Professional Documents
Culture Documents
Beo!ra.d 1.99] .
,I{parynm 3eJIeHOBUll
HJIuja nocnh
MOHTA)KHH CHCTEMH
llpBO H3J(aH>e
3a H3J(3Baqa
HI-uWJ1a,
,I/,OH'1eB
Proizvodnja
skup dejstura - operacija rada koji CmW1?U/;aJltI rlYm:st,inJ'li1ciju ulaznih velicina - resursil u izlazne veliCine - proizlJode neophaane ZtJ zadovoljenje
potreba ucesdka u procesimll rada, os,J}arenje sredsta,vll Zil obezbei1enje
i razvoja preduzeea u vremenu i zadavoljenje potreba drustvfl. Osnovne aperacije koje dbezproizvoda su:
beauju
T'
J(HpeKTo
"
.
p H A .113BHH H OL\roBOPHH ypeL\HHK
Texmr'HCH ype)];HHK
l1,YIlIKO CpeM"leBHfl
THpa:JK: 500 rrpHMepaI{a
ISB~ 86-7621-045-4
CIP - KaTaJrorH3aImja y rry6m.ncaImjH
HapO,llHa 6H6JIHOTeKa Cp6Hje, Eeorpa.1l
621.757(075.8)
3EJIE~OBHnJ J\parYTHH
Montazm slstemi / Dragutin ZelenoviC IJj;a C "
.
(Bor: Sakar) , - 313 str. ; graf. prikazi.';
cmOSIC , - [1. lZd.J. - Beograd: Nauka, 1991
24
658.515:621 (075.8)
a) MarrniHe - MOHTa)l[a
BO,lUM - OpraHl13al!.!1ja
2485772
II
Autori
SADRZAJ
~.
UVODNA RAZMATRANJA
.1 PROCES MONTAZE . . . . . .
.1.1
montaie. .
12
5
6
18
21
"
12
13
14
17
22
23
24
26
27
30
33
sistema II mo"tafil. . . . . . . . . . . . . . . .
35
40
40
40
42
66
68
70
70
79
82
82
82
84
87
90
94
98
98
98
11 0
118
122
122
126
130
135
236
237
240
241
247
255
255
257
257
259
259
26S
276
276
279
3.5 Primer razvoja ekspertnog sistema za izb?f n?sac~ predmeta rada i njihovo rasporeai
280
~
vanje na rucno-mehanizovanil~'l mont~znlm slstemln1a~
280
.3.5.1 Prikupljanje i struktuiranJc znanja . . . '.' .. '.'
.3.5.2 Razvoj ekspe,:-tnog s.iste~a ;a i~b.or nosaca preamela rada 1 nJlhovo raSPOI~~j~i1 .
288
nje na 1~10n~3.Z1~0nl ~lsJemu ,TEhES) .
.
9
'k'
UTERATURA.
',:
:0:
:;,
300
.1 PROCES MONTAZE
Koreni procesa montaze mogu se nati u veoma dalekoj
U osnovi vee lJ 'Iremenu kada je covek poceo da koristi alatke koje
bilo moguce izraditi od
mada materijala. Hi ih je bilo 'leoma tesKa i:::raditi
jednog aela. Tada se
za uspostavljanjem procesa montaze.
Sve do pocetka industrijske revolucije, vezanog za
montate su imali podredenu ulogu, jer je najtezi dea pas!a jos uvek hila
tavnih delova. Razvojem mehanizama koji su omogucavali da se brzo i
izrade
jednostavnijih geometrijskih oblika, porastao je matne i udeo rada u montaZi.
Broj i asortiman sastavnih delova koje je trebalo proizvesti rastao je tokom vremena.
To je dovelo do razvoja velikog broja raznih tipova obradnih sistema,
omogucilo cia
se znatno smanji rad ulozen il izradu pojedinacnih sascavnih delova i proizvoda. Ovi teh
noloSki sistemi Sil omogucavali, pre svega, razvijanje veliki.'1 obradnih sila, keje covek nije
mogao sam da proizvede. Pred kraj proslog veka je vee bile moguce mehanizovano izvoaenje svih vidova obrade skidanjem strugotine. Udeo rada koji je morae biti ulezen u
proces montaze neprekidno je rastao, jer se povecavala slozenost ureaaja koji su se praizvodni, a malo je ucinjeno na polju racionalizacije procesa montaze.
U toku daljeg naucno-tehnickog razvoja izdvojile Sil se dve osnovne tendencije, koje
imaju znacajan uticaj na procesmontaze. ledna ad tendencija je aa je razvijen citav niz
novin proizvoda, koji u poredenju sa odgovarajuCim starim praizvodima
vecll preciznost i visi stepen slozenosti, sto se ogleda il znatnom
broja sast2vnih delova.
Ova tendencija je jasno uocljiva kod stamparski..~, tekstilnih, poijoprivrednih, alzt'Cih j
drugih masina i korl drugih automatiZOV<lIlih sistema, masina Hi postrojenja. Ovi siozeni
proizvodi se u opstem slucaju proizvode kao pojedinacni proizvodi, proizvocU malosenJske iii
proizvoanje, U okviru ove
udeG vrc~cn2 mantuze i2:ra~
je suprotna i uocava se kod
se izvode u veliklrrl KOinoizvodnja) i pretezno Sf nalaze u oblasti robe siroke potrosnje, ele!;elekifotehnickih proizvoda.
procesa obrade
jt~ ornoguno viSe s2.stavnih delova. izradf t~ ko
komadu, Ovo je clovelo do
saslavnih dell'v" ,
nacnOIn oblikl: U
TABELA 2
Vrsta proizvoda
~ l'iacionarflc mt'liliaU!
11m
telru':l1 moo!(Iil1
$(I
lOO!
podeiQIft reliC!
podelom rCldC!
Istrazivanja uticaja stepena sloienosti proizvoda i nacina proizvodnje na udeo vremena montaze U odnosu na ukupno vreme izrade proizvoda kao i udeo radnika koji rade na
montazi u ukupnom broju proizvodnih radnika (tabeie 1 i 2) pokazuju da se u oblasti
mon taze nalaze velike rezerve.
Stamparskf' maSine
Alatne maillne
Tekstilne xnasine
POjjoprivredne masine
46,2
41,2
30,3
28,8
Vozila
l:r.dustrijska potrosna Ioba i
metalni proizvodi
Eiektronski sklopovi
24,9
20,6
14,5
montaiadolazi
Z nar-l-~klJa:;parl]'e
--
.....
"
proilllodi
Proces
\?ez
TABELA 1
I Pojedinacpa i ::naln;-,erjj~k3
2:; - 4n
J
podl:ie
r(l!i~
ti';vntai~
pOO~iom
faoC!
15 - 20
20 -- 25
I Serijska
IL--______________________
_______
,--------------~
Slik2.. 3. Uticaj slozenos-:::: prolz.vodz na praceS" .ni.:7r~:<:.z::
"D~""c"""
v.
~'-" 'J~ 1
::?a
r----------------~
_..
I ~~: ~
----..-...,
---1
, RIPREMA.,
!:1fJERI i
~
,.~\
i!
" ~",rraltl:
,~h!,
r-
-I~
.
!'>lOiO~v
I ~ELOVA I
<.j
if
-<lii'-
- - I OO!.~
J DOBIJANJ::
I PRJPREMKA I\+=-=+/j S~STAVNIH "'~/
~
I
I
I
Ii
n<!'Obn:<le,,,
/'l
_ i ~u" '''u' I
-ldh:
'j
-&,"I'naza:
'~"-'.llb
le-tl"
r-----
D'OBIJANJE
PRdZVODA
-~/'-_' _ _-I
Dt:LOVA
ttl
obrareni !
de[Oi I
. de/wi.
.
L ________________
I
i
I
.:-nc
Ovde treba ukazati na jos dYe specifienosti procesa montaie, Kod nekfu proizvoda
ne postoji vremenska i prost9rna granica izmeau proizvodnje delova i montaze, vee se oni
meausobno
Tipican primer za ovo je izrada kuciSta prenosnika S2
brojem delova, pri eemu je potrebno prethodno izvrsiti montazu da hi se obradili otvon
gnezda lezaja. SliCno je kod abrade zavarenLh postolja masina, nosaca i 81.
Druga specificnost se odnosi na montazu nakon izvoaenja popravki,
se ne mogu
izvesti bez delimienog Hi potpunog rasklapanja ureaaja, Nakon demontaze i ""n~'m1-'p Hi
zamene ostecenih delova vrsi se montaia, a ovaj postupak maze da se ponovi na
sini i nekoliko puta u toku radnog veka masine.
Proces montaze na..1con popravke odreaene masine Hi uredaja ne W'CU''-l'!'' se bitnije
od pr{og procesa montaie pri proizvodnji.
p roizvoa
potrosm;
r'e:!.11/(i::c
Dn
Sf
ulaznog stanj::: L
aa na potetku
IZI:1.Zi-lG
kr(!ju montaze
baznir:r,
SI2.11JC
n10lHaZe
riejorr~
Proizvod se dobija, U opstem slucaju, u toku razlicitih faza sklapanja, tako sto se
prvo pojedinacni delovi sklapaju u jednostavne grupe, zatim se ove sklapaju u slozenije
sklopove i na kraju se vrsi rnontaza sklopova U l1laiiinu iIi uredaj. Dalje je moguce povezivanje masina i uredaja u postrojenja. Razvojem montaze me~ajuse i predmeti m-ontate
i struktura del ova od kojih se sklapaju.
Pri montazi glodalice naprimer najpre se od zupcanika i raznih drugih delova formiraju podsklopovj zupcanika. U toku daljeg procesa montaze se me~a predrnet rada, tako
sto se vrlli montaza sklopova prenosnika. Pri ovoj montazi podsklopovi zupcanika sluze
kao sastavni delovL Na isti nacin vratilasa zupcanicima sluze kao sastavni delovi pri montazi prenosnika. Proces se odvija na isti nacin do dobijanja proizvoda.
Vrsta, odnosno karakteristikl' predmeta montaze imaju dominantan uticaj na proces
montaze.
Posto se karakteristike predmeta montaze u vezi konstrukcije i materijala odreauju
jos u toku procesa konstruisanja, mora se jos u relativno ranom stadijumu procesa konstruktivnog uoblicavanja razmisljati 0 tome da se stvore usio\i za racionalnu rnontazu i
uopste racionalnu proizvodnju projektovanog uredaja .
s};:.o. prostorno
10
njc,
~,lT!,;~au E:a::l(:"~
Uticaji prethOOnih fliZa rada. Za proces montaze je tipicno da, S obzirom na vrstu,
strukturu, obim, kontinuitet i mogucnost automatizacije, bitno zavisi od velicine koje
prethode procesu montaze. Kao najbitniji uticaj se ovcle javlja konstruktivni oblik proizvoda i sklopova koje treba monErati. Osim toga racionalno izvodenje procesa montaze ne
zavis! samo od "unutrasnjih" mogucnosti procesa proizvodnje i sredstava rada koje treba
primeniti Hi od organizacije procesa montaze, vee u znacajnoj meri zavisi od tacnosti potrebnih sastavnih delova (po kvalitetu, vremenu i koiicini). Nedostaci u vezi kvaliteta isporucenih deiova dovode pri montazi do dodatnog, neplaniranog utroska vremena na doradu, podesavanje -i kontroiu. Kao po,]edica nepostovanja rokova i koiiCina isporuke delova javljaju se vremena cekanja i zastoji, koji dovode do diskontinuiteta u proizvodnji i
povecanih troSkova.
Uz navedene uticajne ve!icine na proces mentaze, zbog njenog polozaja i funkcije
utice u znatnoj meri i niz poremecajnih velicina iz celokupnog procesa proizvodnje. U toku montaze se stoga javlja potreba za dodatnim ulaganjem rada na korekcije postupaka
rada u montazi, a u interesu smanjenja utroSka vremena pri montazi, veoma je vazno
ustanoviti osnovne izvore i uzroke poremecaja i preduzeti odgevarajuce mere. S tim u
vezi
je potreba upravljanja procesima rada uopste, a posebno u procesima
montaze.
3U
sio.z,eni
nji rezuitat
vodi alatne masine,
ca vijaka proizvodi Sil
S obzirom na proces montaze,
se dele prema
la 3) na proizvode jedinic.nog stepena slozen.ostt i sIozene
sastavnih delova
TABELA J
ugracinje
Slozeni prowodi
. J e:dnostepepj
Primer proizvoda
Civije, klinovi oSDvine
Z.:HTftanj
v-ratHe i zupcanik
montaze
i zavrsne !nontaze, laku
fada - u okviru proizvodnog sistema i iZV3Jl njega i laku realizaciju principa paralelnosti u izvoaenju pojedinih delova. procesa montaz.e.
se rnontaza Tn.oze izvTsiti sarno uporedc sa rnontaZavisno montirane sldopave,
drugih
Uzrok ovome moze da b~de_to
zorn. odgovarajuceg proizvoda
sto ie Dotrebno voditi ractina o odreaenirn ulerama, koje se mogu tacno odredltl
Mesto montaze
je zato, po prav!
tek ~al~on moniaze nekih
.
i zavrsne
Iu, u blizini n1esta n10ntaze
Slateni proizvodi se
od
broja sastavnih del ova. Kod njih je potreban manje ili vise slozen proces montaze. Zavisno od toga da li se slozeni proizvod dobija
sklapanjern iskljucivo
sastavnih delova, iE u njegov ~astav ulaze i prethod~
nom montaiom dobijeni
i viseslepene pwizvode.
w,.w.c"v."" ie(lnosta,rne procese montaJednostepeni proizvodi
ze. ViSestepeni proizvodi 7"ht,eUWl
tehno)oski slozene procese mon-
tate.
iz razloga
del ova izvrsi montat3
onda. 5e avoe rte facti 0 pfowim sklopovimii,
I.l
n(i
celinu
SffLO
'orivreme-azloga.
Imajuti u vidu
sto
nll
sklopovt'
struktun.l
koj2. se da.jf
prenHL 111VOU
}O
"rn'7"n,l~
prem&:
pi'"tO~
drugog.
Sklopovi prvog stepena slozenosti se odlikuju time, do. ne sadrze odreoene sklopove,
OQIlOSnO do. se sastoje direktno od so.stavnih delova. Tipicni primeri sklopova pnrog stepe.
no. slozenosti dati su na slid 7.
osnovnu
sldopova i
Z3V7snc
Z2.
pr!'}storno
procesa montate
montate, a time i za
Stika 8,
Proces montaze u
treoa montinrU<
sastavVrstofrc rnarer~
je usvojen. 22<
direktno utice na strukruru proc-eS3 rno!)pc,deh;,0G
pJrc ji~lrr: p
;.1(t'Sf.'
prec,
..
post~p~ ~tvr~>\a~~~
T
~ed
m~ntazi,
~ opr~mu
NA JPROCES
.;
no uz kriterijum O(Je,cO,,,aiVifli
taze u osnovi veoma zavisi
Uticaj
na slid 9. Sistem za
delova. Zbog slo2enih
primeni opti6ki kabel
vanje ovakvog
je slucaj kod
nja propusne maei odeljenja za montazu. Dodatne prednosti su: vi.si stepen spe"
,-,,;dl"",1'-"I' ucesnika i radnih n1esta i vEi stepen Inehaniz3.cije.
ovakvih proizvoda su jednostavniji,
ne mora
- Radovi na
proizvoda, vee sarno s!elopa koji je otkazao. Primenom
cia se vIsi rasklapanje
dobijaju se kratka vremena u Ol"
postupka zamene citavih sklopova pri
!calU fadi popravke.
Skracuje se vreme tehnoloske
proizvodnje zbog
tim uslovima
da
montaze istovren:H~no
broj
U
01'0 vazi i za pIoces konstruisanja.
razlicite
Osnovna
modu!arnog principa U odnosu no. ostale
principe gradrlolazi do
kod proizvoda, kod koiih je prisutan veCi brej varijanti u programu
proi;vodnie. Kako se kod ~vih raz!i6itih varijanti sreee veHki broj sklopova delova koji
~e ponavli~ju, na ovaj natin se
broj komado. 11 seriji i skracuje se .vrcn:e isporu"
lee: Plim~na modularnog principa je najcesca kad proizvodnje masina i ureaa]a. iCod pro"
izvodnje alamih masina, na primer
siandardizovanih
mogu se
dobiti masine za razlicite
obrade iii montaze (slike 10 i 1
Ovim primerom je pokazano kako se prelazom na drugi princip rada ureaaja moze
bitno uticati na broj delova koje treba montirati, a time i na sam proces moniale .
i zavrsne mont&-
14
.;
automata. za montazuo
Stika 11.
Da bi se
j"!d,,,,,,~;'~
ilWC\i1;itTll:
za
- Nacin
iskoristiti nacin
u fazi pro-
- Treb~ teziti
ko]e Se
nezaVlS!1() od ostrum elemenata uredaja i
AvlOn
za mOlHatu i komroinih
- Podela na module crebe:
tog
da.
aa
~
u ..
lr,o,
~
gucnost je da se
!wa"
- -
11'(''''''''
~ac'
""I!;"~d"
sisterni
0:~
P,
UK..')
"\.rl
'
VI.J'uOVl
.:.
l'
" .
Jedna rrjc:fof~::SrH)t:'1~
uz
aa se uvek karl" e t
. i
..
"
0
'iJ 0 mogu_e, GoblJent sKla
mm
vo prll'lio
~, .<
t d'
..
tivanja ispravnosti funkcionisan'a
. . ',-" mO""knos 0 ~oJenog ISPl,
J
elme Je
mogucnost za poJiwu greSke u funkcionisanju
"'wizvoda
t>_ d '
, k
r
.
"liZ vaJanJe s r!opova ne izvoditi no. mestima. u ""''',.,.,~."
1
.
velike at t ;
" - . '
,ancu, kOja su ad
v ~os, za lspravno tunkclOnisanje kinematskog lanca AJeo se d t' ! d
ovog pravda moze se poiaviti potreDa za
velike'k ;.~.
dO S llPldO
SaVfu'1je.
Oll"me ra a za po e"" -
sa
rasklapatL
- Podelu proiZVO.:i2 tIeba izvrSiti tako
"ovi Doklapaiu S" furrh" ~'al- ,
r.
deo dil-
iZyetuc:~.~~~d~~'Gi,=\'0j&
<
boz'ni
deo
:2
element
ugrad nje
oro~
rJ.V~
ri3.
to ,leo
podele\
LonGa
16
je dovcsti
VWlLC.U'-Hi
8t:"
;TJ{ri.~ d~s~'i;
! ,
DETALJ"Z"
veze
~
!
"man ,,,!r;:~
W&
f1F= L l~
~,
.~
bozn!
element
deo
ugradnje
oj
-.
~ros.w.OG
b)
IM~~'''U'''''TIG pr;pre.>ma
TI!!MOlOS~a I p .
-prif~r~ma
r 0 I Z
I.
V 0
d I "reme
nJ a, ~
~I
USL~VI
:
montazu.
Praksa je pokazala da je racionalizaciju proizvodnje i snizenje cene kost:mja proizvoda efektivnije i u vecem broju slucajeva moguce postici pobaljsanj~m konstmktivnog
resenja, nego tehnickim i organizacionim merama pri nepromenjenoj konstrukciji. Istra
zivanja pokazuju da je moguce uticajem u oblasti tehnologije postiCi ustedu vremena potrebnog za izradu proizvoda od 15 do 25% i ustedu materijala od 5 do 10'%. Ocigledno
je da su ekonomski efekti relativno visoki i moguce Lft je postici bez dodatnih investiranja.
Uticaj tehnoloskih zahteva na razvoj konstrukcije proizvoda mora uslediti jos u ranim fazama procesa konstruktivnog uoblicavanja proizvoda,jer su tad a prisutne znacajne
mogucnosti za smanjenje troskova proizvodnje i cene kostanja proizvoda. Aka se npr.
mogucnost smanjenja troskova proizvodnje usled uticaja teh!101ogija na konstrukciju,
pri proizvodnji alatnih masina, izrazi kao 100%, onda 70'% od toga otpada na fazu ranog
projektovanja, 25% se ostvaruje pri formiranju radionicke dokumentacije, a 5% se ostvaruje u stadijumu razrade tehnoloske dokumentacije *. Osim toga je veoma tesko vrsit;
izmene, koje su potrebne iz odredenih tehnoloskih razloga, kadaje konstruktivna doku
mentacija kompletno izraaena, iii se cak otpocelo sa proizvodnjom{slika 15).
EKONOMICNOSTI
i
L.
--------~---------~
ESlETSKi
USLOVI
!
_~I
F"~~::L~----,
.,'
L
POGODNOST
ZA OBRADU
I
~
POGODNOST
ZA MONTAZU
i.
USLOVi r n
POGODNOSTi
ZA EKSPLOATAClJU
____~
~----------------~------------------~i~.
POGODNOST
""".-----.1..----P!j('00NOST
P05TUP"A. Rp,iJg
PRPCESA RADA
SWU:}
pogoan:)st
POGODNOST
ZA RUKOVANJE
]8
2:8
ffi0ntaZ\.;
deo
USiOV3
kons:rLllsanja
~onstru~cija proizvoda je tehnologicna i pogodna za montazu ukoiiko su
kao celIna 1 nJegovl sastavni delov! i sklopovi oblikovani tako:
- da je vreme montaze sto KraGe.
- da su troskovi montaie minimaini,
- da su angazovane povrsine u
montaie sto
- da se mogu uvesti racionalni organizacioni obiici montaie.
ny,,,!?lIn,,,
MONTAZI
Predviileni konstrukcioni polozaj bHo kog elementa u proizvodu se pn montazi obez
beauje
njegovim odgovarajuCim
osama i t&6kam&. Povrsina iIi
skup povrsina, osa, tacaka, koje pripadaju ptoizvoau i koriste se za in"",'n;,f'.
(baziranja), nazivaju se haza. Po svojoj nameni, baze aelimo u tri gmpe:
tehnoioSke i merne. Na karakter montaznih spojeva uticu konstruktivne baze, koje
da hudu osnovne i
Na primer, povrsine A tela kutije menjaca brzine (slika
i pogonskog vratila (slika 17b), prj
sa drugim povrsinama (u ovom
po\'~sinama postolja i lezaja), obezbeduju
medusobni polozaj tela i vratiia.
povrsine zovemo osnovnim baznim. Za razliku od
pomocne hazne povrsine su postoIja (slika
na koje naleze telo
i povrsina
17b).
b}
Povrs-ina B
()V01Ti sfucaiu
10
,[~ ;"':'~::=~::::
;;nrc?,~;
sa
vratilfr, ko;:r1onta.zj
lanea.
climova memog
tabels 4.
n.i;"ntof"A"'P
TABELA 4
Broj
I! (bez
. zavrsnog cmna.)
~---------;------------~-------
./
.v
4i 5
do 10
do 20
Iii
preko
do
/
T m - troskovi montaze
Tu - ukupni troskovi
metodi nepotpune
DO
-- -'
/"
dele, pet
velicina
--------,
Slika 19. TroSkovi u funkciji ve!icine tolelal1~ije
/ m-l
\I
\/
y
izvode.
VerOV31..TlOCa
26
'V
""
i=l
F aktor rizika t se
koeficijenta disperzije
Zona-ekonomicne orimene metade nepotpune
je zona relativnc,.:'eli-'
d~villi'h proizvoda
se koristi kod rnerni.'i. lanaca sa veilKEll
p,Olzve
_.
a.
1CO" b raja
br;iem elemenata i uskom tolerancijom zavrsnog elementa.
.'"
Kod koriScenja ove metode moraju se d~lovi ~koje ~reba m,,~ntiIan UZllTlatl na potpUno slucajan nacin iz ukupne k?licine.istovetnih~ deJ~v.", sto_ z~~el da se.~~r2 na
'uc' nacin iskl~uciti biranje del ova oei strane UCeS111i-:a Pi ",c:::-;;U vnlO.nLc:'~v,
, _
J k;i-i 6~ se d(~bro uDaritj'~). Ukoliko se ovo ne uradi, lnoie se ocekivatl as Sf poveca potreba za
i skart.
J
"-
,.I!.
'"
.\.
-,
~~,
~-,
,-"
,..,.-
... ...,-,~
um;JUQ~L ~jVl1i::<.k
\.ftLVr)..
TABELA 5
F aktor rizika
Procenat Skarta
am
3,89
3,29
3,00
2,58
2,00
1,65
0,10
0,27
1,00
4,55
W,OO
prisustva posebnih problema pri isporuci rezervnih delova, primena metode zamenjivosti u okviru grupe je opraydana sarno onda, kada su
veri sa navedenim :matno manji od pezitivilog efekta dobijenog
lerancijskih polja.
Polje ekonomicne primene ove metode je ograniceno pre svega na merne la<1ice sa
malim brojem elemenata i uskom toleranci:jom zavr:silog clana. Primer primene je
0.333
O.40S
1.,
JI
0.417
;:1
.-'
~4-
;:1
~j
~l
i A-jr
xl
I
I
4
II
Ravnomerna raspoctela
0.517
Ago
Aoo
;~)~te
~d
2. ~;~~~t~r i kVali.;et spoj"a ne. zavise ?d ul:~pne tolerancije, vee od n puta uze par"J
olerancIJe. Sto",a oastupanja obllka i polozaia ukljucu;u"i i k-valit"'t~ trade povr~me, moraju biE uskladeni sa relativno usk~~ toleran"ci;vom'~ N':-a u ~.
m'" u'rol k' I' i' t . d
' .,.- .'1.
pn, v., 1,.1 o. ,vall'~. ?bra e povrsine nije u skladu sa sirinom poll a
t~_
. mOZt;.
do~:.
GO toga,
de
Sf
Ga.' /"%~,,,
T'rr?
t.
'
me toae
okviru gmpe je da stvarH:
me._ sastavmh elemenata memog lanca
;<t:
.. .:< ... {
za}-oni
'>..
..
;:1
\ ;-+
g:p:r(~~lZ:
or
~I
>-
..:'1
,
~ ~i
J
Adrj -'----'--'--. ---L-~
j
I
;.
U suprotDCJfn
28
29
m-J
:z::
i'" 1
(12)
sledece:
. b' ,.
; pl
nii
pripadaju raz1, Za komoenzacione elemente se ne sflleJu 'iran ?TIJ. ~Vl e1ll
~
"
. 1 1~ a ler CP SD kClrekciiakompenzaciolicitim, paralelno postavljenim mernm1. anI.. ill ,
nog elementa odraziti ina ostale mer~e lan~e.
_
2. Da bi se sprecila pojava den10ntaze til, da, 01 se dem~11t:za. ~::1(1 ~r::1HC.","pw",-.
se
gu.6u mem, pozeljno je cia kompenzaclOm element budv pOokdnJl vlern~l1t
,n.ll',Q.L.~H
U vezi sa izborom,
'v
0'0
monilIa.
' olrrtpv
Zcu...,
se
..'
1110Ze
..
plo'
~la p ..
"".<.....,illvnl
~
bl~l
<
o sam kra; memo" larrea, iIi ce biti tako izveden, da illJe potreono
n
J"
1
,.
"Cd~l
montaza pn njegovoJ ugradnji. AVO pravL() vazl za met) u
cvrstih kompenzacionih elemenata.
"0-'
d<)"a.V~S~
'a ov
10.,
Na
definitivan
.J..
distantnih prstena
v;
tek pn montaz,.
. .~ ,prlen; sa
.~
su ,1L\I"',...'-'- L-, ,
rc .or."
a mogu se postavlia.ti u gnezdo lezaja tako da vratllo proae KrGL prorez P0t~.,a
rn
...
J
.~
P?l ovow
(pn podesava11ju je dvodelno kUClste prenosmKa
~,-.
debr-ine. Distantni
p.v
no demontirati vratilo.
o
Slika 23. Princip metode poctesava.l1ja
D10gU
se
2.
C;Vf> mnetH~C'
m.oze
2bezb~diti :":;'0
Sliko
preIlosnik;:;
-fU-,
1
U poreaenju sa jednostavnim sklapanjem kod primene metode apsolutne za,l1enljiyost!, metoda podesavanja ima nedostatke u dodatnim radovima ito:
.1 merenje stvamih mera radi utvrdivanja kompenzacione velicine odnosno radiut
vraivanja potrebne mere kompenzacionog elementa iii radi konstatovanja prisus
tva greSke u memom lancll.
.2 obrada kompenzacionog elementa, pri cemu mu se menjaju mere i/ili obUk.
3U teSki, dugotrajni i povezani sa velikim vad
Uopste uzevsi, radovi. na
jacijama potrebnog vremena za izvoaenje podesavanja. Ako obrada kompenzacionog elementa mora da se izvodi rueno, npr. turpijanjem, struganjem, tusiranjem, smirglan.jem i
ako se jos istovremeno radi 0 neodreaenom podesavanju, onda su varijacije vremena po
sebno izraiene i veoma je teSko taenije prognozirati Vfeme potrebno za izvoaenje podeSavanja. Za izvodenje operacija podesavanja je potrebno angazovanje visokokvalifikovanih
radnika. Dalje, postoji mogucnost, da zbog dorade delova skidanjem strugotine u jedinicu
koja se montira, dospe necistoca, tako da je potrebno izvrsiti delimicnu ili potpunu demontaiU, cistenje i ponovnu montazu.
0)
Slika 26. Memi lanac sa koriScenjem meta de rcgClI2~i.ic
metode
ogranic3V3 nB
bln~~~
lima
32
.n:
Da bi se spreeiio skladistenje velikog broja deiova raz!ieitih mera 11 pr.?~toru ~a on zu JzraduJu SP kompenzatori od viseslojnog tankog lima. Paket hmova zelJene deolJme
,a "
~,
,.
(l'k 77)
se dobija veoma jednostavnim skidanjem nepotrebnili hmova S 1 ra -, .
33
]{OHAX 3
O)'4'!f'.lciJe ",mntu.
siste~a U
, i'rojektovanj. hlwloloskih
~
~
i"NlJektovanjt
, Izoo)'
ol'ti~inih
IN!~ii'HI Nib.
veliiiina
'J)
[PIP.];
00
sist@!Illi
1:;=rM"T'MT---
r-
'
~tJ
(~
I...!:!....l
~
_
--r-----i-
IzN.M
t~IwIQIOnih
"..<!.Nth.
.:::3"'= -_.
.
'~
r-:-
~r.Afili]-:t;;
:til O!'l!l'iIciJ~
Nastavak slike
IWntue
28.
ltAlllll
~.
tehnoloski sisteml
~/
tclmoloski
t.)
-'?
~
~Tr11~~j
W~~~'S'b~~'
..
['y4j.i~~~.~~~:~,.'tm L_.
~ ..~.'');;::'~''''''~7iv~<1
~'~r.<"f--~.
,~'Y/d/
~~~~(/'i<'''' .J
,_..
'"
",
..
~
,~'"yrs
"",
~ 1\
~. Y ",;,J
,
'
'
?_\f=
.2'-';
:>/
"-~
"
~~
---.--- ---------_.
Nasiavak slike 28.
~~~~l
Uslovljen je projektovanim zahtevima u pogjedu kvaliteta, ucinka i ukupne efektivnosH procesa montate.
U diju sto kvalitetnije odluke' 0 varijanti procesa mentate, petrebno je prethodno
izvrsiti:
- stmktuiranje proizvoda i
- analize
'. strukture programa montate i kolicina
tacnosti
pogodnosti za montazu
vrsta spojeva
- ocenu pogodnosti predmeta rada za automatsku montazu
i na taj nattn, koristeci rezultate analize, povratno delovati na konstmkciju i uciniti je
tehnologicnijom i pogodnijom za proces montaze, a zatim izabrati variJantu procesa
semi redom prolazi do kraja svih ogranaka, Za iuadn ovakvih sastavnica je u praksi potreban cesto veliki broj strana i stoga su one dosta nepregledne. Osim toga je veoma teSko
vrsiti izmene.
