MULTIVARIJABILNI SISTEMI

UPRAVLJANJA
SISTEM G
5












Nemanja Babi 353/06












avgust 2014.







SADRAJ



1 ANALIZA MODELA 3
1.1 MULTIVARIJABILNE NULE I POLOVI 3
1.2 DIJAGONALNA DOMINANTNOST 3
1.3 PROCENA OSTVARIVOG PROPUSNOG OPSEGA REGULISANOG SISTEMA 5
1.4 DIREKCIONALNOST UPRAVLJANJA 6
2 PROJEKTOVANJE SISTEMA UPRAVLJANJA 8
2.1 DECENTRALIZOVANO UPRAVLJANJE BEZ DEKUPLOVANJA 8
2.2 DECENTRALIZOVANO UPRAVLJANJE SA STATIKIM DEKUPLEROM 8
2.3 DECENTRALIZOVANO UPRAVLJANJE SA DEKUPLEROM NA USVOJENOJ UESTANOSTI
PROPUSNOG OPSEGA 9
2.4 H

MIXED SENSITIVITY UPRAVLJANJE 9

2.5 9
3 KOMPARATIVNA ANALIZA PROJEKTOVANIH SISTEMA UPRAVLJANJA 11
3.1 PRIKAZ ODSKONIH ODZIVA PROJEKTOVANIH SISTEMA 11
3.2 PRIKAZ SINGULARNIH KARAKTERISTIKA PROJEKTOVANIH SISTEMA 17
4 ZAKLJUAK 20



1 ANALIZA MODELA

1.1 Multivarijabilne nule i polovi

Za multivarijabilni model objekta upravljanja odrediti transmisione nule i polove (koristiti
Matlab funkcije tzero i pole ).

Transmisione nule sistema se nalaze na uestanostima: -5.00, -2.00, -0.44 i -0.50 rad/s. Sve nule
se nalaze u levoj kompleksnoj poluravni.
Polovi sistema se nalaze na uestanostima: -0.50, -0.50, -2.50, -2.50 i -1.00 rad/s. Svi polovi su
stabilni.

1.2 Dijagonalna dominantnost

Za multivarijabilni model objekta upravljanja odrediti matricu statikog RGA i nacrtati
dijagram frekvencijski zavisnog RGA i RGA broja za direktno i unakrsno sprezanje. Proceniti
stepen dijagonalne dominantnosti, tj. dati inicijalnu procenu da li e biti znaajnijih dobitaka
od primene dekuplujuih upravljanja u odnosu na decentralizovano. Odrediti koji
decentralizovani kontroler (direktni/unakrsni) je odgovarajui u zavisnosti od izbora
propusnog opsega sistema zatvorene sprege.

Matrica statikog RGA je:
0.18 1.18
1.18 0.18
(
A =
(

.
Prikaz frekvencijski zavisnog RGA je dat na slici 1.1, a prikaz RGA broja na slici 1.2. Iz ovih
podataka se zakljuuje da je najpovoljnije odabrati unakrsno sprezanje ulaza i izlaza. Moe se
pretpostaviti i da dekuplovanje sistema u ovom sluaju nee dovesti do drastinih poboljanja rezultata,
poto je RGA u itavom frekvencijskom opsegu blizak jedininoj matrici sa permutovanim kolonama, ali
zbog ogranienosti RGA kao metode, ovaj zakljuak ne mora biti taan.

Slika 1.1 Frekvencijski zavistan RGA

Slika 1.2 RGA broj




10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
FD-RGA
e [rad/s]


A
11
A
12
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
RGA broj
e [rad/s]


dijagonalno uparivanje
vandijagonalno uparivanje

1.3 Procena ostvarivog propusnog opsega regulisanog sistema

Za multivarijabilni model objekta upravljanja (u otvorenoj sprezi), snimiti odzive sistema na
nezavisne step pobude pojedinanih upravljakih signala. Proceniti vrednost dominantne
vremenske konstante za svaki dobijeni odziv. Ukoliko postoje nule multivarijabilnog objekta,
koje unose ogranienja u izboru propusnog opsegu regulacije, ta ogranienja treba uzeti u
obzir.
Na osnovu prethodne analize, odrediti i argumentovano usvojiti maksimalno ostvariv propusni
opseg
0
regulisanog sistema, na osnovu kojeg e biti projektovani svi naredni sistemi
upravljanja.

