Diciembre 2000

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Cortrol wootoril do notoroe
erororoe nodirto OG
nioro/Lit
E D I C I O N E S T C N I C A S R E D E E D I C I O N E S T C N I C A S R E D E E D I C I O N E S T C N I C A S R E D E E D I C I O N E S T C N I C A S R E D E E D I C I O N E S T C N I C A S R E D E
C o n t ro l d e M o t o res
2
Diciembre 2000
Cortrol wootoril do notoroe erororoe
nodirto OG
C o n t ro l d e m o t o res
La ut ilizacin de los mot ores sncro-
n o s de co r r i en t e al t er n a h a est ado
limit ada t radicionalment e a aplicacio-
n es i n du st r i al es de vel o ci dad co n s-
t ant e. Sin emb argo, la act uacin so-
b re su aliment acin p ermit e cont ro-
l ar su s p ar met r o s d i n mi co s y su
f orma de f uncionamient o. Est as t c-
nicas de cont rol requieren un mode-
lo p reciso del mot or y p rocesadores
de gr an cap aci dad p ar a r eal i zar l os
clculos en t iemp o real. El desarrollo
de nuevas f ami l i as de p rocesadores
esp ecf i co s d e se al d e g am a al t a
dedicadas a est e propsit o, ha hecho
p osib le la imp lant acin de est os sis-
t emas en el mb it o indust rial.
Lo s m o t o r es sn cr o n o s d e co r r i en t e
al t er na han si d o ut i l i zad os d esd e su
aparicin en aplicaciones indust riales
d e vel oci d ad const ant e, d eb i d o a su
const i t uci n y a su m od o d e f unci o-
nam i ent o. Gr aci as a l a act uaci n so-
b r e su al i m ent aci n p od em os m od i -
f i car su s p ar m et r o s y su f o r m a d e
f unci onar. El cont r ol vect or i al p er m i -
t e co n t r o l ar su r esp u est a d i n m i ca,
convi r t i nd ol os en unos ser i os com -
p et i d or es d e l os m ot or es d e cor r i en-
t e cont i nua en su p r op i o cam p o d e
ap l i caci n.
Est a t cni ca d e cont r ol p r esent a
dos i nconveni ent es: por una part e es
n ecesar i o d i sp o n er d e u n m o d el o
p r eci so d el m ot or y, p or ot r a, se ne-
cesi t an p r ocesad or es d e g r an cap a-
ci d ad p ar a p o d er r eal i zar t o d o s l o s
cl cu l o s q u e co n l l eva el co n t r o l en
t i em p o r eal .
Par a cub r i r est as necesi d ad es d e
l a i ndust ri a, l os f abri cant es de mot o-
r es han r eal i zad o un esf uer zo en l a
esp eci f i caci n d e l os p ar m et r os d e
sus mot ores. Y l os f abri cant es de di s-
posi t i vos el ect rni cos ms i mport an-
t es han puest o en el mercado nuevos
modelos de microprocesadores espe-
cf i cos DSP p ar a est a t ar ea, of r eci en-
do una ampl i a gama para l a el ecci n
d el d i sp osi t i vo m s ad ecuad o.
De en t r e l o s t i p o s d e m o t o r es
exi st en t es en el m er cad o (f i g u r a 1 )
h ay t r es co n si d er ad o s co m o cl si -
co s: l o s d e co r r i en t e co n t i n u a co n
conmut adores (DC), l os sncronos de
al t er n a y l o s asn cr o n o s d e al t er n a.
Co m o co n secu en ci a d e l a cr eci en t e
ap l i caci n d e m o t o r es d e co r r i en t e
al t er n a, d eb i d o a su m en o r co st e y
m ant eni m i ent o y a l as p r est aci ones
mecni cas que of recen, se han desa-
rrol l ado nuevas t cni cas para real i zar
su anl i si s.
