Tenzorski by Katica

PRIMENE TENZORSKOG RA
CUNA
U MEHANICI
Katica (Stevanovic) HEDRIH

1. Primene tenzorskog racna u mehanici deformabilnih tela.
Na slici br. 1. prikazano je deformabilno telo u kome smo uocili tacku
N, ciji je polozaj u prostoru, u trenutku vremena t, odredjen vektorom
polozaja r. Za razliku od krutog tela, koje u prirodi ne postoji, deforma-
bilno telo je objektivni prikaz crstog realnog tela, koje menja oblik
i zapreminu pri dejstvu spoljasnjih sila deformisuci se. Mehanika
deformabilnih tela proucava mehanicko ponasanje deformabilnih tela
pod dejstvom spoljasnjih sila. Teorija elsticnosti proucava mehanicko
ponasanje cvrstog tela, koje vrsi reverzibilnu deformaciju. Na deforma-
bilno telo dejstvuju spoljasnje sile, koje se na telo prenose putem kon-
turne povrsi ili putem zapremine. One znaci mogu biti povrsinske i
zapreminske. Unutrasnje sile su rezultat uzajamnog privlacenja cestica
tela i napregnutog stanja u kome se telo nalazi pod dejstvom spoljasnjih
sila - spoljasnjeg opterecenja. U nedeformisanom telu, u prirodnom
stanju cvrstog tela polozaj cestica tela odgovara stanju njegove prirodne
termomehanicke ravnoteze. Pod dejstvom spoljasnjih sila polozaj cestica
u telu se menja, telo se deformise i kao rezultat toga se javljaju dop-
unske unutrasnje sile koje menjaju vrednosti rezultujucih unutrasnjih
sila. Nas posebno interesuju da proucimo dopunske komponente un-
utrasnjih sila koje se javljaju kao rezultat dejstva spoljasnjih sila, a koje
nestaju po prestanku njihovog dejstva. Te unutrasnje sile u napreg-
nutom stanju tela su naponi . Za odredjivanje tih unutrasnjih sila
- napona koristimo metodu zamisljenih (ktivnih) preseka i metodu
ocvrscavanja ili soldikacije (vidi Raskovic, D. Teorija elasticnosti ili K. Hedrih
(Stevanovic): Izabrana poglavlja Teorije elasticnosti.)
1.1. Osnovna odredjenja: 1* Teorija napona.
Da bi smo odredili bitne pojmove mehanike deformabilnog tela stanje
napona i stanje deformacija uvodimo sledeca osnovna odredjenja: vek-
tor totalnog napona p
(N)
n
u tacki N napregnutog tela, za ravan kroz
tu tacku odredjenu normalnim jedinicnim vektorom n i vektor totalne
Tekst namenjen studentima poslediplomcima na Masinskom fakultetu u Nisu.

c 2002 Kluwer Academic Publishers. Printed in the Netherlands.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.1
2 Katica (Stevanovic) HEDRIH
Figure 1. napregnuto deformabilno telo: Stanje napona u tacki N, ciji je polozaj
u prostoru, u trenutku vremena t, odredjen vektorom polozaja r. Totalni napon u
tacki N,za ravan sa normalom n.
ukupne deformacije
(N)
ndef
orjentisanog linijskog elementa deformabilnog
tela povucenog iz tacke N tela u smeru jedinicnog vektora n.
1.1.1. Pojam napona i stanja napona.
Totalni napon. Totalni napon p
(N)
n
u tacki N napregnutog tela, za
ravan kroz tu tacku odredjenu normalnim jedinicnim vektorom n je
granicna vrednost kolicnika izzmedju povrsinske sile F
n
i elementa
A
n
povrsine putem koje dejstvuje ta povrsinska sila, kada ta povrsina
tezi nuli:
p
(N)
n
def
= lim
A
n
0
F
n
A
n
=
d
F
n
dA
n
Totalni napon je vektor vezan za tacku napregnutog tela i za or-
jentisanu ravan kroz tu tacku, jedinicnim vektorom n. Totalni napon
p
(N)
n
u tacki N napregnutog tela, za ravan kroz tu tacku odredjenu nor-
malnim jedinicnim vektorom n nije u opstem slucaju nije kolinearan sa
normalom ravni, jer zavisi od svojstava spoljasnjeg opterecenja, smera i
intenziteta i nacina prenosa dejstva na deformabilno telo. Totalni napon
p
(N)
n
u tacki N napregnutog tela, za ravan kroz tu tacku odredjenu
normalnim jedinicnim vektorom n se moze razloziti u dve komponente:
jednu u pravcu normale na ravan, normalni napon
n
i drugu u samoj
ravni, smicuci (tangencijalni) napon
n
. Na slici br. 1.b. prikazan je
vektor totalnog napona p
(N)
n
u tacki N napregnutog tela, za ravan kroz
tu tacku odredjenu normalnim jedinicnim vektorom n sa komponen-
tama:u pravcu normale na ravan, normalnim naponom
n
i drugom u
samoj ravni, smicucim (tangencijalnim) naponom
n
. Smicuci napon
n
se moze razloziti u dve ortogonalne komponente u samoj ravni. Na
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.2
Primene tenzorskog racuna u mehanici 3
osnovu toga mozemo da napisemo sledece:
p
(N)
n
=
n
n +
n
T =
n
n +
nu
u +
nv
v.
Stanje napona. Skup vektora totalnih napon p
(N)
n
u tacki N napreg-
nutog tela, za razlicite ravni kroz tu tacku odredjene skupom razlicitih
normalnihm jedinicnih vektora n odredjuje stanje napona napregnutog
tela u toj tacki. Stanje napona moze biti prosto i slozeno. To zavisi od
onblika tela i vrrste opterecenja i nacina na koji se dejstvo spoljasnjeg
opterecenja prenosi na telo. Za slucaj prostih naprezanja za karak-
teristicne ravne preseke tela i prosta opterecenja (par suprotnih sila,
par suprotnih spregova) odgovarajuci vektori totalnih napona za te
ravni imaju samo jednu komponentu, ili samo normalni napon ili samo
smicuci napon.
Tenzor napona. Tenzor napona je tenzor drugog reda u tacki N
napregnutog tela,ciji su elementi komponentni normalni i naponi za-
tezanja ili pritiska i komponentni smicuci naponi u nekoj tacki napreg-
nutog tela, za tri koordinatne povrsi ili koordinatne ravnikroz tu tacku,sto
zavisi od karaktera koordinatnog sistema u kome izrazavamo stanje
napona.
Tenzor napona moze biti prikazan pomocu zickih koordinata
(IJ)
,
ili pomocu kontravarijantnih koordinata
ij
, kovarijantnih koordinata
ij
ili u mesovitom obliku
i
j
.
1.1.2. Cauchy-jeve jednacine i granicni uslovi na konturnoj
povrsi napregnutog deformabilnog tela u
komponentama tenzora napona.
Na slici br. 2 prikazano je napregnuto deformabilno telo i elemen-
tarni krivolonijski tetraedar koji su u ravnotezi. tetraedar je odredjen
trima kooordinatnim povrsimadenisanim kovarijantnim bazisnim vek-
torima g
i
; i = 1, 2, 3 i povrsi cija je spoljasnja normala odredjena
jedinicnim vektorom n. Oznacimo sa dA
n
, dA
i
; i = 1, 2, 3, redom
povrsine konturnih povrsi elementarnog tetraedra. Na svakoj od tih
konturnih povrsi elementarnog tetraedra se javljaju povrsinske sile re-
dom p
n
dA
n
, p
i
dA
i
; i = 1, 2, 3 kao uticaj ostalog tela na taj elemen-
tarni njegov deo zamisljeno izdvojen iz tela koje je u ravnotezi. Na taj
elementarni tetraedar dejstvuju i spoljasnje zapreminske sile (sile tezine
i sile inercije) (
m
w)dV. Sa w oznaceno je ubrzanje specicne mase
deformabilnog tela, a sa je specicna masa deformabilnog tela. Ako
je celo telo pod dejstvom opterecenja bilo u ravnotezi onda je i svaki
njegov deo u ravnotezi. Na osnovu toga pisemo sledecu jednacinu di-
namicke ravnoteze sila na konturnoj povrsi krivolinijskog elementarnog
tetraedra izdvojenog iz napregnutog tela:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.3
Figure 2. Napregnuto deformabilno telo: Stanje napona u tacki N; elementarni
krivolinijski tetraedar.
p
n
dA
n
p
i
dA
i
+ (
m
w)dV = 0.
Kako za konturnu povrs elementarnog tetraedrda, kao zatvorenu povrs
vazi da je zbir vektora konturne povrsi jednak nuli, to mozemo da
napisemo:
ndA
n
=
g
i
[g
i
[
dA
i
Imajuci u vidu da je: n = n
i
g
i
gde su n
i
kovarijantne koordinate
jedinicnog vektora n , kao i da je (g
i
, g
i
) = g
ii
to jednacinu dinamicke
ravnoteze mozemo da napisemo u sledecem obliku:
p
n
= p
i
n
i
_
g
ii
+ (
m
w)
dV
dA
n
.
Kako je clan w)
dV
dA
n
mala velicina u odnosu na druge clanove u toj
jednacini isti mozemo zanemariti. Kako vektor totalnog napona u tacki
N za koordinatnu povrs p
i
mozemo pretstaviti pomocu tri komponente
u odnosu na vektore kovarijantnog bazisa g
i
; i = 1, 2, 3:
_
g
ii
p
i
=
ij
g
j
.
to sada mozemo da napisemo da je:
p
n
=
ij
n
i
g
j
.
Takodje mozemo da napisemo i sledece:
p
n
= (p
n
)
i
g
i
= (p
n
)
i
g
i
te sledi da su Cauchy-jeve jednacine oblika:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.4
1* kontravarijantne koordinate (p
n
)
i
; i = 1, 2, 3vektora totatlog
napona u tacki N za ravan sa normalom nizrazene pomocu kontravar-
ijantnih koordinata tenzora napona:
(p
n
)
i
=
ij
n
j
i = 1, 2, 3
2* kovarijantne koordinate (p
n
)
i
; i = 1, 2, 3vektora totatlog napona
u tacki N za ravan sa normalom n izrazene pomocu kovarijantnih
koordinata tenzora napona:
(p
n
)
i
=
ij
n
j
i = 1, 2, 3
3* kontravarijantne koordinate (p
n
)
i
; i = 1, 2, 3vektora totatlog
napona u tacki N za ravan sa normalom n izrazene pomocu mesovitih
koordinata tenzora napona:
(p
n
)
i
=
i
j
n
j
i = 1, 2, 3
Ako se sada pretpostavi da je tacka N na konturnoj povrsi sa nor-
malom n, a da su p
n
specicne povrsinske sile

F
n
onda prethodne
jednacine predstavljaju Cauchy-jeve granicne uslove.
1.1.3. Jednacine ravnoteze i kretanja deformabilnog tela u
komponentama tenzora napona. Uopstene Navier-ove
jednacine.
Sada posmatrajmo ravnotezu sila koje dejstvuju na celo telo. Na osnovu
toga mozemo da napisemo sledece dve jednacine dinamicke ravnoteze
u obliku:
1* ravnoteze sila - da je glavni vektor sila jednak nuli:
_
V
(
m
w)dV +
_
S
p
n
dS = 0
2* ravnoteze momenata - da je redukcioni spreg jednak nuli:
_
V
[r, (
m
w)]dV +
_
S
[r, p
n
]dS = 0
Uzimajuci u obzir Cauchy-jeve jednacine (?) i formulu Gauss-Ostrogradski
za transformaciju povrsinskog integrala u zapreminski
_
S
p
n
dS =
_
S
ij
n
j
g
i
dS =
_
V
(
ij
g
i
)
,j
dV =
_
V
ij
,j
g
i
dV,
jer je:
g
i
q
k
=
j
ik
g
j
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.5
kao i kovarijantni izvod kontravarijantnih koordinata
ij
tenzora
napona:
ij
,k
=

ij
q
k
+
i
k
j
+
j
k
i
dobijamo da je:
_
V
[(
m
w) +
ij
,i
g
j
]dV = 0.
Na osnovu neprekidnosti podinntegralne funkcije u prethodnom in-
tegralu i proizvoljnosti zapreminskog elementa napregnutog tela, a imajuci
u obzir da jednacina dinamicke ravnoteze mora da bude zadovoljena za
svaki proizvoljni uoceni deo napregnutog deformabilnog tela, sledi da
podintegralna funkcija mora da bude jednaka nuli u svakoj tacki tela.
Na osnovu toga pisemo sledecu jednacinu dinamicke ravnoteze:
ij
,i
g
j
+ (
m
w) = 0
Ovo je vektorska jednacina dinamicke ravnoteze koja daje vezu izmedju
unutrasnjih napona i spoljasnjih zapreminskig sila i sila inercije i pred-
stavlja jednacinu prostiranja deformabilnih talasa unutar deformabilnog
napregnutog tela. Ako telo miruje, u ravnotezi je, prethodna jednacina
dobija oblik:
ij
,i
g
j
+
m
= 0
To je vektorska jednacina koja daje vezu izmedju unutrasnjih napona
i spoljasnjih zapreminskig sila. To je uopsteni oblik poznatih Navier-
ovih jednacina ravnoteze napregnutog tela. Ako prethodne vektorske
jednacine projektujemo na pravce kontravarijantne vektorske baze g
k
i
uzmemo u obzir da je (g
j
, g
k
) =
k
j
dobijamo sledece jednacine:
ij
,i
+ (F
m
)
j
= w
j
i, j = 1, 2, 3
i
ij
,i
+ (F
m
)
j
= 0 i, j = 1, 2, 3
U ovim jednacinama oznaka
ij
,i
je kovarijantni izvod kontravarijant-
nih koordinata tenzora napona
ij
i sabiranje se vrsi po indeksu i od 1
do 3. Poslednje jednacine predstavljaju uopstene Navier-ove jednacine.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.6
1.1.4. Osnovno pravilo analize napona u tenzorskom obliku.
Pravilo o konjugovanosti smicucih napona.
Transformacijom povrsinskog integrala u zapreminski u momentnoj
jednacini redukcije sila na koordinatni pocetak, primenom teoreme Gauss-
Ostrogradskog i uvodjenjem Cauchy-jevih relacija zamene vektora to-
talnog napona, dobijamo sledecu relaciju:
_
S
[r, p
n
]dS =
_
S
[r,
jk
g
k
]n
j
dS =
_
V
[r,
jk
g
k
]
,j
dV
_
S
[r, p
n
]dS =
_
V
[r,
jk
,j
g
k
]dV +
_
V
_
r
q
j
,
jk
g
k
_
dV
Na osnovu prethodne transformacije povrsinskog integrala u za-
preminski momentnu jednacinu redukcije sila na koordinatni pocetak
transformisemo u sledecu jednacinu:
_
V
[r,
jk
,j
g
k
+ (
m
w)]dV +
_
V
_
r
q
j
,
jk
g
k
_
dV = 0
U podninegralnoj funkciji prvog sabirka integrala cinilac je na os-
novu uopstenih Navier-ovih jednacina jednak nuli, te sledi da je:
_
V
_
r
q
j
,
jk
g
k
_
dV = 0
odnosno
_
V
[g
j
,
jk
g
k
]dV = 0
Kako je elementarna zapremina dV napregnutog tela izabrana sasvim
proizvoljno, kao i zbog neprekidnosti podinetgralne funkcije u posled-
njem integralu sledi da je:
jk
[g
j
, g
k
] = 0 zaj, k = 1, 2, 3
na osnovu cega mozemo da napisemo sledecu jednacinu:
(
jk
kj
)[g
j
, g
k
] = 0 zaj, k = 1, 2, 3
ili u razvijenom obliku:
(
12
21
)[g
1
, g
2
] + (
13
31
)[g
1
, g
3
] + (
23
32
)[g
2
, g
3
] = 0.
Iz poslednje relacije sledi da je:
ij
=
ji
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.7
Ova relacija izmedju kontravarijantnih koordinata tenzora napona
sa permutovanim indeksima pokazuje da je tenzor napona simetrican
bez obzira na izbor krivolinijskog sistema koordinata. To je istovremeno
i osnovno pravilo analize naponskog stanja. Za slucaj da se radi o ortog-
onalnom sistemu krivolinijskih koordinata ta relacija pokazuje pravilo o
konjugovanosti smicucih napona. To pravilo kaze da su smicuci naponi
u dvema ortogonalnim povrsima kroz jednu tacku napregnutog stanja
jednakog intenziteta, a oba usmerena ka ili od presecne linije tih povrsi.
Prethodna relacija vazi i za kovarijantne koordinate tenzora napona:
ij
=
ji
Veza izmedju kovarijantnih i kontravarijantnih koordinata tenzora napona
je:
ij
= g
ik
g
lj
kl
Kako je tenzor napona simetricni tenzor to nema razlike izmedju ko-
varijantnih izvoda kontravarijantnih koordinata tenzora napona:
ij
,
.k
i
ij
,
k.
. Na osnovu osobine simetricnosti tenzora napona zakljucujemo
da je naponsko stanje u svakoj tacki napregnutog tela odredjeno sa sest
nezavisnih komponenatata tenzora napona, tri normalna i tri smicuca
komponentna napona za koordinatne povrsi.
1.1.5. Jednacine ravnoteze i kretanja izrazene pomocu
polarno-cilindrickih koordinata.
Za resavanje konkretnih zadataka teorije elasticnosti ili mehanike de-
formabilnih tela cilindricne konture korisno je jednacine kretanja i ravnoteze
izraziti pomocu polarno-cilindricnih koordinata. Neka su polarno-cilindricne
koordinate, kao sto je to na slici br. 3 nazanaceno: q
1
= r, q
2
= ,
q
3
= z, onda su Lame-ovi koecijenti i Cristofell-ovi simboli druge
vrste:
A
1
= 1, A
2
= r, A
3
= 1,
2
12
=
2
21
=
1
r
,
1
22
= r,
k
ij
= 0.
Fizicke koordinate zapreminske sile

F
V
u polarno-cilindrickom sis-
temu koordinata su: F
r
,F
i F
z
, dok su odgovarajuce zicke koor-
dinate vektora ubrzanja tacaka napregnutog deformabilnog tela: w
r
,
w
i w
z
. Veza izmedju kontravarijantnih koordinata vektora ubrzanja,
odnosno sile, i odgovarajucih njegovih zickih koordinata date su pomocu
Lame-ovih koecijenata: w
i
=
w
(i)
A
i
, te na osnovu toga pisemu sledece
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.8
relacije:
V
, F
1
= F
r
, F
2
=
1
r
F
, F
3
= F
z
,
w, w
1
= w
r
= r r