Nezavisni odskoni odzivi sistema su prikazani na slici 1.3. Dominantne vremenske konstante su
procenjene na osnovu vremena smirenja, tj. na osnovu injenice da vremenu smirenja (definicija od 98%)
sistema prvog reda odgovaraju 4 vremenske konstante. Dobijene vrednosti su navedene u tabeli 1.1.

Slika 1.3 Odziv sistema na nezavisne odskone pobude
u
1
u
2
y
1
3.02 s 2.18 s
y
2
1.2 s 1.2 s
Tabela 1.1 Dominantne vremenske konstante od ulaza u
j
do izlaza y
i


0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
u
1
y
1
t[s]
0 5 10 15
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
u
2
t[s]
0 5 10 15
-1
-0.5
0
t[s]
y
2
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
t[s]
Propusni opseg sistema u otvorenoj sprezi procenjen je kao reciprona vrednost najvee
vremenske konstante, i iznosi priblino 0.33 rad/s.
Sistem nema nule u desnoj poluravni, ali poseduje transportna kanjenja od svakog ulaza do
svakog izlaza. Kanjenje do prvog izlaza od oba ulaza iznosi 1s, a do drugog izlaza 0.6s. U sluaju
SISO sistema neminimalne faze, radi zadovoljavajueg preteka faze, propusni opseg po zatvaranju sprege
je ogranien recipronom vrednou transportnog kanjenja. Kod MIMO sistema je zbog interakcija
upotrebljivost ove procene ograniena.
Tokom projektovanja se pokazalo da je propusni opseg od 1 rad/s preambiciozan za veinu
korienih metoda, i da zadavanje propusnog opsega veeg od 0.3 rad/s u tim sluajevima dovodi do
nestabilnosti, oscilatornosti odziva ili nezadovoljavajuih upravljakih signala. Stoga je za sve metode
projektovanja usvojen propusni opseg od 0.3 rad/s.
1.4 Direkcionalnost upravljanja

Izvriti singularnu dekompoziciju modela pri: stacionarnom stanju ( = 0), uestanosti
usvojenog propusnog opsega 0 regulisanog sistema, te na visokim uestanostima. Odrediti
pravce vektora ulaza i izlaza pridruene najveem i najmanjem pojaanju za navedene
uestanosti.

U nastavku su date matrice U, i V singularne dekompozicije za:
- stacionarno stanje
0.62 0.78
U
0.78 0.62
1.26 0
0 0.54
0.81 0.58
V
0.58 0.81
(
=
(

(
E =
(

(
=
(

- usvojenu uestanost propusnog opsega (0.3 rad/s)

0.51 0.86
U
0.86 0.51
1.14 0
0 0.52
0.85 0.53
V
0.53 0.85
(
=
(

(
E =
(

(
=
(

- visoke uestanosti (u ovom sluaju, 100 rad/s)

0.67 0.74
U
0.74 0.67
0.01 0
0 0.004
0.67 0.74
V
0.74 0.67
(
=
(

(
E =
(

(
=
(

2 PROJEKTOVANJE SISTEMA UPRAVLJANJA

2.1 Decentralizovano upravljanje bez dekuplovanja

Projektovati decentralizovani kontroler zanemarujui neeljene sprene elemente modela
objekta upravljanja. Za svaki kanal regulacije, SISO projektovanje izvriti metodom po izboru.