La ap l i caci n d el cont r ol d i g i t al
al cont r ol d e cor r i ent e, p ar m ecni -
co (t or q ue) y f l uj o m ag nt i co d e es-
t os mot ores, conlleva la necesidad de
un m od el o com p act o y f i ab l e. Est os
m o d el o s d eb en i n co r p o r ar l o s el e-
m en t o s esen ci al es d el co m p o r t a-
m i ent o el ect r om ag nt i co y m ecni -
co, t ant o p ara el est ad o est aci onari o
co m o p ar a el t r an si t o r i o . Ad em s,
d ad o q ue en el cont r ol d e l os m ot o-
r es el ct r i co s m o d er n o s, su s f ases
est n al i ment ad as con convert i d ores
d e p ot enci a conm ut ad os, l os m od e-
los desarrollados deberan ser vlidos
p ar a cu al q u i er f o r m a d e o n d a d e
cor r i ent e y vol t aj e ap l i cad os.
Los m ot or es d e AC t r i f si cos se
d i vi d en en una p ar t e m vi l (r ot or ) y
una f i j a (est t or ), y cl si cam ent e se
describan at endiendo a las magnit u-
d es el ect r o m ag n t i cas q u e se est a-
b l ecan en l as b ob i nas d e cad a una
Por Lui s Gm ez, Javi er Cal p e, M ar cel i no M ar t nez, Al f r ed o Rosad o
G. P. D. S. Dep ar t am en t o
d e In g en i er a
El ect r n i ca. Un i ver si t at
d e Val n ci a- Est u d i
Gen er al . Lu i s. Go m ez-
Ch o va@u v. es
Iigura 1. Clasilicacin oc
los principalcs motorcs
clcctricos.
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C o n t ro l d e m o t o res
d e l as t r es r am as (f ases) d el est t or.
Un avance si g ni f i cat i vo en el anl i si s
de est os mot ores f ue el desarrol l o de
l a t eor a d el m ar co d e r ef er enci a [ 1 ] .
Usand o est a t cni ca, es p osi b l e
cam b i ar l a d escr i p ci n d el m ot or en
t rmi nos d e f ase a ot ro marco d e re-
f er enci a en el cual se si m p l i f i ca con-
si d er ab l em en t e l a co m p l ej i d ad d el
m o d el o m at em t i co d el f u n ci o n a-
m i ent o d el m ot or. Aunq ue f ue d esa-
r r ol l ad a p ar a el anl i si s y si m ul aci n
de mot ores de AC, est a met odol oga
es ahor a una her r am i ent a i nd i sp en-
sab l e p ar a su cont r ol d i g i t al .
Uno d e l os m ot or es, j unt o al d e
i nducci n, benef i ci ado por est as t c-
ni cas, es el M ot or Sncr ono d e Im n
Per m an en t e (PM SM ), m u y p o p u l ar
p or sus al t as p r est aci ones, d eb i d o a
su el evad a r el aci n p ar- car g a y su
al t a cap aci d ad d i nm i ca.
Cortrol wootoril
En l os m ot or es sncr onos l a ve-
l o ci d ad d e g i r o vi en e d i r ect am en t e
det erminada por la f recuencia elct ri-
ca d el est t o r (al i m en t aci n ) y su
n m er o d e p o l o s. Po r t an t o , h ast a
hace poco, la nica f orma de cont ro-
l ar su vel oci d ad er a m od i f i cand o
el val or d e l a m ag ni t ud y l a f r ecuen-
ci a d e l a al i m en t aci n t r i f si ca co n
m t od os anal g i cos.
El co n t r o l vect o r i al es l a h er r a-
mi ent a q ue p ermi t e cont rol ar d e f or-
ma pt ima los parmet ros del mot or,
al no consi d er ar ni cam ent e su f un-
ci onami ent o est t i co ant e l a corri en-
t e t ri f si ca. Fund ament nd ose en un
mod el o p reci so d el mot or, consi d era
de f orma i ndependi ent e l a act uaci n
sob r e sus t r es f ases y exp r esa y m a-
nej a d e f or m a com p act a el r est o d e
var i ab l es d e f ase g r aci as a l a t eo r a
d el m ar co d e r ef er enci a.
La t eor a d el m ar co d e r ef er en-
ci a se b asa en l a si m p l i f i caci n d el
m od el o d e var i ab l es d e f ase d el
mot or, mediant e la aplicacin con-
secu t i va d e d o s t r an sf o r m aci o n es
(ver f i g ur a 2):
1) Debido a la conexin en est re-
l l a d e l as b ob i nas d el est t or, ap ar e-
ce una ligadura que nos permit e con-
ver t i r el si st em a t r i f si co en un si st e-
ma de ref erencia ort ogonal (Transf or-
m aci n d e Cl ar ke ab c).