Ako se U okviru strukturne sastavnice nalazi veliki broj delova koji se ponavljaju,
jednostavnije je raditi uz primenu modularne sastavnice.
Na slici 31 je data modularna sastavnica, koja je izvedena iz strukturne seme prikazane na slici 30.
STRUKTURA PR01ZVODA
Proizvod
Sklopovi
montaie.
II
EJ
--t----- -
I ]] S]
I
~~]
Skiop
-----,--
~-_+-_+--+_-OJ-
Pojedinacni
sasto.vni delo;
Mnc.,t:J:zc s!{lop(lV!l
---+------+-
f8
]@
I Mootcic dell'7tll'2
I I
3
Dec
pn:m~
ugr3dnje
nivo
oI
oznOKa
40 -
1
P - proiz\lod
41
MONTAZE
I0
+--~-=l.- -- -+~1-
Sklopovi I
sastavni delov!
Proizvod
VRSiA
IUGRAD
I NiVO
SK1CA
S-
s~dop
!o.r -
ceo
(sem~)
MODUL P
I I
02 n O'-,_Q,'---_ __
MODUL 53
GznGko
~ I~ 1041
I
i
05
I
MODUL S2
o-z-nQ-'-a.-----~.
0 .
I
-----l,11
LQLj
MODUL 54
~.-------o-z-n-a-k-a-------I
[r-1!"'lI
. ---,!
h4 ----+-\~
I
o+-i
--~l
CJ
~--------------~
_ ., luada strukturnih sastavnica i modularnrn sastavnica, kao i upravljanje izvodi se najcesee pomocu kompjutera i to koriScenjem tzv. procesora sastavnica. Procesor sastavnica
raspolaze:
- osnovnim sku porn del ova i
- skupom struktura del ova iii proizvoda
Osnovni skup delova odredenog proeesora sastavnica sadrzi sve podatke u vezi pojedinaenih sastavnih delova, sklopova j proizvoda, kao !lto su:
- ideo tifikacioni brojevi,
- status u pogJedu izmena,
-- broj postupka rada,
- broj skladista,
- podatke u vezi cena i troskova itd ...
Na bazi ovih kriterijuma moze se, npr. uz primenu vrednosne analize, izvrsiti vrednovanje razlieitih nacina podele proizvoda. Ovi kriterijumi mogu biti:
- pogodnost za skladistenje,
- pogodnost za slaganje,
- prilagodljivost transportnim (pomocnim) sredstvim3,
- pogodnost za izvodenje popravki (troskovL
- potreban alat (kod montaze, odnosno
- obezbeoenje kvaiiteta,
_ potreba razdvajanja funkclja
razdvajanje elektricnrn i mehanickih sastavnih
delova u razlieite sklopove),
- opsluzivanje materijaiom,
_ ponavljanje (moguenost veSestrukog koriScenja) pojedinacnih deiova i sklopova,
_ rukovanje proizvodima i sklopovima (dimenzije, tezine),
- mogucnost automatizovanja montaie sklopova,
_ progresivno povecanje vrednosti tokom montaze (grupe predmontaze),
- sklopovi specifieni za varijame proizvoda.
Nakon utvrdivanja kriterijuma moguce je izraditi strukturnu semu polazeci odozgo
nadole (Top-dawn-design).
Kod proizvoda sa malom zapreminom je pri ovome od velike pomoci ako se gotov
proizvod demontira u koracima.
Kompietan proizvod odgovara nivou moutate 0
Svi sldopovi kao i pojedinacni delovi, koji ulaze direktno u gotov proizvod,
se nivoli moniaie 1.
Sklopovi i/ili delovi, koji ulaze li nivo montate bo komponente, dodeIjuju se zajedinicu nizem nivou montaie. Dubina podele tj.
taze i slozenosti proizvoda. Ta..ko, npr. kod
za serijsku
imamo veei
broj nivoa montaze, nego kod proizvoda u slueaju pojedinacne
Pri tome odreaeni sklop treba dodeliti onom nivou montate, na kame se on najkasnije moze ugraditi, kako bi se dobio sto je moguee visi stepen siobode pri planiranju postupka montaze.
Na slid 32 su prikazane dve razlicite strukture istog proizvoda, kod kojrn je razlieita tezina data kriterijumima
za skladiStenje" i "Mak.;~mal:.u~ broj prethodno
spojenih elemenata" 171:
1. .... 5 detovi
Dfoizvod
proizvod
Ii
I
I
P
~
I'--'
5I
Struktura I
~
-,-'
iTl
~
LJ
Slika 3L Strukturiranje proizvoda prern,:J krilerl]Urnim;; .. Pu2!0dn()sl Za :.-.idadlstenjc" i ,,113k:-,:;
broi prethodno spujt:ui'J- e"",,:;;,,:c;
Struktura lima prednost pd skladistenju sklopa 1/2, koji je pogodniji za skladistenje od sklopova 2/3 u strukturi 2; meautim, ovde se javlja i nedostatak da pri preville
ranom montiranju dela 1, koji poseduje fino obradene zlebove za voctenje, moze pd
tnmsportovanju, da dode do ostecenja dela.
Tehnolog mora mati da se pri odlucivanju za j,"dno od dva alternativna resenja vee
pri izradi "Podele proizvoda" gubi jedan stepen slobode u
pmcesa montaze,
--CD
CD
b} j= 1t 2 t 3r - .. n
qj =1
.~P5
~P6
I II
. Podrueje I,
. '.
II
p.
'"
I
I
--r-r-,-/Pn
;
U osoovi se
pri cemu 11591:
IllOgU
,Slucaj a,
pi"edstavlja karaktcristicar~ progi2.::' prc:z\fodr:je eze
siiene veliCine i oblika) i vecih kolicina i
:;tr~ll:t!l~e
,Sluca/ b,
predstavlja karakteristican program proizvodnje sire strukture jedinicnih kolicina.
lavisnosl Pj - qj prema slici 34a llslovljava u industrijskim slstemima pojavu pro- qj p,ema slici 34b u
cesa tipa jednoprometnil1 protocnih linija, o.ok je zavisnost
osnovJ:. karakteristikd sisa~~nd
44
4S
. Podrucje II,
predstavlja zahtev za primenu' t-h 'J -vh .
.
,1
".
. :'
e no OS,,1 1 prostormh strukrura PRODUKCIONOG icEraKtera, mzih karaktenstdca U pogled1 ". 'k"
. ,
.
..
Cj
Ie
'b'"
'
II
Uc.ll1
a
1
povecanog
U odnosu na p00 P ~\...-."
,Aje I nivoa I e~'>.Sl. UDOStl,
)
A
--
k:araktera.
>.
Sluca/2:
, Podrt.1cje III,
trazi tehnoloske i prostorne strukture
UNIVERZALNOG karaktera i visokog nivoa fleksibilnosti ("sporije" tehnologije) i
Za slucaj
37) da je proizvodni program struktuiran od razlicitih proizvoda 11
razlicitim kolicinama, da se proces montaze izvodi moniazom istih delova u odrea.enim
datim koljcincUl1Ct i da je pri tome ostvaren odnosza svaki j-ti predmet rada:
. Pudrucje IV,
zahteva tehnoloske sisteme OPSTEG karaktero sa eirokim
tornr-, strukture
tip' 'ca" .
d
a
,)
1
C,'
,
a J 111lCnog fa' nog mesta.
v
,.,,".:
ffi0gUL-nOSUrna
i=m
.
montaze, a pfOS-
Izbor lipa tOka, pro~esa montaze pri oblikovanju postupaka rada 'e zasnovan na
opterecenJe/ kapaclte,t :<1 sVaki predmet rada datog progra~a
putem analIze stepena senJnostl u obliKU:
L
i
'0
OL~nl ~dnosa
i=m
L: Ti
i= 1
(13)
----~
, Primenom postavljenog
se
=:
Ti
> Ke ,
odnosno da je ukupna kolicina rada za predrnete fada veGa od kapaciteta, a na vecern delu od m-operacija radaje (qj'
< Ke, procesi montaze S11 u ovom slucaju sa odreaenirn
stepenom podele rada, stacionamog tipa, Tehnoloske i prostorne strukture su univerzalnog karaktera sa rasporedom na proceS110fE principu.
Sluc"aj 3:
sledeci
T ~x
Slucaj 1:
, ' .. Za sJucaj (slika
da je proiz~odni program struktuiran od razlicitih proizvoda i
Kohcmama po Jedan komad i da je pri tome ostvaren odnos:
i =m
L:
i= 1
<
i daje na vecem delu od m-
Ti
<
K e , odnosno Kser
>
odnosno
rada:
<
proces je, uslovno reeeno, neprekidnog toka velikoserijsIwg tipa sa pretezno produkcionim
i narnenskim tehnoloskim sistemima poviSenog stepena efektivnosii i nizeg stepena sposobnosti prilagodavanja promenama u okolini, Postupci montaze su sa visokim step en om
po de Ie rada, najcesce tekuceg karaktera i razrnestanjem radnih mesta na predmetnorn
principu,
il
S[ika
3(1, l:'OUIUCJC
46
opstcg karaktera
4i
Slucaj 4:
d
za sve pre mete rada datog program a proizvodnje:
odnosno
(JS)
j O <klh
"'-"ll
rn
-=
l
1
,," yazno je na~omenuti da u ovoj fazi razrade postupaka rada vremena tra'an'a 0 era.
vlJ3 msu poznata,jer se ona odreC!uju tek posie razrade sadrzaja operacije,
J J P
" ,Potrebno vdreme lzrade datog prolzvoda se odreauje preliminamo uporeaivanJ'em sa
S1lcmm prOIZVO Ima na osnovu:
- slozertosti proizvoda,
- dimenzija,
- reZine.
- vrsta spojeva itd ..
tehno-
do
t.
rada u montaii,
48
"~"'T'm.ril~
Z3
liZ
po-
Po pronadenirn najncpogodnUinl
j izabraninl nacinilna regulac!je konstrukcije, sastaviti njenu semu. Sema treba cia sadrzi samo te clemente,
uticu na osnovne parameire tacnosti iIi bez
je otehno razumevanje leonstrukcije. Ako se rami parametri odreauju pri raziicitim
elemenaia konstrukcije, tada za svaki od njih treba sastaviti posebnu semu.
vaju te razmere elemenata, koje su bitne za odredivanje osnovnih parametara.
P-rouciti merne lance, koji odreauju osnovne parametre tacnosti konstrukeije Odrediti brojne vIednosti osnovnih parametara tacnosti i njihov uticaj na svaku od
gresaka.
. Uporediti dobijene vrednosti osnovnih parametara sa dopustivim (to]erantnim).
. Odrediti nacine kontrole osnovnih parametara konstrukeije i za to
alate
i opremu. Da bismo se uverili u to cia se u sklopljenoj konstrukciji oSDovni parametri tacr!Osti na!aze u dopustenim granicama, sastavljamo semu kontrole, na
prikazujemo merni alat u njegovom radnam po]ozaju. Treba teziti ka tome, da Se
osnovni parametri posebno proveravaju.
Ako se pri tome pojave aedopustiva odstupanja od osnovnih po.rametara tacDosti, tn
na razmere e!elllenala Hi montaznh'l
koje t,eba dopunski prekontro!isali.
ad nekog osnovnog parameua ne bi
za sobom demontazu eele
masine, treha v[siti proveru 6im je montirana grupa eiemenata koja odreduje te parametreo
Aka se osno'.'ni parametri ne mogu drzati u zadatim granicama, ako je veorna
zeno ili nemoguce
regulacije kontrole, treb u postupku konstruj,.;anjJ
povecati stepen
Posle toga uneti odgovarajuce izmene u seme i .
proracune.
Sprovodenje analize tacnosti omogucava da se pravilno projektuje tehnoloski postumontaze.
Je
~~
..
.
dau GOV01Jl1
,~,. 0"
Da Ii ie demontaza s1Oz.en-l'h! prolzvo
J
Da li je lako rukovanje delovima p.l monta;;j?
..
Ht...,
1,-,
mum",,,u
tao
Konstrukcija je pogodna za montazu ondil ako je montaza moguca uz minimalno
ulaganje vremena i uz minimalne troskove, angaiovanje povrsina u odeljenju montaze
sto manje, a vreme pro]aza kroz odeljenje montaze sto !crace i postoji mogucnost za uvodenje racionalnih organizacionih oblika montaze.
Pri izvodenju oeene pogodnosti del ova za montazu uzimaju se U obzir: oblik, mehanlcka svojstvcL rnogucnost
gabarHne dimenzije i drJge ka:-akteristike sam0g
elem.enta.
Pogodnost je velika ako se pri montaZi spaja sto je moguee
del ova uz primenu
e1eiJlsnQ~c ::!n;.j:lnJa~ uz IspunJeL
potpune
a~'lova _prj visokolll stepenu
rada i bez proslornit\ ogranjcenja.
Pri analizi pogodnosti
za montazu trebz. voditi racuna 0 sledecim
junlima:
raz-oc1j'
po't"paka
rada iii
pro;ektovanju automatizovanih tehnoloskih sistema,
id.U
u.
_..
Za sada ne Dostoje jedinstveni kriterijumi ocene 1 derlDICl}e pogodno,n DI'D.iL.:vc.da
OSi111 toga vecina "metoda uzima U obzir 5amo konstruktivne karaktenstlke, a ne 1 tehnoD .
LVI
.;
1.
---
;.
-"
<co
._<
.p;
;;
. t " ~lemenata su pocieiiona u sedam Vfsta sa odreaemm broJom ka,aKlvIlstiK.a,
-.'~.
l '..
kvan"'
;:,voJs,v" ~ , ." gde svaka od tih karakteristika predstavlja odredenu osobinu e ernenta ] !z~azava se
ll>lr
proSl!Je se
v'
'..
.. ~
..,'.
"-
oeiovi sa ~)dnOSOn1
50
~u.,-u
samoa elements...
Pri izradi postupaka rada il( projektovanja tehnoloskih sistema, potrebno je iZVfsiti
analizu tehnologicnosti proizvoda, odnosno pogodnosti za montazu.
U dosadasnjim istrazivanjima nisu dati jedinstveni kriterijumi ocene pogodnosti, a
osim toga vedna metoda uzima u obzir samo konstruktivne karakteristike samog elemen-
'-',::.
'",.
{\..
<""
"
eienlcnti
IVastavak tabele 6
OSNOVNA
SVOJSTVA
.... spy
"
!)1ij1'!'!t~'!'!j(t
prOs;tiWU
I I
H.
L
,
I
I
$\I'ojttho
oblikG
I
",
S;1'~j'h'~
!rllAvl
'"jobli
Ii
Sf'T""trt)IJ
,I,,,.,I
I1""1,
('U )
,,
,
K
"'1' '
~~
SA
-------r. ,
G'
CENTR411l0l-'
~~
,~I~CI~~~"U'{ 1
u
I<~P
0"
I
II
"",000--)Ir
flEPosrC-Afl
i
!
II
I
i
ISj(lmUEti
l-. =.
l('.~
~~J'y1..\~?
'=
._ _ _u~
II
II
I
~~~~~,r~.,. 1 v'
I
I
U!!~H
ISTEfS;A51ISAt
til
"
I
i
I
I
IY>-------r--
Co[ldKI
,;
I
I
//
,.
oulrk j
centalniot
"
iI
"1''''"
11~K1>I~LJE~1
).
r--,oo-l
Spo!jair.ji
F.
1-'<;=
ASlMnll!r:llli~
Svojhc
Iw
CVRSTO
'-
I~
II
I
I
transpMt
krol.
u;("c!.a.j~
, ,
I
-i~
\
\
f>O'Tltu:'l'le
po-VrSH\fl
VRSTA VI kanL~teriSe
oblik delova pri cemu je za OSllOVU T?rrh,~i"",i
naka uzeto postojanje. i oblik centralnog otvora. Pod centralnim otvorom
takav otvor cija je osa paraieina duzoj strani, a ona je ujedno osa simetrije Hi osa obrtanja
dela.
VRST A VII sadrZi pomocne povrsine e!emenata konstrukcije delova koji uticll na
slozenost automatizacije tehnoloskog procesa.
U ovako razradenoj semi dati su brojevi kao oznake, koji oznacavajll slozenost automatizacije izvrsavanja operacija i odreduju stepen slozenosti ugradnje elemenata. Sto je
proces automatizacije slozeniji, po datim parametrima se vecim brojem karakrerise oznaka
tog parametra. Veta slozenost znaci nedovoljnu spremnost za automatizovallu montaiu
delova i ako oeena iznosi 6 i viSe, pri analizi deiova treba biti oprezan.
Postojanje jedne Hi nekoliko oznaka sa velikim brojevima ne daje potpunu karakteristiku slozcnosti dela, jeT se slozenost dela karakterise sumom slozenosti pojedinih parametara procene.
Za dobijanje ukupne slozenosti, istraiivanim delovima se dodeljuju brojcane oznake
i sabiranjem tih brojcanih oznalC<l dobija se s]ozenost b i na osnoYU toga se izvodi zaldjucak 0 stcpenu
deb za automatsku montazu Tako su utvrdene cetiri katego~
sloienosti za automatizaciju montaze, cije su karakteristike navedene u tabeli 7. Ako
neki de0
od cifara ill 9. to se stepen slozenosti povecava za
ka~
lcgonJu
POgOUliost
:!:a
Po ukupnom s!::~penu
nos1i deJO\/a drugih
52
se sa trl para.metra:
slozeodredenOTIl sumom
ulaze u njegov sastav ~ prelTIa:
elemenata
aJ tOll1atsKu rnontazu
s~ozenosti mm,'vC)(12
m
B
l1i
hi
= 1
Bsr=-
(21)
i=m
L n' S
i=1 I I
B
= min
Bsr
=wjn
Kpog. = min
(22)
q
gde su:
-.
II
Stepen
sJoienosti
I
I
Ii
II
Slozenost
bl
do 10
IV
I
I
I
J
10 - 20
Automatizacija srednje te:line. Potrebno je odredivanje i eksperimentalna provera: orijentacije, transportovanja i postavljanja u radne OIgane.
20 - 25
Visoka slozenost automatizacije. Neophodna je briZljiva analiza delova po posebnim klasifikacionim oznakan1J., sa proracunom slozenosH i razrada: orijentacioaih, transportnih, utovarnih i montainih
uredaja. Pouzdanost njih ovog rada i ekonoJ::lienosl traze proveru.
I
III
I
KaIakteristika
>7
!
ZbOE slozenosti oriientacre
"
) , trans Portovan:a
.' , p ostuv;'
IJan] a u radn e
organe, baziranja i montaze, dl1~o~r~J.ti;:J.dja proizvodnje je neekonomicna.
se uve-
gUlvvt;r::;
Sf
()cene
kcj~
'--..,.".-.-.-------.r-"""'""
di$l S~
c{!ntr. o'tv 1).\"{i'"
hgla
kU91a sa the.
disk
---'
-@
c\
(8
~
v,
---
C'
...
I:iiO
...
I:iiO
!:;,';
-,.-
.-
...
."
...,
-..
-~
=-+
.....
....
til
----
-_._----osovina
sa otvorOM
osovioa ~.;
eksc. ohoreM
osavina
...
tf
....
iI
ill'
.....
~~
I.-
t::
""..
-h--Ir~-ll-
,I'j
~
-~-
-{
I
~~-
t'J
'"
'--
--1 ~
----,----- ~
-~.--
--.
51r1.
..
OD
~rI J---~Ugl~-i-~~
_
_,______
..
k\tgl a
ku~la sa $iM.
i$pup~eojeM
51
~I:sc. otvorOI~
i spupcenjeM
.----
disk sa eksc.
i,pupconJeM
disk s.
eksc. otvorOM
didk S. SIM.I$p.
sa ob. strane
~~~l ""
::t
~
1$,
--------
B'
'"
~
~ ~
-~~~~~.-".,---
tj
Sl!
E<>
l:~
'",
~.~
----~~
'"
-~
"'"
-[1
-~~,-~,-"~-.-.---.
"1
(~
'9]3
~I ______- .~
!1!
,.,.
""
F;J
iJ'.""l
.,,"
lJ>
"']
~<."
... ~,~,.,,-~
<~-"~--
/0,.
-------
.-~
u;
~-.J
,~
.~,,,-~--,-~-,~~-
ro
Sll
~
""
,.,.
""
_._-----
----
-------
"~
!lI\
___
__
r'_.~
-'"
1!
. _
t~
N
tn.,
!>'l'
fi'.,'1
~-.
tl
'~~:.
r:'~
--~~--,-----.
--~,~-~.-
t;"1
-----~.--.~,~-
----~.~-~
""
tn
"
c.,
.-
.-
.."
(.1)
-<
- ..
C.
dee,
s.
Itog
otvorOM
'u
"
.~v
~ ;2
;;;~
:;-
U'
~:.:
----r-------,-----.----,--.--.~---I-----~-'--
vijak
f--------....--+---------+----------------- - - - - -
;3?
~s;~)_ i
(~1111,)
~- ~
'::J ~.';"
step~ni\st.
~
~
OSDVlna
"
- - - - 1 - - - - - - - - - 1 ""
;:::
-~t
~~~)
. [ ~~
\
~
r(2..1jJ./?J
r::
A
.-------..--
sttp. QScv. sa
eksc. iSpllpC.
QprlJgil
\':\".'
'
1\
'
[\
'\
'-- \
...:::::
f)
c.
c~
;i
i~
~
~
tJ3
~?
~~
~~
~~
r
.....__....__ .._+._----_.
f'r:
8,.
::i
~~,
t1i
8
'4
"
(i
(ll
C;,
;}
t'
yi
f,~
a_
1/1
;;~
')
!"AJicLA
C'
".~"",=~-."",~,
.,
~ .I~:):';.! povr''''~
:'
:g
1- ~:.. r-\.-J~O~:'::~:::'imi
\
.~"lit
:;~
'"en i
~
S
~
li
"
"'-
.~
tftH'ls,P'Of_'l___
~:g~ ~:l:
't~
~:
~ 6
..0
~i
I;:'l
:.
.~
(,j
'l1~
e:T
:1l
'"
'o"
."
/;
.~
c,.
"
___________
__~
___
tl~=~~I=jj'ff[~I.--I-~EEfr=t--~
.- -r
d.)
,.-r--"-
_ I -1--
f _.
-II-.. -j ....-
t. _--
, ..__.....-
-..
.. I"-
-.~.'~'~hl==~~~t'+--I'~loa
." .-
----_..-..-j---_.-_...+_._ ...--
~~==.
\1
__ ~
'labela
- ---.
c-- .
~_
--
--j---..---!---_.
.g
.9 E
i'
:;< "'
-;,
'"
'""
'!l E\'g'
1I
l __
'l!~I' -l--r.U~\Il s: ~
a\:;; ~ --r~'-1
~
R" 'l
~ >< ~ I~1 ".
'fJ"-l.. ~ ~ :: ~ ~. ~ ~t "
!!
E
,.
\~ ~..
__
---
aJ gde je:
n
L
Pd
Q"
J
=1
.p = ----.:~------j
Q
Ako je pokazatelj pogodnosti proizvoda P> 0,85 motemo smatrati da je automatizaeija u potpunosti moguca te ne iziskuje eksperimentalna istrazivanja tehnologicnosti
Ako je 0,85
minimalno znatenje P; i
J
gde je:
Ako je p < 0,5 moze se smatrati da je montaza posmatranog proizvoda na automatskom uredaju neostvarljiva i neekonomicna. U tom slucaju je potrebno izvrsiti koremtu
n
L
Qd;'"
.
x-
gde je:
fI - paraieinost
"'" - odakle sledi
c- sadrzi
Kod ove metade se posmatra osrvarel1a rneausobl1a normalnost po,.r:;j:~a u toku pro
cesa montate, zatim saosnost, ukrstanje osa pri spajanju itd. i na osnO\fU toga se daju
kvantitativne ocene za pogodnost konstrukcije.
X qj ai
i =1
J
(25)
Ako se pri automatskoj montazi delovi ili montazne jedinice radosledno spajaju jedna s drugom, to je za kompletnu oeenu pogodnosti svakog dela potrebna takva metoda
koja ne uzima i racionalnu kolicinu delova i sklopova u proizvodu.
Koefieijent spajanja pri automatskoj moniazi se u opsieTT: obliku moze odrediti
formulom:
n
Z
Qdj P;
11
11
11
60
22 spRlanje
ismm iF
Uproscena konstrukcija
Pri jednostavnom spajanju (lako izvodljivom) Ks = 1, ako je spajanje otezano Ks ==
== 0), a ako je automatska montaza nemoguca K == O.
Koeficijent spajanja dva dela pri automatskoj montazi mora se nalaziti J.l intervalu
O<Xs ~ l.
Na asnow vrednosti ovog koeflcijenta maze se izvesti
(\
pro
izvoda. Sto je veei koeficijent Ks to je
proizvoda veea.
Detaljnija razrada pomenutih metoda za ocenu pogodnosti r.u"".w".""r. ~~";~,,r'"
za automatsku montazu je data u Prirucniku za vezbe.
OSlgur.aL.Jo
II I, Ii'\
Wlil\I\\\i
Ova analiza je ad posebnog zm.taja za izbor varijante procesa montaze u ,mislu utvrdivanja postojanja:
- razdvojivih
- nerazdvojivih ili
- kombinovanih vrsta spojeva
'l.
iil! IIiii I \ I I"I
l11'..1
1'1'ii':11
II
1I1I
I'I
'I' 1'1'
'I,
iii!
I iilr-
lit ill
Ji i:
11
ul
SiTka 41 ~
8rn~l1jenj;;
prom::::.nc~i.
ell"
",
't
60.1,0 .I.\\'<\~!
\~~I
~~
TTTIi.
I.
'"
I!' i
I!:
I'
tal
1.
l--.----------L
-tilli
Ii ! I
,,"
-1
~'~!!Ii
1,1
!
I'
~ra1i.jem sest
rijerrl dva ..::::~r..~-':L~..:.
I!!TI :
J
I.'
.!
!,'
I Ii I II
I '
l-zava~V2.nje
2valj:mje
3-presova\1je pneu-
matskom presom
4zakivanje pneumatskim cekieem
5-zavrtanje maha-
nickim odvijacem
6lemIjenje sa automatskim dodavanjeIJi lema
7..J.epljenje primenom pneumo spri
a)
ca
L.~~~L-~~~~!__~~I~~~!~~_L-L'~~~-L~'~~
0002
0.008 0.01
0.04 0.\ 0.2 0_4 1.0 2.0 4.0 8_0 Kser
ii
62
vrSl3
Stika 42. Primcna lepil2. za poboljsanje ekonomi"::nusU. snla.:ljenje vremena spaja1\1c. TIHIC:ina- :-:p2jaUja i pouz.danosti spoje.va
63
. Rez~1tati ove anali.~e mogu posluziti konstruktoru za izmenu vrste spoja. a tehnologu montaze za lzbor varIJante strukture sistema u montazi.
.. navojni spojevi
.. klinovi zljebovi, konusi (spoj-osovina-glavcina)
NERAZDVOJIVIM VEZAMA
Imajuci u vidu sve napred receno, jasno je da je izbor varijante procesa montaze veoma slozen i odgovoran posao.
-.
U ops~em sluc.aju m?nta~nih sistema u masinstvu osnovne zru>tteve funkcije kriteriJuma u pOgJedu kvallteta 1 projektovanih efekata mogu6e je zadovoliiti razlicitim iii kombinacijom razlicitih, ad navedenih, procesa rada na nacin dat matrlcom prema slid 43.
Ukupan braj mogu6ih varijanti za opsti slucaj izbora pracesa rada iznosi:
.. zayarivanje
., zakivanje
.. deformisanje
... lepljenje
.. lemljellje
. KONTROLE
v=r
.. vizuelna
., mehanizovana
.. automatizovana
Pv (varijarlti)
v'" 1
sto postupak optima1nog izbora cini posebno slozenim. U skladu sa datim uslovima funkcije cilja svaka varijanta mora zadovoljavati kriterijume kvaliteta i ueinka sto maci da se
p? zadovoljenju zahtev~ ove vrste problem jzbora svodi na optima1izaciju parametara
eteknvnostl - ekopomlcnostl, rentabilnosti i zadovoljenja potreba razmena u vremenu.
.1
vcrijanto
praces
redo
1
f 3i
(S}
kontrola
(k ) vk
t r a nsport
( t '1 , Vt I !I v t 2 , vt 3 ,
V~l
I i ""'<21 viol
!~~
t+1
i- Ii postupak
{i J V;j
uprovljonjet
( uJ
""u1
ostati
postuPC!
(h
Vhllvh2K~
I
iVSf
,':.;J.
/1'
i
I
,
'
jVl'n)
.. rueno
.. mehanizovano
.. automatizovano.
) Vtr
vtp
I
!Vir
u31
vU21 v
I
!r
\v.-\
---::i""I '"
[vizlviS!
I I I
I z
I
iVsp'
rada
p :
. I
I
'.
I i,
I
i
QVS3 1
spajan)e
procesa
.. rueno
.. mehanizovano
.. automatizovano
Izbor varijante procesa rada u montazi se u sustini svodi na ocenu relevantnih parametara oredmeta rada u smisiu vrste spojeva, njegove strukture i pogodnosti za automatsku odn~sno robotizovanu i mehanizovanu montaiu.
!
!
IV nr
U skladu sa blok dijagramom datim na slici 28 Korak 2 se sastoji od sledecih aktivSlika 43. Strukturna serna varijanti procesa rada u montaZi
nosti:
.delovi,
podsldopovi,
sklopovi,
kombmovam
- ~
-.
SkJOpOVl.
64
65
\l
okvim izabra-
.2.1 ODRElfHVANlE BRmA I REDOSLEDA IZVODENJA ZAW>JATA U POSTUPKU MONTAZE - MREZNI DHAGRAM
TABELA 10
ZAHVAT
- OPERAClJA RADA,
OrijentisMje
odredene pomocnim dejstvinla sis.tema covek - masina na predn1et rada sto rezultrra u
utrosku pomocnog' Vfemena rada - tip i u automatskoj montazi imaju me(i'l.ll1Sr;:;"l;1l",
dogovorom usvojene oznake date u tabeIi 10.
Poz.icionin.;nj~
odredene pripremno zavrsnim elementima postupaka rada sta rezultira u utrosku priprcmno - zavrsnih vremena - tpz.
66
Odpu5tal'lje
I
I
I
~
Odlaganje
II
I
,II
Radni proces
u montazi
-l-
1*1
B
1-.1
f'..
'
Sakup!janje
I~J
Sktldls1enje
,
I
67
Kontro\a
prisUS!YCi
.L
I I II
p
t
~
'
Operacija rada moze biti razlicitog stepena slo2cnosti, pri cemu je osnovni kriterijum za ocenu stepena sIozenosti dat brojem za.'wata u operacijL Broj zahvata U operaciji
je usiovljen stepenom podele rada, a ovaj odnosom struktura - kolicine u programu proizvodnje. U rezultatu istrazivanjaodnosa u datom smislu se dolazi do zavisnosti orikazane
na slici 44, koja daje, kako ce se videti docnije, odreclene dalje or\jentacije ~ procesu
projektovanja elemenata i radnih sistema u celini.
'"
:>-
o ocr
~
'c
~
~
0 ~1--------~------~~~--~r-------4---------r
0.. I
I~~--~~~~-~
:il
___
s.tepen
podele
rado
a za razlicite stepene automatizacije kao i podelu blokova na gru~e ~a.l1Va,ta koji se ~~~
OkVlfU lste vrste spaJanJa, OC1nosno op"ra
TR 1
TR 2
ra3
TR4
~-------------i
~~~II III H
I-.J[
1~
[1
r-~,
,
I
,
3N
ZAH'iAT
I I I \
SPAJANJA
f--J
,
L_____ --------~\
,
68
-A-.-Jf-;
1'---'-!-1-1
I I I I
J--i,
6
I
,,
,,
,,,
,
I
,
,,
30'1
l:I;
,--,--"-~--,H
J
1-TTTl-f:
!!