Vri se unakrsno sprezanje ulaza i izlaza, pri emu se za svaki kanal regulacije projektuje zaseban
PI kontroler na osnovu zadate presene uestanosti pojaanja i preteka faze regulisanog podsistema. Svi
PI kontroleri u ovom projektnom zadatku imaju strukturu
c
i
1
K( ) K 1
T
s
s
| |
= +
|
\ .
, pri emu se konstante K
c
i T
i
odreuju iz jednakosti:
1 1
G(j )K(j ) 1 e e = ,
1 1
G(j )K(j )
PF
t e e | + Z = , gde je
1
e eljena presena
uestanost pojaanja, a
PF
| pretek faze regulisanog sistema.
Za zadati sistem je ovim postupkom, za
1
0.5 rad/s e = i 70
PF
| = dobijen sledei kontroler:
1
0 1.36(1 )
2.46
K
1
0.55(1 ) 0
1.12
s
s
(
+
(
= (
(
+
(

.

2.2 Decentralizovano upravljanje sa statikim dekuplerom

Projektovati statiki dekupler, pa za dobijeni dekuplovani sistem izvriti projektovanje
decentralizovanog kontrolera.

Prvi korak u projektovanju ovog upravljanja je dekuplovanje zadatog sistema na nultoj
uestanosti mnoenjem matrice funkcija prenosa zdesna inverzijom matrice statikog pojaanja W
1
.
Zatim se za tako dekuplovan sistem projektuje decentralizovani kontroler K
dec
istom metodom kao u taki
2.1, sa parametrima
1
0.4 rad/s e = i 70
PF
| = , a krajnji kontroler se dobija kombinovanjem dekuplera
i decentralizovanog kontrolera: K = W
1
K
dec
. Dobijeni kontroler je opisan matricom:
1 1
0.31(1 ) 0.44(1 )
1.79 0.91
K
1 1
1.03(1 ) 0.22(1 )
1.79 0.91
s s
s s
(
+ +
(
= (
(
+ +
(



2.3 Decentralizovano upravljanje sa dekuplerom na usvojenoj uestanosti propusnog opsega

Projektovati dekupler na usvojenoj uestanosti propusnog opsega
0
sistema zatvorene sprege,
pa za dobijeni dekuplovani sistem izvriti projektovanje decentralizovanog kontrolera.

Postupak je u ovom sluaju identian postupku u taki 2.2, s tim to se za dekupler koristi realna
inverzija (kako bi on bio fiziki izvodljiv) matrice funkcija prenosa na usvojenoj uestanosti propusnog
opsega. Zadata presena uestanost pojaanja i pretek faze su
1
0.4 rad/s e = i 70
PF
| = , ime se
dobija kontroler koji se minimalno razlikuje od onog dobijenog u taki 2.2:
1 1
0.31(1 ) 0.41(1 )
1.79 0.91
K
1 1
1.03(1 ) 0.14(1 )
1.79 0.91
s s
s s
(
+ +
(
= (
(
+ +
(



2.4 H

Mixed Sensitivity upravljanje

Zahtevi za funkciju osetljivosti S su sledei: vrna vrednost manja od M
Swc
= 3, propusni opseg
bar
0wc
= 0.4, pojaanje na niskim uestanostima ne vee od S
0wc
= 10
-10
. Koriena je teinska funkcija
sa nagibom od 20 db/dec u prelaznom opsegu. Zahtev za funkciju KS je da njena gornja singularna
karakteristika ne prelazi vrednost 5, tj. njena oblikujua funkcija je konstanta. Kontroler dobijen
funkcijom hinfsyn dat je sledeom matricom, i odgovara mu H

norma 0.90:
2 2
2
( 4.33)( 2.5)( 0.5)( 0.4831) ( 3.33)( 2.5)( 1.0)( 0.5)
2.16 4.04
( 4.22)( 0.44)( 4.96 13.51) ( 4.22)( 0.44)( 4.96 13.51)
K
( 4.238)( 2.5)( 0.53)( 0.46)
9.16
( 4.22)( 0.44)( 4.9
s s s s s s s s
s s s s s s s s s s
s s s s
s s s s
+ + + + + + + +