2) A cont i nuaci n se ap l i ca una
rot acin de ngulo igual a la posicin
an g u l ar d e l a f ase en ese i n st an t e
(Tr ansf or m aci n d e Par k d q ).
De est a f o r m a u n si st em a d e
corrient es t rif sicas balanceadas apli-
cad o al m ot or q ued ar a t r ansf or m a-
d o en d os com p onent es d e cor r i en-
t e const ant es en el marco de ref eren-
ci a g i r at or i o d q .
Al aplicar est as t ransf ormaciones
al m od el o el ect r om ag nt i co d el m o-
t or se ob t i ene q ue su f l uj o m ag nt i -
co y p ar el ect r om ag nt i co T
em
son
p r o p o r ci o n al es a l as co r r i en t es d el
m ot or i
Sd
e i
Sq
r esp ect i vam ent e en el
m ar co g i r at or i o, p or l o q ue cont r o-
l an d o est as var i ab l es se co n t r o l a el
p ar y el f l uj o d el m ot or.
Par a si m p l i f i car m s t o d ava el
cont r ol d e l a r esp uest a d el m ot or, se
r eal i za un d esacop l o d e l as ecuaci o-
nes di nmi cas de l as dos componen-
t es i
Sd
e i
Sq
m ed i ant e una r eal i m ent a-
ci n act i va d e l as vari ab l es d e est ad o
(i
Sd
, i
Sq
y
e
). De est a f or m a se ob t i e-
ne un si st ema de ecuaci ones desaco-
pladas de primer orden, en el cual
se cont r ol a el p ar y el f l uj o d el m o-
t or a p art i r d e l os vol t aj es d e al i men-
t aci n. La r eg ul aci n d e est as var i a-
Iigura 2. Translormacio-
ncs oc Clarkc y Iark ocl
sistcma oc rclcrcncia.
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C o n t ro l d e m o t o res
b l es ser si m p l e al ser su f i ci en t e l a
u t i l i zaci n d e co m p en sad o r es p r o -
p o r ci o n al - i n t eg r ad o r es (PI) co n ven -
ci onal es p ar a ob t ener un b uen com -
p or t am i ent o.
La f i g ur a 3 m uest r a el d i ag r am a
d e b l oq ues d el si st em a q ue p er m i t e
cont r ol ar el p ar y el f l uj o (i
Sq
, i
Sd
) d e
un PM SM act uand o sob r e l os vol t a-
j es ap l i cad os al m ot or m ed i ant e un
i nver sor t r i f si co. En el si st em a p l an-
t eado es necesari o sensar l as corri en-
t es d e f ase y l a p osi ci n d el r ot or y
ap l i car l as t r ansf or m aci ones necesa-
r i as en cad a ci cl o d e cont r ol .
Ad em s d el cont r ol d el p ar y el
f l u j o , el co n t r o l d e l a vel o ci d ad d e
g i r o d el m ot or es uno d e l os ob j et i -
vo s p r i n ci p al es. Co n si d er an d o el
m o t o r m ecn i cam en t e t am b i n se
p ued e exp resar el p ar el ect romagn-
t i co T
em
com o var i as cont r i b uci ones,
d e l a car g a ext er na, i ner ci a d el r ot or
y l a f uer za el ect r om ot r i z, l og r nd o-
se una r el aci n ent r e
m
e i
Sq
d e p r i -
m er or d en. Por t ant o se p ued e con-
t rol ar
m
act uando i
Sq
como ent rada;
p ar a el l o se p l an t ea u n si st em a d e
co n t r o l d e l a vel o ci d ad d e g i r o d el
m ot or d i vi d i d o en d os t ar eas:
1 ) l azo d e co n t r o l r p i d o p ar a
cont r ol ar el f l uj o y el p ar d el m ot or
con una r ef er enci a, act uand o sob r e
l as t ensi ones d e f ase;
2 ) p r oced i m i ent o m s l ent o en-
car g ad o d e r eg ul ar l a vel oci d ad d el
m ot or, act uand o sob r e l a r ef er enci a
d el l azo rp i d o q ue f i j a l as corri ent es
d el m ot or.