2
, w
2
=
1
r
w
=
1
2
d
dt
(r
2
), w
3
= w
z
= z.
Fizicke koordinate tenzora napona u polarnocilindrickom sistemu
koordinata neka su:
r
,
,
z
,
r
,
z
i
rz
. Kako je veza izmedju
zickih i kontravarijantnih koordinata tenzora napona - tenzora drugog
reda u ortogonalnom krivolinijskom sistemu koordinata
ij
=
1
A
i
A
j
(ij)
to kontravarijantne koordinate tenzora napona mozemo da izrazimo
pomocu njegovih zickih koordinata u polarno-cilindrickom sistemu
koordinata u sledecem obliku:
11
=

r
A
1
A
1
=
r
,
22
=

A
2
A
2
=
1
r
2
,
33
=

z
A
3
A
3
=
z
,
12
=

r
A
1
A
2
=
1
r
r
,
13
=

rz
A
1
A
3
=
rz
,
23
=

z
A
2
A
3
=
1
r
z
.
Imajuci u vidu da smo u prethodnom clanu izveli jednacine di-
namicke ravnoteze u kontravarijantnom obliku, to je potrebno da odred-
imo kontravarijantne izvode
ij
,
j
kontravarijantnih koordinata
ij
ten-
zora napona koji se moze napisati u sledecem obliku:
ij
,j
=

ij
q
j
+
j
j
i
+
i
j
j
i, j, = 1, 2, 3,
a kada isti razvijemo dobijamo:
ij
,j
=

i1
r
+

i2
+

i3
z
+
j
j
i
+
i
j
j
,
ili
ij
,j
=

i1
r
+

i2
+

i3
z
+
+
1
11
1i
+
1
12
2i
+
1
13
3i
+
2
21
1i
+
2
22
2i
+
2
23
3i
+
+
3
31
1i
+
3
32
2i
+
3
33
3i
+
i
11
11
+
i
21
21
+
i
31
31
+
+
i
12
12
+
i
22
22
+
i
32
32
+
i
13
13
+
i
23
23
+
i
33
33
.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.9
Posle unosenja kontravarijantnih koordinata tenzora napona, koje
smo vecizrazili pomocu zickih koordinata tenzora napona u polarno-
cilindricnom sistemu koordinata, kao i odgovarajucih Cristoel-ovih
simbola druge vrste koje smo odredili u prethodne izraze za kovar-
ijantne izvode kontravarijantnih koordinata tenzora napona konacno
dobijamo sledece:
1j
,
j
=

r
r
+
1
r
+

rz
z
+

r

r
,
2j
,
j
=
1
r
r
r
+
1
r
2
+
1
r
z
+
2
r
2
r
,
3j
,
j
=

rz
r
+
1
r
+

z
z
+
1
r
rz
.
Zatim, unosimo ove izraze za kovarijantne izvode kontravarijanrnih
koordinata tenzora napona u polarno-cilindricnim koordinatama i odgo-
varajuce koordinate zapreminskih sila i vektora ubrzanja u sistem jednacina
kretanja (?) tako da za jednacine kretanja, odnosno ravnoteze napreg-
nutog zapreminskim silama deformabilnog tela dobijamo sledece sis-
teme:
1* kretanja napregnutog deformabilnog tela izlozenog dejstvu spoljasnjih
zapreminskih sila:
r
r
+
1
r
+

rz
z
+

r

r
+ F
r
= w
r
,
1
r
r
r
+
1
r
2
+
1
r
z
+
2
r
2
r
+
1
r
F
= w
rz
r
+
1
r
+

z
z
+
1
r
rz
+ F
z
= w
z
.
2* Ravnoteze napregnutog deformabilnog tela izlozenog dejstvu spoljasnjih
zapreminskih sila:
r
r
+
1
r
+

rz
z
+

r

r
+ F
r
= 0,
1
r
r
r
+
1
r
2
+
1
r
z
+
2
r
2
r
+
1
r
F
= 0,
rz
r
+
1
r
+

z
z
+
1
r
rz
+ F
z
= 0.
Poslednji sistem jednacina je Navier-ov sistem jednacina ravnoteze u
polarnocilindrickom sistemu koordinata. Do istih jednacina se moze
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.10
krivolinijski paralelopiped u polarno-cilindrickom sistemu koordinata i odgovarajuci
naponi.
doci postavljanjem uslova ravnoteze sila koje dejstvuju na delic napreg-
nutog tela u obliku elementarnog krivolinijskog paralelopipeda u po-
larnocilindrickom sistemu koordinata kako je to prikazano na slici br.
4. (Tu proveru prepustamo citaocu; za detalje vidi izbrana poglavlja Teorije elasticnosti od
K. (Stevanovic) Hedrih ).
1.1.6. Jednacine ravnoteze i kretanja izrazene pomocu
sfernih koordinata.
Za resavanje konkretnih zadataka teorije elasticnosti ili mehanike de-
formabilnih tela sfernih kontura korisno je jednacine kretanja i ravnoteze
izraziti pomocu sfernih koordinata. Neka su koordinate sfernog koordi-
natnog sistema, kao sto je to na slici br. 4 nazanaceno: q
1
= r, q
2
= ,
q
3
= , onda su Lame-ovi koecijenti i Cristofell-ovi simboli druge
vrste:
A
1
= 1, A
2
= r cos , A
3
= r,
1
22
= r cos
2
,
1
33
= r,
3
22
=
1
2
sin2.
2
12
=
2
21
=
3
13
=
3
31
=
1
r
,
2
23
=
2
312
= tan,
k
ij
= 0.

F
V
u sfernom sistemu koordi-
nata su: F
r
,F
i F
, dok su odgovarajuce zicke koordinate vektora

ubrzanja tacaka napregnutog deformabilnog tela: w
r
, w
i w
. Veza
izmedju kontravarijantnih koordinata vektora ubrzanja, odnosno sile, i
odgovarajucih njegovih zickih koordinata date su pomocu Lame-ovih
koecijenata: w
i
=
w
(i)
A
i
, te na osnovu toga pisemu sledece relacije:
V
, F
1
= F
r
, F
2
=
1
r cos
F
, F
3
=
1
r
F
,
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.11
w,
w
1
= w
r
= r r[

2
cos
2
+

2
],
w
2
= w
=
1
r
2
cos
2
d
dt
(r
2
cos
2
),
w
3
=
1
r
2
d
dt
(r
2

) +
1
2

2
sin2.
Fizicke koordinate tenzora napona u sfernom sistemu koordinata
neka su:
r
,
,
r
,
i
r
. Kako je veza izmedju zickih i
kontravarijantnih koordinata tenzora napona - tenzora drugog reda u
ortogonalnom krivolinijskom sistemu koordinata
ij
=
1
A
i
A
j
(ij)
to kontravarijantne koordinate tenzora napona mozemo da izrazimo
pomocu njegovih zickih koordinata u sfernom sistemu koordinata u
sledecem obliku:
11
=

r
A
1
A
1
=
r
,
22
=

A
2
A
2
=
1
r
2
cos
2
33
=

z
A
3
A
3
=
1
r
2
,
12
=

r
A
1
A
2
=
1
r cos
r
,
13
=

r
A
1
A
3
=
1
r
r
,
23
=

A
2
A
3
=
1
r
2
cos
.
Imajuci u vidu da smo u prethodnom clanu izveli jednacine di-
namicke ravnoteze u kontravarijantnom obliku, to je potrebno da odred-
imo kontravarijantne izvode
ij
,
j
kontravarijantnih koordinata
ij
ten-
zora napona koji se moze napisati u sledecem obliku:
ij
,j
=

ij
q
j
+
j
j
i
+
i
j
j
i, j, = 1, 2, 3,
a kada isti razvijemo u ssfernom sistemu koordinata i uzmemo u obzir
Cristoel-ove simbole druge vrste koji su jednaki nuli, za izraze za ko-
varijantne izvode kontravarijantnih koordinata tenzora napona konacno
u sfernom sistemu koordinata dobijamo sledece:
1j
,
j
=

r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
2
r

r
tan
r
,
2j
,
j
=
1
r cos
_
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
1
r
(3
r
2
tan)
_
,
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.12
3j
,
j
=
1
r
_
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
1
r
[
r
+ (
) tan]
_
.
Zatim, unosimo ove izraze za kovarijantne izvode kontravarijanrnih
koordinata tenzora napona u sfernom sistemu koordinata i odgovarajuce
koordinate zapreminskih sila i vektora ubrzanja u sistem jednacina kre-
tanja (?) tako da za jednacine kretanja, odnosno ravnoteze napregnu-
tog zapreminskim silama deformabilnog tela dobijamo sledece sisteme
jednacina:
1* kretanja napregnutog deformabilnog tela izlozenog dejstvu spoljasnjih
zapreminskih sila usfernom sistemu koordinata:
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
2
r

r
tan
r
+F
r
= w
r
,
1
r cos
_
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
1
r
(3
r
2
tan)
_
+
1
r cos
F
= w
1
r
_
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
1
r
[
r
+(
) tan]
_
+
1
r
F
= w
.
2* Ravnoteze napregnutog deformabilnog tela izlozenog dejstvu spoljasnjih
zapreminskih sila:
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
2
r

r
tan
r
+ F
r
= 0,
1
r cos
_
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
1
r
(3
r
2
tan)
_
+
+
1
r cos
F
= 0,
1
r
_
r
r
+
1
r cos
+
1
r
+
1
r
[
r
+(
) tan]
_
+
1
r
F
= 0.
Poslednji sistem jednacina je Navier-ov sistem jednacina ravnoteze
u sfernom sistemu koordinata. Do istih jednacina se moze doci postavl-
janjem uslova ravnoteze sila koje dejstvuju na delic napregnutog tela
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.13
krivolinijski paralelopiped u sfernom sistemu koordinata i odgovarajuci naponi.
Figure 5. Napregnuto i deformisano deformabilno telo: Stanje deformacija u tacki N,
ciji je polozaj u prostoru, u trenutku vremena t, odredjen vektorom polozaja r. Vek-
tor totalne relativne deformacije u tacki N,za orjentisan linijski element jedinicnim
vektorom orjentacije n.
u obliku elementarnog krivolinijskog paralelopipeda u sfernom sistemu
koordinata kako je to prikazano na slici br. 5. (Tu proveru prepustamo citaocu;
za detalje vidi izbrana poglavlja Teorije elasticnosti od K. (Stevanovic) Hedrih ).
1.2. Osnovna odredjenja: 2* Teorija deformacija.
Da bi smo odredili drugi bitni pojam mehanike deformabilnog tela
stanje deformacija uvodimo sledece osnovno odredjenje: vektor totalne
(ukupne) relativne deformacije

(N)
ndef
orjentisanog linijskog elementa
deformisanog deformabilnog tela, povucenog iz tacke N tela u smeru
jedinicnog vektora n.
1.2.1. Pojam relativne deformacije i stanja deformacija.
Vektor totalne (ukupne) relativne deformacije. Vektor to-
talne (ukupne) relativne deformacije

(N)
ndef
orjentisanog linijskog ele-
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.14
menta deformisanog deformabilnog tela povucenog iz tacke N tela u
smeru jedinicnog vektora npo deniciji je:
(N)
ndef
def
=
ds
ndef
dr
n
Vektor totalne ukupne relativne deformacije

(N)
ndef
je vektor vezan
za tacku napregnutog deformisanog deformabilnog tela i za orjenti-
san, jedinicnim vektorom n, linijski element kroz tu tacku. Vektor
totalne ukupne relativne deformacije

(N)
ndef
u tacki N napregnutog de-
formisanog deformabilnog tela, za orjentisani linijski element, jedinicnim
vektorom n, kroz tu tacku, u opstem slucaju nije kolinearan sa tim
vektorom orjentacije, jer zavisi od svojstava spoljasnjeg opterecenja,
smera i intenziteta i nacina prenosa dejstva na deformabilno telo i
karaktera deformisanja koje je posledica tog dejstva.
Vektor totalne ukupne deformacije

(N)
ndef
u tacki N orjentisanog
linijskog elementa deformisanog tela, jedinicnim vektorom n, kroz tu
tacku, se moze razloziti u dve komponente: jednu u pravcu orjentacije
linijskog elementa, dilatacija
n
i drugu u ravni upravnoj na linijski
element, specicnu deformaciju klizanja
n
. Na slici br. 5.b. prikazan
je vektor totalne ukupne relativne deformacije

(N)
ndef
, orjentisanog lin-
ijskog elementa deformisanog tela, kroz tu tacku N,jedinicnim vek-
torom n sa odgovarajucim komponentama. Na osnovu toga mozemo
da napisemo sledece:
(N)
ndef
=
n
n +
1
2
T =
n
n +
1
2
nu
u +
1
2
nv
v.
Stanje deformacija. Skup vektora totalne ukupne relativne defor-
macije

(N)
ndef
u tacki N za razlicite orjentisane linijske elemente de-
formisanog tela, kroz tu tacku razlicitim jedinicnim vektorima n odred-
juje stanje doformacija deformisanog i napregnutog deformabilnog tela.
Stanje doformacija moze biti prosto i slozeno. To zavisi od oblika tela
i vrrste opterecenja i nacina na koji se dejstvo spoljasnjeg opterecenja
prenosi na telo u kome izaziva odredjenu deformaciju. Za slucaj prostih
deformisanja i naprezanja za karakteristicne linijske elemente tela i
prosta opterecenja (par suprotnih sila, par suprotnih spregova) odgo-
varajuci vektori totalnih ukupnih deformacija za te linijske elemente
imaju samo jednu komponentu, ili samo dilataciju ili samo klizanje.
Tenzor relativne deformacije. Tenzor relativne deformacije je
tenzor drugog reda u tacki N deformisanog deformabilnog tela,ciji su
elementi komponentnie relativne deformacije: dilatacije i klizanja lin-
ijskih elemenata povucenih iz neke tacke deformisanog i napregnutog
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.15
Figure 6. Prirodno stanje i napregnuto i deformisano stanje deformabilnog tela.
Orjentisani linijski element i vektor pomeranja.
tela, za tri koordinatne materijalne linijske elemente povucene iz te
tacke, sto zavisi od karaktera koordinatnog sistema u kome izrazavamo
stanje deformacija.
Tenzor relativne deformacije moze biti prikazan pomocu zickih
koordinata
(IJ)
, ili pomocu kontravarijantnih koordinata
ij
, kovari-
jantnih koordinata
ij
ili u mesovitom obliku
i
j
.
1.2.2. Pojam deformacije. Vektor pomeranja.
Na slici br. 6 prikazano je deformabilno telo u prirodnom stanju
- prirodnoj konguraciji bez deformacija i napregnuto i deformisano
deformabilno telo pod dejstvom spoljasnjeg opterecenja. Na slici je
naznacen vektor pomeranja i prirastaj vektora pomeranja. U prirod-
nom tanju deformabilnog tela uocimo linijski element oznacen vektorom
dr = dr
n
= drn cija je duzina dr a jedinicni vektyor orjentacije linijskog
elementa je vektor n. Podsle prelaska tela iz prirodnog stanja u novo
deformisano stanje pod dejstvom spoljasnjeg opterecenja taj linijski
element u novoj konguraciji cestica tela oznacili smo sa d
r
n
. Prevod-
jenje tela iz prirodnog stanja u deformisano stanje, je prevodjenje tela
iz prirodne konguracije u konguraciju napregnutog stanja i moze
se smatrati jednom transformacijom linijskih elemenata iz stanja I u
stanje II (Za detalje vidi izbrana poglavlja Teorije elasticnosti od K. (Stevanovic) Hedrih
).
Na toj slici vidimo dve bliske tacke tela N i M ciji polozaji su
odredjeni vektorima polozaja r i r + dr
n
i koje pri prelasku tela iz
prirodnog stanja i deformisano stanje prelaze u tacke N i M vektorima
polozaja

r = r + s
0
i

r + d
r
n
tako da vazi d
r
n
= dr
n
+ ds
n
. Sa s
0
smo ozznacili vektor pomeranja tacke N deformabilnog tela pri njenom
prelasku iz konguracije prirodnog stanja u konguraciju deformisanog
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.16
stanja deformabilnog tela. Na osnovu ove analize mozemo defnisati
sledecu fundamentalnu teoremu:
Fundamentalna teorema: Transformacija (prevodjenje) bilo kog
linijskog elementa povucenog iz posmatrane tacke deformabilnog tela u
prirodnom stanju u deformisano stanje moze se razmatrati kao rezultat:
jedne translacije kao da je element krut, jedne rotacije oko sopstvene
ose rotacije, koja prolazi kroz tu tacku (obrtanje linijskog elementa kao
da je krut. oko referentne tacke kao da je nepomicna) i ciste deforma-
cije, koja ima translatorni deo koji odgovara izduzenju ili skracenju
i rotacioni deo - klizanja, kojim on menja ugao u odnosu na glavne
pravce dilatacija (linijske elemente koji imaju samo translatorni deo
deformacije).
Takodje mozemo denisati i dve posledice i jos dve teoreme:
Posledica 1*: Linijski elementi koji odgovaraju glavnim pravcima
dilatacija se prevode u deformisano stanje jednom translacijom kao da
su kruti, jednom rotacijom oko sopstvene ose rotacije i cistom deforma-
cijom skracenjem ili izduzenjem, ne menjajuci dalje svoju orjentaciju.
Posledica 2*: Ako jedan linijksi element u glavnom pravacu
dilatacije pada u pravac ose sopstvene rotacije, za referentnu tacku iz
koje je povucen, onda on zadrzava tu orjentaciju, a druga dva glavna
pravca dilatacija leze u ravni upravnoj na osu sopstvene rotacije, i kruto
se obrcu oko nje, dobijajuci samo odgovarajuce dilatacije (skracenja ili
izduzenja).
Teorema: Linijski elementi koji trpe najvece ciste rotacione
deformacije - klizanja su linijski elementi koji zaklapaju uglove od po
45 spepeni u odnosu na linijske elemente u pravcima glavnih pravaca
dilatacija.
Kinematika deformacije sfere u elipsoid: Ako posma-
tramo jez linijskih elemenata povucenih iz referentne tacke u obliku
sfere, pri prelasku tela iz konguracije prirodnog stanja u konguraciju
deformisanog stanja sfera se deformise u elipsoid na sledeci nacin: Jed-
nom translacijom, kao da je kruto elementarno telo, jednom cistom
rotacijom oko sopstvene ose rotacije, i cistom deformacijom linijskih
elemenata izduzenjem ili skracenjem i klizanjem promenom relativnih
uglova u odnosu na glavne pravce dilatacija, koji padaju u pravce
glavnih osa elipsoida. Linijski elementi pod uglom od 45 stepeni u
odnosu na linijske elemente, koji odgovaraju glavnim pravcima dilat-
acija trpe najveca klizanja, koja su jednaka polurazlici glavnih dilatacija
u parovima, dok su njihove dilatacije jednake poluzbiru dve glavne
dilatacije, i postoje po dva takva linijska elementa u ortogonalnom paru
- pa ih mozemo nazvati konjugovanim linijskim elementima.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.17
Figure 7. Prirodno stanje i napregnuto i deformisano stanje deformabilnog tela.
Orjentisani linijski element i vektor pomeranja u krivolinijskom sistemu koordinata.
Ako je rotor vektora pomeranja jednak nuli, kruta rotacija lini-
jskog elementa povucenog iz te tacke ne postoji. Vektor pomerawa tada
ima svoj potencijal, ako iskqu imo deo koji odgovara translaciji.
Radi potvrde prethodnih teorema i posledica razmotrimo tenzor
konacne i tenzor male deformacije.
1.2.3. Tenzor konacne i tenzor male deformacije
napregnutog i deformisanog deformabilnog tela.
Posmatrajmo, sada, deformabilno telo prikazano na slici br. 7. koje
predstavlja neprekidnu deformabilnu sredinu unutar zatvorene kon-
turne povrsi po kojoj je telo izlozeno dejstvu spoljasnjih povrsinskih
sila. Pretpostavljamo da je u referentnoj konguraciji telo u prirodnom
stanju, kada je nedeformisano. U posmatranoj tacki tela P sa krivolin-
ijskim koordinatama q
i
; i = 1, 2, 3 denisemo polozaj cestice tela, ciji
je centar masa u toj tacki. Krivolinijske koordinate q
i
; i = 1, 2, 3
identikuju cesticu deformabilnog tela u pocetnoj, prirodnoj, nede-
formisanoj konguraciji, pa ih nazivamo materijalnim koordinatama,
ili Lagrange-ovim koordinatama cestice P.
Posle deformacije tela pod dejstvom spoljasnjeg opterecenja, u kon-
guraciji napregnutog i deformisanog tela cestice deformisanog tela za-
uzimaju u prostoru oblast ogranicenu konturnom povrsi S. Posmatrana
cestica tela iz referentne, prirodne konguracije P sada u novoj prinud-
noj konguraciji zauzima polozaj tacke P koja je odredjena novim sis-
temom krivolinijskih koordinata q
i
i = 1, 2, 3. Ove koordinate q
i
i =
1, 2, 3 odredjuju polozaj cestice u konguraciji napregnutog tela pa ih
nazivamo prostornim koordinatama. Kada se transformacija kongu-
racije cestica tela iz prirodnog stanja u prinudno stanje posmatra u
vremenu, ove prostorne koordinate su u literaturi poznate kao Euler-
ove koordinate. Posmatrajmo, sada, neprekidnu deformabilnu sredinu
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.18
zatvorenu konturnom povrsi S u prirodnom stanju tela, kada je telo
nenapregnuto, vidi Sliku br.7. To je stanje kada na telo i njegovu
konturnu povrs ne dejstvuje spoljasnje opterecenje. Tada smatramo
da je telo nedeformisano. Kako smo izabrali sistem krivolinijskih ko-
ordinata q
i
i = 1, 2, 3, to onda skup nekih funkcija tih koordinata
denise izduzenje proizvoljnog innitezimalnog pravolinijskog elementa
(odsecka), koji prolazi kroz zadatu tacku deformabilne sredine. Tada
te funkcije istovremeno denisu deformacije materijalne okoline pos-
matrane referentne tacke. Sada pretpostavimo da se koordinatne linije
krivolinijskog sistema koordinata, koje smo izabrali u posmatranoj,
neprekidnoj, deformabilnoh sredini u referentnoj, pocetnoj, prirodnoj
konguraciji, koja odgovara nedeformisanom i nenapregnutom telu,
sastoje od materijalnih cestica te sredine i da su materijalne linije, zane-
marljivih poprecnih preseka. U procesu deformacije i u konacnoj kong-
uraciji ravnoteze deformisanog i napregnutog tela, pretpostavljamo da
se nove materijalne koordinatne linije sastoje od tih istih materijalnih
tacaka (cestica) kao i u pocetnoj, prirodnoj konguraciji nenapregnu-
tog, nedeformisanog tela. Pod dejstvom spoljasnjeg opterecenja, telo se
deformise i prelazi u prinudnu konguraciju, tako da se i konturna povrs
S deformise i prelazi u novu povrs S. Pri tome se referentni, zadati sis-
tem krivolinijskih koordinata q
i
i = 1, 2, 3 sa osnovnim koordinatnim
vektorima g
i
i = 1, 2, 3, koje mozemo smatrati koordinatnim lini-
jama, deformise i sa novom, prinudnom konguracijom napregnutog,
deformisanog tela od njih postaju nove materijalne, koordinatne linije
drugacijeg oblika, koje mozemo uzeti kao novi sistem krivolinijskih ko-
ordinata q
i
i = 1, 2, 3 sa osnovnim koordinatnim vektorima

