Mekanik Titresimler Ders Notları Zeki

MAK 4041
MEKANK TTREMLER
DERS NOTLARI
Dokuz Eyll niversitesi, Mhendislik Fakltesi

Makine Mhendislii Blm
Y
Yrrdd..D
Doo..D
Drr.. Z
Zeek
kii K
KIIR
RA
AL
L
Mekanik Titreimler Ders Notlar
MAK 4041 MEKANK TTREMLER

Titreim dinamiin bir alt kolu olup tekrarlanan hareketler ile ilgilenir. Bu ders
ieriinde mekanik yaplar ile ilgili titreim problemleri ele alnmakla birlikte titreim
iletiimin temelinde bulunmaktadr. (Kulak zar ve ilikili mekanizma iitme ilemini
gerekletirmek amac ile titreir, dil ve ses telleri konumak iin titreir). Mzikal
enstrmanlarn birounda, zellikle telli enstrmanlarda, titreim istenilen bir olaydr. Dier
taraftan titreim birok mekanik sistem iin istenmeyen, baz durumlarda da ykc bir
durumdur. rnein uak gvdesindeki titreimler yorulmaya neden olur ve sonu olarak
hasara yol aar. Deprem kaynakl titreimler binalarda atlaklara ve hasarlara sebep olabilir.
Gnlk hayatta titreim ska karlalan bir etkidir ve genellikle titreim seviyelerinin
azaltlmas temel ilgi alandr.
Titreim, cisimlerin sabit bir referans eksene veya nominal bir pozisyona (denge
konumu) gre tekrarlanan hareketi olarak ifade edilir. Titreim her yerde mevcut olan ve
mhendislik tasarmlarnn yapsn etkileyen bir olgudur. Titreim karakteristikleri
mhendislik tasarmlar iin belirleyici faktr olabilir. Titreim bazen zararl olabilir ve
kanlmaldr, bazen de olduka yararldr ve istenilir. Her iki durumda da titreimin nasl
analiz edilecei, llecei ve kontrol edilecei mhendislik iin nemli bir bilgidir.
Titreim teorisi cisimlerin ve ilgili kuvvetlerin salnml (oscillatory) hareketleri ile
ilgilenir. ekil 1de grlen salnml hareket Harmonik Hareket olarak adlandrlr ve
aadaki forml ile ifade edilir.
ekil 1. Basit harmonik hareket.
x ( t ) = X cos t
Burada X hareketin genlii, hareketin frekans ve t zamandr. ekil 2de periyodik
(periodic) hareket, ekil 3de periyodik olmayan (nonperiodic) veya geici (transient) hareket,
ekil 4de ise geliigzel veya uzun zamanl periyodik olmayan hareket erileri
grlmektedir.
Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko,
D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan
1/154
ekil 2. Periyodik hareket.
ekil 3. Geici (transient) hareket.
ekil 4. Geliigzel (random) veya uzun zamanl periyodik hareket.
Titreim olay potansiyel enerjinin kinetik enerjiye, kinetik enerjinin ise potansiyel
enerjiye dnmn iermektedir. Bu nedenle titreim yapan sistemler potansiyele enerji ve
kinetik enerji depolayan elemanlara sahip olmaldr. Potansiyel enerji depolayan elemanlar
yay veya elastik elamanlar, kinetik enerji depolayan elemanlar ise ktle veya atalet
elemanlardr. Elastik elemanlar potansiyel enerji depolar ve bu enerjiyi atalet elemanna
2/154
kinetik enerji olarak geri verir. ekil 5de bir ktle yay sisteminin denge konumu etrafndaki
hareketi grlmektedir. ekil 5ada yay ile zemine balanm ktle denge konumunda
grlmektedir. Ktle verilen ilk yer deitirme ile 2 konumuna getirilmitir. 2 konumunda
yayn en uzam halde olduu ve dolays ile yayda depolanan potansiyel enerjinin en yksek
dzeyde olduu, bu konumda ktle sfr hza sahip olduu iin ise kinetik enerjinin sfr
olduu bilinmektedir. Ktle 2 konumundan serbest brakldnda m ktlesi 1 konumuna
doru artan bir hzla hareket eder. Ktle 1 konumuna geldiinde yay uzamam boyuna ular
ve depolad potansiyel enerjiyi tamamen m ktlesine aktarmtr. Bu konumda enerjinin
korunumu prensibine gre ktlenin kinetik enerjisi dolays ile hz en byk deerine ular.
Ep: Potansiyel Enerji
Ek= Kinetik Enerji
Ep=0, Ek=0
Ep(max)
Ek(min)
Ep
Ek
Enerji
Ep(min)
Ek(max)
E=max
E=0
Ep(max)
Ek(min)
1
Konum
ekil 5. Yay-ktle sisteminin hareketi.
Yukarda verilen yay-ktle sistemindeki enerji deiimi ekil 6da gsterilen basit
sarka ile benzerdir.
Fy
Fx
O
l
2 m
Ep(max)
Ek(min)
lsin
mg
ekil 6. Basit sarka.
3/154
Titreim yapan sistemlere uygulanan balang zorlamas ktleye uygulanan balang

deplasman ve/veya hz eklinde olabilir. Bu balang girdisi sisteme potansiyel ve/veya
kinetik enerji kazandrlmasna neden olur. Bu balang girdisi sistemi serbest titreim olarak
adlandrlan salnml bir harekete srkler. Serbest titreim annda potansiyel ve kinetik
enerji arasnda bir deiim sz konusudur. Eer sistem konservatif/korunumlu (conservative)
ise sistemin potansiyel ve kinetik enerjisinin toplam sabittir ve zamana gre deiimi sfrdr.
Bu durumda sistem teorik olarak sonsuza dek titreir. Pratikte ise titreim yapan sistemlerde
snm veya sistemi evreleyen ortamdan kaynaklanan srtnme (rnein hava direnci)
mevcuttur ve bu etkiler hareket srasnda sistemin enerjisini kaybetmesine sebep olur. Snm
etkisi sistemin toplam enerjisinin srekli olarak azalmasna ve sfrlanmasna (hareketin
sonland nokta) sebep olur. Eer sisteme sadece ilk hareket artlar ile (yer deitirme/hz)
girdi salanm ise ortaya kan salnml hareket sonunda sonlanacaktr. Bu ekildeki
balang girdilerine geici zorlama (transient excitation) ve sonu olarak ortaya kan
harekete ise geici hareket (transient motion) ad verilir. Eer sistem belirli bir genlikteki
cevapta tutulmak isteniyor ise srekli bir d kaynak ile uyarlmaldr.
Dinamik ve alt alan olan titreim konusunda alan ve bu alana nemli katklar
salayan bilim insanlar Tablo 1de verilmitir.
Tablo 1. Srekli sistemlerin titreimi konusuna katk yapan balca bilim insanlar.
4/154
Tablo 1. (Devam)
SERBESTLK DERECES
Bir sistemin serbestlik derecesi, sisteme ait her parann herhangi bir t anndaki
konumlarn tanmlayabilmek iin gerekli olan minimum bamsz koordinat saysdr. ekil
5deki yay ktle sistemindeki ktlenin konumu sadece x koordinat ile ifade edilebilir,
5/154
dolays ile yay ktle sistemi tek serbestlik derecelidir. ekil 6da verilen basit sarkan
hareketi de koordinat ile ifade edilebilir. Bununla birlikte sarka hareketi x ve y
koordinatlar ile de tanmlanabilir. Fakat x ve y koordinatlar arasnda x2+y2=l2 bants da
vardr. Bu denklem bir kstlamadr ve x ve y birbirinden bamsz deildir. Dolays ile basit
sarka sistemi tek serbestlik derecelidir. ekil 7de ok serbestlik dereceli sistemlere rnekler
verilmitir.
ekil 7. ok serbestlik dereceli sistem rnekleri.
6/154
ok serbestlik dereceli bir sistem yay ve snmleyiciler ile ayrlm noktasal

ktlelerden oluan bir sistem olarak dnlebilir. Bu durumda sistem parametreleri ayrk ve
sonlu saydadr. Bu tip sistemler topaklanm parametreli (lumped-parameter), ayrk (discrete)
veya sonlu boyutlu (finite-dimensional) sistemler olarak adlandrlr (ekil 7).
Dier taraftan, srekli sistemlerde ktle, elastiklik (flexibility) ve snm sistem
zerine dalm durumdadr. Titreim srasnda sonsuz saydaki noktasal ktleler birbirlerine
gre farkl hareketler yapabilir. Bu tip sistemlere datlm (distributed), srekli (continuous)
veya sonsuz boyutlu (infinite-dimensional) sistemler ad verilir. Srekli sistemler iin temel
bir rnek ekil 8ve gsterilen ankastre (cantilever) kiritir. Kiri sonsuz sayda maddesel
ktleye sahiptir ve bunun sonucu olarak kiri hareketini (kmesini) ifade edebilmek iin
sonsuz sayda koordinata ihtiya vardr. Bu sonsuz saydaki koordinat kiriin elastik kme
erisini oluturur. Birok mekanik ve yapsal sistem srekli esneklik ve ktle dalmna
sahiptir ve sonsuz serbestlik derecesine sahiptir.
ekil 8. Ankastre kiri (srekli sistem).
TTREMN SINIFLANDIRILMASI
Titreim problemleri aadaki ekilde snflandrlabilir.

1. Snmsz ve snml titreimler: Eer sistemde srtnme veya benzeri direnler
sebebi ile enerji kayb ve snmne sebep olacak bir etki yok ise titreim problemi snmsz
(undamped) olarak adlandrlr. Eer sistemde snm mevcut ise sistem snml (damped)
olarak adlandrlr. Titreim problemlerini incelerken snm ihmal edilerek zm
basitletirilebilir, fakat snm etkileri zellikle rezonans durumu iin olduka nemlidir.
2. Serbest ve zorlanm titreimler: Eer sistem ilk artlar neticesinde titreiyor ise
(t>0 iin sisteme etki eden d zorlama yok) sistem titreimlerine serbest titreim ad verilir.
Eer sistem d zorlama etkisi ile titreiyor ise oluan titreimlere zorlanm titreim ad
verilir.
7/154
3. Lineer ve lineer olmayan (nonlinear) titreimler: Eer titreim yapan sistemin

tm bileenleri dorusal (lineer) davrana sahip ise oluan titreimlere lineer titreim ad
verilir. Eer sistem elemanlarndan herhangi biri dorusal olmayan davrana sahip ise oluan
titreimlere lineer olmayan (nonlinear) titreim ad verilir. Bu tip sistemlerin hareketini ifade
eden diferansiyel denklemler lineer olmayan formdadr. Birok titreim sistemi, byk
titreim genlikleri iin lineer olmayan davrana sahiptir.
TTREM ANALZ
Bir titreim sistemi cevab zorlamalara (excitations) ve sistem parametrelerine (ktle,

direngenlik ve snm) bal olan dinamik bir sistemdir. Zorlama ve cevap zamana baldr.
Titreim analizi belirtilen bir d zorlamaya bal olarak sistem cevabnn belirlenmesidir. Bu
analiz matematik modelleme, hareket denklemlerinin oluturulmas (derivation of the
governing equations of motion), hareket denklemlerinin zm ve sistem cevabnn
yorumlanmas aamalarn ierir.
Matematiksel modellemenin amac hareket denklemlerini oluturmak amac ile
sisteme ait tm nemli karakteristik zellikleri sunmaktr. Matematik model, sistem
zelliklerine gre lineer veya lineer olmayan biimde olabilir. Eer sisteme ait matematik
model lineer ise sperpozisyon prensibi uygulanabilir. Lineer sistemlerde f1(t) ve f2(t)
eklindeki bamsz girdilere verilen cevap srasyla x1(t) ve x2(t) ise, f(t)=f1(t)+f2(t)
eklindeki bir girdiye karlk sistem cevab x(t)=x1(t)+x2(t) dir.
Matematik model oluturulduktan sonra, dinamik prensipleri hareket denklemini
oluturmak amac ile kullanlr. Bu amala, tm d zorlamalar, reaksiyon kuvvetlerini ve
atalet kuvvetlerini ierecek ekilde ktlelere ait Serbest Cisim Diyagramlar oluturulur.
DAlembert prensibi, Newtonun 2. yasas, Lagrange veya Hamilton prensibi gibi yntemler
hareket denklemlerini oluturmak amac ile kullanlr. Sistem cevabn analitik (closed-form)
veya nmerik olarak elde etmek amac ile hareket denklemleri deiik yntemler kullanlarak
zlr ve sonu olarak sisteme ait yer deitirme (displacement), hz (velocity) veya ivme
(acceleration) cevaplar elde edilir.
MATEMATK MODEL OLUTURMA
Titreim yapan sistemlerin analizi iin ilk olarak sistem yapsn yeterli derecede ifade
edecek ierikte bir matematik model oluturulur. Oluturulan model sistemin temel titreim
hareketlerini yeterli yaklaklkla ifade edilecek nitelikte basitletirmeler ierebilir. Matematik
model oluturulur iken titreim sisteminde bulunan elemanlarn lineer veya lineer olmayan
zellikleri belirtilir. ekil 9da baz sistemleri ve bunlara ait matematik modeller verilmitir.
8/154
E, I, l, m
ekil 9. Baz sistemler ve ilgili matematik modelleri.
9/154
TTREM SSTEMLERNN TEMEL ELEMANLARI
Titreim yapan sistemlerde potansiyel ve kinetik enerji depolayan elemanlar ile snml
sistemlerde enerji snmn salayan elemanlar mevcuttur. Bu elemanlara ait denklemler
aada verilmitir.
a) Elastik Elemanlar (Yaylar): Yaylar titreim sistemlerindeki ktleleri birbirine balayan
ve ktlelerin bal hareketlerini salayan elemanlardr. Yaylar lineer ve nonlineer
karakteristie sahip olabilirler. Lineer karakteristie sahip yaylar Hooke yasasna uygun
davranrlar ve yayda oluan elastik kuvvet yaydaki ekil deiimi ile orantldr. Fakat titreim
genliklerinin yksek olduu zaman ve/veya metal olmayan malzemeler kullanldnda yaylar
lineer davrana sahip olmayabilirler. ekil 10da baz yay karakteristikleri gsterilmitir.
x1
x2
F(x)
2 3
1. F( x ) = k x
2. F( x ) = k x
2. F( x ) = k x 2
F = k ( x 2 x1 )
1
E p = k (x 2 x1 )2
2
4. F( x ) = k x 3
x
ekil 10. Elastik eleman.
b) Atalet Elemanlar : Atalet elemanlar kinetik enerji depolayan elemanlardr. Atalet

elemanlar teleme ve dnme hareketlerini ayr ayr yapabilecekleri gibi, hem teleme hem de
dnme hareketini birlikte gerekletirilebilirler. Atalet elemanlarna ait eleman denklemi
aada verilmitir.
x
F(t)
Ek =
1
m x& 2
2
F = m &x&
c) Snm elemanlar : Snml sistemlerde enerji yutumunu salayan elemanlardr.
Amortisr tipi elemanlar akkan srtnmesi ile enerji kaybn salarlar ve titreim
genliklerinin exponansiyel olarak azaltrlar. Snm elemanlarnda mekanik enerji s
enerjisine dnr. Eleman denklemi aada verilmitir.
x& 1
10/154
x& 2
F = c (x& 2 x& 1 )
Titreim sistemi elemanlarna ait benzer denklemler dnme hareketi iin de yazlabilir.
Dnme hareketinde dnel direngenlik (k), ktle atalet momenti (I), ve dnel snm (c)
kavramlar mevcuttur. Dn hareketi yapan titreim sistemlerinde d zorlamalar moment
girdileri eklindedir.
Disk tipi ktle elemanlarnn ktle atalet momentleri:
Titreim sistemlerindeki karmak geometrilere ait ktle atalet momentleri gnmz

kat modelleme programlar ile hesaplanabilir. Bununla birlikte disk tipi yaplarn ktle atalet
momentleri disk ktlesi ve yarapna bal olarak aadaki ekilde yazlabilir. Diskler
sadece belirli bir eksen etrafnda dn hareketi yapabilecekleri gibi, hem dnme hem de
telenme hareketi yapabilirler. Bu durumda, diskin ktle atalet momenti ile birlikte ktlesinin
de dikkate alnmas gereklidir.
, &
I disk =
1
m R2
2
x, x&
1
E k = I & 2
2
&
Ek =
1
1
mx& 2 + I disk & 2
2
2
Kaymadan yuvarlanma
Titreim yapan mekanik sistemlerde homojen ince ubuk tipi elemanlar ska
kullanlmaktadr. Bu elemanlar belirli bir noktasndan geen eksen etrafnda dn hareketi
yapabilecekleri gibi, bir dzlem ierisinde hem teleme hem de dnme hareketi yapabilirler.
Sadece dn hareketi yaptklarnda dnme noktasndan geen eksen etrafndaki ktle atalet
momentleri, hem dnme hem de teleme hareketi yaptklarnda ise hem telenen ubuk
ktlesi hem de ubuun ktle merkezinden geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti
dikkate alnr.
, &
m
O
B
m
=
L
r
L
2
L/2
IO =
2
x dx =
L / 2
L/2
dx
x
L
2
L/2
m 2
m
m 1 3
2
L x dx = L x dx = L 3 x
L / 2
L / 2
L/2
=
L / 2
m L3 L3 1
+
= m L2
3L 8
8 12
Homojen ince ubuk ekilde grlen bir B noktas etrafnda dnyor ise, dn eksenine gre
ktle atalet momenti paralel eksenler teoremi (Steiner teoremi) ile hesaplanabilir.
IB = IO + m r 2
11/154
Dnme hareketi yapan bir ubuk iin kinetik enerji ifadesi

Ek =
1 &2 1 &2 1
2
I = I G + m x& G
2
2
2
Burada I dnme noktasndan geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti, IG ktle
merkezinden geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti, x& G ktle merkezinin hzdr.
Esnek eleman konfigrasyonlar:
Titreim yapan mekanik sistemlerde potansiyel enerji depolayan esnek elemanlarn paralel ve
seri olmak zere farkl konfigrasyonlar bulunabilir. Bu durumlarda edeer direngenliklerin
elde edilmesi gereklidir. Seri ve paralel balant durumlar iin edeer hesaplar aadaki
gibi ifade edilir.
Paralel Balant: Bir mekanik sistemde paralel yay konfigrasyonu sz konusu ise edeer
yay katsays u ekilde hesaplanabilir.
x
k1
ke
kn
k2
Paralel balantda tm yaylardaki kme eittir ve x deerine sahiptir. Dolays ile yaylarn
tepki kuvvetleri toplanr.
n
n
F = k1x + k 2x + ... + k n x = (k1 + k 2 + ... + k n ) x = k i x = k e x k e = k i

i =1
i =1
Seri balantda tm yaylardaki kuvvet ayn olup toplam kme tm yaylardaki kmelerin
toplamna eittir.
F
k1
k2
x = x1 + x 2 + ... + x n
x
F
F
F
F 1
1
1
=
+
+L+
= +
+L
k e k1 k 2
k n k1 k 2
kn
ke
n
1
1
=
k e i =1 k i
kn
12/154
N 1
F =
k
i =1 i
Helisel yaylarn yay katsaylar:
Bir helisel yayn yay katsays

yay malzemesine ait malzeme
zellii ile yay geometrik
boyutlarna baldr.
N sarm
k=
G D4
64 r 3 N
G=
E
2 (1 )
E: Elastisite modl
G: Kayma modl
: Poisson oran
YAY OLARAK KULLANILAN YAPISAL ELEMANLAR
Titreen mekanik sistemlerde bulunan yapsal elemanlar ou kez yay eleman gibi
davranmaktadrlar. Kiri tipi elemanlar bu tip yapsal elemanlara rnektir. Bu elemanlara ait
direngenlik ifadeleri kuvvet-ekil deitirme ilikileri ile elde edilebilir.
Eksenel titreimler iin direngenlik ifadesi.
k
A, E, L
F
x
L x
=
L
L
FL
EA
F
F
F
x
=
= E = E x =
k= =
A
L
EA
x FL
L
EA
Eilme titreimleri iin direngenlik ifadeleri

F
E, I, L
EI
2y
x 2
= M(x)
y
y
F L3
=
3E I
k=
F
F
3EI
= 3 = 3
FL
L
3EI
13/154
F
E, I, L
F
y
k
EI
2y
x 2
F L3
=
192 E I
= M(x)
k=
192 EI
F
F
=
=
L3
FL3
192 EI
F
E, I, L
F
y
k
EI
2y
x 2
= M(x)
F L3
48 E I
k=
48 EI
F
F
=
=
L3
FL3
48 EI
F
E, I, L
F
y
k
a
EI
2y
x 2
= M(x)
L-a
F a 2 (L a )2
=
3 E IL
k=
14/154
F
F
3 EI L
=
=
Fa 2 (L a )2 a 2 (L a )2
3E I L
Torsiyonel Sistemler
J, G, L
M,
L =
ML
GJ
k =
M
M
GJ
=
=
M
L
L
L
GJ
Burada J kesit kutupsal (polar) alan atalet momentidir.

TTREM PROBLEMLERNN
DETRMELER)
DORUSALLATIRILMASI
(KK
YER
Titreim problemleri, kk telemeler ve kk yer dnmeler kabul ile dorusal

diferansiyel denklemler ile incelenmektedir. Byk yer deitirmeler sz konusu olduunda
doru zm iin diferansiyel denklemlerin nonlinear formlar gz nnde bulundurulmal ve
zmler bu ekilde yaplmaldr.
tan =
sin
sin x
. Burada sin ifadesi Taylor serisine alr ise
= x=R
cos
cos R
0 3 5
sin =
+
L , <<1 iin, dier nn yksek dereceden kuvvetleri sfra ok
1! 3! 5!
yakn deerler alr. Dolays ile kk asal yer deitirmeler iin sin alnabilir. cos
ifadesi iin Taylor serisi yazlr ise
2 4
+
L , <<1 iin, dier nn yine yksek dereceden kuvvetleri sfra ok
2! 4!
yakn deerler alr. Dolays ile kk asal yer deitirmeler iin cos 1 alnabilir.
cos = 1
Bu durumda x R
= R yazlabilir.
1
15/154
Bir nokta etrafnda dn hareketine sahip kiriler iin de benzer ifadeler geerlidir.
A
O
xA
sin =
xA
OA
x A = OA sin = OA
HAREKET DENKLEM OLUTURMA YNTEMLER:
Titreim analizi yaplacak sistemin matematik modelinin oluturulmasn takiben

literatrde mevcut yntemlerden biri kullanlarak sistemin hareketini tanmlayan diferansiyel
denklemler (hareket denklemleri) oluturulur. Hareket denklemleri oluturulur iken farkl
yntemler kullanlabilir. Bu yntemlerden sk kullanlanlar aada verilmitir.
Bu blmde mekanik titreim problemlerinde temel olarak ele alnan yay-ktle sistemi ele
alnacaktr.
F(t)
m
x(t)
g
c
1. Newtonun 2. yasas ile: ekilde grlen sistem tek serbestlik dereceli sistemdir ve m
ktlesinin hareketi x koordinat ile tanmlanabilir. Newtonun 2. yasas gerei cisme etkiyen
kuvvetlerin toplam cismin ktlesi ile ivmesinin arpmna eittir.
m ktlesi k yay zerine konulmadan nce yay ekil deitirmemi serbest konumdadr. mg
arlndaki ktle yay zerine yerletirildikten sonra yay bir miktar statik kmeye urar ve
F(t) d zorlamas ile bu kmenin zerinde x dinamik yer deitirmeleri oluur. Dolays ile
m ktlesinin toplam yer deitirme ifadesi x(t)=xs+xd eklinde statik ve dinamik yer
deitirmelerinin toplam eklinde ifade edilebilir.
16/154
x(t) = x s + x d (t)
x& ( t ) = x& d
F(t)
&x&( t ) = &x& d
mg
m
x(t)=xs+xd(t)
olarak yazlabilir.
Cismin Serbest Cisim Diyagram izilir ise,
k(xs+xd)
cx& d
Newtonun 2. yasas gerei teleme yapan sistemler iin
F = m &x&
Dnme hareketi yapan sistemler iin
M = I &&
Aa yn pozitif kabul edilerek
F( t ) + mg k (x s + x d ) cx& d = m&x& F( t ) + mg k
mg
kx d cx& d = m&x& d
k
Buradan m ktlesi iin hareket denklemi

m&x& d + cx& d + kx d = F( t ) eklindedir.
Grld gibi hareket denkleminde cisme etki eden yer ekimi kuvveti ve yayda oluan
statik kme reaksiyonlar bulunmamakta, hareket denklemi m ktlesinin statik denge
konumundan (yayn km hali) itibaren llen xd dinamik yer deitirmelerini
iermektedir. Dolays ile yer ekimine kar alan sistemlerde ktle yer deitirmesi statik
denge konumundan llr ve titreim hareketini tanmlayan yer deitirme ifadesi x=xd dir.
Dolays ile hareket denklemi
m &x& + cx& + kx = F( t ) eklinde yazlr.
2. Dinamik Denge Yntemi (DAlembert Prensibi): Bu yntemde cisme etki eden atalet
kuvvetleri de serbest cisim diyagramnda gsterilir ve cisim statik dengede kabul edilerek
F = 0 veya M = 0
F(t)
eitlikleri kullanlr.
DAlembert veya atalet kuvveti
F( t ) + mg k
m&x& d
mg
mg
kx d cx& d m&x& d = 0
k
yine x=xd ile

x(t)=xs+xd(t)
m &x& + cx& + kx = F( t )
Olarak elde edilir.
k(xs+xd)
cx& d
17/154
3. Enerji Yntemi : Bu metod ile enerjinin korunumu prensibi uygulanr. Bir sistemin toplam
enerjisinin art hz sisteme verilen gce eittir.
dE t
= Pnet
dt
Burada Et sistemin potansiyel ve kinetik enerjilerinin toplam, Pnet ise sisteme verilen net
toplam g olup; d kuvvetler ve momentlerin sisteme verdikleri g + iaretli, sistemin
darya verdii mekanik g ve snmleyici elemanlar tarafndan evreye yaylan s gc
iaretlidir.
Pnet = Pg Pv Pd
Sisteme verilen
mekanik
glerin toplam
Sistemin
darya verdii
mekanik
glerin toplam
Snmleyici
elemanlardan da
atlan sl glerin
toplam
Yay ktle sistemi iin bu ifadeleri yazar isek (statik denge konumu etrafndaki hareket ele
alnyor)
Ek =
1
1
1
1
mx& 2 , E p = kx 2 , E t = mx& 2 + kx 2 , Pnet = F( t ) x& cx& x&
2
2
2
2
d 1
1 2
2
mx& + kx = F( t ) x& cx& x&
dt 2
2
m x& &x& + kxx& = F( t ) x& cx& x& m&x& + cx& + kx = F( t ) olarak elde edilir.
4. Lagrange Yntemi: Bu yntemde de incelenen sisteme ait kinetik ve potansiyel enerjiler
dikkate alnr. Ayrca Sanal ilkesi ile d kuvvetlerin ve snm kuvvetlerinin sistemin genel
koordinatlarnda gerekletirmi olduklar sanal iler dikkate alnarak tretilen genel kuvvetler
hareket denkleminin tretilmesi iin kullanlr.
Sisteme ait Lagrange ifadesi kinetik enerji ile potansiyel enerji farkna eittir.
L = Ek Ep
Kinetik enerji-potansiyel enerji fark aadaki Lagrange denklemine yazlarak ele alnan
sisteme ait hareket denklemi elde edilebilir.
d L
dt q& i
L

= Qi
q
i
18/154
Lagrange ifadesi alr ise Lagrange denklemi aadaki formda elde edilir.
d E k E p
q& i
dt q& i
E k E p

+
= Qi
q i
q i
Burada qi bir sistemin i. genel koordinatn, Qi ise bu koordinata etki eden kuvvetlerin
toplamn (Genel Kuvvet) ifade eder. Genel kuvvet ifadesi Sanal ile elde edilir.
Mhendislik sistemlerinde genel olarak potansiyel enerjinin genel koordinat hz ve kinetik
enerjinin de genel koordinat ile ilikisi olmadndan Lagrange denklemindeki bu terimler
sfr alnarak, bu ders kapsamnda incelenecek mekanik sistemler iin Lagrange denklemi
aadaki gibi elde edilir.
d E k
dt q& i
E p
+
= Qi
q i
Bu denklem teleme yapan sistemler iin bir kuvvet, dnme yapan sistemler iin ise bir
moment dengesidir.
Genel kuvveti elde etmek iin d zorlamalarn ve snmleyici kuvvetlerin genel koordinatlar
zerindeki sanal ileri dikkate alnr. Genel koordinatlarda zamandan bamsz olarak kk
deiimler dikkate alnarak () bu kuvvetlerin yapt i
W = F( t ) q i cq& i q i ifadesi yazlabilir. Genel olarak sanal i ifadesi W = Q i q i yazlarak
ilgili genel koordinata ait Genel Kuvvet ifadesi oluturulmu olur.
rnek alnan yay ktle istemi iin

