INTRODUKSI

Apakah Mekatronika ?

DEFINISI
MEKATRONIK
Cuplikan definisi mekatronik dari berbagai
pakar dibidangnya

Takashi Yamaguchi
(Hitachi Ltd.s Mechanical Engineering Lab., Ibaraki,
Japan)

Mechatronics is a methodology for

designing products that exhibit fast, precise
performance. These characteristics can be
achieved by considering not only the
mecahnical design but also the use of servo
controls, sensors, and electronics

Giorgio Rizzoni
(associate prof. Of Mecahnical Engineering
at Ohio State Univ., Colombus)

Mechatronics is the confluence of

traditional design methods with sensors and
instrumentation technology, drive and
actuator technology, embedded real-time
microprocessor systems, and real-time
software

Masayoshi Tomizuka
(Prof. Of Mechanical Engineering
at the University of California, Berkeley)

Mechatronics is really nothing but good

design practice. The basic idea is to apply
new controls to extract new levels of
performance from mechanical device;
By having a good idea of what can be done
using other than mechanical means, design
freedom increases dan result improve.

KOMENTAR

David M. Auslander
(Prof. Of Mech. Eng. At Berkeley)

Today we have mechanical systems for which

performance is defined by whats in a computer,
wether its software algorithms, neural networks,
or fuzzy logic. That alone makes it different from
anything you could do (more than) 25 years ago!
Any system in which you control or modulate
power is a candidate for computer control. For
any mechanical component you can ask the
question: What is its purpose ? Does it transmit
power ? Or is its purpose control and coordination
? Computers, software, and electronics can
generally do this second function more efficiently
simpler, cheaper, with much more flexibility!

Hendrik M.J. Van Brussel

(Belgian Robotics Researcher)

In the past, machine and product design has, almost

exclusively, been the preoccupation of mechanical
engineers.
Recently, machine design has been profoundly
influenced by the evolution of microelectronics,
control engineering, and computer science.
What is needed, as a solid basis for designing highperformance machines, is a synergetic crossfertilization between the different engineering
diciplines. This is exactly what mechatronics is
aiming at; it is a concurrent-engineering view of
machine design.
Mechatronics encompasses the knowledge base and
the technologies required for the flexible generation
of controlled motion.

HISTORI
MEKATRONIKA

Tahun 1960-an
Istilah mekatronika digunakan dalam
kendali komputer untuk motor-motor
elektrik (Yaskawa Electric Co., Japan);
Perkembangannya tidak berasal dari
robotika, justru robotika-lah yang banyak
mengambil keunggulan2 teknologi
kinematika, dinamika, kendali, teknologi
sensor dan pemrograman aras-tinggi.

Tahun 1970-an
Konsentrasi mekatronika pada teknologi
servo yang digunakan produkproduk
seperti: pembuka pintu otomatis, mesin
penjaja dan kamera-kamera autofokus.

Tahun 1980-an
Penggunaan teknologi informasi, para
insinyur mulai memadukan mikroprosesor
dalam sistem mekanik (embedded system)
untuk meningkatkan unjuk-kerja.

Tahun 1990-an
Penggunaan teknologi komunikasi, agar
suatu produk dapat terhubungkan dalam
suatu jaringan yang lebih besar atau luas.

DEFINISI MEKATRONIKA
Bagian Interdisipliner (antar cabang ilmu
pengetahuan) yang berhubungan dengan
studi & perancangan dari sistem &
peralatan yang melibatkan

elektronik
sensor
aktuator dan
arsitektur pengendalian

RUANG LINGKUP
MEKATRONIKA

DIAGRAM BLOK

IMPLEMENTASI
MEKATRONIKA

CONTOH APLIKASI

BAGIAN-BAGIAN

Motor Pemutar

Mekanis posisi

Sensor Posisi

Motor Head

BAGIAN-BAGIAN (Cont.)

Mekanik Cardrige

Cardrige

Head

Switch Cover

PUBLIK

INDUSTRI OTOMASI

ELEMEN PENDUKUNG
2

Elektronik

Komponen dasar
resistor,
kapasitor,
induktor

Komponen analog
op-amp,
relay

Komponen semikonduktor

transistor,
diode,
gerbang logika (and, or, not),
flip-flop

SENSOR

Proximity

Posisis dan
kecepatan

switch,
photoelectric,
capacitive,
inductive
potensiometer,
LVDT,
enkoder,
tachometer

termokopel,
RTD,
termistor

Force & Strain

strain gage,
load cell

Temperatur

Akselerasi

piezzo electric
accelerometer

Aliran & Tekanan

AKTUATOR
Selenoida & voice coil
Motor

AC,
DC,
Servo,
Stepper

Hidrolik & penumatik

Smart material device

piezzo electric

ARSITEKTUR KENDALI

Rangkaian logika

kombinasional,
sekuensial,
PAL,
PLA

PLC
Mikrokendali
Mikroprosesor
Software

RANGKAIAN
ELEKTRONIKA

KOMPONEN DASAR

Resistor
Fungsinya melawan/menghambat

Kapasitor (Kondensator)
Penyimpan

Induktor
mengimbas

RESISTOR

Bahan dasar terbuat dari komposisi karbon

Nilai : 1 - 100 M
Daya : 1/8 W 2 W
Perubahan harga menurun karena
umur 5%
solderan 2%
panas uap 15%

Jenis resistor ini kurang stabil dibanding lainnya

RESISTOR (Cont.)

Bahan dari selaput karbon (carbon film)

Terbuat dari selaput korbon yang diendapkan
pada substrat keramik
Nilai
: 10 - 10 M
Toleransi : > 5%
: s/d 2 W
Daya

RESISTOR (Cont.)