g
i
. Znaci
da se referentni sistem koordinata q
i
i = 1, 2, 3 sa osnovnim koordinat-
nim vektorima g
i
i = 1, 2, 3,transformise u novi sistem krivolinijskih
koordinata q
i

g
i
,
istovremeno sa deformisanjem naprezanjem deformabilnog tela. Kao
referentni sistem koordinata u kome posmatramo i odredjujemo ukupno
pomeranje tela ukljucujuci i njegovo pomeranje kao krutog tela usva-
jamo sistem krivolinijskih koordinta q
i
i = 1, 2, 3 sa osnovnim koor-
dinatnim vektorima g
i
i = 1, 2, 3, kao sto je to prikazano na slici br.
7. Jedan od sistema krivoplinijskih koordinta mozemo izabrati sasvim
proizvoljno, dok je drugi potpuno denisan deformacijom posmatranog
deformabilnog tela i njegovim naprezanjem.
Kvadrati duzina materijalnih linijskih elemenata (ds)
2
u referentnoj,
prirodnoj konguraciji i ds
2
u konguraciji deformisanog, napregnutog
tela su:
(ds)
2
= g
jk
dq
j
dq
k
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.19
i
ds
2
= g
jk
dq
k
dq
j
u kojima su g
jk
i g
jk
kovarijantni metricki tenzori koji se izracunavaju
kao skalarni proizvodi odgovarajucih osnovnih koordinatnih vektora:
g
jk
= (g
j
, g
k
)
i
g
jk
= (
g
j
,
g
k
)
dok su dq
j
j = 1, 2, 3 kontravarijantne koordinate (komponente)
innitezimalnog vektora

PN koji denise relativni polozaj materijalne
tacke N u odnosu na tacku P. Innitezimalnost vektora

PN je posled-
ica neprekidnosti deformabilne sredine unutar konturne povrsi S. pri
njenoj transformaciji iz prirodne u prinudnu, unutar nove konturne
povrsi S prinudne konguracije. Iz prethodnog teksta ove knjige, i iz
teorije tenzorskog racuna poznato je da je uporedjenje i izvodjenje
transformacija nad velicinama odredjenim svojim komponentama u
odnosu na dopustivi koordinatni sistem datog prostora, je moguce samo
ako se te velicine dovedu u istu tacku prostora, ato je vezanmo za
paralelno pomeranje velicina, linijskih elemenata i uglova u datom pros-
toru. Prostori kod kojih paralelno pomeranje velicina ne zavisi od puta
pomeranja nazivaju se prostori apsolutnog paralelizma, a takvi su Eu-
klidski prostori. Kako je razlika rastojanja bilo koje dve tacke deforma-
bilnog tela pre i posle deformacije mera deformacije, to je potrebno da
odredimo tu meru deformacije. Da bi smo odredili tu meru deformacije
tela uporedjivacemo duzine materijalnih linijskih elemenata pre i posle
deformacije, kao i uglove izmedju njih pre i posle deformacije. To znaci,
da bi smo znali da li se telo, pod dejstvom opterecenja deformisalo u
odnosu na prirodnu konguraciju nedeformisanog stanja, ili se ponasa
kao kruto, potrebno je da odredimo duzine njegovih materijalnih lin-
ijskih elemenata, koji se sastoje od istih cestica u obe konguracije,
prirodnoj i prinudnoj. Ove velicine mozemo da uporedimo samo ako
ih dovedemo u istu tacku prostora. kako rezultat poredjenja treba da
bude invarijantan u odnosu na izbor tacke u oblasti deformabilnog tela,
odnosno prostora, kao i kooordinatnog sistema, to je zgodno birati one
materijalne tacke, odnosno cestice, u kojima se linijski elementi na na-
jpogodniji nacin izrazavaju kao funkcije istih promenljivih. Imajuci to
u vidu, kvadrate linijskih elemenata (ds)
2
u referentnoj, prirodnoj kon-
guraciji i ds
2
u konguraciji deformisanog, napregnutog tela mozemo
napisati u sledecem obliku:
(ds)
2
= g
jk
dq
j
dq
k
= g
jk
dq
k
dq
j
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.20
i
ds
2
= g
jk
dq
k
dq
j
= g
jk
dq
j
dq
k
pogodnom za uporedjivanje, gde je oznaceno sa:
g
jk
= g
il
q
i
q
j
q
l
q
k
i
g
jk
= g
il
q
i
q
j
q
l
q
k
.
Pretposlednji izraz za g
jk
denise Green-ov tenzor deformacije, a
poslednji izraz za g
jk
denise Cauchy-jev tenzor deformacije, kako su
poznati u mehanici kontinuuma. Ovi tenzori su poznati i kao:g
jk
desni
Cauchy-Green-ov tenzor relativne deformacije i g
jk
levi Cauchy-Green-
ov tenzor relativne deformacije. Ova oba tenzora su simetricna i pozitivno-
denitna. Odredimo, sada, meru deformacije deformisanog, napregnu-
tog tela uporedjujuci duzine materijalnih linijskih elemenata iz kongu-
racije napregnutog deformisanog tela i prirodnog stanja, odredjivanjem
razlike kvadrata duzina njihovih linijskih elemenata u obliku:
ds
2
(ds)
2
= g
jk
dq
k
dq
j
g
jk
dq
j
dq
k
odnosno
ds
2
(ds)
2
= (g
jk
g
jk
)dq
j
dq
k
= ( g
jk
g
jk
)dq
k
dq
j
Ili u obliku:
ds
2
(ds)
2
= 2
jk
dq
j
dq
k
= 2
jk
dq
k
dq
j
Iz posslednje relacije vidimo da su uvedene sledece oznake:
1* za tenzor relativne deformacije u sistemu krivolinijskih koor-
dinata q
i
i = 1, 2, 3 sa osnovnim koordinatnim vektorima g
i
i =
1, 2, 3,prirodne konguracije:
jk
=
1
2
(g
jk
g
jk
)
koji je simetrican kovarijantni tenzor drugog reda, koji je u literaturi
poznat kao Lagrange-ov tenzor relativne deformacije; i
2* tenzor relativne deformacije u sistemu krivolinijskih kooordi-
nata q
i

g
i
prinudne
konguracije:
jk
=
1
2
( g
jk
g
jk
)
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.21
koji je simetrican kovarijantni tenzor drugog reda, koji je u literaturi
poznat kao Euler-ov tenzor relativne deformacije;
1.2.4. Specicne deformacije: Dilatacije i klizanja.
Sada cemo pokazati da elementi tenzora relativne deformacije imaju
svoja geometrijska znacenja. Predstavljaju dilatacije linijskih eleme-
nata i promene uglova izmedju linijskih elemenata pri prelasku tela iz
prirodnog stanja u deformisano stanje.
Relativno izduzenje
(N)
ili dilatacija materijalnog linijskog elementa
ds
N
duz koordinatne linije krivolinijskog koordinatnog sistema koordi-
nata q
i
i = 1, 2, 3 sa osnovnim koordinatnim vektorima g
i
i = 1, 2, 3,
jednako je odnosu izduzenja malerijalnog linijskog elementa u procesu
deformisanja i duzine tog elementa u nedeformisanom stanju:
(N)
=
ds
N
ds
N
ds
N
Kako je
ds
N
=
_
g
NN
dq
N
i
ds
N
=

g
NN
dq
N
to je relativno izduzenje koordinatnog linijskog elementa:
(N)
=
g
NN
g
NN
1 =
1 +
2
NN
g
NN
1
Za slucaj da se radi o malim deformacijama mozemo uzeti pribliznu
vrednost prethodnog izraza i dobiti sledece:
(N)
=
1 +
2
NN
g
NN
1

NN
g
NN
=

NN
A
N
A
N
Poslednji izraz pokazuje vezu izmedju zickih i kovarijantnih koor-
dinata tenzora relativne deformacije sa istim indeksima. Sada odred-
imo ugao
(NK)
izmedju dvaju linijskih elemenata ds
N
i ds
K
koji su
pre prelaska u novu prinudnu konguraciju, u prirodnom stanju bili
usmereni duz koordinatnih linija q
N
i q
K
krivolinijskog sistema koor-
dinata. Cosinus tog ugla
(NK)
odredjujemo na sledeci nacin pomocu
skalarnog proizvoda vektora tangencijalnih na linijske elemente:
cos
(NK)
=
(
g
N
dq
N
,
g
K
dq
K
)
[d
s
N
[[d
s
K
[
=
g
NK
dq
N
dq
K
ds
N
ds
K
odnosno
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.22
cos
(NK)
=
g
ij
q
i
q
N
q
j
q
K
dq
N
dq
K
g
NN
g
KK
dq
N
dq
K
Dalje zamenom iz prethodnog dobijamo:
cos
(NK)
=
g
NK
g
NN
g
KK
=
g
NK
+ 2
NK
_
(g
NN
+ 2
NN
)(g
KK
+ 2
KK
)
Kako je:
cos
(NK)
= cos(
NK

NK
) = cos
NK
cos
NK
+ sin
NK
sin
NK
cos
(NK)
cos
NK
+
NK
sin
NK
kao i
cos
NK
=
g
NK
g
NN
g
KK
i kako se radi o malim deformacijama to se za ugao
NK
specicne
deformacije klizanja (primenu ugla) izmedju linijskih elemenata po N-
toj i K-toj koordinatnoj liniji moze uzeti da je priblizno: cos
NK
1
i sin
NK

NK
i kako je za male deformacije
2
NN
g
NN
<< 1 to mozemo
da napisemo sledece:
NK

cos
NK
cos
NK
sin
NK
odnosno
NK

1
sin
NK
_
g
NK
+ 2
NK
_
(1 +
2
NN
g
NN
)(1 +
2
KK
g
KK
)
g
NK
_
1
g
NN
g
KK
i na kraju dobijamo:
NK

2
NK
sin
NK
1
g
NN
g
KK
Iz poslednjeg izraza dolazimo do zakljucka da elementi van glavne di-
jagonale matrice pridruzene simetricnom tenzoru relativne deformacije
izrazavaju promenu - smanjenje ugla izmedju dva materijalna linijska
elementa u pravcima krivolinijskih koordinatnih linija. Jednaki su toj
promeni pomnozenoj polovinom kvadratnog korena proizvoda odgo-
varajucih koordinata metrickog tenzora i sinusa ugla koji su ti linijski
elementi zaklapali u referentnoj, konguraciji prirodnog, nedeformisan-
bog stanja tela.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.23
Ako se radi o ortogonalnim krivolinijskim sistemima iz prethodne
relacije mozemo da napisemo:
1
2
NK

NK
A
N
A
K
a to znaci da su zicke koordinate tenzora relativne deformacije sa
mesovitim indeksima polovine vrednosti promene pravog ugla izmedju
linijskih elemenata pri prelasku deformabilnog tela iz prirodnog u prin-
udno napregnuto stanje.
Iz ove analize pokazali smo da sest komponenata Lagrange-ovog ten-
zora relativne deformacije, koji su denisani formulom (?) u potpunosti
omogucavaju izracunavanje relativnih izduzenja linijskih elemenata duz
koordinatnih linija, koji polaze iz referentne tacke deformabilnog tela,
kao i promene uglova izmedju, u paru, po dva linijska elementa pri
prelasku tela iz prirodnog u prinudno, deformisano stanje. kako je ugao
izmedju koordinatnih linija u prirodnom stanju tela poznat, lako se
odredjuje njegova promena pri prelasku tela iz prirodne u prinudnu
konguraciju.
1.2.5. Cauchy-jeve kinematicke jednacine napregnutog i
deformisanog deformabilnog tela.
Sada je potrebno da odredimo vezu izmedju komponenata u
i
i =
1, 2, 3 - kontravarijantnih koordinata vektora pomeranja s i kompo-
nenata Lagrange-ovog tenzora relativne deformacije
ij
. Sa slike br.7.
ocigledno je da je:
r = r +s
Kako se vektori g
k
i
g
k
javljaju kao osnovni vektori baze dva krivolin-
ijska sistema koordinata konguracije prirodnog, nedeformisanog stanja
tela i prinudnog stanja deformisanog tela, to za njih vazi:
g
k
=
r
q
k
,

g
k
=

r
q
k
, dr = eds = g
k
dq
k
Parcijalnim diferenciranjem iz vektorske jednacine (?) sledi da je:
r
q
k
=
r
q
k
+
s
q
k
odnosno da je:
g
j
q
j
q
k
= g
k
+
s
q
k
.
Kako su g
jk
i g
jk
kovarijantni metricki tenzori koji se izracunavaju
kao skalarni proizvodi odgovarajucih osnovnih koordinatnih vektora:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.24
g
jk
= (g
j
, g
k
)
i
g
jk
= (
g
j
,
g
k
)
to pomocu skalarnog mnozenja i izraza za transformaciju (?) nalazimo
da je:
g
jk
= (g
j
+
s
q
j
) (g
k
+
s
q
k
) = g
jk
+(g
j
,
s
q
k
) +(g
k
,
s
q
j
) +(
s
q
k
,
s
q
j
)
Unosenjem poslednjeg izraza u Lagrange-ov tenzor relativne defor-
macije dobijamo sledeci izraz koji daje vezu izmedju vektora spomeranja
i koordinata Lagrange-ovog tenzora relativne deformacije
ij
:
jk
=
1
2
[g
jk
g
jk
] =
1
2
_
(g
j
,
s
q
k
) + (g
k
,
s
q
j
) + (
s
q
k
,
s
q
j
)
_
Unosenjem u poslednju relaciju izraza za Lagrange-ov tenzor rela-
tivne deformacije u krivolinijskom sistemu koordinata q
k
k = 1, 2, 3
vektor pomeranja s izrazen pomocu njegovih kontravarijantnih koordi-
nata u
k
k = 1, 2, 3 ili kovarijantnih koordinata u
k
k = 1, 2, 3
kao
s = u
k
g
k
= u
k
g
k
i imajuci u vidu da je:
g
i
q
k
=
ik
g
,
g
i
q
k
=
i
k
g
kao i da su kovarijantni izvodi kontravarijantnog i kovarijantnog vektora

oblika:
u
i
,
j
=
u
i
q
j
+
i
kj
u
k
u
i
,
j
=
u
i
q
j

k
ij
u
k
dobijamo sledece izraze za parcijalne izvode vektora pomeranja s:
s
q
k
= u
i
,
k
g
i
=
_
u
i
q
k
+
i
jk
u
j
_
g
i
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.25
i
s
q
k
= u
i
,
k
g
i
=
_
u
i
q
k

j
ik
u
j
_
g
i
Sada konacno mozemo napisati izraz koji daje vezu izmedju koordi-
nata vektora pomeranja i koordinata Lagrange-ovog tenzora relativne
deformacije:
ij
=
1
2
[u
i
,
j
+u
j
,
i
+u
,
j
u
,
i
]
Poslednja relacija daje vezu izmedju kovarijantnih koordinata Lagrange-
ovog tenzora relativne deformacije u nekoj tacki deformabilnog tela i
kovarijantnih izvoda kontravarijantnih i kovarijantnih koordinata vek-
tora pomeranja s u sistemu osnovnih koordinatnih vektora g
k
i g
k
.
Ovaj izraz pokazuje da se radi o nelinearnoj vezi i odnosi se na ten-
zor konacne deformacije. Ako su specicne deformacije male (odnosno
izduzenja i klizanja mala) to u formuli za komponente tenzora relativne
deformacije mozemo zanemariti nelinearne clanove i dobiti uprosceni
izraz za izracunavanje komponenata tenzora relativne male deformacije
u obliku:
ij