La f i g ur a 4 m uest r a el d i ag r am a
d e b l oq ues d el si st em a com p l et o.
Una d e l as et ap as esenci al es en
est os si st emas de cont rol de mot ores
es l a act uaci n sobre l a al i ment aci n
d e l as f ases d el est t or. Los vol t aj es
de ref erencia que proporciona el lazo
de cont rol deben ser apl i cados sobre
el m o t o r co n l a m xi m a exact i t u d .
Par a el l o l a al i m ent aci n d e l os vol -
t aj es d e f ase d el mot or se real i za p or
m ed i o d e un i nver sor t r i f si co cons-
Iigura . Diagrama oc
lloqucs ocl lazo oc control
oc corricntcs.
Iigura 1. Diagrama oc
lloqucs ocl lazo oc control
oc vclocioao.
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C o n t ro l d e m o t o res
t i t ui d o p or sei s i nt er r up t or es d e p o-
t enci a (BJT, GTO, IGBT, et c. ) l os cua-
l es se co n t r o l an co n se al es PWM
com p l em ent ar i as d os a d os, d e f or-
m a q ue si em p r e haya t r es i nt er r up -
t or es a ON y t r es a OFF. As se i m p i -
d e l a co n d u cci n d i r ect a en t r e al i -
m ent aci n y t i er r a p ud i nd ose aa-
d i r, ad em s, u n a b an d a m u er t a en
l as t r ansi ci ones p ar a evi t ar sob r eco-
r r i ent es.
La t cni ca d e conm ut aci n em -
p l ead a d et er m i na l a exact i t ud con l a
q u e se ap l i ca l a al i m en t aci n i d eal
cal cul ad a. La p ri mera t cni ca a men-
ci onar es l a m od ul aci n p or anchu-
r a d el p u l so (PWM ) q u e se h a em -
p l ead o t r ad i ci o n al m en t e y q u e se
i m p l em ent ab a usand o t cni cas ana-
l g i cas. La t cn i ca d e m o d u l aci n
PWM si m t r i ca g ener a seal es PWM
cuyos t i empos a ON son di rect amen-
t e p r o p o r ci o n al es a l o s vo l t aj es d e
ref erenci a d e cad a f ase ob t eni d os en
el l azo d e cont r ol , act uand o as so-
bre l a ampl i t ud y f recuenci a de l a al i -
m ent aci n.
En l os l t i m os aos se ha d esa-
rrol l ado una nueva t cni ca de modu-
l aci n , co n o ci d a co m o m o d u l aci n
vect orial (SVM , f igura 5).Las principa-
les vent ajas de est a t cnica de modu-
l aci n son l as q ue se exp onen a con-
t i nuaci n:
1 ) Cl cu l o si m p l e e i n t r n seca-
ment e d i gi t al d e l os t i emp os d e con-
m u t aci n d e l o s i n t er r u p t o r es d el
conver t i d or d e p ot enci a.
2) Un 15% d e i ncr em ent o en el
vo l t aj e m xi m o co m p ar ad o co n l a
modul aci n si nusoi dal convenci onal .
3) Cont eni d o en ar m ni cos m s
b aj o, en esp eci al con nd i ces d e m o-
d ul aci n al t os, en com p ar aci n con
t cni cas seno- t r i ng ul o.
Est a t cni ca d e mod ul aci n vec-
t orial est f undament ada en el hecho
d e q ue l os i nt er r up t or es d el i nver sor
t ri f si co sl o p ued en p resent ar ocho
est ad os d e conm ut aci n, y p or t an-
t o ni cam ent e se p ued en ap l i car al
m o t o r o ch o vo l t aj es (sei s act i vo s y
d os nul os al no p er m i t i r el p aso d e
Iigura . Tccnica oc
mooulacin SVIVM.
Iigura 6. Istaoos
rcalizallcs por cl invcrsor y
cjcmplo oc oltcncin oc
un voltajc como
comlinacin oc cstaoos
aoyaccntcs.
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Diciembre 2000
corri ent e). Est o p rovoca q ue el esp a-
ci o vect or i al en el q ue r ep r esen-
t am os l os vol t aj es q ued e d i vi d i d o
en sei s sect or es p or l os vol t aj es act i -
vos r eal i zab l es p or el i nver sor, com o
se ve en l a f i g ur a 6.