1
1
mx& 2 , E p = k x 2 , W = F( t )x cx& x = [F( t ) cx& ]x
2
2
Qx
d 1
mx& + kx = F( t ) cx& m&x& + cx& + kx = F( t ) diferansiyel denklemine ulalr.

dt 2
Ek =
rnek: Basit Sarka in Hareket Denkleminin Elde Edilmesi:
Aada verilen basit sarka iin hareket denklemini DAlembert ve Lagrange yntemleri ile
elde edelim.
19/154
SCD
Fy
Fx
l
l
m
l (1-cos)
lsin
Referans pozisyon
m l &&
mg
ml& 2
Basit sarka dn hareketine sahip bir mekanik sistemdir. Atalet kuvvetleri ve sisteme etki
eden dier kuvvetler SCDda gsterilmitir. O noktasna gre toplam moment sfra
eitlenerek. Saat ibresi tersi yn pozitif alnarak
=0
g
ml && l mgl sin = 0 ml 2 && + mgl sin = 0 l && + g sin = 0 , sin= && + = 0
l
Basit sarka harmonik bir hareket yapmaktadr. Dolays ile
( t ) = o sin(t ) kabul ile &&( t ) = 2 o sin(t ) ifadeleri denklemde yerine yazlr ise basit
sarkacn yapaca harmonik hareketin asal frekans
g
g
2
2
l o sin(t ) = 0 l = 0 =
g
rad / s olarak elde edilir.
l
Grld gibi basit sarka iin salnm hareketi sarka boyundan etkilenmektedir.
Lagrange yntemi ile hareket denklemi:
Basit sarka probleminde m ktlesinin kinetik enerjisi

Ek =
( )
1
m l&
2
dir.
Potansiyel enerji ifadesi
E p = mgl(1 cos ) dr. Sarka zerinde d zorlama veya snm yoktur.
d
g
g
ml 2 & + mgl sin = 0 && + sin = 0 sin= && + = 0 olarak elde edilir.
dt
l
l
20/154
rnekler:
rnek1: ekilde gsterilen sarka iin (compound pendulum) hareket denklemini elde ediniz,
doal frekansn belirleyiniz.
1
E p = m g L1 (1 cos )
E k = I O & 2
2
O
d E k E p
= Q
+
dt &
m, L, IO
L1
G
L
I O && + mgL 1 sin = 0
IO sarkacn dnme noktasna gre ktle

atalet momentidir.
Kk asal yer deitirmeler iin sin

&& + mgL 1 = 0
IO
Serbest titreimlerin formu saf harmonik eklindedir

( t ) = 0 sin n t
&&( t ) = 2 sin t dir. Bu ifadeler hareket denkleminde yerine yazlr ise,
o
ve
n =
mgL1
1 mgL1
(rad/sn), f n =
(Hz) olarak elde edilir.
2
IO
IO
rnek 2: ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin hareket denklemini yaznz ve doal
frekans ifadesini elde ediniz.
xB = x
2k
=
L/3
xA =
Dnel yay
kt
f(t)
2m
L x
=
3 2
nce homojen bir ubuk iin
2L/3
x
k
3x
2L
IO
2
1
1
L L
= mL2 + m = mL2
12
9
2 3
1
1 3
1 x&
1
m m
1 5m 2
E k = 2mx& 2 + I O
x& + m = 2m + + x& 2 =
x&
2
2 2L
2 2
2
4 4
2 2
21/154
Ep =
9k
1 2 1 3x
1 x
1
k
1 3k 9k
kx + k t + 2k = k + 2t + x 2 = + 2t x 2
2 2 4L
2
2 2L
2 2
2
2
4L
W = f ( t ) x
Lagrange denklemi uygulandnda
5m
3k 9k
&x& + + t x = f ( t )
2
2 4L2
Doal frekans serbest titreimlerin frekans olduu iin d zorlama yoktur ve titreim hareketi
frekans sistemin doal frekansna eit olan harmonik bir harekettir. Dolays ile yukardaki
tek serbestlik dereceli sistemin doal frekans
n =
3k 9k t
+
2 4L2
(rad/sn)
5m
2
rnek: ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin hareket denklemini elde ediniz.
x = xs + xd
kx
cx&
mgcos
xs =
90-
mgsin
mg
mgcos
Newtonun 2. yasasna gre

cx& d k (x s + x d ) + mg sin = m&x& d
cx& d k
m&x& + cx& + kx = 0
mg sin
kx d + mg sin = m&x& d
k
Koordinat statik denge konumundan itibaren lldnde yerekiminin etkisi yoktur.
22/154
mg sin
k
rnek: ekildeki tek serbestlik dereceli sistem iin hareket denklemini elde ediniz.
x
m
1
11
x&
E k = mx& 2 +
mR 2
2
22
R
k
O
Ep =
1 2
kx
2
x
W = M( t ) cx& x
R
M(t)
E p
d
1
1
3
= kx , Q x = M( t ) cx&
mx& + mx& = m&x& ,
R
x
dt
2
2
3
1
m&x& + cx& + kx = M ( t )
Sisteme ait hareket denklemi
2
R
rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemlerini elde ediniz.
x1
2k
k
m
x2
k
2m
f1
1
1
1
1
1
mx& 12 + 2mx& 22 , E p = kx12 + 2k (x 2 x1 )2 + kx 22 ,
2
2
2
2
2
W = f1x 1 c(x& 2 x& 1 ) (x 2 x 1 )
Ek =
ok serbestlik dereceli sistemlerde Lagrange denklemi her bir genel koordinat iin yazlr.
x1 iin Lagrange denklemi yazlr ise,
d E k E p
+
= Qx1
dt x& 1 x 1
m&x&1 + kx 1 2k ( x 2 x 1 ) = f1 + c( x& 2 x& 1 ) m&x&1 + cx& 1 cx& 2 + 3kx 1 2kx 2 = f1
x2 iin Lagrange denklemi yazlr ise,
d E k E p
+
= Qx 2
dt x& 2 x 2
2m&x& 2 + 2k ( x 2 x 1 ) + kx 2 = c( x& 2 x& 1 ) 2m&x& 2 cx& 1 + cx& 2 2kx 1 + 3kx 2 = 0
Hareket denklemleri matris formunda yazlr ise,
m 0 &x&1 c c x& 1 3k 2k x 1 f1
0 2m &x& + c c x& + 2k 3k x = 0
2
2
2
M
Ktle Matrisi
Snm Matrisi Direngenlik Matrisi Zorlama Vektr
Lineer sistemler iin Ktle, Snm ve Direngenlik matrisleri simetriktir.
23/154
rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemlerini elde ediniz.
x
k
f
m1
m2
1
1
2
E k = m1x& 2 + m 2 x& + L&
2
2
1 2
E p = kx + m 2 gL(1 cos )
2
W = fx
Lagrange denklemi x koordinat iin uygulanr ise
d
m1 x& + m 2 x& + m 2 L& + kx = f (m1 + m 2 )&x& + m 2 L&& + kx = f
dt
Lagrange denklemi koordinat iin uygulanr ve kk asal yer deitirmeler kabul ile
d
m 2 Lx& + m 2 L2 & + m 2 gL sin = 0 m 2 L2 && + m 2 L&x& + m 2 gL = 0
dt
m1 + m 2
m L
2
m 2 L &x& k
0 x f
+
=
2 &&
m 2 L 0 m 2 gL 0
rnek: Aadaki iki serbestlik dereceli sistemin hareket denklemlerini yaznz.
L/2
L/2
k
L/2
L/2
2
m2
m1
24/154
Ek =
( )2 + 12 m 2 (L& 2 )2
1
m1 L& 1
2
1 L
L
E p = m1gL(1 cos 1 ) + m 2 gL(1 cos 2 ) + k 2 1
2 2
2
W = 0
Lagrange denklemi 1 iin uygulanr ise,

LL
L
L2
L2
2 &&
=
0
m
L
+
k
k
2 + m1gL1 = 0
2
1
1
1
1
4
4
22
2
LL
L
L2
L2
m 2 L2 && 2 + m 2 gL sin 2 + k 2 1 = 0 m 2 L2 && 2 k 1 + k 2 + m 2 gL 2 = 0
22
2
4
4
m1L2 &&1 + m1gL sin 1 k
L2
L2
+
k
m
gL
k
1 0
&
&
1
0 1
4
4
=
+

L2
L2
m 2 L2 && 2
2 0
+
k
k
m
gL
2
4
4
m1L
rnek: Aadaki iki serbestlik dereceli sistemin hareket denklemlerini yaznz.
f(t)
x1
L/2
x2
L/2
x 2 + x1
2
x1
G
k2
k1
1 x& + x& 1
1 x& x& 1
E k = m 2
+ IG 2
2 2
2 L
Ep =
1
1
x + x1
k 1x12 + k 2 x 22 , W = f 2
2
2
2
Lagrange denklemi x1 iin uygulanr ise

f
d 1 x& 2 + x& 1 I G x& 2 x& 1
+ k 1 x 1 =

m
2
dt 2 2 L L
25/154
xG =
x 2 + x1
2
x2
f
1
1
1
1
m
m
&x&1 + &x& 2 + mL2
&x&1 mL2
&x& 2 + k1x1 =
2
2
2
12
12
4
4
L
L
f
f
m
m
m m
m m
+ &x&1 + &x& 2 + k 1x1 = &x&1 + &x& 2 + k1x 1 =
2
2
6
3
4 12
4 12
Lagrange denklemi x2 iin uygulanr ise
f
d 1 x& 2 + x& 1 I G x& 2 x& 1
+ k 2 x 2 =
+
m
2
dt 2 2 L L
f
1
1
1
1
m
m
&x&1 + &x& 2 mL2
&x&1 + mL2
&x& 2 + k 2 x 2 =
2
2
2
12
12
4
4
L
L
f
f
m
m
m m
m m
&x&1 + + &x& 2 + k 2 x 2 = &x&1 + &x& 2 + k 2 x 2 =
2
2
3
6
4 12
4 12
m
3
m
m
6 &x&1 + k 1
m &x& 2 0
0 x 1 1 f
=
k 2 x 2 2 f
RAYLEIGH YNTEM : EFEKTF KTLE
Enerji yntemi sistemdeki noktalarn hareketlerinin bilinmesi durumunda gerek topaklanm

ktleli, gerekse yayl ktleli sistemlere uygulanabilir. Birbirleri ile dorudan ilikili ktlelere
sahip olan sistemlerde sisteme ait kinetik enerji tek bir koordinat hz kullanlarak yazlabilir
ve sistem tek serbestlik derecelidir. Bu durumda kinetik enerji u ekilde yazlabilir
Ek =
1
m eff x& 2
2
Burada meff efektif ktle veya belirli bir noktaya topaklanm ktle olarak adlandrlr. Eer bu
noktadaki direngenlik biliniyor ise, sisteme ait doal frekans u ekilde hesaplanabilir.
n =
k
m eff
Yay ve kiri gibi yayl sistemlerde, titreim genliklerinin bilinmesi kinetik enerjinin
hesaplanmas iin gereklidir. Rayleigh, srekli sistemlerdeki titreim genliklerinin yaklak
olarak ngrlebildii durumlarda, ihmal edilmi ktlelerin de doal frekans hesaplarnda
hesaba katlabileceini ve daha doru frekans hesaplamalar yaplabileceini gstermitir.
26/154
rnek: Aadaki ktle-yay sistemindeki yayn ktlesinin sistemin doal frekans zerindeki
etkisini gsteriniz.
y
L
dy
vy =
y
x&
L
x&
Yayn m ktlesindeki temas noktasndaki hz x& , sabit ucunun ise hz 0 dr. Sabit utan y
mesafedeki yay parasnn hz ise dorusal hz deiimi kabul ile
vy =
y
x&
L
olarak ifade edilebilir.

myay ktlesine sahip yayn titreim hareketi esnasndaki kinetik enerjisi aadaki ekilde
hesaplanabilir.
E k _ yay
2
L
L
1
1 y m yay
1 m yay 2 1 3
2
&
x&
y
dy =
= dm v y = x
3
20
2 0 L
L
2 L3
Ktle ve yay iin toplam kinetik enerji ifadesi E k =
=
0
1 m yay 2
x&
2 3
1
1 m yay 2
mx& 2 +
x&
2
2 3
Yayda depolanan potansiyel enerji ise

Ep =
1 2
kx dir.
2
Korunumlu bir sistemde sistemin potansiyel enerji ve kinetik enerji toplamnn zamana gre
deimedii gz nnde bulundurulur ise
m yay 2 1 2
d
d 1
E k + E p = 0 m +
x& + kx = 0
dt
dt 2
3
2
27/154
m yay
m yay
&
&
&
&
m
x
x
+
kx
x
=
0
m
+
+
&x& + k x = 0
3
3
&x& +
k
x=0
m yay
m +
3
Yay ktlesi dikkate alndnda yay-ktle sisteminin doal frekans aadaki gibi hesaplanr.
n =
m+
k
(rad/sn).
m yay
3
rnek: ekilde gsterilen kiri-ktle sisteminde M ktlesi kiriin orta noktasndaki

topaklanm ktleyi, m ise kiri ktlesini gstermektedir. Bu sistemde kiri orta noktas iin
efektif ktleyi hesaplaynz. Kiri orta noktasndan etki eden P yk iin kme ifadesi
PL3
=
ile verilmektedir.
48EI
L/2
m
M
x
L
Kiri orta noktasndaki bir ykten dolay oluan kiri kmesi aadaki fonksiyon ile ifade
edilebilir.
3
3x
x
y = y max 4
L
L
x 1

L 2
Kiriin kendisine ait maksimum kinetik enerji
Tmax
1
=
2
L/2
3
3x
1
m
x
y& max 4 dx = 0.4857 m y& 2max
2
2
L
L
L
Dolays ile kiri orta noktas iin efektif ktle

m eff = M + 0.4857 m dir. Kiri orta noktasndaki direngenliin k =
alndnda doal frekans ifadesi
28/154
48EI
L3
olduu dikkate
n =
48EI
L (M + 0.4857m )
3
(rad/sn) dir.
Sadece kiri dnldnde doal frekans ifadesi
n = 9.941
EI
mL3
(rad / sn ) dir.
rnek: ekildeki ankastre kirite kiri u noktas iin tanmlanm efektif ktleyi bulunuz ve
kiriin doal frekansn belirleyiniz. Kiri u noktasna etki eden P yk ile bu noktadaki
PL3
kme deeri =
dr.
3EI
m
M
y
x
L
2
3
1 x x
3
2 L L
Kiriin kendisine ait maksimum kinetik enerji
y = y max
Tmax
L
x 2 x 3
1 33
1 1 m
&
m y& 2max
y max 3 dx =
=
2 140
202 L
L L
M ktlesi ile birlikte kiriin toplam kinetik enerjisi

33 2
1
m y& max
E k _ max = M +
140
2
Dolays ile kiri u noktas iin efektif ktle
33
m olarak hesaplanr. Kiri u noktas iin direngenlik deerinin
m eff = M +
140
3EI
k = 3 olduu dikkate alnr ise kirie ait doal frekans ifadesi
L
3EI
(rad/sn) olarak elde edilir.
n =
33
3
m
L M +
140
Sadece kiri dnldnde doal frekans ifadesi
n = 3.567
EI
mL3
(rad / sn ) dir.
29/154
Titreim Sistemlerinin Modellenmesi : Matematik Model

Mhendislik sistemleri ile ilgili titreim analizlerini gerekletirme iin ncelikle sistem
serbestlik derecelerini yaplacak titreim analizi ile uyumlu olarak temsil edecek bir
matematik modele ihtiya vardr. Matematik model ile ilgili daha nce verilen rneklere ek
rnekler aada verilmitir. Aadaki dvme makinesi iin farkl serbestlik dereceli
matematik modeller oluturulabilir.
Ko
Kalp
Elastik taban
Zemin blou
Toprak
Dvme kalb modeli.
Ko
Elastik taban
direngenlii
Ko
Kalp ve zemin
blou
Kalp
x1
Elastik taban
snm
Zemin blou
x1
Toprak
direngenlii
Toprak
snm
x2
Toprak
direngenlii
Tek serbestlik dereceli model
Toprak
snm
ki serbestlik dereceli model
Aadaki bir motorsiklet-src sistemine ait matematik model verilmitir.

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous Systems- S.
Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H.
Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan
30/154
Motorsiklet-src modeli.
msrc
x4
csele
ksele
C
mmotor+ msrc
mmotor, Imotor
x3
cssp_arka
kssp_arka
cssp_n
kssp_n
mjant
mjant
x3
cssp_n
cssp_arka
kssp_n
mjant
mjant
x1
klastik
kssp_arka
x2
klastik
x1
klastik
Be serbestlik dereceli model
serbestlik dereceli model
31/154
x2
klastik
TTREM ANALZ:
Tek Serbestlik Dereceli Sistemler:
Tek Serbestlik Dereceli Snmsz Bir Sistemin Serbest Titreimleri:
Tek serbestlik dereceli snmsz bir sistemin hareket denklemi aada verilmitir.
m
x(t)
m&x& + kx = 0
Hareket denkleminin zm iin x ( t ) = a e st kabul yaplr ve a ve s sabitleri belirlenir.

Kabul edilen zm ve trevleri hareket denkleminde yerine konarak, &x&( t ) = s 2 a e st
[ms
+ k a e st = 0 dir.
Balangta kabul edilen zmn geerli ve ie yarar bir zm olabilmesi iin aestnin
sfrdan farkl olmas gereklidir. Bu durumda aest teriminin arpan, karakteristik denklem,
sfra eit olmaldr ve bu denklemi sfr yapan s deerleri sistemin zdeerleri olarak
adlandrlr ve her iki s deeri de karakteristik denklemi salar.
k
k
ms 2 + k = 0 s1, 2 = =
i = i n Tek serbestlik dereceli sistemin serbest
m
m
titreimlerinin frekans n =
k
(rad / s) dir.
m
Doal frekans statik kme deeri kullanlarak da ifade edilebilir.
mg
statik =
mg
mg
k=
n =
statik
k
statik
=
m
g
statik
(rad/s) f n =
1
g
(Hz)
2 statik
Her iki kk de karakteristik denklemi salad iin hareket denkleminin genel zm

aadaki ekilde ifade edilebilir.
32/154
x ( t ) = a 1e in t veya x ( t ) = a 2 e in t
Yay-ktle sistemine ait diferansiyel denklem lineer olduu iin yukardaki iki zmn
toplam da hareket denkleminin zmn verir.
x ( t ) = a 1e in t + a 2 e in t
Burada a1 ve a2 kompleks sabitlerdir.

Trigonometrik fonksiyonlar iin Euler ilikileri aadaki gibi ifade edilir.
sin t =
em
i t
1 it
1
e e it , cos t = e it + e it
2i
2
= cos t m i sin t
x(t) zm aadaki gibi ifade edilebilir.

x ( t ) = a 1 [cos n t + i sin n t ] + a 2 [cos n t i sin n t ]
x ( t ) = (a 1 + a 2 ) cos n t + i (a 1 a 2 )sin n t
Yukarda verilen x(t) zm aadaki ekillerde de ifade edilebilir.

x ( t ) = A sin ( n t + ) veya x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t
Burada A, , A1 ve A2 gerek sabitlerdir. Yukarda verilen zmlerdeki katsaylar

arasndaki ilikiler aada verilmitir.
A = a 12 + a 22
a
ve = tan 1 1
a2
A1 = a 1 + a 2 , A 2 = (a 1 a 2 )i
a1 =
A1 A 2 i
A + A 2i
, a2 = 1
2
2
Yukarda verilen iki zm ierisinde bulunan gerek deerli katsaylar, A, , A1 ve A2

balang artlar kullanlarak x(t=0)=x0 ve x& ( t = 0) = x& 0 .
Eer yay-ktle sisteminde ktleye etki eden bir d kuvvet yok ise sistem duraan halde
kalacaktr. Ktle t=0da x0 kadar yer deitirilir ise yay kuvveti kx0 sistem serbest
brakldnda hareketi salayacaktr. Bununla birlikte, t=0da ktleye bir balang hz
v0= x& 0 verilir ise momentum deiiminden dolay sistem hareket edecektir. Balang yer
33/154
deitirmesi ve hz Balang artlar (Initial Conditions) olarak adlandrlr ve bu durumda

zm aadaki ekilde elde edilecektir.
x 0 = x (0) = A sin (0 + ) = A sin ve v 0 = x& (0) = n A cos( n 0 + )
x0
Bu iki denklemden A ve aadaki gibi elde edilir.
2n x 02 + x& 02
A=
, = tan
n x 0
x& 0
x& 0
n
A
A=
x(t) =
x 02
x&
+ 0
n
x
sin n t + tan 1 n 0 veya x ( t ) =
x& 0
x ( t ) = A sin (n t + )
1.5
x 02
x&
+ 0
n
x 02
x&
+ 0
n
n=2 rad/sn
x0=0.5 mm, v0=2 mm/sn.

x0=0.5 mm, v0=0 mm/sn.
Genlik (mm)
0.5
0
-0.5
-1
x0=-0.5 mm, v0=2 mm/sn.

x0=-0.5 mm, v0=-2 mm/sn.
0
3
Zaman (sn)
Tek serbestlik dereceli sistemin farkl balang artlar iin yer deitirme cevab.
34/154
x& 0
cos n t tan 1
n x 0
-1.5
Dier formdaki zm kullanlr ise, x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t

t=0da x(0)=x0 ve t=0da x& (0) = x 0
x (0) = A1 cos n 0 + A 2 sin n 0 A1=x0
x& ( t ) = n A1 sin n t + n A 2 cos n t x& 0 = n A1 sin n 0 + n A 2 cos n 0 A 2 =
x ( t ) = x 0 cos n t +
x& 0
sin n t
n
n=2 rad/sn
x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t
1.5
x& 0
n
x0=0.5 mm, v0=2 mm/sn.

x0=0.5 mm, v0=0 mm/sn.
Genlik (mm)
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
x0=-0.5 mm, v0=2 mm/sn.

x0=-0.5 mm, v0=-2 mm/sn.
0
3
4
5
6
Zaman (sn)
Tek serbestlik dereceli sistemin farkl balang artlar iin yer deitirme cevab.
Cevap x(t)
Bu noktadaki eim x& 0
T=
2
n
A=
x0
Zaman (sn)
A=
35/154
2n x 02 + x& 02
n
Tek Serbestlik Dereceli Snml Bir Sistemin Serbest Titreimleri:
Tek serbestlik dereceli snml bir sistemin modeli ve hareket denklemi aada verilmitir.
m
x(t)
m&x& + cx& + kx = 0
Hareket denkleminin zm iin x ( t ) = a e st kabul yaplr ve a ve s sabitleri belirlenir.

Kabul edilen zm ve trevleri hareket denkleminde yerine konarak, x& ( t ) = sa e st ,
&x&( t ) = s 2 a e st
[ms
+ cs + k a e st = 0 dr.
Balangta kabul edilen zmn geerli ve ie yarar bir zm olabilmesi iin aestnin
sfrdan farkl olmas gereklidir. Bu durumda aest teriminin arpan, karakteristik denklem,
sfra eit olmaldr ve bu denklemi sfr yapan s deerleri sistemin zdeerleri olarak
adlandrlr ve her iki s deeri de karakteristik denklemi salar.
ms 2 + cs + k = 0
s1, 2 =
c
1
c 2 4km
2m 2m
Kkler incelendiinde kklerin gerek veya kompleks olabilecei grlr. Burada belirleyici
olan c 2 4km dir. M, c ve knn pozitif saylar olmas gz nnde bulundurulur ise
c 2 4km > 0 iin kkler birbirinden farkl gerek saylar olacaktr. Eer c 2 4km < 0 ise
kkler negatif reel ksml kompleks bir ift eklindedir. Eer c 2 4km = 0 ise kkler ayn
ve negatif gerek saylardr.
Bu farkl durum incelendiinde c 2 4km = 0 iin kritik snm deerini tanmlamak
uygun olacaktr.
c kritik = 2m n = 2 km dir. Kritik snm deeri yukarda bahsedilen farkl zm iin
belirleyici bir deerdir.
36/154
Sistemde mevcut bulunan snm eleman katsaysnn, kritik snm katsaysna oran snm
oran olarak adlandrlr.
=
c
c kritik
c
c
=
2m n 2 km
Bu tanmlamalar ile karakteristik denklemin kkleri yeniden ifade edilir ise,

s1, 2 = n n 2 1
Bu tanmlamaya gre snm orannn sistem z deerlerinin reel veya kompleks olacan
belirledii aka grlmektedir.
Snm oranna bal olarak farkl durum sz konusudur.
1. Kritik Alt Snml Cevap (Underdamped Response):
Bu durumda snm oran 1den dktr (0<<1) ve karekk ierisindeki ifade negatif ve
kkler kompleks ift olarak elde edilir.
1 2 i =
s1 = n + n 1 2 i , s 2 = n n 1 2 i
(1 )( 1) =
2
2 1
Snmsz durum iin izlenen yol takip edilerek snml durum iin cevap aadaki ekilde
ifade edilebilir.
x ( t ) = e n t a 1e i
1 2 n t
+ a 2 e i
1 2 n t
x ( t ) = e n t [(a 1 + a 2 ) cos d t + i(a 1 a 2 )sin d t ]
Burada a1 ve a2 kompleks katsaylar olup d = n 1 2 sistemin snml doal frekans

olarak adlandrlr.
A2=a1+a2 ve A1=(a1-a2)i olarak seilerek zm aadaki ekilde ifade edilebilir.
x ( t ) = e n t (A1 sin d t + A 2 cos d t )
olarak ifade edilebilir. Burada A1 ve A2 gerek
tanmlamalar yaplr ise
A
A = A12 + A 22 ve faz as olarak = tan 1 2
A1
[sin a cos b + cos a sin b = sin(a + b)]
x ( t ) = A e n t sin (d t + ) olarak ifade edilir.
37/154
saylardr. fadeyi basitletirmek iin yeni
, A1 = A cos , A 2 = A sin
Yine balang artlarna gre zm aranr ise t=0da x(0)=x0 ve t=0da x& (0) = x& 0 ise,
x(t) ifadesinde t=0 deeri konularak ve balang yer deitirme art kullanlarak
x 0 = Ae 0 sin (d 0 + ) = A sin
x(t) cevabnn zamana gre trevi alnr ve t=0da x& 0 ilk hz art ve A =
x0
ifadesi yerine
sin
konur ise
x& ( t ) = n Ae n t sin (d t + ) + d Ae n t cos (d t + )
x& 0 = n
x0
x
sin + d 0 cos x& 0 = n x 0 + d x 0 cot
sin
sin
Buradan faz as zlr ise

tan =
sin =
(x& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2
x 0 d
x 0 d
elde edilir ve = tan 1
x& 0 + n x 0
x& 0 + n x 0
x& 0 + n x 0
x 0 d
(x& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2
Buradan A =
x0
x 0 d
(x& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2
(x& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2
olarak elde edilir.
Buradan kritik alt snml tek serbestlik dereceli bir sistem iin cevap
x(t) =
(x& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2
d
x 0 d
dir.
e n t sin d t + tan 1
&
x
x
+
0
n
0
38/154
x 0 d
0.5
n=2 rad/sn, x0=0.5 mm, x& 0 = 0 mm / sn
0.4
=0.8
0.3
Genlik (mm)
0.2
=0.3
0.1
0
-0.1
-0.2
=0.1
-0.3
-0.4
6
Zaman (sn)
10
12
Tek serbestlik dereceli sistem iin kritik alt snml cevap.
n=2 rad/sn, x0=0 mm, x& 0 = 2 mm / sn
0.8
0.6
Genlik (mm)
0.4
=0.3
0.2
=0.8
0
-0.2
-0.4
=0.1
-0.6
-0.8
6
8
10
Zaman (sn)
Tek serbestlik dereceli sistem iin kritik alt snml cevap.
39/154
12
2. Kritik st Snml Cevap (Overdamped Response) :
Snm orannn 1den byk olduu durum iin reel ve farkl iki kk mevcuttur.
s1 = n + n 2 1 ve s 2 = n n 2 1
Bu durumda cevap aadaki gibi elde edilir.

x ( t ) = e n t a 1e n
2 1 t
+ a 2 e n
2 1 t
Burada a1 ve a2 katsaylar balang artlarndan aadaki gibi elde edilebilir.

x& 0 + + 2 1 n x 0
x& 0 + + 2 1 n x 0
a1 =
ve a 2 =
2
2
2 n 1
2 n 1
0.4
n==2 rad/sn, =1.1

0.3
x0=0.3 mm, x& 0 = 0 mm/sn
Genlik (mm)
0.2
0.1
x0=0 mm, x& 0 = 1 mm/sn
0
-0.1
-0.2
x0=-0.3 mm, x& 0 = 0 mm/sn
-0.3
-0.4
0.5
1.5
2
2.5
3
3.5
Zaman (sn)
Tek serbestlik dereceli sistemin kritik st snml cevab
Kritik st snml sistemler denge konumu etrafnda salnm gstermeksizin balang

konumlarna dnerler.
40/154
3. Kritik Snml Cevap (Critically Damped Response) :
Snm orannn 1e eit olmas durumu salnml cevap ile salnmsz cevap arasnda bir snr
tekil eder. Bu duurm iin kkler katl kk halindedir.
s1 = s 2 = n
Bu durumda zm formu aadaki gibidir.

x ( t ) = (a 1 + a 2 t ) e n t
t=0daki balang artlar yerine konur ise a1 ve a2 katsaylar elde edilebilir.

a 1 = x 0 ve a 2 = x& 0 + n x 0 . Bu durumda balang artlar altndaki serbest cevap
x ( t ) = [x 0 + (x& 0 + n x 0 ) t ]e n t eklindedir.
0.6
n==2 rad/sn, =1
0.5
Genlik (mm)
0.4
x0=0.3 mm, x& 0 = 1 mm/sn.
0.3
x0=0.3 mm, x& 0 = 0 mm/sn.