,~
'-,
69
'1
!
.2.1.3 UtvrCiivanje broja i redosleda izvodenja zahvata - mremi dijagram
Osnovni prilaz u postupku razrade operacija rada.se odnosi na stepen podele rada,
utvrdivanje strukture zahvata u operaciji i celom postupku, kao i reaosleda njihovog izvodenja.
Podloga za utvrdivanje redosleda zahvata je mrezni ciijagram. Sustina razrade postupaka rada pomocu mreznog dijagrama je u tome, sto dijagram prikazuje montazni proces
struktuiran na elementarne aktivnosti u obliku mreze. lz mreznog dijagrama se jednoznacno odreduju veze izmedu pojedinih aktivnosti kao i njihova medusobna uslovijenost.
Mrezni dijagram ima sledece prednosti:
.. detaljno odreduje zavisnosti izmedu pojedinih aktivnosti, odnosno zahvata,
. , sadrzi uslove za pocetak pojedinih zahvata,
.. izdvaja sve one aktivnosti, ad kojih zavisi trajanje celog montaznog procesa,
.. daje uvid u montazni proces i tokom procesa je moguce proceniti uticaje odstupanja od planiranog toka montaze,
.. pomocu egzaktnog matematiCkog algoritma je moguce struktuirati bila koji montazni proces na elemente tako da se dobija podloga za primenu racunara sto povecava efekte upravljanja.
Mrezni dijagrami imaju poseban znacaj u slucaju slozenog montaznog procesa sa duzim
vremenorh montaze.
10
71
Z1
Zl
Z2
Z3
Usvojena vremenska jedinica (sekunda, minut, cas) mora biti jednaka duz svihtokova odreaenog mreznog dijagrama.
Mrezni dijagram maze da se sastoji od elemenata 17 i:
- sa jednostavnom stmkturom,
- sa razgranatom strukturom,
- sa zavisnom paralelnom strukturom,
- sa nezavisnom paralelnom strukturom.
U slucaju jednostavne strukture (slika '52) se zahvat 2 moze izvesti tek onda, kada
je za..l-tvat 1 zavrsen, posto su sastavni delovi korisceni u zahvatu neophodni za izvoaenje
zahvata 2.
Z1
E D
an
: !
$1
~/I
I
C
n Z2*0
Z1 c Z3
Z2 c Z3
Zi
Z2
Slika 54. Zavisna, paralelna struktura
Z1 II Z2=;<oO
U slucaju strukture sa grananjem (slika 53) se zahvati 2 i 3 mogu izvesti nakon zahvata 1, posto su delovi korisceni u zahvatu 1 neophodni za izvooenje zahvata 2 i zahvata
3. Zahvati 2 i 3 se moraju izvoditi jedan za drugim, posto Sil za njih potrebni isti sastavni
delovi. Posto postoji proizvoljnost u pogledu redosieda izvodenja zahvata 2 i 3, oni se
predstavljaju para]elno>
Zavisna, paralelna struktura (slika 54) odlikuje se time, da je za izvodenje zahvata
1 i 2 potreban jedan ish deo (A), koji se koristi same jednom i zato se zahvati moraju
izvesti jedan za drugim. Paralelno predstavljanje se koristi posto postoji sloboda izbora
od za.~vala ct biti izveden kao plvi.
Z1 c 23
Z2 c Z3
Slika
55~ Nf'-Z3\,!:',::::-: ~
paralclna struktura
73
Medutim, zahvati 1 i 2 moraJu biti zavrseni pre nego 810 se otpocne sa zahvatom 3,
jer sastavni delovi ovih zahvata ulaze u okvir za.hvata 3.
Mrezni dijagram ima smisla koristiti onda, kada se vrsi planiranje montaze kompJeksnih prOlzvoda, odnosno kada je potrebno uravnoteziti vremena trajanja operacija montaze.
PRIMER
POST U PAl<
Kod ruene izrade mreznog dijagrama je pogodno, da se kao prvo izvrsi opisivanje
pojedinih zahvata na tehnoloskim kartama ili listama zahvata, kako bi kod kasnijeg vrednovanja mreznog dijagrama neposredno imali na raspolaganju informacije u vezi pojedinih
zahvata.
Crtaju se oznake za zahvate -i upisuju potrebni podaci uz vodenje racuna 0 prethodnom i narednom zahvatu. Kada su oznake ispravno rasporedene, moze se ucrtavanjem linija spajanja doci do mreznog dijagrama (slika 56).
n\Ii h
red.
broi
s.l )
.~
10
ZAHVAT
uvrnuti
dva
min/lOO !rom
vijka
20
predmontazu reSetki
30
zQvariti
~-.iIL-_2Q_le_m
40
Padela poslupka
po
sklopovima
montaze
zavariti
u pritisni
prsten
no poklopac
prsten
kondenzato~
Sklcp'
Proizvod,
27
rusprsivuc
__
,t_io_t_por nik i
10
15
32
67
~--------------__________________~
II
I
Prerhodni
zahvati
Pooela mootaie
po sldopovima
postupak monta-
ze
ze sldopove
Sklop'
Proizvod.
iVarranta. ~
br
10
20
Prethodni
IzahvaTi
Postupak monto-
"----"', ze
Zahvati
""isMi
zak"""ti
ze proizvod
I
Slika 56. Postupak.izrade mreinog dijagrama uz pornoe racunara
171
TOK
montQze
proizvooo
J
S11ka 57" MR.ezni di.i~agram pos'tupka montate
74
75
POSTUPAK
II
PRIMER
-Strukturna sast"vnica
Postupak pri podeli zadatka je dat na siici 58. Kod izr"de mreznog dijagrama je
usiov, da se mogu pozivati informacije iz procesora sastavnica. Informacije iz procesora
sastavnice se predstavljaju u vidll strukturne sastavnice orijen tisane ka proizvodnji (l.
faza), koja daje dobar pregled strukture proizvoda i moze bez problema da se generiSe
na bazi modularnih sastavnica.
naziv
sa
Nakol'l izrade grubog mreznog dijagrama mora se odrediti vrsta i struktura zahvata
svaki evor aktivnosti (4_ faza). lzrada Iista zahvata po sklopovirna jma tu prednost,
sto se izvodi sarno jednom, a u siucaju ponovnog koriscenja sklopa potrebno je jednostavno listu pozvati iz memorije ili je pri ruenoj obradu pronaci u kartoteci.
La
TeziSte aktivnosti planera montaze se pri rasclanjavanju zadataka nalazi na izradi lista zahvata za cvorove aktivnosti pojedinih sklopova u grubom mreznom dijagramu. Za
svaki od za.~vata koje treba izvesti planer daje oznaku, potrebne sastavne deJove j/ili
sklopove i vrstu zahvata.
Pored ovih podataka, koji su potrebni za utvrQjvar~e redosleda zahvata, mogu se
u Iistu zahvata uneti i drugi podaci za zahvate, kao sto su:
- vreme predviaeno za izvrsenje zahvata,
- potrebna kvaIifikacija radnika,
- sredstva za montai.u,
- pomocna sredstva za montazu.
. (j.enerircmje~ 9n
, ,--i bog mreznog
.I
dijagroma
8 ...@
Aktivnosti
sklopovima
Lisle zanva!a
Tip.
I/arijanra '
Datum.
...,..,
.I "
POSTUPAl(
PRIMER
AlJIOMATlZA CIJE
OdreOivanj~ 00
bom mreznom
dija!l~amu
9ru-
skopa
~I
Odreciivanje zahvat
Sklopa(n) koji
ffiOJU
~ I
"
rle-
naredne zai1.
i i '
gdredivQ nje oo:Jreoenog sj(lopa (n+1)
\J grubom mrezno.
~ijQgrQmu
Odredivanje zah-.u.1
skL(n+l) koji nemoj./
prethodne ZIlhvate
Proizvod,
Datum,
Obradio,
Odrei1ivanje blokova zahvata prema stepenu automatizacije vrsi se prema blok-dijagramu na slici 60.
Utvrauje se da li se montaza odredenog proizvoda moze rasclaniti na odsecke u okvim kojih se moze raditi (montirati) cisto automatski, delimicno automatski, pomocll
robota iIi koriscenjem rucnog rada.
Najpre je potrebno izvrsiti ispitivanje mogucnosti za mehanizovanje tj. automatizovanje pojedinih zahvata u okviru strukture toka montaze. Pri ovom poseban znacaj imaju:
- nacin spajanja delova (npL zavrtanjem, zakivanjem, ulaganjem dela u deo),
- polozaj proizvoda pri montazi,
- pristupacnost mesta na kome se vrsi ugradnja deja (del ova) ,
- ureaeni naein dovodenja sastavnih del ova do mesta ugradnje.
Veliki broj slucajeva je pokazao da se jednostavnim konstruktivnim izmenama na
proizvodu mogu postici bitna poboljsanja pogodnosti za automatizovanje procesa montaze. Stoga istrazivanja u vezi mogucnosti automatizovanja montaie treba sprovoditi paralelno sa konstruisanjem proizvoda.
Ukoliko su neki od zahvata t1kvi da ih je moguce automatizovati, treba ih oznaciti
na mreznom dijagramu i ispitati mogucl1ost za njihovo objedinjavanje u jedinstven blok.
Ovakvo formiranje biokova dovodi do podeJe svih zahvata u zahvate koji 5e izvode rucno
i u zaIlVate koji se mogu automatizovati. Na
nacin se vr5i razdvajanje podrucja sa vi
sokim troSkovima rada ad podmcja sa visokim ulaganjem u sredstva za rad. U vezi sa
ovim tIeba ispitati i da li postoji mogucnost cia 5e zahvati, koji 5e mogu automatizovati,
objedine u jedinstven tellilo1oski sistem (sredstvo za rad). Ispituje se mogucnost izvoclenja
veceg broja zahvata na jednoj automatskoj stanici, uz uzimanje u obzir redosleda izvodenja i svaki automatski blok se unosi u mrezni dijagram (slika 61).
U slueaju da U okviru nekog automatizovanog bloka ostanu "smetnje", tj. zahvati
koji se ne mogu automatizovati (Z34 na slici 61), postoje sledece mogucnosti za resenje
problema:
- konstruktivne izmene na proizvodu,
- poluautomatska montaza,
- robotizovana montaza.
Poluautomatska montaia se, kod iskljucivanja ruenih zahvata iz automatskog bloka,
bazira na nastavJjanju podele zahvata na elemente zahvata. Pojedini elementi za.1-tvata se
ponovo ispituju u odnosu na mogucnost automatizovanja. Pri tome se cesto dolazi do
rezultata da se neki od elemenata mogu ekonomicno automatizovati, dok se drugi mogu
izvoditi robotom ili rueno. Ovi elementi se izvlace ispred ili iza automatskog bioka, taka
da. U okviru automatskog bioka ostaju sarno zahvati koji se mogu automatizovati, kao i
elementi zahvata koji se mogu automatizovati (slika 62) ..
U vezi sa ispitivanjem mogucnosti za autornatizovanje treba ispitati da li se momaia
sklopova proizvoda moze izdvojiti u posebne delove montaze. Montaza sklopova se u
r;];e7:;lClrn
predst2vlja kaa skup zaDvata koji se mogu izdvojiti bez povreaivania
redosleda izvodenja montaze. Podela procesa montaze na posebne deloviC za montazu
sklopova daje manje radne sisteme, koji se delom mogu planirati nez$visno jedan od drugog, a nakon realizovanja mogu da rade paralelno.
79
78
~~----------------------~
"
r----------------------- ~
\6
'::Jznaxu zc.hvata i)
Ne automati2ovani whvati
kutomatiz.ovani zehvati
rucni bIoI:
I Razlaganje
I
no
zahvata
e1emen te
! Ispitivanje
i
Si!ka
62~ Zahvati
81
80
l"I109ucnosti ;to
iQutOmatizovunje ~le/fl'_l
I zahvotCl
'"
tio
tzpi
tgzi
tzi
t ei
Pomocno vreme montaie se tragi na onaj deo po stupka koji neposred~? prethodi
ili odmah dolazi nakon spajanja elemenata. Automatizovana montaza ,se s~~tO}J od z~va
ta podesavanja, orijentisanja, pozicioniranja, stezanja itd .. AJw montaza ~lJ~ automatlzovana, tn spada npf. uzimanje alata, primic~nje i odmicanJe alata, postavlJanJe baznog ele
menta i skidanje objekta montaie, odlaganJe al,a~a ltd. ..
_. .
n n
.
Vreme montaie dopunsko sadrii sve guoltke kOJ1 se de~vaJ~ z~ v:eme ?SLOV;_Og 1
pomocnog vremena montaze, tj. gubitke, koj~ su rezultat orgamza~:onih ldrugih ~e~~!:a
taka. Dopunsko vreme spajanja se obieno daJe kao procenat osnovno~. \I~er.nena oP~J~'"Ja.
. Pre~a tome, vreme potrebno za izvoaenje jedne montazne operaclJe je.
(32)
Vreme potrebno za izvoaenje svih montainih operacija najednom proizvodu Hi ste-
- zavrSno vreme
tit
2.:
i
=1
gde je:
.
m _ broj montainih operacija koje se izvode na datom prOlzvodu.
Ukupno vreme za montiranje jednog proizvoda:
m
+ 2.:
Prema tome je:
i= 1
(30)
gde je:
j - redni broj proizvoda
n - broj proizvoda u seriji.
Vreme potrehno za montiranje cele serije proizvoda je sada:
Predstavlja Vreme potrebno za izvrSenje jedne montaine operacije i obuhvata sve rad
nje podesavanja, spajanja, kontrole, prinoSenja, gubitaka itd., u toku rada. Deli se na:
- tehnolosko (osnovno) vreme montaze - tio
- vreme montaze pomocmo - tip
- vrelne montaze dopunsko - tid
Osnovno vreme montaie sO' odnosi, u okviru operacije, na pozicione zahvate, zahvate
i elementarne zahvate neposrednog spajanja (montaz.e). Ako se montaza vrsi na masinama
7.3 montazu to je 1113sinsko- vrerne, 2. ako se pak vrsi p!iru~nirr. a!ztim2 i ;:-UC:1C~ to je o~ld(?;
tu
,
'pz + n
m
2.:
i=
t
II
(Vf.
jed.! ser.)
(34)
Postoji citav niz metoda;:a odredivanje vremena trajanja montJze. a n:ljpoznatije su:
- iskusTvene mewde
- merenie hronometrom
_ DOrea~njem sa slicnim proizvodima i postupcima rada
.. _
, .
_ ;13 osnovu karakteristika elemenata - eksperimentaino analltlcke metooc J
_ lTlelOCH:;
rueno vremc.
.83
vrernena.
Ovde cemo objasniti, zhog njihove ceste primene, anaiiticke mctode koje poiazc od
karakteristika elemenata ugradnje i metode unapred utvrdenih standard nih vremena
(MTM)o
0
vre~e ugradnje je velika. lznad 15 kg dizanje elementa se vrsi masinskim putem. Teze
elemente je opasnije i slozenije ugradivati, pa se zbog toga povecava vreme ugradnje. Moze se sad a izraziti vrerne ugradnje u zavisnosti od tezine elemenata i koeficijenta slozenosti ugradnje:
oj
(35)
~'"
'
!I~I!.
~
I 5 II
l
I,
0-
I
i
I
II
KUGLA
DiS K
OSOViNA
~~l
OB LIKOVANA
OSOVINA
I
.
(IJ
(IJ
'-
>
-1' UJ
gde je:
tio - osnovno vreme montaze (ugradnje) za i -ti element
i
Gt ..:.. tezina i-tog elementa
Si - koeficijent slozenosti ugradnje i-tog elementa.
Idll
i
1m, glY i
Stika 63. Slozenost elemenata
Najmar~u slozenost ima kugla, jer sa stanovista pozicioniranja nema odredenu osu.
Pozicioniranje elemenata sa centralnom osom odreauje jednoznacno slozenost montaze
jer zavisi i ad drugih komura, koje se nalaze na osnovnoj povrsini elemenatao
Najteza je ugradnja elernenata gde na osnovnoj povrsini imamo ekscentricno posta v ljen (izr~aen) otvor ili ispupcenje, zbog toga stC' oif ave elemente moguce ugraditi same<
u jednom odredenom polozaju. Zavisnost izrneau vremena ugradnje i slozenosti "krnena
ta data je na slid 64.
Tezina elementa koji se ugraduje ima takode uticaj na vreme ugradnje prema sJedecern: ako je element feLine do nekoliko grama; potrebno vreme ugradnje je velika
otez8.I'1og oseca.'1ja baze pozicioniranja i male povrsineo lednom rukom je lako pokrenuti
84
Ir-
jednostovan
element .. : "'"
stozen elemenot
n
L
f (Gi
; Sf}
(V'L Jea.)
i =2
gdeje:
tpio - potrebno osnovno vreme za montiranje proizvoda
i - redni broj elementa
n .broi elemenata.
85
'1
teZine
t . kG' k
Po
s
<lJ
(39)
C
o
L
"D
O"l
"::J
<lJ
<lJ
'-
Sistemi unapred utvrC!enih standardnih vremena su metode, uz pomoe kojih se odreauju potrebna vremena za izvoC!enje elemenata postupka na koje covek u punoj meri
moze da utice.
Osnova ovih metoda je podeJa postupka rada na elementarne pokrete za koje su poznata vremena trajanja (prethodno odreaena vremena). SJaganjem ovih elementarnih pok:
reta i dodeJjivanjem svakom od njih odgovarajuceg, poznatog vremena, vrsi se odredivanje
vremena montaze za proizvod iii sklop.
Najpoznatije metode sistema unapred utvraenih standardnih vremena su:
.
- Work-Factor (WF) i
- Methods-Time-Measurement (MTM).
>
I
moli
I
I
te S~I
sred nil
element i
- - tezina
Usled sve vece rasprostranjenosti MTM postupka u Jugoslaviji, bice obraden sarno
ovaj postupak.
Na prethodnim slikama mozemo razlikovati i tri znacajne oblasti (jednostavni eIem~nti, elementi srednje slozenosti, slozeni elementi iii mali elementi, srednji elementi,
teski~elementl),gde knve mOZemo priblizno aproksimirati pravim linijama, sto omogucava
odreGlvanJe osnovnog vremena montaze novih proizvoda.
Pri istom stepenu sJozenosti i pri odstupanju tezine do 20% osnovno vreme montaze mozemo odrediti sa pribliznom tacnoscu prerna formuli:
velicina
osnovnog
pakreta
utrosak
vremeno
pri primeni
metade
srednja
velicina
vremena
trojonja
pokreta
brzina
iz\!ooenja
anatize
MTM1
8 TMU
gde je:
MTM 2
1STMU
1:80... 120
~HM3
tN = t . kG
o
Po
(37)
I
!
53 TMUI
100 TMU
1:10 ... 30
" Osnovni MTM 1 postupak (najdetaljniji od svih postupaka. koji se bazira na osnovnim pokrenma),
. MTM 2 sa standardnim podacima (sa spaj2njem osnovnih pokreta u nizove pokreta
specificne za sam postupak rada. npr. za m;:mtazu, zavarivanje, obradu po'asine
proizvoda., obradu tekstila itd.);
gde je:
87
biranjem ovih vremena dolazi se doukupnog vremena potrebnog za izvouenje kompletnog postupka.
sva tii
Na slici 68 je prikazan primer (najednom radnom mestu) analize
MTM postupka. Ucesnik u procesu treba istovremeno, obema rukama da uzme po
OSOVillicu (put posezanja za osovinicama je 260 rum) i nakon toga treba da postavi osovinice svaku u svoj otver (prenosenje mestu ugradnje od 350 rum). Medusobna
otvoraje 150 mm, a meausobna udaljenost kutija za osovinice je 800 mm.
Razultati analize vremena na ovom radnom mestu po metodi MTM 3, MTM 2
MTM 1 sa standardnim poda.cima,dati su na slici 69.
~1_~
______________80_0________________...~
~I
~-~--:-C1
Hvatanje
~\
ir'
'----t--',--'
Podela operacija
fado. no 2crAVQte
PoSzanje
260
:150
MTM t
iOzoaKa
--Us
OC
Podele mhvata no
vreme u TMU
MTM 2
.--'1
P'!'
.S~t"~.
! .
pokcele
. .' L
150
IspustanJe
"" 1 Ispustanje
Stika 68. Radno mesto, delovi koji se koriste i tok izvoaenja postupka rada
14
1~
MTM 3
OznaKa
15
18
Ii'!'
liB
T'!'
-15
18
34
-80
34
48
SF
ill
----~eme
--
61
u TMU
TE>-21
29
16
II
------
r--
L.S
Cd red"lVanje vremena
potrebnog IO izvrSeoje
svokog pokreta
61
Cdred;vonje vremena
tr:::jcnjo. operacije
rada
R 26 C
88
13.1
G4B
II
9.1
G<iB
6.8
M-B
P2SD
2U!
5.7
2.0
21. g
2.0
Lz:
0.5.
1064
US
MTM-3
LS.
",:" 'l"'~" ,
I
f' !"'
PC 45
23
G-
14
GC5
35
p-
l';f~V I
M2C
P2SD
R'L
GC 30
I
I
2;
l,
z:1101
89
E
PC5
I
J
D.S. I
TMU
R-B
R4C
MTM-2
l.S I TMU
9,1
5. j
M35C
MTM-i
I TMU
I
!
48
HIHO
I
r
! 48
I
II
I
;
I
I
! HB80r
Ima sve vise pokusaja da se potrebni podaci za primenu metode MTM pripreme taka
cia se omoguCi koriScenje ra6unara.
Poznati sistemi ove vrste su programi ANADATA i ZDADATA, koje nudi nemacko
MTM udruzenje.
(43)
i za standardni rezim rada sistema iznosi:
fond
potrebnog vremena
Tehnoloska struktufo
sistema
T:qj::!t;ri
(40)
Fond potrebnog vremena (Ti) za montazu predmeta montaze (proiivoda, sklopa, ...)
predstavlja potrebnu koli6inu rada nekog tehno!oskog sistema i/ili 60veka u cilju obav-
rrnn/kom
Ijanja svih zahvata Cije je vreflle trajanja. :E _ tzi> na nekom predmetu rada koji se mon! = i
tira u kolicLrli qj. Na taj na6in je: .
n
T = qj
(41)
,Slika
7040
lTlOIlLaZl!
qj predmeta rada
i moze se takoae predstaviti u villY tzv. kapacitivnog polja prema slici 71 u dijagramu
kolicina - vreme po komadu.
Efektivni
r: -radnog
gde je:
kapacitet
ke
mes\a
, - ucesnika OJ roou
Tehnoloska struktura
sistema
Ti
Sp. r.
K.e
:E
qj
i=
tzi
1
(korn.)
Ke
,
2
Ueesoik urad\!
~.
",reme monlCl2Je.
minlkern.
90
SLUCAJ 2.2:
Stepen podete rada je veci ili jednak vrednosti broja zahvata u tehnoloskom postup-
Ke = const,
ku u smislu:
mo-
Ke
(kom/god.)
qj
(44)
2:
tzi
i=1
Sp. r.
:>
(48)
sto ukazu;e da svaki zahvat iii pak njegov deo maze postati operacija. To je s:ucaj sa makJ
simalnom podelom rada i najceste se javlja u uslovima a~tomatske montaz~ prOlzvoda.
Navedena razmatranja pokazuju da step en podeJe rada u osnOVl odreduJc stru~tu~
tehnoloskog postupka montazc i strukturu tehnoloskog sistema na kome se. l~vodl .~atl
postupak montaze. U osnovi postoji veliki broj varijanti po stupka sa dve kraJnJe vanJant ~
~.
_ svi zahvati se izvode U okviru jedne operacije na jednom (Spr < 1) Hi viSe isio oprernljenih tehnoloskih sistema (Spr> 1 - podela po kolicinama), slika 72,
(45)
sto znaci da se svi zanvati u okviru postupka izvode u jednoj operaciji i na jednom tehno10Skom sistemu ako to dozvoljava vIsta spoja. Dmgim recima to znaci da nema potrebe
za podelom rada u sistemu montaze.
SLUCAJ 2:
f-~\
I:
0""
ODGOVARA
>
I
1
(46)
sto znaci da ce doci do podele rada odnosno do grupisanja zaJlvata u okviru pojectinih
operacija i odgovarajucih tehnoloSkih sistema sto uslovljava potrebu uravnotezenja vremena trajanja operacija montaze. U tom smislu moze se javiti:
:2:tzi
=tji
[min/korn]
SLUCAJ 2.1:
Stepen podele rada je yeti od 1, a manji od broja zahvata Iz i u smislu
1
<
Sp.
T.
<
(47)
oureG-:ni broj
ODGOVARA /
~~~~~~~~=-~~
l
': lZ1- [1
1(\ {/ I
Zbog yednog izvoaenja zahvata, ova klasa montaze daje najd uze o~ren:e, al~ se i'p~
o
edinacno' (montiranje spedjalnih masina) i malosenJ~~oJ ~rOlZV?anJl:
pnmeNnJuJe" ~ P800~ rikazJ JOe najjednostavniji primer montaine operaclJe kOJa se lzvodl
1
a s ICI
P
b'
k t
jednim zahvatom u jednoj poziciji, sa najmanJlm IOJem po re ao
0
0"
~-
J klasa montaie
Ovaj sistem moniaie karakteristican je po tome sto ga obavlja jedan ucesnik u pro
cesl.l montazer koji izvodi sarno jedan zahvat, tj na celom objektu rnontaze se izvodi u dOltom trenutku sarno jedan zahvat. Sledeci zahvOlt se izvodi tek nakon zavrSetka !m~1:n<JU
nog (odman ili nakon izvesnog vremena). U svim slucajevima ukupno osnovno vreme
montaze, koje je potrebno za izvoaenje jedne montazne operacije,jednako je zbiru vremen'l svh'"! redno izvedenih zahvata.
Vrernena pojedinih zahvata cerna oznaciti sa tzt, pa se maze napisati karakteristicna
formula I klase montaie pri izvodenju "z" zahvata:
i=z
2:
i =1
Osnovno vreme
vata (slika 81):
(49)
\
prerna slid 79 :
I
:3
__ t
>
.c
" dva
" ("1"
". \ ~l~mena'"
ostvaren"
morr"aze predstavlia soaianje
\} 1 VIse f .......
I-~.
-""h
v b razdvoiivih veza KOJe se
pomocu vijka.i n~vrtke, a pred~tavlja JO~O' 2703%L~adhv: :, se ~~ode redno na sledeci nacin:
""
taZl . p-lkazan Je na s \,,1 I "
1" ,
f'
dJ'
m~njuju u mon"
0' (~)
peroku1tivatora(l);zahvat2-postavitivijak\3),po osza.'1vat l-postavltl
\ L ' na
ku
(5); za.1.va~ 3 - uvrnun
llpl~an
.. I
--- t
-mo'-
pnJ. v,
1~la"e
"
, .,..
98
!.
"0
'
,"
99
",,'
Elementarni zahvat je deo zahvata koji se izvodi pri odredenom nacinu montaZe
(npr. proces ostvarivanjajednog spojnog mesta, iIi dYe elementarne povrsine).
U prethodnom primeru ostvarenje jedne vijcane veze predstavlja jedan elementarni
zahvat, dok ostvarenje svih sest vijcanih veza predstavija zahvat.
Jedan od sIozenijih primera I klase montaze je i montaza voznog mehanizma (s!ika
84):
--+-
I
Stika 82. MontaZa perastog kultivatora
(51 )
Na ~Iici 8~ prikazan je nesto slozeniji slucai
montaze lzvode 1 elementami zahvati.
" montaZe, gde se
pO
10
sistemu I klase
Siika
I
I
I
I
/fi(T~
! . \\
, __ --i---.4\-
"T'
/J
-+--~
84~
Klase montaze.
Osnovno Vfeme spajanja je veliko i prema slid 85 i formuli (52) iznosi:
i=z
L.; t
zi
i = 1
100
101
(52)
Kao sto se vidi, montazna operacija pri montazi u I klasi daje najduze vreme trajanja
operacije, sto je osnovni nedostatak ave Klase montaze.
t
+ amo 0 vremenu montaze i taj pojam nema
Potrebno je istaci da. redno~. posmat k P dmeta rada sa operacije na operaciju.
niceg zajednickog sa redmm ~acmom p.re as a pre montaze u suprotnosti sa tumaceTo znaci da je tumacenJe rednost! po _vremenu 1
njem rednosti po premestanju objekta montaze.
2
3
,
"
"
>
.c
N
5
6
7
S
9
!O
11
tzl2
12
22 21 20
19
_t
tio
i=z
2:: tZi
i=1
i02
_
d azumev~ redno paralelni
..
1 d ika montazera po r !
~
Ovaj sistem slagaoJa deJstava a ata 1 rka n . dne grupe z~vata (iii u pozicionom zah;" d t a To znaci da se zahvatl u 0 Vlru Je ,
na"m eJs v .
1I klasa montate
(53)
103
vatu) izvode paraJeJno, dok se prelaz od jedne grupe na drugu grupu zahvata (iii od pozicionog zahvata na drugi pozicioni zahvat) izvodi redno. Grupom zahvata U ovom slucaju,
:a~~~a s~ skup ~ahvata koji ~e izvode isto:,remeno (~~r~lelno) naj~d~om objektu montate
J ~noJ POZICl]l, u okvlru Jedne montazne operaClJe 1 predstavlja Jednu zasebnu celinu.
To sto se SVI zahvati u okviru jedne grupe zahvata izvode paralelno ne mora da znaci da
on.1 ls:ovremeno i pocinju, nego da se svi moraju zavrsiti u vremenu trajanja (izvoaenja)
naJ?uzeg :;ahvata u grupi, prema kojem se i odreduje osnovno vreme montaze a sto- se
vld! 1 sa sllke 87.
'
cesu paraJeJno raded sa dva aJata iii dvema rukama Hi dva alata, dok je ! klasu montaze
mogao izvoditi samo jedan ucesnik u procesu (osim ako objekt moniaze iii elementi koji
se ugraauju, ne zahtevaju zbog svoje teZine, slozenosti iii gabarita, ucesce jos nekog ucesnika u procesu). lzvoaenje montazne operacije po sistemu II klase montaze, znatno skracuje (uovom s]ucaju priblizno dva puta) potrehno osnovno vreme, u odnosu na ! klasu
montaze.
tzt
1
2
3
r--ra-1
tz4
o
>
.:::.
\U
lz6
tgzl
GJ
1\ . I
I .. t z9
\~
w~
tOlz2
tgz3
Ltz.
I
t ;0
-----
.
Jed~n od primera koji se mogu izvoditi po sistemu I iIi II klase montaze, prikazan
Je na,shCl 88. Po slstemu I klase montaze tehnoloski redosled izvodenja zahvata bio bi
~ledecl: z~lVat 1: postaviti glavcinu (2) na osovinu (l); zahvat 2: postaviti podiosku (3)
1 pnvrnutl navrtku (4); zahvat 3: zategnuti navrtku (4); zahvat 4: postaviti i ucvrstiti rascefku \5); za?vat 5: postaviti glavcinu (6) na osovinu (l); zahvat 6: postaviti podlosku
(7) I pnvrnutl navrtku (9); zahvat 7: zategnuti navrtku (8); zahvat 8: postaviti i ucvrstiti
:ascepku (9). Tehnolosko (osnovno) vreme potrebno za izvodenje ove montazne operaciJe, po slstemu I klase montaze.jednako je zbiru vremena svih redno izvedenih zahvata, tj.
i=z
tio =
tZi
(54)
i= 1
A~o se"pak, montaza izvodi redno-paralelnim nacinom slaganja zahvata. u strukturi
operaclJe, taaa bi jedan monta!er izvodio zahvate od I do 4. a drugi ad 5 do 8, tj. istovremeno br selzvodlh zahvatl 1 i); 2 i 6; 3 i 7; 4 i 8. Ocigiedno je ds je za izvodenje montal.ne o.p:racl]e po srstemu l! klase montaze. potrebno najmanje dva llcesilib u procesu
mon,azera (oslm ako je montazna operacija takva daje moze izvesti jedan ucesnik II Dr()
104
Zahvate 1,5 i 7 izvodi jedan radnik, a zahvate 2,3,4 i 6 izvodi drugi radnik, a sami
~
.
ucesnici u procesu rade istovremeno (paralelno).
