AU - A.osmanovic - Osnovi Automatskog Upravljanja

Automatsko Upravljanje
Mainski fakultet / Mehatronika / 2014-15

Predavanje 1 Osnovi automatskog upravljanja
dr.sc. Almir Osmanovi, doc.

Mainski fakultet Tuzla / Mehatronika / Mainska automatika i robotika
dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

University of Tuzla - Faculty of Mechanical Enginerring
almir.osmanovic@untz.ba / osmanovicalmir@yahoo.com
Predmetni nastavnik:
dr.sc. Almir Osmanovi, doc.
Univerzitet u Tuzli, Mainski fakultet Tuzla
Univerzitetska 4, 75000 Tuzla
Kabinet 05C
e-mail: almir.osmanovic@untz.ba / osmanovicalmir@yahoo.com
Predmetni asistenti:
dipl.ing. Mahir Beganovi, as.

Termini za odravanje predavanja:
Ponedeljak
Utorak
Srijeda
Konsultacije
08:00 10:00
AUTOMATSKO
UPRAVLJANJE
1100-1230
Kampus Kasarna A1
etvrtak
Petak
dr.sc. Almir Osmanovi,doc.

Nain polaganja ispita:

I parcijalni ispit (zadaci)
I parcijalnu usmeni ispit
II parcijalni ispit (zadaci)
II parcijalnu usmeni ispit
Ukupno:
= 20 bod.
= 25 bod.
= 20 bod.
= 25 bod.
= 100 bod.
Napomena: Na zavrni ispit ne mogu pristupiti studenti koji nisu predali grafike radove.

Literatura:
1. S. Avdi: Fleksibilna automatika, Mainski fakultet Tuzla, Tuzla, 2003.
2. T. urina: Analiza i sinteza servomehanizama i procesne regulacije, kolska knjiga
Zagreb, Zagreb, 1974.
Dodatna literatura:
1. Upravljanje, modelovanje i simulacija sistema, Novi Sad. Dostupno na:
http://ccd.uns.ac.rs/aus/umiss/miss.htm [17/07/2014]

1. Uvodna razmatranja
Automatsko upravljanje predstavlja temeljnu disciplinu za mnoge inenjerske znanosti.
Automatizacija predstavlja etapu proizvodnje koja obiljeava oslobaanje ovjeka
funkcije upravljanja proizvodnim procesima.
Razvoj automatizacije sadri problem pretvaranja, prijenosa i koritenja informacija.
Automat je tehniki ureaj koji samostalno obavlja koristan rad prema ovjekovoj zamisli.
U procesu proizvodnje pojavljuju se uvijek poremeaji, bilo vanjski ili unutranji.
Zadatak automatske regulacije je da pomou odgovarajuih ureaja odrava zadano ili
eljeno stanje nekog procesa protiv svih unutranji ili vanjskih poremeaja.

1.1. Upravljanje i regulacija

Upravljanje je proces pri kojem jedna ili vie ulaznih veliina u ogranienom
(promatranom) sistemu utie na izlaznu veliinu prema zakonitostima koje su svojstvene
navedenom sistemu.
Informacija o toku upravljanja se prenosi u upravljakom lancu ili otvorenom krugu.
Pri regulaciji izlazna veliina u ogranienom (promatranom) sistemu djeluje povratno na
ulaznu veliinu, odravajui eljeno stanje. U ovom sluaju informacija se prenosi u
regulacijskoj petlji ili zatvorenom krugu.
Pri prouavanju upravljanja dovoljno je posmatrati stacionarne uslove koji daju odgovor
na problem tanosti.
Pri regulaciji postoji problem tanosti, meutim zbog postojanja povratne veze
regulacijski sistem moe postati nestabilan, pa je od osnovne vanosti prouavanje
stabilnosti u vezi sa dinamikim uslovima.