1
2
[u
i
,
j
+u
j
,
i
].
Ove jednacine predstavljanju Cauchy-jeve kinematicke jednacine u
tenzorskom obliku. Materijali koji se primenjuju u tehnici, sa iskljucenjem
takvih kao sto su guma i plasticne mase, zadrzavaju osobinu elasticnosti
samo pri veoma malim deformacijama , izduzenjima i klizanjima. Oda-
tle je i ocigledna prakticna vaznost izucavanja malih deformacija, a sa
tim i izvodjenja formule tenzora relativne deformacije za male defor-
macije.
U razvijenom obliku kovarijantne koordinate Lagrange-ovog tenzora
konacne relativne deformacije mozemo napisati u sledecem obliku:
ij
=
1
2
_
u
i
q
j
+
u
j
q
i
2
k
ij
u
k
_
Ovaj se tenzor relativne deformacije naziva jos i deformator vektora
pomeranja. Ove jednacine su kinematicke jednacine deformabilnog tela.
1.2.6. Specicne deformacije: Zapreminska dilatacija.
zapreminsku dilataciju denisemo kao relativnu promenu zapremine
elementarnog dela deformabilnog tela pri prelasku tela iz prirodnog
stanja i prinudno, deformisano stanje:
V
=
V V
V
= divs = div(u
i
g
i
) = u,
i
i
= g
ij
u
i
,
j
= g
ij
ij
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.26
V
=
i
i
=
u
i
q
i
+
i
ij
u
j
1.2.7. Tenzor male deformacije u ortogonalnom
krivolinijskom koordinatnom sistemu.
U primeni na probleme teorije elasticnosti iz tehnicke prakse najvise
se koristi Euklidski trodimenzionalni prostor E
3
u odnosu na sistem
ortogonalnih krivolinijskih koordinta q
i
i = 1, 2, 3. Osnovni koordi-
natni vektori g
i
i = 1, 2, 3 u opstem slucaju nisu jedinicni, ali su
ortogonalni, te vazi da je njihov skalarni proizvod jednak nuli. tj. da je:
g
ij
= (g
i
, g
j
) = 0 za i ,= j,
i
g
i
j
= (g
i
, g
j
) =
_
i
j
= 1 i = j
i
j
= 0 i ,= j
Intenziteti koordinatnih vektora su:
[g
i
[ =
_
(g
i
, g
i
) =

g
ii
= A
i
i predstavljaju Lame-ove koecijente. Na osnovu prethodne analize
zakljucujemo da se za slucaj ortogonalnih krivolinijskih koordinatnih
sistema metricki tenzori uproscavaju , jer imaju samo po tri elementa
razlicita od nule, tako da su njima pridruzene matrice dijagonalne, a
da su njihovi elementi na glavnoj dijagonali jednaki: g
ii
= (A
i
)
2
ili
g
ii
= (A
i
)
2
:
G = (g
ii
) =
_
_
_
_
_
_
_
(A
1
)
2
0 0
0 (A
2
)
2
0
0 0 (A
3
)
2
_
_
_
_
_
_
_
G
1
= (g
ii
) =
_
_
_
_
_
_
_
(A
1
)
2
0 0
0 (A
2
)
2
0
0 0 (A
3
)
2
_
_
_
_
_
_
_
Veza izzmedju kontravarijantnih i kovarijantnih koordinata vektora po-
maranja je data u obliku:
u
i
= (s, g
i
) = g
ik
u
k
Kovarijantne koordinate se izrazavaju na sledeci nacin:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.27
u
i
= (s, g
i
) = g
ik
u
k
= g
ii
u
i
= (A
i
)
2
u
i
jer je: g
ik
= 0 za i ,= j. Fizicke koordinate vektora pomeranja
odredjujemo pomocu sledeceg izraza:
u
(i)
= (s,
t
i
) =
g
ik
u
k
A
i
= A
i
u
i
.
Veza izmedju zickih koordinta
(ij)
, kontravarijantnih koordinata
ij
i kovarijantnih koordinata
ij
tenzora relativne deformacije u ortog-
onalnom sistemu krivolinijskih koordinata je sledeca:
(ij)
=

ij
_
g
ii
g
jj
=

ij
A
i
A
j
= A
i
A
j
ij
Na osnovu prethodno odredjenih veza zickih, kovarijantnih i kon-
travarijantnih koordinta vektora pomeranja i tenzora relativne defor-
macije za pravce krivolinijskih ortogonalnih koordinata mozemo da
napisemo izraze za zicke koordinate tenzora relativne konacne defor-
macije
IJ
u sledecem obliku:
(ij)
=
IJ
=
1
2
g
ii
g
jj
_

q
j
(u
(i)
g
ii
)+

q
i
(u
(j)
g
jj
)2
g
kk
u
(k)
k
ij
_
Ako u prethodnim izrazima predjemo na Lame-ve koecijente on
dobija sledecu formu:
(ij)
=
IJ
=
1
2A
I
A
J
_

q
J
(u
(I)
A
I
) +

q
I
(u
(J)
A
J
) 2A
K
u
(K)
K
IJ
_
U poslednjim izrazima smo koristili Cristoel-ove simbole druge
vrste, kojih ima 27, ali je svega devet linearno nezavisnih i razlicitih
od nule. to sledi iz simetrije i ortoganalnosti krivolinijskog sistema
koordinata. Cristoel-ovi simboli druge vrste razliciti od nule su:
k
ij
= 0 i ,= j ,= k
i
jj
= g
il
jj
,
l
=
1
2(A
i
)
2
q
i
(A
j
)
2
i
ik
= g
il
ik
,
l
=
1
2(A
i
)
2
q
k
(A
i
)
2
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.28
1.2.8. Koordinate tenzora mate relativne deformacije
izrazene pomocu polarno-cilindrickih koordinata.
Usvojimo polarno-cilindricki sistem ortogonalnih koordinata r, i z,
kao sto je na slici br. 8 prikazano. Osnovni koordinatni vektori neka
su: r
0
, c
0
i

k. Neka je vektor polozaja tacke N odredjen koordinatama:
q
1
= r, q
2
= i q
3
= z:
=
i
g
i
= rr
0
+ z
k = r cos
i + r sin
j + z
k
. Osnovni kovarinatni vektori krivolinijskog polarno-cilindrickog sis-
tema koordinata su:
g
i
=

q
i
g
1
=
i cos +
j sin
g
2
=
ir sin +
jr cos
g
3
=

k
Osnovni kontravarijantni koordinatni vektori krivolinijskog polarno-
cilindrickog sistema koordinata su:
g
i
= g
ij
g
j
g
1
=
i cos +
j sin
g
2
=
1
r
[
i sin +
j cos ]
g
3
=

k
Metricki tenzori imaju sledece koordinate:
g
11
= 1 g
22
= r
2
g
33
= 1
g
11
= 1 g
22
=
1
r
2
g
33
1
Lame-ovi koecijenti i Cristoel-ovi simboli druge vrste su:
A
1
= 1 A
2
= r A
3
= 1
2
12
=
2
21
=
1
r
,
1
22
= r,
k
ij
= 0.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.29
Vektor pomeranja s u polarno-cilindrickom sistemu koordinata je:
s = u(r, , z)r
0
+ v(r, , z)c
0
+ w(r, , z)
k
0
gde su u(r, , z), v(r, , z) i w(r, , z) zicke koordinate vektora pomer-
anja za polarno-cilindricki sistem koordinata. Kontravarijantne koordi-
natate vektora pomeranja s u polarno-cilindrickom sistemu koordinata
su:
u
1
=
u
(1)
A
1
= u u
2
=
u
(2)
A
2
=
v
r
u
3
=
u
(3)
A
3
= w
dok su kovarijantne koordinate vektora pomeranja s ;
u
1
= A
1
u
(1)
= u u
2
= A
2
u
(2)
= rv u
3
= A
3
u
(3)
= w
Koristeci sada obrasce (?) za odredjivanje kovarijantnih koordinata
tenzora relativne deformacije u sistemu ortogonalnih krivolinijskih ko-
ordinata za polarno-cilindricki sistem koordinata mozemo da napisemo:
11
=
u
r

12
=
1
2
[
u
v + r
v
r
]
22
= r[
v
+ u]
13
=
1
2
[
u
z
+
v
r
]
33
=
w
z

23
=
1
2
[
w
+ r
v
z
]
Fizicke koordinate Lagrange-ovog tenzora relativne deformacije su:
(11)
=
r
=

ii
(A
1
)
2
=
u
r

(12)
=
r
=

12
A
1
A
2
=
1
2
[
1
r
(
u
v) +
v
r
]
(22)
=
=

22
(A
2
)
2
=
1
r
[
v
+ u]
(13)
=
rz
=

13
A
1
A
3
=
1
2
[
u
z
+
v
r
]
(33)
=
z
=

33
(A
3
)
2
=
w
z

(23)
=
z
=

23
A
2
A
3
=
1
2
[
1
r
w
+
v
z
]
Fizicke koordinate tenzora relativne deformacije mozemo prikazati
matricom tenzora relativne deformacije koja reprezentuje stanje defor-
macija deformisanog tela u referentnoj tacki (referentnim tackama):
=
_
_
_
_
_
_
_
r
1
2
r
1
2
zr
1
2
1
2
z
1
2
rz
1
2
z

z
_
_
_
_
_
_
_
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.30
=
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
2
[
1
r
(
u
v) +
v
r
]
1
2
[
u
z
+
v
r
]
1
2
[
1
r
(
u
v) +
v
r
]
1
r
[
v
+ u]
1
2
[
1
r
w
+
v
z
]
1
2
[
u
z
+
v
r
]
1
2
[
1
r
w
+
v
z
]
w
z
_
_
_
_
_
_
_
_
1.2.9. Koordinate tenzora mate relativne deformacije
izrazene pomocu sfernih koordinata.
Usvojimo sferni sistem ortogonalnih krivolinijskih koordinata: q
1
= r,
q
2
= i q
3
= , kako je to na slici br. 8 prikazano. Osnovni jedinicni
koordinatni vektori sfernog sistema koordinata su: radijalnog r
0
, cirku-
larnog c
0
i meridionalnog
0
pravca. Neka je polozaj tacke N odredjen
vektorom polozaja r:
r = r
i
g
i
= rr
0
= rcos [
i cos +
j sin] +
k sin
gde su:
r
0
= cos [
i cos +
j sin] +
k sin
c
0
=
i sin +
j cos
0
= sin[
i cos
j sin] +
k cos
Osnovni kovarijantni vektori sfernog koordinatnog sistema su:
g
k
=
r
q
k
g
1
=
r
r
= cos [
i cos +
j sin] +
k sin
g
2
=
r
= r cos [
i sin +
j cos ]
g
3
=
r
= r sin[
i cos
j sin] +
kr cos
Kovarijantne koordinate metrickog tenzora sfernog sistema koordi-
nata su:
g
ik
= (g
i
, g
k
)
g
11
= 1, g
22
= r
2
cos
2
, g
33
= r
2
, g
ij
= 0 i ,= j
Kontravarijantne koordinate metrickog tenzora sfernog sistema koordi-
nata su:
g
ik
= (g
i
, g
k
)
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.31
g
ij
=
G
ij
g
, g = detG = det(g
ij
)
G =
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 r
2
cos
2
0
0 0 r
2
_
_
_
_
_
_
_
g = r
2
cos
2
G
11
= r
4
cos
2
G
22
= r
2
G
33
= r
2
cos
2
g
11
= 1, g
22
= r
2
cos
2
, g
33
= r
2
, g
ij
= 0 i ,= j
Na osnovu prethodnog mozemo da napisemo osnovne kontravari-
jantne koordinatne vektore sfernog sistema koordinata:
g
i
= g
ij
g
j
g
1
= cos [
i cos +
j sin] +
k sin
g
2
=
1
r cos
[
i sin +
j cos ]
g
3
=
1
r
sin[
i cos
j sin] +
k cos
Fizicke koordinate vektora pomeranja s(r, , ) u sfernom sistemu
koordinata su: u(r, , ), v(r, , ) i w(r, , ), te je:
s(r, , ) = r
0
u(r, , ) +c
0
v(r, , ) +
0
w(r, , )
Kontravarinatne koordinate vektora pomeranja su:
u
1
=
u
(1)
A
1
= u, u
2
=
u
(2)
A
2
=
v
r cos
, u
3
=
u
(3)
A
3
=
w
r
.
Kovarijantne koordinate vektora pomeranja su:
u
1
= A
1
u
(1)
= u, u
2
= A
2
u
(2)
= vr cos , u
3
= A
3
u
(3)
= rw.
Kovarinatne koordinate tenzora relativne deformacije u sfernom sis-
temu koordinata su:
11
=
u
r

12
=
1
2
[
u
+ r cos
v
r
v cos ]
22
= r cos [
v
+ ucos wsin]
13
=
1
2
[
u
+ r
w
r
w]
33
= r[
w
+ u]
23
=
1
2
r[cos
w
+
w
+ v sin]
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.32
Fizicke koordinate tenzora relativne deformacije su:
r
=

11
(A
1
)
2
=
u
r
=

22
(A
2
)
2
=
1
r cos
v
+
u
r

w
r
tan
=
1
r
_
w
+ u
_
r
=

12
A
1
A
2
=
1
2
_
1
r cos
u
+
v
r

v
r
_
r
=

13
A
12
A
3
=
1
2
_
1
r
u
+
w
r

w
r
_
=

23
A
2
A
3
=
1
2
_
1
r
v
+
1
r cos
w
+
w
r
tan
_
Fizicke koordinate tenzora relativne deformacije mozemo prikazati
matricom tenzora relativne deformacije koja reprezentuje stanje defor-
macija deformisanog tela u referentnoj tacki (referentnim tackama):
=
_
_
_
_
_
_
_
r
1
2
r
1
2
r
1
2
1
2
1
2
r
1
2
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
2
[
1
r cos
u
+
v
r

v
r
]
1
2
[
1
r
u
+
w
r

w
r
]
1
2
[
1
r cos
u
+
v
r

v
r
]
1
r cos
v
+
u
r

w
r
tan
1
2
[
1
r
v
+
1
r cos
w
+
w
r
tan]
1
2
[
1
r
u
+
w
r

w
r
]
1
2
[
1
r
v
+
1
r cos
w
+
w
r
tan]
1
r
[
w
+ u]
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
2
[
1
r cos
u
+
v
r

v
r
]
1
2
[
1
r cos
u
+
v
r

v
r
]
1
r cos
v
+
u
r

w
r
tan
1
2
[
1
r
u
+
w
r

w
r
]
1
2
[
1
r
v
+
1
r cos
w
+
w
r
tan]
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.33
1
2
[
1
r
u
+
w
r

w
r
]
1
2
[
1
r
v
+
1
r cos
w
+
w
r
tan]
1
r
[
w
+ u]
_
_
_
_
_
_
_
_
1.2.10. Vektor totalne relativne deformacije linijskog
elementa i vektor ciste sopstvene rotacije linijskog
elementa.
Iz posmatrane tacke N deformabilnog tela u prirodnom stanju povucimo
orjentisani materijalni linijski element dr
N
n
= dr
n
jedinicnim vektorom
n =
k
g
k
k = 1, 2, 3, u kome su
k
kontravarijantne koordinate
jedinicnog vektora orjentacije linijskog elementa, a g
k
bazni vektori
tog generalisanog sistema krivolinijskih koordinata. Za taj orjentisani
materijalni linijski element mozemo napisati sledece:
dr
N
n
= dr
n
= ndr = g
k
dq
k
= g
k
dq
k
dr
dr =
k
g
k
dr
gde su q
k
k = 1, 2, 3 krivolinijske koordinate referentne tacke N de-
formabilnog tela. Znaci da vazi da je i
dr
n
dr
= n =
k
g
k
k = 1, 2, 3
Neka vektor pomeranja s(q
1
, q
2
, q
3
) tacke N ima sledece kovarijantne
koordinate u
i
(q
1
, q
2
, q
3
) i = 1, 2, 3 onda mozemo da napisemo da je:
s(q
1
, q
2
, q
3
) = u
i
(q
1
, q
2
, q
3
)g
i
, i = 1, 2, 3
Promena vektora pomeranja s(q
1
, q
2
, q
3
) tacke N pri promeni koordi-
nata te tacke za dq
k
pri njenom premestanju u tacku M sa koordi-
natama q
k
+ dq
k
je:
ds
n
=
u
j
q
k
g
j
dq
k
+u
i
g
i
q
k
dq
k
=
_
u
j
q
k
u
i
i
jk
_
g
j
dq
k
= ds
n,rot
+ds
n,def
jer je
g
i
q
k
=
i
jk
g
j
, dok su
ij
,
k
=
_
g
i
q
j
, g
k
_
=
1
2
_
g
jk
q
i
+
g
ki
q
j

g
ij
q
k
_
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.34
Cristoel-ovi simboli prve vrste, a
i
jk
= g
il
jk
,
l
Cristoel-ovi simboli druge vrste. Sa ds
n,rot
oznacili smo deo vektora
pomeranja koji odgovara transformaciji konguracije deformabilnog
tela koja se javlja cistom rotacijom materijalnog linijskog elementa kao
da je kruto tela, dok je sa ds
n,def
oznacen deo vektora pomeranja koji
odgovara transformaciji konguracije deformabilnog tela koja se javlja
cistom deformacijom materijalnog linijskog elementa koji se deformise
pod dejtvom opterecenja.
Vektor

(N)
n
totalne redukovane transformacije orjentisanog mater-
ijalnog linijskog elementa povucenog iz tacke N deformabilnog tela
denisemo pomocu sledece relacije:
(N)
n
def
=
ds
n
dr
=
d
dr
_
u
i
g
i
_
=
_
u
j
q
k
u
i
i
jk
_
g
j
k
, ds
n
=

(N)
n
dr
Taj uvedeni vektor
(N)
n
totalne redukovane transformacije materijalnog
linijskog elementa povucenog iz tacke N deformabilnog tela mozemo
razloziti u dve komponente na sledeci nacin:
(N)
n
def
=
ds
n
dr
=
ds
n,rot
dr
+
ds
n,def
dr
=

(N)
n,rot
+
(N)
n,def
I promena vektora vektora pomeranja ds
n
(q
1
, q
2
, q
3
) se deli na dva
dela. Sa ds
n,rot
oznacili smo deo vektora pomeranja koji odgovara trans-
formaciji konguracije deformabilnog tela koja se javlja cistom rotaci-
jom materijalnog linijskog elementa kao da je kruto tela:
ds
n,rot
=

(N)
n,rot
dr
dok je sa ds
n,def
oznacen deo vektora pomeranja koji odgovara
transformaciji konguracije deformabilnog tela koja se javlja cistom
deformacijom materijalnog linijskog elementa koji se deformise pod
dejtvom opterecenja:
ds
n,def
=

(N)
n,def
dr.
Sada razmotrimo mogucnost jedinstvene podele vektora

(N)
n
na dve
komponente na jedinstven nacin. Zato napisimo sledece:
(N)
n
def
=
ds
n
dr
=
j
g
j
=
jk
k
g
j
=
_
u
j
q
k
u
i
i
jk
_
k
g
j
(N)
n
= (
jk,kososim
+
jk,sim
)
k
g
j
= (r
jk
+
jk
)
k
g
j
=