0.2
0.1
0
-0.1
x0=0.3 mm, x& 0 = 1 mm/sn.

0
0.5
1.5
2
2.5
Zaman (sn)
3.5
Tek serbestlik dereceli sistemin kritik snml cevab

x& ( t )
Underdamped
(x0, x& 0 )
x(t)
41/154
Critically damped
Overdamped
LOGARTMK DEKREMAN (LOGARITHMIC DECREMENT) :

Mekanik bir sistemin sahip olduu snm orann belirlemenin uygun yntemlerinden biri,
sistemin serbest titreimlerindeki salnm genliklerinin azalma orann lmektir.
Kritik alt snml bir sistem iin titreim cevab aadaki gibi yazlabilir.
x ( t ) = A e n t sin (d t + )
Burada A ve balang artlarndan elde edilebilen deerlerdir. Bu formdaki bir titreim
cevab erisi aada verilmitir.
5
4
x1
x(t) [mm]
x2
x4
Td
-1
-2
-3
-4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Zaman [sn]
Salnml titreim cevab zerinde ard arda gelen iki tepe noktasnn birbirine orannn
logaritmasn (doal logaritma) Logatirmik Dekreman (Logarithmic Decrement) olarak
tanmlar ve aadaki ekilde ifade edersek
= ln
e n t sin (d t + )
x1
= ln n ( t +Td )
x2
sin (d ( t + Td ) + )
e
Sins fonksiyonu iin t anndaki deer ile t+Td nndaki deerler eit olaca iin ifade
aadaki ekle dnr.
= ln
e n t
= ln e n Td = n Td
n t n Td
e
e
42/154
Snml doal periyot Td =
n 2
n 1
2
1 2
2
n 1 2
olduu iin
olarak elde edilir. Snm oran nin kk deerleri iin bu ifade
= 2 ve sisteme ait snm oran =
olarak yaklak ekilde elde edilebilir.

2
Tam ifade kullanldnda ise sisteme ait snm oran, deneysel olarak elde edilmi logaritmik
dekreman deeri kullanlarak,
2
=
2
2
2
+ 4
+ 4 2
2 1 2 = 4 2 2 2 = 2 + 4 2 2 =
olarak elde edilebilir.

15
10
2
1 2
= 2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
c
c kritik
ekil. Logaritmik dekreman iin yaklak ve tam ifadenin snm oran ile deiimi.
Logaritmik dekreman ifadesi aralarnda n adet tam salnm bulunan tepe noktalar kullanlarak
da elde edilebilir.
Birbirini takip eden tepe noktalar oranlarnn ayn olduundan hareketle
x1 x 2
x
=
=L= n
x2 x3
x n +1
arasndaki oran
buradan 1. salnm genlii ile n+1. genlik (n. salnm sonundaki)
43/154
x1 x1 x 2
=
x n x 2 x 3
xn
L
x = e
n +1
( )
x
x
= e n ln 1 = ln e n ln 1 = n
xn
xn
( )
1 x1
olarak elde edilebilir. Burada n tam salnm says, x1 balang salnm
ln
n x n +1
genlii, xn+1 ise n. salnm sonundaki genliktir. Dikkate alnan balang salnm genlii x0 ile
gsterilir ise denklem
=
1 x0
ln
n x n
olarak da ifade edilebilir.
rnek: Bir titreim sisteminde titreim genliinin %50 azalmas iin gerekli salnm saysn
sistemin snm oranna gre ifade ediniz.
2
1 2
0.693 1 2
1
ln 2 n =
n
2
Bu denkleme ait grafik aada verilmitir. Bu grafik, titreim genliinin %50 azalmas iin
gerekli tam salnm saysnn snm oran ile deiimini gstermektedir.
20
15
10
0.05
0.1
0.15
ksi
44/154
0.2
0.25
0.3
TEK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN ZORLANMI TTREMLER:

Mhendislik sistemlerine etki eden kuvvetler genellikle harmonik formdadr. ekilde
harmonik bir kuvvet grlmektedir.
15
10
f ( t ) = F0 sin t
Genlik (N)
5
0
-5
Burada F0 zorlama genlii, ise

zorlama frekansdr.
-10
-15
0.1
0.2
0.3
Zaman (sn)
0.4
0.5
Bununla birlikte mhendislik sistemleri zerinde sklkla etkili olan dier bir zorlama tipi de
periyodik zorlamalardr. Fourier serileri ve dnmleri kullanlarak, periyodik fonksiyonlar
bir dizi harmonik fonksiyonun toplam eklinde ifade etmek mmkndr. Zorlamann bir dizi
harmonik fonksiyonun toplam olduu bilgisi kullanlarak, dorusal (lineer) sistemlerin
periyodik zorlamalara verdii cevabn, sistemin periyodik zorlamay oluturan her bir
harmonik zorlamaya verdii cevaplarn toplam olduu sylenebilir.
10
Periyodik zorlama
0
-10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
10
f ( t ) = a 0 + (a i sin t + b i cos t )
i =1
0
-10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
10
0
-10
Periyodik zorlamay
oluturan harmonik
bileenler
10
0
-10
Zaman (sn)
ekil. Periyodik zorlama ve harmonik bileenleri.

Fourier serileri ve tek serbestlik dereceli sistemlerin periyodik zorlamalara cevabna blm
sonunda deinilecektir.
D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics
and Vibration-M.A.Wahab.
45/154
Snmsz Zorlanm Titreimler (Harmonik Zorlama):

Yandaki tek serbestlik dereceli sistem
zerine zorlama frekansnda harmonik
bir kuvvet etki etmektedir. Newtonun 2.
yasas kullanlarak hareket denklemi
aadaki gibi ifade edilebilir.
f(t)=F0sint
m
x(t)
kx + F0 sin t = m&x&
buradan
m&x& + kx = F0 sin t
F
&x& + 2n x = 0 sin t
m
Yukardaki 2. mertebeden diferansiyel denklem iin genel zm homojen ve zel zmlerin

toplam eklinde ifade edilebilir.
x(t) = x h (t) + x (t)
Homojen zm ilk artlar etkisi ile elde edilen zmdr ve balang artlarna bal olarak
x h ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t olarak ifade edilmiti. zel zm elde etmek iin zorlama
tipinde bir zm kabul edilebilir.
x ( t ) = X sin t olduu kabul edilerek, kabul edilen zmn trevleri diferansiyel

denklemde yerine konulur ise
x& ( t ) = X cos t , &x&( t ) = 2 X sin t

2 X sin t + 2n X sin t =
1
2n
F0
F
sin t 2 + 2n X = 0
m
m
denklemin her iki taraf
ile arplr ise
F0
F0 m
k burada r = dir ve frekans oran olarak adlandrlr.
1 r X =
X=
n
m k
1 r2
Balang artlar sfrdan farkl bir sistem harmonik zorlama altndaki genel zm;
46/154
F0
x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t +
sin t dir.
2
1

n
Genel zmdeki A1 ve A2 katsaylar balang artlarndan elde edilebilir.

F0
k sin 0 A1=x0
x 0 = A1 cos n 0 + A 2 sin n 0 +
1 r2
F0
x&
F k
x& 0 = n A1 sin n 0 + n A 2 cos 0 + k2 cos 0 A 2 = 0 r 0 2
n
1 r
1 r
F0
x& 0
F0 k
k sin t
x ( t ) = x 0 cos n t +
r
sin n t +
2
1 r
1 r2
n
0.5
x h (t )
0
-0.5
0.5
1.5
2.5
0.3
x (t)
0
-0.3
0.5
1.5
2.5
1
0
-1
m=20 kg
k=2000 N/m
=15 rad/sn
x0=0.05 m
v0=0.2 m/sn
x(t)
0
0.5
1.5
Zaman (sn)
2.5
ekil. Tek serbestlik dereceli sistem iin genel zm.
Balang artlar sfr ise zm x(t) formunda harmonik bir cevap olacaktr. Frekans
oranna bal olarak yer deitirme genlikleri izilir ise
X0
1
=
F0
1 r2
k
47/154
10
5
X 1
0
F0 / k
-5
-10
0.5
1.5
2.5
3.5
0.5
1.5
2.5
3.5
10
X
F0 / k
Frekans oranna bal olarak aadaki durumlar geerlidir.
0<
<1
n
durumunda yer deitirme zorlama ile ayn yndedir. (in-phase)
F(t) [N]
500
=5 rad/sn
n=10 rad/sn
-500
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
Zaman (sn)
2.5
0.4
x(t) [m]
0.2
0
-0.2
-0.4
= 1 cevap sonsuza gider.

n
> 1 durumunda yer deitirme zorlama ile zt yndedir. (anti-phase)

n
48/154
In-Phase cevap
f(t) [N]
500
-500
0.5
1.5
0.5
1
Zaman (sn)
1.5
Anti-Phase cevap
x(t) [m]
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
rnek:
ekilde verilen kiri zerinde bulunan bir elektrik motorundan dolay kirie etki eden kuvvet
f ( t ) = 300 sin 40t (N) eklindedir.

elik malzeme E=200 GPa
Motor ktlesi m=250 kg.
F0
t
20 mm
3m
400 mm
Bu kuvvet etkisi altnda motorun bulunduu noktadaki yer deitirme genliklerini

hesaplaynz. Motor kiriin ortasndadr. Kiri ktlesi ihmal edilebilir deerdedir.
Kiri orta noktasndaki direngenlik
k=
192EI
0.4 * 0.023
,
Kiri
alan
atalet
momenti
=
= 2.666x10 7 (m 4 )
I
3
12
L
k=
192 * 200 x109 * 2.666 x107

= 379259 ( N / m).
33
Motor kiri sisteminin doal frekans (kiri ktlesi ihmal ediliyor)

n =
k
379259
=
= 38.95 (rad / sn )
m
250
49/154
Zorlama frekans 40 rad/sndir. Bu durumda zorlama ile yer deitirme anti-phase

durumundadr.
Yer deitirme genlii
X=
F0
300 379259
k
= 0.01446 (m) = 14.46 (mm)
=
2
2

40
1
1
38.95
n
Snml Zorlanm Titreimler (Harmonik Zorlama):
f(t)=F0sint
ekilde verilen tek serbestlik dereceli harmonik

zorlama etkisindeki snml bir sistem iin
hareket denklemi aadaki gibi yazlabilir.
x(t)
m&x& + cx& + kx = F0 sin t

Snm oran iin =
c
ifadesi kullanlarak
2mn
hareket denklemi u ekilde de yazlabilir.

&x& + 2n x& + 2n x =
F0
sin t
m
Diferansiyel denklemin zm homojen zm ile zel zmn toplam eklinde ifade

edilebilir. Homojen zm balang artlarna baldr, zel zm ise d zorlam ile oluur.
Balang artlarna bal zm, snml durum iin zaman ilerledike kaybolacaktr ve
sistem cevab sadece zorlama ile elde edilen zm olacaktr. Bu nedenle zel zme
(zorlamaya bal zm) dzgn rejim cevab da denir. zel zmn formu zorlam
formunda kabule dilerek.
x ( t ) = x ( t ) = X sin (t ) kabul edilerek, zmn trevleri diferansiyel denklemde yerine
konur ise.
x& ( t ) = X cos(t ) , &x&( t ) = 2 X sin (t )
2X sin (t ) + 2n (X cos(t )) + 2n X sin (t ) =

Trigonometrik almlardan yararlanlarak
sin (t ) = sin t cos sin cos t
cos(t ) = cos t cos + sin t sin
50/154
F0
sin (t )
m
2 X sin t cos + 2 X sin cos t + 2n X cos t cos + 2n X sin t sin + 2n X sin t cos
2n X sin cos t =
F0
sin t
m
[ cos + 2 sin +
2
2
n
cos X sin t =
F0
sin t
m
[ sin + 2 cos sin ]X cos t = 0

2
2
n
[2 sin + (
2 cos X =
2
n
) ]
F0
, 2n cos + 2 2n sin X = 0
m
2
F
sin + 1 2 cos X = 0
2

k
n
[2 cos + (
n
) ]
) ]
2n sin X = 0 2n cos 2n 2 sin X = 0
) ]
1
1
2
2
cos = 1 2 sin
2n cos n sin X = 0 2 2

n
2n
n
n
tan =
2 r
1 r2
(2 r )2 + (1 r 2 )
2 r
1 r 2
2 r
sin =
(2r )
2 r
+ 1 r
2 r
(2r )
X
=
F0
k
+ 1 r
2 2
2 2
, cos =
+ 1 r
(2r )2 + (1 r 2 )
2
(2r )2 + (1 r 2 )
1 r2
(2r )2 + (1 r 2 )
X = F0
2
k
(2r )2 + 1 r 2
1 r2
(2r )2 + (1 r 2 )
2 r
, = tan 1
1 r2
51/154
=0
5
=0.1
X/F0/k
=0.2
Artan snm
=0.5
1
0
=0.707
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Rezonans durumu incelenir ise;
Rezonans durumunda genlik en byk deere sahiptir. En byk genliin elde edildii
frekans deerine REZONANS FREKANSI ad verilir. Bu frekans deerinde cevap genlii
erisinin trevi sfra eittir.
X
d
F0
k
dr
0*
(2r )2 + (1 r 2 )
0.5
8 2r 4r + 4r 3
(2r )2 + (1 r 2 )
(2r )2 + (1 r 2 )
52/154
=0
= 1 2 2 Rezonans Frekans R = n 1 2 2 = 0.707 ve

n
daha sonras iin rezonans tepesi gzlenmez.
r 2 + 2 2 1 = 0 r =
Rezonansdaki genlik deerini hesaplamak iin bulunan r deeri genlik oran ifadesinde yerine
konulur ise
X
F
0
k
X
F
0
k
1
elde edilir. Kk sonm oranlar iin Rezonans Genlii
=
2 1 2
R
1
= 2 olarak elde edilir.
Tek serbestlik dereceli bir sistemin frekansa bal cevap genliklerini hesaplamak iin
aadaki program notepad programnda yazlarak txt formatnda kaydedilir. ANSYSde
altrlr. Farkl model parametreleri iin (ktle, direngenlik, snm) cevap genlikleri
incelebilir.
dof1_harm.txt
/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
r,1,0,40
r,2,200000,200
f(t)=F0sint
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
eplot
x(t)
/solu
antype,3
d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
f,2,fy,-100
harfrq,0,60
nsubst,60
kbc,1
solve
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
53/154
Ktle Dengesizliinden Kaynaklanan Kuvvetler le Oluan Titreimler:
Ktle dengesizlii hemen hemen tm dnel makinalarda karlalan temel bir problemdir.
ekilde ktle dengesizlii ile uyarlan tek serbestlik dereceli bir sistem grlmektedir.
F(t) (N)
mde
md
t (rad)
x(t)
F( t ) = m d e2 sin t
m&x& + cx& + kx = m d e2 sin t = F0 sin t

x ( t ) = X sin (t ) , x& ( t ) = X cos(t ) , &x&( t ) = 2 X sin (t )
c
k
m d e2
&x& + x& + x =
sin t
m
m
m
&x& + 2 n x& + 2n x =
m d e 2
sin t
m
2 X sin (t ) + 2n X cos(t ) + 2n X sin (t ) =
m d e2
sin t
m
Trigonometrik eitliklerden kullanlarak

2 X sin t cos + 2 X sin cos t + 2n X cos t cos + 2n X sin t sin + 2n X sin t cos
2n X sin cos t =
mde 2
sin t
m
sint ve cost terimlerinin katsaylar oluturularak
m d e2
cos + 2n sin + cos X sin t =
sin t
m
2 sin + 2n cos 2n sin X cos t = 0
2
2
n
2
m d e 2
m d e2
=
2
sin
1
cos
X
n
2
m
m 2n
n
2 r
2n cos 2n 2 sin X = 0 2 cos = 1 2 sin tan =
n
1 r2
n
[2 sin + (
2
n
2 )cos X =
) ]
sin ve cos iin deerler yerine konur ise
54/154
2 r
sin =
(2r )2 + (1 r 2 )
(2r )2
(2r )2 + (1 r 2 )2
X
mde
r2
=
m
, cos =
1 r2
(2r )2 + (1 r 2 )
(1 r )
(2r ) + (1 r )
2 2
(2r )2 + (1 r 2 )2
(2r )2 + (1 r 2 )2
X = mde r 2
2
m
r2
(2r )2 + (1 r 2 )2
=0
4
=0.1
Artan
Snm
X
mde m
=0.3
=0.5
=0.707
=1
0
Rezonans durumundaki r orann bulmak iin genlik ifadesinin rye gre trevi alnp sonu
sfra eitlenir ise,
X
d
m
e
m
r
1 r 2 (8 2 r 4r + 4r 3 )
d
=2
=0
dr
(2r )2 + (1 r 2 )2 2 3 (2r )2 + (1 r 2 )2
lemler yaplr ise REZONANS durumu iin r oran

(r )rez = = 1 2 Buradan R = n 2 , Bu frekans genlik ifadesinde yerine
1 2
1 2
n rez
konulur ise REZONANS genlii iin
X
1
=
dir. Kk snm oranlar iin
2
m d e m rez 2 1
55/154
X
1
=
dir.
m d e m rez 2
Zemine letilen Kuvvet:

Harmonik kuvvet etkisi altndaki bir mekanik sistem, hareket srasnda yay ve amortisrde
oluan reaksiyon kuvvetlerini balant noktalarndan zemine iletir. Zorlama kuvveti genlii ve
zemine iletilen kuvvet arasndaki iliki aadaki ekilde elde edilebilir.
f(t)=F0sint
f(t)=F0sint
m
x(t)
x(t)
Fc
Fk
Ftr=Fk+Fc
Harmonik zorlama etksindeki dzenli rejim titreimleri dikkate alnarak harmonik yer
deitirme ve buna ait hz ifadesi ile;
x ( t ) = X sin (t ) , x& ( t ) = X cos(t )
Ftr = kX sin (t ) + cX cos(t )

Aadaki trigonometrik iliki kullanlarak
B
z( t ) = A sin t + B cos t = A 2 + B2 sin (t + ) , = tan 1
A
A=3
B=4
=18.85
5
0
z( t ) = A sin t + B cos t
-5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Zaman (sn)
0.7
0.8
0.9
B
z ( t ) = A 2 + B2 sin t + tan 1
Z
0
-5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Zaman (sn)
0.7
0.8
56/154
0.9
Dolays ile zemine iletilen kuvvet aadaki ekilde ifade edilebilir.

Ftr ( t ) = FTR sin (t + ')
Zemine iletilen kuvvet genlii zerinde durulduu iin FTR genlii
FTR =
(kX )2 + (cX)2
FTR = kX 1 +
c 22
k X
( k = m2n )
( )
m
2
(kX )2 1 + c 2 X2
2 2
n
FTR
2
2
c r
2 r
= kX 1 + 2 = kX 1 + (2n ) 2
n
m n
FTR = kX 1 + (2r )
FTR
=
F
Fk
(2r )2 + (1 r 2 )2
1 + (2r )
(2r )
+ 1 r
2 2
= T (Kuvvet iletim Oran, Transmissibility)
5
4.5
4
3.5
3
FTR/F
X=
2.5
Artan Snm
2
1.5
1
Artan Snm
0.5
0
2
0
0.5
1.5
2.5
57/154
3.5
4.5
Kuvvet iletim oran grafii ile ilgili zellikler:
= 0 ise ya =0 ya da n= dur. =0 olmas uygulanan kuvvetin sabit genlikli

n
olduunu gsterir. Hz sfr olduunda snmleyici kuvveti sfr olur ve kuvvet yay
k
zerinden zemine iletilir. n =
= durumu ya yay direngenliinin sonsuz ya da
m
ktle deerinin 0 olmas halidir. Bu durumda balant rijit olduundan kuvvet direkt
olarak iletilir. uygulanan kuvvet direkt olarak yapya iletilir.
= 2 zel bir frekans oran olup bu durumda snm oran ne olursa olsun iletim
n
oran 1 olmaktadr.
< 2 ise T>1dir. Bu frekans blgesinde artar ise T kuvvet iletim oran azalr.
n
Bu blgede nn deeri kk olduu iin harmonik hareket srasnda ortaya kan
hzlar dktr. Bu nedenle snmleyicinin ilettii kuvvet yayn ilettii kuvvete gre
daha dktr.
> 2 ise T<1 olur. Bu frekans blgesinde iletim orannn azaltlmas iin nin
n
mmkn olduunca azaltlmas gereklidir. Bu blgede byk olduundan hzlar da
byktr. Dolays ile iletim arlkl olarak snmleyici zerinden olur.
T sfra yaklar. Bu durum ya =, ya da n=0 ile salanabilir. Geek

n
mhendislik sistemleri iin zorlama frekans belli deerlere kadar byltlebilir.
k
n =
nin sfra yaklamas iin ya k deeri sfra yaklamal ya da ktle deeri
m
sonsuza gitmelidir. K deerinin sfra yaklamas ktle ile zemin arasndaki ban
zayflamas eklinde yorumlanabilir, m deerinin sonsuza gitmesi durumunda da
ktlenin eylemsizlii sonsuza gittiinden kuvvet zemine iletilemeyecektir.
58/154
Ktle Dengesizliinden Kaynaklanan Kuvvetlerin Zemine letimi:
Harmonik bir kuvvet zorlamas durumu iin zemine iletilen kuvvet ifadesi
FTR = kX 1 + (2r ) forml ile ifade edilmiti.
2
Ktle dengesizliinden kaynaklanan kuvvetler ile zorlanan tek serbestlik dereceli bir sistem
iin ktleye ait yer deitirme genlii X
X=
mde 2
r
m
(2r )
+ 1 r
2 2
idi.
Bu yer deitirme genlii yukarda verilen zemine iletilen kuvvet ifadesinde yerine konur ise
FTR =
mde 2
2
2
r 1 + (2r )
2n m d e r 2 1 + (2r )
FTR
m
=
=
2
2
2
2 2
2 2
m
e
d
n
(2r ) + 1 r
(2r ) + 1 r
r 2 1 + (2r )
(2r )2 + (1 r 2 )2
Ktle dengesizliinden kaynaklanan kuvvetlerin zemine iletilmesi, frekans oran ve snm

oranna bal olarak aadaki ekilde deimektedir.
6
5
Artan snm
Artan snm
FTR
m d e2n
3
2
1
0
2
0
0.5
1.5
59/154
2.5
3.5
ekilden grld gibi, r< 2 durumunda zemine iletilen kuvvet snm oran arttka
azalmakta, r > 2 iin ktle dengesilii kaynakl kuvvetlerin zemine iletilme oran snm
oran arttka yksek oranda artmaktadr.
Harmonik Zemin Zorlamas:
Mhendislik sistemleri farkl formlardaki zemin zorlamalarna maruzdurlar. Bir ara iin
yoldan gelen uyarlar, deprem kaynakl zemin uyarlar zemin zorlamalarna verilen tipik
rneklerdir. Bu blmde harmonik formdaki bir zemin zorlamas ile tek serbestlik dereceli bir
sistemin yer deitirme cevab arasndaki iliki incelenmitir.
x(t)
1
mx& 2
2
1
E 2 = k (x y )2
2
E1 =
m
k
y
y ( t ) = Y sin t
W = c (x& y& ) (x y )
t
Zemin
m&x& + c(x& y& ) + k (x y ) = 0 m&x& + cx& + kx = ky + cy&
m&x& + cx& + kx = kY sin t + cY cos t
2
2
1 c
m&x& + cx& + kx = Y k 2 + (c)2 sin t tan 1
= Y k + (c) sin t + tan
k
k
Hareket denklemi girdi formu incelendiinde, zemin zorlamal tek serbestlik dereceli bir
sistemin, ktle zerine etki eden Y k 2 + (c)2 genliine sahip harmonik formdaki bir
zorlamaya maruz sistem ile ayn hareket denklemine sahip olduu grlebilir. Dier taraftan
hareket denkleminin ilk formu dnldnde snm oran ve sistemin snmsz doal
frekans cinsinden denklem
c
k
k
c
&x& + x& + x = Y sin t + Y cos t
m
m
m
m
2
2
&x& + 2 n + n x = n Y sin t + 2 n Y cos t
eklinde yazlabilir. Bu denklem tek serbestlik dereceli bir sistemin iki farkl harmonik
zorlamann toplamna maruz kalmas durumunu yanstmaktadr. ncelenen sistemin lineer bir
sistem olduu dikkate alnarak, iki farkl harmonik zorlama toplamna verilen cevabn iki
farkl zorlamaya verilecek cevaplarn toplam olduu bilgisi kullanlarak,
x ( t ) = x 1 ( t ) + x 2 ( t )
60/154
x 1 ( t ) =
= tan 1
2n Y
2n
2 n
2n
x (t ) = n Y
2 2
2n
+ (2 n )
= tan 1
sin (t ) , x 2 ( t ) =
2r
2 2
+ (2 n )
cos(t )
1 r2
2n + (2)2
2 2
2n
2 n Y
+ (2 n )
sin (t ) = Y
1 + (2r )2
(1 r )
2 2
+ (2r )
sin (t )
2r 3
= tan 1
1 + 4 2 1 r 2
X
=
Y
1 + (2r )2
(1 r )
2 2
+ (2r )
(Hareket iletim oran)

2
Hareket iletim oran ile Kuvvet iletim oran ifadelerinin ayn olduu grlebilir. Hareket
iletim orannn frekans oran ve snm oranna bal deiimi aynen Kuvvet iletim oran iin
bahsedilen ekildedir.
5
4.5
4
3.5
FTR/F
X 2.5
Y
Artan Snm
2
1.5
Artan Snm
1
0.5
0
2
0
0.5
1.5
2.5
61/154
3.5
4.5
Harmonik formdaki zemin yer deitirmesi dolays ile ile m ktlesine etki eden kuvvet
frekans oran ve snm oranna bal olarak aadaki ekilde deimektedir.
6
5
Artan snm
FT/kY
Artan snm
3
2
1
0
2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Bu deiim ktle dengesilii kaynakl kuvvetlerin zemine iletilmesi ile ayn formdadr.
ekilden grld gibi, r > 2 iin harmonik yer deitirme dolays ile ktleye uygulanan
kuvvet snm oran arttka yksek oranda artmaktadr. Erinin sfrdan balamas dk
frekans deerleri iin yer deitirme ve hz genlikleri arasnda fark olmamasndan
kaynaklanmaktadr [ FT = k ( x y) + c( x& y& ) ]
rnek: ekilde grlen bir ara modeli sins formuna sahip bir yolda ilerlemektedir. Sins
formundaki yol iin genlik deeri (0-max) 4 cm ve yol profili iin dalga boyu 6 m olarak
verilmektedir. Ara titreim genliini hesaplaynz.
x(t)
m
k
m=1100 kg
k=500 kN/m
=0.4
vara=100 km/h
Y=0.04 m
=6 m
y ( t ) = Y sin t
Y
6m
62/154
v ara =
v ara 27.77
v ara
100
= 27.77 m / sn , =
f =
=
= 4.629 Hz
3.6
6
f
= 22.629 = 29.09 rad / sn

n =
X
=
Y
29.09
k
500000
=
= 21.32 rad / sn , r =
=
= 1.364
n 21.32
m
1100
1 + (2r )
(1 r ) + (2r )
2 2
X = 0.04
1 + 4 * 0.4 2 *1.364 2
(1 1.364 )
2 2
+ 4 * 0.4 2 * 1.364 2
=0.0425 m
TEK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN PERYODK ZORLAMALAR

CEVABI
Mekanik sistemler zerine etki eden d zorlamalar sklkla zaman ierisinde dzgn tekrarl
(periyodik) formdadr. Periyodik bir fonksiyon
f(t)
f(t)
m
x(t)
Daha nce de ksaca bahsedildii gibi periyodik bir fonksiyon f(t) Fourier seri alm
kullanlarak saf harmonik sinyallerin toplamlar eklinde ifade edilebilir. Periyodik bir f(t)
2
fonksiyonun tekrarlama periyodu T ve temel frekans deeri =
olmak zere
T
a
f ( t ) = 0 + a n cos n t + b n sin n t
eklinde ifade edilebilir.
2 n =1
Burada f(t) fonksiyonunu oluturan katsaylar
63/154
2
a 0 = f ( t ) dt
T0
T
2
a n = f ( t ) cos (n t ) dt , n=1,2,3
T0
T
2
b n = f ( t ) sin (n t ) dt , n=1,2,3
T0
eklinde tanmlanr.
Daha nceki blmlerde, tek serbestlik dereceli snml bir sistemin
zorlamasna verdii cevap konusuna deinilmi idi.
f ( t ) = F sin t eklindeki bir zorlama iin cevap x ( t ) =
eklinde elde edilmiti. Burada = tan 1
Burada H =
x(t) =
(1 r ) + (2r )
2 2
F
k
harmonik kuvvet
(1 r ) + (2r )
2 2
sin (t )
2r
idi.
1 r2
bytme faktr tanmlamas yaplr ise
F
F
H sin (t ) , veya girdi f ( t ) = F cos t formunda ise x ( t ) = H cos (t )
k
k
yazlabilir. Sistemin, periyodik zorlama kuvvetinin seri almndaki her bir harmonik
zorlamaya cevab yukardaki ekilde hesaplanr ise, lineer sistemler iin periyodik girdiye
toplam cevabn da bu cevaplarn toplam olacan sylemek mmkndr. Lineer sistemlerde
sperpozisyon prensibi geerlidir.
Periyodik bir zorlamaya maruz tek serbestlik dereceli bir lineer sistemin dzgn rejim cevab
aadaki ekilde yazlabilir.
x ss ( t ) =
1 a0 1
+ H n [a n cos(nt n ) + b n sin (n t n )] dir.
2 k k n =1
Burada
Hn =
Temel frekans
1
(1 r ) + (2r )
2 2
n
, rn =
2rn
n
, n = tan 1
2
n
1 rn
Doal frekans
64/154
dir.
rnek:
ekilde verilen periyodik zorlaman Fourier almn elde edelim.

f(t) [N]
10
t (sn)
-10
T=2 sn =
a0 =
T
2
4
1
1
2
2
2
4
=
+
10 dt = 10 t 0 10 t 2 = [20 0 40 + 20] = 0
10
dt
f
(
t
)
2
4 0
T0
2
2
2
an =
T
an =
10 0 < t < 2
f (t) =
10 2 < t < 4
2
= rad/sn.
4
2
T/2
T
4
1 2
10
cos
n
t
dt
10 cos n t dt
10 cos n t dt 10 cos n t dt =
2
2
2
2
T/2
2
2 0
2
4
20
1 20
2 * 10
1 2 * 10
(sin 2n sin n ) =0
sin
n
t
sin
n
t
= (sin n sin 0)
n
n
2 2 2 n
2 n
2 0
an=0 (Tek fonkiyonlarda an=0dr)

2
bn =
T
bn =
T/2
T
4
1 2
10 sin n t dt 10 sin n t dt = 10 sin n t dt 10 sin n t dt

2
2
2
2
T/2
2
2 0
1 2 * 10
cos n t
2 n
2
+
0
4
1 20
2 * 10
(cos n cos 0) + 20 (cos n 2 cos n)
cos n t =
n
n
2 2 2 n
bn =
10
[(1 cos n) + (cos n 2 cos n)] = 10 [1 2 cos n + cos 2n] = 10 [2 * (1 cos n)] = 20 (1 cos n)
n
n
n
n
bn =
20
(1 cos n) (Tek fonkiyonlarda bn0dr)
n
Bu durumda zorlama fonksiyonu
65/154
f (t) =
20 1
(1 cos n)sin n t eklindedir.
2
n =1 n
n=2 ve katlar iin f(t)=0 dr. Dolays ile f(t) tek ne deerleri iin hesaplanr.
20
n=1
0
-20
20
n=1,3
0
-20
20
n=1,3,5
0
-20
20
n=1,3,5,7
0
-20
20
n=1,3,5,7,9
0
-20
20
n=1,3,5,7,9
11,13,15,17,19
0
-20
ekil. f(t) fonksiyonu Fourier alm.