+ + + + + + + +
=
+ + + +

+ + +
2
2 2
( 2.5)( 2.25)( 3.33)( 0.99)( 3.30 7.86)
1.10
6 13.51) ( 4.22)( 0.44)( 4.96 13.51)( 6.24 18.17)
s s s s s s
s s s s s s s s
(
(
(
( + + + + + +

(
+ + + + + + +


2.5
Decentralizovano upravljanje sa inverzijom dinamike (INV+F)
Projektovati kontroler sa inverzijom dinamike po proizvoljno izabranoj proceduri (BPI ili
INV+F).

Za projektovanje ovog upravljanja se koristi Padeova aproksimacija vremenskog kanjenja, poto
u suprotnom ne bi bilo mogue iskoristiti inverziju matrice funkcije prenosa. Zbog nula u desnoj
poluravni koje uvodi ova aproksimacija, nije mogue dobiti dekupler prostom inverzijom, jer bi to dovelo
do interne nestabilnosti sistema. Zbog toga se dekupler projektuje tako da decentralizovani kontroler vidi
dijagonalnu matricu funkcija prenosa.
Iz izlaznih vektora singularne dekompozicije sistema na uestanostima transmisionih nula u
desnoj poluravni se vidi da svaka nula utie samo na po jedan izlaz. Zato se za dekuplovani sistem usvaja
sledea matrica funkcija prenosa, kod koje su te nule pridruene odgovarajuim izlazima, ime se
spreava poveanje broja transmisionih nula:
dec
2
0
2
G
10 / 3
0
10 / 3
s
s
s
s
(
(
+
= (

(
(
+

Dekupler invertor dinamike se zatim dobija iz izraza W
1
= G
pade
-1
G
dec
F, gde G
pade
predstavlja
sistem sa Padeovim aproksimacijama, a F je filtar
1
( / 4 1) s

+ , koji se uvodi radi kauzalnosti kontrolera.
Kontroler tako dekuplovanog sistema je integrator oblika
0.4
s
. Krajnji kontroler se dobija
kombinovanjem decentralizovanog kontrolera i dekuplera, i opisan je sledeom matricom funkcija
prenosa:
2
2 2
( 2.5)( 0.5) ( 2.5)( 1)( 0.5)
0.99 3.3
( 2)( 4)( 0.44) ( 5)( 4)( 0.44)
K
( 2.5)( 0.5) ( 2.5) ( 1)
3.3 0.33
( 2)( 4)( 0.44) ( 5)( 4)( 0.44)
s s s s s
s s s s s s s s
s s s s
s s s s s s s s
( + + + + +

(
+ + + + + +
(
=
(
+ + + +

(
+ + + + + +



3 KOMPARATIVNA ANALIZA PROJEKTOVANIH SISTEMA
UPRAVLJANJA

3.1 Prikaz odskonih odziva projektovanih sistema

Kreirati Simulink modele projektovanih sistema upravljanja sa originalno datim objektom upravljanja
G(s), izvriti simulaciju odziva regulisanih sistema, snimiti i u izvetaj ukljuiti komparativne grafike
vremenskih odziva svih komponenti upravljanja u i svih komponenti izlaznog vektora y na zadate step
pobude:
samo prve komponente referentne vrednosti,
samo druge komponente referentne vrednosti,
postavljanja referentnog vektora u smeru izlaza sa najmanjim pojaanjem na uestanosti
0

propusnog opsega, odreen u taki 1.4,
poremeaja na upravljakom ulazu prvog kanala regulacije,
poremeaja na upravljakom ulazu drugog kanala regulacije.

Na slikama 3.1 3.5 su prikazani grafici vremenskih odziva za svaku od datih situacija. Radi
lakeg sagledavanja podataka, grafici sistema koji sadre dekuplere nacrtani su takastom, a ostali grafici
punom linijom.