1.2. Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi

Pri upravljanju ali i regulaciji nisu od interesa konstrukcijski detalji ve je vaan funkcionalni
prikaz u obliku funkcionalnog blok dijagrama ne koje se vidi tok informacijskog signala.
Pod pojmom signala podrazumijeva se vrijednost odreene fizikalne veliine kao funkcije
vremena, a njezina energetska razina nije bitna.
Termometar
Prostorija
Ventil

Pri upravljanja kao i pri regulaciji ne zanimaju nas konstrukcijski detalji ve je vaan
funkcionalni prilaz u obliku funkcionalnog blok dijagrama na kojem se vidi tok informacija
(signala).
Pod pojmom signala podrazumjeva se vrijednost odreene fizikalne veliine kao funkcije
vremena.
Termometar
Prostorija
Ventil

Ulazna veliina moe se meutim mijenjati i po nekom unaprijed utvrenom programu i

to se naziva programskim upravljanjem.
Pneumatski
cilindar
Poremeajna
veliina
Transformator
Ulazna
veliina
Upravljaki
ureaj
Proces
Programator
Upravljana
veliina
Upravljanje je proces pri kojem jedna ili vie ulaznih veliina pravilno djeluje na izlaznu
veliinu, pri u upravljakom lancu ulazna veliina stalno djeluje na izlaznu veliinu, dok
obrnutog djelovanja nema, odnosno upravlja se unaprijed.
10
1.3. Regulacija upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom

Primjer: vrste regulacije regulacijsko djelovanje svodi se na suzbijanje poremeaja.

11
Primjer:
slijedne regulacije regulacijsko djelovanje poluge svodi se na to da xc vjerno slijedi ulaznu
veliinu.

12
Regulacija je proces pri kojem se odrava zadano ili eljeno stanje sistema, protiv svih
vanjski i unutranjih poremeaja.
Karakteristika regulacijske petlje je da ulazne veliine neprestano djeluju na izlazne i
obrnuto, te se upravlja unatrag.
Referentna veliina kod slijedne regulacije vremenski je promjenljiva, pa se esto i naziva

vodea veliina. Kod vrste regulacije ona se ne mjenja pa se esto naziva nazivna veliina.
Razlika izmeu referentne x(t) i regulisane veliine y(t) je regulacijsko odstupanje e(t) koje
se pojaava i na izlazu iz regulacijskog ureaja naziva se postavna veliina. Ona djeluje na
ulaz u proces i/ili sistem suprotstavljajui se djelovanju poremeajne veliine.

13
Primjeri:
Viestruka regulacija postrojenja
za destilaciju nafte.

14
1.4. Tanost i stabilnost regulacije

Regulacija djeluje tek kad se pojave bilo namjerne ili sluajna odstupanja od stacionarnog
stanja, odnosno potrebno je definisati dinamike uslove rada odnosno problem stabilnosti.
Meutim regulacijski procesi su i procesi izjednaavanja to jest prelaza u novo stacionarno
stanje. Odnosno moraju se pratiti i stacionarni uvjeti rada, pri emu je najvaniji problem
tanost.
Tanost regulacije - primjer

15
Stabilnost regulacije primjer
Posljedice kanjenja i greke u sistemu su oscilacije koje mogu biti priguene i nepriguene.
Nestabilnost sistema je krajnje nepovoljan sluaj i u odreenim uslovima moe dovesti do
otkaza na sistemu.
16
1.5. Analiza i sinteza regulacijskog sistema

Pomou automatskog upravljanja kontroliu se razliite fizikalne i hemijske veliine:
temperatura, poloaj .............
U prijenosu informacija koriste se razliiti fizikalni mediji:
elektrini, pneumatski, hidrauliki, mehaniki.
Uzrok
Situacija
Posljedica

17
Primjeri sistema sa automatskim upravljanjem:

18

19

20

AU - A.osmanovic - Osnovi Automatskog Upravljanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AU - A.osmanovic - Osnovi Automatskog Upravljanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatsko Upravljanje

Mainski fakultet / Mehatronika / 2014-15

dr.sc. Almir Osmanovi, doc.

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

Termini za odravanje predavanja:

dr.sc. Almir Osmanovi,doc.

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

University of Tuzla - Faculty of Mechanical Enginerring

Nain polaganja ispita:

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

1.1. Upravljanje i regulacija

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

University of Tuzla - Faculty of Mechanical Enginerring

1.2. Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

University of Tuzla - Faculty of Mechanical Enginerring

Ulazna veliina moe se meutim mijenjati i po nekom unaprijed utvrenom programu i

1.3. Regulacija upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

Referentna veliina kod slijedne regulacije vremenski je promjenljiva, pa se esto i naziva

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

1.4. Tanost i stabilnost regulacije

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

Stabilnost regulacije primjer

1.5. Analiza i sinteza regulacijskog sistema

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

Primjeri sistema sa automatskim upravljanjem:

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

dr.sc. Almir Osmanovi, Assistant Professor

You might also like