La t cni ca SVM se b asa en ap l i -
car al m ot or el vect or vol t aj e d e r e-
f er enci a d esead o com o una com b i -
naci n t em p or al d e l os est ad os ad -
yacent es p osi b l es (f i g ur a 6). El al g o-
r i t m o SVPWM es p or t ant o el en-
car g ad o d e ob t ener l os i nst ant es d e
conm ut aci n d e l as seal es PWM ,
a p ar t i r d el vol t aj e d e r ef er enci a
ob t eni d o.
El p r ob l em a f und am ent al en el
d i seo d e est os si st em as es l a nece-
sidad de conocer de f orma precisa un
g r an nm er o d e p ar m et r os el ct r i -
cos y m ecni cos d el m ot or. Par a q ue
el d i se o , ad em s d e ef i ci en t e, sea
senci l l o y r p i d o d e r eal i zar, ser i m -
p o r t an t e em p l ear u n m o t o r d e u n
f ab r i cant e q ue esp eci f i q ue t od os l os
p ar m et r o s n ecesar i o s, ya q u e en
ot ro caso la modelizacin experimen-
t al d el m ot or ser a un p r oyect o en s
m i sm o
C o n t ro l d e m o t o res
Goluoioroe pr l
inplonortoi6r
Tr ad i ci o n al m en t e, el co n t r o l d e
m ot or es ha si d o d i sead o con com -
p onent es anal g i cos, ya q ue son f -
ci l es d e d i sear y p ued en ser i m p l e-
m en t ad o s co n el em en t o s r el at i va-
m en t e b ar at o s. Si n em b ar g o , h ay
var i o s i n co n ven i en t es co n l o s si st e-
m as anal g i cos. El envej eci m i ent o y
l a t em p er at ur a p ued en acar r ear va-
r i aci o n es en l o s co m p o n en t es q u e
hacen q ue el si st em a r eq ui er a aj us-
t es p er i d i cos.
Lo s co m p o n en t es an al g i co s
el evan l os ni vel es d e t ol er anci a y d i -
f i cu l t an l as m ej o r as p o st er i o r es, ya
q ue el d i seo est cab l ead o.
Lo s si st em as d i g i t al es o f r ecen
vent aj as sob r e l os anal g i cos. La d e-
r i va q ued a el i m i nad a ya q ue m uchas
f unci ones son real i zad as d i gi t al men-
t e, los cambios en el sof t w are se pue-
den hacer f ci l ment e y el procesador
suele incluir varias f unciones del con-
t r ol d el m ot or.
Lo s Pr o cesad o r es Di g i t al es d e
Se al (DSP) o f r ecen al t a vel o ci d ad ,
alt a resolucin y soport an algorit mos
si n sensor es q ue r ed ucen l os cost es
del si st ema. Al canzar un cont rol ms
p reci so p ara consegui r mej ores p res-
t aci ones d e consum o o r ad i aci n, a
m en u d o r eq u i er e m s cl cu l o s. El
u so d e i n st r u cci o n es d e m u l t i p l i ca-
ci n y sum a en un sol o ci cl o i ncl ui -
d as en un DSP acel er an l os cl cul os.
Generalment e se pref iere un DSP
d e co m a f i j a, p o r su m en o r co st e y
p or q ue p ar a l a m ayor p ar t e d e ap l i -
caci ones b ast a una r esol uci n d e 16
b i t s. Si es n ecesar i o , l a r eso l u ci n
puede aument arse en un procesador
d e co m a f i j a h aci en d o cl cu l o s en
com a f l ot ant e.
At end i end o a est os f act or es, l os
p r i n ci p al es f ab r i can t es d e d i sp o si t i -
vo s el ect r n i co s h an r eal i zad o u n
g r an esf uer zo en i nvest i g aci n y d e-
sar r ol l o sacand o al m er cad o nuevas
f ami l i as d e DSP d e ap l i caci n esp ec-
f i ca en el cont r ol d e m ot or es.