.
Osnovno vreme spajanja odreauje se za ovaj sluca] u opstem vld~: o~~ovn~ vreme
je zbir najveCih vremena zahvata u pojedinim grupama, sto se moze vldetl j sa shke 90:
g=4
= (tzz.h max
L
g=l
(55)
105
U ovom slucaju (slika 91), jedan ucesnik montira redom elemente i podsklopove
ad 1 do 8, dok drugi montira istovremeno pozicije (elemente) od 9 do 16. Zatim se re ervoar postavi u drugu poziciju i montiraju se e1ementi 17 i 18, a nakon toga se vraca u
prvobitnu poziciju i tada dva ucesnika paralelno montiraju drzace rezervoara (elementi i
podsklopovi od 19 do 24), cime je montaina operacija zavrsena. Prema tome i ovo je
druga klasa montaze, aosnovno vreme spajanja se u ovom slucaju (slika 92) odreauje
po formuli
tio
p=-3
k (tgzi)P max
(56)
p=l
gde je:
p - broj pozicija (p = 1,2 ... , r)
i - broj grupe redno izvedenih zahvata u odreaenoj poziciji.
Kao sto se vidi, u ovom slucaju su za odreaivanje osnovnog vremena montaze merodavna najveca vremena pozicionih zahvata.
,H"""
",."
..... '
.,~
24
17
e----;a
~-
107
106
0'
r:!~~~7 :~~~~:!~:~~ ~rf~:~!nim g~uPhama zahvata (55), iIi pale pri vise;ozi~iOnoj
pOJemlll
P =Q
:z:; (tgzi)P max
(57)
p=l
de na jednom objektu montaze, U okviru jedne operacije, izvode istovremeno, tj, paralelno,
Prema tome, HI k1asom montaZe smatramo svalei istovremeni rad nekoliko alata i
ucesnici montaiera u okviru jedne opero.cije u jednom toku pri sledeCim uslovimo.:
,montaZna operacija se izvodi ujednoj pozicUi, a svi zahvati se izvode paralelno;
, montaza je visepoziciona, U svaleoj poziciji Gednog toka) izvodi se sarno jedan zah
vat, broj pozicija je dye Hi vise i montaza se na svim pozicijama izvodi istovremeno;
, no. viseoozicionoj masini, na nekim pozicijama paralelno se izvodi vise zahvata i na
svim pozicijama montaza se izvodi istovremeno, To je taleode III klasa montaZc pri
kojoj se osnovno vreme spajanja odreduje vremenom najveceg pozicionog zahvata,
Kako jepozicioni zahvat sam odreden vremenom najduzeg zahvata, to ce osnovno
operativno vreme biti odreaeno vremenom onog zahvata u poziciji, eije izvoaenje
najduze traje,
, na jednoprotocnoj automatskoj liniji na svakoj masini alati fade istovremeno, a i
sve masine fade istovremeno,
Na slici 93 prL1cazan je primer III klase montate, pri cemu je tehnoloski proces operacije sledeci: zahvat l~zavariti elemente meausobno na mestima broj (1); zahvat 2-zavariti elemente medusobno na mestima broj (2); zahvat 3-zavariti elemente meausobno
na mestima broj (3). Svaki od zahvata izvodi istovremeno po jedan ucesnL1c u procesu sa
odgovarajucim alatom, pa je sada osnoVl1O vreme jed.naleo vremenu najduzeg zahvata (sli.
ka 94),
'
>
.c.
Prema svemu recenom, montaznu operaciju mozema svrstati u II k1asu mantaze ako:
, osnovno vreme odgovara formuli 55):
, montaza ~e izvod~ u jednoj poziciji, grupe zahvata se u okviru pozicije izvode red~o, a saml, zahvatl se u okvi,ru gr~pe izvode paralelno, Pri postojanju dve, tri iIi viSe
or~pa zah,ata, u ?k:mu pOJedmih grupa moze se izvoditi sarno jedan zahvat, pod
US10VO ~a s~.u OKVlru drugih grupa izvodi paralelno vise zahvata'
'"
' operacije izvode redno
, a poiodine fU, montaza
(
, ]e Vlsepoziciona ,p 0zlcI]e
su 0 k Vlru
pe redmi'>.) zahvata se u okviru pozicije izvode paralelno (formula (57) ),"V .. g
t d
'
Krakateristicno ie za ovu kI
'e zato'
- " , asu mon aze a se osnovno vreme znatno skrac:..je ali
u PI n?:.em1nko vreme du::e I potrebna su bolja i raznovrsnije opremljena radna me~ta
J
nego
, S UCdJU
'
1ase montaze.
rn
,;
~"P,
108
109
tzl
1
0
>
..c:.
tz2 = tz max
t z3
(62)
I
{
--
....,
, 10
(58)
Prema svemu dosad recenom siedi: karakteristika HI klase montaze J"e stmkt
osnovnog vremena montaze (s " ") k""
"
ura
onog zahvata (pri viSepOZiciOn~"aJ~~~~~Zi O{~i Je "u"~ek Jedn~o vr"e~enu najveceg poziciveceg zahvata alata iii raa'nl"ka 3 t _ ")
pn J~dnopozlclonoJ, jednako vremenu naj"
mon aze,a"
.
(59)
Moze se jos primera navest"
..
b"
vazi sustinsko obelezje m"k 1 ." 1 U Pnlog 0 JasnJenJu ~v~ klase montaze, ali za sve njih
vrernenom zahv
. ":ase" os~ovn~ "vre~e "mont~z~ je odreaeno najvecim zasebnim
onim zh'
~ta alata II! mo~tazera III pn VJsepozlclonoj montazi-najvecim pozici"
V"
gde je:
tpr - zbirno vreme u operaciji utroseno na meno postavljanje i podesavanje pribora
alata i merenje i kontrolu,
tpb - vreme potrebno za postavljanje i pozicioniranje baznog elementa,
tpe - ukupno vreme u operaciji potrebno za prinosenje svih elemenata, podsklopova
iIi sklopova koji se spajaju sa baznim elementom,
t pev - ukupno vreme u operaciji potrebno za prinoSenje elemenata pomocu kojm se
ostvamje veza baznog elementa i elemenata, podsklopova i sklopova koji se
montiraju na bazni element,
tpa - zbirno vreme U operaciji potrebno za uzimanje, prinosenje i odlaganje alata,
tps - vreme potrebno za skidanje objelcta montaze,
tph - vreme praznih hodova, radnika montazera, prirucnih a!ata i masine.
Svako od ovm vremena razmotrice se posebno:
" Vreme tpy moze se izraziti li obliku:
"
(63)
gde je:
vata
Tpr-vreme procesa merenja i kontrole preklopljeno drugim pornocnim Hi osnovnim
zahvatima"
. Vreme tpb moze se napisati u obliku:
(60)
(64)
gde je:
gde je:
(61)
110
III
tpe - 'pe
obliku
(69)
(65)
gde je:
gde je:
. _.
.
,pnnosenja sVlh elemenata, podsklopova i
sklopova
t"
. al
pe - nomm ~o vfeme prinosenja svakog elementa, podsklopa ili skI
Tpe -
h~:~~pIJeno
pomocnihor~~novnih za.
T ph
Pomocno vreme tiv za jednu montaznu operaciju pri jedno,protocnom procesu mono
taze je sad a:
.
(66)
,
t ps -
gde je:
=:E til .
"
.
pe)!
pe)! - nommamo zblm~ vr~me potrebno za uzimanje i prinosenie svih ele.
t" _
menata za o~tvan.vanJe veze,
"
pe)!. vreme po.trebno za uZlmanJe i prinosenje jednog elementa za vew
Tpev - prekloplJeno vreme uZimanJ'a i . . I
'
'
pnnosenJa e emenata za ostvarivanJ' e veze sa
a;
dru""m
vrememma.
Tps
, t'
ph -
.7ph
(70)
t'
Obrazac (70) odreduje 4 grupe procesa montaze i svaku cemo razmatrati posebno:
- Ako j~ u formuii (70)
-
tpr -
tpr -
= 0 to su procesi grupe 1.
Ako je u formuli (70) i: tpb-Tpb + tps = 0, to su onda procesi grupe 2 .
- Ako je
Tpr
(67)
gde je:
aln
t' = :Et N .
pa
pa nomm 0 zblmo Vfeme u operaciji potrebno za sve alate
t"pa - vreme potre bno za uzimanje, prinosenje i odJaganje svakog od alata'
Grupa montaie 0
(68)
gde je:
Tps
Ovu grupu montaze kako je reeeno, sacinjavaju oni montaini procesi kod kojih je
tpr =1= 0, tj. procesi kod kojih se odmah po zavrsetku (ili u toku) odredenih zahvata vriii
kontrola izvedenih radova. Obieno se ovakvi procesi izvode po metodama regulisanja iIi
individuaJnog doterivanja, a rnerene i kontrolisane veliCine se dobijaju probnim zahvatima, izvedenim rueno iIi alatima, pri eemu onda obieno nerna ni preklapanja po vremenu
kontrole, pa je Tpr =0. Posto se na radne mesto fie moze post:;tviti drugi bazni element,
dok se na prvorn ne zavrsi montaina operacija, to je i 'vb = O. Pomocno vreme montazne
operacije je sada:
.
tip
=.,tpr'rL'tpb + (apb -
1)'
"
.
. tb + t'pe - tpe .... 'per
- Ipev + t'pa - Tpa .J.' t'ps - 1ps
' .
112
+
113
tph-rph+
:z; t z .
i =1
(72)
(75)
ttP=tpb+(apb-l)tb-rpb+tpe-rpe+tpev-rpev+tpa-rpa
+ t'
+ t' - r h
ps-rps ph P
(76)
a1
Jednopozicioni procesi (a 1 )
1. Grupa 1, I klasa
i=k
/
,
:z; t ~I
~.
T. t'
top=tpb-rpb+tpe-rpe
pev-rpev + t'pa- r pa + t'ps - r ps + t'ph - r Ph + 1=1
2. Grupa 0, II klasa
(77)
2. Grupa 1, n klasa
i=k
(73)
=t p, + tpb + (apb -
+ t'
ph-rph
.
T
i=k
3. Grupa 0, HI klasa
top
:z;
l)tb + tpe - rpe + tpev - rpev +
(74)
pri cemu prve tri strukture daju jednopozicioni procesi (apb = 1), a druge tri viSepozicioni procesi (apb > 2).
Crupa montaie 1
Za proces.e ove grupe je karakteristicno da se vreme kontrole preklapa sa nekim drugim vremenom, Hi se kontrola vrsi po zavrSetku montazne operacije. Procesi ove grupe
montaze takode se uglavnom sreeu pri montazi na podu i stolovima u maloserijskoj i pojedinacnoj proizvodnji. Kako je sada:
=1
(t z .) max
top
,
=tpb-rpb
+ tpe-rpe + tpev-rpev + tpa-rpa + t ,ps-rps + t'pr -'ph + (''zi )
max
(79)
115
114
(78)
2. Grupa 2, II klasa
i=k
1. Grupa 1, I klasa
Z;
i =1
(t zi ) max
(84)
3. Grupa 2, HI klasa
(85)
2. Grupa 1, II klasa
top = tpb + (apb-1) t b- Tpb + tpe-Tpe + tpev-TpeF + tpa-Tpa + tlJS-Tps + tph-Tph
i =k
(81)
Z;
i=1
( )
1. Grupa 2, I klasa
+ ;
i =k
(82)
Z;
=1
(86)
2. Grupa 2, II klasa
i =k
Grupa montaie 2
Osnovna karakteristika ove grupe montaznih procesa je sto se ne trosi vreme za postavljanje i skidanje objekta montaze. Ovakvi montazni procesi srecu se uglavnom pri
montazi na konvejerima, rolganzima i uopste pri prekidnoj tekucoj montazi. Na pocetku
konvejera postoji posebna stanica za postavljanje i pozicioniranje baznog elementa, dok
se objekt montaie skida iii na kraju iii na nekoj posebnoj stanici, tako da je i Tpb = O.
Procesi grupe 2 se takoae dele na podgrupe:
a 1 - jednopozicioni
a2 - visepozicioni
Da bismo dobili operativno vreme, kao obelezje pojedinih struktura, povezacemo
dejstva pomocnih zahvata po grupi 2 sa klasama montaze, pa se dobija:
Jednopozicioni procesi (ad
i::
1 (tZi) max
(87)
3. Grupa 2, HI klasa
(88)
1. Grupa 2, I klasa
Grupa montaie 3
i =k
116
L:
i:::= 1
(83)
U procesima ove grupe ukupno vreme pomocnih zahvata je preldopljeno sa vremenOTI1 osnovnih zahvata i kao rezultat toga je:
117
(89)'
Ovo vreme u stvari nije jednako nuli, odvojeno posmatrano one postoji. Medutim,
posmatrano sa strane vremena u kome na masini pocinje montaza i skida se gotov proizvod, ovo vreme ne postoji u ovoj grupi.
Tada je top = tio, sto govori da je ovaj proces neprekidan za razliku ad prethodnih.
OCigledno je da se montazni procesi ove grupe izvode sarno na masinama za automatsku montazu, koje omogucavaju da se postigne data struktura montaine operacije.
Razamtrajuei proces po tri klase montaze, mogu se definisati tri nove strukture
montaze:
1. Grupa 3, I klasa
i=k
~
top=top+tio=tio=
tZj
(90)
OSNOV;{A STRUKTURA
i=k
(t z .) max
(91),
i=1
+t"
pa.
-T
pI!
--t'
ps
-T
p:;
... t-
TpeV
ph-
max
+tPa -Tpa +
+tps-TpS+tph-'i"ph-4- i:l
+tps -t ps 'l'tpn-.'tph + i
i:
i"
{t zi lmaJt
"
t"
pb
Jedooprowcfii. s&
.tpe
-T
pe
+t
pev
-'f
pev
preldopljenim: tpr
h'
+tpa-'p;-+tpn-Tph + 1:1
"I
J(!dI10poziciCF.ll ~
JedrioprotocfI i sa
preklopljen1f.t: tpr
"2
+t~h-'ph
-T ph
i,
Y1sepozicioni.
Jednoprototrd SlI
pre-
'po
'\
i-,
tZi
.. i:1
i.,
i~t(tz1}1'Iii)(
.l
(92)
Ovi procesi moraju biti visepozicioni (3a 2 ) zbog toga sto se preklapaju vremena za
skidanje i postavljanje baznog elementa. Nairne, ovo preklapanje vremena moguee je izvesti sarno ako postoji posebna pozicija za postavljanje i najmanje dYe pozicije na maSini.
Ako su sarno dYe pozicije, jedna bi sluzila za skidanje gotovog proizvoda i postavljanje
baznog elementa dok bi se na drugoj izvodila montazna operacija. U praksi sve masine za
a~tomatsku montazu imaju znatno vise pozicija i obieno posebne pozicije za postavljanJe baznog elementa i skidanje gotovog proizvoda. Najsavrsenija struktura montaine operacije (najmanje vreme potrebno za izvrsenje operacije) se postize u montaZnim procesirna grupe 3a 2 po HI klasi montaze, a ostvaruje se na automatima za montazu.
PARALElN!
iok
+t ph -T pl1 +
,.,
= (tz.)
top
OS:iOVNA STRUr.:HIM
lk
l!
'I
OSNOV:~A STRUKTUAA
REOOOPMALELNI
REVIll
I JedilOprotcx:ni sa posw
2. Grupa 3, n klasa
top =
VRE~ENA
WIV PROCESA
i=1
i:l
tZi
t;e
i~' (tzi}max
-Tpe
ik
.TpaHpn -'ph ~:, (t z1 )max
Jednopozi c1 cni ,
Jednoprotoo!ni sa prek,l(1pljenim: t
'p,
"2
pr
" t
pb
V1hpozicioni "0
?
1' t
'.1t
+ (t
'i
l"ox
(t, )
i '"''
118
'1
119
II!
~ONI
ROMO-PJutAL[lHI
STI1.UKTURA
!! OSNOVHAPAAALEUti
riAZlV ?ROCESA
iII
SA KARAKTERISTIKAMA
""
!'
I
I
OSNOYIiA STRUKTURA
""
"
<
OSNOVNA STRUKTURA I
"
TABELA 11.
OSNO'J?tA STRUKTUAA I I
RED!iO-PARALElNI
REDIH
"
Ntje od intereH
"
tClje od 11'lHresa H
ZI/.
d1i!lj1
r'iZVOj strui(tura
je,,"o-policioni vi-
!eprotocni proceSl
,,1 ~eorotQ.fnl.jedno
bel prelcl.pw.nj4
POllcl0ni protest
m<>nt4ie i.I SV4l:.0j
vrene"! LI poSh",
I Ijlmj~ bunoq elemenu
slddanje objld:ta
II'Clntllie
Tpb'"O '!ps"O
tp,-Tp,e-t;s-ttPh-'Ph +
,ok
'0
+
t'
pa
-'I:
poi
'I
~t'
, '.
+t' -T
pi all oh
i:l(tZl)~)(
sekciji s'(ake
pomerene hZe
II
'0
!I
I.,
~h:p/lnje
t;b+("pb-t)~-Tpt't*t~e-tpe +
1\, t;..-,~:~:;.~,oo.t;'-'"
t~h -'ph
I'"
,
t;"'-'ph+ \:,
i odlaganja objek,lt,5
aontilfe-. Tu fi9urir~ju
\!lPctpb i 'ps
broj pozlcija je
... e<::l od 1 usvilkoj
sekcljl svakog taka
'.
'0
'fremeM uh-
I'
I
tpb+{40b-l)tp-'Ob .. tpe-'lp(!+
tzi
~
Nlje ad interesa a
"
'0
-I-
1~1 tzl
1'0'1'1
poR
vHepoz1cionl.vBe~
protocnl procui
roontate sa pomere~
"
NUe od tnteresa
'I
Ii
odlaganj4objekta
montlile
,
i:'
vi~ePOl1c1oni .vi~eprtltot
"
potpyrlim preklapanj~
v~n.t uhg.anj& bAl~
nog rlementa 1 odlaga-
"
nl monta!nl procesi 14
oomerenim hzaIM 1 potpun 1m pn!klapanjem po-
m".
!lja objek.t4IlIIOntah.te
J.
tpb-Tpb+t;STpS"O
t~a-tpil+t;h-Tpl't+ j~/zi
1+ ';'-""'::-'p"lt")",,
'0
Po - broj tokOV"
N - broj sckcija u jednom toku
Yih:pozldoni .'11~ep!"'O
toen! pruces! IllOnUie
Hi potPl.lfllM pr-eklap4"jet.! POfIl:)e:lKlg 1 osno-
"
tl:l. 0
,
t
jI
,
ttl
\:'j{tzi'=u
--',--
-',-
Ii
tpn"t;h-'ph" O
Ilt"I...
I
120
(tzi}m;)!
--p;r-
P,
I
121
2.6.2 Izbor
'-'!JLlHj''''l''''
iii
z
L
ke
z
(
L
i= 1
<
(94)
lJkupna potreba rada manja je iii jednaka efektivnom kapacitetu sistema. Datu vari
jantu karakterisu tehnoloski sistemi opsteg karaktera, sa jednopozicionom, jednoprotoc
nom (izuzetno visepozicionom) strukturom. Strukturna formula glasi DAlal (ai).
TI
i= 1
Kser
Kser
>
<
k
L q.(j) . t . J})
Z/
j= 1 I
C'
Kser=
ke
::aqj'
>
<
()
J
tzl
0)
::a q, . tz2
(93)
(i)
::a q " t z3
gde su:
i=z
(i)
::aqJ' lzz
oj
b)
Slika 96. Varijanta 1.2
ili
1:.
d
Kser> 1
(95)'
Ukupna potreba fada ve6a je od efektivnog kapaciteta. Pored ovog uslova, za ovu
varijantu treba da bude ispunjen i dopunski uslov:
2
3
akoje
t z(j) max
>
< K e 1. ak'
0 Je na ve"em d!
e,u 0 d "Z "ah
z vata
k
k
"~ a.(n
t ZI.(j)
'I
r~
oj
~t
KeiS
Ke - efektivni kapacitet
j =1
<
K'e
(96)
b)
S1ika 95. Varijanta 1.1
122
123
Ovi tehnoloski sistemi su namenskog karaktera, visokog stepe~a efektivn~st~.i .osetno smanjenih mogucnosti prilagodavanja. Strukturne formule kOJe se ovde JavIJaJu su
3A j aj i 3Ajaj.
(J)
:::Eql' tzl
(j)
(j)
CJ
>
.c
tI
~~
!l
:::EqJ . t z3
't
(;)
(j)
:::Eqj' i zz
-po
0)
KeTS
:::Eqj.i z1
:::Eq" iz2
, (j)
:::Eqj"tz2
~
:::EO t (j)
'J z3
>
-'=
.I-~t
Ii)
:::Eqj' t zz
KeTS
b)
0)
--- !
b)
~ q.cj).
tZI.(j)
!
max
> Ke
(97)
j=l
I
&
1.1
'-I
k.e,<1
III
.~~
o :ET, <.': Ke
j..z 1-1<
OJ
::E(':EQ,' ~i )<Ke
~ a.(n.
t ,(j)
-I
Zl
j= 1
>
1 1 '
Ke
.1<.",,>1
onda ce se za izvodenje date operacije montaze koristiti produkcioni i namenski tehno1000 sistemi poviSenog stepena efektivnosti i nizeg stepena fleksibilnosti. Ovi tehnoloOO
sistemi mogu biti jednoprotocno - virepozicioni iii vireprotocni - jednopozicioni, a izuzetno i viSeprotocni - viSepozicioni. Strukturne formule su 2Alai, 2Aiaj (2Ajaj). Ovo je
inace opsti efektivan oblik tehnoloske strukture u montazi.
1.2
e nJ vecini od Z
::Eq t(J)"'l(e
J
II
(j)
{::Eqj . ~ik?Ke
I!\I
no vecini od Z
zahvota:
;:;:q . ~jK
1
Potreba rada za izvodenje najkraceg zahvata je duza od efektivnog kapaciteta tehnoloSkog sistema.
II12'1
\(,.,>1
(::ECl,
~I~--rl'1-1r,'..
1
e:
t~i\n,,>Ke
<: fn
-----
i z - r)
~P;
,~-~
01',
1(0,)
"tii:> [n{Z-f)
.tii <: rn(z-k)
ot zmax > ~Ij
e vecinQ cd
11<.1 al!Ai)
xahvata:
-Pj
-I
.l<..r>1
(99)
~II '---
~hrox>Ke
zal'wata:
121
(:!'q;.
t,i
(98)
tzi
<:
rn
.tii>rn\Z-r)
.tii:> rob, -k)
til
tii ~ fn (z -
,",.Cina
od
zahvata:
tZI
".
fn
.lii
:>
fn(Z-p)
e tZ.mLf'l :;.. in
~P;
~
~
p)
~I(u'iail
;
'
I
I~
'~
I~
124
125
2A l a i
2Ai il,
31<.j (,Ii
SAIOi
pri eef!1u je :
-'n (min/kom) -
OOZICIIQ
k
, =_e_
qj
(l00)
N,
Ak
ae
'1
AtJ.
'"'
'r
"ije od interesa
;:--
/'
. "I ur e
razvoJ,- SIIU.
broj pozicija
broj tokova
' - - - - - - - - - - pomocne strukture (0, 1,2,3)
-------{rn=~
qi
I'Olil'!UlA
lAl
- detaljan izbor oblika tehnoloske strukture pomocu matrice i algoritma sa slike lOI.
Usvojena varijanta tehnoloske strukture operacije je osnovna podloga za izbor i/ili
projektovanje tehnoloskog sistema za tu operaciju .
ZA
!'lACIOIIIALIZiU:IJU
-' J. b'ok
za izbor varijal1te tehnoloske stIukture
Slika 101 Iv!
_." t ,lea
I diiagram
..
127
toje
i!~ajUei
Pri ovome vIsta spajanja odreduje elemente nadgradnih modula, dok uslovi okoline
i ekonomska moe donosioca odluka imaju odlucujuei uticaj pri izborustrukture osnovnog modula (rueni, programabilni iii automatski tehnoloSki sistemi).
MorfoloSka matrica (slika 103) je osnovni alat i putokaz pri oblikovanju tehnoioskog
sistema i predstavlja na pogodari nacLl1 slozene sve elemente tehnoloSkih sistema, koje
projektant koristi pri projektovanju. Sustina rada se sada svodi na kombinovanje modula
na osnovu njihovih karakteristika, sto je u stvari sistemski pristup u
(razvoju)
idejnog resenja radnog mesta. U rezultatu prolaza kroz matricu dobija se vise mogucih varijanti, ali sarno ogranicen broj relativno ostvarivih,koje u daljem postupku predstavljaju
varijante tehnoloskih sistema za operaciju.
dr'
MORFOLO~d~~i~:cS~
'
~t:J:r~:~::~~~~~J.le a(~~~~gatizacije,~i~tema,
koji je us.lovlj~n stepenom stabilnosti
ram na SilCl 102)
.
M~ntaza
ni Masini
sto
'J
P3
rucni
II I
h!drau! ieni
el.ktricni I'neUMaiski
kOMbi-
nooaoi
~----P-4------+------+------+------4------~------+"----~
II
P5
P6
f1alJoJ
vibro-
iutija
bunhr
nyar.o!
spoJevi
leMIJeni
spojev i
hi drau-
licno
KOMbi-
fiovilno
skhdiSt@
so.
dodavaceM
veze
!eplJeni klinoviMa.
spoJevi
konus iMa.
zljeboviMe
akavani
spojev!
Razvoj idejnog resenja tehnoloskog sistema vrsi se tako sto se svakom parametru
(Pl. P2, ... , P7)
jedna ili vise komponenti (Kl. K2, ... , KN). Za siueaj monta-
128
129
104, a izbor palametara I komponentl bI blO prerna sledecoj formuli:Pl/Kl, P2/K3' P3/Kl K2' P4'KN'
P5/Kl,P6/KN;P7/K3.
'
"
I
,
terisu:
-
centralno upravljanje,
jedinstven ritarn,
zastoj na jednom od sredstava izaziva zastoj cele linije,
pogodnost za montaZu velikih serija,
primena pogonskih sredstava malo podloznih otkazu,
visoke investidje za.h.tevaju da se montaza odvija u duzemperiodu,
ogranicene su mogucnosti za ispoljavanje individualnih sposobnosti radnika.
U praksi srecemo:
- trakaste transportere,
- plocaste transportere i
- grabuljaste transportere,
- eleva tori, sIuze za prenos po vertikali iIi pod nekirn uglom. Mogu biti:
- sa kofama, za sitnije predrnete,
- za kornadne terete, gde su na beskonacne lance pricvrsceni specijalni nosaci
predmeta,
- konvejeri, masine za vertikalni i horizontalni transport, u jednoj ravni Hi u prostofU.
* Urea.aji bez vucnog elementa:
- zavojni transporteri, rade na princfpu zavojnice i navrtke,
- inercijalni transporteri, koriste teZinu radnog predmeta,
- valjkasti transporteri (rolganzi) uglavnom sluze za transport u slobodnom povezivanju,
- pneumatska postrojerzjo, transport strujom vazduha kroz specijalne (gipke) vodove, Omogucen pristup i nepristupacnim rnestima.
130
131
* Modul za skladiStenje
Dimenzionisanje skladista se ne vrsi po nekim opste vaZecim pravilima, nego se odluka donosi na bazi analize zahteva specificnih za dati slucaj. Posebnu paznju treba obratiti na:
- stohasticku prirodu trajanja otkaza i razmaka izmedu otkaza,
- uticaj radnih mesta koja nisu neposredno uz posmatrBno,
- razlicite ritmove tokova u procesu,
- troskove postavljanja, punjenja i zastoja skladiSta.
SkladiSta se postavljaju ispred/na/izmedu radnih stanica u cilju amortizacije odstupanja od ritma toka procesa. Funkciju skladista mogu vrsiti i transportna sredstva sa
mogucnoscu akumuliranja, pa i to treba uzeti u obzir prilikom oblikovanja sistema. Vrsta
i velicina skladiSta i povezanost u tokove materijala direktno uticu na efikasnost sistema
u celini, pa se izboru ovih parametara mora posvetiti posebna paznja. SkladiSta mogu
biti:
- sa nesredenim rasporedom delova (bunkeri),
- sa sredenim rasporedom delova (magacini).
Neke od na~cesce primenjivanih tehnickih izvedbi skladista
obr t ne
Sil
regalna kolica
p lac a
blok
skIed ist'e
1~fjU&!r
g.
--
"
~--------------------------~-------'---s~k~la-d~i~s~te---u------i
skladiste
osnovnom toku
sporednom toku
~lika
* Modul za uprarljanje
Slilca 105. Tehnicke izvedbe skladista
132
Ovaj modul cine komponente sistema za upravljanje ceJokupnim proizvodnim (montaznim) pwcesom. Upravlja.6ke
rad sIstema u vremenu, od-
133
I VEZANIH ZA SKLAOISTA'1,
DA
- hidraulicld,
- mehanicki.
Prilikom izbora komponenti treba voditi racuna i 0 sledeCim velicinama:
- vreme rjtma montate,
- broj i slozenost funkcija,
- dozvoljene tolerancije izvodenja pokreta pri dovodenju i ugradnji pojedinacnih de-
lova.
Najrasprostranjeniji obiik upravljanja je rnehanicko upravljanje pomocu bregastih
ploea sa elektromotornim pogonom. Bregaste ploce se okrecu konstantnom brzinom, a
tok odvijanja procesa je odreaen polozajern i redosledom bregova na plocama. Ova VIsta
upravljanja je poznata pod nazivom "redosledno upfavljanje" iIi "koracno upravljanje".
Ovakav pogonski i upravljacki sis tern obezbeauje visok nivo pouzdanosti za pokrete pri
montazi sa ritmom reda velicine oko jedne sekunde.
Razvoj mikroelektronike je doveo do integracije citavih grupa upravljackih funkcija
u okviru meausobno zamenljivih elektronskih stampanih ploca. Kao rezultat ovog razvoja
na trziStu imamo programabilne upravljacke sisteme (programmable controller-PC). Uvoaenje ovakvih komponenti umnogorne smanjuje troSkove.
Pojedinacpj koraci u okviru primene programabilnog upravljanja su:
- definisanje toka odvijanja procesa (algoritmiranje),
- programiranje,
- instalisanje sistema.
Velike prednosti ovakvih sistema su mogucnosti korekcije bez uticaja na preglednost
sistema i racionalna proizvodnja. Ovakvi sistemi nisu specijalno prilagoaeni za konkretnu
primenu.
IlA
Ovakav izbor obuhvata obradu svih alternativa u ciiju odredivanja optimalne varijante. Vrednovanje alternativnih resenja vIsi se na osnovu odnosa ulozenih i dobijenih sredstava pre svega, a i ocenom parametara koji bitno uticu, a ne mogu se kvantifikovatL VeIiki broj uticajnih velicina, raznorodnost pojedinacnih problema i neizvesnost u vezi vrc135
OSNOVNI OBliCI
X -oblik
PROSTORNIH
menskih promena cini ovaj posao izuzetno slozenim. Sarno sistematska analiza moze u
izvesnoj meri dati ocene vrednosti pojedinih alternativa. Problem dobija na tezini kad:: se
uzmu u obzir komplikovane protivurecnosti tehni6kih, ekonomskih i socijalnih zavisnosti
kao i niz uticaja koji se ne mogu kvantiflkovati.