.
66/154
rnek:
F(t) [N]
F(t)
m
k
50
x(t)
m=20 kg
c=100 Ns/m
k=10000 N/m
t [sn]
2
Fourier Serisi:
F( t ) =
4
25 t
F( t ) =
(100 25 t )
T=4 sn
T=2 =0.5 (rad/sn)
6
0t2
2t4
a0
+ (a n cos(n t ) + b n sin( n t ))
2 n =1
T
2
4
2
2
a 0 = Ft dt = 25 t dt + (100 25 t ) dt = 50
T0
4 0
2
0
T
2
4
2
2
cos (n ) 1
a n = Ft cos (n 0.5 t ) dt = 25 t cos (n 0.5 t ) dt + (100 25 t ) cos (n 0.5 t ) dt = 100
T0
4 0
n 22
-5
2
T
2
4
2
2
b n = Ft sin (n 0.5 t ) dt = 25 t sin (n 0.5 t ) dt + (100 25 t ) sin (n 0.5 t ) dt = 0
-10
T0
4 0
Frekansa Bagli Fourier Katsayisi Degeri (an)
a4
a2
a3
50 100 1
+
[cos (n ) 1] cos (n 0.5 t )
2 2 n =1 n 2
-15
-20
-25
67/154
a7
a8
a9
a10
1=0.5, a1=-20.2642
3=1.5 , a3=-2.2516
5=2.5 , a5=-0.8106
7=3.5 , a7=-0.4136
9=4.5 , a9=-0.2502
an
F( t ) =
a6
a5
a1
w (rad/sn)
10 11 12 13 14 15
16
50 100 1
F( t ) =
+ 2 2 [cos (n ) 1] cos (n 0.5 t )
2 n =1 n
26
a0
25
24
-50
a2*cos(2**t)
10
12
14
16
18
20
a1*cos(1**t)
0
10
12
14
16
18
20
a3*cos(3**t)
0
0
10
12
14
16
18
-5
20
10
12
14
16
18
20
a5*cos(5**t)
0
0
10
12
14
16
18
-1
20
0.5
10
12
14
16
18
20
a7*cos(7**t)
0
0
10
12
14
16
18
-0.5
20
0.5
0
-1
a10*cos(10**t)
0
-1
a8*cos(8**t)
0
-1
a6*cos(6**t)
0
-1
a4*cos(4**t)
50
10
12
14
16
18
20
a9*cos(9**t)
0
0
10
12
14
16
18
-0.5
20
50
10
12
14
16
18
20
F(t)
0
-1
10
12
14
16
18
20
68/154
10
12
14
16
18
20
Hi =
(1 r )
2 2
2 ri
, = tan 1
1 r 2
i
x1(t)
x0(t)
x(t ) =
+ (2 ri )
H1=1.0048, 1=0.0158 rad

H3=1.0452, 3=0.0493 rad
H5=1.1362, 5=0.0894 rad
H7=1.3053, 7=0.1440 rad
H9=1.6215, 9=0.2313 rad
x3(t)
x5(t)
x7(t)
x9(t)
a 0 20.2642 H1
2.2516 H 3
0.8106 H 5
0.4136 H 7
0.2502 H 9
cos (1.5 t 3 )
cos (2.5 t 5 )
cos (3.5 t 7 )
cos (4.5 t 9 )
cos (0.5 t 1 )
2k
k
k
k
k
k
50
F(t)
0
10
12
14
16
18
20
x1(t)
x3(t)
0
10
12
14
16
18
20
x7(t)
0
10
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
x(t)
-0.05
-0.1
0.05
x9(t)
0.1
-0.1
-0.5
0.1
x5(t)
0.5
0
-5
x0(t)
10
12
14
16
18
20
69/154
DEV:
ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin verilen periyodik girdilere cevabn bulunuz.
f(t)
m
x(t)
(a)
m=30 kg
k=5000 N/m
c=40 Ns/m
f(t) [N]
200
(b)
t (sn)
f(t) [N]
200
Hesaplamalarda
n=20ye kadar dikkate alnz. Fourier katsaylarnn frekansa gre
deiimini, zorlama fonksyonunu ve cevab grafikler halinde gsteriniz. devinizde tm
hesaplamalar veriniz. devinizi Office Word 2003 formatnda hazrlayp, pdf dosya ve kt
olarak teslim ediniz.
70/154
Zorlama Fonksiyonunun rnekleri Mevcut se:
Baz durumlarda zorlama fonksiyonunun kapal formu yerine rneklenmi hali mevcut
olabilir. Bu durumda Fourier dnm aadaki ekilde hesaplanabilir.
f(t)
f2
f3
f1
t
t1
t2
t3
t (sn)
tN
=N*t
a0 =
2nt i
2nt i
2 N
2 N
2 N
f
x
cos
x i sin
=
=
,
a
,
b
i
n
i
n
N i =1
N i =1
N i =1
71/154
n=1,2,3
MEKANK TTREMLER
Darbe (Impulse) ve Basamak (Step) Cevaplar: Bu blmde tek serbestlik bir dereceli
sistem iin darbe ve basamak girdilere kar cevaplar zerinde durulmutur.
f(t)
x(t)
x& = 0
t (sn)
F t
x& = x 0
Sistem momentumu
(Impulsdan nce)
=
Impuls Girdi
m
Sistem momentumu
(Impulsdan sonra)
F( t )
F
t
t
2
t
2
F
F( t ) =
t
0
t (sn)
t
2
t
t
< t < +
2
2
t
t +
2
m ktlesine etki eden impuls eklindeki kuvvet, ksa sreli ve byk genlikli bir kuvvet olarak
nitelendirilir. Impuls iddetini tanmlamak iin F(t) kuvveti integre edilir.
+
I(t ) =
t
2
F(t ) dt
t
2
F(t) kuvveti sadece t aralnda sfrdan farkl bir deere sahip olduu iin yukardaki
integral snrlar aadaki gibi geniletilebilir.
I(t ) =
F(t ) dt
(Ns)
72/154
Yukarda tanmlanan F(t) fonksiyonu iin eri altnda kalan hesaplanr ise
I(t ) =
F( t ) dt =
F
t = F ,
t
F( t ) = 0
t ,
F(t ) dt = F
Eer F =1 ise bu durum birim impuls girdi tanmn oluturmaktadr ve ( t ) ile gsterilir,
ayrca Dirac Delta fonksiyonu olarak da ifade edilir.
Bir sisteme etki eden impuls nitelikli bir kuvvet, sisteme bir ilk hz kazandrrlar. Bu ilk hz
x& (0) =
Ft F
=
dr.
m
m
Duraan haldeki tek serbestlik dereceli kritik alt snml bir sistem iin balang hzna
bal titreim cevab
x(t) =
F
e n t sin d t
md
F = 1 iin kuvvet birim impuls olarak adlandrlr ve bu durumda sistem serbest titreim
cevab
x(t) =
1 n t
e
sin d t
md
dir. Bu zme tek serbestlik dereceli sistemin t=0da etki den
birim impuls girdiye cevab ad verilir ve h(t) ile gsterilir. F iddetindeki bir impuls girdi iin
cevap x ( t ) = F h ( t ) olarak yazlr. Eer birim impuls girdi t= da ( 0 ) etki ediyor ise cevap
1 n ( t )
h ( t ) =
e
sin d ( t ) dur.
md
Bu cevap genel formlu bir zorlama iin de kullanlacaktr.
rnek:
1 kg arlndaki bir ku 72 km/h hz ile uarken ekilde gsterilen kameraya arpmaktadr.

(Ku zarar grmyor). Kamerann maksimum yer deitirme genliini hesaplaynz.
E=71x109 N/m2.
Kamera,
mc=3 kg
m&x&( t ) + kx ( t ) = F( t )
L=0.55 m
Kesit: 20x20 mm2
73/154
k=
3EI
L3
72
arpma srasndaki impuls iddeti F = m k v k = 1x
= 20 kg m / s
3.6
k=
3x 71x10 9 x 0.02 4
0.55
= 2.048x10 5 N / m
Doal frekans deeri n =
k
=
mc
2.048x10 5
= 261.3 rad / s
3
Snm oran =0 iin

x(t) =
mk vk
20
sin n t =
sin 261.3 t = 0.0255 sin 261.3 t
m c n
3x 261.3
Tek serbestlik dereceli sistemin impulse cevab kullanlarak, sistemin genel formlu bir
zorlamaya cevab hesaplanabilir. n arala blnm bir zorlama aadaki ekilde
gsterilmitir. Her bir ti anndaki cevap, t zaman sren ve kuvvet genlii F(ti) olan bir
impuls zorlamaya cevap olarak elde edilebilir. (Impuls genlii [F(ti)t])
F(t)
F(t3)
t =
t 1 t 2 t 3 t4
t
n
ti
ti annda etki eden impulsa cevap aadaki gibi hesaplanabilir.

x ( t i ) = F( t i ) h ( t t i )t
j zaman aral sonundaki toplam cevap

j
x ( t j ) = F( t i ) h ( t t i )t
i =1
Sistem lineer olduu iin sperpozisyon prensibi geerlidir. Yukardaki denklem bunun bir
ifadesidir. t sfra giderken t 0 (n)
t
x ( t ) = F() h ( t ) d
0
74/154
Bu integral convolution integrali olarak adlandrlr (Ayrca Duhamel integrali olarak da

bilinir). Convolution integrali biri integral deikeni ile kaydrlm iki fonksiyonun
arpmnn integralidir. Convolution integrali aadaki ekildeki gibi de ifade edilebilir.
t
x ( t ) = F( t ) h () d
0
Duhamel integrali genel formlu bir girdiye cevabn hesaplanmas iin kullanlmaktadr.
rnek:
Tek serbestlik dereceli bir sistemin ekilde verilen girdiye cevabn bulunuz. Balang artlar
sfrdr ve sistem kritik alt snmldr.
F(t)
0, t 0 > t > 0
F( t ) =
t t0
F0 ,
F0
t0
0, t 0 > t > 0
m &x& + c x& + k x = F( t ) =
t t0
F0 ,
t
t0
1 n t 0
n
x(t) =
e
sin d ( t ) d + F0 e n sin d ( t ) d
(0 ) e
md
0
0
x(t) =
F0 n t t n
e
e sin d (t )d
m d
t0
ntegral alnr ve dzenlenir ise

x(t) =
F0
k
1
e n (t t 0 ) cos[d (t t 0 ) ] t t 0 , = tan 1
2
1
1 2
Eer t0=0 ise

x(t) =
F0
k
1
1
e n t cos[d t ]
1 2
75/154
Snm yok ise cevap (=0)

F
x ( t ) = 0 (1 cos n t ) , burada F0/k dzenli rejim genliidir.
k
0.018
m=20 kg, k=10000 N/m, c=120 Ns/m, F0=100 N, t0=0 sn.
0.016
0.014
x (m)
0.012
0.01
0.008
0.006
F0
= 0.01 m
k
0.004
0.002
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Zaman (sn)
ANSYS ile zm: Yukarda verilen problemi ANSYS APDL ile yazlan aadaki
programn altrlmas ile zebiliriz.
/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=20
c=120
k=10000
r,1,0,m
r,2,k,c
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
/solu
antype,modal
modopt,lanb,1
/solu
antype,trans
outres,all,all
kbc,0
deltim,dt
d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
f,2,fy,100
time,deltim/10
solve
solve
f,2,fy,100
time,tson
solve
eplot
*get,f1,mode,1,freq
t1=1/f1
wn=2*3.1416*f1
ksi=c/(2*sqrt(k*m))
tson=t1/ksi
dt=t1/20
finish
76/154
finish
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
t0=0.6 sn
77/154
rnek:
F0=30 N, k=1000 N/m, =0.1 ve n=3.16 rad/sn deerlerine sahip tek serbestlik dereceli bir
sistemin ekilde verilen girdiye cevabn bulunuz. Balang artlar sfrdr ve sistem kritik
alt snmldr. Girdi aadaki gibi iki girdinin toplam olarak da ifade edilebilir.
F(t)
F(t)
F(t)
F0
F0
t1
t1
t (sn)
t (sn)
-F0
ekilde grld tek serbestlik dereceli sisteme etki t1 sreli ve F0 genlikli zorlama ekildeki
gibi F0 genlikli srekli bir zorlama ile t1 zamannda balayan F0 genlikli dier bir srekli
zorlamann toplam ile ifade edilebilir.f(t)=f1(t)+f2(t). Lineer sistemlerde sperpoziyon
prensibi geerli olduu iin sistemin cevab bu iki zorlamaya olan cevaplarn toplam eklinde
olacaktr. x(t)=x1(t)+x2(t). Dolays ile
x1 (t) =
F0
k
F0
1
1
1
e n t cos[d t ] +
1
e n ( t t1 ) cos[d (t t 1 ) ]
k
1 2
1 2
t>t1 deerleri iin
Tm t deerleri iin
x 1 (t) =
F0 e n t
k 1
(e
n t1
cos[ d ( t t 1 ) ] cos( d t ) ,
78/154
t > t1
t (sn)
0.06
t1=3 sn
0.04
t1=5 sn
x(t) (m)
0.02
t1
-0.02
-0.04
t1=0.1 sn
t1=1 sn
10
15
Zaman (sn)
Zorlama Fonksiyonu Rampa eklinde se:
F(t)
Tek serbestlik dereceli bir sistem iin

rampa eklinde bir zorlama sz konusu
ise zamana bal yer deitirme cevab
aadaki formdadr.
Eim F
1
t (sn)
x(t) =
2
2 2 2n
F 2
cos d t d 2
+ e n t
t
k n
n d
n
Eer snm sfr ise (=0)

x(t) =
F
[ n t sin n t ] sonucu elde edilir.
k n
79/154
sin d t
rnek:
F(t) [N]
Yukardaki rnekte verilen sistemin

yanda gsterilen zorlamaya cevabn
hesaplaynz.
Eim, F=50
100
t (sn)
k=1000 N/m, =0.1 ve n=3.16.

0.35
0.3
0.25
x(t)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
3
4
Zaman (sn)
OK SPEKTRUMU (SHOCK SPECTRUM-RESPONSE SPECTRUM)
Mhendislik sistemleri alma artlarnda ksa sreli darbe nitelikli zorlamalara maruz
kalabilirler. Bir zorlamann etkime sresi sistemin 1. doal periyodundan kk ise bu tip
zorlamalara ok girdi ad verilir. Darbe etkisi ile oluan en byk yer deitirme cevabnn
sistemin doal frekansna gre deiimi ok spektrumu olarak adlandrlr.
rnek: ekildeki tek serbestlik dereceli snmsz sistemin, ekilde gsterilen yarm sins
eklindeki zorlama durumu iin ok spektrumunu elde ediniz. Sistem balangta duraandr.
80/154
f(t)
f(t)
F0
x(t)
k
t0
T = 2 2t 0 = 2 =
t0
F sin t 0 t t 0
m&x& + kx = f ( t ) = 0
t > t0
0
Sistemin genel zm x(t)=xh(t)+x(t) eklindedir.
F0
x ( t ) = A cos n t + B sin n t +
sin t , n =
2
k m
Balang artlarndan
x (0) = x& (0) = 0 A=0, B =
k
m
F0
n (k m 2 )
Bu durumda genel zm u ekilde yazlabilir.

x(t) =
sin t
sin n t
n

1
n
F0 / k
0 t t0
Sistemin doal periyodu ve darbe sresi kullanlarak cevap u ekilde de yazlabilir.

x(t)
=
st
2
sin t n sin
t
t0
2t 0
Tn
Tn
1
2t 0
t
T
= 0 = n
2
n
2t 0
Tn
1
0 t t0
81/154
Yukardaki zm 0 t t 0 zaman aral iin geerlidir. t>t0 da kuvvet ortadan kalkt iin
serbest zm geerlidir.
x ( t ) = A' cos n t + B' sin n t
t > t0
Serbest zmn balad andaki (pulsun bittii anda) x ve x& deerleri kullanlarak
T
2 t 0
x ( t = t 0 ) = n sin
= A' cos n t + B' sin n t
Tn
2t 0

2 t 0
x& ( t = t 0 ) = cos
= n A' sin n t + n B' cos n t
Tn
t0 t0
Burada =
st
2
T
1 n
2t 0
Yukardaki iki denklem kullanlarak kuvvetten sonraki serbest titreim durumunu iin A ve
B katsaylar aadaki gibi elde edilir.
A' =
sin n t 0 , B' =
[1 + cos n t 0 ]
n t 0
n t 0
Bu katsaylar serbest titreim denkleminde yerine konur ise

Tn / t 0
x(t)
=
st
T
21 n
2t 0
t0
t
sin
2
T
2
n Tn

t
sin 2
Tn
t > t0
Kuvvet etki ederken ve kuvvet kalkt andaki x(t) ifadesinin en byk deerleri aadaki
gibi grafik haline getirilir ise
82/154
x(t)
st
max
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
t0
Tn
ekilden de grld gibi tek serbestlik dereceli sistemin en byk yer deitirme genlii
x(t)
t0
1.75 olarak elde edilmektedir.
0.75 orannda
Tn
st max
Darbe sresinin yapnn doal periyoduna oran deitirilerek yer deitirme genlikleri
kontrol edilebilir.
83/154
TEK SERBESTLK DERECEL SSTEM BASAMAK FORMLU GRD CEVABI

rnek 1:
MATLAB LE:
F(t)
f(t)
m
x(t) F
0
c
t0
F
1
x ( t ) = 0 1
e n (t t 0 ) cos[d (t t 0 ) ] t t 0 , = tan 1
k
1 2
1 2
Matlab ile zm:

clc;clear
F0=100;
t0=2;
m=20;
k=10000;
ksi=0.1;
c=ksi*2*sqrt(k*m);
k1=sqrt(1-ksi^2);
t<t0 iin FALSE yani xt=0 olmasn salar
teta=atan(ksi/k1);
t>=t0 iin TRUE yani xt nin forml
wn=sqrt(k/m);
sonucundaki deeri almasn salar
wd=wn*k1;
dt=0.001;
tson=6;
t=0:dt:tson;
xt=((F0/k)*(1-1/k1*exp(-ksi*wn*(t-t0)).*cos(wd*(t-t0)-teta))).*(t>=t0);
plot(t,xt)
xlabel('Zaman (sn)')
ylabel('Yer degistirme (m)')
84/154
0.018
0.016
Yer degistirme (m)
0.014
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
t0
0
3
Zaman (sn)
ANSYS ile zm:

d,1,uy,0
/title,"1-DOf step girdi cevab"

/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=20
k=10000
ksi=0.1
c=ksi*2*sqrt(k*m)
F0=100
r,1,0,m
r,2,k,c
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
eplot
dt=0.01 !zaman artm
tson=6 ! Analiz iin son sre
/solu
antype,trans
outres,all,all
kbc,0
deltim,dt
t0=2
!Kuvvet uygulanyor
f,2,fy,0
time,t0
solve
f,2,fy,F0
time,t0+dt
solve
f,2,fy,F0
time,tson
solve
!zm tamamland
finish
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
d,all,ux,0
d,all,uz,0
85/154
Farkl kuvvetler iin

deiecek satrlar
rnek 2:
F(t)
f(t)
m
x(t)
F0
c
t1
x(t) =
F0
k
t (sn)
F0
1
1
1
e n t cos[ d t ] +
1
e n (t t1 ) cos[ d (t t 1 ) ]
k
1 2
1 2
= tan 1
1 2
86/154
MATLAB LE:
clc;clear
F0=100;
t1=2;
m=20;
k=10000;
ksi=0.1;
c=ksi*2*sqrt(k*m);
k1=sqrt(1-ksi^2);
teta=atan(ksi/k1);
wn=sqrt(k/m);
wd=wn*k1;
dt=0.001;
tson=6;
t=0:dt:tson;
xt1=F0/k*(1-1/k1*exp(-ksi*wn*t).*cos(wd*t-teta))
xt2=(-F0/k*(1-1/k1*exp(-ksi*wn*(t-t1)).*cos(wd*(t-t1)-teta))).*(t>=t1);
xt=xt1+xt2
plot(t,xt)
0.02
Yer degistirme (m)
0.015
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
3
Zaman (sn)
87/154
ANSYS LE:
antype,trans
outres,all,all
kbc,0
deltim,dt

/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=20
k=10000
ksi=0.1
c=ksi*2*sqrt(k*m)
F0=100
r,1,0,m
r,2,k,c
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
eplot
dt=0.01 !zaman artm
d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
/solu
t1=2
!Kuvvet uygulanyor
f,2,fy,F0
time,dt
solve
f,2,fy,F0
time,t1
solve
f,2,fy,0
time,t1+dt
solve
f,2,fy,0
time,tson
solve
!zm tamamland
finish
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
88/154
rnek:
F(t)
f(t)
m
x(t)
F0
c
t1
ANSYS LE:
outres,all,all
kbc,0
deltim,dt

/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=20
k=10000
ksi=0.1
c=ksi*2*sqrt(k*m)
F0=100
r,1,0,m
r,2,k,c
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
eplot
t1=1
t2=3
!Kuvvet uygulanyor
f,2,fy,0
time,t1
solve
f,2,fy,F0
time,t1+dt
solve
f,2,fy,F0
time,t2
solve
f,2,fy,0
time,t2+dt
solve
f,2,fy,0
time,tson
solve
!zm tamamland
dt=0.01 !zaman artm

d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
finish
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
/solu
antype,trans
89/154
t2
t (sn)
rnek:
F(t)
f(t)
m
x(t)
F0
t1
90/154
t2
t (sn)
/solu
antype,trans
outres,all,all
kbc,0
deltim,dt

/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=20
k=10000
ksi=0.1
c=ksi*2*sqrt(k*m)
F0=100
r,1,0,m
r,2,k,c
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
eplot
t1=1
t2=3
!Kuvvet uygulanyor
f,2,fy,0
time,t1
solve
f,2,fy,F0
time,t2
solve
f,2,fy,0
time,t2+dt
solve
f,2,fy,0
time,tson
solve
!zm tamamland
dt=0.01 !zaman artm

finish
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
91/154
BRM IMPULS GRD CEVABI
1 n t
e
sin d t
md
clc;clear
F0=1;
t1=2;
m=20;
k=10000;
ksi=0.1;
c=ksi*2*sqrt(k*m);
k1=sqrt(1-ksi^2);
teta=atan(ksi/k1);
wn=sqrt(k/m);
wd=wn*k1;
dt=0.001;
tson=6;
t=0:dt:tson;
xt=(1/m*wd)*exp(-ksi*wn*t).*sin(wd*t);
plot(t,xt)
1
0.8
0.6
Yer degistirme (m)
x(t) =
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
3
Zaman (sn)
ANSYS LE
/title,"1-DOf step girdi
/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=20
k=10000
ksi=0.1
c=ksi*2*sqrt(k*m)
F0=1
r,1,0,m
r,2,k,c
n,1,0,0,0
n,2,0,1,0
type,1
real,1
e,2
type,2
real,2
e,1,2
eplot
dt=0.01 !zaman artm
tson=6 ! Analiz iin son
sre
d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
/solu
antype,trans
outres,all,all
kbc,0
deltim,dt
!Kuvvet uygulanyor
f,2,fy,0
92/154
time,dt/100
solve
f,2,fy,F0/dt
time,dt/10
solve
f,2,fy,0
time,dt
solve
f,2,fy,0
time,tson
solve
!zm tamamland
finish
/post26
nsol,2,2,uy
plvar,2
93/154
MEKANK TTREMLER
TTREM LM:
Titreim lm olduka kapsaml bir konudur ve mekanik, elektrik ve elektronik bilgisi
ieriklidir. Titreim lmlerinde titreim genlii (yer deitirme-displacement, hz-velocity
ve ivme-acceleration) ile titreim frekans bilgilerine ulamak temel amatr. Aada titreim
lm sistemleri ile ilgili genel bir snflandrma yaplmtr (Farazdak Haideri, Dynamics of
Machinery, 2007)
(Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007)

Titreim frekans lm:
En temel frekans lm sistemi boyu ayarlanabilir ankastre bir kiritir. Ankastre bir kiri iin
birinci doal frekans ifadesi
EI
n = 3.53
eklindedir. (Srekli sistem yaklam ile elde edilmi ifade)
m kiri L3
and Vibration-M.A.Wahab, Farazdak Haideri, Dynamics of Machinery.
94/154
Boyu ayarlanabilir ankastre kiri titreim frekans llecek sistem zerine monte edilir.
Ankastre kiriin rezonansa geldii kiri boyu deneme ile tespit edilir ve bu boy iin
yukardaki forml kullanlarak hesaplanan frekans titreen sistemin titreim frekansdr.
L
FULLARTON
TAKOMETRES
Titreim frekansn lmek iin kullanlm olan dier bir sistem de yukardaki sistem ile ayn
prensibe dayanmaktadr. Bu sistemde farkl boylardaki bir dizi ankastre kiri mevcuttur. Bu
sistemin monte edildii titreen cismin titreim frekans hangi kiriin doal frekansna eit
veya yakn ise bu kiriin titreim genlikleri dierlerine nazaran yksek seviyelere ulaacaktr.
Bu durum gzlenerek titreim frekans belirlenebilir. Bu tip frekans lm sistemlerine
FRAHM Takometresi ad verilir.
FRAHM
TAKOMETRES
(NSV, Kameswara Rao, Mechanical Vibrations of Elastic Systems)
95/154
TTREM LM ARALARI
SSMK ARALAR (SEISMIC INSTRUMENTS)
Sismometre (Seismometer):
Titreen sistemlerdeki titreim hareketinin zamana bal deiimi sismik cihazlar kullanlarak
llebilir ve kayt edilebilir. Bir sismik alglaycnn (sensrn) ematik resmi aada
verilmitir.
Sismik ktle
x(t)
Koruyucu
(Housing)
Titreen cisim, makine veya zemin
c
y(t)
Sismik cihazn baland cisim hareket ettike sismik ktle de hareket eder.
Titreen cismin titreim hareketinin tek frekansl harmonik bir formda olduunu dnr isek,
y( t ) = Y sin t , y& ( t ) = Y cos t , &y&( t ) = 2 Y sin t

Sismik cihaz (enstrman) sismik ktle ile zemin hareketi arasndaki fark ler. Bu fark
z = x y eklinde ifade eder isek z& = x& y& ve &z& = &x& &y& dir.
Sismik ktleye ait hareket denklemi aadaki gibi elde edilebilir
m &x& + c ( x& y& ) + k ( x y) = 0

&x& = &z& + &y& yerine konur ise
m &z& + c z& + k z = m &y& = m 2 Y sin t

&z& +
c
k
z& + z = 2 Y sin t
m
m
&z& + 2 n z& + 2n z = 2 Y sin t
96/154
Bal harekete gre yazlan yukardaki hareket denklemi zorlama genliinin zorlama
frekansnn karesi ile orantl olduu harmonik zorlama durumuna karlk gelmektedir ve
cevap aadaki gibi yazlabilir.
z( t ) = Z sin (t )
Burada Z bal titreim genlii ve faz as aadaki gibi ifade edilir.