(N)
n,rot
+
(N)
n,def
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.35
Iz poslednjih relacija mozemo napisati sledece:
ij
=
jk,kososim
+
jk,sim
=
jk,rot
+
jk,def
= r
jk
+
jk
=
u
j
q
k
u
i
i
jk
U poslednjoj relaciji smo sa
ij
oznacili funkcijonalni tenzor drugog
reda koji se moze razloziti na kososimetricni
ij,kososim
= r
ij
koji pred-
stavlja tenzor ciste rotacije kao da je materijalni element kruto telo i
simetricni
ij,sim
=
ij
deo, koi odgovara tenzoru relativne deformacije
kojim se meri cista deformacija materijalnog linijskog elementa, na
sledeci nacin:
ij,kososim
= r
ij
=
1
2
(
ij

ji
) =
1
2
_
u
i
q
j

u
j
q
i
_
= r
ji
ij,sim
=
ij
=
1
2
(
ij
+
ji
) =
1
2
_
u
i
q
j
+
u
j
q
i
2u
k
k
ij
_
=
ji
Sada mozemo napisati:
1* Za prvu komponentu vektor
(N)
n,rot
totalne redukovane transforma-
cije rotacijom orjentisanog materijalnog linijskog elementa povucenog
iz tacke N deformabilnog tela kao da je kruto telo:
(N)
n,rot
= r
ij
i
g
j
=
1
2
(
ij

ji
)
i
g
j
=
1
2
_
u
i
q
j

u
j
q
i
_
i
g
j
i vazi da ima osobinu kososimetricnosti:
(N)
n,rot
= r
ij
i
g
j
= r
ji
i
g
j
1* Za drugu komponentu vektor

(N)
n,drf
totalne redukovane trans-
formacije cistom deformacijom orjentisanog materijalnog linijskog el-
ementa povucenog iz tacke N deformabilnog tela kada se deformise
pod dejstvom spoljasnjeg opterecenja izduzenjem linijskog elementa
i njegovim klizanjem u odnosu na druge takve materijalne elemente
povucene iz referentne tacke:
(N)
n,def
=
ij
i
g
j
=
1
2
(
ij
+
ji
)
i
g
j
=
1
2
_
u
i
q
j
+
u
j
q
i
2u
k
k
ij
_
i
g
j
i vazi da ima osobinu simetricnosti:
(N)
n,def
=
ij
i
g
j
=
ji
i
g
j
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.36
Sada je potrebno dokazati da vektor

(N)
n,rot
totalne redukovane trans-
formacije rotacijom orjentisanog materijalnog linijskog elementa povucenog
iz tacke N deformabilnog tela kao da je kruto telo zaista odgovara toj
krutoj rotaciji. Zato je potrebno dokazati da je:
(N)
n,rot
=
1
2
[rots, n] =
_

(N)
, n
_
,
gde je
(N)
sopstvene rotacije materijalnog linijskog elementa povucenog
iz tacke N kao da su materijalni elementi kruti:

(N)
=
1
2
rots =
1
2
e
ijk
_
u
k
q
j

u
j
q
k
_
g
i
=
i
g
i
Osa sopstvene rotacije svih linijskih elemenata povucenih iz jedne
referentne tacke N deformabilnog tela odredjena je ovim vektorom
(N)
i to je vektor pridruzen tacki N i to je vektor vezan za tu tacku.Sada
odredimo vektorski proizvod
(N)
n,rot
=
_

(N)
, n
_
=
1
2
[rots, n] =
1
2
e
ijk
_
u
k
q
j

u
j
q
k
_
[g
i
,
r
g
i
] ,
(N)
n,rot
=
1
2
_
u
k
q
j

u
j
q
k
_
e
ijk
r
[g
i
, g
i
] =
1
2
_
u
k
q
j

u
j
q
k
_
k
g
j
jer je:
e
ijk
r
[g
i
, g
i
] = e
ijk
ge
jir
r
g
j
=
ijk
jir
g
r
g
j
=
k
g
j
kao i da je:
e
ijk
e
rst
=
_
0 r ,= k
1 r = k
gde su
ijk
= e
ijk
g Ricci-jevi tenzori ili alternatori. Relativni tenzori

e
ijk
i e
ijk
su tezine +1 i 1, ali su tri puta kovarijantni, odnosno
kontravarijantni, a g = |g
ij
| determinanta matrice osnovnog metrickog
tenzora krivolinijskog sistema koordinata q
k
, k = 1, 2, 3.
elementa u polarno-cilindrickom sistemu koordinata.
Usvojimo, kao i ranije, polarno-cilindricki sistem ortogonalnih koor-
dinata r, i z. Kako je, u polarno-cilindricnom sistemu krivolinijskih
koordinata, vektor pomeranja s tacaka deformabilnog tela pri njegovom
deformisanju:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.37
s = u(r, , z)r
0
+ v(r, , z)c
0
+ w(r, , z)
k
0
gde su u(r, , z), v(r, , z) i w(r, , z) zicke koordinate vektora
pomeranja za polarno-cilindricki sistem koordinata, i imajuci u vidu
da je vektor pomeranja izrazen kontravarijantnim koordinatama:
s = u
i
(r, , z)g
i
= u(r, , z)g
r
+
1
r
v(r, , z)g
+ w(r, , z)g
z
i vektor pomeranja izrazen kovarijantnim koordinatama:
s = u
i
(r, , z)g
i
= u(r, , z)g
r
+ rv(r, , z)g
+ w(r, , z)g
z
Ukupnua promenu vektora pomeranja mozemo napisati u sledecem
obliku:
ds = S
_
_
dr
rd
dz
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
r
_
u
v
_
u
z
v
r
1
r
_
v
+ u
_
v
z
w
r
1
r
_
w
_
w
z
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dr
rd
dz
_
_
Promena vektora pomeranja usled krute rotacije:
_
ds
n,rot
_
= S
rot
_
_
dr
rd
dz
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
1
2
_
v
r

1
r
_
u
v
__
1
2
_
u
z

w
r
_
1
2
_
v
r

1
r
_
u
v
__
0
1
2
_
1
r
_
w
v
z
_
1
2
_
u
z

w
r
_
1
2
_
1
r
_
w
v
z
_
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dr
rd
dz
_
_
Promena vektora pomeranja usled ciste deformacije:
_
ds
n,def
_
= S
def
_
_
dr
rd
dz
_
_
=
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.38
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
2
_
v
r
+
1
r
_
u
v
__
1
2
_
u
z
+
w
r
_
1
2
_
v
r
+
1
r
_
u
v
__
1
r
_
v
+ u
_
1
2
_
1
r
_
w
_
+
v
z
_
1
2
_
u
z
+
w
r
_
1
2
_
1
r
_
w
_
+
v
z
_
w
z
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dr
rd
dz
_
_
Ugao krute rotacije oko referentne tacke u polarno-cilindricnom ko-
ordinatnom sistemu u matricnom obliku je:
_
(N)
_
=
_
_
1
2
_
1
r
_
w
v
z
_
1
2
_
u
z

w
r
_
1
2
_
v
r

1
r
_
u
v
__
_
_
Ugao krute rotacije oko referentne tacke u polarno-cilindricnom ko-
ordinatnom sistemu u vektorskom obliku je:

(N)
=
1
2
rots

(N)
=
1
2
_
1
r
_
w
v
z
_
r
0
+
1
2
_
u
z

w
r
_
c
0
+
1
2
_
v
r

1
r
_
u
v
__
k
Zapreminska dilatacija je:
v
= divs =
u
r
+
1
r
_
v
+ u
_
+
w
z
.
elementa u sfernom sistemu koordinata.
Usvojimo, kao i ranije, sferni sistem ortogonalnih koordinata r, i .
Kako je, u sfernom sistemu krivolinijskih koordinata, vektor pomeranja
s tacaka deformabilnog tela pri njegovom deformisanju:
s = u(r, , )r
0
+ v(r, , )c
0
+ w(r, , )
0
gde su u(r, , ), v(r, , ) i w(r, , ) zicke koordinate vektora
pomeranja za sferni sistem koordinata, i imajuci u vidu da je vektor
pomeranja izrazen kontravarijantnim koordinatama:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.39
s = u
i
(r, , )g
i
= u(r, , )g
r
+
1
r cos
v(r, , )g
+
1
r
w(r, , )g
i vektor pomeranja izrazen kovarijantnim koordinatama:

s = u
i
(r, , )g
i
= u(r, , )g
r
+ r cos v(r, , )g
+ rw(r, , )g
Ukupnua promenu vektora pomeranja mozemo napisati u sledecem

obliku:
ds = S
_
_
dr
r cos d
rd
_
_
=
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
r cos
_
u
v cos
_
1
r
_
u
w
_
v
r
1
r cos
_
v
+ ucos wsin
_
1
r
v
w
r
1
r cos
_
w
+ v sin
_
1
r
_
w
+ u
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dr
r cos d
rd
_
_
Promena vektora pomeranja usled krute rotacije:
_
ds
n,rot
_
= S
rot
_
_
dr
r cos d
d
_
_
=
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
1
2
_
v
r

1
r
_
1
cos
u
v
__
1
2
_
v
r

1
r
_
1
cos
u
v
__
0
1
2
_
1
r
_
u
w
_
w
r
_
1
2r
_
1
cos
w
+ v tan
v
_
1
2
_
1
r
_
u
w
_
w
r
_
1
2r
_
1
cos
w
+ v tan
v
_
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dr
r cos d
d
_
_
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.40
Promena vektora pomeranja usled ciste deformacije:
_
ds
n,def
_
= S
def
_
_
dr
r cos d
d
_
_
=
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
r
1
2
_
v
r
+
1
r
_
1
cos
u
v
__
1
2
_
v
r
+
1
r
_
1
cos
u
v
__
1
r cos
_
v
+ ucos wsin
_
1
2
_
1
r
_
u
w
_
+
w
r
_
1
2r
_
1
cos
w
+ v tan +
v
_
1
2
_
1
r
_
u
w
_
+
w
r
_
1
2r
_
1
cos
w
+ v tan +
v
_
1
r
_
u +
w
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dr
r cos d
d
_
_
Ugao krute rotacije oko referentne tacke u sfernom koordinatnom
sistemu u matricnom obliku je:
_
(N)
_
=
_
_
1
2r
_
1
cos
w
+ v tan
v
_
1
2
_
1
r
_
u
w
_
w
r
_
1
2
_
v
r

1
r
_
1
cos
u
v
__
_
_
Ugao krute rotacije oko referentne tacke u sfernom koordinatnom
sistemu u vektorskom obliku je:

(N)
=
1
2
rots

(N)
=
1
2r
_
1
cos
w
+ v tan
v
_
r
0
+
1
2
_
1
r
_
u
w
_
w
r
_
c
0
+
+
1
2
_
v
r

1
r
_
1
cos
u
v
__
0
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.41
Zapreminska dilatacija izrazena sfernim koordinatama je:
v
= divs =
u
r
+
1
r cos
_
v
+ ucos wsin
_
+
1
r
_
u +
w
_
.
1.2.13. Komponente vektora totalne ciste relativne
deformacije linijskog elementa: kolinearna i upravna
na linijski element.
Vektor ciste relativne deformacije

(N)
n,def
orjentisanog linijskog elementa
jedinicnim vektorom n u opstem slucaja ima dve komponente jednu ko-
linearnu sa linijskim elementom
n
i drugu upravnu na linijski element:
(N)
n,def
=

(N)
n,def,
+
(N)
n,def,
=
_
(N)
n,def
, n
_
n +
_
n,
_
(N)
n,def
, n
__
Odavde za komponentu

(N)
n,def,
kolinearnu sa linijskim elementom u
nedeformisanom stanju sledi da je:
(N)
n,def,
=
_
(N)
n,def
, n
_
n =
n
n =
1
2
_
u
j
q
k
+
u
k
q
j
2u
i
i
jk
_
s
_
g
k
, g
s
_
n
ili
(N)
n,def,
=
n
n =
1
2
_
u
j
q
k
+
u
k
q
j
2u
i
i
jk
_
k
n
Iz relacije (?) za komponentu

(N)
n,def,
upravnu sna linijski element u
nedeformisanom stanju sledi da je:
(N)
n,def,
=
1
2
T =
_
n,
_
(N)
n,def
, n
__
(N)
n,def,
=
1
2
_
u
j
q
k
+
u
k
q
j
2u
i
i
jk
_
r
_
g
s
,
_
g
k
, g
r
__
odnosno
(N)
n,def,
=
1
2
_
u
j
q
k
+
u
k
q
j
2u
i
i
jk
_
r
_
g
kl
r
s
g
l
g
rl
k
s
g
l
_
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.42
1.2.14. Sferni i devijatorski deo vektora totalne relativne
deformacije linijskog elementa.
S obzirom da se deformisanje tela prevodjenjem iz prirodnog u prin-
udno stanje pod dejstvom spoljasnjeg opterecenja odvija promenom
oblika i promenom zapremine, prirodno je razdvojiti komponente vek-
tora totalne relativne deformacije

(N)
n,def
na sferni deo

(N)
n,def,S
koji je
izraz deformacije tela promenom zapremine bez promene oblika i de-
vijatorski deo

(N)
n,def,D
koji je izraz deformisanja tela promenom oblika
bez promene zapremine tela. Sferni deo

(N)
n,def,S
vektora ciste totalne
relativne deformacije je:
(N)
n,def,S
=
1
3
ndivs
Ova komponenta vektora ciste totalne relativne deformacije odgo-
vara takvom stanju deformacije skupa materijalnih linijskih elementaa
povucenih iz referentne tacke tako da cine jez-sferu koja bez defor-
macije oblika samo promenom zapremine prelazi u drugu jez-sferu
razlicitog elementarnog poluprecnika. Devijatorski deo

(N)
n,def,D
vektora
ciste totalne relativne deformacije je:
(N)
n,def,D
=
_
n

1
3
ndivs
_
+
1
2
T.
Ova komponenta vektora ciste totalne relativne deformacije odgovara
takvom stanju deformacije skupa materijalnih linijskih elementaa povucenih
iz referentne tacke tako da cine jez-sferu koja bez deformacije promene
zapremine samo deformacijom promene oblika prelazi u jez-elipsoid
iste zapremine kao prethodna jez-sfera.
2. Uslovi kompatibilnosti deformacija.
Kao sto smo pokazali tenzor relativne deformacije stanja deformacije
tela, koja smo proucavali je simetrican. Takodje je ocigledno da svaki,
proizvoljni tenzor koji poseduje svojstvo simetricnosti u opstem slucaju
ne moze biti tenzor relativne deformacije realnog stanja deformacije
napregnutog i deformisanog tela, koji odgovara nekom elementarnom
pomeranju cestica neprekidne sredine. Komponente tenzora relativne
deformacije su simetricne jer se dobijaju kovarijantnim diferenciran-
jem vektora elementarnog pomeranja i svih njegovih sest koordinata
zavisi samo od kontravarijantnih koordinata u
i
, i = 1, 2, 3, odnosno
kovarijantnih koordinata u
i
, i = 1, 2, 3, vektora pomeranja s, koje su
funkcije polozaja tacke N deformabilnog tela u prirodnom stanju tela.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.43
Na osnovu ove analize izvodimo zakljucak da kooordinate tenzora rela-
tivne deformacije
ij
, i, j = 1, 2, 3 mogu da budu samo funkcije koje se
dobijaju, kao kovarijantni izvodi vektora, i da moraju da zadovoljavaju
odredjene uslove koji iz toga proizilaze. To su uslovi integrabilnosti,
odnosno kompatibilnosti deformacija.
Uslove integrabilnosti, odnosno kompatibilnosti deformacija dobicemo
eliminacijom kovarijantnih koordinata u
i
, i = 1, 2, 3 vektora pomer-
anja s iz kinematickih jednacina (uopstenih Cauchy-jevih jednacina)
veze kooordinata tenzora relativne deformacije
ij
, i, j = 1, 2, 3 i
kovarijantnih koordinata u
i
, i = 1, 2, 3 vektora pomeranja s:
ij
=
1
2
(u
i
,
j
+u
j
,
i
)
Da bi smo dobili izraze u kojima se javljaju samo koordinate tenzora
relativne deformacije - dilatacije i klizanja dva puta kovarinatno difer-
encirajmo prethodne relacije po krivolinijskim koordinatama q
i
, i =
1, 2, 3 tako da dobijamo:
ij
,
rs
=
1
2
(u
i
,
jrs
+u
j
,
irs
)
Prethodnu relaciju pomnozimo dva puta uzastopno Ricci-jevim an-
tisimetricnim tenzorom:
ijk
=
1
g
e
ijk
tako da dobijemo sledecu relaciju:
irp
jsq
ij
,
rs
=
1
2
_
irp
jsq
u
i
,
jrs
+
irp
jsq
u
j
,
irs
_
Kao sto smo u teorijskom delu utvrdili, treba obratiti paznju da u
najopstijem slucaju dvostruko kovarijantno diferenciranje nije komu-
tativno, jer promena mesta indeksa koji odgovaraju izvodu dovodi do
promene samog kovarijantnog izvoda. Tu razliku izmedju kovarijantnih
izvoda, koju isaziva razmena indeksa, odnosno reda i redosleda difer-
enciranja karakterise Reiman-Cristoel-ov tenzor. Kako mi radimo sa
Euklidskim prostorom u kome je Reiman-Cristoel-ov tenzor R
mnpq
jednak nuli, to ce tenzor u
i
,
jrs
biti simetrican u odnosu na ma koji par
indeksa j, r, s. S obzirom da smo zakljucili da se pri razmeni indeksa
j i s ne menja vrednost kovarijantnog izvoda kvarijantne koordinate
vektora pomeranja, odnosno da je:
u
i
,
jrs
= u
i
,
srj
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.44
kao i da za Ricci-jeve antisimetricne tenzore pri razmeni indeksa vazi:
jsq
=
sjq
mnozenjem dva poslednja izraza dobijamo:
jsq
u
i
,
jrs
=
sjq
u
i
,
srj
Dalje, kako se izzrazi ne menjaju pri zameni nemih indekasa. ovde
razmenom indeksa j i s na desnoj strani relacije, jer su ti indeksi nemi,
dobijamo da je:
sjq
u
i
,
srj
=
sjq
u
i
,
srj
na osnovu cega sledi da je:
sjq
u
i
,
srj
= 0.
Na analogan nacin pokazujemo da je i:
irp
u
j
,
irs
= 0.
Na osnovu prethodnog dolazimo do uslova:
irp
sjq
is
,
rj
= 0
Poslednja relacija sadrzi samo izvode koordinata tenzora relativne
deformacije, cime smo eliminisali koordinate i izvode koordinata vek-
tora pomeranja. Ova posldenja relacija izrazava uslove kompatibilnosti
deformacija ili saglasnosti deformacija. Ima ih sest u skalarnom ob-
liku. Ovih sest skalarnih uslova kompatibilnosti deformacija su linearno
nezavisne relacije. Medjutim diferencijalno, ove relacije nisu nezavisne.
Divergencija tenzora relativne deformacije daje sledecu relaciju:
irp
sjq
is
,
rjp
= 0
Izraz na levoj strani poslednje relacije je identicki jednak nuli, jer je
tenzor
is
,
rjp
u Euklidskom prostoru simetrican u odnosu na indekse p
i q, dok je tenzor
irp
u odnosu na te indekse antisimetrican tako da je
prethodna jednacina identicki zadovoljena. To pokazuje da je broj pot-
puno i u svakom slucaju nezavisnih uslova kompatibilnosti deformacija
ne sest, nego tri.
Uslove kompatibilnosti deformacija, sada, mozemo da napisemo, u
nkciji kovarijantnih izvoda kovarijantnih koordinata tenzora relativne
deformacije u razvijenom obliku kao:
ik
,
rsj
+
rs
,
ik
rk
,
is
is
,
rk
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.45
U prethodnoj relaciji parovi indekasa ik i rs uzimaju redom vred-
nosti 12, 12; 13, 13; 23, 23; 12, 13; 21, 23; 31, 32.
Kovarijantni izvod tenzora relativne deformacije
ij
po koordinatama
q
k
, k = 1, 2, 3 u odnosu na osnovni metricki tenzor g
ij
, i, j = 11, 2, 3
je:
ij
,
h
=

ij
q
h

rj
r
ih

ir
r
jh
Dvaput kovarijantni izvod kovarijantnih koordinata tenzora rela-
tivne deformacije
ij
po koordinatama q
k
, k = 1, 2, 3 u odnosu na
osnovni metricki tenzor g
ij
, i, j = 11, 2, 3 je:
ij
,
hk
=