STRUKTURA
centrclni oblik
IZVEDENIOBLICI
Z - oblik
I~I
1
- I,
I
cetvorougooni obi ik
T - oblik
zvezdcsti obli k
sestougconi obllk
I~II
.. .
~
e(J(Jl
0
kvadro"tni oblik
testerosti oblik
iI
171
povezoni LANCO-oblik
U - oblik
kruzni oblik
provouQooni
().~lik
t rakom
sa
__________~
I
I
_____________J
137
136
-Hi.
HZ
X3
MODULi
IIrucno-Me-
Pi.
IElIOOwSlII
l'ucnL llianizovan
P2
SISTD!
!'!OWL Zt!
POOEZ I Ull rm:
<IRAMSPORT )
P3
iiO!)iJ~ ZA
SKIJll) I rEN..YE
rucni
I
I
H4
.-
novan
bunkeri
Tpr
Tm = -
rucno
Th
+ tit - - (din/kom)
60
(101)
skladiSta
gde su:
eMil
P4
ilPRiiUWIiI".JE
. Proracun troSkova
Osnovni eilj proracuna troskova je ustvari vrednovanje radnih sistema u odnosu na
troSkove montate po jedinici proizvoda koji se odreauju prema sledecem:
reDoish
kolica
<robokar)
!'!OWL ZA
trake sa pokretne
val ciMa
irah
(rorganq) -konveje1'i
kOMbi-
autoMati zovan
1'obotizovan
kol ica
XN
kOMbi-
risk!!
IlOnno
ee
n
VV=
Slika 112. Kompleksan tehnoloSki sistem za montaiu-idejno resenje
k
i
=1
VV - vrednost varijante
G - vaznost (tezina) kriterijuma
E - stepen zadovoljenja (oeena).
139
(G. E)
(102)
Vrednost varijante je uporediv brojni podatak, koji zajedno sa proracunatim troskovirna daje osnov za odredivanje optimalne varijante. Rezultati analiza se mogu graficki
predstaviti, sto je vrlo pregledno i dobra je podloga donosiocu odluka.
~ ~ .-~ I
II
~~~::J 1
u~sr
; 1 -
I,
KRITERI JUMI
I tJPJ:r#jST
3IJlJ.~~ )
(G E )
'!IiI
2~
!
$1
Umi!OS!
(GEl
1~
f;A """''''''lIa,~ .1
~ ~~'~~~~~----~~------~------~------+-------+-------t------4
121i
111.
I 24
r-,-z~------~--~-----------r-------r------+-------t---~--t-~~~
2 .:" nov~ I i zMenj.ne pro i !vod.
12
'!IiI
:3 ::; ~ i zMenjene posiupke rada
4
8
32
1i
~ ~,,~--~~--~------------~------~------+-------+-------t-----~
uc.soika
11
22
<I
S9
16
10
111
21
12
5
'i
HI
<I
4B
611
15
12
Hi
12Q
/1 ~ \'
51ii
<I
29
12
<I
6fJ
353
Rezultat fad a u okviru drugog koraka je podatak 0 broju, redosledu i nacinu izvodenja operacija, odnosno idejno resenje tehnoloskog sistema za svaku operaciju montate,
kao i kompieksnog tehnoloSkog sistema tj. onog koji ukljucuje povezivanje radnih mesta,
skladistenje i upravljanje pored osnovne funkcije.
Dati postupak oblikovanja i izbora varijante tehnoloskog sistema i tehnoloskog postupka montaze moguce je predstaviti graficki (slika 114).
Vpi=
f
Lj
~!
I 'li
!
....
Qi!
.
*
1(!J~.e5'
iii
"
iii
(!I
(103)
=1
140
II
II ~ .
Slika 114. Po stupak obtikovanja varijante tehno!oskog postupka i tehnoloSkog sistema u montazi
W
1.: Vfi
~
flY)
I I ==
\ I~ \
l
\III ~ I~ ~ff\
.
I
I
I
operocija
montaie
II
I
Vll
I
I
:1
V12
-61;)
...
montaze
f
'iH
(~ ----',122 Vz3
2
3
',131
postupka
Varijantc!
i+l
if~
...
Zt
"3f
\/33 ,
W2w
"3w
.............
t-- ...........
w
Wjw
........
..J:(ViU i
\/il
lIiZ
Vi3
Vi+l1
Vj+12
~~r--
tj ..jJ
lIiw
I Vi-+'!)
Ji'
Vml
~m?),
\/m3
IImf
Vmw
RM1
RM2
RM3
b) automat za montazu
Slika 116. 1vloguce va.rijallte tehnoioskog postupka i tehnoloSkog sh;it.j,lJIa.
za montazu jed:lOg sklopa vodovodne a.mature
143
l
ZQ okotinu
izvo(!en in rada
I1ltegracija i sadrZajl
rada
.
Ispitivanje vorijant;
- izvodtjivost ..
- mikroKlima
y odocsu
.00:
ME
I'
DA
r-~~~-v-a~rij~ooL~t~i--U-O~d-n~--u--na~.
I
stetnih !.Iticajn
_ unapredenje radnil1 spa _
i:mosti roor,ika
WE
r -______
/
\ Mere
~ID_A
II
p"boljSal'\je
I,
s
Ii
MONTIRAHJE NA VENTIL
AUTOMAT ZA MONTAZU
Slika 117. Izabrana varijanta tehnoloskog postupka i tehnoloskog sistema za montazu jednog sklopa
vodovocine :l!!"n2ture
144
tri grupe:
- tehnoloSki sistemi sa cisto rucnim radom,
- mehanizovani tehnoloski sistemi i
- delimiCno automatizovani teh..noloSki sistemi.
TehnoloSki sistem sa eislo rucnim radom podrazumeva uredeno radno mesto na kome se svi zahvati i operacije izvode rueno, uz pomoc neophodnog univerzalnog alata i pribora.
Mehanizovaili tehnoloski sistem podrazumeva uredeno radno mesto na kome se odreaeni zahvati i operacija izvode pomocu specijalno izradenih ureaaja i uz upotrebu standardnih komponenti, uruverzalnog alata i pribora.
Delimieno automatizovani tehnoloski sistem podrazumeva ureaeno radno mesto na
kome se odredeni zahvati i operacije izvode automatski, uz pomoc specijaino izradenih
uredaja.
Svrha delimicno automatizovanih tehnoloSkih sistema je da se, uz.sto je moguce optimalniju tehnicku opremljenost, eovek oslobodi izvoaenjajednostavnih zahvata i iskoristi za izvoaenje onih zahvata pri montazi koji se ne mogu automatizovati ili bi se mogli
. automatizovati uz velike troSkove.
Danas postoji veliki broj proizvoaaca koji proizvode komponente, ureaaje i slieno
za delimienu automatizaciju tehnoloSkih sistema za izvoaenje montaie. U ovoj oblasti se
cesto koristi i engleski izraz "Low cost automation" - automatizovanje uz niska
ulaganja.
Pri oblikovanju tehnoloSkih sistema se mora voditi racuna
vrsta procesa rada,
uslovi rada,
metode rada,
sredstva rada i pomocna sredstva rada,
organizacij a rada,
radna okolina.
sledecim elementima:
_
_
_
_
dlh"~'n%iJ~
IlIdieinii
lia.dn" visina
- fini nd
- Mdinski r~d
- rueni rad
Ii
II
l'odvucenost sediS ta
see
ns
Min
55
!)
IE
PNlshI' n shl'd ..
(za sede6i poioZaJ)
Ii
L
Min 35a
Min 3ee
Oslonac u stQpala
II
228 - lee
Min 466
(I
Min 20S
Min" 21la
II
!las tojanJe:
k01M!fl nGS<1.-pN!~t
rada
I'
S
- 'ini rad
- Masinski rad
- rucni red
c) Stolica
2~6
",ax
Min 706
Min 46e
rnsto!' u stoPlil ..
b) Radni sto
1Z75
iHl0 - 12ee
1608
IPNlstOI' :n kolena
a) Radni sto
[MMl
285
370
456
Stabilan radni sto predstavlja polazni element kod obli.1covanja rucnog radnog mesta.
Radni sto se odlikuje po visini podesivirn osloncem i velikim slobodnim prostorom za
noge.
Stolica za primenu na tehnoloskim sistemima u montazi je oblikovana prema zhatevirna ergonomije. Na slici 119c je dat izgled te stolice"
Stolica u okviru radnog mesta mora omogucavati slobodno pomeranje i prenosenje
tezine. U vezi sa tim moraju biti ispunjeni sledeci uslovi:
- ploca sediSta mora biti podesiva po visini na jednostavan nacin, kako bi se omo
gucilo lako prilagoaavanje razlicitim dimenzijama tela ucesnika u procesu.
- povrsina sediSta mora biti zaobljena na prednjoj strani, kako bi se spreeilo prignje
eenje krvnih sudova i nerava na donjoj strani butina ucesnika u procesu,
- prevoj na naslonu za leda treba da omoguci oslanjanje kicmenog stuba u predeJu
bubrega. Da bi ovo osJanjanje imalo puni efekat, treba nasion da bude podesiv u
vertikalnom i horizontalnom praYeD,
148
149
Pri izboru kutija za prihvatanje deJova se, u skladu sa odreclenim zalihama i strategijom proizvodnje, mora voditi racuna 0 sledecem:
vrsti kutije,
velicini kutije,
vrsti del ova,
velicini de]ova,
kolicini delova.
Posebne kutije se primenjuju za:
de love sa osetljivim konturama (zupcanici),
dugacke cilindricne delove (sipke),
savitljive de love (kabel),
ostale specijalne delove.
CB
---~
paleta
I.
I
I
------1
Kutije se izracluju u razlicitim velicinama i mogu se rasporeclivati jedna iznad druge iii jedna pored druge, a da pri tome otvori za izuzimanje del ova ostanu nadohvat ruke ucesnika procesu (slika 122).
~~n
.n)
\J2/
fO'\
~(
L-=J ~
0)
Stika 122. KombinovJ.l1je kutija razlicitiJt dimenzija
150
=
b)
151
bunker
Masine za ostvarivanje navojnih spojeva. Pri ruenoj montazi navojnih spojeva taenost
prednaprezanja u potpunosti zavisi od radnika, a i ueinak je mali. Pravilnim izborom masina i ureaaja za ostvarivanje navojnih spojeva mogu se zadovoljiti zahtevi u vezi taenosti,
po~danosti i produktivnosti.
Elementi masina za ostvarivanje navojnih spojeva su sledeCi:
- telo masine,
- pogonskajedinica,
- jedinica za regulaciju momentd naprezanja,
- alati.
Prema obliku tela masine mogu se razlikovati:
- rueni uredaji i
- maSine sa postoljem.
Osnovni delovi ruenih uredaja su glava i rueka (slika 126 a i b).
Masine sa postoljem se dele, na osnovu polozaja ose uvrtanja, na:
- vertikalne (slika 127 a i c)
- horizontalne (slika 127 b)
Pogonska jedinica masina za ostvarivanje navojnih spojeva moze hiti elektricna iii
pneumatska.
Izbor se vrsi na osnovu:
- troskova eksploatacije i odrzavanja,
152
",} ravni
-Fi[ IL
I' .! \
III ugaoni
'1/./1'
' I
rt
-f1-i-~
0
fj=B l
U
I!
c)
-.~
~g~~tricni
dl
~: i l:;;:sro-
zatvorenOIl
giavoll
e}
~~d;;;:sfootVOI"E!OOIl
.1avol'1
~.-*ffil ~/m///~
~.'
BBJ
a)
.,.
b)
153
I I : :I
1
I II
t!
W
i
' .
0)
Oltj
I
I
c)
b)
bI8+3\
Elf!
-
0)
I I -+-3-
-EG =l0r
-,-
bl
c)
-i-i3
/
~
d)
~~
e)
~:ru
t)
..
+--~
t)
n)
h)
'
i)
0)
t3:"
EG-
u)
,/;.
p)
j)
_I-}
5)
>
m)
9)
-1
c)
..----,
vI
k
~-
ts f0-
w)
k)
~
z)
~
l)
Masini' za zakivanje. Tehnologija zakivanja je postepeno potisnuta razvojem tehnologija zavarivanja. Zakivanje ipak ima siroku primenu u raznim konstrukcijama.
Elemen ti masina za zakivanje su:
- telo
- alati.
0)
Siika 130. Masine za zakivanje sa postoljem
155
154
f-~
~
~
I
/11
Ij
L-
f-=+\1
.~~ll
tlW
\+-- '
a)
b)
f- 3ffi
c)
2.&
rnoraazt;
156
157
a)
c)
b)
I
Slika 133. Pneumatske prese za montazu
b)
a)
d)
a)
b)
elva
o~:lonco,
d)
c)
159
158
I
J
Pomocni alati i pribor. Alat na radnom mestu treba da se nalazi stalno na islom (ocekivanom) mestu. Da bi se obezhedio stalan polozaj ovih rucnih alata primcnjuju se drzaci
(stika 136).
--T
160
Zll
ruke
161
A-B.
II
I
Slika 141. Noino aktivirani prekidac
:~~
-.
'"
.,.,
":\:
'"
;.
,,:
Mesto montaze (sredisnje geometrijsko mesto za izvodenje postupaka montaze) mo0 neometanom izvodenju zahvata rukovanja. postavljanja delova i bezbednosnom fastojanju.
Povoljan raspored moze se dobiti ako se vodi racuna 0 optimizaciji sledetih kriterijuma:
radnjka u
je da oko 40%
rucna montaza, poboljsana automatskim alatima i priborima kao sto su elektritni uvrtaei
i slicni alati. Glavni razlozi zasto montaza nije automatizovana u vecem stepenu su:
- proizvodi nisu adaptirani za automatsku montazu,
_ nije postojala oprema dovoljno fleksibilna da bi bila ispiativa i za manje serije,
- nisu postojali dovoljno bIzi i "inteligentni" robotL
Sa druge strane, postoje vel ike potrebe za automatizacijom montaze jer su poslovi
u montazi cesto povezani sa dizanjem tezih predmeta, sto se ponavlja, a da bi bili produktivni moraju se obavljati u groznieavom tempu. Takode znacajan razlog za automatizaciju predstavlja i potreba povecanja kvaliteta montaze i odrzavanja kvaliteta na konstantnom nivou.
Ako pogiedamo dijagram zavisnosti troskova montaze po jedinici proizvoda od godisnje proizvodnje (slika 146), zapaza se oblast u kojoj su troskovi robotizovane montaze
nizi i od ruene i od montaze sa namenskim masinama (potpuna automatizacija). Dijagram
se odnosi na visoko razvijene zemlje. Meautim, situacija u nasoj zemlji je da su troskovi
ruene montaie jos uvek nizi od robotizovane montaze, sto uslovljava primenu robotizovane montaze samo na mestima opasnim za Ijude kao i tame gde je neophodan stalan, visok kvalitet montaze.
Analize predvidaju rast troskova radne snage u procesima montaze. Sa tim u vezi je
i povecanje troskova montate sa specijalnim masinama jeT one zahtevaju veliku kolieinu
ulozenog Ijudskog rada za projektovanje i izradu samih masina. Na drugoj strani doci ce
do smanjenja troskova robotizovane montaze zbog pada cene robota povecanjem serija
u kojima se proizvode kao i zbog sve vece konkurencije me au proizvodaeima robota. To
sve rezultuje povecanjem oblasti primene robota u montaZi (isprekidane linije na slici
146).
"'"
0
0
i':;
a..
Q
z
~
0
RUC~A
~ONTA.l:A
0,1
CL
w
>N
ROBOiIZCNANA
MONTAl"
2'
Slika 145_ Radno mesto za montaiu velikih proizvoda na podu odnosno platformi
zamontaiu
NAMENSi<E
'"
~
Mt-SINE
(AUTOMAT I)
,if)
0.01
166
)67
0.1
1.0
10
GOD I SNJA
PRO'ZVODNJA
........ j
1-_
'985
1989
1987
.1 INDUSTRIJSKI ROBOTI
Industrijski roboti predstavljaju dominantn( element f1eksibilne automatizovane
montaze pa je neophodno upoznati se sa definicijom industrijs~ih robota, sa utlcaJlma ko
ji oni donose, sa podelom i nekim njihovim osnovnim karaktenstlkama.
'" Dejinicija industrijskog robata
U literaturi se nailazi na mnostvo definicija pojma robot. Uocljiva je potreba stan
dardizacije pojmova iz oblasti robota i robotizacije*) na internacionalnom nivou:
Standardizaciju na meaunarodnom nivou vrsi Intemacionalna orgamzacIJa za stan
dardizaciju (ISO). U okviru ove organizacije deluje komitet TC 184-Sistemi industrijske
automatizacije. Standardi u oblasti industrijskih rohota su predmet rada potkomlteta
SC2, ajedan od prvih predloga ovog potkomiteta je definicija industrijskih r~bota: .
"industrijski robot je automatski, servo,upravijani, reprogramahllm, vIscfunkclO~al.
ni manipulator sa viSe osa sposoban da rukuje materijaiorn,. delo~im~, alatlma III :feCIJal.
nim uredajima tokom promenljivih, programiranih operacIJ3 za IzvrsavanJe razltcmh za
dataka".
Na slici 148 dat je prema ovoj definiciji odnos industrijskih rohota i drugih pokret
nih uredaja.
168
I ...., - - - r - - - - - - - - - - , - - - - - l - - - !
II'ml!S!R1JS1U
IlOIlO!! Pltil'ill
DKFIH!CIJI
II)
169
Treca generacija robota predstavlja spoj vesta eke inteligencije i robotike. Ovi, uslovno nazvani, inteligentni roboti su sposobni da sami odrede neposredne zadatke s ciljem
izvrsenja datog zadatka u promenijivim uslovima okruzenja. Snabdeveni su brojnim senzorima i mocnim racunarskim sistemom sposobnim za obradu mnostva informacija i donosenje odluka u nedefinisanim usiovima. Roboti trece generaeije se uglavnom nalaze u
istrazivaekim centrima i razvojnim laboratorijama, a jos uvek veoma retko u industriji.
Razlog za to je cinjenica da su veoma skupi i jos nedovoljno razvijeni, medutim, vremen om ce ih biti sve vise.
Podela industrijskih robota prema geometrijskoj konfiguracijj je data
na slici 150.
~TlllJSYJj
KOOIGlAACIJA
illOO8'mlJSKlH R()OOTA
,ls.:c:
~t
-I
~"
>
ia .~
,,-
;;~::~ I
-"
~
D
L
I~~I
1<:
c
vn
_ v
~,
S~~
~.~ ~
.g~~
;;
!II
_E
V"
~_C
_DU
~tE
_
~~:
~.gl!
L C
Ii
~~
,'1(!J
L C
..
3~
~e
""0'::
~Il
-!~
~~
8.:
80;;
co >
::'lii
S
e;
~
~
e;
;;;:
52
:a
i:::
;;:
Ii:::
~
::'lii
~
"'"
'"
e5
e;
~
...51
V
C
~:l~
~
~~
if)
n ..
'~ ~t
g8
g.t
0
III 0. [:;:
..-,.c 0 !II
:ii "........ a>
.... 1'3 0 ....
1...,....,
I.. n:I 0."""
!l.l U
to"&
!',~g~
'8
.!( ....
...., c
;;:::
~~
~'0
D C
:11
:..
eeoc..
i:
on
"
r:-~
,,? ~
,J
~ "
It
.!(
'. "
~
'0
_ "0
O~
.![
.;
,~~!
~-
il
L 0
C
v~
~'6
w
~"
<:
"=
. ..=-
!t '.
i .
v
~.;:: ~
~~
ti
.... -g
,~;:
~~
,.
171
170
Cilindricna konfiguracija robota takode omogucuje rad u horizontalnoj ravni a prednost im je sto jednostavnom ekspanzijom izvrsavaju horizon talne pokrete.
Stika .151. Polarna konfiguracija robota. Telo rotira oko vertikalne ose, ruka se dize i
spusta oko horizontalne
ose i produzuje radijalno.
Stika 155. Kranska (gantry) konfiguf2:cija rcbota. identicna kietanja kao i kartezijanska sarno sa jednim dodatnim osloncem pa je konstrukcija mnogo kiuca
Slika 153_ Cilindricna konfiguracija robota. Telo rotira oko vertikalne ose a ruka ima horizontalnu i vertikainu pokrct
(pravougla)
Slika 154. Kartezijanska
konfiguracija robota. Tri ncz~wjsna
meuusobno upravna
kretanja
tjivost
172
173
Robotl obicno sporije izvrsavaju montaZne operacije nego Ijudi, a znatno sporije od
Hamens.kih masina. Meoutim, kada se posmatra duzi period, naprimer jedna smena, robot
je u vecini slucajeva produktivniji od Ijudi zbog varijacija u Ijudskom radu, zamora, fizioloskih potreba i drugih razloga. Potrebno vreme za obavljanje montazne operacije zavisi
od duzina pojedinih pokreta, broja osa potrebnih za ostvarenje tog kretanja i od konfiguracije robota.
U specifikaciji robota se navodi i maksimalna brzina kojom moze da vrsi operacije,
meautim ako su u pitanju kraCi pokreti robot ne moze da ostvari deklarisanu brzinu zbog
vremena potrebnog za ubrzanje i usporenje.
Postoji razvijena metoda za proracunavanje vremena potrebnog za obavljanje montaze pomocu robota, nazvana RTM (Robot Time and Motion), analogna metodi MTM. Na
osnovu ove metode je moguce unapred odrediti vreme trajanja ciklusa montaze, odnosno
vrSiti poredenje razlicitih TObota, na bazi produktivnosti.
~ ,,,""' I
POZICIJA
Postoji jos nekoliko specijalizovanih robota cija se konstrukcija ne uklapa u prikazanih sedam konfiguracija ali su oni malobrojni tako da nisu obuhvaceni ovim prikazom.
DOBRA PONOVLJIVOST
DOBRA TACHOST
* Karakteristike robota
1;.,
POZIClJA
DOBRA PONOVUIVOST
LOSA TACNOST
-t"
POZICIJA
LOSA PONOVLJIVOST
DOBRA TACNOST
Bez obzira na konfiguraciju, izabrani robot za obavljanje odreaenog montaznog zadatka mora biti sposoban da ostvari zahtevane tehnicke parametre kao sto su nosivost,
ponovljivost, vreme za izvrsenje operacije i mogu6nost lakog programiranja.
Nosivost predstavlja tezinu kojom robot maze manipulisati. Obicno se u tehnickoj
specifikaciji robota ne uldjucuje hvataljka pa se naznacena nosivost mora umanjiti za tezinu hvataljke.
.
Ponovljivost i tacnost su dva termina koji se cesto nedovoljno precizno koriste. Ponovljivost definisu Paul i Nof (1979) kao "toleranciju postizanja prethodno posecene
iacke u prostoru", a tacnost kao "toleranciju postizanja bilo koje date tacke u prostoru".
Na sllci 158 je prikazana razlika izmedu ponovljivosti i tacnosti. Potrebno je napomenuti
da karakteristika tacnosti uopste nije znacajna sem u slucaju offline programiranja jer
se pri drugim nacinima programiranja robot prvo dovede u zeijenu poziciju koju potom
zapamti pa je onda bitna sarno ponovljivost.
* Vrste pogona
Prvi industrijski robotl su imali hidraulicni pogon. Sredinom sedamdesetih godina
je napravljen prvi industrijski robot sa potpuno elektricnim pogonom i od tad a eiektricni
roboti postaju sve popularniji tako da dan as dominiraju. Osnovne prednosti elektricno
pogonjenih robota su lako upravljanje i programiranje, veca sigumost i manja buka. Prednost hidraulicno pogonjenih industrijskih robota je veca nosivost, pa su u oblasti robota
veJike nosivosti oni jos uvek neprikosno\1eni, mada ima i nekih pokusaja, da se naprave
elektricno pogonjeni roboti slienih karakteristika. Pneumatski pogon jos nije nasao adekvatnu primenu kod industrijskih robota, ali se ocekuje sira primena u skoroj buducnosti.
175
174
If
1\
BEZ FIlEl'RD<A
l'OSTOJI !'Rrl'RE.1(E
I
J
II 4, KlP.SA
ij
AAlI!iOII PROSiORti
l'
1. nASA
M\lATAWKII ME ~l!fI Ii
PROBLDl
I'IlOBLE!l
I'ZICIOlKl UPAAUWAiiJE
SA
on
LIlU; lZllEGilVllrtJE!ll
I'JU:Pru-:JiA
I 2. XlJiSA
Pl!fIcooa PIliAMJE
3. Jil.ASA
I'
Roboti na sadasnjem stepenu razvoja resavaju prvu i dmgu klasu upravljackih prob
lema, dok je resenje treee i c~tvrtc klase vezano za pitanje vestacke inteligencije i jos je
u istrazivackoj fazi. Upravljanje koje resava probleme prve klase se cesto na~JVa. PTP
(Point To Point) "tacka po tacka" dok se rcsavanje druge klase problema upravlJanJa naziva CP (Continuous Path), "kontinualna putanja" iIi ,.kontumo" upravljanje.
* Programiranje robota
Programiranje robota znaci definisanje radnog zadatka j saopstavanje tog zadatka
upravljackoj jedinici robota (kontraleru). Roboti mogu bi~i programirani na razlicite na
cine ali u sustini postoji podela na dva metoda progranmanJa:
I. online programiranje i
2. offline programiranje.
Programiranje online znati da se programiranje vrsi u ncposrednoj interakciji sa TO
botom i kontrolerom dok se kod offline programiranja sastavljanje kompletnog program a
vrsi na terminalu nekog kompjutera koji u rom uenutku nije pove/.an sa rabatom.
176
Online programiranje se moze vrsiti na tfi nacina. Kod upravljanja "tacka po tacka"
hvataljka robota se dovodi u zeljenu poziciju sa zeljenorn orijentacijorn pa kontroler robota memorise tu poziciju. Za svaku zeljenu poziciju se ponavlja takva procedura, a potom robot vrsi kretanje od jedne do druge zaparneene tacke dok ne obavi kornpletan zadatak. Kretanje izmeau tacki, ako nije zahtevana odreaena putanja, vrsi se obieno po
principu da se angazuje minimalan broj pogonjenih Gsa.
Drugi nacin online programiranja se koristi ako je u pitanju "kontumo" upravljanje
odnosno ako se zahteva praeenje odreaene puta.11je, sto jenajcesee slucaj Kod lucnog zavarivanja i bojenja. Programer u tom slucaju vodi hvataljku robota mcno po zeljenoj putanji a upravljacki sistem memoriSe putanju bilo kao kontinualno pameenje pozicija svih
zglobova, bilo kao uzimanje pozicija u kratkim intervalima da bi se omogueilo naYJladno
dovoljno tacno reprodukovanje putanje.
Treci nacin online programiranja je unosenje zeljenih koordinata preko programske
kutije. Koordinate zeljene pozicije robota se zadaju upravljackom sistemu pa robot sam
odlazi na tu poziciju. Ovaj nacin se retko koristi, obicno sluzi za
nekih koordinata ili u slucaju da je radnim zadatkom definisano pomeranje po zadatim intervaiirna (npr. kod tackastog zavarivanja se zahteva odreaen razmak izmeau tacaka).
Offline programiranje se izvodi na kompjuterskom terminalu koji nije povezan sa
robotom. To znaci da robot obavlja koristan rad dok se za to vreme na nekom drugom
mestu vrsi programiranje i simuliranje narednog 'radnog zadatka. Simulacija se vrsi da bi
se osigurali od slucajnih greski u programiranju iIi u bazama podataka 0 robotu i njegoyom okruzenju na osnovu kojih se vrlli programiranje. Nakon uspeih1e simulacije, program
se unosi u upravijacki sistem (kontroler) robota i spreman je za obavljanje narednog radnog zadatka. Korelacija uspesno obavljene simulacije i uspesno obavljenog radnog zadatka
je funkcija tacnosti i kompletnosti koriscrnih baza podataka.
.2 PROCES MONTAZE ROBOTOM
......../
usldau-a--sa modularnirn prilazom u projektovanju montaznih sistema, industrijski
roboti se mogu koristiti kao:
"~
Na US -u * je razvijen tehnoloSki sistem za robotizovanu montazu radijatorskih ventila i navijaka (slika 160) .
. Na osnovu razraaenog tehnoloSkog postupka koji je prikazan u tehnoloskoj karti
(slika 161), oblikuje se struktura datog tehnoloskog sistema prema sledecem:
179
Razraaeno idejno resenje daje osnovu za izbor elemenata tehnoloskih sistema koji
se mogu svrstati u sledece grupe:
osnovni modul (radni sto),
nadgradni moduli (pribori i uredaji za montazu i sredstva za rukovanjc materijalom).
Elementi koji pripadaju navedenim grupama mogu se svrstati u:
grupu standardnih elemenata (radni sto, pneumtaski uvrtac, pneumtaski ciiindri,
komponente za realizadju pneumatske upravijacke seme);
grupu nestandardnih elemenata (alat za prihvatanje delova i ostvarivanje navojne
veze, uredaj za dovodenje alata u pocetni polozaj, palete, hvataljke.
"
C1
8"' I::::,;
:i;
u
'"
<r
~
'"
N
M
.,
.,'"
;;
..,
>N
!~
'"
ONO'fM
h.,
0153'"
~~
"'",
i~
<X
t~1
~~
~l
X ....
,'"~~
~
'"
-'"
::::<'
.,
:0:
:::
&
&'"
oa",
'"
:;
"; .-
"i
~ "<>
""
-;;0
"
0."
:E
>-
;!!
oj
I~ "
0:
a.
l~
::>
0-
"
"
"""
>
0
2
"'
;::
::;:>
'"d
"
'"
0
s
>N
-'"
'"
'"
B
0
'"
~
0
"0
I;;;I~-+--"'"
'"cr
"'f-<"""
..
o .'".
i-
<:
...
~!N
'"
'"
~
en
""II--l---I
Izbor standardnih elemenata se vrsi pomocu kataloga i prospekata proizvodaca pridrzavajuci se odredenih zahteva i preporuka.
Izbor stoIa se vrsi na osnovu potrebne velicine radne povrsine. Radna povrsina je
odredena brojem predmeta rada koje treba montirati u jedno] partiji i velicinom dostupnog radnog prostora industrijskog robota.
Prj izboru pneumatskog uvrtaca osnovne karakteristike potrebne za izbor se odnose
na moment stezanja, brzinu okretanja i mogucnost proklizavanja na odredenom momentu stezanja.
-U-----------.-----
180
PRESEK A-A
ROBOT
M
M
1- Prihvata~
2- PlcCo goenia
8 -lljak MS.80
9- Podlalno plo~ica
3- Okreto~
4- Vijak M5.20
10- Navrtku
11- iljok
12-Op-uga
13-Umelak
5- Tela
6- Civija
7- KugliCQ
14-Kuglo cG
1 - Ognovna ploCico
2- Drzac leza)Q
njc vrsi preko holendera. Na svakoj paleti se moze smestiti po 40 istih predmeta rada (sli-
5 - Prstenac;tl os!gurac
6 - f'odlo ',ka
7- Nuvrtka
3 - Radljotnl Iczaj
4 - Nastavuk pneum.cdlndra
b i 65).
Uzir.1ajuci
* Razmetaj elemenata
. " . . pros t ora za mont.a~u
uzimaJ'u se u obzir dimenzije izabranih stanPri oareulvanJu
L
dardnih i'nestandardnih elemenata.
182
Tehnoloski postupak odreauje taean sadrzaj operacije rada. Posto su predmeti rada
razmesteni na paletama, robot ce morati za svaki montirani sklop da uzima predmete sa
drugog mesta na paleti, tako da ce se montaza 40 sklopova vrsiti ujednom cikiusu, anakon toga je potrehno postaviti paiete sa narednih 40 predmeta rada j ponovo startovati
program.
