog bloka koji se kopira (First source word) a poslednji parametar je adresa pr"e rei memorijskog bloka koji se podaci kopiraj (First destionation word). -emorijski blok koji se kopira mo!e biti iz memorijskih zona 1/9 709 209 L09 =-9 C:T9 T1- ( CJ1M& 1/9 79 H9 29 =9 C9 T). -emorijski blok koji se kopiraj podaci mo!e biti iz memorijskih zona 1/9 709 209 L09 =-9 C:T9 T1- (CJ1M& 1/9 79 H9 29 =9 C9 T).

# o"om primer kopira se deset (J'>) rei poe" od rei sa adresom =-'>> (dakle od =-'>> do =-'>I) memorijski blok koji poinje sa rei =-*>> (dakle od =-*>> do =-*>I).

C/-P20. CPM1A i CJ1M: 1nstr kcija C-P(*>) poredi d"e rei po isp njenj slo"a koji joj prethodi. 1zlaz9 nakon pore,enja o"om sl aj rei =-'>> i =-*>>9 mo!e biti& - jednako9 pri em se stanje bita PN.O sa adresom *CC.>( (CJ1M C6>>() menja /: % =-'>> je manje od =-*>>9 pri em se stanje bita PNLT sa adresom *CC.>G (CJ1M C6>>G) menja /: % =-'>> je vee od =-*>>9 pri em se stanje bita PNET sa adresom *CC.C (CJ1M C6>>C) menja /:

5716T 0.E15T.0 1nstr kcija 56T('>) koristi se za pomeranje sadr!aja izme, poetne i za"rne rei za po jedan bit le"o odn. prema bito"ima "ee te!ine. Pr"i parametar je poetna re (Starting word) a dr gi parametar je za"rna re ( End word) shi4t registra. /ba parametra mog biti iz 1/9 209 709 L0 memorijskih zona (CJ1M& 1/9 29 H9 7). # primer na slici pomeraj se s"i biti shi4t registr koji se sastoji iz rei 70> i 70' le"o odn. bit naj"ee te!ine 70> se pomera na mesto najmanje te!ine rei 70' a bit naj"ee te!ine rei 70' se nepo"ratno g bi a s"i biti izme, se pomeraj za jedno mesto smer bito"a "ee te!ine. #laz 1 de4inie da li se shi4t registar bac je > ili '. ako je stanje na 1 liniji /: onda se sa desna bac je ' i obrn to ali prema takt koji se

'>

zadaje sa P linije. #laz P koristi se za zada"anje takta 56T('>) instr kciji. Promenom stanja na P liniji iz /66 /: "ri se pomeranje bito"a le"o za jedno mesto. =o no"og pomeranja bito"a do"odi tek no"a promena stanja na P liniji iz /66 /:. 5tanje na liniji 0 mo!e biti /66 kada se instr kcija normalno iz"ra"a prema stanjima na 1 i P liniji9 ili /: kada se s"i bito"i n tar shi4t registra posta"ljaj na >. 5"e dok se na liniji 0 ne poja"i stanje /66 instr kcija se ne iz"ra"a.

BC= 2== 1nstr kcija 2==()>) koristi se za sabiranje d"e BC= "rednosti. Pr"i parametar (Augend word) o"e instr kcije je pr"i sabirak operaciji sabiranja a dr gi parametar (Addend word) je dr gi sabirak. /ba o"a parametra mog biti iz memorijskih zona 1/9 709 209 L09 =-9 C:T9 T1- ili s konstanta9 kada ispred et"oroci4renog broja koji de4inie njiho" "rednost stoji simbol J (za BC=). Trei parametar ( Result word) je adresa gde se smeta rez ltat sabiranja. /"aj parametar mo!e biti iz memorijskih zona 1/9 709 209 L09 =-. # sl aj prekoraenja opsega ( =-)>> staje naj"ie IIII jer je pitanj BC= 4ormat) na pr. IIIIFIIIIP'III+ akti"ira se keri (Carry) 4leg za signalizacij da je dolo do prekoraenja. # o"om sl aj se =-)>> pis je III+ a da bi imali taan rez ltat sabiranja mora se napisati programski kod koji e ' da pie =-)>' koristei keri 4leg kao slo". Tada je taan rez ltat rei =-)>> koja se posmatra kao =/#BL..

BC= T/ B1:20Q 1nstr kcija B1:(*)) "ri kon"erzij broja predsta"ljenog BC= 4ormat isti taj broj ali predsta"ljen binarnom 4ormat . Pr"i parametar o"e instr kcije (Source word) predsta"lja adres rei iji je sadr!aj neki podatak BC= 4ormat i koji treba da se predsta"i binarnom 4ormat . =r gi parametar

''

(Result word) predsta"lja adres rei binarnom 4ormat .

koj se smeta rez ltat o"e operacije odn. podatak

.:= 1:5T0#3C1$2 1nstr kcija .:=(>') je oba"ezna instr kcija na kraj s"akog programa. Bilo koja instr kcija napisana posle o"e nee biti iz"rena.

Podr!a"a s"e tipo"e /-0/:%o"ih PLC%o"a.:eophodni slo"i za pokretanje instalacije CM%Programmer%a s -icroso4t HindoRs I+ ili no"ije "erzije tog operati"nog sistema i personalni ra nar Penti m ili no"iji. CM%Programmer n di irok spektar pogodnosti za PLC programera s"im 4azama rada kao to s & %kreiranje no"og programa % "anje i edito"anje programa % ita"anje programa PLC i isita"anje programa iz PLC%a %stat s programa tokom iz"renja %izmena progama tok rada PLC%a (on-line edit) %promena moda rada PLC%a (Program, Monitor ili Run mod) %komentari n tar programa %simbolike adrese (s"aka adresa ima s"oje ime) %simblika imena sekcija (s"aka sekcija programa ima s"oje ime) %komentari (simbola9 rango"a9 instr kcije program itd.) %tampanje programa i dok mentacije %kon"erzija 4ajlo"a iz dr gih paketa

'*