2
ij
q
k
q
h

rj
q
k

r
ih

ir
q
k

r
jh

ij
q
r

r
hk
rj
q
h

r
ik

ir
q
h

r
jk
+
mj
m
ir
r
hk
+
mj
m
rh
r
ik
+
mr
m
ih
r
jk
+
+
im
m
jr
r
hk
+
rm
m
jh
r
ik
+
im
m
rh
r
jk

rj
q
k
r
ih

ir
q
k
r
jh
.
U prethodnoj relaciji r i s su nemi indeksi. poslednji izraz nam,
sada omogucava da da izvrsimo transformaciju uslova kompatibilnosti
deformacija i da ih napisemo u razvijenom obliku:
ik
q
r
q
s
+

2
rs
q
i
q
k

2
rk
q
i
q
sh

2
is
q
r
q
k
2
ksp
p
ir
+ 2
ikp
p
sr
2
irp
p
sk
+ 2
srp
p
ik
2
mp
_
mm
ki

p
rs

m
ir
p
ks
_
= 0
gde smo uveli oznaku:

ksp
=
1
2
_
pk
q
s
+

sp
q
k

ks
q
p
_
radi skracenog pisanja, a indeksi ikrs uzimaju sledece vrednosti:12, 12;
13, 13; 23, 23; 12, 13; 21, 23; 31, 32.
Do uslova kompatibilnosti deformacija mozzemo doci i na sledeci
nacin polazeci od cinjenice da telo u referentnoj, prirodnoj konguraciji
nenapregnutog i nedeformisanog tela, kao i u prinudnoj konguraciji je
smesteno u Euklidovom prostoru od tri dimenzije. Kao sto je poznato
potreban i dovoljan uslov da prostor bude Euklidov je, da je Reiman-
Cristoel-ov tenzor jednak nuli. To znaci da i za prirodnu i za prinudnu
konguraciju Reiman-Cristoel-ov tenzori treba da budu jednak nuli.
Na osnovu toga pisemo:
R
mnpq
= 0,
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.46
R
mnpq
= 0.
Prethodna dva uslova mozemo da napisemo i u sledecem obliku:
R
mnpq
R
mnpq
= 0.
Reiman-Cristoel-ov tenzor R
mnpq
je sledeceg oblika:
R
mnpq
=

q
p
m
,
nq

q
q
m
,
np
+
r
np
r
,
mp
u prethodnom izrazu Cristoel-ovi simboli prve i druge vrste su:
ik
,
l
=
1
2
_
g
kl
i
+
g
li
k

g
ik
l
_
k
ij
= g
kh
ij
,
h
.
Na osnovu prethodnih relacija prva dva clana Reiman-Cristoel-
ovog tenzora mogu se napisati u sledecem obliku:
q
p
m
,
nq

q
q
m
,
np
=
1
2
_

2
g
qm
q
n
q
p
+

2
g
np
q
q
q
m

2
g
nq
q
p
q
m

2
g
pm
q
q
q
n
_
.
Imajuci sada u vidu da je metricki tenzor:
g
jk
= g
il
q
i
q
j
q
l
q
k
i
g
jk
= g
il
q
i
q
j
q
l
q
k
.
kao i da je:
jk
=
1
2
(g
jk
g
jk
)
iz uslova (?) da je Reiman-Cristoel-ov simbol jednak nuli dobijamo
sledece:
ik
q
r
q
s
+

2
rs
q
i
q
k

2
rk
q
i
q
sh

2
is
q
r
q
k
2
ksp
p
ir
+ 2
ikp
p
sr
2
irp
p
sk
+ 2
srp
p
ik
2
mp
_
mm
ki

p
rs

m
ir
p
ks
_
= 0
gde smo uveli oznaku:

ksp
=
1
2
_
pk
q
s
+

sp
q
k

ks
q
p
_
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.47
radi skracenog pisanja, a indeksi ikrs uzimaju sledece vrednosti:12, 12;
13, 13; 23, 23; 12, 13; 21, 23; 31, 32, sto su identicni uslovi kompati-
bilnosti deformacija koje smo vec prethodno dobili. Dobijene uslove
kompatibilnosti deformacija mozemo napisati i u sazetijem obliku:
e
mni
e
pqj
_

2
mq
q
n
q
p
+
rs
r
mq
s
np
+
mqr
r
np
+
npr
r
mq
_
= 0.
Do ovakvog oblika uslova kompatibilnosti deformacija mozemo doci
i na sledeci nacin polazeci od izraza (?) u kome izvrsimo transforma-
ciju izraza (?) za reiman-Cristoel-ov tenzor R
mnpq
koji mozemo da
napisemo u obliku:
R
mnpq
=
1
2
_

2
g
lm
q
n
q
p
+

2
g
np
q
q
q
m

2
g
nq
q
p
q
m

2
g
pm
q
q
q
n
_
+
+
1
2
_
r
mq
np
,
r
+
r
np
mq
,
r
r
nq
mp
,
r
r
mp
nq
,
r
_
i kada iskoristimo da je:
r
mq
=
r
qm
,
r
mq
= g
rs
mq
,
s
,
r
mq
np
,
r
=
r
np
mq
,
r
dobijamo sledece:
R
mnpq
=
1
2
e
mni
e
pqj
_

2
g
mq
q
n
q
p
+
mq
,
r

np
,
s
g
rs
_
Ovo je Reiman-Cristoel-ov tenzor za prirodnu konguraciju, nede-
formisanog tela. Za prinudnu konguraciju deformisanog tela pisemo
odgovarajuci:
R
mnpq
=
1
2
e
mni
e
pqj
_

2
g
mq
q
n
q
p
+
mq
,
r

np
,
s
g
rs
_
Kako je metricki tenzor g
mq
za prinudnu konguraciju deformisanog
telaje:
g
mq
= g
mq
+
mq
,
to je prema deniciji Cristoel-ov simbol prve vrste za prinudnu kon-
guraciju deformabilnog tela je jednak:
mq
,
r
=
mq
,
r
+2
mqr
.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.48
Za izracunavanje razlike Reiman-Cristoel-vih tenzora dve kongu-
racije, prinudne i prirodne potrebno je odrediti sledece izraze i relacije:
2
g
mq
q
n
q
p

2
g
mq
q
n
q
p
=
2
_
g
mq
g
mq
_
q
n
q
p
= 2

2
mq
q
n
q
p
,
mq
,
r

np
,
s
g
rs
= (
mq
,
r
+2
mq,r
) (
np
,
s
+2
mp,s
) (g
rs
+ 2
rs
) =
= (
mq
,
r

np
,
s
+2
mq,r
np
,
s
+2
np,s
mq
,
r
+4
mq,r

np,s
) (g
rs
+ 2
rs
)
Iz poslednjih izraza zanemarivanjem clanova - malih velicina viseg
reda dobijamo da je:
mq
,
r

np
,
s
g
rs
mq
,
r

np
,
s
g
rs
=
= 2
mq
,
r

np
,
s

rs
+ 2 (
mq,r
np
,
s
+
np,s
mq
,
r
) g
rs
,
sto zamenom u relaciju (?) daje konacan oblik izraza jednacina
kompatibilnosti deformacija oblika (?).
2.1. Uslovi kompatibilnosti deformacija u
polarno-cilindrickom sistemu koordinata.
Kako smo vec u prethodnim clanovima odredjivali Cristoel-ove sim-
bole prve i druge vrste za polarnocilindricki sistem koordinata, kao i
dali vezu izmedju zickih, kontravarijantnih i kovarijantnih koordinata
vektora i tenzora to cemo ovde direktno napisati uslove kompatibilnosti
deformacija u polarno-cilindrickom sistemu koordinata koji se dobijaju
iz opsteg tenzorskog oblika koji smo izveli u prethodnom clanu. Na
osnovu toga uslovi kompatibilnosti deformacija su:
1
r
2
rr
2
+
1
r
_
r
r
_

rr
r

2
r
2
(r
r
)
r
= 0,
rr
z
2
+

2
zz
r
2
= 2
zr
rz
,
z
2
+
1
r
2
rz
2
+
1
r
r
r

2
r
z
_
+
rz
_
= 0,
r
2
z
_
rr

(r
)
r
_
rz
2
+

2
(r
rz
)
r
+

2
(r
r
)
z
= 0,
1
r
rr
z

r
_
1
r
r
(r
z
)
_
1
r
2
2
rz
_
r
2
r
_

2
r
_
rz
r
_
= 0,
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.49
1
r
rz
z
+ r

2
rz
_
z
r
_
r
z
2

2
r
_
zz
r
_
= 0,
U prethodnim jednacinama kompatibilnosti deformacija sa
rr
,
,
zz
oznacene su zicke koordinate tenzora relativne deformacije -dilatacije
i sa
r
=
1
2
r
,
rz
=
1
2
rz
i
z
=
1
2
z
oznacene su zicke koordinate
tenzora relativne deformacije klizanja.
Kada se radi o ravanskom deformisanju, onda se uslovi kompatibil-
nosti deformacija svode na jedan uslov u ravni koji daje vezu izmedju
zickih koordinata tenzora relativne deformacije u jednoj ravni: dve
dilatacije i jednog klizanja:
rr
,
i
r
=
1
2
r
:
1
r
2
rr
2
+
1
r
_
r
r
_

rr
r

2
r
2
(r
r
)
r
= 0.
2.2. Uslovi kompatibilnosti deformacija u sfernom sistemu
koordinata.
Kako smo vec u prethodnim clanovima odredjivali Cristoel-ove sim-
bole prve i druge vrste za sferni sistem koordinata, kao i dali vezu
izmedju zickih, kontravarijantnih i kovarijantnih koordinata vektora i
tenzora to cemo ovde direktno napisati uslove kompatibilnosti deforma-
cija u sfernom sistemu koordinata koji se dobijaju iz opsteg tenzorskog
oblika, koji smo izveli u prethodnom clanu. Na osnovu toga uslovi
kompatibilnosti deformacija u sfernom sistemu koordinata su:
2
r
2
+
1
r
r
r

1
r
2
rr
2

2
r
r

2
r
2
+
1
r
rr
r
= 0,
1
r cos
r
r

1
r
2
cos
2
rr
2

2
r
2
r
2
+
2
r
r
+
+
1
r
2
cos
+
1
r
rr
r

tan
r
2
rr

2
r
tan
r

2
r
tan
r
r
= 0,
2
r
2
cos
rr
+
2 tan
r
2
cos
rr

r
_
2
r
+
2
r cos
r
_
4
r
2

4
r
2
cos
+
4
r
r
+
2 tan
r
r
r
+
2 tan
r
2

r
= 0,
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.50
1
r
(
rr

)+tan

r
(
)+
tan
r
(
)+
2
r
1
cos
_
1
r
r

1
r cos
tan
2
r

r

1
r
rr
tan
r
_
r

1
cos
_
+
tan
r cos
_
+

r
_
= 0,
1
r cos
r
+
1
r
2
cos
2

1
r
_
1
r cos
r

1
r
1
r

2
r
+
tan
r
2
_
2
+ r
_
= 0,
1
r
2
2
+
1
r
2
cos
2
2
+
2
r
2
+
1
r
_
r
+

r
_
+
+
tan
r
2
_
2
r
2
cos
_
tan
+

r
_
+
+
2
r
2
_
tan
r
_
= 0.
U prethodnim jednacinama kompatibilnosti deformacija sa
rr
,
oznacene su zicke koordinate tenzora relativne deformacije - dilatacije

i sa
r
=
1
2
r
,
r
=
1
2
r
i
=
1
2
oznacene su zicke koordinate

tenzora relativne deformacije klizanja.
3. Odnosi izmedju napona i deformacija.
Da bi smo mogli da resimo niz zadataka iz oblasti naprezanja deforma-
bilnog tela potrebno je da se uspostavi veza izmedju stanja napona i
stanja deformacijau svakoj tacki napregnutog i deformisanog tela. Samo
opisivanje matematickim vidilom stanja napona i stanja deformacija
nije dovoljno ako se ne uspostavi veza izmedju tih modela stanja napona
i stanja deformacije uzimajuci pri tome u obzir mehanicka svojstva
materijala od koga je nac injeno telo. Zato je potrebno ekperimentom
utvrditi za svaki od materijala odredjeni skup materijalnih parametara
koja su rezultat svojstava materijala. Osnovna tri svojstva materi-
jala su elasticnost, plasticnost i viskoznost. Mi se ovde necemo baviti
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.51
studiranjem konstitutivnih relacija za razlicite reoloske modele reaolnih
materijala, vec, cemo se zadrzati na materijalima idealno elasticnim,
homogenim i izotropnim materijalima. (Za detalje vidi ref. [?]).
Na osnovu izvedenih eksperimenata moze se usvojiti linearna veza
iznedju stanja napona i stanja deformacije, ako opterece nja ne predju
neke granicne vrednosti. Na osnovu toga mozemo da napisemo vezu
izmedju tenzora napona i tenzora deformacije u obliku uopstenog Hooke-
ovog zakona:
ij
= C
ijkl
kl
u koji su C
ijkl
elemti tenzora cetvrtog reda koji se naziva tenzor
elasticnosti ili materijalni tenzor. Ako se uvedu Lame-ove konstante
za homogeno izotropno i idealno elaticno telo u ortogonalnom sistemu
krivolinijskih koordinata uopsteni Hooke-ov zakon se moze napisati u
sledecem obluku:
1* pomocu kovarijantnih koordinata tenzora napona i tenzora rela-
tivne deformacije:
ij
= g
ij
v
+ 2
ij
;
2* pomocu kontravarijantnih koordinata tenzora napona i tenzora
relativne deformacije:
ij
= g
ij
v
+ 2
ij
;
3* pomocu mesovitih koordinata tenzora napona i tenzora relativne
deformacije:
j
i
= g
j
i
v
+ 2
j
i
.
gde je
V
zapreminska dilatacija ili prva skalarna invarijanta tenzora
relativne deformacije.
Veza izmedju tenzora napona i tenzora deformacije moze se napisati
i u sledecim oblicima:
tivne deformacije:
ij
=
1
2
ij

2 (3 + 2)
g
ij
^
1
;
ij
=
1
2
ij

2 (3 + 2)
g
ij
^
1
;
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.52
deformacije:
i
j
=
1
2
i
j

2 (3 + 2)
g
i
j
^
1
;
U prethodnim relacijama ^
1
je prva invarijanta stanja napona ili
prvi skalar tenzora napona.
Ako se uvedu tehnicke konstante modul elasticnosti E i modul smi-
canja G ili Poisson-ov koecijent poprecne kontrakcije konstitutivne
relacije stanja napona i stanja deformacije mogu da se napisu i u
sledecim oblicima:
tivne deformacije:
ij
= 2G
ij
+ kg
ij
v
;
ij
= 2G
_
ij
+ kg
ij
v
_
;
deformacije:
i
j
= 2G
_
i
j
+ kg
i
j
v
_
.
gde je
v
zapreminska dilatacija ili prva skalarna invarijanta tenzora
relativne deformacije.
Veza izmedju tenzora napona i tenzora deformacije moze se napisati
i u sledecim oblicima:
tivne deformacije:
ij
=
1
E
(1 + )
ij
g
ij
^
1
;
ij
=
1
E
_
(1 + )
ij
g
ij
^
1
_
;
deformacije:
j
i
=
1
E
_
(1 + )
j
i
g
j
i
^
1
_
.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.53
Veza izmedju prvih skalarnih invarijanti stanja napona i stanja de-
formacija se dobija iz bilo koje od konstitutivnih relacija stanja napona
i stanja deformacija tako da mozemo da napisemo sledece:
^
1
= kE
v
gde je k =
1
12
i G =
E
2(1+)
.
4. Lame-ove jednacine kretanja i ravnoteze deformabilnog
tela.
Iz Navier-ovih jednacina ravnoteze ne mogu se odrediti svih sest kom-
ponentnih napona, ako su poznate samo spoljasnje sile. Tako postavl-
jen problem za neprekidnu sredinu je neodredjen. Medjutim ako se
ogranicimo na deformabilno telo od homogenog, izotropnog i idealno
elsticnog materijala za koji smo denisali konstitutivne relacije izmedju
komponenata tenzora napona
ij
i tenzora relativne deformacije
ij
pomocu uopstenog Hooke-ovog zakona mozemo izvesti jednacine ravnoteze,
odnosno, jednacine kretanja deformabilnog tela, koje ce dati vezu izmedju
spoljasnjih sila i koordinata vektora pomeranja s. Te jednacine omogucavaju
da odredimo komponentna pomeranja i sam vektor pomeranja tacaka,
pri cemu su uzeti u obzir uticaju dejstva spoljasnjih zapreminskih sila.
Integracione funkcije i konstante se odredjuju iz uslova da budu zado-
voljeni granicni i pocetni uslovi, cime su obuhvaceni i uticaji spoljasnjih
povrsinskih sila. Kad smo odredili vektor pomeranja tacaka tela, onda
je lako odrediti koordinate tenzora relativne deformacije diferenciran-
jem, a zatim pomocu Hooke-ovoh zakona i komponente tenzora napona.
Time je prakticno odredjeno svih petnajest nepoznatih stanja napona,
stanja deformacije i vektora pomeranja tacaka. i teorijski zadatak o
naprezanju i deformisanju deformabilnog tela pod dejstvom spoljasnjih
zapreminskih i povrsinskih sila je resen.
Zato je pogodno Navier-ove jednacine izraziti pomocu koordinata
vektora pomeranja. Koristimo Hooke-ov zakon u tenzorskom obliku
preko kontravarijantnih koordinata tenzora relativne deformacije i napona:
ij
= 2G
_
ij
+ kg
ij
v
_
i izvrsimo zamenu koordinata tenzora napona
ij
u Navier-ove jednacine:
ij
,
j
+(F
m
)
i
= 0
cime dobijamo da je:
2G
_
ij
,
j
+kg
ij
v
,
j
_
+ (F
m
)
i
= 0
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.54
jer je:
ij
,
j
= 2G
_
ij
,
j
+kg
ij
v
,
j
_
.
Veza izmedju kontravarijantnih koordinata tenzora relativne defor-
macije i vektora pomeranja su:
ij
=
1
2
_
u
i,j
+ u
j,i
_
te kovarijantnim diferenciranjem dobijamo sledecu relaciju:
ij
,
j
=
1
2
_
u
i,j
+ u
j,i
_
,
j
=
1
2
__
u
i
,
k
g
kj
_
,
j
+
_
u
j
,
k
g
ki
_
,
j
_
=
=
1
2
_
u
i
+ g
ik
u
j
,
ki
_
=
1
2
_
u
i
+ g
ijk
,
i
_
,
jer je:
_
u
j,i
_
,
j
=
_
g
ik
u
j
,
k
_
,
j
= g
ik
u
j
,
kj
= g
ij
u
k
,
kj
= g
ij
,
j
,
kao i
u
l
R
k
.
ljk
= u
k
,
jk
u
k
,
kj
= 0.
zamenom dobijenog izraza (?) u Navier-ovu jednacinu (?) dobijamo
sledecu:
G
_
u
i
+ kg
ij
,
j
_
+
_
F
v
_
i
= 0
ili ako je transformisemo u kovarijantni oblik dobijamo sledecu jednacinu:
G[u
i
+ k,
i
] +
_
F
v
_
i
= 0
Poslednja jednacina predstavlja tenzorski oblik zapisa Lame-ovih
jednacina ravnoteze idealnog, homogenoh, izotropnog i elasticnog tela.
Ove jednacine daju vezu izmedju spoljasnjih zapreminskih sila i koordi-
nata vektora pomeranja s. To su osnovne jednacine ravnoteze proucavanog
deformabilnog tela. Lame-ove jednacine su opste jer:
a*izrazavaju uslove ravnoteze svakog elementa deformabilnog, ho-
mogenog i izotropnog, idealno elasticnog tela;
b* jer sadrze geometrijske, kinematicke parametre tela; vektor pomer-
anja s i zapreminsku (kubnu) dilataciju
v
;
c* sadrze zicke parametre materijala: modul klizanja G i Poisson-ov
koecijent poprecne kontrakcije ,
Osnovne jednacine kretanja idealno elasticnog, homogenog i izotropnog
tela mozemo da napisemo pomocu DAlambert-ovog principa i prethodno
izvedenih osnovnih jednacina ravnoteze:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.55
G[u
i
+ k,
i
] +
_
F
v
_
i
= w
i
.
Ako se radi o malim deformacijama i pomeranjima za kovarijentne
koordinate vektora pomeranja mozemo uzeti priblizne vrednosti:
w
i