Bahan dari lilitan kawat yang dililitkan

pada gelondong keramik atau material lain
Kawatnya dari campuran alumunium-kromiumnikel, atau alumunium-kromium-besi
Oleh karena berbentuk lilitan maka resistor ini
mengandung induktansi & kapasitansi
Merupakan jenis resistor yang presisi
Nilai
: 0,22 - 10 M
Toleransi: < 0,5%
Daya
:2W

RESISTOR (Cont.)
Satuan : ohm ()
Cara penulisan

Jika dalam ohm dinyatakan dengan R

0R5 = 0,5 atau 0,5

Jika dalam kilohm dinyatakan dengan K

2K2 = 2,2 K atau 2,2 K

Jika dalam megohm dinyatakan dengan M

1M5 = 1,5 M atau 1,5 M

SIMBOL RESISTOR

KODE WARNA

BERBAGAI APLIKASI

CAPASITOR

Kegunaannya
menyimpan tenaga listrik
Menahan arus rata-rata
Menghubungsingkat sebuah hambatan bagi
arus AC
Penapis (Filtering)
Pengkopel sinyal dari satu rangkaian ke
rangkaian lain
Pembangkit gelombang non-sinus misal saw
tooth

Simbol
Biasa

Elektrolit

Aplikasi

Merubah DC ke AC

Menghilangkan spike: pasanglah 0,1 mF melintang thd. Sumber daya (power) dan
ground pada IC logik.
Integrator: merubah sinyal kotak (square) menjadi sinyal segitiga
(konstanta waktu RC >> periode pulsa) sekitar 10 kali lipat.

Diferensiator: merubah sinyal kotak menjadi sinyal spike dalam hal ini
Konstanta waktu RC << pulsa periode (sekitar 1/10 kali lipat).

Capasitor (Cont.)

Capasitor khusus atau Kapasitas liar yang

tidak diinginkan, ini terdapat antara

Penghantar2 yang berdekatan

Badan2 komponen yang berdekatan
Lilitan2 kawat di dalam kumparan
Elektroda2 di dalam dioda, transistor dsb

Kapasitas liar ini hanya beberapa pF (piko

farad), tidak berpengaruh pada frekuensi
rendah kecuali frekuensi tinggi

Capasitor (Cont.)

Macam2 Capasitor
Keramik
Mika (Mylar)
Digunakan baik untuk frekuensi rendah maupun tinggi
Toleransi 1%

Polyster
Kapasitas 1 pF 1 F
Toleransi 10%

Elektrolit
Tantalum

Capasitor (Cont.)
Umumnya kapasitas dinyatakan dalam F
atau pF
Ada kalanya huruf k dipakai sebagai
pengganti nF

Contoh : 10k = 10nF = 0,01 F

KODE WARNA

Warna yang diterapkan

seperti pada hambatan
Jenis kapasitas kecil
Jalur A, B & C
digunakan untuk
pengkodean dalam pF
Jalur D
Hitam = 20%
Putih = 10%

Jalur E
Merah = 250 Vdc
Kuning = 400 Vdc

A
B
C
D
E

Kondensator Elektrolit
Tantalum
Warna untuk

Jalur 1

Jalur 2

Faktor
Perkalian
3

Jalur 4
(Volt)
10

Hitam

Coklat

10

Merah

100

Jingga

1
2
3

Kuning

6,3

Hijau

16

Biru

20

Unggu

Abu-Abu

0,01

25

Putih

0,1

Merah muda

35

KAPASITAS

Penyimpan Muatan : q = Cv

q : banyaknya muatan (Coulomb)

v : tegangan antara dua keping (volt)
C : Kapasitas (farad)

Konstanta waktu (t) : t = RC

Charging

Discharging

Hubungan V-A
ic

C
+

_
vc

Berdasar perubahan waktu, v=v(t) dan i=i (t)

1
VC iC dt
C

dVC
iC C
dt

Berdasar eksponensial, v=Vest dan i=Iest

1
VC
IC
sC

iC sCVC

Kapasitor Pengganti
Seri

C1

C2

C3

1
1
1
CP

C1 C 2 C3

Paralel
C1

C2

C3

Cp=C1+C2+C3

INDUKTOR

Kegunaan
Elemen elektronika yang dipakai untuk
menghadirkan energi yang tersimpan dalam
medan magnet
i

1
iC vL dt
L

dVL
iL L
dt

Implementasi

Mutual Induktansi
M

+
v1

L1

L2 v2

di1
di2
v1 L1
M
dt
dt

dan

di2
di2
v2 L 2
M
dt
dt

SOURCE V & I

Independent source
Sumber tegangan atau arus yang tidak
bergantung pada sesuatu sumber lain

Dependent source atau controlled

Sumber tegangan atau arus yang dikendalikan
oleh sumber lain

Independent Voltage
Source

+
v (t )

v (t )
_

i
_

ideal

Beban

Independent Current
Source
a

i (t )

i (t )

ideal

Beban

Sumber Tegangan dalam

Praktek

Sumber Arus dalam

Praktek
a

i (t )

DEPENDENT SOURCE
+

a
+

v1

+
Av1

i1

ri1

_
b

Voltage Controlled

Current Controlled

KIRCHHOFFS LAW

Hukum Arus Kirchhoff

Jumlah semua arus yang menuju ke suatu simpul
harus sama dengan nol pada setiap saat

Hukum Tegangan Kirchhoff

Jumlah penurunan tegangan diseputar lingkar
(untai) harus nol pada setiap saat

Contoh Rangkaian R-C

Komponen Pendukung

Function Generator