Apakah Mekatronika ? Apakah Mekatronika ?

Cuplikan definisi mekatronik dari berbagai Cuplikan definisi mekatronik dari berbagai
pakar dibidangnya
Mechatronics is a methodology for
designing products that exhibit fast, precise
performance. These characteristics can be
achieved by considering not only the achieved by considering not only the
mecahnical design but also the use of servo
controls, sensors, and electronics , ,
Mechatronics is the confluence of traditional
design methods with sensors and
instrumentation technology, drive and
actuator technology embedded real time actuator technology, embedded real-time
microprocessor systems, and real-time
software
Mechatronics is really nothing but good
design practice. The basic idea is to apply
new controls to extract new levels of
performance from mechanical device; performance from mechanical device;
By having a good idea of what can be done
using other than mechanical means, design using other than mechanical means, design
freedom increases dan result improve.
Today we have mechanical systems for which
performance is defined by whats in a computer performance is defined by what s in a computer,
wether its software algorithms, neural networks,
or fuzzy logic. That alone makes it different from
anything you could do (more than) 25 years ago! anything you could do (more than) 25 years ago!
Any system in which you control or modulate
power is a candidate for computer control. For any
h i l k h i mechanical component you can ask the question:
What is its purpose ? Does it transmit power ? Or is
its purpose control and coordination ? Computers,
f d l i ll d hi software, and electronics can generally do this
second function more efficiently simpler,
cheaper, with much more flexibility!
In the past, machine and product design has,
almost exclusively, been the preoccupation of almost exclusively, been the preoccupation of
mechanical engineers.
Recently, machine design has been profoundly
influenced by the evolution of microelectronics,
control engineering and computer science control engineering, and computer science.
What is needed, as a solid basis for designing
high-performance machines, is a synergetic cross-
fertilization between the different engineering
di i li Thi i l h h i i
g g
diciplines. This is exactly what mechatronics is
aiming at; it is a concurrent-engineering view of
machine design.
Mechatronics encompasses the knowledge base Mechatronics encompasses the knowledge base
and the technologies required for the flexible
generation of controlled motion.
Istilah mekatronika digunakan dalam kendali
komputer untuk motor-motor elektrik
(Yaskawa Electric Co., Japan);
Perkembangannya tidak berasal dari robotika Perkembangannya tidak berasal dari robotika,
justru robotika-lah yang banyak mengambil
keunggulan
2
teknologi kinematika, dinamika, keunggulan teknologi kinematika, dinamika,
kendali, teknologi sensor dan pemrograman
aras-tinggi.
Konsentrasi mekatronika pada teknologi
servo yang digunakan produkproduk seperti:
pembuka pintu otomatis, mesin penjaja dan
kamera kamera autofokus kamera-kamera autofokus.
Penggunaan teknologi informasi, para
insinyur mulai memadukan mikroprosesor
dalam sistem mekanik (embedded system)
untuk meningkatkan unjuk kerja untuk meningkatkan unjuk-kerja.
Penggunaan teknologi komunikasi, agar
suatu produk dapat terhubungkan dalam
suatu jaringan yang lebih besar atau luas.
Bagian Interdisipliner (antar cabang ilmu
pengetahuan) yang berhubungan dengan
studi & perancangan dari sistem & peralatan
yang melibatkan yang melibatkan
elektronik
sensor
aktuator dan
arsitektur pengendalian
Motor Pemutar
Mekanis posisi
Motor Pemutar
Mekanis posisi
Sensor Posisi Motor Head
Mekanik Cardrige Cardrige Mekanik Cardrige Cardrige
Head
Switch Cover
Komponen dasar
resistor resistor,
kapasitor,
induktor
Komponen analog Komponen analog
op-amp,
relay
K ik d kt Komponen semikonduktor
transistor,
diode,
b l ik ( d t) gerbang logika (and, or, not),
flip-flop
Proximity
switch
Temperatur
k l
switch,
photoelectric,
capacitive,
inductive
termokopel,
RTD,
termistor
Akselerasi
Posisis dan kecepatan
potensiometer,
LVDT,
k d
Akselerasi
piezzoelectric
accelerometer
Aliran & Tekanan
enkoder,
tachometer
Force & Strain
strain gage strain gage,
load cell
Selenoida & voice coil
Motor
AC,
DC, C,
Servo,
Stepper
Hidrolik & penumatik Hidrolik & penumatik
Smart material device
piezzo electric
Rangkaian logika
kombinasional,
sekuensial,
PAL PAL,
PLA
PLC PLC
Mikrokendali
Mikroprosesor p
Software
Resistor
Fungsinya melawan/menghambat
Kapasitor (Kondensator)
Penyimpan Penyimpan
Induktor
mengimbas mengimbas
Bahan dasar terbuat dari komposisi karbon
Nilai : 1 - 100 M
Daya : 1/8 W 2 W
Perubahan harga menurun karena Perubahan harga menurun karena
umur 5%
solderan 2%
panas uap 15%
Jenis resistor ini kurang stabil dibanding lainnya
Bahan dari selaput karbon (carbon film)
Terbuat dari selaput korbon yang diendapkan pada
substrat keramik
Nilai : 10 - 10 M Nilai : 10 10 M
Toleransi : > 5%
Daya : s/d 2 W
Bahan dari lilitan kawat yang dililitkan pada
gelondong keramik atau material lain
Kawatnya dari campuran alumunium-kromium-
nikel atau alumunium kromium besi nikel, atau alumunium-kromium-besi
Oleh karena berbentuk lilitan maka resistor ini
mengandung induktansi & kapasitansi
Merupakan jenis resistor yang presisi
Nilai : 0,22 - 10 M
Toleransi : < 0 5% Toleransi : < 0,5%
Daya : 2 W
Satuan : ohm ()
Cara penulisan
Jika dalam ohm dinyatakan dengan R
0R5 0 5 atau 0 5 0R5 = 0,5 atau 0,5
Jika dalam kilohm dinyatakan dengan K
2K2 = 2,2 K atau 2,2 K
Jika dalam megohm dinyatakan dengan M
1M5 = 1,5 M atau 1,5 M
Kegunaannya
menyimpan tenaga listrik y p g
Menahan arus rata-rata
Menghubungsingkat sebuah hambatan bagi arus
AC AC
Penapis (Filtering)
Pengkopel sinyal dari satu rangkaian ke g p y g
rangkaian lain
Pembangkit gelombang non-sinus misal saw
tooth tooth
Simbol
Biasa Elektrolit
Merubah DC ke AC
Menghilangkan spike: pasanglah 0,1 mF melintang thd. Sumber daya (power) dan
ground pada IC logik.
Integrator: merubah sinyal kotak (square) menjadi sinyal segitiga
(konstanta waktu RC >> periode pulsa) sekitar 10 kali lipat.
Diferensiator: merubah sinyal kotak menjadi sinyal spike dalam hal ini
Konstanta waktu RC << pulsa periode (sekitar 1/10 kali lipat).
Capasitor khusus atau Kapasitas liar yang
tid k dii i k i i t d t t tidak diinginkan, ini terdapat antara
Penghantar
2
yang berdekatan
Badan
2
komponen yang berdekatan p y g
Lilitan
2
kawat di dalam kumparan
Elektroda
2
di dalam dioda, transistor dsb
Kapasitas liar ini hanya beberapa pF (piko Kapasitas liar ini hanya beberapa pF (piko
farad), tidak berpengaruh pada frekuensi
rendah kecuali frekuensi tinggi
Macam
2
Capasitor
Keramik
Mika (Mylar)
Digunakan baik untuk frekuensi rendah maupun tinggi Digunakan baik untuk frekuensi rendah maupun tinggi
Toleransi 1%
Polyster
Kapasitas 1 pF 1 F
Toleransi 10%
Elektrolit
Tantalum
Umumnya kapasitas dinyatakan dalam F
atau pF
Ada kalanya huruf k dipakai sebagai
pengganti nF pengganti nF
Contoh : 10k = 10nF = 0,01 F
Warna yang diterapkan y g p
seperti pada hambatan
Jenis kapasitas kecil
J l A B & C di k
A
B
Jalur A, B & C digunakan
untuk pengkodean
dalam pF
C
D
Jalur D
Hitam = 20%
Putih = 10%
E
Putih = 10%
Jalur E
Merah = 250 V
dc
00 Kuning = 400 V
dc
Warna untuk Faktor
Perkalian
3
Jalur 4
(Volt)
Jalur 1 Jalur 2
Hitam - 0 - 10
Coklat 1 1 10
1
2
Merah 2 2 100
Jingga 3 3 -
3
4
Kuning 4 4 - 6,3
Hijau 5 5 - 16
Biru 6 6 - 20
U
4
Unggu 7 7 -
Abu-Abu 8 8 0,01 25
Putih 9 9 0,1 3
Merah muda - - - 35
Penyimpan Muatan : q = Cv
q : banyaknya muatan (Coulomb)
v : tegangan antara dua keping (volt)
C : Kapasitas (farad)
Konstanta waktu (t) : t = RC
Charging Discharging
C
i
c
v
+
_
v
c
Berdasar perubahan waktu, v=v(t) dan i=i (t)
dt i V