2
u
i
t
2
te je talasna jednacina posmatranog deformabilnog tela:
G
_
u
i
+ kg
ij
,
j
_
+
_
F
v
_
i

2
u
i
t
2
.
Da bi smo Lame-ove jednacine napisali u razvijenom obliku potrebno
je odrediti u
i
:
u
i
= g
jk
u
i
,
jk
sto u razvijenom obliku daje:
u
i
= g
jk
_

2
u
i
q
k
q
j
+ u
m
_
m
is
s
kj
+
m
js
s
ik
_
_
g
jk
_
s
ij
u
s
q
k
+
s
ik
u
s
q
j
+ u
s
q
k
s
ij
+
u
i
q
s
s
kj
_
.
U razvijenom obliku Lame-ove jednacine kretanja i ravnioteze de-
formabilnog tela mozemo da napisemo u sledecem obliku:
Gg
jk
_

2
u
i
q
k
q
j
+ u
m
_
m
is
s
kj
+
m
js
s
ik
_
_
Gg
jk
_
s
ij
u
s
q
k
+
s
ik
u
s
q
j
+ u
s
q
k
s
ij
+
u
i
q
s
s
kj
_
+
+Gkg
ij
,
j
+
_
F
v
_
i

2
u
i
t
2
.
tela u polarno-cilindrickom sistemu koordinata.
Kako smo u jednom od prethodnih clanova odredili vezu izmewdju ko-
varijantnih i zickih koordinata vektora pomeranja u polarno-cilindrickom
sistemu koordinata u obliku
u
i
= u, u
2
= rv, u
3
= w
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.56
a takodje i odredili izzraze za Cristoel-ove simbole druge vrste
k
ij
to lako, pomocu izraza iz prethodnog clana odredjujemo sledece izraze:
u
i
= u
2
r
2
v

u
r
2
u
2
= rv +
2
r
u

v
r
u
3
= w
gde je sa oznacen sledeci operator:
=

2
r
2
+
1
r
2
2
+
1
r
r
+

2
z
2
.
Sada mozemo da sastavimo Lame-ove jednacine ravnoteze u polarno-
cilindrickom sistemu koordinata izrazene preko zickih koordinata vek-
tora pomeranja:
G
_
u + k
v
r

2
r
2
v

u
r
2
_
+ F
r
= 0
G
_
v + k
1
r
+
2
r
2
u

v
r
2
_
+ F
= 0
G
_
w + k
v
z
_
+ F
z
= 0
tela u sfernom sistemu koordinata.
Kako smo u jednom od prethodnih clanova odredili vezu izmewdju
kovarijantnih i zickih koordinata vektora pomeranja u sfernom sistemu
koordinata u obliku
u
i
= u, u
2
= rv cos , u
3
= wr
a takodje i odredili izzraze za Cristoel-ove simbole druge vrste
k
ij
to lako, pomocu izraza iz pretposlednjeg clana odredjujemo sledece
izraze:
u
i
= u +
2
r
2
_
wtan
1
cos
v
u
_
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.57
u
2
= r cos v +
2
r
_
u
tan
w

v
cos
_
u
3
= rw +
2
r
_
u
+
tan
cos
v
w
r cos
2
gde je sa oznacen sledeci operator:

=

2
r
2
+
1
r
2
cos
2
2
+
1
r
2
2
+
2
r
r

tan
r
2
.
Sada mozemo da sastavimo Lame-ove jednacine ravnoteze u sfernom
sistemu koordinata izrazene preko zickih koordinata vektora pomer-
anja:
G
_
u + k
v
r
+
2
r
2
_
wtan
1
cos
v
u
__
+ F
r
= 0
G
_
v +
k
r cos
+
2
r
2
cos
_
u
tan
w
v
r
2
cos
2
_
+F
= 0
G
_
w +
k
r
+
2
r
2
_
u
+
tan
cos
v
w
r
2
cos
2
_
+ F
z
= 0
7. Beltrami-Michell-ove jednacine kompatibilnosti napona u
opstem tenzorskom obliku.
Pokazali smo da pomocu Lame-ovih jednacina ravnoteze posrednim
putem, pomocu koordinata vektora pomeranja s i tenzora relativne
deformacije
ij
, mozemo, koristeci Hooke-ov zakon da odredimo koor-
dinate tenzora napona
ij
, tj zicke koordinate tenzora napona, kao
komponentne normalne i smicuce napone. Takodje smo pokazali da
proizvolje funkcije ne mogu da budu koordinate tenzora relativne de-
formacije vec moraju da zadovoljavaju uslove kompatibilnosti deforma-
cije. Ovde sebi postavljamo zadatak da sastavimo potreban broj sest
jednacina koje ce davati direktne veze izmedju komponentnih napona
i spoljasnjih sila i omoguciti njihovo direktno odredjivanje pomocu
poznatih spoljasnjih sila, a istovremeno predstavljati uslove kompati-
bilnosti napona koji moraju biti zadovoljeni u svakoj tacki napregnutog
tela. Da bi smo sastavili takve jednacine dovoljno je u jednacine kom-
patibilnosti deformacija preci sa komponenata tenzora relativne defor-
macije na komponentne tenzora napona koristeci pri tome konstitutivne
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.58
relacije veze koordinata tensora relativne deformacije i tenzora napona.
Taj put ostavljamo za vezbu citaocu. Ovde smo izabrali drugi put dobi-
janja tih jednacina. Zato koridtimo Lame-ove jednacine ravnoteze, koje
kovarijantno diferenciramo po krivolinijskim koordinatama q
k
, k =
1, 2, 3 i dobijamo:
G[k
v
,
ij
+(u
i
) ,
j
] +
_
F
v
_
i
,
j
= 0.
rezultat prethodnog kovarijantnog diferenciranja je dva puta ko-
varijantni tenzor, koji mozemo da razdvojimo na njegov simetricni i
antisimetricni deo na sledeci nacin:
G[k (
v
,
ij
+
v
,
ji
) + (u
i
) ,
j
+(u
j
) ,
i
] +
_
F
v
_
i
,
j
+
_
F
v
_
j
,
i
+
+G[k (
v
,
ij
v
,
ji
) + (u
i
) ,
j
(u
j
) ,
i
] +
_
F
v
_
i
,
j
_
F
v
_
j
,
i
= 0.
U Euklidskom prostoru uvek vazi da je:
,
ij
= ,
ij
u
m
,
imj
= u
m
,
jmi
(u
i
) ,
j
= (u
i
,
j
)
Provera poslednje relacije potvrdjuje njenu tacnost:
(u
i
) ,
j
=
_
g
ml
u
i
,
ml
_
,
j
= (u
i
,
m
.
m
) ,
j
= u
i
,
m
.
m
j
(u
i
,
j
) = u
i
,
j
.
m
m
= u
i
,
m
.
m
j
= (u
i
) ,
j
Sad diferencirajmo Navier-ove jednacine kovarijatnim diferenciran-
jem po q
k
k = 1, 2, 3, tako da dobijamo:
m
i
,
mj
+
_
F
v
_
i
,
j
= 0,
dok izmena redosleda indeska u njoj daje sledecu relaciju:
m
j
,
mi
+
_
F
v
_
j
,
i
= 0.
Oduzimanjem ovih dveju poslednjih jednacina jedne od druge dobi-
jamo sledecu relaciju:
m
i
,
mj
m
j
,
mi
+
_
F
v
_
i
,
j
_
F
v
_
j
,
i
= 0,
Sada koristimo uopsteni Hookeov zakon koji daje vezu izmedju mesovitih
koordinata tenzora napona
j
i
i tenzora relativne deformacije
j
i
:
j
i
= 2G
_
j
i
+ k
j
i
v
_
,
tako da posle dva puta kovarijantnog diferenciranja dobijamo sledec
u relaciju:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.59
m
i
,
mj
m
j
,
mi
= 2G
__
m
i
,
mj
m
j
,
mi
_
+ k
_
j
i
v
,
ij
i
j
v
,
ji
__
.
Iskoristimo, sada sledecu vezu:
j
i
v
,
ij
=
i
j
v
,
ji
, kao i da je tenzor
relativne deformacije izrazen pomocu koordinata vektora pomeranja u
obliku:
i
j
=
1
2
_
u
,i
j
+ u
,j
i
_
te sada prethodnu jednacinu (?) mozemo da napisemo u sledecem
obliku:
m
i
,
mj
m
j
,
mi
= 2G
_
u
,m
i
.
mj
u
,m
j
.
mi
_
= 2G(
i
) ,
j
(
j
) ,
i
Pomocu prethodne jednacine (?) jednacina (??) se svodi na sledecu:

_
F
v
_
i
,
j
+
_
F
v
_
j
,
i
+2Gk (
v
)
ij
+ G(u
i
,
j
+u
j
,
i
) = 0
Ako sada prvu invarijantu stanja deformacije
v
, prvi skalar ten-
zora relativne deformacije
ij
, izrazimo pomocu prve invarijante stanja
napona ^
1
, prvog skalara tenzora napona
ij
izmdeju kojih postoji
veza ^
1
= kE
v
i skoristimo konstitutivnu relaciju za deformabilno
telo:
(u
i
,
j
+u
j
,
i
) = 2
ij
=
1
G(1 + )
(1 + )
ij
g
ij
^
1
tako da iz prethodne jednacine dobijamo:

_
F
v
_
i
,
j
+
_
F
v
_
j
,
i
+
1
(1 + )
(^
1
),
ij
+
ij

(1 + )
g
ij
^
1
= 0.
Ova poslednja jednacina predstavlja resenje zadatka koji smo u
pocetku postavili. Ona daje direktnu vezu izmedju koordinata tenzora
napona i spoljasnjih zapreminskih sila. Ova tenzorska jednacina pred-
stavlja sest skalarnih. Obicno se koriste u nesto drugojacijem obliku, te
ih zato prevodimo na jedan od drugih mogucih oblika.
Diferencirajmo Lame-ove jednacine
G
_
u
i
+ kg
ij
v
,
j
_
+
_
F
v
_
i
= 0
po q
k
i zatim izvedemo kontrakciju po indeksima k i i:
G
_
u
i,j
,
ij
+kg
ij
v
,
ji
_
+
_
F
v
_
i
,
i
= 0.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.60
Kako je
u
i,j
,
ij
= u
i
,
i
=
v
to prethodna relacija (?) postaje:
G
_
v
+ kg
ij
v
,
ji
_
+
_
F
v
_
i
,
i
= 0.
Kako je:
g
ij
v
,
ik
= (
v
)
,i
,
k
to je:
g
ij
v
,
ij
=
v
,
te se poslednja jednacina (?) svodi na sledecu:
2kG(1 )
v
+
_
F
v
_
i
,
i
= 0.
Sada u prethodnu relaciju invarijantu stanja deformacije izrazimo
pomocu invarijante stanja napona ^
1
= kE
v
tako da dobijamo:
1
1 +
^
1
+
_
F
v
_
i
,
i
= 0,
odakle odredjujemo:
^
1
=
1 +
1
_
F
v
_
i
,
i
Sada ovaj izraz unesemo u jednacinu (??) tako da dobijamo pogodni
oblik jednacina kompatibilnosti napona ili uopstene Beltrami-Michelove
jegancine, kako su poznate u literaturi, u tenzorskom obliku:
ij
+
1
(1 + )
(^
1
),
ij
+

(1 )
g
ij
_
F
v
_
m
,
m
+
_
F
v
_
i
,
j
+
_
F
v
_
j
,
i
= 0,
u kojima su: ij = 12; 11; 13; 22; 23; 33. Poslednja jednacina u ten-
zorskom obliku predstavlja sistem od sest Beltrami-Michell-ovih jednacina
koje je trebano izvesti.Do ovih jednacina se moze doci i iz uslova kom-
patibilnosti deformacija, kao sto smo citaoca vecuputili na to. Ove
jednacine prakticno izrazavaju ogranicenja na funkcije kojima moze biti
zadata ili opisana raspodela napona u napregnutom elasticnom telu. Da
bi smo mogli da racunamo sa konkretnim krivolinijskim koordinatnim
sistemima potrebno je da odredimo odgovarajuce kovarinatne koordi-
nate i kovarinajne izvode u odgovarajucim krivolinijskim koordinatnim
sistemima. Zato pisemo odgovarajuce relacije za te kovarijantne izvode:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.61
_
F
v
_
i
,
j
=
(F
v
)
i
q
j

_
F
v
_
s

s
ij
_
F
v
_
j
,
j
=
(F
v
)
j
q
j

_
F
v
_
m
j
mj
,
ij
=
.
q
i
q
j

.
q
m
m
ij
(^
1
),
ij
=
(^
1
).
q
i
q
j

(^
1
).
q
m

m
ij
ik
= g
ml
ik
,
ml
= g
ml
_

2
ik
q
m
q
l
_
g
ml
_
rk
q
l

r
im
+

ir
q
l

r
km
+

ik
q
r

r
ml
+

rk
q
m

r
il
+

ir
q
m
r
kl
_
+
+g
ml
pk
p
ir
r
ml
+
pk
p
rm
r
il
+
pr
p
im
r
kl
+
+g
ml
_
ip
p
kr
r
il
+
rp
p
km
r
il
+
ip
p
rm
r
kl
_
g
ml
_
ir
q
l
r
km
+
rk
q
k
r
im
_
.
polarno-cilindrickom sistemu koordinata.
Da se podsetimo da smo zicke koordinate tenzora napona u polarnocilin-
drickom sistemu koordinata oznacili sa:
r
,
,
z
,
r
,
z
i
rz
, kao i
da smo u jednom od prethodnih clanova odredili vezu izmedju kovar-
ijantnih i zickih koordinata tenzora napona u polarno-cilindrickom
sistemu to kontravarijantne koordinate tenzora napona mozemo da
izrazimo pomocu njegovih zickih koordinata u polarno-cilindrickom
sistemu koordinata u sledecem obliku:
11
=

r
A
1
A
1
=
r
,
22
=

A
2
A
2
=
1
r
2
,
33
=

z
A
3
A
3
=
z
,
12
=

r
A
1
A
2
=
1
r
r
,
13
=

rz
A
1
A
3
=
rz
,
23
=

z
A
2
A
3
=
1
r
z
.
a takodje i odredili izraze za Cristoel-ove simbole druge vrste
k
ij
to lako, pomocu razvijenih izraza, iz prethodnog clana, odredjujemo
sledece kovarijantne izvode ,
ij
= (^
1
),
ij
prvog skalara tenzora napona,
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.62
kao i izraz za
ik
u polarno-cilindrickom sistemu koordinata i pomocu
njih sastavljamo Beltrami-Michlel-ove jednacine kompatibilnosti napona:
2
r
2
[
r

]
4
r
2
+
1
1 +
2
^
1
r
2
+2
F
r
r
+

1
div
v
= 0
+
2
r
2
[
r

] +
4
r
2
+
1
1 +
_
1
r
^
1
r
+
1
r
2
2
^
1
2
_
+
+
2
r
_
F
+ F
r
_
+

1
div
v
= 0
z
+
1
1 +
2
^
1
z
2
+

1
div
v
= 0
r
+
2
r
2
[
r

]
4
r
2
r
+
1
1 +
r
_
1
r
^
1
_
+
+
1
r
_
F
_
+
F
r
= 0
rz

2
r
2

rz
r
2
+
1
1 +
2
^
1
rz
+
F
r
z
+ +
F
z
r
= 0
z
+
2
r
2

z
r
2
+
1
1 +
1
r
2
^
1
z
+
F
z
+ +
1
r
F
= 0
Za slucaj da su zapreminske sile jednake nuli, jednacine kompatibil-
nosti napona se uproscavaju i svode na Beltarmi-jeve jednacine koje su
u sledecem obliku:
r

2
r
2
[
r

]
4
r
2
+
1
1 +
2
^
1
r
2
= 0
+
2
r
2
[
r

] +
4
r
2
+
1
1 +
_
1
r
^
1
r
+
1
r
2
2
^
1
2
_
= 0
z
+
1
1 +
2
^
1
z
2
= 0
r
+
2
r
2
[
r

]
4
r
2
r
+
1
1 +
r
_
1
r
^
1
_
= 0
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.63
rz

2
r
2

rz
r
2
+
1
1 +
2
^
1
rz
= 0
z
+
2
r
2

z
r
2
+
1
1 +
1
r
2
^
1
z
= 0
gde je:
=

2
r
2
+
1
r
2
2
+

2
z
2
+
1
r
r
.
sfernom sistemu koordinata.