Las p r i n ci p al es r ef er en ci as en
est e cam p o d e ap l i caci n son [ 6] [ 8] ,
p or ord en d e ap ari ci n, Texas Inst ru-
m en t s (TI ) co n l a f am i l i a TM S3 2 0
F24x, Anal og Devi ces Inc. (ADI) con
Talla I. Iamilia oc DSI
ADMCxxx oc Analog
Dcviccs.
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l a f am i l i a ADM Cxxx (Tab l a I) y M ot o-
r ol a con l a f am i l i a DSP5 6 F8 0 x.
A l a hor a d e d eci d i r se p or al g u-
no d e est os m od el os, l a el ecci n es
com p l i cad a p or l a g r an si m i l i t ud d e
p r est aci ones q ue of r ecen. Tod os l os
m o d el o s b si co s d e est as f am i l i as
p r esent an, en una sol uci n d e chi p
ni co, una ar q ui t ect ur a Har var d con
u n n cl eo d e 1 6 b i t s d e co m a f i j a,
siendo el nmero de microinst ruccio-
n es p o r seg u n d o var i ab l e seg n el
m o d el o el eg i d o ( 2 0 - 4 0 M I PS) . En
cuant o al t i p o d e m em or i a d i sp oni -
b l e, se o f r ecen var i as p o si b i l i d ad es,
of reciendo algunos de ellos memoria
ROM o Fl ash ad em s d e l a RAM .
Est as f am i l i as d e DSP est n d e-
sarrolladas especf icament e para apli-
caci ones d e cont r ol d e m ot or es y se
l es h a i n co r p o r ad o u n co n j u n t o d e
m i cr o co n t r o l ad o r es p er i f r i co s q u e
r eal i zan f unci ones esp ecf i cas d e l os
si st emas de cont rol de mot ores. Gra-
ci as a est os peri f ri cos especf i cos, se
r eal i zan u n g r an n m er o d e t ar eas
si n p rogramarl as exp l ci t ament e, p or
l o q u e se o p t i m i za l a vel o ci d ad d el
sist ema que debe f uncionar en est ric-
t o t i em p o r eal y p er m i t e el i m i n ar
har d w ar e ad i ci onal q ue i ncr em ent a-
C o n t ro l d e m o t o res
Iigura . Istructura
intcrna ocl DSI
TMS20I21.
r a l os cost es t ot al es d el si st em a. Los
p er i f r i co s p r esen t es en t o d o s l o s
m od el os, om i t i end o l as p osi b l es va-
r i aci ones d e sus car act er st i cas, son:
g ener ad or es d e l as PWM d e l as t r es
f ases d el m ot or ; g ener ad or d e PWM
au xi l i ar ; co n ver t i d o r es A/ D; m d u l o
d e i nt er f az con un encod er ; E/ S d i g i -
t al es p rog ramab l es; md ul o d e i nt e-
r r u p ci o n es en t i em p o r eal y d e si n -
cr o n i zaci n d e even t o s; t em p o r i za-
d or Wat chd og ; i nt er f az d e com uni -
caci n ser i e (SCI); i nt er f az p er i f r i co
ser i e (SPI); m d ul o CAN.
De t o d o s est o s p er i f r i co s, el
DSP elegido nunca debera carecer de
l o s g en er ad o r es d e l as PWM d e l as
f ases y d el d ecod i f i cad or d e l a seal
d e u n en co d er d i g i t al , q u e so n l o s
p er i f r i co s m s esp ecf i co s p ar a el
cont r ol d e m ot or es y q ue no p r esen-
t ar cual q ui er m od el o d e DSP (f i g u-
r a 7, TM S320F243).
La evo l u ci n d el m er cad o en
est e cam p o est si end o m uy r p i d a
y l os f ab r i cant es est n d esar r ol l and o
nuevas f ami l i as d e DSP con est e p ro-
p si t o . La p r xi m a ap ar i ci n d el
TM S3 2 0 F2 8 x d e TI, a p r i nci p i os d el
2001, d esb ancar a l os act ual es mo-
d el os p resent and o caract erst i cas t a-
l es co m o 4 0 0 M IPS (f r en t e a l o s 2 0
act ual es), ej ecuci n en un sol o ci cl o
de 32 32 M AC (act ualment e, 16
1 6 ) e i n t er r u p ci o n es d e 2 0 - 4 0 n s
(t i em p o d e r esp uest a d i ez veces m s
r p i d o q ue l os act ual es).