183
I
~?O
Q\
I'
Ii
START
~~
I
!
Go !
II
0000000
ru~\~v
sklo ovi
00000
0-0000000
00000
0000000,0
1 0000000'0
00000000
00000
00000
00010
0'
0000,0
~~~~~:
00000000
b.
navrtke
~~~~b~~~f
ooooooooj
00000000
0::::1'1-1'\1,
'v
~v
]84
185
Tokom dugog niza godina montazni automati su gradeni kao specijalne masine, medutim, najnovija iskustva pokazuju da se mnoge funkcije u okviru montaze ponavljaju
kod veoma raznorodnih proizvoda. Ova cinjenica upucuje na standardizaciju pojedinih
tehnickih reenja, odnosno stvaranje modula, tako da je modularni princip gradnje i projektovanja u ovoj oblasti veoma zastupljen.
Moduiarni prilaz omogucava da se polazeci od standardizovanih ugradnih jedinica
tzv. nadgradnih modula formira veliki broj razlicitih slozenih sistema. Nadgradni modul
je tipiziran skiop po svojim prikljucnim merama i ostalim karakteristikama, koji se moze
na razne nacine kombinovati sa drugim modulima, a priIikom rastavljanja moze da se
koristi za formiranje nove proizvodne opreme'. Zahvaljujuci ovome proizvodaci ispunjavaju razlicite zelje kupaca opreme uz snizene troSkove projektovanja i razvoja novih resenja. Mnoge su prednosti ovako graaenih uredaja, na primer povisena fleksibilnost i
olaksano odrzavanje.
U principu i automati i poluautomati imaju istu strukturu, a bitno se razlikuju nacinom integrisanosti ucesnika u procesu rada, koji opsluzuju ureaaje za montazu i sam
tehnoloski sistem. Dok je kod po!uautomata potrebno neprekidno izvodenje rucnog rada
u okviru procesa montaze, kod automata za montazu se angaiovanje.ucesnika u procesu
rada ogranicava na dopunjavanje zallha delova na uredajimakoji vrse automatsku montaiu ina nadzor i kontrolu.
Podela automatizovanih tehnoloskih sistema za montazu se moze izvfSiti i prema nacinu odvijanja i principu rada ureaaja za transport izmedu pojedinih stanica za montazu
unutar tehnoloSkog sistema, a u zavisnostiod broja stanica, odnosno zahvata i broja ciklusa u minutu (ritma). Tako postoje (slLlca 169):
.
- pojedinacne automatske stanke,
- automati sa obrtnim stolom,
- iinijski transfer automati (sinhroni i asinhroni) i
- programabilni sistel11i.
.1 OSNOVNI MODUL
Osnovni modul predstavlja osnovni gradivni element, koji prelazi u funkcionalno
sposoban tehnoloski sistem tek nakon ugradivanja nadgradnih modula. Osnovni moduli
se u osnovi sastoje od:
- osnovnog postolja (slika 170),
- transportnog ureaaja (slika 171)"
- pogona i
- uredaja za upravljanje radom nadgradnih jedinica (slika 172).
59
30
Uz navedene oplite prednosti, primena modulamog prilaza u projektovanju tehnoioskih sistema za montaZu obezbeduje smanjenje potrebnog rada na projektovanju zbog
primene standardizovanih gradivnih jedinica.
WIlJSll! Il!lTOMTl
SA
P!!INUDIWI Rim
18
LlNIJSKI AUl.'OIIAii SA
111
11
12 '13
14 15
i6 '.17
SLOBODN!~
18
IS
Rim
29
broJ
Slika. 169" Podela
za autornatsku !!!ontaiu
186
21
22
23
24
zahvata
25
- orijentisanje,
bunkerisanje,
transport,
187
kontrola polozaja,
odvajanja,
oortanje,
sakupljanje,
- transport i skladistenje,
transport ( dovoaenje )
skladiStenje (magacioniranje)
0)
b)
c)
188
]89
Ova podela je nacelna i cisto teorijska. U prakticnorn izvoi.lenju ovi uredaji vrlo retko deluju odvojeno. Najcesce se u praksi vrsi orijentacija vrlo prostih delova, za koje se
koriste jedan Hi niz elemenata za orijentisanje, koji Cine odreaen urei.laj.
Niz sistema za erijentiS3.l1.je koristi se kod sloienijih delova, gde je neophodno izvrsiti
vise promena polozaja predmeta montaie. Podela uredaja na kontrolne i izvrsne irna veti
znacaj za viSi nive montaze, gde je ona pretezno i zastupljena, koriScenjem povratne sprege.
U zavisnosti od tipa kontroinoizvrsnih organa i vrste pogonske energije imamo sIe
dece nacine orijentacije delova:
- meltanicka
- magnetna
- elektricna
- pneurnatska.
- ulaganje
kontrola prisustva,
izuzimanje,
prenosenje (transport)
pozicioniranje
ulaganje
-
Pasivna orijentacija kojom se udaljavaju nepravilno orijentisani delovi, sa odriavanjem pravilho orijentisanih. Na slici 173 prikazan je urei.laj za pasivnu orijentaciju. Ure
aaj pod a) i b) sustinski je isti, razlika je u pravilnom, potrebnom polozaju:
a) odstranjuju se valjcasti deiovi sa vertikalnim izvodnicama, pomocu "nokta",
b) odstranjuju se valjcasti delovi sa horizontalnim izvodnicama pomocu nagiba dna
transportera.
* Orijentisanje delova
Orijentisanje delova je skup elemenata rada procesa montaze koji spadaju u elemen
tame pomocnc zahvate.
Za ostvarivanje automatskog sastavljanja delova neophodno je da oni budu dovedeni
u urei.laje za spajanje u odreaenom. orijentisanom polozaju. Svi elementi ovih uredaja nazivaju se jednim imenom - sistem za orijentisanje. Proce's orijentacije moze se izvoditi u
hunkerima i lJ drugim specijalnim urei.lajima.
U principu. svi uredaji za automatsku orijentaciju se sastoje iz dva dela ito:
. kOlltrolni, koji identifikuju pravilan polozaj delova i salju upravljacki signal,
. izvrsni, koji na osnovu inforrnacije jz kontrolnih organa udaljuju iz toka nepravilno
orijcntisanc de love
orijent[,cija) iIi postavljaju delovc u potreban polozaj
(aktlvna orijentacija).
a)'
b)
191
190
~~+- -ft=r;~t
bunker
f-+-3
transport
b)
a)
kontrola polozaja
rastavljanje
sastavljanje
sklad i stenje
0) pasivno
b) aktivna
orijentacija
orijentacija
a)
U ovim slucajevima aktivne sile predstavljaju: sila sabijenog vazduha i sile elektro
magnetnog polja koje se ispoljavaju u vidu obrtnog momenta (M). Ove osnovne metode
orijentacije delova mogu se predstaviti odreoenim skupovima simbola (slika 176).
Izbor nacina i metoda orijentacije zavisi, od slozenosti obiika zadanog konacnog po
lozaja i od kvalitet.a povrsine i tacnosti izrade delova. Veliku teskocu pri orijentisanju
predstavljaju delovi tipa spiralnih opruga sa otvorenim krajevima, pljosnati diskasti delovi,
tanki okrugli. konicni pUfli i delovi lipa opruzenih prstenova sa razmaknutim krajevima.
U ovim slucajevima nacin orijentacije se bira eksperimentainim putem ili dovooenjem
u magacinima sa mcnom orijentacijom iii pak izmenom konstrukcije i oblika delova.
U dlju izbora najboJjeg nacina orijentisanja i optimalnih ureaaja za orijentaciju ne
ophodno je iZVfsiti klasifikaciju del ova koje je potrebno orijentisati. Klasifikacija se vrsi
po slozenosti obIika i slozenosti za orijentaciju.
192
Na slici 177 prikazani SU, za neke oblike delova, primeri aktivne i pasivne orijenta
.
Pri datim razmatranjima od znacaj je tzv. odnosna orijentacija pri kojoj ldasifikaciju
vrsimo na bazi analize oblika i za.~ona kretanja onih povrsina del ova, po kojima se vrsi
spajanje.
cije.
kontrola polozaja,
odvajanje,
obrtanje,
sakupljanje,
skladiStenje objekta montaze.
[Ql
E1
EJB
\
I pasivna I
Slika 177. Primeri pasivne i aktivne orijentacije delova razlicitog oblika
194
195
orijentisanju
[II
1.0
..Bunkerisanje delova
Prema funkciji, postoje dva osnovna tipa bunkerskih uredaja:
. bunkersko - utovarni i
. vibrobunkerski - ureilaji.
Ureaaji prve grope se reae koriste, nisu nasli siru primenu zbog nemogucnosti transporta i teze orijentacije delova, dok se ureilaji druge grupe koriste, prakticno, neograniceno. Menjaju se sarno sredstva za orijentaciju pri pwmeni predmeta montaze. Njihova
upotrebaje ogranicena gabaritima del ova i slozenoscu.
Bunkersko-utovami ureaaji. Bunkersko-utovarni ureaaji sastoje se iz osnovnog bunkerskog dela sa dodatkom (dopunom) zapremine, odnosno kapaciteta bunkera, gde se
ubacuju neorijentisani delovi i automatskog dovoilenja - mehanizma za orijentaciju i zahvatanje delova.
Za razliku od plletnog ureaaja, gde se svaki deo rucno orijentise u prostoru i stavlja
na paletu, u bunkersko-utovarnom uredaju ucesnik u procesu ne dodiruje svaki deo, vee
ih presipa iz ambalaze u bunker_
Mehanizme bunkersko-utovarnih ureaaja uslovno delimo u dye grupe:
1. za orijentaciju i zahvatanje po jednog elementa (slika 179);
2. za orijentaciju i zahvatanje istovremeno dva iii viSe elemenata (slika 180).
Mehanizmi za orijentaciju i zahvatanje po jednog elementa dele se daJje na mehanizme za orijentisanje i prihvatanje delova po spo!jnim i po unutrasnjim povrsinama zahvacenih delova.
Mehanizmi za orijentaciju i zahvatanje izvode se, npr. u vidu povratnog diska, sa
nosacima po obodu (slika 179). Predodredeni su za prstenaste i cevaste delove, came i
uopste deIove sa centraInim otvorom, kod kojih je visina (Q) veea od precnika (d). Nasuti delovi u bunkeru (1) kotr!jaju se po nagnutom dnu u tela (kutiju) (6), pri cemu naHaze na nosace (2), koji su postavljeni na obrtni disk (4). Delovi zah.vaeeni nosacima se
pre nose u prijemnik (3) i odvode se u skJadiSte orijentisanih delova (5). Akoje skladiste
_ffi~'
1M!
d
A - A
~
.
napunjeno potpuno iIi je dec na nosacu zauzeo nepravilan polozaj i ne moze dospeti u
prijemnik (3), tada se obrtanje diska automatski pre.l'Jda uz pomoe spojnice koja reaguje
na prekoracenje obrtnog momenta, koji nastaje pri
del ova kroz vee napunjenu cev .
Mehanizmi za orijentaciju i zahvatanje dva iii vise delova dele se u dYe grupe:
1. mehanizmi kod kojih se orijentacija izvodi na osnovu
i poiozaja centra teZine (tezista),
2. mehanizmi kod kojih se orijentacija izvodi na osnovu unutrasnje povrsine i 1'olozaja tezista.
.
Jedan mehanizam prve grope prikazan je na slici 180. Ovaj mehanizam ima zahvatni
uredaj, izraden u obliku bubnja (5) sa lopaticama
koje pripremaju delove za orijentaciju.
Predmeti montaZe u ovom primeru su vijci. Delovi se zahvataju u utovarnom prostoru bunkera (6), lopaticama (4), podizu se nagore i padajuei nadole dospevaju u zljeb (1)
u kome se vrsi orijentacija. Nepravilno orijentisani delovi skidaju se u utovarni prostor (6)
valjcima - etalonima (8) koji su postavljeni na osovinu (7), koja dobija obrtanje od kaisnika (2). Mehanizam je namenjen za vijke duzine do 200 mm i precnika do 20 mm. NjegOY kapacitet je ogranicen i kreee se 120 kom/min, pri koeficijentu verovatnoce zahvata
1) = 0,6 - 0,7. Dobos mehanizma ima 4 - 8 lopatica_
Mehanizmi druge grupe namenjeni su za zahvatanje i orijentisanje samo rotacionLh
del ova precnika d";; 30 mm i duzina Q = (0,7 - 1 ,2). d.
Proizvodnost, odnosno kapacitet ovih mehanizama zavisi od brzine kretanja (broja
obrtaja iii duplih hodova) radnog organa za.'J.vatanja, broja zahvatnih orga.1J.a i velicine
koeficijenta verovatnoee zahvatanja delova a odreduje se po sledeeim formulama:
Qcp = 1000 V ~ - za slucaj kada zahvai:!ii organ ima kruzno (obrtno) kretanje
196
Qcp =m . n . k - za slucaj, kada zahvatni organ ima njihajuce Hi kretanje naprednazad (povratno-pravoli.~ijsko),
197
gde je:
cern. A.ko je potrebno dobiti iz bunkera vijak sa glavom gore, primenjuju se odvajae (8),
prikazan na slici I8Id. Odvajac se postavlja ta~o da bi nasuprot njega zljeb postao uzak,
a delovi, krecuci se glavom nadole, padali bi sa zljeba,jer im se teziste nalazi van zljeba.
Za orijentaciju delova tip a osovine sa rukavcem prema gore - slika I8Ie" orijentisuci ureaaj se sastoji od dva odvajaca. Delovi u horiwnta!nompolozaju na zljebu prolazee! ispod odvajaca (9) doiaze pod drug! odvajac sastavljen od uzeg zljeba (10) i zaustavljaca (11). Delovi postavljeni rukavcem nagore, odrzavaju se u zljebu uz pomoc profila
(11) a zatim se dovode u radnu wnu montaze. Ako je pak potrebno da rukavac bude po
stavijen nadole . slika 181,. tada s~ u odvajaeu (12) izraduje zarez odnosno zljeb sa nesto
vecim dimenzijama od visine 1preenika rukavca.
Vibrobunkerski - orijentacioni ureaaji. Sluze za dovoaenje delova u strogo orijentisanom polozaju kroz transportni kanal montaznog ureaaja sa zadanom brzinom.
Delovi se dopremaju (sipaju) u vibrobunker iz odgovarajuce ambalaze u kolieinama
potrebnimza nekoliko casova rada, do jedne smene. Iz bunkera se delovi u orijentisanom
polozaju premestaju na montaznu poziciju automata.
Danas je poznato mnogo tip ova bunkerskih ureaaja, ali su najviSe rasprostranjeni
vibracioni bunkersko-orijentacioni ureaaji. Oni poseduju elektromag.'1etne iii pneumatske
motore, kod kojih je moguce regulisanje brzine premestanja delova po transportnom zljebu, putem promene amplitudeoscilovanja. Ovi uredaji se izraauju sa preenikom ease-bunkera u vrlo sirokom dijapazonu od 75 do 900 mm; njihov preenik je orijentaciono oko
deset puta veci od duzine del ova za koje se koristi. Karakteristike pojedinih tipova ovih
ureaaja date su u katalozima proizvoaaca istih.
Na slici 18la prikazan je jedan od najrasprostranjenijih obiika vibrobunkera u masin
skoj industriji, odnosno u automatskoj montazi. U casasti cilindar (bunker) sa konienim
dnom (2) padaju delovi u gomilu. Po zavojnom zljebu (4) ucvrcenom po unutrasnjosti
cilindra bunkera (2), delovi se krecu odozdo prema vrhu usled vibracija koje su predate
transportn<?m zljebu vib!atorom (1), ugraaenim u osnovu. Vibracija zljeba pored toga razdvaja slepljene delove. Serna dejstva (rada) vibrobunkera prikazana je na slici 181b. Na
zljebu (4) sa uglom nagiba (Il), nalaze se delovi (6). Pod dejstvom elektromagneta i elas
ticnih opruga (5) rasporedenih u vertikalnoj ravrti pod uglom (ex), zljeb sa delovima vrsi
slozeno oscilovanje (kombinacija vertikalnog i kruznog). Pri uvlacenju (dejstvu) elektromagneta, opruge se ugibaju i zauzimaju vertikalan polozaj (0: =0).
Pri tome zljeb (4) sa delovima (6) dobija impuls kretanja sa brzinom V, usmerenim
pod uglom (ex . fl). Pri povratku u pocetni polozaj elektromagneta, kretanje zljeba se pre
kida i pod dejstvom opruga zljeb vrsi brzo obrnuto kretanje. Delovi pri tom produzavaju
po inerciji kretanje unapred i na racun vertikalnbg impulsa odvajaju se od zljeba.
Za orijentaciju delova po odredenoj povrsini vibro-bunkeri imaju razlicite orijentisuce ureaaje (3), koji su postavljeni na kraju transportnog kanala. Ureaaji za orijentaciju
se konstruisu i postavljaju tako da se delovi, rasporeaeni na zljebu u potrebnom polozaju,
krecu dalje, a delovi u nepravilnom polozaju padaju na dno, U gomilu ostalih del ova. Kao
primer za orijentaciju del ova tipa vijka mogu6e je primeniti uredaje prikazane na slici I8le.
Kosi odvajac (7) postavljen je od zljeba na rastojanju od nekoliko debljina (visina) glava
vijka, da bi vijci koji se krecu glavom nadole, proJazili ispod odvajaea i zadrzavali se na
zljebu. Delovi koji se kre6u glavom nagore (prema slici) skidaju se ukosenim odvaja
198
12
5
I bu~er
L-....,I': /;1...---1
I~I
"
fucno
pup.jer~e
sa
orijentiscnjem I
I~I
. IOJ
I~I
mehcnizovano
punjenje .i
orijentlSGllJe
~'!.-5%) J
I~}
. I~~r--.i
\\J/- L-_\~/ I
[]f__~[]Jli
\[JI
,-----------------~
Ir=ll
~i_------,
~oa[Qri'ijO
Slika 183. Blok serna: orijentisa?lje-skladgtc;-ljC'-dovoaenje u radnu poziciju
Skladista se m"ogu puniti i IuCno orijentisanirll deloviIna il &lucaievima kada S'G Jimenzije delova velike i pri izuzetno komplikovanom spoljnjem oblik~. Rucno orije!ltisanje i punjenje skladista je nezamenljivo, ne sarno za velike vee i lakodeformisuce delove,
a takode i za delove koji imaju izuzetno tacne i fino obradene povrsine, koje bi se verovatno ostelile u bunkeru. Ovo rueno orijentisanje i punjenje vrsi se po komadu iii po paltijama i uglavnom se primenjuje za bazne delove u montazi.
Tree! nacin punjenja skladista je preko paleta. Punjenje paleta je uglavnom mehanj
zavano. Skladista se preko palela pune u partijama (periodicoo, po vise desetma
200
201
e)
f)
91
. Kapacitet skladista se proracunava prema potrebnom vremenu za njegovo praznjenJe. Potrebno vreme se odreduje prema taktu napajanja pozicije montaze. Skladista se,
bez dozatora, koriste za duzi ciklus montaze - obicno je to jedna. smena.
Sva skladista delimo prema nacinu rada iii prema obliku predmeta montaze, kaleo
.
Je pnkazano na slici 184.
isticnog odnosa Qjd .;;; 0,8 kanali se rade ugJavnom iz dva dela, pa se naknadno spajaju
(slika 186b, ). Za odnos 0,8 .;;; jd .;;; 5, postoje teSkoce u proticanju delova, pa se presek skIadiSta izraduje specijalno-profilisano. Za karakteristican odnos 5';;; Q/ d';;; 30, skladiSta se izraCluju prema aksijalnim dimenzijama delova, takav tip prikazan je na slici
186d.
Skladista su najcesce sarno prosireni transportni kanali. Bitna razlika je u tome sto
se transportni kanali konstruisu prema radijalnom preseku, a skladista prema aksijalnom
preseku objekata montaze. Konstrukcija skladista je uskladena i prema potrebama ritma.
Na skladiStu treba uvek predvideti mesto za izuzimanje delova.
.
C
.. cilindricna
( mrezasta)
'!>
, .1'2
. f 0::0:;
1
~
sanducasta
u skledi,,!u opte-
transiatorno
jednosmerni
tra nslatorno
naizmen;cni
predmeti rada su
zo tvorena skla-
di sto sa prof i-
e)
d)
c}
b)
0)
ro tacioni
inim otvorima
11>
skladista tipa
kanala
... vi brae i ni
klizeca sldadisto
ostali
Na slici J 85, prikazano je vise tip ova kanalnih skladiSta prema nacinu rada, a na slici
186 prema obliku:
a) skladista dejstvuju na principu zavojne opruge,
b) skladista dejstvuju na principu cilindricnih opruga,
c) skladista sa sHorn potiskivanja dobijenom zupcastim prenosom,
d) skladista sa silom potiskivanja dobijenom pomocu obrtnih rotora,
e) skladista sa silom potiskivanja dobijenom pritisnim ci!indrom (pneumatika, hidraulika).
Kanalska skJadis(a su specificna i direktno zavise od oblika delova. Kanali su najcesce zatvoreni sa bocnim otvorima, koji omogucavaju pracenje prolaza i lakse otklanjanje
eventualno zaglavljenog dela.
.
Presek kanala.ie identican vodenoj povrsini. Sila potiskivanja kod ovih magacina je
gravitaciona, tako da se izuzimanje objekata vrsi uglav!lom odozdo. Za delove, karakter-
202
0)
b)
c)
d)
e)
* Ulaganje
Ulaganje je premestanje del ova iz skladiSta u stezni pribor iii u odredeno mesto na
baznom eiementu iii baznoj grupi. Pribor za ulaganje - ulagaci, kao nosioci elemenata rada - ulaganja, pr!'dvideni su za postavljanje jednog iIi grupe prethodno orijentisanih delova na radnu poziciju.
Ulaganje cini niz elementarnih pomocnih zahvata:
- izuzimanje,
- prenosenje,
- pozicioniranje,
- ulaganje.
203
'* Pozicioniran/e
predstavlja medusobni polozaj
montaze, alata i stezllog pribora. Pozicioniranje je ustvari
takvog ,,(C,IO:l.31a el.emenata u steznom priboru,
na
nacin t da se elelnen;:t u
po
k)
Niz konstruktivnih resenja za izuzimanje del ova iz sk!adiSta ili opsteg toka, prikazano je na sUd 188.
Pod a je prikazan nacin izuzimanja del ova pomocu trna koji impulsivno prebacuje
delove u dvostepeni kanal. Na siici 188b prikazan je klasican odvajac sa zglobnom dvostrukolJl polugom koja direktno deluje sa strane skladiSta, dok je na slici pod c p,ikazan
nacin odvajanja iz viserednog skladista. Ovaj uredaj se koristi uglavnom za istovremeno
odvajanje viSe delova. Na slici l8Se prikazan je profiini izuzimac koji ima identican obILk radnom predmetu. Pod d i f njihajnci odvajaci, h-dobosasti izuzimac, sa delimicnim
obrtanjem za cilindricne delove, j -odvajac U obliku diska sa kontinualnim koracnim odvajanjem delova, pod j i k zavojni odvajaci koji, za razliku ad svih preth'jdnih, imaju kontinualno kretanje.
204
v'
rl
(,9t;,'t~viJ' ~'t11.a
7')
.""--:
........
....
"" .....
radnog predmeta,
stezanje. Hi baznog
Kontrolne osnove su ucrtane ose pri obelezava.'1ju de!ova Hi pale odreaene povrsine
na koje se objekat ne
a sluze da bi se objekat praviino doveo na mesto sastavljanja.
Nas]ona osnova se iskljucivo koristi pri moniaZi. SediSte moze biti konstruktivno
iIi pomocno. SediSte je konstmktivno aka se doticnirpovrsina nalazi na objektu montaze.
Ako se nijedna povrsina na objektu ne moze iskoristiti, koristi se pomocno sediSte na stez
nom priboru.
Pomocna sedista treba iZbegavati jeI se njima stvaraju neizbezne greSke pozicioni.
ranja.
Iz prakse je poznato da je najveci dec del ova ogranicen prostim povrsinama: ravnim,
cilindricnim i konicnim, pa se te povrsine i uzimaju za sedista radnog predmeta.
Svako kruto telo, posmatrano u prostornom pravougaonom koordinatnom sistemu
moze imati 6 stepeni slobode:
- tri kretanja u pravcu osa X, Y,Z i
- tri obrtanja oko istih osa ... (slika 189).
b)
a)
y
Slika i89. Pozicioniranje delova
0)
~
b)
206
207
CH.indricno:n plocastom telu oduzece se tri stepena slonooe oslanjajuci ga na tri osjeanom osnovom,
postaie
naskmo
sediste
Da'jo
dv'-d s'elonca fiJegovom
, , d
;
;
, slika lOCla
7~.
I.,>v) ....
p,ena,.SlOOO'
se oslanjanjem najednu prizmu na dye tacke OJ'pao'v'''
"c:I:'jQ'rj'r.ne
k. e oduzimaju
.
"'0
v
,ill ..
_ "-'1
povnilne OJ~.p0staJe centrirajuce sediste (sHka 9.2;b).
Pos!ednj! stepen slobode oduzecemo mu, siicno be za obicno ciJinari,cl1o telo one'.
.obrta~e jednim
nJ plastll Hi otvorom na osnovi, odnosno ~por.
film sedlstem shka 19 Le..
'"
I
naslone okrugle
naslone rayne
prizme
('epove.
eler..'1enata
Kontrola prisustva
. ~peci~icn? j~ ~~zicj?niranje preko konicnih povrsina koje ce oduzeti telu pet stepem slooode 1 kOJe ce DltJ uJedno 1 naslono orijentiSuee i upomo sediSte (slika 193).
Sll
preko konicnHl
208
U osnovi, autornatizacija montaznih procesa je nemoguea bez sveobuhvatne kontroIe nekih osnovnih parametara. Poznato je, da je automatizaciju nernoguce sprovesti ako
ims sarno 1 % otpaaa meau delovima. Zato sustinski
na proizvodnost i kvalitet montaze imaju sredstva kontrole. Specificni uslovi automatske montaze zahte.vaju odreuen
nivo kva1iteta osnovne komponente montaze - predmeta montaze.
lntuitivne metode odredivanja kontrolisanih parametara danas nisu dovoljno pouzdane. Najveca efektivnost postavljenog montaznog zadatka moze se postiei pri kompleksnom projektovanju procesa montaze i postavljanjem pouzdanih - univerzalnih sredstava
kontrole.
Put za odrzavanje nivoa pouzdanosti potrebnih ureaaja i pribora u procesu eksploatacije predstavlja kontrola njihovog rada, brzo dejstvo kontrolno - upravljacko - izvrsnog sistema i odstranjivanja neispravnih del ova u montazi. Poznato je da u toku montaznog procesa kontroini UfeGaji proveravaju oblik del ova i njihovu prisutnost u bunkersko utovarnim uredajima i po]ozaj del ova u transportnim zljebovima, koji povezuju bunker
sa radnom pozicijom kao i pravilnost rasporeda del ova prj njihovoj odnosnoj orijentaciji
U slucaju naruSavanja postavljenog tehnoloskog rezima i prestanka dovoaenja delova ili ulaganjem delova sa velikim odstupanjem mera, blokirajuci
sa kontrolno izvl'snim org3nima putem indik2tora U obliku svetlosnih i zvucnih signala povezani sa upravljackom tablorn, odnosno operatorom, zaustavljaju proces. Isto tako, proces se zaustavlja ako deo nije prisutan u radnoj poziciji.
Na slici 194 je dat jedan jednostavni uredaj za kontroiu prisustva. Davac ovog instrum,enta je foto,:e[jja. Inac(;' davaci mogu biti kontaktni i bezkontaktni. Najcesce se od bez-
209
n - bfOd1 radmh pozicija visepozicionog stoIa iii broj del ova koji se montiraju na baz.
TIl
eo.
Stezanje
Iz?or n.a,cina pozicio~.iranja deiova i raspored otpornih tacaka u 'steznom ureaaju
o~reau~e vel?~m~ 1 smer _SHe potre.bne. za stezanje. Posto je radni elemenat postavljen u
pnb~r. 1 ?OzlCI~nIran, ~tez~ se ~a bl pn montazi mogao zadriati potreban polozaj supratstavlJaJucl se deJstvu sVlh slla kOje na njega deluju za vreme osnovnih zahvata
.
Stezanje treba da obezbedi sledece zahteve:
- n~ sm~ da se ~ri stezanJu narusi ispravan polozaj radnog predmeta u priboru,
- sJ~e pn stezanJu treba da su dovoljno velike da sprece svako pomeranje pa i vibriranJe radnog predmeta u toku montaze
- sile pri stezanju ne smeju deformisati ~adni predmet
- mehanizmi za stezanje moraju biti brzog dejstva i rukovanja.
Pri odredivanju napadllih tacaka sila stezanja poiazl se od seme nasIon a pribora i
elemenata za poziclOniranje.
Mora se voditi racuna 0 tome da napadne tacke sila stezania budu takve da ne izvode; IZ s~og radno~ po!ozaja radni predmet - bazni deo, priliko~ stezanja. Odreaivanje
~el1~,ne slle ste~anJa vrSl se na osnovu analize svih sila koje napadaju bazni deo pri sastavIJanJu, a to .su: slle sastavljanja, tezina, trenje i inercijalne sile. Radi vece sigurnosti tako
odredene sJle stezanja se povecavaju mnozenjem koeficijentom sigurnosti K = 1,.5:" 2,5.
210
zanja.
Greske stezanja zavise od konstrukcije pribora, oblika radnog predmeta, tacnosti
oblika i cvrstoce povrsine sediSta i veleicine sile stezanja a najcesce se odreauje ispitivanjem - eksperimentisanjem.
cioni stolovi, koji vrse periodicno obrtno kretanje eko vertikalne ose, sirako se primenjuju u masinskoj industriji. Kao TIosioci, za ostvarivanje periodicnog obrtanja viSepozkionih
stolova, koriste se razni mehanizmi; malteski, planetarni, pneumatski i hidraulicni. Svi
ovi mehanizmi treba da rade odreaenom brzinom, dopustenom i propisanom uslovima
montaze. Svaki od nabrojanih mehanizama ne moze da reguliSe neravnomernost ugJa obrtanja za svaku radnu poziciju. Veliki problem predstavlja brzo zaustavljanje sa to manjim zazorom pri fiksiranju. Svi ovi pomocni ureaaji zajedno sa osnovnim uredajima za
izvoaellje procesa montaze cine limitirajuce faktore pri izboru potrebnog broja pozicije
211
montaznog stoia. Ovi uredaji zauzimaju odreden prostor koji sa preenikom stola takode
ogranicava broj pozicija.
. ~ri mali"m vredno~tjn:a rit I11 a vreme za okretanje je kratko, pa se smanjuje taenost
delJenJa. Gre~k~ pn delJenJu uvecava se uvecanjem precnika stoIa, pa i to utice na smanienje broJ3 POZICIJa.
J
Na automatima se uglavnom koriste prese sa direktnim dejstvom, ali i one sa kolenastim poluznim mehanizmom (za razvijanje ve6ih sila)_ Jedinice za presovanje se mogu
primeniti sarno u slueaju kada je moguc prijem sue presovanja od strane nosac;a prciz'l()da
i transportnog uredaja.
. Ostale standardizovane gradivne jedinice (slika 196) -na trziStu se mogn naCi standardizovane jedinice za izvodenje skoro svih postupalta spajanja pomocu zalwvica, zatim
jedinice za Jemljenje, Jepljenje, nastampavanje i utiskiva.'lje oznaka i za zavariva;.'je svim
poznatim postupcima.