Slika 3.1 Vremenski oblici ulaza i izlaza za step prve komponente reference




0 5 10 15 20 25
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
t[s]
u
1
0 5 10 15 20 25
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
t[s]
u
2
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
t[s]
y
1
0 5 10 15 20 25
-0.15
-0.1
-0.05
0
t[s]
y
2


decentralizovano
DC dekuplovanje + decentralizovano
e
1
dekuplovanje + decentralizovano
H

dinamicko dekuplovanje + decentralizovano

Slika 3.2 Vremenski oblici ulaza i izlaza za step druge komponente reference

0 5 10 15 20 25
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
t[s]
u
1
0 5 10 15 20 25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
t[s]
u
2
0 5 10 15 20 25
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
t[s]
y
1
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t[s]
y
2


decentralizovano
DC dekuplovanje + decentralizovano
e
1
dekuplovanje + decentralizovano
H

dinamicko dekuplovanje + decentralizovano

Slika 3.3 Vremenski oblici ulaza i izlaza za referencu u smeru izlaza sa najmanjim pojaanjem na uestanosti propusnog opsega

0 5 10 15 20 25
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
t[s]
u
1
0 5 10 15 20 25
-1.5
-1
-0.5
0
t[s]
u
2
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t[s]
y
1
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t[s]
y
2


decentralizovano
DC dekuplovanje + decentralizovano
e
1
dekuplovanje + decentralizovano
H

dinamicko dekuplovanje + decentralizovano

Slika 3.4 Vremenski oblici ulaza i izlaza za odskoni poremeaj na prvoj komponenti ulaza

0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t[s]
u
1
0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
t[s]
u
2
0 5 10 15 20 25
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
t[s]
y
1
0 5 10 15 20 25
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
t[s]
y
2


decentralizovano
DC dekuplovanje + decentralizovano
e
1
dekuplovanje + decentralizovano
H

dinamicko dekuplovanje + decentralizovano

Slika 3.5 Vremenski oblici ulaza i izlaza za odskoni poremeaj na drugoj komponenti ulaza

0 5 10 15 20 25
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t[s]
u
1
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t[s]
u
2
0 5 10 15 20 25
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
t[s]
y
1
0 5 10 15 20 25
0
0.05
0.1
0.15
t[s]
y
2


decentralizovano
DC dekuplovanje + decentralizovano
e
1
dekuplovanje + decentralizovano
H

dinamicko dekuplovanje + decentralizovano

3.2 Prikaz singularnih karakteristika projektovanih sistema

Kreirati komparativne dijagrame singularnih karakteristika matrica funkcija osetljivosti i
komplementarne osetljivosti, pa odrediti propusne opsege regulisanih sistema, maksimum osetljivosti M
S
i
maksimum komplementarne osetljivosti M
T
.

Funkcije osetljivosti i komplementarne osetljivosti za projektovane sisteme prikazane su na
slikama 3.6 i 3.7. Gornje singularne karakteristike su nacrtane debljom, punom linijom, a donje tanjom i
takastom.
U legendi grafika su dati i podaci o propusnom opsegu
0
i vrnim vrednostima funkcija
osetljivosti M
S
i komplementarne osetljivosti M
T
za svaki projektovani sistem.