Z=
r2
(1 r )
2 2
+ (2r )2
Y , = tan 1
2r
1 r2
H=
(1 r ) + (2r )
2 2
= r2 H , r =
(Bytme faktr)
(-zorlama frekans, n-Sismik ktlenin doal frekans)

n
Z = Y
Frekans oranna bal olarak nn deiimini tekrar hatrla isek
5
Z
=
Y
Artan
Snm
Sismometre Blgesi
97/154
Grld gibi r>3 frekans oranlar iin snm oranndan bamsz olarak bal yer
deitirme genlii ile zemin (titreen cisim) yer deitirme genlii oran yaklak 1 olmaktadr
(belli bir hata pay ile). Bu durumda zemin yer deitirmesi ile sismik ktle yer deitirmesi
arasnda sadece bir faz fark vardr ve bu faz fark genel olarak tek frekansl titreimler iin
nemli deildir. Titreim lm cihazlar bal hareket ile orantl sinyal k
salamaktadrlar. Dolays ile byk frekans oranlar iin (r>3) bal yer deitirme genlii
aslnda zeminin (titreen cisim) titreim genlii olmaktadr. Byk frekans oranlar r
gerektiren sismik cihazlara SSMOMETRE (SEISMOMETER) veya TTREMMETRE
(VBROMETER) ad verilir.
Normal alma frekanslar iin byk frekans oran, sismik ktlenin dk doal frekanslara
sahip olmas ile elde edilebilir. Bu durum sismik ktlenin byk, yayn ise kk direngenlie
sahip olmas ile salanabilir. Byk ktle gereksinimi dolays ile sismometreler byk
hacimli cihazlardr ve dolays ile makine titreimlerinin lmleri iin uygun olmayp, zemin
titreimlerinin belirlenmesi iin (deprem gibi) uygundurlar.
Sismograf grnts.
98/154
Sismometre lmlerindeki hata u ekilde ifade edilebilir.

Ygerek Yllen
E=
Ygerek
Y Z
E=
x 100
Y
E = 1 x100
x 100
vmemetre (Accelerometer):
Titreen cismin ivmesinin lm sz konusu ise u yntem izlenebilir.

Z =
n
H Y idi. Buradan
llecek titrei min genlii

2 Y
Z= 2 H=
xH
n
2n
Bytme faktr Hn frekans oranna bal davran tekrar hatrlanr ise kk frekans
oranlar iin (r<<1) H deerinin yaklak 1 olduu grlebilir.
6
5
X/F0/k
4
3
Artan snm
2 vmemetre
blgesi
1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Dolays ile kk frekans oranlar iin 2n Z = 2 Y = &y& geerlidir. Dolays ile cihaz titreim
ivmesi ile ilikili bir kt retir ve bu tip cihazlara VMEMETRE (ACCELEROMETER) ad
99/154
verilir. vmemetrelerde kk frekans oranlarn salamak iin doal frekansn byk olmas
gereklidir. Bu da kk sismik ktleler ve byk yay direngenlikleri ile elde edilir.
vmemetrelerde kullanlan sismik ktlelerin kk olmas dolays ile titreimi llecek
cisimlere monte edilmeleri kolay ve uygundur, dolays ile ivmemetreler titreim lmlerinde
tercih edilen lm elemanlardr. vmemetredeki lm hatas Hn frekans ve snm
oranna bal olarak deiimi incelenerek belirlenebilir.
1.00
ekilden grld gibi =0.7 deeri iin byk bir frekans aralnda H=1 kabul en az hata
ile salanmaktadr. Benzer durum Sismometre iin de geerlidir (r>3) . Bu nedenle
sismometre ve ivmemetre tasarmlar snm oran 0.7 olacak ekilde gerekletirilir.
rnek: Doal frekans 0.5 Hz olan snmsz bir sismometre iin %2 hatadan daha dk
lm yaplabilecek frekans alt snr nedir?
Sismometreler doal frekanslarndan byk frekanslardaki titreimleri lmek iin

tasarlanmlardr (r>3). Snmsz durum iin
Z
r2
=
Y 1 r2
Z
r2
1.02
1.02r 2 r 2 = 1.02 r =
= 1.02 =
= 7.13
2
Y
0.2
1 r
r=
f
=
= 7.13 f=0.5x7.13=3.58 Hz.
n f n
3.58 Hzden byk frekanslardaki titreim lmleri iin sismometre hatas %2den kk
olacaktr.
rnek: Doal frekans 15 Hz olan bir sismometrenin snm oran =0.5dir. Sismometrenin
%3den dk hata ile lm yapabilecei en dk frekans nedir.
100/154
Z
=
Y
r2
(1 r ) + (2r )
1.03 =
2 2
r2
(1 r ) + (2 * 0.5 r )
2 2
(1.03) =
2
r4
r4
=
1
.
0609
r4 r2 +1
r4 r2 +1
1.0609 r 4 1.0609 r 2 + 1.0609 = r 4

0.0609 r 4 1.0609 r 2 + 1.0609 = 0
p=r2 dnm yaplr ve kkler bulunur ise
r1=4.0442 ve r2=1.0320 deerleri elde edilir. Sismometre iin byk r deeri frekans alt
deerini verecektir.
Buradan %3 hata ile lm alt frekans deeri r =
f
= 4.0442 f=15*4.0442=60.663 Hz
fn
olarak elde edilir.

rnek:
20 Hz doal frekansa ve 0.15 snm oranna sahip bir sismometre ile 100 Hz de titreen bir
sistem iin lm yaplm ve 1.3 mm yer deitirme genlii elde edilmitir. Bu lmdeki
lm hatas nedir.
r=
f 100
=
=5
fn
20
Z
==
Y
r2
(1 r ) + (2r )
2 2
25
(1 25)2 + (2 * 0.15 * 5)2
lm hatas
E = 1 x100 = 1 1.0396 x100 = %3.96 dir.
101/154
= 1.0396
MEKANK TTREMLER
OK SERBESTLK DERECEL SSTEMLER:
Gerek uygulamalarda birok mhendislik sistemi birden fazla serbestlik derecesi
iermektedir. ok serbestlik dereceli sistemlerin titreim analizlerinde diferansiyel denklem
takmlar ve bunlara bal olarak oluturulan matris formundaki denklemler sz konusudur.
Bu denklemler birlikte veya uygun dnmler ile ayr ayr zlerek mevcut genel
koordinatlar iin sistemin serbest titreimlerinin ve belirli d zorlamlara kar zamana bal
cevaplarnn belirlenmesi mmkndr.
rnek olarak aadaki iki serbestlik dereceli teleme sistemini ele alalm.
rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sistem iin
(x1, x2) iin hareket denklemlerini elde edelim
c1
k1
f1(t)
1
1
m1 x& 12 + m 2 x& 22
2
2
1
1
2
E 2 = k 1 x 12 + k 2 (x 2 x 1 )
2
2
W = f 1x 1 + f 2 x 2 c1 x& 1x 1 c 2 (x& 2 x& 1 ) (x 2 x 1 )
E1 =
m1
x1(t)
c2
f2(t)
k2
m2
x2(t)
Lagrange denklemi x1 genel koordinat iin uygulanr ise
d E 1 E 2
+
= Qx 1
dt x& 1 x 1
m1 &x&1 + k 1 x 1 k 2 x 2 + k 2 x 1 = f 1 c1 x& 1 + c 2 x& 2 c 2 x& 1
m1&x&1 + (c1 + c 2 )x& 1 c 2 x& 2 + (k 1 + k 2 )x 1 k 2 x 2 = f 1
(1)
Lagrange denklemi x2 genel koordinat iin uygulanr ise

d E 1 E 2
+
= Qx 2
dt x& 2 x 2
m 2 &x& 2 + k 2 x 2 k 2 x 1 = f 2 c 2 x& 2 + c 2 x& 1
m 2 &x& 2 c 2 x& 1 + c 2 x& 2 k 2 x 1 + k 2 x 2 = f 2
(2)
102/154
Hareket denklemleri matris formunda yazlr ise

0 &x&1 c1 + c 2
+
m 2 &x& 2 c 2
m1
0
c 2 x& 1 k 1 + k 2
+
c 2 x& 2 k 2
k 2 x 1 f1
=
k 2 x 2 f 2
Sistemin snmsz serbest titreimlerine ait frekanslar (doal frekanslar) aadaki ekilde
hesaplanabilir.
Snmsz serbest titreim denklemi
0 &x&1 k 1 + k 2
+
m 2 &x& 2 k 2
m1
0
k 2 x 1 0
=
k 2 x 2 0
x 1 ( t ) = X 1e st
x 2 ( t ) = X 2 e st
&x&1 ( t ) = s 2 X 1e st
&x& 2 ( t ) = s 2 X 2 e st
0 2 X 1 st k 1 + k 2
s e +
m 2 X 2
k2
m1
0
k 2 X 1 st 0
e =
k 2 X 2
0
m1s 2 + (k 1 + k 2 )
k 2 X 1 st 0
e =
k2
m 2 s 2 + k 2 X 2
0
m1s 2 + (k 1 + k 2 )
k2
det
=0
k2
m 2s 2 + k 2
[m s
](
+ (k 1 + k 2 ) m 2 s 2 + k 2 k 2 = 0
2
m1 m 2 s 4 + [m1 k 2 + m 2 (k 1 + k 2 )]s 2 + k 1 k 2 = 0 (karakteristik polinom)

4. dereceden polinomun kkleri sistemin doal frekanslarn verir.
s i2 = 2n ,i
s1, 2 = m n1i , s 3, 4 = m n 2 i
n1 =
n 2 =
1 2m1m 2 (k 2 m 2 + m1k 2 + k1m 2 D )

2
m1m 2
1 2m1m 2 (k 2 m 2 + m1k 2 + k 1m 2 + D )
2
m1m 2
103/154
D = k 22 m 22 + 2k 22 m1m 2 + 2 k 1k 2 m 22 + m12 k 22 2m1m 2 k 1k 2 + k 12 m 22
Karakteristik polinomun kkleri ile sistemin iki doal frekans elde edilir ve bu doal frekans
deerleri kullanlarak serbest titreim hareketi srasnda X1 ve X2 yer deitirmelerine ait oran
u ekilde elde edilir.
m1s 2 + (k 1 + k 2 )
k 2 X 1 0
=
k2
m 2 s 2 + k 2 X 2 0
[m s
1
+ (k 1 + k 2 ) X1 k 2 X 2 = 0
X1
k2
=
2
X 2 m1s + (k 1 + k 2 )
veya ikinci denklemden

k 2 X 1 + (m 2 s 2 + k 2 )X 2 = 0
X1 m 2 s 2 + k 2
=
X2
k2
elde edilir.
Saysal rnek:
Yukardaki problemde m1=20 kg, m2=15 kg, k1=100000 N/m, k2=200000 N/m alalm. Bu
durum iin sistemin doal frekanslarn ve bu frekanslardaki titreim biimlerini elde edelim.
D=300s4 + 85x105s2 + 2x1010
s1,2= 50.89 i
s3,4= 160.45 i
n1 = 50.89 rad / sn , n 2 = 160.45 rad / sn
f n1 = 8.098 Hz , f n 2 = 25.53 Hz
Doal titreim genliklerini elde etmek iin

1. titreim biimi iin s 2 = 50.89 2 = 2589.8 yerine konur ise
X1
k2
200000
=
=
= 0.8058
2
X 2 m1s + (k1 + k 2 ) 20 * (2589.8) + (100000 + 200000)
104/154
2. titreim biimi iin s 2 = 160.45 2 = 25744 yerine konur ise

X1
k2
200000
=
=
= - 0.903
2
X 2 m1s + (k1 + k 2 ) 20 * (25744) + (100000 + 200000)
X2 yer deitirme genlii iin 1 deeri kabul edilir ise bu durumda 1. doal titreim modu iin
X1=0.8058, ikinci titreim modu iin X1=-0.903 olur. Bu durum aada ekil olarak
gsterilmitir.
x
Mod 1
c1
k1
0.8053
m1
Mod 2
-0.903
X1
c2
k2
m2
X2
Titreim ekillerinin hesaplanmasnda ikinci denklem de kullanlabilir, ayn sonular elde
edilecektir.
Bu sistem iin ANSYS ile model oluturulur ve doal frekanslar hesaplanr ise
/title,"ki Serbestlik Dereceli Sistem"
/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m1=20
m2=15
k1=100000
k2=200000
r,1,0,m1
r,2,0,m2
r,3,k1
r,4,k2
n,1,0,0,0
n,2,0,-1,0
n,3,0,-2,0
type,1
real,1
e,2
real,2
e,3
type,2
real,3
e,1,2
real,4
e,2,3
eplot
/solu
antype,modal
modopt,lanb,2
d,all,ux,0
d,all,uz,0
d,1,uy,0
solve
105/154
y
n1
k1
m1
n2
k2
m2
n3
rnek: ekilde verilen iki serbestlik dereceli mil disk sistemine ait doal frekanslar ve
titreim biimlerini bulunuz.
J1=4 kgm2
J2=2 kgm2
kt1=2000 Nm/rad
kt2=1000 Nm/rad
kt1
J1
kt2
J2
1 &2 1 &2
J11 + J 2 2
2
2
1
1
E 2 = k t112 + k t 2 ( 2 1 )2
2
2
W = 0
E1 =
1 iin Lagrange denklemi uygulanr ise

d E1 E 2
+
= Q1
dt & 1 1
J1&&1 + (k t1 + k t 2 ) 1 k t 2 2 = 0
2 iin Lagrange denklemi uygulanr ise
d E1 E 2
+
= Q 2
dt & 2 2
J 2 && 2 k t 2 1 + k t 2 2 = 0
4 &&1 + 3000 1 1000 2 = 0
2 && 2 1000 1 + 1000 2 = 0 , 1 ( t ) = 1e st , 2 ( t ) = 2 e st , &&1 ( t ) = s 2 1e st , && 2 ( t ) = s 2 2 e st
)
+ (2 s
4 s 2 1 + 3000 1 1000 2 = 0 4 s 2 + 3000 1 1000 2 = 0

2 s 2 2 1000 1 + 1000 2 = 0 1000 1
4s 2 + 3000
1000 1
= 0
2s 2 + 1000 2
1000
s=i yazlr ise s2=-2
106/154
+ 1000 2 = 0
4 2 + 3000
1
1000 1
= 0, 0
2
2 + 1000 2
2
1000
4 2 + 3000
1000
det
= 0
2 2 + 1000
1000
8 4 10000 2 + 2000000 = 0
2 = z olsun.
8 z 2 10000 z + 2000000 = 0
= b 2 4ac = 10000 2 4 * 8 * 2000000 = 36000000

z1 =
= 6000
b + 10000 + 6000
=
= 1000
2a
16
Kk frekans 1. doal frekansdr.
b 10000 6000
z2 =
=
= 250
2a
16
12 = 250 1 = 15.81 rad / sn , 22 = 1000 1 = 31.62 rad / sn
Titreim biimlerini bulmak iin 1. denklem kullanlr ise
(3000 4 )
1000 2 = 0
1
1000
1000
=
=
= 0.5
2
2 3000 41 3000 4 * 250
(3000 4 )
1000 2 = 0
1
1000
1000
=
=
= 1
2
2 3000 4 2 3000 4 *1000
2
1
2
2
Mod 1
1
kt1
J1
kt2
J2
107/154
Mod 2
Harmonik Zorlama Cevab:
Aada verilen iki serbestlik dereceli sistemde, belirtilen harmonik zorlama iin m1 ve m2
ktlelerine ait cevap genlikleri aadaki ekilde bulunabilir.
x1
k
x2
k
2k
m
2m
f1(t)
m&x&1 + 3kx 1 2kx 2 = f1 ( t )
2m&x& 2 2kx 1 + 3kx 2 = 0
f1 ( t ) = F1 cos t formunda ise x1 ( t ) = X1 cos t ve x 2 ( t ) = X 2 cos t olarak alnabilir.
Dolays ise &x&1 ( t ) = 2 X1 cos t ve &x& 2 ( t ) = 2 X 2 cos t
( m X + 3kX 2kX )cos t = F cos t

( 2m X 2kX + 3kX )cos t = 0
2
m=5 kg, k=2500 N/m ve f1 ( t ) = 100 cos 50 t iin X1 ve X2 genlikleri

5000 X1 100
7500 12500
=
5000
7500 25000 X 2 0
X1 0.028
=
(metre)
X 2 0.008
ANSYS ile
/title,"ki Serbestlik Dereceli Sistem Harmonik Cevap"
/prep7
et,1,mass21
et,2,combin14
m=5
k=2500
F=100
r,1,m
r,2,2*m
r,3,k
r,4,2*k
n,1,0,0,0
n,2,1,0,0
n,3,2,0,0
n,4,3,0,0
type,1
real,1
e,2
real,2
e,3
type,2
real,3
e,1,2
real,4
e,2,3
real,3
e,3,4
eplot
/solu
antype,3
d,all,uy,0
d,all,uz,0
d,1,ux,0
d,4,ux,0
f,2,fx,F
harfrq,7.5,8.5 !Hertz cinsinden zorlama frekans
aral
nsubst,40
! 7.5 ila 8.5 Hz aral kaa blnecek
kbc,1
solve
/post26
nsol,2,2,ux
nsol,3,3,ux
plvar,2,3
108/154
=50 rad/sn f=50/(2*)= 7.9577 Hz.
X1
0.028 m
X2
0.008 m
f =7.9577 Hz
DNAMK TTREM YUTUCU:

Snmsz Dinamik Titreim Yutucu:
Tek serbestlik dereceli snmsz bir sistemin harmonik zorlama etkisindeki titreim
genlikleri bu sistem zerine ana sisteme benzer ek bir sistem ilavesi ile yok edilebilir. Bu ek
sistemlere dinamik titreim yutucu ad verilir ve zellikle rezonans durumunda alan
sistemlerin titreim genliklerinin bastrlmas iin uygun zmlerdir.
Ana sistem
k1
Fe it
m1
( k 1 + k 2 ) m 1 2
k2
X 1 F
=
k 2 m 2 X 2 0
k2
x1(t)
Titreim Yutucu
k2
A
X1
1 F
=A
0
X 2
m2
x2(t)
109/154
1 k 2 m 2 2
=
det(A)
k2
(k 1 + k 2 ) m1
k2
X1 =
1
k 2 m 2 2 F
det(A)
X2 =
1
k 2F
det(A)
F0 olduundan ana ktlenin titreimlerinin sfr olabilmesi iin (X1=0) k 2 m 2 2 = 0

olmaldr. Burada harmonik zorlama frekansdr.
Bu durumda
2 =
k2
=
m2
k2
(rad/sn) olmaldr.
m2
Ana ktlenin yer deitirme genliklerinin sfr olabilmesi iin ek sistemin doal frekans
sistemin alma frekansna ayarlanmaldr.
Bu ekilde ana ktlenin yer deitirme genlii sfr yaplr ise, eklenen snmleyici sistemin
yer deitirme genlii u ekilde hesaplanabilir.
](
det(A) = (k 1 + k 2 ) m1 2 k 2 m 2 2 k 22
det(A) = (k 1 + k 2 ) k 2 (k 1 + k 2 ) m 2 2 m1 2 k 2 + m1 m 2 4 k 22
det(A) = k 1 k 2 + k 22 k 1 m 2 2 k 2 m 2 2 m1 2 k 2 + m1 m 2 4 k 22
2 =
k2
yerine konur ise
m2
det(A) = k 1 k 2 k 1 m 2
k2
k
k
k2
k 2 m 2 2 m1 k 2 2 + m1 m 2 22
m2
m2
m2
m2
det(A) = k 22
Buradan
X2 =
F
1
k 2F =
dir.
2
k2
k2
110/154
Grld gibi titreim yutucunun yer deitirme genlikleri k2 direngenliine baldr.

Titreim yutucunun yer deitirme genlikleri azaltlmak isteniyor ise k2 direngenlii
arttrlabilir, bununla birlikte yutucunun doal frekansnn sistemin alma frekansndan
farkllamamas iin yutucu ktlesi de oran korumak amacyla arttrlmaldr.
Dinamik titreim yutuculu sistemin frekans cevaplarna baklr ise
1 =
k1
(rad/sn) [Ana sistem doal frekans]
m1
2 =
k2
(rad/sn) [Yutucu-absorber doal frekans]
m2
st =
F
[Ana ktle statik yer deitirmesi]
k1
X1
=
st 2
1 2
2
X2
=
st 2
1 2
2
2
22
Yutuculu sistemde ana ktlenin yer deitirme genliinin

ana ktle statik yer deitirme genliine oran
k 2 2 k 2
1 +
k 1 12 k 1
Yutuculu sistemde yutucunu yer deitirme genliinin ana

ktle statik yer deitirme genliine oran
k2 k2
1 +
k 1 12 k 1
k2
zorlama frekansna () eit olacak ekilde
Yutucunun doal frekans 2 =
m
2
ayarlandnda ana ktle yer deitirme genlii X1=0 olur. Bu durumda yutucu yer deitirme
F
genlii yukarda da bahsedildii gibi X 2 =
dir.
k2
Ana ktlenin rezonans durumunda almas ve dinamik titreim yutucusunun da bu
durumda kullanlmas sz konusu ise = 1 = 2 dir.
k1
k
k
m
= 2 1 = 1
m1 m 2
k2 m2
Bu ifadeler yukardaki boyutsuz yer deitirme genlii ifadelerinde yerine konur ise
X1
=
st 2
1 2
1
2
12
m 2 2 m 2
1 +
m1 12 m1
X2
=
st 2
1 2
1
111/154
1
m 2 2 m 2
1 +
m1 12 m1
Ktle oran iin =
X1
=
st 2
1 2
1
m2
tanmlamas yaplarak
m1
2
12
2
1 + 2
1
X2
=
st 2
1 2
1
2
1 + 2
1
Sonucuna ulalr.
m2/m1=0.5
10
X/X1-statik
Yutucu yok
iken Ana Ktle
Yutucu
Ktlesi
Yutucu var
iken Ana Ktle
0
0
0.5
w/w1
1.5
2.5
ekil: Ana ktle ve yutucunun zorlama frekansna bal yer deitirme genlik oranlar.
Bu durumda Ana sistem zerine Dinamik titreim yutucu eklenmesi ile oluan iki serbestlik
dereceli sistemin doal frekanslar u ekilde hesaplanabilir.

1, 2 = 1 1 + m +
(rad/sn)
4
2
2
112/154
Bu durum iin oluan iki serbestlik dereceli isteme ait boyutsuz doal frekanslar ktle oranna
bal olarak aadaki grafik ile gsterilebilir.
1.8
1.6
n2
w/w 1
1.4
1.2
1
0.8
n1
0.6
0.4
0
0.2
0.4
0.6
113/154
0.8
MEKANK TTREMLER
MODAL ANALZ:
ok serbestlik dereceli sistemlerde hareket denklemleri ierisinde tm serbestlik derecelerini
ve/veya trevlerini grmek mmkn olabilir. Dolaysyla bu ekildeki balak (coupled)
hareket denklemleri zlr iken, denklemlerin birlikte zlmeleri gerekir. Laplace
transformu ve durum deikenleri formu kullanlarak hareket denklemlerinin birlikte
zlmesi mmkndr. Dier taraftan Modal Analiz yntemi kullanlarak hareket
denklemlerini tek balarna zlebilir bamsz denklemler haline getirmek ve elde edilen
zmlerden yola karak Mod Toplama (Mode Superposition) yntemi ile balang artlar
veya verilen bir d zorlama iin gerek sistem cevaplarn elde etmek mmkndr.
c1
k1
f1(t)
m1
x1(t)
m1 0 &x&1 c1 + c 2
0 m &x& + c
2 2
2
c 2 x& 1 k1 + k 2
+
c 2 x& 2 k 2
k 2 x1 f1
=
k 2 x 2 f 2
c2
f2(t)
k2
m2
x2(t)
Snmsz serbest titreimler dnldnde hareket denklemeleri aadaki formda yazlr.
m1
0
0 &x&1 k 1 + k 2
+
m 2 &x& 2 k 2
x 1 ( t ) = X 1e st
x 2 ( t ) = X 2 e st
&x&1 ( t ) = s 2 X 1e st
&x& 2 ( t ) = s 2 X 2 e st
k 2 x 1 0
=
k 2 x 2 0
i. doal frekans iin mod ekilleri
X1
k2
=
2
X 2 i (k1 + k 2 ) m1i
veya
X1
X2
k m 2 i2
= 2
k2
i
[K ]{X}i i2 [M]{X}i = 0
ok serbestlik dereceli bir sistemin i. ve j. doal frekanslar iin aadaki ifadeler geerlidir.
114/154
i2 [M ]{X}i = [K ]{X}i
(1)
2j [M ]{X}j = [K ]{X}j
(2)
Denklem 1 {X}Tj ile arplr ise

i2 {X}Tj [M ]{X}i = {X}Tj [K ]{X}i
i2 X j , X i
)M = (X j , X i )K
(3)
Denklem 2 {X}iT ile arplr ise

2j {X}iT [M ]{X}j = {X}iT [K ]{X}j
2j X i , X j
)M = (X i , X j )K
(4)
Denklem 4 Denklem 3den kartlr ise
i2 X j , X i
)M 2j (X i , X j )M = (X j , X i )K (X i , X j )K
(X j , X i )M = (X i , X j )M
2
i
)(
2j X j , X i
ve
(5)
(X j , X i )K = (X i , X j )K
)M = 0
i j olduundan (X j , X i )M = (X i , X j )M = 0 (Kinetik Enerji Skaler arpm)

Farkl doal frekanslar iin elde edilen mod ekil vektrleri orthogonaldir (diklik) ve
dolaysyla ile skaler arpmlar sfrdr. Ayn durum direngenlik matrisi ile oluturulan
arpm iin de geerlidir.
(X i , X j )K = 0
(Potansiyel Enerji Skaler arpm)
Balak durumdaki diferansiyel denklemleri balak olmayan (uncoupled) hale getirmek

iin ktle, snm ve direngenlik matrisleri Modal matris (P) ile ileme sokulur.
115/154
[M]q = [P]T [M ][P] , [M]q
m q11
0
=
K
0
mq
22
L
0
0
0
K L
0 mq
nn
0
0
[C]q = [P]T [C][P],
0
0
0
c q11
0
cq
0
0
22
[C] q = K L K L
0
0 cq
0
nn
[K ]q = [P]T [K ][P] ,
k q 11
0
[K ] q = K
0
k q 22
L
0
0
0
0
0
K L
0 k q nn
Modal koordinatlar kullanlarak hareket denklemleri bamsz hale getirilebilir.
[M ]{&x&} + [C] {x& } + [K ]{x} = {f }

{x} = [P]{q} kabul edilerek. {q} = [P]1 {x}
[M ][P]{&q&} + [C][P]{q& } + [K ][P]{q} = {f }

Denklemin her iki tarafn [P ]1 ile arpar isek
[P]1 [M][P]{&q&} + [P]1 [C][P]{q& } + [P]1 [K ][P]{q} = [P]1{f }
[M ]q {&q&} + [C]q {q& } + [K ]q {q} = [P]1 {f }

Serbest titreim iin sa taraf sfr olur.
Bu durumda
[M]q {&q&} + [C]q {q& } + [K ]q {q} = 0

Balang artlar altndaki serbest titreim cevab iin
q i ( t ) = e ini t [A i cos(di t ) + B i sin (di t )] , i=1,2,,n. (n sistemin serbestlik derecesidir)
116/154
lk artlar modal koordinatlarda u ekilde elde edilebilir.
{q}0 = [P]1 {x}0 , {q& }0 = [P]1 {x& }0

Bu durumda Ai ve Bi katsaylar u ekilde elde edilebilir.
A i = q i0 , Bi =
i =
c qii
2 k qii m qii
q& i 0 + i ni q i 0
di
, di = ni 1 i2
lk artlara bal cevap modal koordinatlarda bulunduktan sonra ters dnm ile gerek
koordinatlara gei yaplabilir.
{x}t = [P]{q}t
rnek olarak iki serbestlik dereceli bir sistem iin,
x 1 ( t ) P11
=
x 2 ( t ) P21
x 1 ( t ) = P11q 1 ( t ) + P12 q 2 ( t )
P12 q 1 ( t )
eklinde elde edilir.
P22 q 2 ( t )
x 2 ( t ) = P21q1( t ) + P22 q 2 ( t )
Genel koordinatlar iin cevap, modal koordinatlardaki cevaplarn toplam eklinde elde
edilebilir. ok serbestlik dereceli sistemlerin cevab iin nemli modlarn katklarn dikkate
almak ou zaman yeterli dorulukta cevap elde etmemizi salar.
rnek:
Yukarda verilen iki serbestlik dereceli sistem iin sistem parametreleri aada verilmitir.
Snmsz durum iin verilen balang artlar altnda sistem cevabn bulunuz.
m1=1 kg
m2=0.5 kg
k1=1x107 N/m
k2=2x107 N/m
x1(0)=1 mm, x& 1 (0) = 0
x2(0)=-1 mm, x& 2 (0) = 0
m
M= 1
0
0 1 0
=
m 2 0 0.5
k + k 2
K= 1
k2
k 2 3x10 7
=
k 2 2 x10 7
2 x10 7
2 x10 7
Doal frekanslar iin

det [K ] 2 [M ] = 0
3x10 7 2
2 x10 7
2 x10
2 x10 0.5
117/154
0.5 4 3.5x10 7 2 + 2 x1014 = 0
1 = 2505.4314 rad / sn , 2 = 7982.6570 rad / sn
x2ye gre normalize edilmi mod ekilleri hesaplanr ise

X1
X2
k2
2 x10 7
=
=
= 0.843070
2
7
2
1 (k 1 + k 2 ) m11 3x10 1 * 2506
X1
X2
k2
2 x10 7
=
=
= -0.59307
2
7
2
2 (k 1 + k 2 ) m1 2 3x10 1 * 7982.6570
0.843070
0.59307
1 =
, 2 =
1
1
Titreim biimleri elde edildikten sonra modal matris u ekilde yazlabilir.
P = [1
0.84307 0.59307
2 ] =
1
1
{X}Tj [M ]{X}i
arpmn kontrol edersek
{ 0.59307 1}
1 0 0.84307
= 0.000101 grld gibi sfr alnabilir.
0 0.5 1
{X}Tj K{X}i
arpmn kontrol edersek
3x10 7
{ 0.59307 1}
7
2 x10
basamak alnmal).
2 x10 7 0.84307
0 olduu grlr (virglden sonra fazla
2 x10 7 1
Elde edilen modal matris kullanlarak modal koordinatlara geilebilir.