Morrniorte do
doerrollo
El d i seo y d esar r ol l o d e l os si s-
t em as d e cont r ol d e m ot or es es cos-
t o so , p o r l o q u e ser aco n sej ab l e
d esar r o l l ar y val i d ar l o s al g o r i t m o s
pert inent es, ant es de su implement a-
ci n. Gr aci as a l os m od el os exi st en-
t es d e l os mot ores d e corri ent e al t er-
n a se p u ed e si m u l ar el si st em a d e
cont r ol i d ead o, com p r ob and o si l os
r esu l t ad o s so n sat i sf act o r i o s y si r-
vi nd ose d e l a p ot enci a d e cl cul o y
si m ul aci n q ue nos of r ecen l eng ua-
j es com o M at l ab y Si m ul i nk.
En est a f ase d el d esar r ol l o cab e
d est acar l a g r an can t i d ad d e i n f o r-
m aci n y d ocum ent aci n, d e el ab o-
r aci n p r op i a, q ue of r ecen l os f ab r i -
cant es ci t ados como compl ement o a
sus p r od uct os, p ar a f aci l i t ar l a l ab or
d el usuar i o. Gr aci as a l a g r an ver sa-
t i l i dad de l os DSP present ados, l a i m-
plement acin de los sist emas de con-
t r ol d e m ot or es es d i g i t al en su m a-
yor part e, con algorit mos que gest io-
n en t o d o en est r i ct o t i em p o r eal .
Est o ob l i g a a real i zar una p rog rama-
ci n d e l o s al g o r i t m o s d e co n t r o l
m uy op t i m i zad a, en l a q ue se p ued e
co m b i n ar el l en g u aj e en sam b l ad o r
propi o de l os DSP y l enguaj es de al t o
ni vel al di sponer de compi l adores es-
p ecf i cos d e C p ar a est as f am i l i as d e
DSP d e g am a al t a.
Con l a f i nal i d ad d e si m p l i f i car l a
t ar ea d el i ng eni er o, exi st en p r od uc-
t os p ar a f aci l i t ar l a p r og r am aci n d e
l a ap l i caci n y l a p r ueb a d el p r ot ot i -
p o . Ad em s d e l o s i n t eg r ad o s, se
of er t an p aq uet es q ue p r op or ci onan
un ent or no d e d esar r ol l o ad ecuad o
p ar a l a g ener aci n d el cd i g o d el al -
g or i t m o d e cont r ol y p l acas d e eva-
l uaci n q ue p er m i t en com p r ob ar el
f unci onami ent o experi ment al del si s-
8
Diciembre 2000
t em a. Est o s p aq u et es so n l a m ej o r
op ci n a l a hor a d e d esar r ol l ar una
ap l i caci n d esd e cer o, ya q ue f aci l i -
t an el p r oceso r ed uci end o el t i em p o
y el cost e d el d esar r ol l o. Un ej em p l o
d e est os p r od uct os son l os eq ui p os
desarrollados por Technosof t [ 5] para
l a f ami l i a TM S320F24x d e TI. Los p a-
q uet es d e her r am i ent as d e d esar r o-
l l o M CK2 4 x (M ot i on Cont rol Ki t ) i n-
cl uyen una p l aca d e eval uaci n con
un TM S 320F24x, un i nversor d e t res
f ases int egrado y un paquet e de sof t -
w are p ara l a p rogramaci n y eval ua-
ci n d e l a ap l i caci n. M od el os sup e-
r i or es i ncl uyen t am b i n m ot or es d e
p r ueb a con sensor es hal l y encoders
di gi t al es i ncorporados, con ej empl os
co m p l et o s d e co n t r o l d e vel o ci d ad
d el m ot or.