F
V
u sfernom sistemu koordinata
obelezili smo sa: F
r
,F
i F
, Veza izmedju kontravarijantnih koordi-

nata zapreminske sile, i odgovarajucih njenih zickih koordinata smo
odredini u jednom od prethodnih clanova, te ih ovde samo navodimo:
V
, F
1
= F
r
, F
2
=
1
r cos
F
, F
3
=
1
r
F
,
Fizicke koordinate tenzora napona u sfernom sistemu koordinata
vecsmo ranije oznacili sa:
r
,
,
r
,
i
r
. i odredili nji-
hovu vezu sa kontravarijantnim koordinatama tenzora napona - tenzora
drugog reda u ortogonalnom krivolinijskom sistemu sfernih koordinata:
11
=

r
A
1
A
1
=
r
,
22
=

A
2
A
2
=
1
r
2
cos
2
33
=

z
A
3
A
3
=
1
r
2
,
12
=

r
A
1
A
2
=
1
r cos
r
,
13
=

r
A
1
A
3
=
1
r
r
,
23
=

A
2
A
3
=
1
r
2
cos
.
Kako smo vecranije odredili i izraze za Cristoel-ove simbole druge
vrste
k
ij
to lako, pomocu razvijenih izraza u opstem tenzorskom ob-
liku, iz pretposlednjeg clana, lako odredjujemo sledece kovarijantne
izvode ,
ij
= (^
1
),
ij
prvog skalara tenzora napona, kao i izraz za
ik
u sfernom sistemu koordinata i pomocu njih sastavljamo Beltrami-
Michlel-ove jednacine kompatibilnosti napona uovom sfernom sistemu
koordinata:
r

2
r
2
[
r

]
2
r
2
cos
2
[
r

] +
2 tan
r
2

r

4
r
2
+
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.64
+
4
r
2
cos
2
+
1
1 +
2
^
1
r
2
+
+2
F
r
r
+

1
div

F
v
= 0

2
r
2
cos
2
+
1
1 +
1
r
2
cos
2
2
^
1
2
+
+
2
r cos
_
F
+ cos F
r
sinF
_
+

1
div

F
v
= 0,
+
2
r
2
[
r

] +
2
r cos
[
]
2 tan
r
2

r
+
4
r
2
+
+
4
r
2
cos
2
+
1
1 +
_
1
r
^
1
r
+
1
r
2
2
^
1
2
_
+
+
2
r
_
F
+ F
r
_
+

1
div

F
v
= 0,
r
+
2
r
2
cos

r
r
2

4
r
r
2
cos
2

tan
r
2

+
+
2
r
2
+
1
1 +
1
r cos
_
2
^
1
r

1
r
^
1
_
+
+
_
1
r cos
F

1
r
F
+
F
r
_
= 0,
r

tan
r
2
(
r

)
2
r
2
(
r

)
4
r
2
r

2
r
2
cos
2
r
+
+
1
1 +
1
r
_
2
^
1
r

1
r
^
1
_
+
_
1
r
_
F
_
+
F
r
_
= 0,
+
2 tan
r
2
cos

1
r
2
[
tan
r
] +
4
r
2
cos
2
2
r
_
+
2
cos
_
+
1
1 +
1
r
2
cos
_
2
^
1
tan
^
1
_
+
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.65
+
_
1
r cos
_
F
+
1
cos
F
+ tanF
__
= 0.
Za sastavljanje Beltrami-Michell-ovih jednacina koje smo izveli u
sfernom sistemu koordinata bilo je potrebno odrediti i kovarijantne
izvode kovarijantnih koordinata vektora spoljasnjih zapreminskih sila.
Te izvode smo odredili na sledeci nacin:
2(F
v
)
1
,
1
+

1
g
11
F
j
v
,
j
= 2
F
r
r
+

1
div

F
v
2(F
v
)
2
,
2
+

1
g
22
F
j
v
,
j
=
= 2r cos
_
F
+ cos F
r
sinF
_
+

1
r
2
cos
2
div

F
v
2(F
v
)
3
,
3
+

1
g
33
F
j
v
,
j
= 2r
_
F
+ F
r
_
+

1
r
2
div

F
v
(F
v
)
1
,
2
+(F
v
)
2
,
1
= r cos
_
1
r cos
F

1
r
F
+
F
r
_
,
(F
v
)
1
,
3
+(F
v
)
3
,
1
= r
_
1
r
_
F
_
+
F
r
_
,
(F
v
)
2
,
3
+(F
v
)
3
,
2
= r
2
cos
2
_
1
r cos
_
F
+
1
cos
F
+ tanF
__
,
Za slucaj da su zapreminske sile jednake nuli, jednacine kompatibil-
nosti napona se uproscavaju i svode na Beltarmi-jeve jednacine izrazene
sfernim koordinatama, koje su u sledecem obliku:
r

2
r
2
[
r

]
2
r
2
cos
2
[
r

] +
2 tan
r
2

r

4
r
2
+
+
4
r
2
cos
2
+
1
1 +
2
^
1
r
2
= 0

2
r
2
cos
2
+
1
1 +
1
r
2
cos
2
2
^
1
2
= 0
+
2
r
2
[
r

] +
2
r cos
[
]
2 tan
r
2

r
+
4
r
2
+
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.66
+
4
r
2
cos
2
+
1
1 +
_
1
r
^
1
r
+
1
r
2
2
^
1
2
_
= 0
r
+
2
r
2
cos

r
r
2

4
r
r
2
cos
2

tan
r
2

+
+
2
r
2
+
1
1 +
1
r cos
_
2
^
1
r

1
r
^
1
_
= 0,
r

tan
r
2
(
r

)
2
r
2
(
r

)
4
r
2
r

2
r
2
cos
2
r
+
+
1
1 +
1
r
_
2
^
1
r

1
r
^
1
_
= 0,
+
2 tan
r
2
cos

1
r
2
[
tan
r
] +
4
r
2
cos
2
2
r
_
+
2
cos
_
+
1
1 +
1
r
2
cos
_
2
^
1
tan
^
1
_
= 0,
10. Matematicke analogije modela stanja napona, stanja
deformacije i stanja momenata inercije masa tela.
Kada analiziramo matematicki opis stanje napona, stanja deforma-
cija i stanja momenata inercije masa tela u razlicitim krivolinijskim
koordinatnim sistemima mi uvodimo neka osnovna odredjenja kojima
vidimo kineticke ili staticke parametre sistema i formalno matematicki
mozemo da ih uporedjujemo, ili da saznaje o svojstvima jednog stanja
do koga smo dosli matematicki iskoristimo da saznamo o svojstima
drugog stanja. Detaljnije se o tome moze procitati u Matematickoj
fenomenologiji i fenomenoloskom preslikavanju Mihajla Petrovica Alasa.
Mi cemo ovde usmeriti nasu paznju na tri vektora vezana za tacku i osu
ili orjentisanu stranu ravni koje smo denisali kao osnovna odredjenja
stanja napona stanja deformacije i stanja momenata masa. To su:
1* Vektor totalnog napona, koji je vektor vezan za tacku napreg-
nutog tela i za orjentisanu ravan kroz tu tacku, jedinicnim vektorom
n. Vektor totalnog napona p
(N)
n
u tacki N napregnutog tela, za ra-
van kroz tu tacku odredjenu normalnim jedinicnim vektorom n nije u
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.67
opstem slucaju kolinearan sa normalom ravni, jer zavisi od svojstava
spoljasnjeg opterecenja, smera i intenziteta i nacina prenosa dejstva na
deformabilno telo.
2* Vektor totalne ukupne relativne deformacije

(N)
ndef
je vektor vezan
za tacku napregnutog deformisanog deformabilnog tela i za orjenti-
san, jedinicnim vektorom n, materijalni linijski element kroz tu tacku.
Vektor totalne ukupne relativne deformacije

(N)
ndef
u tacki N napreg-
nutog deformisanog deformabilnog tela, za orjentisani linijski element,
jedinicnim vektorom n, kroz tu tacku, u opstem slucaju nije kolin-
earan sa tim vektorom orjentacije, jer zavisi od svojstava spoljasnjeg
opterecenja, smera i intenziteta i nacina prenosa dejstva na deforma-
bilno telo i karaktera deformisanja koje je posledica tog dejstva.
3* Vektor momenta inetcije mase

(N)
n
krutog tela ukupne mase m
za pol N i osu orjentisanu jedinicnim vektorom n povucenu kroz taj
pol je vektor vezan za tacku i osu. U opstem slucaju nije kolinearan sa
tim vektorom orjentacije ose, jer zavisi od svojstava rasporeda masa u
odnosu na osu.
Izmedju ova tri vektora postoji analogija koja omogucava da se
uporede svojstva stanja napona, stanja deformacije i stanja mome-
nata inercije masa: kao sto su glavni pravci naprezanja, glavni pravci
deformacije i glavne ose inercije.
11. Nekoliko primera primene tenzorskog racna u mehanici
loma deformabilnih tela.
U mehanici loma se koriste sledeci pojmovi: Eshelby-jev tenzor kolicine
energije P
ij
, gostina energije e i integrali mehanike loma Rice-v integral
J
i
, M i L
i
. Zato cemo se zadrzati na denisanju tih nekoliko pojmova
mehanike loma u tenzorskom obliku zapisa.
11.1. Tenzor koli cine energije.
Tenzor kolicine energije P
ij
se denise u svakoj tacki napregnutog i
deformisanog tela pomocu sledeceg izraza:
P
jk
= W
jk

ik
u
i
,
j
gde su W je elasticni potencijal tela, dok su
ik
elementi - ko-
varijantne koordinate tenzora napona u posmatranoj tacki napreg-
nutog tela, u
i
,
j
kovarijantni izvodi kovarijantnih koordinata vektora
pomeranja s deformisanog i napregnutog tela, a
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.68
jk
=
_
0 za j ,= k
1 za j = k
Cronecker-ovi delta simboli. tenzor kolicone energije poznat je u
literaturi pod imenom J.D. Eshelby-ja, kao Eshelby-jev tenzor. Da
bi smo dosli do izraza za Eshelby-jev tenzor kolicine energije polaz-
imo od Lagrange-ijana cestica deformabilnog tela u okolini neke ref-
erentne tacke: Kineticki potencijal, visak kineticke nad potencijalnom
energijom je:
L = E
k
E
p
gde je E
k
kineticka energija cestice deformabilnog tela:
E
k
=
1
2
s,

s
_
=
1
2
u
i
u
j
ij
gde je specicna masa - masena gustina deformabilnog tela. Sa E
p
oznacili smo potencijalnu energiju materijalne cestice u okolini refer-
entne tacke N za koju uzimamo elasticni potencijal tela E
p
= W koji
mozemo da odredimo pomocu sledeceg izraza:
E
p
=
1
2
__
p
x
,
s
x
_
+
_
p
y
,
s
y
_
+
_
p
z
,
s
z
__
= W(u
i
,
j
)
Lagrazijan sada mozemo napisati u sledecem obliku:
L =
1
2
u
i
u
j
ij
W(u
i
,
j
)
Potrazimo sada izzvod ovog funkcionala po krivolinijskoj koordinati
q
k
, k = 1, 2, 3 tako da dobijemo:
dL
dq
j
=
L
q
j
+
L
u
i
u
i
,
j
+
L
u
i
u
i
,
j
+
L
u
i
,
k
u
i
,
jk
Ako sada uvedemo pretpostavku da se radi o kvazistatickim prob-
lemima naprezanja deformabilnih tela i uzimajuci u obzir da je:
ij
,
j
u
i
= 0
dobijamo da se izvod
L
q
j
moze iz relacije (?) i prethodnog izraza (?)
napisati u obliku:
L
q
j
=
dL
dq
j

L
u
i
,
k
u
i
,
jk
Koristeci sada izraz (?) za lagranzijan, jednacine ravnotezze (?), kao i
Castigliano-ove obrasce za opsti slucaj prostornog naprezanja elsticnog
tela:
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.69
W
u
i
,
j
=
ij
izvod
L
q
j
mozemo napisati u obliku:
L
q
j
=
dL
dq
j

ik
u
i
,
jk
=
dW
dq
j

jk
+ (
ik
u
i
,
j
) ,
k
.
Sada, za kvazistaticki slucaj prethodna relacija dobija sledeci oblik:
L
q
j
=

q
k
[W
jk

ik
u
i
,
j
] .
Izraz u zagradi poslednje relacije oznacimo sa P
jk
tako da je:
P
jk
= W
jk

ik
u
i
,
j
sto predstavlja na pocetku denisan tenzor kolicine energije ili Eshelby-
jev tenzor. Relacija (?) izrazen pomocu Eshelbijevog tenzora se uproscava
i svodi na oblik:
L
q
j
=
P
jk
q
k
= P
jk
,
k
.
Ako je pozzznat tenzor kolicine energije, elasticni potencijal se moze
izracunati kao:
W =
_ _
S
P
ij
n
i
q
j
dS
gde je n = n
i
g
i
jedinicni vektor normale na konturnu povrsS, a
r = q
j
g
j
vektor polozaja referentne tacke tela na konturnoj povrsi tela.
11.2. Gustina energije.
Ako se pretpostavi da Lagranzijan deformisanog, deformabilnog, idealno-
elasticnog tela ne zavisi eksplicitno od vremena moze se dokazati da za
gustinu energije e vazi sledeca relacija:
e
t
= (
ij
u
i
) ,
j
Gustina energije e je ukupna energija materijalne cestice jedinicne
gustine materija u okolini referentne tacke. Znaci da gustina energije
predstavlja zbir kineticke i potencijalne energije materijalne cestice je-
dinicne gustine materijala u okolini referentne tacke. Takodje se moze
pokazati da je za reverzibilne procese promena unutrasnje energije sis-
tema jednaka prirastaju rada spoljasnjih sila

E =

A koristeci pri tome
gustinu energije e i Lagranzijan L.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.70
Koristeci Euler-ve jednacine za kineticki potencijal - Lagranzijan L
dobijamo sledece jednacine:
L
u
i

t
L
u
i

q
j
L
u
i
,
j
= 0
Sada imamo u u vidu da vaze Castigliano-ovi obrasci:
W
u
i
,
j
=
ij
i vodimo racuna o Helmholtz-ovoj teoremi o kinematici deformabilnog
tela, tj. da pomeranje tela kao krutog tela, nema uticaja na Lagranzijan
deformabilnog tela pri deformisanju i naprezanju, kao i da mozemo da
napisemo Navier-ove jednacine dinamike deformabilnog tela u obliku:
ij
,
j
u
i
= 0
za totalni izvod po vremenu Lagranzijana mozemo da napisemo:
dL
dt
=
L
t
+
L
u
i
u
i
+
L
u
i
u
i
+
L
u
i
,
j
u
i
,
j
Unosenjem izzraza za Lagranzijan deformabilnog tela
L =
1
2
u
i
u
j
ij
W(u
i
,
j
)
u prethodni totalni izvod Lagranzijana (?) i uzimajuci u obzir (?) i
(?) dobijamo da je:
L
t
=
dL
dt
u
i
u
i
+
ij
u
i
,
j
Imajuci u vidu da je:
u
i
u
i
=
dE
k
dt
kao i da je:
ij
u
i
,
j
= (
ij
u
i
) ,
j
ij
,
j
u
i
= (
ij
u
i
) ,
j
u
i
u
i
iz jedncine (?) dobijamo sledecu relaciju:
L
t
=
dL
dt
2
dE
k
dt
+ (
ij
u
i
) ,
j
Uvodimo, sada, ukupnu energiju meterijalne cestice jedinicne gus-
tine materijala, kao zbir kineticke i potencijalne energije materijala oko
referentne tacke i obelezavamo sa e:
e = E
k
+
= E
k
+ E
p
= (L 2LE
k
)
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.71
To je gustina energije u datoj tacki deformabilnog tela.
Ako pretpostavimo da Lagranzijan ne zavisi eksplicitno od vremena
to se iz prethodnih relacija za gustinu energije dobija sledeca relacija:
e
t
= (
ij
u
i
) ,
j
sto je i trebalo dokazati i pokazai.
Ako , sada sustinu energije e pomnozimo elementarnom zapreminom
dV deformabilnog tela pa saberemo sve te proizvode po celoj zaprem-
ini deformabilnog tela , koristeci pri tome dobijenu poslednju relaciju,
jednacinu (?), tj njenim integraljenjem po celoj povrsini tela dobijamo:
E =

t
_ _ _
V
edV =
_ _ _
V
(
ij
u
i
) ,
j
dV =
_ _
S
ij
n
j
u
i
dS =

A
Iz poslednje relacije sledi da je za reverzibilne procese promena un-
utrasnje energije sistema jednaka prirastaju rada spoljasnjih sila:E =

A.
Kada nema termickih uticaja na deformabilno telo, izvedena relacija
predstavlja zakon o konzervaciji energije (prvi zakon termodinamike).
11.3. Integrali mehanike loma.
Integrali mehanike loma su integrali denisani pomocu zakona konz-
ervacije i svi se mogu izvesti pomocu Eshelby-jevog tenzora kolicine
energije, koji smo izveli u jednom od prethodnih clanova. Ovde ko-
rditimo izraz (?) za Eshelby-jev tenzor koji denise tenzor kolicine en-
ergije u svakoj tacki deformabilnog telai denisemo sledeca tri integrala
mehanike loma:
1* Integral J
i
i = 1, 2, 3 u obliku:
J
i
=
_ _
S
P
ij
n
i
dS, i = 1, 2, 3.
Kada ovaj integral denisemo u ravni po zatvorenoj konturi, onda
on omogucava denisanje Rice-ovog integrala koji se koristi kao mera
napredovanja prsline u materijalu i predstavlja svojstvenu velicinu za
nastanak i napredovanje prssline u odredjenom materijalu koji je izlozen
dejstvu razorajuceg opterecenja.
2* Integral M se denise pomocu sledece relacije:
M =
_ _
S
_
P
ij
q
i
1
2
ij
u
i
_
n
j
dS
Ovaj integral ne zavisi od povrsi integracije u slucaju trodimenzion-
alnog problema naprezanja tela, i jednak je nuli za bilo koju zatvorenu
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.72
povrs koja ne sadrzi singularitet. Pomocu ovog integrala moguce je u
pojedinim slucajevima odrediti faktor intenziteta napona, kao sto je to
slucaj kod postojanja polubeskonacne prsline u materijalu.
i 3* integral L
i
denisemo na sledeci nacin:
L
i
=
ikl
_ _
S
_
P
i
j
q
k
1
2
i
j
u
k
_
n
j
dS.
Za ravanske probleme elasticni potencijal denisemo u sledecem
obliku:
W(
) =
_

ij
() d
ij
Za zatvorene konture L denisemo I integral u sledecem obliku:
I =
_
L
(W
jk

ik
u
i
,
j
) n
j
dx
k
koji iscezava ako kontura ne sadrzi singularitet.
Ovako denisani integrali i izraz za elasticni potencijal ne sadrze
materijalne konstante koje karakterisu svojstva materijala, niti pret-
postavke o vezi stanja napona i stanja deformacije napregnutog tela,
te kao takvi mogu biti upotrebljeni i za odredjivanje unutrasnje en-
ergije deformisanih tela za slucajeve kada su elasticno, plasticno ili
elastiplasticno deformisana. Isto vazi i za linearne i za nelinearne veze
izmedju naponskog i deformacionog stanja napregnutog i deformisanog
materijala. Prvi od denisanih integrala je od znacaja da se odredi u
oblasti oko vrga prsline koja postoji u materijalu. Za dvodimenzionalno
stanje napona se pise u sledecem obliku:
J =
_
(W
jk

ik
u
i
,
j
) n
j
dx
k
=
_
Wdx
2
,= 0
i predstavlja srednju vrednost unutrasnje energije tela po jedinici
duzine napredovanja prsline. Kako izvod potencijalne energije po gen-
eralisanoj koordinatai sa promenjenim znakom predstavlja generalisanu
silu, to se moze zakljuciti da integral J predstavlja generalisanu silu na
putu napredovanja prsline, po jedinici njene duzine.
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.73
MEHAN2-3-4.tex; 17/02/2002; 19:54; p.74

Tenzorski by Katica

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tenzorski by Katica

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PRIMENE TENZORSKOG RA

Katica (Stevanovic) HEDRIH

Tekst namenjen studentima poslediplomcima na Masinskom fakultetu u Nisu.

, dok su odgovarajuce zicke koordinate vektora

kao i da su kovarijantni izvodi kontravarijantnog i kovarijantnog vektora

g Ricci-jevi tenzori ili alternatori. Relativni tenzori

i vektor pomeranja izrazen kovarijantnim koordinatama:

Ukupnua promenu vektora pomeranja mozemo napisati u sledecem

oznacene su zicke koordinate tenzora relativne deformacije - dilatacije

oznacene su zicke koordinate

gde je sa oznacen sledeci operator:

Pomocu prethodne jednacine (?) jednacina (??) se svodi na sledecu:

tako da iz prethodne jednacine dobijamo:

, Veza izmedju kontravarijantnih koordi-

You might also like