=
C C
C
1
dt
dV
i
C
C
C =
1
Berdasar eksponensial, v=Ve
st
dan i=Ie
st
C C
sC
1
I V =
C C
sCV i =
1 1 1
Seri
C1 C2
3 2 1
P
C
1
C
1
C
1
C + + =
C3 C C
C1
C3
Paralel
C2
C
p
=C
1
+C
2
+C
3
C3
p 1 2 3
Kegunaan g
Elemen elektronika yang dipakai untuk
menghadirkan energi yang tersimpan dalam medan
t magnet
i
dt v i

=
L C
L
1
dt
dV
i
L
L
L =

L
dt
L
M

M
+
L
1
L v
-
v
1
L
1
L
2
v
2
dt
di
dt
di
v
2 1
1 1
M L + =
dt
di
dt
di
v
2 2
2 2
M L + =
dan
dt dt dt dt
Independent source
Sumber tegangan atau arus yang tidak bergantung
pada sesuatu sumber lain
Dependent source atau controlled Dependent source atau controlled
Sumber tegangan atau arus yang dikendalikan oleh
sumber lain
+ +
+
+
v (t )
+
V
v (t )
_
Beban
i
_ _
ideal
a
+
i (t )
i (t )
Beban
v
b
_
ideal
a
i (t )
R
b
a
+
a
+
v
1
+
_
Av
1
+
_
ri
1
i
1
b
_
b
_
Voltage Controlled Current Controlled Voltage Controlled Current Controlled
Hukum Arus Kirchhoff
Jumlah semua arus yang menuju ke suatu simpul
harus sama dengan nol pada setiap saat
Hukum Tegangan Kirchhoff Hukum Tegangan Kirchhoff
Jumlah penurunan tegangan diseputar lingkar
(untai) harus nol pada setiap saat
Function Generator
Sampuuun Sampuuun .
Matur Nuwun.