Slika 3.6 Singularne karakteristike funkcija osetljivosti projektovanih sistema, sa propusnim opsezima i vrnim vrednostima funkcije osetljivosti

10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
Funkcija osetljivosti S regulisanog sistema za sve kontrolere
S
(
j
e
)
d
B
e[rad/s]


decentralizovano : e
0
=0.29, M
S
=1.8
DC dekuplovanje + decentralizovano : e
0
=0.28, M
S
=1.4
e
1
dekuplovanje + decentralizovano : e
0
=0.28, M
S
=1.4
H

: e
0
=0.36, M
S
=1.6
dinamicko dekuplovanje + decentralizovano : e
0
=0.28, M
S
=1.6

Slika 3.7 Singularne karakteristike funkcija komplementarne osetljivosti projektovanih sistema, sa vrnim vrednostima funkcije komplementarne osetljivosti

10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
T
(
je
)
d
B
omega[rad/s]
Funkcija komplementarne osetljivosti T regulisanog sistema za sve kontrolere


decentralizovano : M
T
=1.1
DC dekuplovanje + decentralizovano : M
T
=1
e
1
dekuplovanje + decentralizovano : M
T
=1
H

: M
T
=1
dinamicko dekuplovanje + decentralizovano : M
T
=1
4 ZAKLJUAK


U pogledu jednostavnosti strukture dobijenih kontrolera, prednjae decentralizovano upravljanje i
upravljanja sa statikim dekuplerom. Sa druge strane, H

kontroler i kontroler sa inverzijom dinamike
imaju komplikovaniju strukturu koju bi fiziki bilo tee implementirati, ali uvek postoji opcija redukcije
reda tih kontrolera.
to se tie brzine odziva na promenu reference, najboljim se pokazalo H

upravljanje, zatim
dekuplujua upravljanja (od kojih je dinamiko dekuplovanje marginalno bolje od statikih
dekuplovanja), a decentralizovano upravljanje ima najdue vreme smirenja.
Kod potiskivanja ulaznih poremeaja, decentralizovano upravljanje zbog interakcija izmeu
kanala regulacije u veoj meri angauje ulaz koji ne trpi poremeaj, to rezultuje najbrim smirivanjem
sistema i najmanjim varijacijama izlaza. Preostale metode daju izlaze vee amplitude i dueg trajanja, ali
je njihovo ponaanje i dalje zadovoljavajue.
Najagresivnije upravljanje prilikom promene reference se javlja kod H

kontrolera, gde u jako

kratkom poetnom intervalu dolazi do velike promene upravljakih signala. Ostale metode daju dosta
blae promene upravljanja.
Krajnji izbor kontrolera zavisi od toga koji se zahtevi postavljaju pred sistem. Od projektovanih
upravljanja, kod potiskivanja ulaznih poremeaja najbolje rezultate daje decentralizovano upravljanje.
Ukoliko je mogue implementirati kontroler vieg reda i koristiti aktuator kom ne smeta agresivnije
upravljanje, za praenje reference bi najbolji izbor bio H

kontroler. Meutim, i kontroler sa statikim

dekuplerom na uestanosti propusnog opsega daje odline rezultate, sa znatno jednostavnijom strukturom.
U tabeli na sledeoj strani je dat pregled prednosti i mana pojedinanih metoda projektovanja i
konkretnih kontrolera koji su korieni u ovom radu.










Metoda Prednosti Mane
decentralizovano upravljanje jednostavnost
projektovanja, strukture i
implementacije
dobro potiskivanje
poremeaja
nie ogranienje
propusnog opsega nego
kod ostalih metoda
znatne interakcije kod
regulisanih sistema
statiki dekupler na nultoj
uestanosti
+ decentralizovani kontroler
jednostavna struktura

neto slabije potiskivanje
ulaznih poremeaja
statiki dekupler na uestanosti
propusnog opsega
+ decentralizovani kontroler
jednostavna struktura
opte uzev, potencijalno
najbolje reenje
neto slabije potiskivanje
ulaznih poremeaja
dinamiki dekupler
+ decentralizovani kontroler
interakcije u sistemu se
ne vide pri promeni
reference
komplikovana struktura
neto slabije potiskivanje
ulaznih poremeaja
H

kontroler jednostavno
specificiranje zahteva
dodatnim podeavanjem
teinskih funkcija je
mogue postii jo bolje
rezultate
komplikovana struktura
agresivnost upravljanja
podeavanje teinskih
funkcija moe potrajati