0.84307 1 1 0 0.84307 0.59307 1.21076
0
=
1
0.85173
0.59307 1 0 0.5 1
0
[M ]q = [P]T [M ][P] =
[K ]q
0.84307 1 3x10 7
= [P] [K ][P ] =
7
0.59307 1 2 x10
T
2 x10 7 0.84307 0.59307 7.6x10 6
=
1
2 x10 7 1
0
[M]q {&q&} + [K ]q {q} = 0
118/154
5.4275x10
0
1.21076 &q&1 + 7.6 x10 6 q 1 = 0

0.85173&q& 2 + 5.4275x10 7 q 2 = 0
Verilen ilk artlar modal koordinatlara dntrr isek

q1
1 x 1
= [P ]
q 2 0
x 2 0
q1
1 1 0.59307 0.001
=
q 2 0 det(P) 1 0.84307 0.001
det(P)=1.436
q1
0.283
=
(mm)
q 2 0 1.283
Snmsz durum iin,

q 1 ( t ) = A 1 cos n1 t + B1 sin n1 t
q& 1, 0
A 1 = q 1, 0 = 0.283 , B1 =
=0
n1
q 1 ( t ) = 0.283 cos 2505.43t (mm)
q& 2,0
q 2 ( t ) = q 2, 0 cos n 2 t +
sin n 2 t
n 2
q 2 ( t ) = 1.283 cos 7982.65 t (mm)
Modal koordinatlarda elde edilen zmler, gerek koordinatlara Modal matris yardm ile
aktarlabilir.
x1
q1
= [P ]
x 2 t
q 2 t
x 1 0.84307 0.59307 q 1
=
q
1
2 t
x 2 t 1
x 1 ( t ) = 0.84307 q 1 ( t ) 0.59307 q 2 ( t ) = 0.2386 cos(2505.434 t ) + 0.7609 cos(7982.65 t ) (mm)
x 2 ( t ) = q 1 ( t ) + q 2 ( t ) = 0.283 cos( 2505.43 t ) 1.283 cos (7982.65 t ) (mm)
119/154
q2(t)
1.5
1
q (t)
0.5
q1(t)
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.002
0.004
0.006
Zaman(sn)
0.008
0.01
x2(t)
1.5
x1(t)
x (t)
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
0.002
0.004
0.006
Zaman (sn)
120/154
0.008
0.01
TTREM BMLERNN KTLE

KULLANILARAK NORMALZASYONU:
VEYA
DRENGENLK
MATRS
Yukarda verilen rnekte titreim biimlerinin normalizasyonu X2 modal yer deitirmesi

kullanlarak gerekletirilmitir. Titreim biimleri normalize edilir iken ktle ve direngenlik
matrislerinden de yararlanlabilir.
Modal matris ve ktle/direngenlik matrisleri kullanlarak u ilikiler yazlabilir.
[P]T [M][P] = [I] , [P]T [K ][P] = 2 [I], burada I birim matristir.

n
Bu ifadelerde verilen modal matrisi oluturmak iin titreim biimleri ktle veya direngenlik
matrisleri kullanlarak normalize edilmelidir.
Bu ilem iin a i {X}i [M ]{X}i = 1 veya a i {X}i [K ]{X}i = i2 ifadeleri kullanlabilir.
T
rnek olarak yukarda verilen problem iin ktle matrisi kullanlarak normalizasyon yaplr
ve modal matris elde edilir ise.
1 = 2505.4314 rad / sn , 2 = 7982.6570 rad / sn
{X}1 = 1 =
0.843070
,
1
0.59307
{X}2 = 2 =
Normalize edilmi titreim biimi in = a i i

normalizasyon u ekilde yaplabilir.
eklinde ifade edilir ise ktle matrisine gre
Birinci titreim biimi iin

1 0 0.843070
a 1 [0.843070 1]
a1
=1
1
0 0.5
0.843070
a 12 [0.843070 1]
=1
0.5
0.843070 0.7661
n
1.21076 a 12 = 1 a 1 = 0.9088 1n = {X}1 = 0.9088
=
0.9088
kinci titreim biimi iin
1 0 0.59307
a 2 [ 0.593070 1]
a2
=1
1
0 0.5
121/154
0.59307
a 22 [ 0.59307 1]
=1
0.5
0.59307 - 0.6426
n
0.8517 a 22 = 1 a 2 = 1.0835 n2 = {X}2 = 1.083
=
1.083
Ktle matrisi kullanlarak yaplan normalizasyon sonucu elde edilmi Modal Matris aadaki
gibidir.
0.7661 0.6426
P=
0.9088 1.083
Snmsz titreimler iin hareket denklemi
[M ]{&x&} + [K ]{x} = {f ( t )}
x=Pq dnm ile &x& = P&q&
[M ][P]{&q&} + [K ][P]{q} = {f ( t )}
Denklemin her iki tarafn P-1 ile arpar isek
[P]1 [M][P]{&q&} + [P]1 [K ][P]{q} = [P]1 {f ( t )}

{&q&} + 2n [I]{q} = {g( t )} ,
{g( t )} = P 1 {f ( t )} eklinde ifade edilebilir.
Bylece n serbestlik dereceli snmsz bir sistem iin hareket denklemleri
&q&1 + 12 q 1 = g 1 ( t )
&q& 2 + 22 q 2 = g 2 ( t )
M
&q& n + 2n q n = g n ( t )
eklinde ifade edilerek denklemler bamsz olarak zlebilir. Sistemin zm x = Pq ifade
kullanlarak elde edilir.
Yukardaki rnei zer isek
1 = 2505.4314 rad / sn , 2 = 7982.6570 rad / sn
0.001
0.7661 0.6426 x 1
P=
, =
0.9088 1.083 x 2 0 0.001
122/154
0.6426 0.001 0.00031179

q1
1 1.083
=
=
q 2 0 det(P) 0.9088 0.7661 0.001 - 0.0011844

0.6426 0 0
q& 1
1 1.083
=
=
q& 2 0 det(P) 0.9088 0.7661 0 0
&q&1 + 2505.4314 2 q 1 = 0
q 1 ( t ) = A 1 cos n1 t + B1 sin n1 t kullanlarak
A1=0.00031179, B1=0
q 1 ( t ) = 0.00031179 cos (2505.4314 t )
&q& 2 + 7982.657 2 q 2 = 0
q 2 ( t ) = A 2 cos n 2 t + B 2 sin n 2 t kullanlarak
A2=-0.0011844
B2=0
q 2 ( t ) = 0.0011844 cos(7982.657 t )
x 1 ( t ) 0.7661 0.6423 0.00031179 cos (2505.431t )
x 2 ( t ) 0.9088 1.083 0.0011844 cos (7982.657 t )

x 1 ( t ) = 0.0002388cos (2505.431t ) + 0.0007607 cos (7982.657 t ) (m)
x 2 ( t ) = 0.0002833cos (2505.431t ) 0.00128 cos (7982.657 t ) (m)
olarak elde edilir. Grld gibi iki cevap da bir nceki ile ayndr.
123/154
MEKANK TTREMLER
MLLERN SAVRULMA TTREMLER (WHIRLING OF SHAFTS):
Birok mhendislik uygulamas, rotor veya disk tayan yataklanm dnel miller (aftlar)
barndrmaktadr. aft-rotor sisteminde montaj, imalat ve malzeme kaynakl ktle kaklklar
sebebi ile, aft dn srasnda zellikle yksek hzlarda aftn eilmesi ve titreimi sz
konusu olmaktadr. Bu dn hareketi srasnda yatak (bearing) ekseni ile mil ekseni arasnda
ekilde grld gibi sapmalar olumaktadr (X). Mil-Rotor/disk sisteminde, ktle merkezi
ile disk/rotor geometrik merkezi arasndaki kaklk ede dikkate alndnda asal hz
ile dnen bir mil zerinde etkili olan santrifj kuvvet m 2 (X + e ) , mil direngenlii tarafndan
karlanmaktr (kX ) .
m disk/rotor ktlesi olmak zere,

K X = m 2 (X + e )
K X = m 2 X + m 2 e
(K m )X = m e
2
X=
m 2
(K m ) e
2
124/154
X kme deeri iin kritik durum K-m2=0 iin ortaya kar. Bu durumda
K
olarak elde edilir ve bu dn frekansna milin kritik frekans denir.
m
= c =
X=
2
2
c
)e
< c iin X ve enin ynleri ayn olur ve bu durum Heavy Side Outside olarak
adlandrlr.
Heavy side outside
=c durumunda ise X genlikleri sonsuza ular ve bu durum mil ve tad sistem iin hasar
demektir.
> c iin X ve enin ynleri terstir ve bu duruma Heavy Side Inside durumu ad verilir.
Heavy side inside
ok yksek hzla dnen miller iin >> c X genlii e deerine yaklamaktadr. Bu

durumda disk/rotor diskin ktle merkezi etrafnda (G) dnmektedir ve dengesizliin olmad
arzu edilen bir sonu elde edilir. Uak motorlarndaki yksek hzl dnn stabiliteye etkisi
bu ekilde aklanabilir. Dunkerley aftlarn kritik savrulma hzlarnn, dey titreim doal
125/154
frekansna eit olduunu ifade etmitir. Savrulma titreimlerinin adedi, aft rotor sisteminin
doal frekans saysna eittir.
rnek: 12 kg ktleye sahip bir rotor 24 mm apnda ve iki ucundan yataklanm yatay bir
aftn ortasna monte edilmitir. Yataklar aras mesafe 1 mdir. aft 1200 dev/dak ile
dnmektedir. Rotorun ktle merkezi baz retim hatalar dolays ile, rotorun geometrik
merkezinden 0.11 mm kaktr. aftn dzenli rejim titreim genliini ve yataklara gelen
kuvveti bulunuz. aft malzemesi eliktir, E=200GPa.
zm:
X=
2
c2 2
Dairesel kesitli mil iin polar alan atalet momenti I =
d 4 3.1416 x 0.024 4
=
= 1.628x10 -8 m4
64
64
Greceli olarak ksa miller iin snr art olarak basit mesnetli durum kabul edilir. Bu duurm
iin milin dey titreimlerinin doal frekans
n =
stat
g
stat
(rad / sn )
mgL3
12 * 9.81 *13
=
=
= 0.000752 m.
48EI 48 * 2x1011 *1.628x10 8
n =
9.81
= 114.215 (rad / sn )
0.000752
N 1200
=
= 125.66 (rad/sn)
30
30
X=
125.66 2
114.215 2 125.66 2
Yatay millerde r =
r=
* 0.00011 = -0.000632 m.
< 1 iin yataklardaki toplam reaksiyon kuvveti Fy=m2(X+e)+mg,

c
> 1 iin Fy=m2(X-e)+mg dir.

c
Fy = 12 *125.66 2 (0.000631 0.00011) + 12 * 9.81 = 217.01 N.

Her bir yatak iin reaksiyon,
126/154
Fb =
Fy
2
217.01
= 108.5 N.
2
OK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN HAREKET DENKLEMLERNN

TESR KATSAYILARI (INFLUENCE COEFFICIENTS) YNTEM LE ELDE
EDLMES:
Direngenlik Tesir Katsaylar (Stiffness Influence Coefficients):
ok serbestlik dereceli sistemlere ait hareket denklemleri tesir katsaylar yntemi

kullanlarak elde edilebilir. Bu blmde ok serbestlik dereceli bir sistem ait direngenlik
matrisinin tesir katsaylar ile elde edilmesi zerinde durulmutur.
Dorusal bir yay iin, yayda birim uzama meydana getirecek kuvvet deeri yayn
direngenliini vermektedir. Kompleks sistemlerde bir noktadaki yer deitirmeye bal olarak
sistemin dier noktalarndaki kuvvetler arasndaki iliki direngenlik tesir katsaylar ile ifade
edilebilir. Direngenlik tesir katsays kij ile gsterilir. kij, j noktasndaki birim yer deitirme
nedeni ile i noktasnda oluan kuvvet deeridir. kij belirlenir iken j noktas dndaki noktalar
iin yer deitirme deeri sfr olarak alnr.
ki j
i noktasndaki kuvvet
j noktasndaki birim yer deitirme
Bu tanmdan hareket ile bir n serbestlik dereceli bir yay ktle sistemi iin, i noktasndaki
toplam kuvvet Fi, tm j noktalarndaki birim yer deitirmelerden kaynaklanan kuvvetlerin
toplanmas ile elde edilebilir.
N
Fi = k ij x j , i=1,2,n.
j=1
Bu ifade matris formunda yazlr ise
{F} = [k ]{x}
Burada [k ] direngenlik matrisi olarak adlandrlr ve
k 11
k
[k ] = 21
K
k n1
k 12
k 22
K
k n2
K k 1n
K k 2n
eklindedir.
K K
K k nn
127/154
rnek: ekildeki serbestlik dereceli ktle-yay sistemi iin direngenlik matrisini

direngenlik tesir katsaylar yntemi ile elde edelim.
x2
x1
k1
k3
k2
m2
m1
k1
x3=0
k3
k2
m2
m1
k2(x2-x1)
m1
= -k2
k11
m3
x2=0
x1=1
=k1
m3
x2=0
x1=1
F=k1x1=k1
x3
x3=0
k3(x3-x2)
m2
=0
k21
m3
k31
m1 ktlesi iin
k11 k 2 = k1 k11 = k1 + k 2
m2 ktlesi iin
k 21 + 0 = k 2 k 21 = k 2
m3 ktlesi iin
k 31 + 0 = 0 k 31 = 0
x2=1
x1=0
k1
k3
k2
m2
m1
=0
m1
k12
m3
x2=1
x1=0
F=k1x1=0
x3=0
k2(x2-x1)
= k2
m2
k22
m1 ktlesi iin
k 12 + k 2 = 0 k 12 = k 2
m2 ktlesi iin
k 22 + ( k 3 ) = k 2 k 22 = k 2 + k 3
128/154
x3=0
k3(x3-x2)
= -k3
m3
k32
m3 ktlesi iin
k 32 + 0 = k 3 k 32 = k 3
x2=0
x1=0
k1
k3
k2
m2
m1
k2(x2-x1)
m1
=0
=0
k13
m3
x3=1
x2=0
x1=0
F=k1x1=0
x3=1
m2
k23
k3(x3-x2)
= k3
m3
k33
m1 ktlesi iin
k13 + 0 = 0 k13 = 0
m2 ktlesi iin
k 23 + k 3 = 0 k 23 = k 3
m3 ktlesi iin
k 33 + 0 = k 3 k 33 = k 3
Bulunan deerler kullanlarak direngenlik matrisi u ekilde elde edilir.
k1 + k 2
[k ] = k 2
0
k2
k2 + k3
k3
0
k 3
k 3
{F} = [k ]{x}den
F1 = (k 1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2
F2 = k 2 x 1 + (k 2 + k 3 )x 2 k 3 x 3
F3 = k 3 x 2 + k 3 x 3
Esneklik Tesir Katsaylar (Flexibility Influence Coefficients):
Esneklik tesir katsaylar hesabnda sistemin her bir serbestlik derecesi birim kuvvet ile
uyarlarak, sistemin dier serbestlik derecelerindeki yer deitirmeler hesaplanr. ok
serbestlik dereceli sistem j. noktasndan 1 birimlik bir kuvvet ile uyarldnda i. noktadaki yer
deitirmeler bu noktadaki esneklikleri ifade eder. Esneklik tesir katsays aij ile ifade edilir.
129/154
ai j
i noktasndaki yer deitirme
j noktasndaki birim kuvvet
Lineer bir sistem iin yer deitirme uygulanan kuvvet ile dorusal olarak artt iin
x ij = a ij Fj
olarak yazlabilir.
Eer birden fazla Fj kuvveti (j=1,2,,n) sistemin farkl noktalarndan etki ediyor ise, herhangi
bir i noktasndaki toplam yer deitirme tm kuvvetlerin katks ile hesaplanabilir.
n
j=1
j=1
x i = x ij = a ij Fj (i=1,2,,n)
Bu ifade matris formunda u ekilde yazlabilir.
{x} = [a ]{F}
Burada a esneklik matrisidir.
a 11
a
[a ] = 21
K
a n1
a 12
a 22
K
a n2
K a 1n
K a 2n
K K
K a nn
Direngenlik matrisi ile esneklik matrisi arasndaki iliki u ekilde elde edilebilir.
{x} = [a ]{F} = [a ][k ]{x}
[a ][k ] = [I] [a ] = [k ]1 Esneklik matrisi direngenlik matrisinin tersi alnarak elde edilebilir.
Az nceki serbestlik dereceli ktle-yay sistemi iin esneklik matrisini elde edelim.
130/154
x1
k1

x2
k3
k2
m2
m1
x1=a11
k1
x3
m3
x3=a31
x2=a21
k3
k2
m1
m2
m3
F1=1
F2=0
F3=0
x1=a11
k1a11
m1
k2(a21-a11)
k3(a31-a21)
m2
F2=0
F1=1
x1=a12
k1
x3=a31
x2=a21
m3
F3=0
x3=a32
x2=a22
k3
k2
m1
m2
m3
F1=0
F2=1
F3=0
x1=a12
k1a12
m1
k2(a22-a12)
m2
k3(a32-a22)
F2=1
F1=0
x1=a13
k1
x3=a32
x2=a22
m3
F3=0
x3=a33
x2=a23
k3
k2
m1
m2
m3
F1=0
F2=0
F3=1
x1=a13
k1a13
m1
F1=0
x2=a23
k2(a23-a13)
m2
F2=0
131/154
k3(a33-a23)
x3=a33
m3
F3=1
Kuvvetin m1den uygulanmas durumunda

m1 iin kuvvet dengesi
1 + k 2 (a 21 a 11 ) = k 1a 11 (k 1 + k 2 )a 11 k 2 a 21 = 1 (1)

k 3 (a 31 a 21 ) k 2 (a 21 a 11 ) = 0 k 2 a 11 (k 2 + k 3 )a 21 + k 3 a 31 = 0 (2)
k 3 (a 31 a 21 ) = 0 k 3a 21 k 3 a 31 = 0 (3)
k1 + k 2
k
2
k2
0
(k 2 + k 3 ) k 3
k3
k 3
1
k1
1
=
olarak elde edilir.
k1
1
=
k1
a 11 =
a 11 1

a 21 = 0 a 21
a 0
31
a 31

k 2 (a 22 a 12 ) = k 1a 12 (k 1 + k 2 )a 12 + k 2 a 22 = 0 (1)

k 3 (a 32 a 22 ) + 1 = k 2 (a 22 a 12 ) k 2 a 12 (k 2 + k 3 )a 22 + k 3 a 32 = 1 (2)
k 3 (a 32 a 22 ) = 0 k 3 a 22 k 3 a 32 = 0 (3)
k2
0
(k 1 + k 2 )
k2
(k 2 + k 3 ) k 3
0
k3
k 3
a 12 =
1
k1
a 12 0
1
1

+
olarak elde edilir.
a 22 = 1 a 22 =
k
k
1
2
a 0
32
1
1
a 32 =
+
k1 k 2

132/154
k 2 (a 23 a 13 ) = k1a 13 (k1 + k 2 )a 13 + k 2 a 23 = 0 (1)

k 3 (a 33 a 23 ) = k 2 (a 23 a 13 ) k 2 a 13 (k 2 + k 3 )a 23 + k 3 a 33 = 0 (2)
1 = k 3 (a 33 a 23 ) = 0 k 3 a 23 k 3a 33 = 1 (3)
k2
0
(k 1 + k 2 )
k2
(k 2 + k 3 ) k 3
0
k3
k 3
a 13 0

a 23 = 0
a 1
33
a 13 =
1
k1
1
1
+
olarak elde edilir.
k1 k 2
1
1
1
=
+
+
k1 k 2 k 3
a 23 =
a 33
Esneklik matrisi yazlr ise

1
1
1
k1
k1
k1
1
1
1
1
1
[a ] =
+
+
k1 k1 k 2
k1 k 2
1
1
1
1
1
1
+
+
+
k1 k1 k 2 k 1 k 2 k 3
Ayn sonuca k direngenlik matrisinin tersi alnarak da ulalabilir.
rnek:
ekilde verilen basit mesnetli ve ktlesi ihmal edilebilir kiri iin esneklik matrisini
oluturunuz. ktle de eit aralklar ile yerletirilmitir. Kiri dzgn kesitlidir ve EI eilme
rijitliine sahiptir.
x
y
L/4
F=1
a11
M1
M1
L/4
M2
L/4
M3
L/4
F=1
a12
y1(t)
y2(t)
a21 a31
a22 a32
y3(t)
F=1
a13
a23 a33
Esneklik matrisini oluturmak iin sistemdeki her bir ktleden etki eden birim genlikteki
kuvvete karlk, her bir ktlede oluacak yer deitirmeleri (kmeler) hesaplamamz
gereklidir. Aada sk kullanlan snr artlar iin kme formlleri verilmitir.
133/154
BAZI KRLER N KME FADELER
ANKASTRE KR:
Px 2
(3a x ); 0 x a
6
EI
y( x ) = 2
Pa (3x a ); a x L
6EI
y
BAST MESNETL KR:
x
L
Pbx 2
2
2
6EIL L x b ; 0 x a
y( x ) =
Pa (L x )
2Lx x 2 a 2 ; a x L
6EIL
ANKASTRE-ANKASTRE KR:
Pb 2 x 2
(3aL x (3a + b )) ; 0 x a
6
EIL
y( x ) = 2
2
Pa (L x ) (3bL (L x )(3b + a )) ; a x L
6EIL3
134/154
Basit mesnetli kiri iin verilen kme ifadeleri kullanlarak

a11 iin a=L/4, b=3*L/4 ve x=L/4dr. P=1 iin,
y(L / 4) = a 11
L2
LL
3
2
2
3
L2
L2
3L 6L2
L L
= 4 4 L2 3 = 16 L2
9 =
6EIL
16
16 96EI 16
4 4 6EIL
= 9 L
768 EI
a21 iin a=L/4, b=3*L/4 ve x=L/2dr. P=1 iin,
y(L / 2) = a 21 = a 12
L
L
L2
L
2
2
L2 L2
L 11L2 11 L3
4
2 L L L
=
=
2L = 8 L2
=
4 16 48EI 16 768 EI
6EIL
2 2 4 6EIL
a31 iin a=L/4, b=3*L/4 ve x=3L/4dr. P=1 iin,
y(3L / 4) = a 31 = a 13
L
3L
L2
L
2
2
2
3L2 9L2 L2
4
4 3L 3L
L
= L 14L
=
= 16
2L
6EIL
4 4
16 16 96EI 16
4 6EIL 2
= 7 L
768 EI
a22 iin a=L/2, b=L/2 ve x=L/2dir. P=1 iin,
y( L / 2) = a 22
LL
L2
2
2
L2 L2
L L2 1 L3
16 L3
L L
=
=
=
= 2 2 L2 = 4 L2
6EIL
4
4 24EI 2 48 EI 768 EI
2 2 6EIL
a33 iin a=3L/4, b=L/4 ve x=3L/4dr. P=1 iin,

L2
L L
3
3
2
2
9L2 L2
3L 6L2
L
3L
=
y( L) = a 33 = 4 4 L2 = 16 L2
6EIL
16 16 96EI 16
4 6EIL
4
Esneklik matrisi
= 9 L
768 EI
9 11 7
L3
[a ] =
11 16 11 olarak elde edilir.
768EI
7 11 9
Direngenlik veya Esneklik matrisi oluturulduktan sonra ok serbestlik dereceli bir sistemin
doal frekanslar
det [k ] 2 [m ] = 0 veya det [I] 2 [k ] [m] = 0 det
1
hesaplanabilir.
135/154
1
[I] + [a ][m] = 0 bantlar ile
2
Yukardaki rnekte verilen sisteme ait doal frekanslar elde edelim. Kiri malzemesi elik
E=2.1x1011, kiri boyutlar 20x10x1000 (mm), kiri zerindeki ktle deerleri m1=2 kg, m2=4
kg, m3=1 kg olarak alnr ise kire ait esneklik matrisi
0.3348 0.4092 0.2604
9 11 7
1
11 16 11 =1x10-4 0.4092 0.5952 0.4092
[a ] =
0.02 * 0.013
11
0
.
2604
0
.
4092
0
.
3348
768 * 2.1x10 *
7 11 9
12
3
Kiri-ktle sistemine ait ktle matrisi (kiri ktlesi ihmal edilerek)

2 0 0
m = 0 4 0
0 0 1
Doal frekanslar iin

det
1
[I] + [a ][m] = 0
2
0.0670 x10 3
det
0.0818x10 3
0.0521x10 3
1
2
0.1637 x10 3
0.2381x10 3
1
2
0.1637 x10 3
0.0260 x10 3
0.0409 x10 3
0.0335x10 3
1 = 55.542 rad / sn f 1 = 8.839 Hz

2 = 298.234 rad / sn f 2 = 47.465 Hz
3 = 562.113 rad / sn f 3 = 89.463 Hz
136/154
=0
1
2
MEKANK TTREMLER
DUNKERLEY METODU
ok serbestlik dereceli sistemlerin 1. doal frekans, sistemi oluturan her bir serbestlik
derecesine ait doal frekanslar cinsinden yaklak olarak ifade edilebilmektedir. Dunkerley
tarafndan verilen bu formlasyon ilk doal frekans iin gerek doal frekans deerinden
kk yaklak bir deer vermektedir.
n serbestlik dereceli bir sistem iin doal frekans ifadesi esneklik matrisi kullanlarak u
ekilde verilmi idi,
1
2
[I] + [a ][m] = 0
1 0 L
1 0 1 L
2
L L L
0 0 L
1
2 + a 11m1

a 21m1
L
a n1m1
0 a 11
0 a 21
+
0 L

1 a n1
a 12
a 22
L
a n2
a 12 m 2
L a 1n m1
L a 2 n 0
L L L
L a nn 0
m2
L
0
a 1n m n
2 + a 22 m 2 L

L
L
a n2m 2
0
L 0
=0
L L
L mn
a 2n m n
=0
L 2 + a nn m n

Bu determinant alnr ise

n
1
1
2 (a 11m1 + a 22 m 2 + L + a nn m n ) 2

a 12 a 21m1m 2 L a n 1 n a n
n 1
+ (a 11a 22 m1m 2 + a 11a 33 m1m 3 + L + a n 1
1
n 1m n 1m n 2

Grld gibi determinant alndnda
1
2
Dolays ile bu polinom, polinomun kkleri
n 1a nn m n 1m n
n 2
L = 0
(1)
nin n. dereceden bir polinomu elde edilmektedir.