De t od os l os p r og r am as d el p a-
q u et e d e so f t w ar e so n d e esp eci al
int ers: el programa monit or para las
com uni caci ones ser i e q ue r eal i za l as
f unci ones d e car g a y d escar g a d e l a
ap l i caci n en el DSP (M ON2 4 x); el
ent orno Wi ndow s para l a programa-
ci n, ensamb l ad o, ej ecuci n y d ep u-
raci n d e l a ap l i caci n q ue i ncl uye l a
p osi b i l i d ad d e consul t ar onl i ne l a i n-
f or m aci n d e l os r eg i st r os y p er i f r i -
co s esp ecf i co s d e co n t r o l d el DSP
(DM C_Devel oper), y l as herrami ent as
g r f i cas d e anl i si s q ue p er m i t en es-
t ud i ar l a r esp uest a d i nm i ca d el si s-
t em a en t i em p o r eal , g r aci as al m -
d u l o d e al m acen am i en t o d e d at o s
(DSPM OT). Las d os l t i m as op ci ones
se p ued en ver en l a f i g ur a 8. Los l -
t i m os m od el os q ue est n ap ar eci en-
do incluyen lenguajes grf icos para el
C o n t ro l d e m o t o res
d esar r o l l o d e l as ap l i caci o n es, m e-
d i ant e l os b l oq ues t p i cos asoci ad os
al cont rol de mot ores, reduciendo as
el t i em p o d e d esar r ol l o.
Corolueioroe
Gracias al cont rol vect orial de los
m ot or es d e c. a. , se consi g ue q ue s-
t os p ued an g i r ar a vel oci d ad var i a-
bl e, si n probl emas de est abi l i dad ni
d e arranq ue. Est o revi ert e en un me-
j or com p or t am i ent o d e l os m ot or es
q u e, g u i ad o s d u r an t e su ar r an q u e,
p u ed en d esar r o l l ar u n p ar m ayo r y
co n seg u i r m ej o r es p r est aci o n es d e
consum o y r ad i aci n. Ad em s, el ni -
vel d e p rest aci ones d i nmi cas q ue se
ob t i ene es si m i l ar a l os d e l os m ot o-
r es d e c. c. , p or l o g ener al m s car os
y d e m ant eni m i ent o m s cost oso.
Est o ha g ener ad o un g r an i nt e-
r s d e l a i nd ust r i a en l a i nt r od ucci n
d e est o s acci o n am i en t o s d e vel o ci -
d ad var i ab l e. Per o est as t cni cas r e-
q u i er en u n m o d el o d et al l ad o d el
m ot or y un conoci m i ent o p r eci so d e
sus p ar m et r os, ad em s d e cl cul os
com p l ej os en cad a ci cl o d e cont r ol .
Po r el l o es i m p r esci n d i b l e t en er l a
cap aci d ad d e cl cul o en t i em p o r eal
d e l os DSP. Las nuevas f am i l i as d e P
esp ecf i cos DSP p ar a cont r ol d e m o-
t ores f aci l i t an l a i nt eg raci n d e est as
t cni cas en l a i nd ust r i a, y l os ent or-
nos d e p r og r am aci n of r eci d os si m -
p l i f i can l a i m p l em ent aci n d e l os al -
g o r i t m o s d e co n t r o l y su an l i si s.
La Tab l a II r esum e l as vent aj as e
i nconveni ent es d el cont r ol d i g i t al en
est os acci onam i ent os. J
MoIororoie
[ 1] A. D. Ad vanced DSP- Based M ot or
Co n t r o l Co n cep t s. F. M o yn i h an , P.
Ket t l e. PESC 2 0 0 0 .
[ 2] T.I. Applicat ion Not es of Texas Ins-
t r um ent s. 1999.
[ 3] Fund am ent os d e m q ui nas el c-
t ricas rot at ivas. L.Serrano. UPV 1989.
[ 4 ] Ref er ence Gui d e TM S3 2 0 F2 4 3
DSP Cont r ol l er. 1999.
[ 5] Technosof t DSP M ot ion Solut ions;
user m anual . Technosof t 1999.
[ 6] Em b ed d ed cont r ol m ot i on. PCIM
Eur op e sup p l em ent . PCIM 2 / 2 0 0 0 .
[ 7 ] Co n t r o l vect o r i al d e m o t o r es d e
i nd ucci n. S. Al ep uz, V. Del os, J. Ho-
r r i l l o , J. Tr i ad . M u n d o El ect r n i co .
Juni o 2000.
[ 8 ] Th e n ew st an d ar s i n h i g h - en d
m o t o r co n t r o l d esi g n . M o t o r o l a.
PCIM Eur op e 7 / 2 0 0 0 .
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