. Automatski uvrtaci - mnogobrojni proizvoaaci se bave proizvodniom ovih urenaja. Prilikom izbora treba voditi rae una 0 sledecim parametrima (slika 195);
- orijentacija vijaka, pomocu spiralnih transportera,
- izuzimanje vijaka, vrsi se najeesce pomo6u sibera, zapreka i slicno,
- d~vo~enje vijaka,.~a koje se korisre sinske yodice ili creva od plastike koja su bolje
resenje zbog savltl]]vost! I nize nabavne cene,
- poz!cio~iranje vij~a, vrsi se pomocu ureilaja koji sprecavaju koso uvrtanje iii ispa~~'1Je vIJka. testo Je neophodna upotreba podloski koje se dovode posebnim meaaJlma.
. Najvece poteskoce u postupku automatizacije uvrtanja vija.ka cine neispravni vijci (sa
~e!Spr~vno.~ ,g~avom, b~z navoja i slicno), ali i neeistoca i pojava strugotine. Standardi
uozvolpvaJu 110 otpada Kod vIJaka za pnmenu na automatima .
. Autamatske prese - sluze za izvoaenje operacija:
- utiskivanja,
- savijanja,
- sastavljanja,
- oznacavanja,
- pertlovanja i slieno.
2]2
2]3
Nepokretni jednopozicioni montazni sistemi su oni sistemi kod kojih se predmet rada krece a radna stanica miruje.
Na slici 199 je prikazana automatska radna stanica sa svim sastavnim e.lementim.a- modulima. Tu je osnovni modul (postolje stanice) integrisan sa nadgradnlm moduhma
zamontaZu, transport i upravijanje.
nad~radni
IIOravljacka
jedinica
modul
I'!()s~ci
preometa montaze
ured'aj zn za ustavljanje
osnovni modul
214
Rade na principu linijskog transporta, a stanice za montaiu su kruto medusobno povezane je.
dinstvenim uredajem za transport delimicno montiranih proizvoda. Stanice za montazu su postavljene jedna pored druge, iIi jedan niz stanica nasu
prot diugog niza stanica, uz istovremeno paralelan
polozaj u odnosu na pretezno linijsko kretanj~ d~:
limicno montiranih proizvoda, najrasprostran]em]l
su podizna ozubljena letva i uredaj sa dvostranim
hvataniem (slika 200 i 201).
Unijski transport (sEka 202) moze biti:
- karuselni (siika a)
a)
~b)
--
......
-~-.......
_~
Slika 202.
215
c)
mesto postav!janja
naogradnih iedinica
nim pogonom. Upravljatka vratila i mesta za postavljanje nadgradnih modula omogucavaju da se montiraju potrebne nadgradne jedinice i da se njima upravlja. Kod ave vrste transportnih uredaja se abieno za montazu koristi sarno gomji deo trake ili lanca, dok se u
donjem delu vr!;i vracal1je praznih nosata proizvoda ka prvoj stanici za rnontazu. U uporedenju sa karusel principom, ovde se koristi sarno cca 40% nosaca proizvoda koji se nlllaze na traci iIi laneu. Pri iskretanju nasata u fazi prelaska u donji deo transportera, dolazi do ispadanja delova, stranih tela i sl., koji se eventualno nalaz.e u nosaeu, eirne se
matno povecava sigufTIost u rauu (pouzdanost),
Sa siike 205 se moze vldeti naein rasporedivanja stanica za montazu oko osnovne
jedinice ovog tipa. Rasporedivanje stanica za montazu sa obe strane ureaaja za transportovanje smanjuje preglednost i pristupatnost, sto moze otezavati otklanjanje zastoja.
Na slici 206 je prikazan automat za montazu igala za inekcije u okviru koga se predavanje delimic:no montiranih proizvoda sa jedne na drugu stanicu za montazu vrsi uz
pomoc opisanog transportnog sistema. Ova masina je razvijena i izrac!ena kao specijalna
konstrukcija, tako da nisu koriscene standardne gradivne jedinice,
OO'"'P"i'\!/~~~"'"
-'- _1J31_!_~i6
pogon sa
uprav!jacko vratilo sa
bregastom p(ocom
~ ~()QDL~
stani co za izuzimanje
urecfaj za siedivanje
Siika 205. Serna automata za montaiu sa transportom iznad i ispod radne povrsine
stanica
nosac proizvoda
proizvooo
montazu na drugu. Ploce se krecu po stazi sa vodicama. Transporteri sa pJocama se danas grade u veoma razlicitim verzijama, a razlikuju se po principu optocnog kretanja plota i po principu koji se koristi za pogon kretanja ploca. Na slid 207 su prikazana princi
pijelna resenja za ostvarivanje optocnog kretanja ploca, a na slid 208 je prikazana jedna
izvedba automata za montazu sa horizontalnim kretanjem ploca.
HORIZONTAL~I'"
RAVNI
" U VERTII<ALNOJ
RAVNl
III
U VISE
RAVN I
I~----------~I ~--
____~
II
Optocno kretanje ploca u vertikalnoj ravni daje smanjenu sirinu uredaja, ali se montaza moze izvoditi sarno kada su ploce sa nosacima proizvoda u gornjoh ravni. Pokreti
spustanja i dizanja ploca pri prelasku iz jedne ravni u drugu retko dozvoljavaju trajanja
ritma reda velicine jedne sekunde. jer pri ovim pokretima dolazi do pojave sila inercije
koje izazivaju potrese i uticu na smanjenje pouzdanostiu fadu (moze doci do promene
polozaja sklopova i pojcdinacni delovi promene svoj polozaj u nosacu).
Pokusano je da se ovi nedostaci otklone kroz optocno kretanje ploca II veeem broju
ravni, tako sto se pJoce nakon proiaska kroz horizontalnu ravan za montazu pomocu poselinog uredaja okrecu za 90. Ovim se postize da se i povratni hod ploca moze karistiti
za izvodenje montaze. Yeti broj prisutnih, raz!icitih pokreta zahteva u svakom slucaju i
slozeniji pogonski uredaji. Na slici 209 je prikazan automat za montazu svecica za motore, a u gornjem delu slike se moze videti ovakav nacin optocnog kretanja ploca .. Delimicno montirane sveeice se. nakon prolaska kroz sistem sa plocastim transporterom, predaju
transportnom sistemu sa podiznom letvom u okviru istog automata (donji den slike).
Kombinovanje transportnog sistema sa nosacima proizvoda koji se montiraju i transportnogsistema bel. nosaca omogucava iskoriscepJe odgovarajucih prednosti ova dva sistema transportovanja.
Slika 208. Automat za montaiu sa optocnim krctanjem ploca u horizontalnoj ravn; (OKU-Automatik)
218
219
//
;/
'~
jJ
Masine i automati za montazu sa kruznim transpertom se proizvode u okviru medulamog principa. Na slici 211 se maze videti osnovni modul, koji sadrzi osnovno pestolje,
obrtnu plocu, kao i pogonski i upravljacid uredaj oortne ploce. Elektromotorni pogen u
kombinac~ji sa prenosnikom sa malteskim kIstom omogucava kratka vremena trajanja taktova. pn cemu knva ubrzanja ima priblizno sinusoidni tok, sto omogucava izvooenje pok[eta bez priSL!stv3 trzaja.
220
221
ce biti navedeni najbitniji aspekti prirnene sistema sa kruznim i sistema sa linijskim tran
sportorn.
Sisterni sa kruznirn transportorn su posebno pogodni kod montaie proizvoda veli
cine izmedu ve!icine rucnog sata j veJicine pesnice. Ucina..1( moie da bude izrnedu 10 i
60 montiranh~ jedinica u minmu, pri cemu prosecni faktor iskoriscenja lwosi ako 80%
U odnosu na teoretski ucinak.
jeuinicl;;
222
223
224
~is\e\:na.
.225
:1
Programsko upravijanje se sreee u vidu upravijanja zavisno od vremena i u viau upravljanja zavisno od predenog puta. Na slici 217 je Sikazan programski uredaj za upravljanje zavisno ad vrcmcna. Bregastc ploce programskog ured~ia se okrecu u konstantnom
brzinom, a tok odvijanja procesa kojim se upravlja je odreden polozajem i redosledom 130jedinih bregastih ploca. Kod upravljanja u zavisnosti od predenog puta, na dati pruces se
ulite zavisno od predenog puta (npr. odredene jedinice postavljene na klizacima) uz KOriScerlje podesivih bregastih elemenata. Ova vrsta upravJjanja je poznata i pod nazivom
"redosledno upravljanje", tj. "koracno upravljanje". jer se pokreti iIi drugi fizicki procesi
upravljanog sistema odvijaju u koracima, zavisno od dostiglmtog stanja sistema.
Kodsistema za montazu sc retko sreeu ciste forme opisanih nacina upravljanja
- prereino. se koristi kombinovano upravljanje.
II
I
I
I!
I Opsluzivanje
Pneumatiko
Elek!r;ka
jedinostavno
I
I
opsluz;v"nje
E lektvon; ka
savetov"nje ru kovaoca
; preko manltora
ffiasine
II podrucju
brojdnje u kHz
l
,I
I
r
II
I
I mali, do 5 funkcij.
I skromna iogicka
Pnaumaiik.
Eiei<trika
Elektronika
I
I
slozenost
i
Ir----------------+----------+----------+-----------
__________-L______________L-____________
! _ve_l_ik_;_,p_r_e_k_O_2_0
funkcija
I
226
-T)',
r---------------+--------- - - - - - - - - - + - - - - - - - - - - i
! iliza brzina.
i abra.da k,"1Pldsrl3, do
i
0
0
i 1() Hz
1,_ _ _ _- ' - - - - -
'
I Ob1m
..
opravllan)a
Elektronika
Elektrika
Pneumatika
~_)~
_____
Vr~ta
pneumatski pogonilsen:rori
I
i
I elektricni pogoni/scnzori
h~drau!ika
do 10m
Elektronika
Elektrika
Pneumatika
pogol1al sen.l.ora
Pneumatika
Elektrika
0
0
preko 10 m
KRITERIJUM 6: Kakvi
I
I
Elektrika
Pneumatika
priiavStina
vlaga
ometajuca polja
ftre!:",,,
eksp!oziona
I zaSiita
uslav; oko.l;o<;?
I
Usiolli okolin"
I pra!;r.2
Sll
Elektranika
Elektro"ik.
1--1
227
KRITERIJUM 7: Da Ii
58
IPnnovna upotrE<bfjhrost
o
KRiTERIJUM 8: KoIOki je ,a.polo;;:;v; ".-ostor?
I
IRaspo!ozivi prostor
I
II"rio mali
L__
Eiektrika
Pneumatika
(int.,grac;on"
_________'--__t_e_""_i_k__l-,---'_ _ _ _ _ _ _-'
SIS
KRiTER~JUM
I!
Elcktro",ka
PrtBumatih:a
(Quidctepper)
Eiektron~ka
(PMU)
e~emenata?
Elektrika
Elektronika
! velika
tacnost
Kod sistema za montazu,. koji imaju trajanje ritma izmeau 1 i 2sekunde, prisutne
su sIedece prednosti u sIucaju primene voaenog upravljanja sa elektricno/elektronskim
generisanjem signala i obradom signala, a mehanickim izvrsnim elementima sa elektromotornim pogonom:
- puteve, brzine, ubrzanja i sHe je moguce matematickiunapred odrediti i optimalno regulisati. Moguce je izvesti potpuno bezudarno ubrzanje i usporavanje pokretnih masa (sinusoidni tok krive brzina-vreme);
- tok izvoaenja pokreta se moze tacno odrediti, jer se u svakoj [azi izvoaenja pokreta moze odrediti polozaj pokretnog elementa;
- kretanja pojedinih alata, koja se meausobno preklapaju, mogu se izvoditi bez opasnosti od sudaranja zahvaljujuci prinudnom voaenju alata u okviru stanice za montazu;
- nizi su troskovi utrosene energije u poreuenju sa pneumatski upravljanim i pokretnim elementima.
Na slid 218 je prikazano elektromehanicko upravljanje na jednoj radnoj stanici automata za montazu (OK1..! -Automatik).
Kretanje jzvrsnih organa se ostvaruje pomocll bregastih ploca i mehanickog prenosa.
Zarnenon1 bregastih plata i hvatata del ova rnoguce je radnu slanicu ucinjtj fi.eksihilnijom.
228
229
I
I
I
I
I
-t
OPIS
PRCBcE"'"
I
Slika 220. Uredaj za pripremu vazduha elektro-pneumatskog
.
upravljackog sistema
.1
OEFiNISMLE ULAZNIH
I IZLAZNiH SiGNALA
PROGR/,MiRANJE
( DE FI Ni SANJE TOKA
ODVIJANJA PROGRAMA)
PRENCS PROGRAMA
PUS
Jedan programabilan upravljacki sistem prikazan je na slid 223. U upravljackom ormaIlU na desnoj strani je ugradena upravljacka jedinica racunara sa programskom memorijom i napajanjem .. U srednjem delu upravljackog ormana su ugraaeni ulazni i izlazni
moduli. Na konio!i, koja se nalazi u prvom planu, ugraaen je uredaj za programiranje.
Uz pomoe uredaja za programiranje se na ekranu mogu formirati upravljacke seme
(elektricne semt), koje se kasnije prenose u programsku memoriju.
230
231
PROGRAMATO':
PC
SOFTWARE
!WJ) I
HARDWARE
-r--'II/\ ---
_PRO_GRAM_ABI_LNI
UPRAVLJACKI
SISTEM
PIogr~m:::hj!ni
upravijacki sisten:ti
montaznili sistema
I.......,
DAVACI 51 GNALA
Slika 223.
Pod kompleksnim tehnoloskim sistemom (testo se srece i naziv LINUA ZA MONTAZU) podrazumeva se tehnoloski sistem na kome se izvodi postupak montaze za sve
predmete operacijske grupe. Cine ga sledeCi tehnoloski sistemi - moduli:
- osnovni montazni,
- za povezivanjc (transport),
- za skladiStenje i
- za upravljanje citavim sistemom.
IZVRSNI ORGANI
III~~
CZJ--g
.2\\
I
II
U ovoj fazi se ustvari vriii povezivanje prethodno projektovanih modula ana osnovu
izabrane varijante idejnog re:lenja komnleksnog sistema u prethodnom koraku pri cemu
su moguce sve kombinacije (siika 224).
233
232
W?
_,_I
~
~
~
L.J
~
~
'
II
~
c!ltJ
'Htl:t
Ie:
I'r-'e'
LJ
LJ
[]J WP
00l
c
-::::
;:J
l~i
2 ~ ~
.::l..
='
CiJ
"I
~I~
I!
I~
I. -:.
j:
em
u.
cD aD Q.
.
'~'
<t
""
.~
oS
~ ""
"
,N
! ! ! !
l!
"
0:.
<t
-'"
'"
r
! eo
,'I
'0
""
::E
>~
:<
0
'r:
.u
&
@
>
"
'W
::l
"'"
:::::;>
L]J ~ ;e
"
~~
~ ~ ~ ~ [@B ~
! ! ! ~ % "g
[@ ~I~
I . C[J ~I
I
&
or;;;;J
..:Jilll
g "u
'--"----'
~C
povezivanje, Tako se ustedom jednog pufera ne dobija linija za montazu, vee novi, povecani, ureaaj za masinsku montazu sa povecanim brojem stanica za montazu. Stoga nece
biti dalje razmatrani kruto povezani masiw,ld ureaaji za montaiu,
U toku ranijih godina je veoma eesto vrseno kruto povezivanje rueno mehanizovanih tehnoloskih sistema za montaiu (manuelnih radnih mesta), kao sto je to prikazano
na slid 225. Ovakve linije za montazu imaju odredene nedostatke - tako npr. kruto vezivanje radnika za odreaeni takt stvara znatne probleme kod samih radnika. Danas se pojacano tezika tome, da se ovakvi sistemi prevedu u sisteme sa slobodno povezanim pojedinaenlm radnim' mestima. Sirom sveta vrile se istrazivanja vezana za stvaranje humanijih
radnih struktura u radu bez takta i sa obogacenim sadrzajima rada .
"'"
N
N
...,"
C:i3
234
'n:
236
Kod automatske montaze veoma slozenih proizvoda sa vise od 10 pojedinaenih sastavnih delova potreban je takav broj staniea za montalu, da se one zbog veoma niskog
ukupnog stepena iskoriscenja ne mogu sve medusobno evrsto povezati. U takvim situacijama nastaju sistemi za montazu sastavljeni od veceg broja automata za montazu, koji su
medusobno povezani skladistima za eliminisanje uticaja otkaza. Ovi puferi sprecavaju da
se tehnicki otkazi na jednom od masinskih ureaaja znatnije odraze na ostale elemente
u sastavu sistema. Ovo omogucava da se, uz uJaganje za iuadu skladiSta - pufera, ostvari
boIje vremensko iskoriscenje eeJog sistema.
Na sliei 228 je sematski prikazan postupak montaze audio kaseta uz
tri
automata za montal.u (slika 229).
Masina I: Predmon taza donjeg deja kasete:
- Dovodenje donjih del ova kasete u uredaj !
nC! nosace.
- Odsecanje plasticnih plocica (prozorcica kasete) od rolovane trake, postavljanje
na mcsto i zavarivanje pomocu ultrazvuka.
- Dovodenje metalnih osovinica pomocu spiralnog vibracionog transponera, presovanje u gnezda i podmazivanje.
- lzuzimanje kliznc folije sa skladiSta i postaVljanje na mesto.
~- Prevoctcnje predmonliranog donjeg dela kastte na n1asinu 3.
237
LIFT HA"'I~E
STANleA It>.
AurOMATSJo(O
PREUZIMANJE
SKRETANJE
KOMAOA
AUTOMAT! ZAo
ISPITIVANJE
/PARAlELNO/
'"00
eN
L.IHUSKt MoordNI
TRANSFErs AUTOMAT
AUTOMATS!)
Pf\(UZIMANJE
lifT
MAtHh
flU2NI TRA,N9FER
McmrAlNI AUTOMAT
PCGONS!tA
STANICA
. ___. ~_~-,--_,
010.
e1--
f": ~5
~-,
0 ~ ~I ~(P~
o ~2
~~
~'~)'/
~/
3
__
""--"""~"'ii,.
"""~/~
ce,,,,,
~
;
"1,-.27"
tW
'.:r,
#'
'" I{j x
t"
eN
-D
."
LV ,~
01
Ct7- __ ~#_2
",.
.c.c,
\.9-_-:--
:""~0~4~~W~
rnaSInQ
'
.J;?
17
"
masina3
Slika 22R. Postupak montaie audio kasete
La;r
~?
~r4
415
maSInG
)'
"
lilt :tz~1
,"
.:/
(fj--
r--""
'I
; ,,'/:~:.;.<;;~i;~
230-c);
- varijanta sa centralnim transportnim i perifernim tehnoloskim (montaznim) rotorima (slika 230-d):
- varijanta sa centralnim tehnoloskim (montaznim) i perifernim transportnim rotorima, imajuci mogucnost ostvarenja prateceg kretanja (slika 230 -e);
- varijanta sa vise redova montaznih rotora (slika 230-f).
Slika 229. Kompicksan montazni sistem z" momaiu kaseta (OKU-Automatik)
Robotizovana montazna radna mesta mogu biti organizovana na vise razliCitih nacina. Prostome strukture sa robo.tima mogu biti klasifikovane u tri osnovna tipa:
240
241
0)
d)
~.
b)
- veci hroj razlicitih predmeta rada koji se montiraju predstavlja problem projektantima hvataljki i drugih pribora (npr. pribora za drianje predmeta rada)_ U slucaju
primene hvataljki moraju se konstruisati komplikovanije hvata!jke da bi mogle da
rukuju raznoJikim predmetima rada iii treba da budu opremljene senzorima (obiCno senzorima dodira) da se prilagode razlikama na predmetima rada. Drugi nacin
resavanja ovog problema predstavlja koriscenje uredaja za promenu specijaJizovanih hvataljki;
- velika prednost ove konfiguracije je da zahteva najmanje kapitalne troskove za maloserijsku automatizovanu proizvodnju.
e)
~$~+
#J
b
.6J'
~~
..
Aff
<t>
G
-
-')
=~
I,
f)'~
e)
Jt; ~Jli::inJa
242
243
posao i na prvim susednim stailicama. Ako doue do otkaza na nekoj radnoj stanici kontroler linije komanduje robotima sa leve i desne strane od mesta otleaza cia preuzmu po
polovinu posia koji je obavljao robot, koji je otkazao. Svaki robot na liniji je programiran
da obavlja svoj deo rada a postoji i rezervni program po kame radi u slucaju otkaza susednog robota. Na taj nacin, linija nastavlja sa radom bez obzira na otkaz jedne stanice,
sarno sa smanjenom produktivnoscu.
Prednost ove konfiguracije je daobezbeuuje pouzdanost leao kod paraJelnm radnih
mesta bez dodatnih troSkova.
Konllejer
Presa
Prnbjenje
piese
II
. \J1) @.
"-1~.
Preori jentccljo ~
motom
Uvrtanje
vijoko
lO
Robct
0 - '
i 10k
montoze
"-./
/~dn;
prostor
Uredaj za
orjentisanje
celova
Roboti postavljeni na sinama se koriste za povezivanje dva iIi viSe radilm mesta. Sine
mogu biti postavljene na podu (slika 234) ili iznad radnh'l mesta (slika 235).
Prednost postavljanja sina iznad radnih mesta je manji potreban prostor, a nedostatak su veci troSkovi nega kod sina postavljenih na podu.
Robate postavljene na sinama treba primenjivati kada treba da posluzuju viSe masina
za montazu sa duzim ciklusima montaze. U ovoj situaciji, robot je u mogucnosti da deli
svoje vreme rada na posluzivanje vise mantaZnm radnih mesta i time da izbegne slabu
iskoriScenost koju bi imao u slucaju da posluzuje sarno jedno radno mesto. Jedan ad problema u projektovanju prostorni...h struktura sa mobiinim robotima je
malnog broja maSina koje ce robot posluzivati.
Robotizovana vozila (AGV) su najcesce induletivno voaena (slika 236) sto znaci da
je ispod poda potrebno postaviti traku za navouenje vozila. Ona se obicno postavlja po
postoje6im transportnim putevima unutar fabrike pa zbog toga robotizovana vozila obicno imaju zvucne i svetlosne signale za upozorenje i ureaaje za
u slucaju naHaska na prepreku. Nacin primene moze biti
snabdevanje montaznih mesta predmetima rada i potrebnim ureaajima i alatima.
244
245
U ovom slucaju se AGV moze opremiti sa industrijskim robotom smestenim na platformu iii se utovar i istovar vrsi pomo6u manipulatora na radnim mestima.
nje serije odrediti posehan tehnoloSki postupak po zelji narucioca. Primer ovakve montaze je izrada automobilskih motora gde se na automatski voaeno vozilo postavi ku6iste pa
se na njega na razlicitim mesiima. montiraju svi ostali delovi.
Drugi nacin primene je kada automatski voaeno vozilo nosi na 5ebi bazni elemenat
ide po odreaenom redosledu do montaznih radnih mesta potrebnih za kompJetiranje
ceJokupnog tehnoloskog postupka monta;7.e. Na ovaj nacin se mO;7,e za svaki proizvod ma246
EILOZOFIJA PROIZVODNJE
Tradicionalna
Podela
fada
Sto je moguce
vise:
jednastavnih posiova
meduveza
Nacin
fada
rneauveza
u serijama
prema potrebi
redna
paralelna
uz maksimalno iskofiScenje
po potrebi
sa osiguranjem kvaliteta
naknadno
sa in tegrisanim osiguranjem
kvaliteta
Vreme
fada
Tokovi
materijala i
informacija
odvojeno posmatrani
in tegrisani
."
,I
1'4!\l0 PREDUZECA
(host racunar)
N IVO FUNKCIJA
(racunar lunkcija)
_ POJEDNOSTA VUENJE
struktura proizvoda i njegove izrade (obrade i montaze) i stvaranje uslova za ekonomienu automatizaciju.
- SMANJENJE
CELIJE
UPRAVLJANJE TEHNOLOSKIM
SISTEMIMA (obradnim, montcznim
FLEKSiBILNE
- DECENTRAUZACIJA
- INTEGRISANJE
Nasuprot, ovom prilazu u novije vreme se, primenom postupaka grupisanja i razvojem fleksibilne proizvodnje kao osnovne proizvodne filozofije, postizu veti iziazni efekat
u smislu:
- manjih troskova proizvodnje,
- kracih protoenih vremena,
- veceg iskoriscenja tehnoloskih sistema,
248
I<IVO CELIJE
OBRADflE I MONTAZNE
i racunar
~ eiije
NIVO STANICA
i istemima IC rukovanje )
PROCES RADA
NIVO PROCESA
249
Koncept fleksibilnog sistema u monta,:i, integrisanog u celokupni CIM koncept, bazira se na informaciono-tehnickom povezivanju montaze sa drugim sektorima u preduzeeu, prema prikazu na slici 238.
CAD-~POilR
~ j(~TRUISAIUE Pl!OlZIJOJil
Itu~QJ
PlNll'aCUIl
lIoosl"'-lkciJa
CAPe - PlMI~E j I
rl~~i~t:t~kOVA
5;",,10-
cij.
C!'lanJe
at
:
h lui
'R
I
--
~Gkova
.pot~prije.1lU
ln~o!U.:ll1
pomonlt
izporukt'! delovill
:o::NIlt:Wtv:!. U!
. !lfl!j:t"rtl POn'l!l:.U:a
==.t.a%u
lspoNk;Q tielov4I
. potTt"dA pnjem.a
, statU1J diJ~
Jrt..ertU2 1616.....,
k.olU:l.ll'il
broj p-od,ijs
potvrde. prij~m.e
nelctJ:e ::a rnont&ru
~I==I
(01
II
, brej
ruuo~
. n4}&v:a ispcntklt
dol"""
. }iOtvNa PQ'OTatD
bpon.Ut~ delovu.
fIt.<lltus rulUQ,6'!a
CAA - ~ PODR-
~ MOOTAZA PROIZl,IODfl ~
CASR - llIlOJwWl! I
l'ODRZAHo Ul'AA',1LJMJE
racunar u montainoj
celiji
pod&d. 0 dahl
status d.ela
koliCtnB
Pl"'Opmm.!
, lllpCl1"\1.k.Q pT'Ogr-e.m4!.
montazi
Cl:
- UPNvijanJo rado ..
I
, CAQ - ~ PODR-I
tMo Ul'AAlJWMlE l\\JAL1-
l'O~OD~E
TEiOH
Slml'il
~====:>I
Po<i.d Ndu
!!oj
siste~
!'OJ otkua
Dijagnou tkaza
Olk!anjanjo oth...
tok infomacija
P ratne inl'.n.aciJ.
OtklanJanj. gresalta
Shtisticka ObNd.
Slika 238. ClM u montaii kao dec CIM koncepta u proccsu proizvodnje
Sa slike 239 se vidi da se upravljanje montazom (izdavanje naloga i kontrola njihovog izvrsenja, planiranje rokova i kapaciteta) vrsi PPS sistemom.
Tehnoloske informacije neophodne za izvodenje procesa montaze, blilgovremeno se
dobijaju iz CAPP sistema; dok geometrijske informacije, potrebne za auwmatizovanu
montazu, stoje na raspolaganju u vidu CAD podataka.
Upravljanje tokom materijala vrsi se vodecim racunarom u mon tazi, koji je povezan
sa racunarirna u pojedinim montaznim celijama, kao i sa centrainim racunarom u proizvodnji.
Svaka celija za montazu, putem vodeceg racunara u montaii, dobije sve neophodne
pocbtkc za izvodenje procesa montaze, kao sto SIJ npr progninl 1.3 wh(\! . hroj dela itd ,;J
250
montadu
II CA~M-~
vodeci racunar u
Shka 239. Tok informacija izmedu vodeccg racunara u montazi i racunara u celiji ~ontazc
. Vodeci racunar u montazi obezbcGuje isporuku sastavnih delova i sklopova u zahtevane vrcme i u potrebnill1 kolicinam3 na taj nacin slo inforll1acije prenosi, na primer, na
automatski vodcno vozilo (AGV) iii na centralni racunar u proizvodnji. Osim toga vodeci
racunar u montazi upravlja iZl1lcnom alata i pribora na stanicama za montazu, pri cemu
se standardizacijoll1'll1eduveza i cgzaktnim pripremanjem alata. vremena potrcbna za podesavanje mogu znal~ajno smanjiti.
Na datim osnovama je na Insitutu za indllstrijske sisteme u Novom Sadu razvijen
elM-model fabrike sa buduenoscu (ERII'S) (slika 240) koji se sastoji od:
ohradnog sistema za ncrotacione delove,
obradnog sistema za rotaciolle delove,
robotizovanog mon ta2nog sistema,
automatski vodeno vozilo (ACVl,
automatizovanog skladista i
sistema za upravljanje tokovima matcrijala i informacija (siika 241).
Na slici 242 a i b prikazan je intcgrisan montazni sistem u okviru koncepta CiM u
firmi FESTO.
Nakon iLbora iii pfojcktovanja svih potrehnih de!ova Vlsi sc objcdinjavanje svih informacija i stvara se jedinstvena tehnicb kO!lstrukJivna i lehnoloska dokllIllcntacija kao
podloga za izradu tehnoloskih sistema. Za tehnuluske sistemc sa visokilll stepcnom automatizacije su karakteristicna duga uhudavanja opreille slo joj Vt:oma podizc ccnu. aii i
u(-esnikc- u izradi.
251
rro--l
~--.-:-----
~
I
i1,i(j
iCB.IJ!,~
aJRAOU
rJ
I-_'i ..
~ :1 1:sJ,::~~,.'i1
.k~/]'01
~. - iMJ
[IJ ~
~~trU
II
__ ,_._.::L...
L--1I. ;#1-
rn~
~APP.~
CAD.
,,-... ,--..... i simutaclJQ
I
I
~.
IL>/
r ( "2L:Jts~--==========
/1'
7
..
'.
-.,
-Slslem
I
,~.-.-~.
t=:
c:::1
!.il
.:::I;;4--"
sklodisni sistem
i
1
Loborotorija - RIP S
Slik~240.
i"WMER'A~
!:2
~
co
f"
-'"
t:
-i5
tJ
2.
.eo
0
""
:S.
tC>
\J)
(-'
I
\
I
\
<
c-
:3co
:1
"g
~:
P:
S"
0'
\
\
I
I
I
!'
\
\
\
\
;r
~
;;
:;;
'"c
"'1j
'"
"
't'rl"
;0
.t..
3co
c:
"
::r
Cl
""
ct~-
on
\
\
I~~
":f. n8
!J
Ii>
,3,4 ODREBW ANJE VREMENA TRAJAN.lA OPERACUA I REDOSLEDA IZVOBENJA ZAHVATA U OPERACm
Pri ponavUanju islog radnog zadatka, prostorno i vremcilski, stvarno vreme mora va
i'irati oko propisane VtU!:: iHe, kac)
vdi\:~nf. z)k()
,:ni Unctlcke sredjne"
255
254
Vreme rada se moze i sme menjati jedino onda, kada se izmeni jedan od uslova pod
kojim je ono dato, tj. ono tako dugo vredi dok se ne promeni jedan ad uslova rada. UzimajuCi U obzir uslove rada, vreme trajanja operacije je:
(105)
(106)
gde su:
t 11'
t12"" , t II'
.. t:,m - vreme . traJ'anJ'a operacije montaze i izracunava se kao zbir
vre
.
mena trajanja zahvata koji se dodeljuje operaciji odnosno i-tom radnom mestu:
2:
:\
t:U:\
,
w~
varijanta
tij
s=
=1
(107)
2
3
!.,
[)
I
I
:!,
/\
256
257
'-'''- M ii
<
tzl
I!j
I
I
tl~",1
(108)
Z,tmi
J;
Ii
. ..
I
!