1
12
1
22
,L,
1
2n
cinsinden u ekilde yazlabilir.
137/154
1
1
1
1 n 1
1
1
1
1
1
L
=
+
+
L
+
2 2 2 2 2 2 2
2 2
2n
1
2
n
2
1 n 1
L = 0 (2)
2
n 1
1
Denklem 1 ve Denklem 2deki 2 in katsaylar eitlenir ise

1
1
1
+ 2 + L + 2 = a 11m1 + a 22 m 2 + L + a nn m n
2
1 2
n
(3)
Birok sistemde yksek dereceli doal frekanslar 1. doal frekanstan nemli lde byktr.
Bu durumda
1
i2
<<
, i=2,3,,n
12
Bu durumda Denklem 3 yaklak olarak u ekilde yazlabilir.

1
12
a 11m1 + a 22 m 2 + L + a nn m n
(4)
Bu denklem Dunkerley forml olarak bilinir. Denklem 4 ile elde edilen doal frekans daima
gerek deerden daha dktr. Bu denklem u ekilde de yazlabilir.
1
12
1
12n
1
22 n
+L+
1
2nn
k ii
1
mi ktlesi ve kii (i=1,2,,n) direngenliine sahip
=
a ii m i
mi
serbestlik dereceli sistemin doal frekansn vermektedir.
Burada in =
tek
rnek:
ekilde verilen mekanik sistemin 1. doal frekansn yaklak olarak hesaplaynz. Gerek
deer ile karlatrnz.
x2
x1
k1
m2
m1=100 kg, m2=80 kg, m3=120 kg, m4=40 kg

k1=10000 N/m, k2=5000 N/m, k3=4000 N/m, k4=1000 N/m.
138/154
x4
k4
k3
k2
m1
x3
m3
m4
Enerji yntemi ile sistemin hareket denklemi aadaki gibi yazlabilir,

m1
0
0
m2
0
0
0
0
m3
0
0 &x&1 k 1 + k 2
0 &x& 2 k 2
+
0 &x& 3 0
m 4 &x& 4 0
k2
k2 + k3
k3
0
0
k3
k3 + k4
k4
0 x 1 0
0 x 2 0
=
k 4 x 3 0
k 4 x 4 0
clc
clear
m1=100;
m2=80;
m3=120;
m4=40;
k1=10000;
k2=5000;
k3=4000;
k4=1000;
M=[m1 0 0 0;0 m2 0 0;0 0 m3 0;0 0 0 m4]
K=[k1+k2 -k2 0 0;-k2 k2+k3 -k3 0;0 -k3 k3+k4 -k4;0 0 -k4 k4]
n1 =
n 2 =
n 3 =
2.931 rad/sn
5.801 rad/sn
9.628 rad/sn
n 4 = 13.935 rad/sn
syms s;
mat=M*s^2+K;
pol=det(mat);
p=solve(pol);
vpa(p,8)
a = k 1
1
2n1
1
2n1
0.0001
0.0001
=
0.0001
0.0001
0.0001 0.0001 0.0001

0.0003 0.0003 0.0003
0.0003 0.00055 0.00055
0.0003 0.00055 0.00155
= a 11m1 + a 22 m 2 + a 33 m 3 + a 44 m 4 = 0.0001 * 100 + 0.0003 * 80 + 0.00055 *120 + 0.00155 * 40
= 0.162 n1 = 2.485 rad/sn.
139/154
rnek:
ekilde verilen kiri ktle sisteminin 1. doal frekansn yaklak olarak hesaplaynz. Kiri
ktlesi ihmal edilecektir.
x
y
L/4
L/4
y1(t)
a 11
1
2n1
1
2n1
L/4
y2(t)
L/4
y3(t)
3L3
L3
3L3
=
, a 22 =
, a 33 =
olarak hesaplanabilir.
256EI
48EI
256EI
= a 11M1 + a 22 M 2 + a 33 M 3 = (a 11 + a 22 + a 33 ) M
EI
1
3 ML3
ML3
3
=
+
+
= 0.04427
n1 = 4.753
(rad/sn)
EI
256 48 256 EI
ML3
HOLZER METODU
Holzer metodu ok serbestlik dereceli sistemlerin doal frekanslarn ve mod ekillerini

hesaplamak iin kullanlabilen nmerik bir yntemdir.
Yataklama (Serbest dn)
Serbest titreimlere ait hareket denklemleri

aadaki gibi elde edilebilir.
J1&&1 k t1 ( 2 1 ) = 0
J && + k ( ) k
2 2
kt2
t1
t2
J 3&&3 + k t 2 ( 3 2 ) = 0
J3
kt1
J2
J1
Yataklama (Serbest dn)

140/154
(3 2 ) = 0
Doal titreimlerin formu harmoniktir.

i = i cos (i t + )
&& = 2 cos ( t + )
i
i
i
2 J11 k t1 ( 2 1 ) = 0
2 J11 = k t1 ( 2 1 )
2 J 2 2 + k t1 ( 2 1 ) k t 2 ( 3 2 ) = 0 2 J 2 2 = k t1 ( 2 1 ) k t 2 ( 3 2 )
2 J 3 3 + k t 2 ( 3 2 ) = 0
2 J 3 3 = k t 2 ( 3 2 )
2 J11 + 2 J 2 2 + 2 J 3 3 = k t1 2 + k t11 + k t1 2 k t11 k t 2 3 + k t 2 2 + k t 2 3 k t 2 2
2 J i i = 0
i =1
Holzer metodu yukardaki denklemin salanmasdr. Holzer metodunda balang olarak bir
deeri kabul edilir ve 1=1 kabul edilerek iterasyon balatlr. Daha sonra 2 birinci
diferansiyel denklemden, 3 ise ikinci diferansiyel denklemden elde edilir.
1 = 1
2 = 1
2 J11
k t1
3 = 2
2
(J11 + J 2 2 )
k t2
(1. denklemden)
(2. denklemden)
k t1 ( 2 1 ) = 2 J 11
Bu denklemler n adet disk ieren bir sistem iin aadaki gibi genelletirilebilir.
2 i 1
i = i1
k
k
k t i1 k =1
i=2,3,,n.
terasyon yaplr iken salanmas gerekli denklem
2Jii = 0
i =1
Bu denklemi salayan lar mod ekillerini vermektedir.
141/154
rnek:
ekilde verilen aft disk sistemi iin doal frekanslar Holzer metodu ile hesaplaynz.
Kompresr
J1=8 kgm2
kt1=4MNm/rad
Trbin
J2=6 kgm2
kt2=2MNm/rad
Jeneratr
J3=4 kgm2
Problemin zm aadaki Visual Basic program ile gerekletirilebilir.

Private Sub Command1_Click()
j1 = 8
j2 = 6
j3 = 4
kt1 = 4000000
kt2 = 2000000
Dim w, toplam As Double
Dim tet1, tet2, tet3, h As Double
tet1 = 1
h = 500
wson = 2000
Picture1.Scale (0, 10000000)-(wson, -10000000)
Picture1.Line (0, 0)-(wson, 0)
For w = 500 To wson Step 0.05
tet2 = tet1 - (w ^ 2 / kt1) * (j1 * tet1)
tet3 = tet2 - (w ^ 2 / kt2) * (j1 * tet1 + j2 * tet2)
toplam = w ^ 2 * j1 * tet1 + w ^ 2 * j2 * tet2 + w ^ 2 * j3 * tet3
'Print "toplam="; toplam
If Abs(toplam) <= h Then
Print "Doal frekans (rad/sn)="; w
End If
Picture1.PSet (w, toplam), RGB(255, 0, 0)
Next w
Print "Bitti..."
End Sub
142/154
J
i =1
1=0 rad/sn
2=707.09 rad/sn
3=1224.75 rad/sn
Holzer metodu ile ktle-yay sistemleri iin de doal frekanslar benzer ekilde hesaplanabilir.
x2
x1
x3
m2
m1
m3
X1 = 1
X 2 = X1
2 m1 X 1
k1
X3 = X 2
2
(m1X1 + m 2 X 2 )
k2
M
X i = X i 1
2 i 1
m jX j
k i 1 j=1
kn-1
k2
k1
i = 2,3,L n.
143/154
xn
mn
Viskoz Snml Sistemlerde Enerji Yutumu:
Harmonik hareket yapan vizkoz snml bir mekanik sistemde 1 evrimde (tam hareket)
yutulan enerji aadaki ekilde hesaplanabilir. X harmonik titreim genlii ve ise titreim
frekans olmak zere
f(t)
x ( t ) = X sin t
x& ( t ) = X cos t
m
x(t)
Vizkoz snm eleman nedeni ile 1 evrimde yutulan enerji
2 /
E =
Fd x& dt
t =0
2 /
E =
2 /
cx& x& dt =
t =0
2 /
cX cos tX cos t dt =
X cos t dt = c X
2 /
cos
t dt = c 2 X 2
= c X 2
Bir sistemin snm oran sistemin farkl frekanslardaki harmonik zorlamalara cevab
kullanlarak elde hesaplanabilir. Bir sistemin frekans cevabndaki en byk genlik deeri HR
Quality Factor, Q (Kalite Faktr) olarak adlandrlr. Sistemin snm oran Yar G Noktas
olarak (Half Power Point) adlandrlan (Frekans cevabndaki Maksimum Genliin 3 dB
(0.707*HR) dt noktadaki frekans deerleri ile elde edilebilir.
Yukarda verilen mekanik sistemde m=20 kg, c=3000 Ns/m ve k=98 N/m olarak alnr ise
hareket denklemi
20&x& + 98x& + 3000x = f ( t )

Sistemin snm oran
=
c
2 km
98
2 3000 * 20
= 0.2 dir. Bu deeri Half power yntemi ile elde etmeye alalm.
E 0.707 = c (0.707 X )2 = 0.5cX 2 = 0.5E

Mekanik sistemin transfer fonksiyonu
H(s) =
1
2
20s + 98s + 3000
144/154
k
3000
=
= 12.247 rad / sn
m
20
Frekans cevabndaki maksimum genlik 0.0008503 ve bu genliin okunduu frekans deeri
11.73 rad/sn dir.
Sistemin snmsz doal frekans n =
x 10
-3
MATLABden
okunuyor
(11.75, 0.0008503)
HR
0.8
HR-0.707*HR
0.707*HR
|H(s)|
0.6
0.4
0.2
8.97
1
10
13.96
2 15
20
25
30
Frekans (rad/sn)
Dk snml sistemler iin

= 2 1 2 n dir.
2 1 13.93 8.97
=
= 0.202 olarak elde edilir. Grld gibi bu deer sistemin
2 n
2 * 12.247
gerek snm oranna ok yakn bir deerdir.
=
145/154
Srekli Sistemlerin Doal Frekanslarnn Enerji Yntemi le Elde Edilmesi:
Kiri benzeri srrekli (continuous) yaplarn doal frekanslar enerji yntemi ile
hesaplanabilir. Daha nceki konularda efektif ktle yntemi ile, incelenen srekli sistemlere
ait 1. doal frekanslar yaklak olarak elde edilmi idi. Burada kiri benzeri yaplara ait doal
1. doal frekans hesab iin yine enerji yntemi kullanlarak sonuca ulalacaktr.
Ele alnan ankastre bir kiri iin 1. doal frekans deerini enerji yntemi ile hesaplayalm.
Snmsz bir sistem iin, enerjinin korunumu prensibi ile sistemin potansiyel ve kinetik
enerji toplamlar aadaki ekilde yazlabilir.
E k max + E p
min
= E k min + E p
max
Salnm yapan bir sistem iin sistemin kinetik enerjisi en byk deerini aldnda potansiyel
enerji sfrdr. Potansiyel enerjinin en byk olduu durum iin ise kinetik enerji sfrdr.
Dolays ile ankastre kiriin maksimum kinetik enerjisi ile maksimum potansiyel enerji
deerleri birbirine eittir.
E k max = E p
Epmax
max
Ekmax
Ele alnan ankastre kiri iin eksen takm aadaki ekilde verilmitir.
L
x
z
E, I, A,
Z(x)
Sabit kesitli ankastre kiri iin potansiyel ve kinetik enerji ifadeleri u ekilde yazlabilir.
M
dz
dx
d d 2 z M
=
=
dx dx 2 EI
1
1 M2
dx
Strain enerji dU = Md =
2
2 EI
d =
M
dx
EI
2
d 2 z
M = (EI )
dx 2
z
L
1 M2
U=
dx Sabit kesitli bir kiri iin
2 0 EI
146/154
L 2
1
d z
U = EI 2 dx olarak yazlabilir.
2 0 dx
Eilmeye titreimlerine maruz sabit kesitli homojen bir kiri iin potansiyel ve kinetik enerji
ifadeleri aadaki gibidir.
2
L
L 2
d 2z
1
1
d z
E p = E I 2 dx = E I 2 dx
2 0 dx
2 0 dx
2
1
1
dz
dz
E k = A dx = A dx
20
2
dt
dt
0
Ankastre bir kiriin doal titreimine ait ifade u ekilde yazlabilir.
z( t , x ) = Z( x ) sin t
Potansiyel ve kinetik enerji ifadelerinde kullanlmak zere
d 2z
dx
d2Z
dx
dz
= Z cos t
dt
sin t ,
yazlabilir. Potansiyel ve kinetik enerji ifadelerinin en byk deerleri eitlenir ise

2
L
L
d2Z
dx = 1 A ( Z cos t )2 dx
E
I
sin
2 0 dx 2
2 0
yazlabilir. Sins ve Cosins terimlerinin en byk deerlerinin 1 olduu dikkate alnr ise
2
L
d2Z
2
2
E I dx 2 dx = AZ dx
0
0
elde edilir ve ankastre kiri iin doal frekans ifadesi
2
2n =
d2Z
EI
dx 2 dx
0
L
AZ
dx
Doal frekans ifadesine ulamak iin ankastre kirie ait yer deitirme erisi xe bal
drdnc dereceden bir polinom ile u ekilde ifade edilebilir. Yazlan yer deitirme
ifadesinin snr artlarn salamas gereklidir.
Z( x ) = a x 4 + b x 3 + c x 2 + dx + e
Ankastre bir kiri iin snr artlar aada verilmitir.
147/154
dZ
d2Z
d3Z
x=0da Z(x=0)=0 ve
= 0 ve
=0
= 0 , x=Lde
dx
dx 2
dx 3
Snr artlar kullanarak yer deitirme erisi ierisindeki katsaylar u ekilde elde edilebilir.
b = 4aL, c = 6aL2 , d = 0, e = 0
Bu katsaylar yerine konarak kiri iin yer deitirme erisi u ekilde yazlabilir.
Z( x ) = a x 4 4Lx 3 + 6L2 x 2
Bu sonu doal frekans ifadesinde kullanlr ise

2
2n =
d2Z
E I 2 dx
0 dx
L
A Z 2 dx
0
2 2
0
L
2 2 2
2n =
[a (12x 24Lx + 12L )] dx

=
A [a (x 4Lx + 6L x )] dx
EI
EI a 144 x 4 576Lx 3 + 864L2 x 2 576L3 x + 144L4 dx

0
A x 8 8Lx 7 + 28L2 x 6 48L3 x 5 + 36L4 x 4 dx

0
144 5
L
EI 5
EI
2
n =
= 12.4615
A 104 9
AL4
L
45
AL = m kiri olduu dikkate alnarak ankastre kiri iin doal frekans ifadesi
2n = 12.4615
EI
4
AL
= 12.4615
EI
3
m kiri L
n = 3.530
EI
m kiri L3
(rad / sn )
olarak elde edilir. Srekli sistem yaklam kullanld iin bu frekans ifadesi tek serbestlik
dereceli sistem kabul ile elde edilen deerden daha doru cevab verecektir.
148/154
MAKNALARDA DURUM ZLEME VE ARIZA TEHS

(CONDITION MONITORING AND FAULT DIAGNOSTICS)
Uygun bir tasarma sahip pek ok makine alma durumunda dk titreim seviyelerine
sahiptir. Operasyon halinde makinelerde yorulma, anma, deformasyon, taban oturmas,
geveme gibi durumlar oluabilir. Bu etkiler makinelerdeki boluklarn artmasna, eksen
kaklklarnn olumasna, dengesizliklere, atlak balanglarna vb. sebep olur. Tm bu
etkiler makinelerde zaman ierisinde titreim seviyelerinin artmasna neden olur. Ar
titreimler yataklarda ek dinamik kuvvetler olutururu ve zaman ierisinde titreim seviyeleri
giderek artar. Sonu olarak makinelerde kopma, krlma benzeri durumlar ortaya kar ve
makine devre d kalr. Bu durum bazen insan hayatn tehlikeye sokacak nitelik tayabilir.
Bir makinenin mr klasik olarak BATHTUB erisi ile ifade edilir.
Deterioration
(Failure Probability)
Infant Mortality Useful period Wearout (Aging) period

(Initial running- (Normal operation
in period)
period)
Time
Makinelerdeki arzalar titreim ve ses seviyeleri ile ilikili olduundan, titreim seviyeleri
BATHTUB erisine uygun olarak deiim gsterir. Makinelerde ilk alma zamanlarnda,
temas eden yzeylerin birbirlerine almas (yzey dzgnszlkleri nedeni ile srtnmeler)
srasnda titreim seviyeleri yksek olarak izlenebilir. Daha sonra normal alma
periyodunda titreim seviyeleri d gsterir, fakat oluan anmalar dolays ile normal
alma periyodunun sonlarna doru titreim seviyelerinde art gzlemlenir. Anmalarn
zaman ierisinde artmas dolays ile wearout periyodunda makinede kalc hasarlar
gzlemlenebilir.
Bir makine iin makine saln takip etmek iin temel olarak farkl yntem
bulunmaktadr.
1. Breakdown Maintenance: Makinenin almas srasnda durum tespitine ynelik bir
alma yaplmaz, makinede de arza olduunda yenisi ile deitirilir. Dk bedelli
makineler iin bu yntem uygun olabilir.
2. Preventive Maintenance: Belirli periyotlar ile makine bakm yaplr. Kontroller srasnda
makine durdulur ve makinenin durumu incelenir. Durular nedeniyle retim kayplar sz
konusudur ve verimli bir yntem deildir.
3. Condition-Based Maintenance: Bu yntemde belirli periyotlar ile bakm yerine lmler
yaplr. Bu lmler ile makinenin durumu izlenir. Arza balanglar bu ekilde tespit
149/154
edilebilir. Makine durular olmadndan retim aksamaz. Periyodik olarak llen titreim
seviyelerinden yola klarak makinede ne zaman arza olaca kestirilebilir. Bu nedenle bu
yaklama Kestirimci Bakm (Predictive Maintenance) ad da verilir. Bu yntemde bakm
masraflar dktr ve makinede kontrolsz ani arzalar gzlemlenmez.
Durum Esasl Bakm (Condition Based Maintenance) ile makinede llen titreim seviyeleri
aadaki eriye benzer.
Titreim seviyeleri
Bakm yaplmamas
durumunda hasar
gzlemlenir
Bakm
Zaman
Periyodik lmler
Makinelerde durum izleme (Condition Monitoring) almalar u yntemler ile

yaplmaktadr.
MAKNELERDE DURUM ZLEME TEKNKLER
(MACHINE CONDITION MONITORING TECHNIQUES)
TSEL
(AURAL)
GRSEL
(VISUAL)
OPERASYONEL
DEKENLER
(OPERATIONAL
VARIABLES)
TTREM
SICAKLIK
YA ANALZ
(VIBRATION)
(TEMPERATURE) (WEAR DEBRIS)
Titreim analizi makinelerin durum izleme almalarnda gnmzde en ok kullanlan

yntemdir. Titreim analizinde temel aamalar, makinelerin uygun blgelerinden titreim
sinyali alma, bu sinyali farkl yntemlerle ileme ve elde edilen sonular arza varl veya
yokluu asndan yorumlamaktr. Makinelerin izin verilebilir titreim seviyeleri ISO 2372
standard ile verilmitir.
150/154
Makinelerde titreim analizi ile durum izleme yntemleri u ekilde snflandrlabilir.
TTREM ANALZ LE MAKNELERDE DURUM ZLEME TEKNKLER

(MACHINE VIBRATION MONITORING TECHNIQUES)
ZAMAN ORTAMI (TIME DOMAIN) ANALZLER
FREKANS ORTAMI
QUEFRENCY DOMAIN (CEPSTRUM)
(FREQUENCY DOMAIN) ANALZLER ANALZLER
DALGA FORMU (WAVEFORM)

AFT YRNGELER (SHAFT ORBITS)
STATSTKSEL ANALZLER (STATISTICAL ANALYSES)
BRLEK ZAMAN FREKANS ORTAMI

(JOINT TIME-FREQUENCY DOMAIN)
ANALZLER
151/154
Zaman Ortam Analizleri:

Dalga Formu : Bu yntemde titreim sinyallerinin dalga formunun temel zelliklerine ve
sinyal ierisindeki hata gstergesi olacak nitelikteki form bozukluklarna veya genlik
artlarna baklabilir. Dalga formu incelenir iken sinyale ait baz byklkler karlatrlr.
Harmonik bir sinyal iin bu bilgiler unlar olabilir.

Yer deitirme, hz, ivme
Harmonik bir sinyal iin RMS
Peak
1 2
Peak
RMS =
x dt =
0
2
RMS
Crest Factor =
Peak to
Peak
Peak to peak
RMS
aft Yrngeleri: Bu yntemde aft yrngesindeki sapmalara baklarak arza mevcudiyeti

hakknda yargya varlr.
y yer deitirmesi (mm) Lissajous erileri

Sensr 1
Hatal
x
Sensr 2
0
Salam
0
x yer deitirmesi (mm)
statistiksel Analizler: Bu yntemde titreim sinyallerine ait farkl istatistiksel gstergeler

kullanlarak, hatasz ve hatal sinyaller arasndaki farkllklardan hareketle hata tespiti
yaplmaya allr.
Bu istatistiksel gstergeler statistiksel Younluk Erileri (Probability Density Curve), ve

farkl trden momentlerdir. Bu momentlerden bazlar N rnee sahip bir x titreim sinyali
iin aada verilmitir.
1 N
mean = x = x i2
N i =1
152/154
S tan dart Sapma = =
1 N
(x i x )2
N i=1
Skewness =
(x i x )3
i =1
N 3
N
Kurtosis =
( x i x )4
i =1
N 4
veya RMS4
Frekans Ortam Analizleri:
Bu analizlerde titreim sinyalinin frekans ierii Fourier Transformu ile belirlenir ve frekans
ierii ierisinde nceden hesaplanabilen hata frekanslarnn olup olmad kontrol edilir.
Frekans ieriinde hata frekanslarnn mevcudiyeti, incelenen makinede hata olduunun bir
gstergesidir. Bir rulman iin blgesel hatalara ait frekanslar rulman zellikleri kullanlarak
aadaki gibi hesaplanabilir.
Z= Bilya says
D=Pitch diameter
D=Bilya ap
fs=aft frekans
=Temas as
1
Z f s (1 + C )
2
1
Bilezik Hatas = f i = Zf s (1 + C )
d
C = cos
2
D
1
D Bilezik Hatas = Zf s (1 C )
2
D
Bilya Masura Hatas = f s C (2 C )
d
Quefrency Domain Analizleri: Bu analiz tipinde titreim sinyalinin FT (Fourier Transform)
dnmnn tekrar Fourier dnm alnarak (Cepstrum) elde edilen dnm sinyalleri
incelenir.
D
Kafes frekans = f c =
Bir x(t) sinyalinin Fourier transformu F{x ( t )}ise, bu sinyalin power spektrumu
S x () = F{x ( t )} eklindedir. Sinyalin Cepstrumu ise
2
C() = F{log S x ()} eklindedir.

2
153/154
Gamnitude
Magnitude
FFT
Cepstrum
Quefrency (sn)
Frequency (Hz)
Rahmonics
Harmonics
Birleik Zaman-Frekans Analizleri: Arzal titreim sinyalleri genel olarak farkl

zamanlarda farkl frekans ieriklerine sahip olan (Non-Stationary) sinyallerdir. Bu sinyallerin
sadece frekans ortamnda analizleri yapldnda arzann titreim sinyali ierisindeki zaman
bilgisi (veya tur bilgisi) elde edilememektedir. Arzann bir titreim sinyali ierisindeki zaman
bilgisi Ksa Zamanl Fourier Dnm (Short Time Fourier Transform) veya daha gelimi
olan Wavelet Analizi ile belirlenebilir. Wavelet dnm son yllarda titreim sinyallerinin
analizinde arza tespitine ynelik olarak sklkla kullanlmaktadr.
154/154
RNEK SINAV
SORULARI
Ad Soyad
No
DE MAKNA MHENDSL BLM

MEKANK TTREMLER ARASINAV 1-12.11.2008
S1
S2
S3
S1. a) ekilde verilen iten

yanmal motor ve bal olduu
sisteme ait iki serbestli dereceli bir
matematik model oluturunuz.
ten yanmal motor sistemde
dengesizlik trnden d zorlama
oluturmaktadr. (Toprak zeminin
snm ve direngenliini dikkate
alnz).
S4
ereve
Motor
Elastik
takoz
Zemin blou
Toprak
zemin
b) Aadaki sistemler iin doal frekans ifadelerini elde ediniz.

G, J, L
2k
x(t)
2k
M(t)
x(t)
(b1)
(b2)
m
x(t)
Idisk
(b3)
Kesit alan A
(b4)
c) 600 kg ktleli bir makine basit mesnetli bir elik kiri zerine monte edilmitir. Kiri boyu
3 mdir ve 0.5x0.1 m dikdrtgen kesite sahiptir. Kiri malzemesine ait elastisite modl
(Youngs modulus) E=2.06E11 N/m2 dir. Kiri orta noktasnn statik kme miktarn ilk
kme miktarnn (yay yok iken) 1/3ne drmek iin kiri orta noktasna eklenmesi gerekli
yayn direngenliini hesaplaynz. Kiri ktlesini ihmal ediniz.
E, I, L
m
k
1 of 23
rnek Sorular
Ktlesiz rijit eleman

2k
S2. Yandaki sisteme ait hareket
denklemini yaznz ve doal frekans
ifadesini
sistem
parametreleri
cinsinden ifade ediniz.
kt
Dnel yay
2L/3
x
k
f(t)
2m
S3. ekilde grlen lokomotif 2000

kg ktleye sahiptir. 10 m/s hz ile
ilerleyen lokomotif yol sonunda
grlen snmleyici sistem ile
durdurulmaktadr. Lokomotif ve
snmleyici
bulutuktan
sonra
birlikte
hareket
etmektedirler.
Snmleyici
ierisindeki
yay
katsays k=40 N/mm ve amortisr
snm katsays deeri c=20 Ns/mm
dir. Lokomotif snmleyici ile
bulutuktan sonra lokomotifin yapt
hareketin zamana gre deiimini
yaznz.
S4. ekilde grlen talama tezgah
direngenlii (k) 1000 kN/m, snm
katsays (c) 1000 Ns/m olan bir
isolatr zerine monte edilmitir.
Talama tezgahnn ve zerindeki
ekipmanlarn toplam arl 5000
Ndur. Tezgahn oturduu zemin
tezgaha yakn bir kaynak dolays ile
ekilde verilen formdaki bir harmonik
zorlamaya maruzdur. Talama tezgah
iin izin verilen en byk yer
deitirme deeri 1 mdir. Bu deeri
amamak iin zemin titreimlerine ait
en byk genlik Y ne olmaldr.
solatr snm katsaysn arttrmann
talama makinesi yer deitirme
genliine etkisi ne olur? Aklaynz.
L/3
m
k/2
c
k/2
Talama makinas
x(t)
Andrc ta
k/2
y( t ) = Y sin( 200t )
k/2
Snavda soru zm iermeyen 1 adet A4 Forml kd kullanlabilir.

Snav sresi 90 dakikadr. BAARILAR.
Yrd.Do.Dr. Zeki Kral
2 of 23
rnek Sorular

MEKANK TTREMLER ARASINAV 2-17.12.2008
S1
S2
S3
Ad Soyad
No
S4
S1. ekilde verilen iki serbestlik dereceli sistemin gsterilen ekildeki harmonik zorlama
etkisinde x1 ve x2 yer deitirme genliklerini hesaplaynz.
x1
x2
k
2k
2m
f(t) = 20 sin(10t)
m=20 kg
k=2000 N/m
S2. ekildeki ankastre kiri 10 Newton iddetinde bir harmonik bir zorlama etkisindedir ve
rezonans durumunda almaktadr. Kiri elik malzemeden imal edilmi olup younluu
=7800 kg/m3 ve elastisite modl E=2x1011 N/m2 dir. Ankastre kiriin tek serbestlik dereceli
bir yay ktle sistemi olarak dnlmesi durumunda 1. doal frekans ifadesi aada
verilmitir.
EI
n = 3.52
(rad / sn )
m kiri L3
400 mm
f(t)=10 sint (N)
10 mm
30 mm
k
m
Ankastre kiri u nokta titreimlerini yok etmek iin kiri ucuna ekilde grld gibi bir
yutucu ilave edilecektir. Eklenecek yutucunun ktlesi 0.2 kg olarak seilecektir. Bu durumda
yutucu yay katsaysn belirleyiniz. Yutucunun eklenmesi ile oluan sistemin doal
frekanslarn hesaplaynz ve mevcut durum iin yutucunun yer deitirme genliini bulunuz.
S3. a) ekildeki tek serbestlik dereceli sistem 20 N iddetinde bir impuls zorlama ile
uyarlmtr. x(t) yer deitirmesini bulunuz.
f(t)=20 (t)
m
k
x(t)
c
m=12 kg
k=6000 N/m
c=200 Ns/m
3 of 23
rnek Sorular
S3. b) Doal frekans 15 Hz olan bir sismometrenin snm oran =0.5 dir. Sismometrenin
%2den dk hata ile lm yapabilecei en dk frekans deeri nedir?
S4. ekildeki iki serbestlik dereceli disk-mil sisteminde genel koordinatlar 1 ve 2 dir. Mil
ktleleri ihmal edilmektedir. Sistem t=0da 1(t=0)=0.1 radyan, 2(t=0)=0.15 radyandr.
kt1
kt2
kt1=2000 Nm/rad
kt2=1000 Nm/rad
J1=4 kgm2
J2=2 kgm2
J2
J1
Sistemin doal frekanslarn bulunuz. 2 genel koordinatn referans alarak Modal matrisi
oluturunuz. Verilen balang artn kullanarak 1(t)yi bulunuz. (Modal analiz yntemi
kullanlacaktr).
Snav Sresi 100 Dakikadr. BAARILAR.

Yrd.Do.Dr. Zeki KIRAL
4 of 23
rnek Sorular
ARASINAV 2 ZMLER
C1.
E1 =
1
1
1
1
mx& 12 + 2mx& 2 , E 2 = 2kx 12 + k (x 2 x 1 )2 , W = f x 2
2
2
2
2
m&x&1 + 3kx 1 kx 2 = 0 (1),
2m&x& 2 + kx 2 kx 1 = f (2)
20&x&1 + 6000x 1 2000 x 2 = 0

40&x& 2 + 2000x 2 2000x1 = 20 sin (10t )
x 1 ( t ) = X1 sin(10 t ) ve x 2 ( t ) = X 2 sin(10 t ) olarak kabul edilir. Bu durumda
&x&1 ( t ) = 100X1 sin(10 t ), &x& 2 ( t ) = 100X 2 sin(10 t )
Bu ifadeler yerine konur ise

4000X1 2000X 2 = 0
2000X1 2000X 2 = 20
X1 = 0.0033 m
X 2 = 0.0067 m
C2. mkiri=0.936 kg, Ikiri=2.5x10-9 kgm2
1 = 3.52
2 x1011 * 2.5x10 9
0.936 * 0.4 3
= 321.5879 rad / sn = 51.1823 Hz
myutucu =0.2 kg yutucu = 321.5879 =
k yutucu
0.2
Yutucunun yer deitirme genlii x yutucu =
kyutucu=20684 N/m
F0
k yutucu
= 0.4834 mm
Yutucu eklendikten sonra oluan iki serbestlik dereceli sistemin doal frekanslar
2

1, 2 = kiri 1 + m +
4
2
m yutucu
0.2
0.2
=
=
=
= 0.9065 ,
33
33
m kiri efektif
0.936
m kiri
140
140
1 = 203.0762 rad / sn , 2 = 509.2610 rad / sn
C3.
a) =
200
2 6000 *12
= 0.3727 , n =
6000
= 22.3607 rad / sn ,
12
d = n 1 2 = 20.7497 rad / sn , x ( t ) = 0.0803 e 8.3338 t sin( 20.7497 t )
5 of 23
rnek Sorular
b) Sismometre kural r>3 olmal.

1.02 =
r2
(1 r )
2 2
r1=4.9730, r2=1.0209 r1 kullanlr.
+ (2r )
fmin=4.9730*15=74.5950 Hz.
2
C4.
Ep =
1
1
1
1
k t112 + k t 2 ( 2 1 )2 , E k = J1& 12 + J 2 & 22
2
2
2
2
4 &&1 + 3000 1 1000 2 = 0 4s 2 + 3000

1000 1 0
,
= , s = i
2s 2 + 1000 2 0
2&& 2 + 1000 2 10001 = 0 1000
4 2 + 3000
1000
2
4
2
det
= 0 8 10000 + 2000000 = 0 , = z
2
2 + 1000
1000
z1 = 1000, z 2 = 250 1 = 15.8114 rad / sn , 2 = 31.6228 rad / sn
Birinci denklemden
1000
1
1000
= 0.5
2
, 1 = 250 1 = 3000 4 * 250
=
,
2 3000 4 2
1
1000
= 1
2
2 = 1000 2 = 3000 4 * 1000
,
1
Modal matris
0.5 1
P=
,
1
1
3 0
PTJ P =
0 6
Kt
4 0 &&1 3000 1000 1 0

0 2 && + 1000 1000 = 0
2
2
0
750
PT K t P =
0 6000
Modal koordinatlarda hareket denklemi

0 q1 0
3 0 &q&1 750
0 6 &q& + 0 6000 q = 0 , lk artlar
2
2
= Pq q 0 = P 1 0 P 1 =
1
det( P )
10 0.1
=
20 0.15
1
0.1665
1
{
}
=
q
0
1 0.5
0.01665
6 of 23
rnek Sorular
Modal koordinatlarda iki adet bamsz denklem mevcut,

3&q&1 + 750q1 = 0
6&q& 2 + 6000q 2 = 0
1. denklem cevab
q1 ( t ) = A cos 1 t + B sin 1 t , ilk artlardan A=0.1665, B=0
q1 ( t ) = 0.1665 cos15.8114 t
2. denklem cevab
q 2 ( t ) = A cos 2 t + B sin 2 t , ilk artlardan A=-0.01665, B=0
q 2 ( t ) = 0.01665 cos 31.6228t
P
1 ( t ) 0.5 1 0.1665 cos15.8114 t
1 0.01665 cos 31.6228t

2 ( t ) 1
1 ( t ) = 0.08325 cos15.8114 t + 0.1665 cos 31.6228 t
7 of 23
rnek Sorular

MEKANK TTREMLER FNAL SINAVI (21.01.2009)
S1
S2
S3
S4
Ad Soyad
No
(30) S1. ekilde verilen sistemde f1 ve

f2 girdi, x1, x2 ve x3 ktlardr.
Sistemin hareket denklemlerini
elde edip matris formunda
gsteriniz.
2k
c
m
f2
x3
k
2m
f1
2k
k
x2
2c
(30) S2. ekildeki ankastre kiri 2m ve m

deerlerine sahip iki adet ktle
tamaktadr. Kiri ktlesi ihmal
edilmektedir. Sistemin esneklik
matrisini elde ediniz ve doal
frekanslarn hesaplaynz. 1. doal
frekans Dunkerley metodu ile de
hesaplaynz.
2k
c
x1
L
L/2
2m
E=2x1011 N/m2
I=11.25x10-8 m4
L=1 m
m=3 kg
x
y1
y2
E, I
(30) S3. ekildeki yay-ktle-amortisr sisteminde m ktlesinin etkisi ile oluan statik kme 10
mmdir. Yay ktle sisteminin harmonik zorlama cevabda ekilde verilmitir. Ktlenin yer
deitirme genliinin 5 mmden fazla olmamas iin uyarm frekans en az ne olmaldr?
f(t)=50 sint
m
k
x(t)
c
m=5 kg
X
F0 / k
10
9.5
9
8.5
8
7.5
7
6.5
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.25 0.5 0.75
1.25 1.5 1.75
2.25 2.5 2.75
3.25 3.5
/n
8 of 23
rnek Sorular
Yay ktle sisteminin ilk artlar altndaki serbest titreim cevab ekilde verilmitir. Sistemdeki
amortisrn snm katsaysn hesaplaynz.
0.02
0.015
X: 0.401
Y: 0.0105
0.01
X: 1.607
Y: 0.001527
0.005
x(t)
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0.5
1.5
2.5
t(sn)
(30) S4. ekilde grlen ankastre-ankastre kiri iin yer deitirme erisi y(x) ile ifade
edilmektedir. Bu ifade de c0 sabit bir katsaydr. Verilen yer deitirme erisini kullanarak
kirie ait ilk doal frekans elde ediniz.
E, I, , A, L
x
y
y( x ) =
co x 2
(L x )2
24EI
Snav sresi 110 dakikadr. BAARILAR

9 of 23
rnek Sorular
DE MAKNE MHENDSL BLM

MAK4041 MEKANK TTREMLER 1 ARASINAV 10.11.2009
AD SOYAD
S1
S2
S3
S4
S5
NO
rgn
S1. ekilde verilen mekanik

sistemin hareket denklemini elde
ediniz. Sisteme ait doal frekans
ifadesini yaznz.
2c
m, IO
L
x(t)
M(t)
2m
c
2k
0.8L
S2. ekilde verilen ankastre kiri
destekli snmsz sisteme etki eden
kuvvet F(t)=50sin(20t) formundadr.
F(t)
Sistemin doal frekansn ve F(t)

kuvveti ile oluan titreim genliini
a) Kiri ktlelerini ihmal ederek
b) Kiri ktlelerini dahil ederek
hesaplaynz.
b1=20 mm
h1=5 mm
L1=400 mm
E1=70109 N/m2
1=2700 kg/m3
S3. ekilde verilen mekanik sistemin

girdisi F(t) ktlar ise x1 ve x2dir.
Mekanik
sistemin
hareket
denklemlerini elde ediniz ve matris
formunda gsteriniz.
m=4 kg
b2=30 mm
h2=3 mm
L2=600 mm
E2=210109 N/m2
2=7800 kg/m3
c2
k3
k1
c1
x1
m1
x2
k2
F(t)
10 of 23
m2
rnek Sorular
0.12
0.06032 m
0.1
0.08
0.06
Genlik (m)
S4. Bir mekanik sistemde

statik kme deeri 2.48 mm
olarak
llmtr.
Bu
mekanik sistem iin yaplan
bir serbest titreim deneyinde
0.1 mlik bir ilk yer deitirme
ile llen serbest titreim
erisi ekilde verilmitir.
Serbest titreim cevabndaki
farkl anlar iin genlik
deerleri
ekil
zerinde
gsterilmitir. Sistemin serbest
titreimlerine
ait
hareket
denklemini yaznz.
0.008025 m
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0.2
0.4
0.6
Zaman (sn)
0.8
S5. ekilde verilen basit mesnetli snml kiri-ktle sistemi ekilde grld gibi bir
harmonik zorlama etkisindedir. Amortisr ve m ktlesi kiri orta noktasndadr. Kiri
ktlesini ihmal ediniz. Harmonik zorlama etkisinde kiri orta nokta kmesinin z(t) zamana
bal ifadesini yaznz. Zorlama frekans bir miktar arttrldnda kiri orta nokta titreim
genlikleri azalr m, artar m? Sistemin rezonans frekansn ve rezonans genliini hesaplaynz.
F(t)=10sin(32t)
E, L
m
5 mm
50 mm
E=70x109 N/m2
L=1 m
m=2 kg
c=12 Ns/m
Snav sresi 90 dakikadr. Sorular eit puanldr. Baarlar.

11 of 23
rnek Sorular
ARASINAV-1 ZMLER
C1. =
x
x
= 1.25
0.8L
L
2
E1 =
1
1
x&
1
1.5625 2
2mx& 2 + I O 1.25 = 2m +
I o x& ,
2
2
L
2
L2
1
1
x
1
1
E 2 = 2kx 2 + k1.25 L = [2k + 1.5625k ]x 2 = 3.5625kx 2
2
2
L
2
2
x
M
W = M1.25 cx& x 2c (1.25x& ) (1.25x ) = 1.25 4.125 cx& x

L
L
xe gre Lagrange denklemi uygulanr ise hareket denklemi aadaki gibi elde edilir.
1.5625
1.25
2m + L2 I o &x& + 4.125 cx& + 3.5625k x = L M( t )

Doal frekans ifadesi
3.5625k
(rad/sn)
1.5625
2m +
IO
L2
n =
C2. Ankastre kirilerin u

noktalarndaki
kmeler
ayndr, dolays ile kiriler
paralel bal yaylar olarak
dnlr.
m
x(t)
k1
k2
a) Kirilere ait direngenlik ifadeleri.
k1 =
3E 1 I1
=
L31
k 21 =
0.02 x 0.005 3
12
= 683.5938 N/m
3
0.4
3x 70 x10 9
3E 21 I 2
=
L32
0.03x 0.0033
12
= 196.8750 N/m
3
0.6
3x 210 x10 9
k e = k 1 + k 2 = 880.4688 N/m
12 of 23
rnek Sorular
Kiri
n =
ktleleri
k e
m
ihmal
edildiinde
sistemin
doal
frekans
880.4688
= 14.8363 rad/sn
4
Snmsz tek serbestlik dereceli sistem harmonik zorlama cevab x(t)=Xsintden cevap
genlii bulunabilir.
1
X
X=
=
F/ k 1 r2
F/ k

1
n
=X =
50 / 880.4688
20
1
14.8366
=-0.0695 m.
33 1 b1 h 1 L1
= 0.0255 kg
140
33 2 b 2 h 2 L 2
=
= 0.0993 kg
140
b) 1. kiri iin kiri u noktasndaki efektif kiri ktlesi m 1eff =
2. kiri iin kiri u noktasndaki efektif kiri ktlesi m 2 eff
Kiri efektif ktleleri ile 4 kglk ktle deeri toplanr ise kiri u noktalarnda hareket eden
toplam edeer ktle m e = m + m1eff + m 2 eff = 4.1248 kg olarak elde edilir. Bu durum iin
sistemin doal frekans
n =
X=
k e
m e
880.4688
= 14.613 rad/sn ve harmonik titreim genlii
4.1248
50 / 880.4688
20
1
14.613
C3. E 1 =
=-0.0650 mdir.
1
1
1
1
1
2
2
m1 x& 12 + m 2 x& 22 , E 2 = k 1 (x 2 x 1 ) + k 2 (x 2 x 1 ) + k 3 x 12
2
2
2
2
2
W = F( t ) x 2 c1 (x& 2 x& 1 )(x 2 x 1 ) c 2 x 1x 1
Lagrange denklemi uygulanarak hareket denklemleri elde edilir (Dier yntemler de

uygulanabilir)
m1&x&1 + (c1 + c 2 )x& 1 c1 x& 2 + (k 1 + k 2 + k 3 )x 1 (k 1 + k 2 )x 2 = 0
m 2 &x& 2 c1 x& 1 + c1 x& 2 (k 1 + k 2 )x 1 + (k 1 + k 2 )x 2 = F( t )
Hareket denklemleri matris notasyonunda aadaki ekilde gsterilebilir
m1
0
0 &x&1 c1 + c 2
+
m 2 &x& 2 c1
c1 x& 1 k 1 + k 2 + k 3
+
c1 x& 2 (k 1 + k 2 )
13 of 23
(k 1 + k 2 ) x 1 0
=
(k 1 + k 2 ) x 2 F( t )
rnek Sorular
C4. Statik kme ifadesinden yararlanlarak sistemin doal frekans hesaplanr.

n =
g
statik
9.81
= 62.89 rad / sn.
0.00248
Logaritmik dekreman ifadesinden yararlanarak sistemin snm oran hesaplanr.

=
1 0.06032
ln
= 0.504 , =
4 0.008025
4 2 + 2
= 0.08
Mekanik sisteme ait serbest titreimleri ifade eden hareket denklemini aadaki ekilde
yazabiliriz.
&x& + 2 n x& + 2n x = 0 &x& + 10.0624 x& + 3955.2 x = 0 eklindedir.
Soruda istenmemi olmakla birlikte kiritik alt snml bu sistemin serbest titreim cevab u
ekilde yazlabilir (x0=0.1, x& 0 = 0)
d = n 1 2 = 62.89 1 0.08 2 = 62.6884 rad/sn.
x(t) =
(x& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2
d
x 0 d

e n t sin d t + tan 1
&
x
x
+
0
n
0
x ( t ) = 0.1e -5.0265 t sin(62.6884t + 1.4749)

C5. Kiri orta noktas iin direngenlik, k =
k=
48x 70x10 9
48EI
dir.
L3
m
z(t)
0.05x 0.005
12
= 1750 N / m
13
Sistemin doal frekans

k
1750
n =
=
= 29.58 rad / sn.
Sistemin
snm
oran
m
2
c
12
12
=
=
=
= 0.1
2m n 2x 2 x 29.58 118.32
Kritik alt snml sistem iin kiri orta noktas harmonik cevab aadaki ekilde yazlabilir.
x ( t ) = X sin (t )
Zorlama frekans =32 rad/sndir. Dolays ile frekans oran r=/n=1.0818dir.
F/ k
10 / 1750
=
= 0.0208 m.
X=
2
2
2 2
2 2
(2r ) + 1 r
(2x 0.1x1.0818) + 1 1.0818
14 of 23
rnek Sorular
2r
2x 0.1x1.0818
= tan 1
= tan 1
= 0.940 rad.
2
2
1 r
1 1.0818
x ( t ) = 0.0208 sin (32 t + 0.94 ) dir.
2.5
Artan zorlama
frekans
X/F/k
1.5
0.5
1.0818
0
0.5
1.5
R=29.2827 rad/sn.r
2.5
ekilden grld gibi zorlama frekansn bir miktar arttrmak frekans orann arttracak ve
kiri orta nokta titreim genlikleri azalacaktr.
Rezonans frekans R = n 1 2 2 = 29.2828 rad / sn.
F/k
10 / 1750
=
= 0.0287 m .
Rezonans genlii X R =
2 1 2 2x 0.1 1 0.12
15 of 23
rnek Sorular
DE MAKNE MHENDSL BLM

MAK4041 MEKANK TTREMLER 2. ARASINAV 15.12.2009
AD SOYAD
S1
S2
S3
S4
NO
S1. ekilde verilen mekanik sistem iin zerine etki eden periyodik zorlamaya cevab 4 terim
alarak bulunuz. (n=1,2,3 ve 4 alnacak).
m=20 kg
x(t)
f(t)
k=9000 N/m
c=140 Ns/m
f(t)
c
m
100
t (sn)
1
-50
vara
x(t)
S2. ekilde verilen eyrek ara

modeli iin ara hz 80 km/h dr.
Ara titreim genliklerini ve bu
frekansta araca etki eden kuvvet
genliini hesaplaynz. Amortisr
katsaysnn arttrlmasnn ara
titreim genlikleri ve araca
iletilen kuvvet genliine etkisi ne
olur
(Azaltr/Arttrr)
grafik
zerinde aklaynz.
m
k
m=400 kg
k=200 kN/m
c=2500 Ns/m
Y=0.05 m
y ( t ) = Y sin t
Y
S3. ekilde verilen dnel sistemde
zorlama M(t)=60sin50t formundadr.
Sistemin titreim genliklerini sfrlamak
iin tasarlanacak 0.2 kgm2 ktle atalet
momentine sahip yutucu iin dnel yay
sabitini belirleyiniz.
J1=1.2 kgm2
kt1=900 Nm/rad
Jy=0.2 kgm2
Yutucu eklendii durum iin yutucu asal
titreim
genliini
derece
olarak
hesaplaynz. Zorlama frekansnn 4 Hz
olmas durumu iin ana disk (1) ve
yutucu (y) iin asal titreim genliklerini
hesaplaynz (radyan).
4m
kt1
M(t)
J1
Jy
16 of 23
kty
y
rnek Sorular
S4. ekilde verilen iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemleri aada verilmitir.
Sistemin doal frekanslarn hesaplaynz. Titreim biimlerini biimlerini elde ederek modal
matrisi oluturunuz. F(t)=50 cos8t iin X1 ve X2 titreim genliklerini hesaplaynz.
f(t)
x1
L/2
x2
L/2
G
m, IG
k2
k1
m=30 kg
k1=2000 N/m
k2=4000 N/m
m
m
f
&x&1 + &x& 2 + k 1x 1 =
3
6
2
m
m
f
&x&1 + &x& 2 + k 2 x 2 =
6
3
2
Snav Sresi 100 Dakikadr. Baarlar.

17 of 23
rnek Sorular
ZMLER
C1.
Sistemin hareket denklemi
20 &x& + 140 x& + 18000 x = f ( t ) , n =
140
18000
= 0.1167
= 30 (rad/sn), =
20
2 18000x 20
50 0 t 1
f (t) =
100 1 t < 2
T=2 sn. =
f (t) =
2 2
=
= (rad / sn ) [Temel frekans]
T
2
4
4
a0
+ a n cos nt + b n sin nt
2 n =1
n =1
Fourier katsaylar hesaplanr ise

a 0 = 50 , a n = 0 , b n =
150
cos(n 1)
n
lk drt terim alnacak

b1 =
300
300
, b2=0, b 3 =
, b4=0
f (t) =
50 300
300
sin t
sin 3t
2
Bu fonksiyon aadaki gibidir.

150
100
f(t) [N]
50
-50
-100
3
Zaman [sn]
18 of 23
rnek Sorular
Terim says arttrlr ise f(t) fonksiyonuna daha ok yaklalabilir.

f (t) =
50 300
300
300
300
300
sin t
sin 3t
sin 5t
sin 7 t
sin 9t iin fonksiyon
9
2
3
5
7
150
100
f(t) [N]
50
-50
-100
3
Zaman [sn]
eklindedir.
Dolays ile x(t) farkl frekans ve genliklerdeki harmonik cevaplarn toplam eklinde
olacaktr.
300
300
50 / 2
x(t) =
+ H() sin (t 1 ) + 3 H(3) sin (3t 3 )
18000 18000
18000
H() =
1

1
n

+ 2
n
n
1 = tan 1
2

1
30

+ 2 x 0.1167 x

30
= 1.0108
2
2x 0.1167
1
30 = 0.0247 rad
= tan
30
19 of 23
rnek Sorular
H(3) =
1

1
n

+ 2
n
3
1
30
= 1.1059

+ 2x 0.1167 x 3

30
2 3
2x 0.1167 3
30 = 0.0812 rad
3 = tan 1
= tan 1
2
2
3
3
1
30
300
300
3
50 / 2
x(t) =
1.0118 sin (t 0.0247 ) +
+
1.1059 sin (3t 0.0812)
18000 18000
18000
0.02
0.018
x(t) [m]
0.016
0.014
0.012
0.01
0.008
3
Zaman [sn]
C2. v=80 km/h=22.22 m/sn. =4 m.

=
2v 2x 22.22
c
2500
=
= 0.139
=
= 34.9 rad / sn , =
4
2m n 2x 400x 22.36
n =
X=
k
=
m
200000
= 22.36 rad / sn
400
1 + ( 2 r ) 2
(1 r )
2 2
+ (2r )
Y=
2
r=
34.9
=
= 1.56 (r> 2 )
n 22.36
1 + (2 x 0.139x1.56) 2
(1 1.56 )
2 2
+ (2x 0.139 x1.56)
20 of 23
0.05 = 0.036 m
2
rnek Sorular
r> 2 olduu iin amortisr

katsaysnn
arttrlmas
(snmn arttrlmas) ktle
titreim
genliklerini
ARTTIRACAKTIR.
alma frekans
Ktleye iletilen kuvvet

FT =
r 2 1 + (2r )2
(2r )
+ 1 r
2 2
kY =
1.56 2 1 + (2 x 0.139x1.56) 2
(1 1.56 )
2 2
+ (2x 0.139x1.56 )
200000 x 0.05 = 17710 N

2
r> 2
olduu
iin
amortisr
katsaysnn arttrlmas (snmn
arttrlmas) ktleye uygulanan kuvveti
ARTTIRACAKTIR.
alma frekans
C3. Zorlama frekans = 50 rad/sndir. Dolays ile titreim yutucunun doal frekans 50
rad/sn olarak ayarlanmaldr.
k ty = J y * 2n = 0.2 * 2500 = 500 Nm / rad
Yutuculu sistemde yutucu asal yer deitirmesi y =
M
60
=
= 0.12 rad (-6.87)
k ty
500
Zorlama frekans 4 Hz (25.13 rad/sn) olmas durumunda her iki diskin asal yer deitirmesi
21 of 23
rnek Sorular
Ana ktle statik yer deitirmesi

st =
k t1
900
=
= 27.386 rad / sn ,
J1
1.2
M
60
=
= 0.0667 rad , 1 =
k t1 900
k ty
2 =
Jy
500
= 50rad / sn (lk zorlama frekans ile ayn idi)
0.2
1
1 = st
y = st
22
2 k ty 2 k ty
1 +
1
2
2
k
1 k t1
t
1
2
1

k
1 + ty
1
2
k t1 12
2
k ty
k t1
= 0.0667
= 0.0667
25.13 2
50 2
= - 2.2383 rad
25.13 2 500 25.13 2 500
1 +
1
2
2 900
900
50
27
.
386
1 25.13
50 2
500 25.13 2
1 +
900 27.386 2
500
900
= - 2.9948 rad
C4.
m
m
f
&x&1 + &x& 2 + k1x 1 =
3
6
2
m
m
f
&x&1 + &x& 2 + k 2 x 2 =
6
3
2
m=30 kg
k1=2000 N/m
k2=4000 N/m
0 x1
10 5 &x&1 2000
f ( t )
= 0.5
5 10 &x& + 0
4000 x 2
f ( t )
Harmonik cevap kabul ile

2000 10 2
det
2
5
5 2
= 0 75*4+60000*2+8000000=0
2
4000 10
z = 2 dnm ile z1 = -169.0599, z 2 = -630.9401

n1 = 13 rad / sn , n 2 = 25.12 rad / sn
Titreim biimleri u ekilde hesaplanr

X
5x13 2
2000 1012 X1 512 X 2 = 0 , 1 =
= 2.73
2
X
2000
10
x
13
2 1
X1
X2
5x 25.12 2
=
= -0.732
2
2 2000 10x 25.12
2.73 0.732
M=
1
1
22 of 23
rnek Sorular
F(t)=50 cos8t iin = 8 = 25.13 rad/sn
2000 10x 25.13 2
2
5x 25.13
5x 25.13 2 X1 50 / 2
=
4000 10x 25.13 2 X 2 50 / 2
X1
4315.2 3157.6 X1 25
1 2315.2 3157.6 25
=
=
3157.6 2315.2 X
2 25
X 2 20006 3157.6 4315.2 25
X1 1.0527
=
(m)
X 2 - 1.4466
23 of 23
rnek Sorular

Mekanik Titresimler Ders Notları Zeki

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mekanik Titresimler Ders Notları Zeki

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MAK 4041

Dokuz Eyll niversitesi, Mhendislik Fakltesi

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MAK 4041 MEKANK TTREMLER

ekil 1. Basit harmonik hareket.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ekil 2. Periyodik hareket.

ekil 3. Geici (transient) hareket.

ekil 4. Geliigzel (random) veya uzun zamanl periyodik hareket.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ekil 5. Yay-ktle sisteminin hareketi.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Titreim yapan sistemlere uygulanan balang zorlamas ktleye uygulanan balang

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ekil 7. ok serbestlik dereceli sistem rnekleri.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ok serbestlik dereceli bir sistem yay ve snmleyiciler ile ayrlm noktasal

ekil 8. Ankastre kiri (srekli sistem).

Titreim problemleri aadaki ekilde snflandrlabilir.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

3. Lineer ve lineer olmayan (nonlinear) titreimler: Eer titreim yapan sistemin

Bir titreim sistemi cevab zorlamalara (excitations) ve sistem parametrelerine (ktle,

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ekil 9. Baz sistemler ve ilgili matematik modelleri.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TTREM SSTEMLERNN TEMEL ELEMANLARI

b) Atalet Elemanlar : Atalet elemanlar kinetik enerji depolayan elemanlardr. Atalet

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Titreim sistemlerindeki karmak geometrilere ait ktle atalet momentleri gnmz

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Dnme hareketi yapan bir ubuk iin kinetik enerji ifadesi

F = k1x + k 2x + ... + k n x = (k1 + k 2 + ... + k n ) x = k i x = k e x k e = k i

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Helisel yaylarn yay katsaylar:

Bir helisel yayn yay katsays

YAY OLARAK KULLANILAN YAPISAL ELEMANLAR

Eilme titreimleri iin direngenlik ifadeleri

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Burada J kesit kutupsal (polar) alan atalet momentidir.

Titreim problemleri, kk telemeler ve kk yer dnmeler kabul ile dorusal

Mekanik Titreimler Ders Notlar

HAREKET DENKLEM OLUTURMA YNTEMLER:

Titreim analizi yaplacak sistemin matematik modelinin oluturulmasn takiben

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Newtonun 2. yasas gerei teleme yapan sistemler iin

Buradan m ktlesi iin hareket denklemi

yine x=xd ile

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek alnan yay ktle istemi iin

mx& + kx = F( t ) cx& m&x& + cx& + kx = F( t ) diferansiyel denklemine ulalr.

rnek: Basit Sarka in Hareket Denkleminin Elde Edilmesi:

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Basit sarka probleminde m ktlesinin kinetik enerjisi

Potansiyel enerji ifadesi

E p = mgl(1 cos ) dr. Sarka zerinde d zorlama veya snm yoktur.

Mekanik Titreimler Ders Notlar

I O && + mgL 1 sin = 0

IO sarkacn dnme noktasna gre ktle

Kk asal yer deitirmeler iin sin

Serbest titreimlerin formu saf harmonik eklindedir