*
*"
rn
en Izn
~i
tii
I ti2
"tin
26
~10! ~
-I
I ',)2 .///'1.'" fB
1-
IDl
II
cr,l
~
- poz
01001
10 1
iC~
IV 1000
cict
kcntrollscti pr,sJstvo
100.:.oC'
~r--------'~~~~~----h~~.~7.,70ce~:-ft6owIO~Q?2~~grc~p~o~~~--~~r TEHNOLOSK~
rk!as Dr. I dlill
InDs:J. ktJ.s Di. Hehf"l!o ef
~flll
ARTA uONTA7_E
'
_~
/1711001121741
50 I 25 ij72U~\0112 I 03 II.Xb
",
1\
-~
2~CC\
\ 0.3!
rv1C'{HA.lAr,.A1Lt.ZN
,,1
:VI
0 ? E ,9 A C i A
N"
skiCG
00
-~--=-:'~~-i:j):"""'---5-09-0-13-+Z-A-V-R-St'-'''''-;-t~-C-N-TA-Z-A--r;---.;--j''rrIT'-:-aimi
< 1-'[>.'-()l--:-:-SO-I-Z
<
~
iillQ2l
~i<1"
_______
60100l
. -poz 601002
II
olut
-poz629OO7 ~ 609013
u pOZ. 60lG02
Po!?
~r
~
628J01
KCNmo,A
IPAKCVilNJE
Slika 246. Tehnoloske karte mOlltaie
U poslednjih nekoliko deeenija, uporedo sa razvojem nauke 0 sistemima i inferm3tickih nauka, teee i primena nauenih dostignuca u oblasti projektovanja. Siozenost ob(Sistema), koji se projekt~ju, stalno ~aste, ,SLO rezultira povecanjem vremena i Ee(,S'
ea cene projektovanja u ukupnoj ceni proizvoda
iskustva u automatizDvanom
projektovanju pokazuju da se automatizacijom postize bitno smanjcnje vremena traja"ja
pmcesa projektovanja, a samim tim i njegove cene.
Raeunarska integracija postupaka projektovanja efektivnih montaznih sistema
stavlja ustvari povezivanje pojedinacno-razvije:lih segmenata koji se odnose na
vanje proizvoda, klasifikaciju i oblikovanje cperacijskih grupa, projektovanje grupnih
tehnoloskih postupaka, projektovanje tehnoloskih sistema i prostomih stmktura i mode
liranje i simulaciju proizvodnih proeesa. Takode, projektovanjem postupaka rada primenom racunara (CAPP), tehnoloske informacije potrebne za montazu predmeta u CAA
(MONTAZA uz podrSku racunara) pridruzuju se geometrijskim informacijama iz CAD
(projektovanje uz podrSku raeunara) i omogucava se stvaranje integralnog sistema CADI
ICAPP/CAA.
Na IIS je razvijen automatizQvani postupak za projekwvanje efektivnih proizvodnih
(montaznih) sistema, u vidu programskog paketa APOPS-08, koji je i zamisljen kao skup
autonomnih podprograma iz koga se za pojedine funkcije pozivaju odredeni podprogrami.
Teznja je da se svi ovi programi prilagode odredenom tipu racunara, gde je zbog pristupacne cene, lakog rukovanja i solidnih mogucnosti personalni racunar svaka.~o najprihvatIjiviji.
Tok projektovanja montaznih sistema moze se predstaviti graficki pomocu dijagrama
na siici 247. Sledeca faza u radu je razvoj racunarskog algoritma, kojije dat na slici 248 i
predstavlja podlogu za pisanje programa .
258
259
(lSB)
~------------~----------------,
IllS-KS-58
I,.---------,
KLASlFlXACIJA
PROIZVOPA I
OPERAClJSKlH
,-_OB_L_IK..,O,....V_AN_J_E..J
GRUPA
"
If>
PROJEKjOV~rJh~~r~~~,~E~m~~~OG pomm
KORAM 1, - sttuHuiranJ. proizv
KORAK 2: -
..
NE
- tehneloHog
~~;rJtnt~~rg~;l ~r~~~~a
'Hto"
KORAN 3, -
~f~t:~!o~~ni~.;~~O~">kih
projel::tovanJe koMPYersl"tOg
te hno 1onOV sis teMa
i SIN""'.
PROJEKTOVANJE PROS!ORHE
I,
Slstelll<l
L~0
STRUKiURE SISTEMA
C:J
sta data je slrukwra podataka u tabeii (stika 250) i algoritam osnovnog program a, slika
251.
260
261
STRIUli<TURA
BroJ
.odin!
qJ
Me
se
Ij
St.!"!" i5korise.oj"
etae
Tdel
Tdelp
TTii
Stepen ser<iJnosti
Hser
Hpog
nO
Ttl
!T
Ii
ii
ne
Tii
11
k
SOl'
H
12
l'.
llNlJ deh.
13
14
15
II
16
17
18
k
pokret
zahr...~at
1~
pDq
i
i
19
St.!"!n !'<l9odn05ti
St~pen
2~
~.uiv
liazio o!,,!l'aciJe
22
24
25
26
21
t
zi
t
ii
i
"j"
21
~3
262
Oznaka u
prOgraMU
ZllacenJe
Oznaka
q.
J
PODATAMA
zahoata
bi
Si
operac
proiz
tpok
ijl'el<e t~a.janJa
tzah
%ahoat ..
!,I~ ...
tra.janJa o!,,!racije
V"""'"
top
Mon
g-w
~.as.,
Ovakav nacin gradnje omogucava parcijalne izmene u paketu bez menjanja sustine,
sto je velika prednost jer se sistem stalno moze usavrsavati. Neki od podprograma iz ovog
paketa su navedeni, au prilogu su dati odabrani algoritmi.
potprogral1l za analizu odnosa Pj' qj- Algorital1l je dat na slid 252,
- ANPOG
- POGOD
Korill< 1
1
1
l<orill< 3
- IZMENE
- KAR
- KAR I
-KAR2
-KAR3
svojstvo obiika,
-KAR4
-KAR5
svojstvo sil1letrije,
- KAR (,
- KAR 7
pomocne povrsine,
- ANTAC
- SLUCAJ
- SMAT
- KOM II
PAR Ii
n.
R
,
-RED II
264
265
';'i\:
1'.
r;-:7
~ ,I
!,.ltMli
[f] I""""" I
t
I
i
I Xs.t
da
.1
qJ*sut4ati i
reld.vanje ~t'!,i)i:l
1a.naca /Oie-tO.iOH
resaY:\i1Je- ."'-rfH'h
lan.~':a
.1ekQ,IlI od
Y~~~~~~~~rh i
pOtpUJ1f'
zaFlenlJIVosti
rJle
~,':Ij.a
1
da
pro-I
s\ruxture
tehnoloske i
prostorne
tehnoloske i
storne
oaMenskog i
pro duke i onug
s\ruktUl'e
uni\.!ezainog i
opsteg karaktera.
karakt.ra
I
I
r
I
obnda ltnetih
podataka
n.~
~
I.
o
Slika 252. Algoritam potprograma za analizp 0G,lOSa
266
Pi -
qj
267
Postoji posebna grupa potprograma za izracunavanje vremena trajanja zahvata (algoritam na slici 255). To su potprogrami:
c:J
I
~---------------('r~
d.
[]
~
Ii ::
SWY.
ni ~bi
Sst' :: Bill
JCY"
Sustina ovih pod sistema je ista, razlikuju se po bazama podataka odnosno po menijama, koji su oformljeni i pohranjeni u memoriji racunara. Automatizovano projektovanje
podrazumeva primenu CAD tehnologija. U nasem slucaju koristi se program ski paket
AUTOCAD, proizvod firme Autodesc i jos neki komercija!ni programi. Medutim, uopsteno govoreci sistemi za automatizovano projektovanje predstavljaju hardversko-softversku
podrsku koja sadrzi sledece funkcionalne podsisteme:
komunikacioni podsistem
poosistem Z3 anaiizu
podsistem za ohlikov:lnje modela (modeller)
podsistem za konstrukciju (drafter)
podsistem z.a arhiviranje.
268
269
MT M
POSiUPAX
llAJ)A
"ISiAA" -
Preduzece:
Fr /II
!(utili
INSTIrur ZA
1.Il00
Projekat br:
IMliUSiR IJSJO:
SISiEiIE
Cl tanjt' datotl'kepol::reh i
forl!Hranj~
datoteke-
iu ...bl.no V... IH h
'Zilhvata
odNdjlvanJe
ste-p~na.
t'?dosll'da
pub1
gnezdo
n" uN!ieno
mu
SillOOt
Gll 39 "
23
GC 311
PC 39
38
!'(!
!'(!
sillool
G;\
zapti"nika
podele
Nda
OdNdJill.lnjf'
SAl(E
G;\
!'iI
5 .. 31S
PC
21
x,
.Nl :: Xt>':$-qJ
"
J:a uUl!'tac~,
Gll
uvrtaca
na zaptivnik
PC 39
if!:
5 ,. lla
I'll
GIl
sklop"
GIl
cdl;;ji:e
I'll 30
na vreteoo
GIl
31i
V.r+?- tenu
zaptivai:a
PC 311
39
l!a sldo!".!
na
(c) ClJlf<iUA.ltZI
GC 311
5 " 23
zahvat.l
u
opt'r.lciji
its . . r:
"
puta
II
19
odredJivanJI'
na(::ln.a slaganj.l
zahvat-l Uf'luLH'
o~~~~~!~~"~ ~i~~~)
Serna strukture ovakvog sistema je prikazana na slici 257_
{}brtd~d~g~;tolJ.:a
optl ... alne
varlJante
270
- podsistem za arhiviranje omogucava trajno cuvanjc i reprodukovanje izlaznih podataka, a osim toga treba da omoguci traienja, pretraiivanja i azuriranja memorisanih rnodeia, sto pretpostavlja ugradnju logike i principa izgradnje baze podataka.
Memorisanje informacija neophodnih za sisteme za automatizovano projektovanje
zahteva sloten sistem baza podataka sto je odlucujuci faktor pri izboru DBMS (sistema za upravljanje bazama podataka).
,
iri'!;r)FO\'J5h Met,!,1
V(-stl
spljJl
k<ink+;'Hl~
$PdJiii~a!
11
I
I
1731
RGONOnSl<!
iAHD~RDI
Struktura programske podrske sadrzi operativni sistem, programske prevodioce, komunikacione programe, DBMS i programe osnovnog nivoa. odnosno grafiCke programske
biblioteke.
Graficki programi osnovnog nivoa su neophodni u vecem broju faza procesa projektovanja (raivoj idejnog resenja, oblikovanje detalja, izrada konstruktivne dokumentacije).
Ovi programi su standardizovani i mogu se nabaviti na komercijalnom trZistu.
lmajuci u vidu pose ban znacaj projektovanja tehnoloskih sistema u montazi u nastavku su date osnovne karakteristike tog podsistema koji je razvijen na Institutu za industrijske sisteme pod nazivom APOTES-M, ciji je dijagram toka podataka na prvom nivou
dekompozicije dat na slici 258, pri cemu je segment recnika podataka koji se odnosi na
ovaj dec postupka sledcci:
.
PREDMET RADA
VRSTA SPOJA
GABARITl
ZAPREMINA
TEHNOLOSKIPOSTUPAK
OPERACIJA
IZBOR
MGDUL~ 2A
SKLAD! STEN.JE
Modul Z1
trafl.a:port
272
273
o
lIEZH }(LINON,
~~~H~E
i
________________
X~HUSOM
III
:LJEBOtl
t'OP~NSlii SPOJ
CSrUARUJf SE
PERTLOUANJfn.
I:BOR MOOULA 2;
PER!LO~iH,JE
_._---,
DA.
tD"
J",
UEZA
HUNGS XARA.r,EFORMlSANJEM
lERISllXIi
,SPAJANJA
,~.
~$}LArlS!EHJE
,------"1
raca
lHE
Ie-----
,t"
. o:"~~ Co
prt'&,eta
I"
I I
60'-----'
Naslavak siikc 25'1,
274
275
610,225
613012
\35
1lH+-r~c-+, -et
. ~az:oj ~istema zasn?vanih na znanju vezan je po pravilu za koriscenje specijalizovanih Jezlka 1 alata. Alatr za razvoj, koji danas stoje na raspolaganju, mogu se podeliti
u tri osnovne grupe, zavisno od stepena specijalizacije za odredena podrucja primene:
- lezici za programiranje
- Alati
- Ljuske
(PROLOG, LISP),
(KEE, Art) i
(NEXPERT OBJECT).
277
I~ :::~NA
MANIPULACIJA
JEZIK DIJALOGA
KOMPONENTA
1t
-OBJASNJAVANJE PROCESA
ODLUCIVANJA
~ LlSTINZI PRIMENJENIH
..
ZNANJA
. SAKUPWANJE ZNANJA
MANIPULACIJA ZNANJA
KOMPONENTA RESAVANJA
CINJENICA I PRAVlLA~
..-
CINJENICE
..
..-..
KOMPONENTA SAKUPWANJ
~ METAKOMUNIKACIJA
OBJASNJAVANJA
PROBLEMA
INFERENCNA MASINA
INTERPRETACIJA CINJENICA
\
..
Cesto je znanje u vezi kompleksnih problema skoncentrisano kod vrlo majog broja
eksperata. Prenosenje ovog strucnog znanja tzv. ne-ekspertima vrsi se, u nedastatku vremena, samo delimicno, iIi se one uopste ne prenosi. Ovo usko grlo u prenosenju znanja
moze da se otkloni same na taj nacin, sto ee se ne-eksperti sami angazovati na prikupljanju znanja u okviru date strucne oblasti.
Zbog nedovoljnog znanja i iskustva, proces iznalazenja resenja se odvija nesistematski. To rezuliira u nedovoljno. dab rom definisanjuproblema, odnosno proces identifikacije problema zahteva suvise vremena.
Odstranjivanje pomenutih uskih grla u prenosenju znanja moze da se postigne kwz
pogodnu pripremu i efikasno koriScenje ekspertnih znanja, sto moze da se realizuje uz
racunarsku podrsku. Ovakvi sistemi stavljaju korisniku na raspolaganje ekspertna znanja
zavisno od njegove kvalifikacije i specificnosti problema, a na osnovu postavljenih zahteva
i granicnih uslova.
Formalizovanjc.;1 postupka pri trazenju resenja uzimaju se u obzir svi zahtevi i gra
nicni uslovi i time se obezbeauje korektno definisanje problema .
Osim toga, razvijeni sistem zasnovan na znanju obezbeauje brzu i efikasnu proceduru
prj obradi projekta, 6ime se postize skracenje potrebnog vremena.
Primena sistem.a zasnovanih na znanju oslobaaa projektanta resavanja rutinskih zadataka, tako da on moze da se koncentriSe na resavanje bitnih problema.
1t
PRAVILA
BAZA ZNANJA
U odnosu na razvoj ekspennih sistema uz primenu alata, odnosno Ijuski, kod ?rimene jezika za programiranje je potrebno neuporedivo vece ulaganJe vremena, a tlme
su daleko visi i troskovi razvoja.
.
~ .
. Ono sto opravdava izbor Ijuske kao osnove za realizovanJe k0r:.clplr~no~,eks~er~n~g
sistema je cinjenica da se ljuska moze koristiti na . "standardmm racunanma , resenJe J~
prenosivo, postoji mogucnost povezivanp sa klaslcnom obradom p~dat~ka (npL sa ban
kama podataka, grafi6kim sistemima i konvec!Onaln~m programskim ~ez.lclm.a), a ko~
pravilnog izbora ljuske postoji mogucnost razvoJa nacl~a. obrade znanJa 1 naClna preo
stavljanja znanja koji su prilagoaeni konkretn?m sl~c.aJu pnmene. Uz oslanpnJe. na
ovakvn podlogu postoji mogucnost dobijan~a pnhvatlJlvlh rezultata u OkVlru sagledJVlh
vremenskih intervala, kaje je magnee procen]lvatl.
279
278
jednostavna struktura,
mogucnost promene i prosirenja baze znanja,
jednostavno koriScenje i
mogucnost povezivanja sa bankama podataka i eksternim programima.
r---------------,
ad velikog broja Ijuski za ekspertne sisteme, koje se trenutno nude na trzistu, odabranaje Ijuska NEXPERT OBJECT i to iz sledecih razloga:
- nudi brojne mogucnosti za predstavljanje znanja (proizvodna pravila, sisteme
koji operisu sa objektima i klasama, modularne baze znanja),
- raspolaze primerenim strategijama razvoja i heuristikama,
- omogucava pristup eksternim bankama podataka i pozivanje programa pisanih u
viSim programskim jezicima kao sio je C,
.
- nudi opseznu podrsku pri razvoju ekspertnog sistema kroz:
- rad pomocu prozora i uz koriSeenje misa,
- vizualizaciju svih meduzavisnosti preko mreze praviJa i hijerarhije objekata,
-.niz editora za formiranje baze znanja, kao sto su editor pravila, kontekst-editor,
.editor objekata, editor klasa.
Elementi sistema skladiStenja i transportovanja na ulazu, izlazu i u tokovima materijaJa u sistemu, moraju obezbediti da se u okviru projektovanih resenja i utvrdene organizacije rada, kretanje materijala odvija bez zastoja. Pri tome je vazno da se kretanje u
tokovima materijaia odvija uz minimizaciju procesa:
-
280
SKLADISTE PORED
RADNO
SKLADI~TE
RIIONOG MEST II
Mi;:STO
UNUTRASNJI TRI\NSPORT
L _______________
.3.5 Primer razvoja ekspertnog sistema za izbor nosaca predmeta rada i njihova rasporeaivanje na rucno-mehanizavanim montaznim sistemima
PRIPREMNO
GeOH1etrija tela predineta raja utite na ponasanjc prcdnlcta rada U nasuton1 st2.nju
(na gomiJi). Za odrcdivanjc ponasanja predmeta rada u nasutom stanju primenjuju se slecicci geometrijski oblici:
- Kugla
- Cilindar
- Kvadar
P106a.
281
Klasa/Tip
NAZlV
PRDMDA MlJA
G1 G2 ~.
G3 G4 G:i -
Zapremina (dm 3 )
- VB< 0,36
"
3
Gabariti (mm)
- Duzina
- Sirina
- Visina
~OSAC: PREIlMO A
AADA SA lSPUSTOH
Izvedba
- Standardna
- Antistaticka
Izmenljivost
u.:UTIJA
- lzmenljivi
- Neizmenljivi .
Kod predmeta rada koji se ne mogu podvesti ni pod jedan od gore navedenih geometrijskih ablika, primenjuje se model predmet rada'~oienog oblika.
. Dimenzije
-
Duzina
Sirina
Visina
Radijus.
Rezultat rada radnog mesta za montazu moze da Dude i sklap, koji ce se koristiti
za nastavak montaze na nekom drugom radnom mestu .
282
Montaia
- Broj zaIlVata u montaii
- Kojom rukom se izvode elementi postupka montate.
- Sredstvo za rad koriSceno pri montazi
Alat
Specijalni uredaji
K J
M t:
Co
I I
(LEVo)
Dimenzjje
Kapaeitet
z
I
!
SPOUA
VI
I VII
UNUIRA
UNUTRA
i I
I
I
!
II
I
SPOUA
-",
<DESNOl
8B
[LIT
- Kombinovanje je moguce
I I
I, I /
I I I I/q
I
I I
-+-I
y.
zjRAMENA
600
I
II
II
I'
- zauzeti/slobodni
II
11
Visina
I
1 Osnovni rodni prostDr
Obe ruke su u vidnom poiju
I
Jeane} ruci
lada
Ylsins src([
Slikf! 265. Zone
II
284
285
II; I
Rasporedivanje nosaca predmeta rada vrsi se na osnovu prethodno definisanih uslova a prema sledecim pravilima:
PravllO f
Broj nosaca Ni
1, na osnovu proracuna je raspoloiiva zapremina radnog prostora veea od potrebne (v r > ~p)' delovi se montiraju desn?m/leyom rukom, sredisni prostor je sloboClan, ONDA rasporedltl nosae u srediSni prostor, ILl sredisni prostor je zauzet ONDA rasporediti nosac:
Pravilo N: Broj nosaca N j > :2, i svi nosaci su rasporedeni na montazni sistem prema pravilima .3,4. 5 i svi j10saci su iz grupe 3 i 4 (moguca ugradnja u regale raznih kombinacija), ONDA rasporediti nosace u regale na osnovu
dimenzija prema siedecem:
287
Regal
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Ekspert
inzenjer
Xorlsrd~
S~rina u fmm]
znanja
Xonsultativna KOMPonenta
-UodJ~nje
diJaloga
SisteM
banaka
podataka
288
sakupl janJa
znanJ.
-Li sta
-Pravilo-objekteditor
aHu~lnih
c 1 nJen 1 c.
pray il a
I-ObjasnjenJe
IBanka
Metoda
-Progra.,,\i
za
-Xontekstni
KOMponent ..
lnfe~encna
proracun
9T .. fici
Pravi 1..
-Inferencna tehnika
-Strategija
pr~tralivanja
Jt__________________________
UpraviJanJe
__~_____________
~_S_l_st_e_M_o_M
--J
'Xoncept
ireenja
-Ursh "osaca
pl'edM. rada
-Raspored no.
radnof'"!
u 3D
I
f1estu
i
Slika 266. Struktura sistema zac:novanng na znanju razvijcnog Za izhor i r,lspon:divanje nosaca
predmetJ rada.
Baza znanja
!loMpon~nta
KoMPonenta
IobjasnJavanja
.3.5.2 Razvoj ekspertnog sistema za izbor nosaca predmeta rada i njihova rasparedivanje na mantainom sistemu (TEBES)
.
iJe-
cl('nwn~('
rcsavanju odredenog
z.naoja
289
Rezultati koje sistem zasnovan na znanju moze da pruzi, kao i mogucnost za prosirenje ovog sistema, zavise u velikoj meri od njegove baze znanja, tj. od odabranog nacina predstavljanja znanja i kompetentnosti raspolozivog znanja.
Radi prenosenja specificnog strucnog znanja na racunar, ovo znanje se model ira,
odnosno predstavlja se na pogodan nacin. '
Izbor mctode predstavljanja je vezan za postavku problema i za inferencnu tchniku
j strategiju koji se pJaniraju za primenu kod obrade znanja.
Pokaza]o se da je za predstavljanje specificnih strucnih znanja pogodna kombinacija
dva obljka predstavljanja znanja:
291
Rule t:!
IF
t..)
'0
N
Yos bereChnungen",
< Itel.l_besChreibung I). ~Ol~
( I te;:, l_beschre ibunl!i I ) .
No
'
< IteiLbe3,ChrelbUngl>.~
r.15
:>00 22
(Itel.l_be~chreibl.
Yes berechnun!:en""
< Itel, l_beSChrei, bUng,
(
l1:::e:l.l_be~chreibun6
I>'~O.~'~
I).
r,1
.9
'f:0;71
N
\0
(IteiLbcSChreibung I>
< Iteil_be~chreibunl!i I). vo
W,
. 12
No < i'teiLbe:Jchreibung/),
!iVC3 5ruPPonau3""ahl~
.
r.l1-----=>Do 1 1
:)00 3 (Iteil._beschrelbu
Yes
bereChnun3er~
(Iteil,~ba3C:hreikH.IOg
I). vo
1MJt---.:
Ho (I 'teil_beschreibung I).
r.14
( Itei
gruppen_
Godisnja kol1icina'
I AD FhG TEBES
Stuttgart
Ekspertni sisteM
Ii!.
lIS
Izbor i
$';
to e
~ ~ ~ 00.'
$'
i.'
~~
,;;
01
lIS
Stuttgart
(Qj)
vreMenaJ. ~
01
(XeIQj) ...... 1 e.!ltlel
_e. El801
='===========:.J
L:I
IMedjurezul tat I
Cilindar
Ruka
La
Monta-zu ~
I des"a I I leva
desna
INovi deol
IHaziv sklopal
Specifikacija delova obuhvata sledece aspekte: redosled montaze delova, oblik delova (ploce, konus, cilindar), ucestalost pojavljivanja deja U okviru sklopa itd.
U okviru drugog koraka projektovanja vrsi se odredivanje broja sklopova po jednom
cikJusu popunjavanja nosaca predmeta fada. Pri tome treba uneti podatke 0 raspolozivosti radnog mesta, 0 godisnjoj proizvodnji datog sklopa, montiranog na posmatranom
radnom mestu, i 0 vremenskom razmaku izmedu uzastopnih popunjavanja nosaca predmeta rada n8 radnonl rnestu (slika 271).
U okviru sledeceg koraka se uz pomoc baze znanja moze dobiti medurezultat u vezi
izbora nosaca predmeta rada za pojedine delove. Posred"tvom dijalog-maski planer mora
da odgovori sistemu na citav niz pitanja. Ovde se radi 0 objektima koji nisu opisani u
dovoljnoj meri, te je potrebno obezbediti dopunske informacije u cilju zavrsetka postupka (slika 272).
Ukoliko postoje svi potrebni uslovi za obradu problema, tj. ukoliko su poznati svi
potrebni podaci za inferencni proces, dobijeni medurezultat se prikazuje u okviru odgovarajuceg prozora (slike 273 i 274).
U okviru medurezultata se daje spisak svih del ova specificiranih na pocetku, uz navodenje odabranih nosaca predmeta fada za te delove, kao i raspored izabranih nosaca
na montaznom sistemu.
U okviru protokola zakljuca.lca je sadrzano koje su hipoteze potvrdene, a koje su
odbacene u toku rada. Vrednosti koje odavde slede unose se u studiju slucaja. Swdije
slucaja mogu da se memoriu. da se pozivaju i da se kopiraju.
294
295
Nuiv dth
Uvodrdk hbeh
Grupi!. fi.lZiv
G3
TIO;:iC:t
v!!'nij.a
predMeh. nd01
Odgovor
6B17,0
~a.
H
iSPustoM 431lA
nl,la.tanJIt
GBee05
GB0SeS
Gr~ch1
OiJai
Xabel
65 i<utija
G2
Snnducasti opr
PoklCtpac
63
PICHt
predM~t;
U otvorOM
ndil hu ispusia
H hVil-ianje
GBSSSS
Gieses
UijaJ::
65 }\utijl
Grschi
liPuni (sundJer)
64
GEeS01
llijli}
63
liOHC
bn ispuzt&
G!l6B0;
O-rin; (zapii\,lac)
65 }{utija.
Vijak
64
pudMl'h
nd~
GllZeS
rada H ispustol"l
GB0Se;
n.
no
no
GE2IB
Za deo 76 Oabel) koja verzija ,.nolie.stog nos.a! predMeia rada dolazi U obzir ?
Odgovor
sa otvorOM za hvatanje
sa ispusioM xa hvaianje
sa ispusioM za hvatanje (buseni)
raJa na
HOSaCo'
297
....
GIZGB
Gr;ch1
l'r~dM~te
"'no
"'no
q322B
Selnl u hbel
NOHC
"
G!l20B
il1cstU
"
Softl'erska podrska
Osnovu sistema zasnovanog na znanju form ira Ijuska za ekspertne sisteme NEXPERT
OBJECT, verzija 2.0., proizvodnje Neuron Data Inc., Palo Alto, USA.
Pri realizaciji TEBES-aje primenjen sledeci standardni softver:
- operativni sis tern Micro VMS 5.1. -1,
- VAX/VMS tekst editor, TPU,
- C-kompajler V AX-C,
VAX/VMS lInker i
- VAX debuger.
Pri implementiranju korisnicke pC'vrsine koriScen je specijalni jezik za korisnicke povrsine BESBO, razvijen od strane lAO. Za programiranje menadzmenta sistema je primenjen programski jezik C (VAX-C).
- da seu najvecoj mogucoj med pomogne korisniku kod unosenja podataka i kod
manipulacije podacima,
.
- da se koriseenje TEBES-a ucini lako razumljivim i lakim za ucenje,
- da se omoguei korisniku sistematski postupak pri nalazenju resenja,
- da korisnik efikasno i uz mali utrosak vremena unese svoje znanje putem dijaloga.
299
LITERATURA
OCHOBU
OCHODY
.1. Auer,H.B.:
Beitrag zur steigerung dey Flexibilitiit von Handllabungseinrichtu.ngen im bereich der Einzel
und Kleinserien[ertigung
Berlin, 1977.
2. Ammer, D.:
Rechnerunterstutzte Vorranggrapberstellung HGF 86 Betreibs{f1rhung, 1982.
3. Rajic, M.:
'
4. Bartha, A.:
Az automatika alapjai,
Budapest, 1974.
5. Berndt, J.:
r.
posftlp",ka grupisanja
Hegestokeszulekek,
Budapest, 1984.
7. Buiiinger H. J. (Hrsg.)
Systematische Montageplanung
Hanser MUnchen, 1986.
Stuttgart,l9RO.
10. Bullinger, H. J. i drugi:
una Arbeitsorganisation
VDl- Verlag GMBH, Dusseldorf, 1980.
300
301
S.:
lvlulti~Praduct
<l>OMHH,
einfi1h~
MocKsa, 1974.
52. Gericke, E.:
Wege zur Autonultisierun in dey Endmontage
14. Arbeibtagung
pany
Rechnerunterstiitzte
Proizvodni sistemi
Flexible Assembly Automation with new Robot Station, in Toward the Factory of the Fu~
ture.
TeXHOJlOrI1Jl MaWuHocTpUeHUJi,
302
303
International Standards Activities in the Field of Industria! Robots, in Robot Technology and
Application,
(Ein Beitrag zur Forschung von brdingungen fur die Gestaltung der Produktionsstruktur mit
optima/en Kpmp/exitiitsgrad)
obradi metala
Krnglljev3c, 1974.
1963.
79. Mamuzic,1.:
Projektovanje in.fonnadonih sistema
[ndustrie-Anzeiger 95,1973:
tehnoloskih
82. Miese,"M.:
060PYJIOBaHHfl,
.JI!l~ntage
"
Magistarski rad
Novi Sad, 1989.
]978.
71. KOBaJ1b'lYK, E.P.:
TeXHOJlOrIfJl
060PY)J.OBIlHHC MexllHoc6opo'Uloro
;~1{).'1-:-:;gcpr(Jzessen
MOCKBa, 1980.
MOCKBa, 1976.
304
305
"MmmmoeTpoeHHe".
Werkstilckbesch;;eibendes Klasifizierungssysteln
1974.
Industrialengin"ering 3/1973.
113. Sekulic, S.:
Cost of Cutting Tools and Total M.lci:ining Costs as function of the Cutting Tool Relability
in Automatic Flol': Lines
Produktionstechnik im Wandel
306
307
prevod sa italijanskog,
Tehnicka knjiga, Beograd, 1981.
129. ViSekruna, V., Cosic, 1.:
FTN - lIS, Naueni skup Efektivnost, cena efektivnosti tehniekih sistema MVO, 1982.
Period batch control and group technoiogy, l1PR, voL 26, No.3, 539-552,1988.
mrmtazu
SIl
gle-
~,
152. Zelenovic, D., Cosie,!., Radakovic, N., Sormaz, D., Maksimovic, R.:
Prilog racionalfzaciji tokova materijala
308
309
Krasusskopf, 1975.
Stuttgart
182. Warnecke, H. J., Builinger, H. J.:
ZUlcunftsbezogene Arbeitsstrukturen FraunhoferInstitut fur Produktionstechnik und Automatisierung, Stuttgart, 1979.
183. Warnecke, J. H.:
Arbeitsgestaliung in dey Produktion
1 J. Arbeitstagung Boblingen
310
311
KATALOZII PROSPEKTI
"ORP '81".
193. Wallner, M.:
Das MTM -System als Rationaiisierung und Kalkulationsgrundlage
6. ASEA - Vasteras
7. KLADIV AR - Ziri
8. TRUDBENIK - Doboj
9.INOMAG - Backa Topola
Techno~
tema
312
313